JP2509738B2 - 車両操舵装置及び方法 - Google Patents

車両操舵装置及び方法

Info

Publication number
JP2509738B2
JP2509738B2 JP2165492A JP16549290A JP2509738B2 JP 2509738 B2 JP2509738 B2 JP 2509738B2 JP 2165492 A JP2165492 A JP 2165492A JP 16549290 A JP16549290 A JP 16549290A JP 2509738 B2 JP2509738 B2 JP 2509738B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
steering
wheels
vehicle
lock
rear steering
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
JP2165492A
Other languages
English (en)
Other versions
JPH0374285A (ja
Inventor
ブライアン・ケイ・ヴォーン
ローレンス・エル・ミラー
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Northrop Grumman Space and Mission Systems Corp
Original Assignee
TRW Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by TRW Inc filed Critical TRW Inc
Publication of JPH0374285A publication Critical patent/JPH0374285A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP2509738B2 publication Critical patent/JP2509738B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
    • B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
    • B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
    • B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
    • B62D7/1509—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels with different steering modes, e.g. crab-steering, or steering specially adapted for reversing of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
    • B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
    • B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
    • B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
    • B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
  • Power Steering Mechanism (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は車両操舵システムに関し，特に２組以上の操
向車輪の組を有する車両の操舵方法及び装置に関する。
従来の技術 ２組以上の操向車輪の組を有する車両操舵システムは
既知である。代表的な操舵システムは前操向車輪の組と
後操向車輪の組とを含み，共に車両操舵輪の旋回に応答
して制御される。２組以上の操向車輪の組を有する操舵
システムは特にトラック等の大型車両に適合し，操縦性
を増す。
米国特許第4175638号は前操向車輪と後操向車輪とを
有する車両操舵システムを開示する。前車輪と後車輪の
操向は操舵輪の旋回と操舵モード選択レバーの位置に応
答して制御する。選択レバーの位置は複数の操舵モード
の１つを選択する。この操舵モードは（１）前車輪のみ
操舵（２）クラブ操舵（３）カール操舵，関連又はラジ
アーク操舵とも称する（４）後車輪のみ操舵，を含む。
車両走行間に選択レバーを動かして操舵モードの変更を
行い得る。この特許は更にロック機構を示し，作動した
時は選択レバーを現在位置にロックする。この特許では
機関のオフの時に選択レバーをロックするが，ロック機
構は車両走行間にレバーを所要位置にロックするために
使用される。この特許の第２の実施例で安全機構を開示
し制御部材を運転者に警告せずに３位置以上間に動かす
のを防ぐ。
この操舵システムでは車両速度に無関係に操舵モード
の変更を行う。車両が比較的高速度で走行する間に操舵
モードを変更すれば不測の走行状態が生ずることがあ
る。
米国特許第4671523号は前操向車輪の組と後操向車輪
の組とを有する車両の操舵システムを開示する。後操向
車輪の組は作動可能ロックピンを含み，第１の位置にお
いて後操向車輪の組を直進方向に保持する。ロックピン
の位置は液圧によって液圧制御する。流体圧は機能的に
作用操舵トルクに関連する。この特許では，“操舵トル
クは多数の駆動特殊パラメータ，例えば車両速度，路面
の摩擦，曲線半径等に影響される。更に，後車輪に操舵
は極めて小さな操舵トルクによって除去される。かくし
て，高速又は長い曲線又は僅かに変化する操舵運動では
車両のプログラム化されない軌道化が可能になる。” 発明の概要 本発明は前操向車輪と後操向車輪とを有する車両操舵
システムを制御する新しい方法と装置とを提供する。本
発明による操舵システムは車両運転者が前車輪のみ操
舵，クラブ操舵，カール操舵を選択可能である。運転者
は更に，選択操舵モードに無関係に後操向車輪の組を直
進方向にロックする最低速度を選択できる。本発明は後
操向車輪の組が直進方向付近となった後のみに，ある操
舵モードから他の操舵モードに変更できる。後操向車輪
の組を直進方向にロックし，車輪が直進方向の所定角度
以内となった後は，制御装置の制御の下で操舵モータを
使用して車輪は能動的に直進方向に向けて操舵される。
後操向車輪が直進方向への操向間に直進方向をオーバー
シュートした時は後操向車輪の操舵を反転する。このプ
ロセスを繰返し，後操向車輪を直進方向にロックする。
後操向車輪を直進方向からアンロックする場合にアンロ
ックされない時は，後部操舵モータを使用して後車輪を
振動させてアンロックさせる。
本発明によって，前操向車輪の組と後操向車輪の組と
をタンデムに配置した車両の制御操舵を行う方法と装置
とを提供する。各操向車輪は車両フレームに操舵可能に
取付ける。前部操舵組立体を前操向車輪の組と車両の操
舵輪とに連結する。前部操舵組立体は車両操舵輪の転回
に応答して前操向車輪の組立体の操舵運動を行う。制御
可能の後部操舵組立体は後操向車輪の組に連結して後操
舵制御信号に応答して後操向車輪の組の操向運動を行
う。（１）前車輪のみ操舵（２）クラブ操舵（３）カー
ル操舵を含む複数の操舵モードの１つを選択する手段を
含む。第１の感知手段は前操向車輪の組立体の操舵角度
を感知し角度を示す信号を発生する。第２の感知手段は
後操向車輪の組立体の操舵角度を感知し角度を示す信号
を発生する。制御手段は選択手段と第１の感知手段と第
２の感知手段と制御可能の後部操舵組立体とに接続され
選択した操舵モードに応答し第１の感知手段からの信号
に応答して後操向車輪の組の操向運動を行なう。制御手
段は後操向車輪が直進方向の所定の角度以内であると感
知した時のみに選択した操舵モードに応答してある操舵
モードから他の操舵モードに変更を行う。
本発明による前操向車輪の組と後操向車輪の組とをタ
ンデムに配置した車両の操舵装置の制御を行う方法と装
置を提供する。各操向車輪を操向可能に車両フレームに
取付ける。前部操舵組立体を前操向車輪の組と車両の操
舵輪とに連結する。，前部操舵組立体は車両操舵輪の転
回に応答して前操向車輪の組立体の操舵運動を行う。制
御可能の後部操舵組立体は後操向車輪の組に連結して後
操舵制御信号に応答して後操向車輪の組の操向運動を行
う。（１）前車輪のみ操舵（２）クラブ操舵（３）カー
ル操舵を含む複数の操舵モードの１つを選択する手段を
含む第１の感知手段は前操向車輪の組立体の操舵角度を
感知し角度を示す信号を発生する。第２の感知手段は後
操向車輪の組立体の操舵角度を感知し角度を示す信号を
発生する。第３の感知手段は車両速度を感知し速度を示
す信号を発生する。作動可能ロック手段は車両フレーム
と後操向車輪の組とに連結され作動した時に後操向車輪
の組が直進方向にある時に後操向車輪の組を直進方向に
ロックする。データ入力手段は車両運転者がアクセス可
能であり後車輪操舵ロック速度値を示す。制御手段は選
択手段と第１第２第３の感知手段と操舵モード選択手段
とデータ入力手段と制御可能の後部操舵組立体とに接続
され選択した操舵モードに応答し第１の感知手段からの
信号に応答して後操向車輪の組の操向運動を行はせる。
制御手段は感知作用速度が後車輪ロック速度値よりも大
きい時にロック手段を作動させる。
本発明の実施例によって，操舵システムはロック感知
手段を含み，ロック手段の解放に際してロック手段が後
操向車輪の組を車両フレームからアンロックし，その信
号を発生したか否かを感知する。制御手段がロック手段
を解放しロック手段が後操向車輪の組を車両フレームか
らアンロックしないことをロック感知手段が示す時に制
御手段は後部操舵組立体に所定時間だけ後部操舵制御信
号を発生させる。後操向車輪の組が直進方向を通過し，
ロック手段が後操向車輪の組を直進方向にロックしない
ことを感知すれば制御手段は後部操舵制御信号によって
後操向車輪の操舵方向を反転する。
更に，本発明の好適な実施例によって，制御装置は感
知車両速度がロック手段を作動させるために制御手段の
使用する指定値より小さい第２の所定値以下に低下した
後はロック手段を解放する。ロック感知手段を含み，ロ
ック手段の解放に際してロック手段が後操向車輪の組を
車両フレームからアンロックしその信号を発生する場合
がある。制御手段がロック手段を解放し，ロック感知手
段が後操向車輪の組が車両フレームからアンロックされ
ないと示す場合には，制御手段は後部操舵組立体に所定
時間だけ後部操舵制御信号を供給させる。このプロセス
を繰返しロック手段をアンロックさせる。このプロセス
を振動と称する。
実施例 本発明を好適な例示とした実施例並びに図面について
説明する。
本発明による車両操舵システム10を第１図に示し，前
部操舵組立体13に作動結合した操舵輪12を含む。前部操
舵組立体13は入力軸18を経て操舵輪12に連結した前操向
車輪14,16と，前部操舵ギア20と，所要の操舵リンク機
構22,24とを含む。前操向車輪14,16はキングピン23,25
に夫々枢支され，キングピンは車両フレーム27に支持さ
れる。
前部操舵組立体13は更に液圧動力補助操舵モータ26を
含み，モータ26は第１の液圧ポンプ28と液リザーバ30に
流体連通する。操舵モータ26は操舵輪12と前車輪14,16
との間に作動連結され，所要の形式の動力補助とし，操
縦者が車両操舵輪12に操舵トルクを作用した時に前操向
車輪14,16を操向させる。
前部操舵角度センサ32は直進方向に対する前操向車輪
14,16の操舵角度を感知して電気信号を発生する。この
種の操舵角度センサは既知であり詳述しない。ある形式
の操舵角度センサはポテンシオメータとし一部を車両フ
レーム27に連結し，第２の部分は前操向車輪14,16と共
に回動する操舵リンク機構の一部に連結する。前操向車
輪14,16の回動運動に際してポテンシオメータのインピ
ーダンスは操舵角度の関数として変化する。
作動可能の後部操舵組立体40は前操向車輪14,16の後
方にタンデムを取付け，キングピン43,45を中心として
回動する取付とした後操向車輪42,44を含み，キングピ
ンは車両フレーム27に支持される。後部操舵組立体40は
更に一対の液圧操舵モータ46,48を含み，モータは所要
の操舵リンク機構を介して後操向車輪42,44に作動連結
する。タイロッド49は両操向輪42,44を操舵連結する。
静圧操舵ユニット50は液圧操舵モータ46,48,液リザー
バ30,第２の液圧ポンプ52に流体連通させる。直流電気
モータ54を静圧操舵ユニット50に駆動連結する。一対の
静圧操舵モータ46,48に対する液の流量と方向は直流モ
ータ54の出力軸の回転速度と方向の関数として変化す
る。直流モータ54は入力信号によってモータ作動の速度
と方向に関して制御される。静圧操舵ユニット50と直流
モータ54の詳細な説明は出願人の別の出願に記載され
る。
後部操舵角度センサ56は直進方向に対する後部操向輪
42,44の操向角度を感知して電気信号を発生する。後部
操舵角度センサとして任意の形式を使用できる。ある形
式のセンサはポテンシオメータとして一部を車両フレー
ム27に固着し，第２の部分は後操向車輪42,44の操舵運
動を代表するキングピン45を中心として回動する後部車
輪組立体40の一部に固着する。ポテンシオメータのイン
ピーダンスは後操向車輪の操向角度の関数として変化す
る。
作動可能なロック機構58を後操向車輪44と車両フレー
ム27を連結する枢支部に作動連結する。ロック機構58は
ロックアクチュエータ60を含む。ロック機構が作動し操
向車輪42,44が直進方向にあれば，ロック機構58は後操
向車輪42,44を直進方向にロックする。ロック機構が作
動しない時は後操向車輪42,44は液圧モータ46,48の使用
によって操向可能である。ロックアクチュエータ60は制
御信号61によって制御される。ロック感知手段であるロ
ック係合センサ62はロック機構58に作動連結しロック機
構のロック則ち後操向車輪の直進方向へのロックを示す
電気信号を発生する。
マイクロ計算機64を前部操舵角度センサ32,後部操舵
角度センサ56,ロック係合センサ62,ロックアクチュエー
タ60,直流モータ54の出力に接続する。マイクロ計算機6
4は計算機内の内部メモリーとして記憶されたプログラ
ム化手順に従って制御信号55,61を発生する。マイクロ
計算機は市販される。内部構造と作動は周知であるため
詳述しない。
操舵モード選択スイッチ66をマイクロ計算機64に接続
し，複数の異なる操舵モードの何れかを選択する。モー
ド選択スイッチ66の好適な位置は車両操縦室であり，運
転者が容易に操作する。モード選択スイッチによって３
種の操舵モードが選択され，（１）前車輪のみ操舵，
（２）クラブ操舵（３）カール操舵，である。カール操
舵は座標操舵とも称する。
前車輪のみ操舵の場合は，マイクロ計算機64は所要の
制御信号を出力し，後車輪42,44は直進方向にロック
し，車両は前車輪14,16のみによって操舵する。クラブ
操舵モードにおいては，マイクロ計算機64は所要の制御
信号を出力し，前車輪14,16の操向に応じて後車輪42,44
を同じ方向に操向する。カール操舵モードにおいては，
マイクロ計算機64は所要の信号を出力し，前車輪14,16
の操向の感知に応じて後車輪42,44を反対方向に操向さ
せる。
車両速度センサ68は車両の地上速度を感知し，マイク
ロ計算機64に供給する電気信号を発生させる。機関速度
センサ70は車両機関の回転数rpmを感知してマイクロ計
算機64に電気信号を供給させる。車両速度センサ68と機
関速度センサ70とは通常の設計であり詳述しない。
マイクロ計算機64は前部操舵角度センサ32,後部操舵
角度センサ56,ロック係合センサ62,モード選択スイッチ
66,車両速度センサ68,機関速度センサ70からの各種電気
信号を監視する。データ入力装置71をマイクロ計算機64
に接続し，操縦室内の位置とし，運転者が容易に監視で
きる。データ入力装置を使用して制御値を発生し，操縦
システムの作動を制御する。データ入力装置71は各種の
構造がある。好適な例で，データ入力装置は既知のキー
ボードとする。
ディスプレー72をマイクロ計算機64の出力に接続し，
マイクロ計算機64から運転者への目視の通信となり，運
転者は選択された操舵モード，現在の作動モード，前車
輪14,16と後車輪42,44との相対操舵角度を知る。更にデ
ィスプレー71を使用して運転者はデータ入力装置71から
情報を得て所要制御値を定め得る。制御値として，後車
輪操舵ロック速度値，後車輪操舵アンロック速度値，ク
ラブ及びカール操舵モードにおける前輪対後輪角度比，
最大後輪角度値を含む。更に後輪操舵アンロック速度値
を後輪操舵ロック速度値の関数として固定できる。アン
ロック速度値はロック速度値よりも小さい値とし，所要
のシステムヒステリシスを与える。この最大値は最大後
輪操舵角度値に対して選択し，後部操向輪の最大角度位
置によって定める。好適な例でプログラム値とする。
後輪操舵ロック速度値に達した時はマイクロ計算機は
所要の制御信号を発生してロック機構58を作動させ，後
操向車輪のこれ以上の操向運動を防ぐ。車両速度が後輪
操舵ロック速度値を超えてロック機構58が作動すれば，
車両速度が後輪操舵アンロック速度値よりも低下しなけ
ればロック機構は非作動とならない。アンロック速度値
はロック速度値よりも低く，システムヒステレシスを生
ずる。
前輪対後輪操舵角度比の値を使用してマイクロ計算機
64はクラブ及びカール操舵モードに際して前操向車輪1
4,16と後操向車輪42,44との間の操舵角度の比を制御す
る。データ値をデータ入力装置71によって記憶メモリー
74に記憶させる。図示の記憶メモリー74はマイクロ計算
機64に接続した別のメモリー機器であるがマイクロ計算
機の内部メモリーにデータ入力装置から記憶させること
もできる。
各種センサ及びモード選択スイッチ66からの監視電気
信号に応答してマイクロ計算機64は（１）所要の操舵モ
ードを定め（２）出力信号61を発生してロック機構のロ
ックとアンロックとを行い（３）所要の後輪操舵角度を
定め（４）所要に応じて第２の信号55を発生して所要の
操舵角度に対して後操向車輪42,44の操舵運動を制御す
る。マイクロ計算機64は所要の制御信号を発生するプロ
グラムとし車両はモード選択スイッチ66と所要の他の操
作によって操舵する。運転者が操舵モードをクラブモー
ド又はカールモードに変更し，車両速度がメモリー74に
記憶された後輪ロック速度限界値よりも低い時は，マイ
クロ計算機64は所要の制御信号を発生し，後輪42,44が
ほぼ直進方向であると感知された後に，選択された操舵
モードに変更する。
選択操舵モードに無関係に，車両速度が後輪ロック速
度限界値以上であり，後操向車輪が直進方向に戻った時
は，マイクロ計算機64は後操向車輪42,44を直進方向に
保つ。運転者がクラブモード又はカールモードを選択
し，又は選択操舵モードをクラブモード又はカールモー
ドに変更しようとしても，車両速度が後輪ロック速度限
界値以上であれば，モード変更は実施されず，後部操向
車輪42,44が直進方向となり，車両速度が後輪アンロッ
ク速度限界値以下に低下した場合のみに実施される。
第２−９図はロック機構58を示す。ロック機構58はロ
ックピンハウジングたる支持部材100を含み，支持部材
は後部操向車輪42,44の一方のスピンドル部に固着し，
支持部材100の孔102がこの車輪のキングピン則ち枢支点
上の中心にある。後部操舵角度センサ56はポテンシオメ
ータの形式とし，孔102に係合し，底部は支持部材100に
機械的に結合し，頂部は車両フレームに機械的に結合す
る。後操向車輪42,44の回動運動は操舵角度センサ56の
底部と頂部との間の相対回転を生じ，ポテンシオメータ
のインピーダンスを変化させる。
支持部材100は支持部材の中途までの孔110を含む。長
孔112を孔110の中心に開ける。空気孔114を孔110の端部
付近に直角に開け，孔110の端部を大気に連通させる。
好適な例で，孔114内にチェック弁を取付け，孔110から
空気が出るが空気，水等の汚染物が孔に入らない。
ロックピン116を支持部材100の孔110内に係合させ
る。ロックピン116は四角孔118を有し，ロックピン116
が孔110に係合した時に孔118は支持部材100の長孔112に
一致する。空気孔114はロックピン116の自由な滑動を可
能にする。駆動ピン120をロックアクチュエータ60に作
動結合し，ロックピン116の孔118に係合する。アクチュ
エータ60は制御信号61に応答してピン120を長孔112内を
動かし，ロックピン116を支持部材100の内外に動かす。
ラッチブロック124を車両フレーム27に、ボルト孔126
を通ってフレームのねじ孔に係合するボルトによって取
付ける。ラッチブロック124は溝129を有し，ロックピン
116が伸長し後操向車輪が直進方向にある時に溝129にロ
ックピン116が入る。ロックピン116の端部と溝129には
テーパが形成され，ピンが溝129に係合し操舵トルクが
後操向車輪42,44に作用した時にピン116は溝129から外
れる。
ロックアクチュエータ60をボルト，溶接等によって支
持部材100に固着する。ロックアクチュエータ60は直流
モータ130を含み，モータは駆動軸132とウオーム歯車13
4を有する。モータ130はハウジング136に固着し，モー
タの作動に際してウオーム歯車134を回転させる。ウオ
ーム歯車134に駆動連結するウオーム輪137はハウジング
136内で回転する。ウオーム輪137の軸線に偏心して駆動
ピン140を取付ける。モータ130はウオーム輪137を両方
向に180°回転させる。
駆動ピン140の係合するスロット開口148は直線アクチ
ュエータ144に固着した連結板142に形成する。直線アク
チュエータ144はハウジング136の対向壁間に延長する案
内ピン146を含む。モータ130がウオーム輪137を何れか
の方向に回転させれば，直線アクチュエータ144は駆動
され駆動ピン140の連結板142に作用する力によって案内
ピン146に沿って左右に動く。板142のスロット148は長
孔であり，直線アクチュエータ144の作動によってピン1
40は孔内を滑動する。
直線アクチュエータ144は上部部材150と下部部材152
を含み，両部材間の相対滑動運動を可能にする。上部部
材150は一端の一対の端部フランジ151と他端の一対の端
部フランジ153を含む。上部部材150と下部部材152との
間にばね154を介挿しワッシャ156,158をばね154の両端
に係合させる。各ワッシャ156,158の直径は上部部材150
の端部フランジ151,153の間隔よりも大きくする。ワッ
シャ156,158はばね154を上部部材150内に抑止する。ば
ね154は上部部材150と下部部材152を第３図に示す位置
に押圧する。四角ピン120を下部部材152に固着する。案
内ピン146に沿う直線アクチュエータ144の直線運動はロ
ックピン120の孔110内での両方向の直線運動となる。
第７図はロック機構のアンロック位置を示す。ばね15
4は上部部材150と下部部材152を整合する位置の方へ押
圧する。ピン140が車輪44に最も近い位置にあれば，ロ
ックピン116はラッチブロック124から最も遠い位置にあ
る。
第８図はロック機構のロック位置を示す。上部部材15
0と下部部材152はラッチブロック124に向けて駆動され
る。車輪44が直進方向にあれば，ロックピン116は溝129
内に係合し，車輪42,44を直進方向にロックする。モー
タ130がピン140を駆動してラッチブロック124に向ける
時に、ばね154による押圧力は下部部材152を押圧し上部
部材150に追随する。ロック位置においては，モータ130
はウオーム輪137を駆動してピン140を車輪44から最も遠
い位置とする。
第９図はロック機構がロック位置に押圧される状態を
示す。第９図では，モータ130が直線アクチュエータ144
をロック位置に向けて駆動する時に後車輪44が直進方向
ではない。この場合は，ロックピン116はラッチブロッ
ク124の溝129に一致しない。モータ130はウオーム輪137
を駆動し上部部材150をピン140に沿ってブロック124に
向けて駆動する。ロックピン116がラッチブロック124の
一対のランド面160,162の一方に接触した時は下部部材1
52はこれ以上動かない。この場合に上部部材150と下部
部材152は案内ピン140に沿って相対滑動し，ばね154を
ワッシャ156,158間で圧縮する。直線アクチュエータ144
が第９図の位置にある時は，車輪42,44が直進方向に向
いた時にロックピン116は車輪42,44を直進方向にロック
する。
ロック係合センサ62を支持部材100の底にボルト等の
所要の方法で取付ける。センサ62は孔110の内方端付近
に一致し，ピン116が支持部材100内に引込まれ、ピン11
6が溝129に整合しない時にピン116の内方端はロック係
合センサ62の位置に重なる。好適な例でロック係合セン
サ62はマイクロスイッチとし，ボール又は腕を孔110内
に延長する。ロックピン116が滑動して支持部材100内に
入ればピン116はスイッチのボール又は腕を押してスイ
ッチを作動させる。マイクロ計算機64はスイッチの開閉
を監視し，ピン116のロック又はアンロック位置則ちピ
ン116が溝129内にあるか否かを検出する。
第10A-10C図に示すフローチャートは本発明による操
舵モード制御手順を示す。マイクロ計算機64は内部プロ
グラムに従ってこの手順を実施させる。マイクロ計算機
64はこの操舵モードを連続的にサイクルし，操舵モード
の変化が必要か否かを定め，所要の変更を行う。
操舵モード制御プログラムは電力がマイクロ計算機と
関連回路に供給された時にステップ180で開始する。ス
テップ180においてマイクロ計算機の内部機能が周知の
通りに作動する。ステップ185において，マイクロ計算
機64は車両運転者にディスプレー72を表示し，後車輪操
舵ロック速度値，クラブ及びカール操舵モードにおける
前対後操舵比を含む制御データを示す。これはアンロッ
ク速度値がロック速度値に関数的に関連し，最大後車輪
操舵角度がシステム組立時にセットされたシステムであ
ることを示す。操舵角度比の絶対値はカール及びクラブ
操舵モードに対して同じであり又はカールとクラブ操舵
モードに対して異なる値とする。プログラムはステップ
190に進み，凡てのデータがマイクロ計算機64に受入れ
たか否かを示す。この決定がNOであればプログラムはス
テップ185に戻る。ステップ190の決定がYESとなるまで
ディスプレーは継続する。プログラムはステップ190のY
ESから進みステップ195に入り，データを次の使用のた
めに記憶させる。プログラムはステップ202に進む。
ステップ202において，フラッグＡ則ちマイクロ計算
機64の特定のメモリー位置をクリアし，操舵モードフラ
ッグＭ則ちマイクロ計算機64の他の特定のメモリー位置
を最初に始動モードにセットする。プログラムはステッ
プ204に進み，車両機関が運転中か否かを決定する。こ
れは機関rpmセンサ70をモニターして決定する。ステッ
プ204がNOであればプログラムはステップ202に戻る。ス
テップ204がYESであればプログラムはステップ206に進
む。
ステップ206において，モードフラッグＭが始動モー
ドにセットされたか否かを定める。ステップ206がYESで
あればプログラムはステップ208に進む。ステップ208に
おいてマイクロ計算機64は出力信号61を発生してロック
機構58を作動させる。操舵モードフラッグＭは前車輪の
み操舵モードにセットする。プログラムはステップ204
からステップ206に戻る。モードフラッグＭは前車輪の
み操舵モードであり，プログラムはステップ206からス
テップ210に進む。
ステップ210において，マイクロ計算機64はモード選
択スイッチ66を読む。プログラムはステップ212に進
み，モード選択スイッチ66の選択した操舵モードが前車
輪のみ操舵モードか否かを定める。ステップ212がYESで
あればステップ214においてフラッグＡをセットする。
プログラムはステップ208に進む。ロック機構58は既に
作動し操舵モードフラッグＭは前車輪のみ操舵モードに
セットされ，プログラムはステップ204に戻る。ステッ
プ212がNOであればプログラムはステップ216に進む。
ステップ216において，マイクロ計算機64は車両速度
センサ68から車両速度を読む。プログラムはステップ21
8に進む。ステップ218において，車両速度センサ68から
定めたプリセット車両速度値をメモリー74に記憶させた
後車輪ロック速度限界値と比較する。車両速度が後車輪
ロック速度限界値よりも大きい時はプログラムはステッ
プ220に進む。ステップ220において，フラッグＢ則ちマ
イクロ計算機64の他の特定のメモリー位置をセットし，
車両速度が後車輪ロック速度限界値を超えたことを示
す。フラッグＢがセットされた後にプログラムはステッ
プ208に戻り所要に応じてロック機構58を作動し，所要
に応じてモードフラッグＭをセットし前車輪のみ操舵モ
ードとする。かくして，車両速度が後車輪ロック速度限
界値を超えた時はどの操舵モードを選択した場合でもロ
ック機構58を作動して後車輪42,44の操向を防ぐ。
ステップ218がNOであれば，プログラムはステップ222
に進む。ステップ222において，フラッグＡがセットか
否かを定める。ステップ222がNOであれば，プログラム
はステップ208に進み，所要に応じてロック機構58を作
動し，所要に応じて操舵モードフラッグＭをセットして
前車輪のみ操舵モードとする。ステップ212で前車輪の
み操舵モードを選択した場合にステップ214によってフ
ラッグＡをセットできる。かくして，ステップ222はプ
ログラムが上述のループを辿る前にモード選択スイッチ
66が最初は前車輪のみ操舵モードにセットされていたこ
とを示す。モード選択スイッチ66が前車輪のみ操舵モー
ドにセットされた場合は，モード選択スイッチ66が前車
輪のみ操舵モードからカール又はクラブ操舵モードに変
更しない限り，プログラムはステップ212,214,208,204,
206,210を含むループ内に止まる。
ステップ222がYESであれば，プログラムはステップ22
4に進む。ステップ224において，フラッグＢがセットか
否かを定める。ステップ224がYESであればプログラムは
ステップ226に進む。ステップ226において，マイクロ計
算機64は車両速度センサ68から車両速度を読む。プログ
ラムはステップ228に進む。車両速度がメモリー74に記
憶された後車輪アンロック速度限界値以下でない時はプ
ログラムはステップ208に戻る。車両速度がアンロック
速度限界値以下になるまで操舵モードは前車輪のみ操舵
モードから解放できないことを示す。ステップ228がYES
であれば，プログラムはステップ230に進み，フラッグ
Ｂをクリアする。ステップ230から，又はステップ224の
NOの場合にステップ232に進む。
ステップ232において，モード選択スイッチ66の選択
した操舵モードが操舵モードフラッグＭと同じか否かを
定める。ステップ232がNOであればプログラムはステッ
プ234に進む。ステップ234において，マイクロ計算機64
は後部操舵角度センサ56を読み，プログラムはステップ
236に進む。ステップ236において，センサ56の感知した
後部操舵角度が操舵モードの変更を可能にする以上か否
かを定める。ステップ236で使用する後部操舵角度値は
マイクロ計算機内のプログラム値，又はステップ185で
運転者に表示され運転者が入れてメモリーに記憶させた
値とする。ステップ236の目的は操舵モード変更間の車
両の安定を保つ。
ステップ236がNOであれば，プログラムはステップ238
に進む。ステップ238において，クラブ操舵モードが選
択されたか否かを定める。ステップ238がYESであれば，
ステップ240で操舵モードフラッグＭをクラブ操舵モー
ドにセットする。ステップ238がNOであれば，プログラ
ムはステップ242に進み，カール操舵モードが選択され
たか否かを定める。ステップ242がYESであれば，プログ
ラムはステップ244に進み，操舵モードフラッグＭをカ
ール操舵モードにセットする。ステップ242がNOであれ
ば，プログラムはステップ243に進み，ディスプレー72
に錯誤の表示が出る。錯誤の表示の時はロック機構を作
動し，後車輪を直進方向にロックし，操舵モードを前車
輪操舵のみに選択する。
プログラムはステップ232又はステップ236のYESステ
ップ240又はステップ244からステップ246に進む。ステ
ップ246において，マイクロ計算機64はロック係合セン
サ62を読む。プログラムはステップ248に進みロック機
構58がアンロックか否かを定める。NOであればプログラ
ムはステップ250に進む。ステップ250において，アンロ
ック装置を使用してロック機構58をアンロックとする。
プログラムはステップ248のYES又はステップ250からス
テップ251に進む。ステップ251において，マイクロ計算
機64は所要の制御信号を発生して後車輪を所要の操舵角
度に操向させる。プログラムはステップ204に戻る。
第11図は本発明によってマイクロ計算機が後部操向車
輪42,44をロックする手順を示す。第11図に示すロック
手順は第10A-10C図に示すモード選択プログラムのサブ
ルーチンである。第11図において，ロックプログラムは
ステップ300で開始し第10A図のステップ208等，後車輪4
2,44をロックすべき場合に開始する。ステップ302にお
いてモードフラッグＭが始動モードにセットされたか否
かを定める。ステップ302がYESであれば，プログラムは
ステップ304に進む。ステップ304において，マイクロ計
算機64は後部操舵角度センサ56を読む。プログラムはス
テップ306に進み，後部操舵角度が中央位置則ち直進方
向付近か否かを定める。中央付近位置の場合とは本発明
の好適な実施例によって中央から前後５°とする。ステ
ップ306がYESであれば，プログラムはステップ308に進
む。ステップ308において後車輪ロック機構58を作動し
て後車輪42,44を直進方向にロックしようとする。ロッ
ク機構58の作動時に後車輪42,44は前後５°内であるた
め，ロック機構はピン116をブロック124に押圧するが，
ピンと溝とのアライメントがなく，溝129に係合しな
い。
ステップ306がNOであれば，プログラムはステップ310
に進む。ステップ310において，後車輪42,44は中央則ち
直進方向に向けて，駆動モード46,48をマイクロ計算機6
4の静圧操舵ユニット50の使用によって駆動する。プロ
グラムはステップ304からステップ306に戻り後車輪42,4
4が中央位置付近か否かを定める。このプログラムはル
ープとしてステップ304,306,310を通り，後車輪42,44が
直進方向付近となった時にプログラムはステップ308に
進みロック機構58を作動する。
ステップ302がNOであれば，プログラムはステップ312
に進む。ステップ312においてマイクロ計算機64は後部
操舵角度センサ56を読む。プログラムはステップ314に
進み後車輪42,44が中央則ち直進方向付近か否かを定め
る。中央付近とは，前後５°を称する。ステップ314がN
Oであれば，プログラムはステップ312に戻り，後部操舵
角度センサ56を読む。プログラムは連続的にステップ31
2,314をループし，後車輪42,44が直進方向付近となる。
このループにおいて，後車輪42,44は現在の操舵モード
で駆動される。ステップ314がYESであればプログラムは
ステップ316に進む。ステップ316において，ロック機構
58を作動して後車輪42,44を直進方向にロック使用とす
る。ステップ308又はステップ316からプログラムはステ
ップ317に進む。
ステップ317において，マイクロ計算機64はロック係
合センサ62を読む。プログラムはステップ318に進む。
ステップ318において，ロック機構58がロックか否かを
定める。ロック機構58は作動しても後車輪42,44は最初
はある角度にあり，ピン116が溝129に入るのを防ぎ，ピ
ンは第９図に示す通り溝の外にある。ピン116が完全に
溝に係合した後にスイッチ62は後車輪42,44の直進方向
へのロックを示す。ステップ318がYESであればプログラ
ムはステップ320に進み第10A-10C図に示すプログラムに
戻る。ステップ318がNOであればプログラムはステップ3
22に進む。ステップ322において，マイクロ計算機64は
後部操舵角度センサ56を読む。プログラムはステップ32
4に進む。
ステップ324において，後車輪42,44が中央よりも右か
否かを定める。ステップ324がYESであれば，プログラム
はステップ326に進む。ステップ326において，マイクロ
計算機64は制御信号55を発生して操舵モード46,48を作
動させ，後車輪42,44を左に駆動する。
プログラムはステップ328に進み，後車輪42,44の位置
がオーバーシュート角度を過ぎたか否かを定める。オー
バーシュート角度の値は一定値であり，メモリー74に記
憶される。他のデータの入力に関して，オーバーシュー
ト角度は入力装置71によってステップ185の表示に際し
て入力する。他の例として，オーバーシュート角度値は
マイクロ計算機内のプログラムとして予め入力される。
ステップ328がNOであれば，プログラムはステップ329に
進む。ステップ329において，マイクロ計算機64はロッ
ク係合センサ62を読む。プログラムはステップ330に進
む。ステップ330においてロック機構58がロックか否か
を定める。ステップ330がNOであれば，プログラムはス
テップ326に戻る。
操舵駆動制御信号55は後車輪42,44を左に駆動を継続
する。ステップ328がYESであれば後車輪42,44は中央位
置則ち直進方向を過ぎたことであり，プログラムはステ
ップ332に進み，操舵駆動信号55を除去する。操舵駆動
信号55の除去は後車輪42,44の操舵運動の停止を必要と
し，後車輪は既に直進方向からオーバーシュートしてい
る。プログラムはステップ317に戻る。ステップ330がYE
Sであれば，駆動信号を除去し，プログラムはステップ3
20に進み，第10A-10C図のモード選択プログラムに戻
る。プログラムが第10A-10C図の操舵モード選択プログ
ラムに戻れば，後車輪42,44は直進方向にロックされ
る。
ステップ324がNOであれば，プログラムはステップ334
に進む。ステップ334において，マイクロ計算機64は信
号55を発生して操舵モータ46,48を作動し，後車輪42,44
を右に駆動する。プログラムはステップ336に進み，後
車輪42,44がメモリー74に記憶されたオーバーシュート
角度を超えたか否かを定める。
ステップ336がNOであれば，プログラムはステップ337
に進む。ステップ337において，マイクロ計算機64はロ
ック係合センサ62を読む。プログラムはステップ338に
進む。ステップ338においてロック機構58がロックされ
たか否かを定める。ステップ338がNOであれば，プログ
ラムはステップ334に戻る。マイクロ計算機64は信号55
を継続し，後車輪42,44を右に駆動する。ステップ336が
YESであれば，プログラムはステップ332に進み操舵信号
55を除去する。操舵信号55の除去は後車輪42,44のこれ
以上の操舵運動を停止する必要があり，直進方向からの
オーバーシュートを防ぐ必要がある。ステップ338がYES
であれば，駆動信号を除去しプログラムはステップ320
に進み，プログラムは第10A-10C図の操舵モード選択プ
ログラムに戻る。
ロックルーチン間に，後車輪が中央位置から前後５°
以内の時はロック機構58はロック位置に押圧する。後車
輪42,44が中央位置にあれば，溝129にピン116が係合
し，ピンはばね154によって溝129に押圧される。ロック
ルーチン間に，モードフラッグは始動にセットされない
時は，後車輪は前後５°以内となるまでは直進方向に駆
動されない。モードフラッグが始動モードであれば，後
車輪は直進方向に駆動される。
第12図は本発明によってマイクロ計算機が後操向車輪
42,44をアンロックする時の手順を示す。第12図のアン
ロック手順は第10A-10C図のモード選択プログラムのサ
ブルーチンである。第12図において，プログラムはステ
ップ400で入る。プログラムはステップ402に進み，ロッ
ク機構58を解放して後車輪42,44をアンロックし，操向
可能とする。プログラムはステップ403に進み，マイク
ロ計算機64はロック係合センサ62を読む。プログラムは
ステップ404に進む。ステップ404においてロック機構58
がアンロックか否かを定める。ロック機構はアンロック
位置に向けて押圧されるが泥，氷等がピン116を溝129か
ら外れるのを邪魔する場合がある。ステップ404がYESで
あればプログラムはステップ406に進み，プログラムは
第10A-10C図の操舵モード選択プログラムに戻る。ステ
ップ404がNOであればプログラムはステップ408に進む。
ステップ408において，マイクロ計算機64は制御信号5
5を発生して操舵モータ46,48を作動し，後車輪を左に動
かす。ピン116は溝129内にあるため，車輪42,44は操向
せず，トルクがピン116に作用する。プログラムはステ
ップ410に進む。所定の時間遅れ後に，後車輪42,44を左
に駆動する信号55をステップ410で除去する。プログラ
ムはステップ411に進む。ステップ411においてマイクロ
計算機64はロック係合センサ64を読む。プログラムはス
テップ412に進む。
ステップ412において，ロック機構58がアンロックか
否かを定める。ステップ412がYESであればプログラムは
ステップ406に進み，プログラムは主プログラム則ち第1
0A-10C図の操舵モード選択プログラムに戻る。ステップ
412がNOであればプログラムはステップ414に進む。
ステップ414において，マイクロ計算機64は信号55を
発生して操舵モータ46,48を作動させ後車輪42,44を右に
駆動する。ピン116は未だ溝129内にあるため，車輪42,4
4は操向せず，トルクがピン116に作用する。今度はステ
ップ408と反対側である。プログラムはステップ416に進
む。所定の時間遅れ後に，後車輪42,44を右に操向する
信号を除去する。プログラムはステップ417に進む。ス
テップ417においてマイクロ計算機64はロック係合セン
サ62を読む。プログラムはステップ418に進む。
ステップ418において，ロック機構58がアンロックか
否かを定める。ステップ418がYESであればプログラムは
ステップ406に進み，プログラムは第10A-10C図の操舵モ
ード選択プログラムに戻る。ステップ418がNOであれ
ば，プログラムはステップ408に戻る。プログラムは連
続的に上述のサイクルを繰返し，ステップ412又はステ
ップ418でロック機構58がアンロックされる。ロック機
構のアンロックが感知されれば，プログラムはステップ
406に進み，第10A-10C図の操舵モード選択プログラムに
戻る。
第12図に示すアンロック手順のステップ404から418の
目的は，ピン116を溝129から解放するための振動作用で
ある。この振動作用は泥又は氷が定常運転間にピン116
の溝1129からの解放を妨害する時に必要がある。
第13図は後操向車輪42,44の操舵角度を制御する手順
を示す。マイクロ計算機64はこのプロセスに従って所要
の制御信号55を発生する。後部操舵角度制御ルーチンは
ステップ500で開始する。ルーチンはステップ502に進
み，マイクロ計算機64はロック係合センサ62を読む。プ
ロセスはステップ504に進む。ステップ504において，ロ
ック機構58がロックか否かを定める。ステップ504がYES
であれば，後操向車輪42,44の所要操舵角度をステップ5
06で零にセットする。プロセスは第10A-10C図のモード
選択プログラムに戻る。ステップ504がNOであればプロ
グラムはステップ508に進む。
ステップ508において，モードフラッグＭがクラブ操
舵モードにセットされたか否かを定める。ステップ508
がYESであれば，プログラムはステップ510に進む。ステ
ップ510において，マイクロ計算機64は前部操舵角度セ
ンサ32を読む。プログラムはステップ512に進み，前操
向車輪14,16と後操向車輪42,44との間の角度比をクラブ
比に等しくする。クラブ比の値とは後操向角度と前操向
角度との比であり，メモリー74に予めプログラムし，又
ステップ185で入れる。好適な例で，クラブ比は1:1とす
る。操向角度比がクラブ比に等しくなればプログラムは
ステップ514に進む。
ステップ508がNOであれば，プログラムはステップ516
に進む。ステップ516において，モードフラッグＭがカ
ール操舵モードにセットされたか否かを定める。ステッ
プ516がNOであれば，プログラムはステップ518に進み，
後車輪操舵を禁止する。則ち，マイクロ計算機64は操舵
モータ46,48の作動を行う制御信号55を発生せず，後操
向車輪であれば所要操舵角度はステップ506で零にセッ
トする。プログラムは第10A-10C図のモード選択プログ
ラムに戻る。ステップ504がNOであればプログラムはス
テップ508に進む。
ステップ508において，モードフラッグＭがクラブ操
舵モードにセットされたか否かを定める。ステップ508
がYESであればプログラムはステップ510に進む。ステッ
プ510ではマイクロ計算機64は前部操舵角度センサ32を
読む。プログラムはステップ512に進み，前操向車輪14,
16と後操向車輪42,44との間の角度比をクラブ比に等し
くセットする。クラブ比の値則ち前後操舵角度はメモリ
ー74に予めプログラムし，又はステップ185で入れる。
好適な例でクラブ比は1:1とする。操舵角度比をクラブ
比にセットした後にプログラムはステップ514に進む。
ステップ508がNOであればプログラムはステップ516に
進む。ステップ516において，モードフラッグＭがカー
ル操舵モードにセットされたか否かを定める。ステップ
516がNOであれば，プログラムはステップ518に進み，後
車輪操舵を禁止する。則ちマイクロ計算機64は操舵モー
タ46,48の作動を行う制御信号を発生しない。後車輪操
舵を禁止すれば操舵モードは前車輪のみ操舵モードとな
る。エラー信号が発生し，プログラムはモード選択プロ
グラムに戻る。
ステップ516がYESであれば，プログラムはステップ52
0に進む。ステップ520において，マイクロ計算機64は前
部操舵角度センサ32を読む。プログラムはステップ521
に進み，前部操舵角度センサの出力との整合を行う。こ
のステップは前部操舵角度センサを読むとは反対であ
る。プログラムはステップ522に進み，操舵角度比をカ
ール比に等しくセットする。カール比の値は予めプログ
ラムされ，又ステップ185で入れる。好適な例でカール
比は1:1とする。プログラムはステップ514に進む。
ステップ514においては前部操舵角度を測定する。前
部操舵角度の目盛値は前部操舵角度と角度比の積であ
る。ステップ514,がステップ512から来た時は角度比は
クラブ比であり，ステップ514がステップ522から来た時
はカール比となる。比が1:1でない時はステップ514での
スケールは必要である。プログラムはステップ524に進
む。ステップ524において，前部操舵角度が所定最大許
容左後操向角度よりも大きいか否かを定める。最大許容
左後操向角度メモリー74に入れた所定値であり，予めプ
ログラムしたデータ又はステップ185で入れる。ステッ
プ524がYESであればプログラムはステップ526に進む。
ステップ526において所要後操向角度を最大許容左後操
向角度に等しくセットする。プログラムは第10A-10C図
の主プログラムに戻る。後操向車輪42,44は所要に応じ
て左に操向され，セットした所要最大左後操向角度のみ
である。
ステップ524がNOであれば，プログラムはステップ528
に進む。ステップ528において，目盛前部操舵角度が所
定最大許容左後操向角度より大きいか否かを定める。最
大許容左後操向角度はメモリー74に記憶させ，予めプロ
グラムしたデータ又はステップ185で入れる。ステップ5
28がYESであればプログラムはステップ530に進む。ステ
ップ530において所要後操向角度を最大許容右操向角度
にセットする。プログラムは第10A-10Cの主プログラム
に戻る。後操向車輪42,44は所要に応じて右に操向さ
れ，セットした所要最大右後操向角度のみである。ステ
ップ528がNOであればプログラムはステップ532に進む。
ステップ532において所要後操向角度を目盛前操向角度
にセットする。プログラムはステップ534に進み，第10A
-10C図の操舵モード選択プログラムに戻る。後車輪はス
テップ532でセットした所要操向角度で操向するがステ
ップ526,530でセットした限界を超えない。
本発明を好適な実施例について説明した。各種の変形
が可能である。例えば，前部操舵組立体13に液圧操舵モ
ータを使用し，後部操舵組立体40に液圧操舵モータを使
用した。前後操舵組立体に電気補助モータを使用でき
る。別の液圧又は電気補助モータを後部操舵組立体に使
用すればマイクロ計算機64からの制御信号55によって制
御できる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明による車両操舵システムのブロック線
図，第２図は第１図の一部を展開し後車輪ロック機構を
示す斜視図，第３図は第２図のロック機構の一部の斜視
図，第４図は第２図のロック機構の一部の平面図，第５
図は第２図のロック機構の一部の平面図，第６図は第１
図の車両操舵システムの一部の後車輪ロック機構の細部
を示す線図，第７図は第６図の７−７線に沿いロック機
構のアンロック位置を示す図，第８図は第７図と同様で
あるがロック機構のロック位置を示す図，第９図は第７
図と同様であるがロック機構をロック位置に押圧した
図，第10A-10C図は第１図のマイクロ計算機を行う制御
プロセスを示すフローチャート，第11図は後車輪ロック
条件でのマイクロ計算機の制御プロセスを示すフローチ
ャート，第12図は後車輪アンロック条件でのマイクロ計
算機の制御プロセスを示すフローチャート，第13図は後
車輪の操向角度制御を行うマイクロ計算機の制御プロセ
スを示すフローチャートである。 10……車両操舵システム、12……操舵輪、13……前部操
舵組立体、14,16……前操向車輪、26,46,48……液圧操
舵モータ,27……車両フレーム、32……前部操舵角度セ
ンサ、42,44……後操向車輪、50……静圧操舵ユニッ
ト、55,61……制御信号、58……ロック機構、64……マ
イクロ計算機、56……後部操舵角度センサ、66……操舵
モータ選択スイッチ、68……車両速度センサ、71……デ
ータ入力装置、72……ディスプレー、74……メモリー、
100……支持部材、116……ロックピン、124……ラッチ
ブロック、129……溝、140……駆動ピン、144……直線
アクチュエータ

Claims (28)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】前操向車輪14、16の組と後操向車輪42、44
    の組とをタンデムに配置し各操向車輪を操向可能に車両
    フレーム27に取付けた車両の操舵装置であって、 前操向車輪14、16の組と車両の操舵輪12とに連結され、
    車両操舵輪12の転回に応答して前操向車輪14、16の組の
    操舵運動を行う、前部操舵組立体13と、 後操向車輪42、44の組に連結して後操舵制御信号に応答
    して後操向車輪42、44の組の操向運動を行う制御可能の
    後部操舵組立体40と、 （１）前車輪のみ操舵（２）クラブ操舵（３）カール操
    舵、を含む複数の操舵モードの１つを選択する手段66
    と、 前操向車輪14、16の組の操舵角度を感知し、その角度を
    示す信号を発生する第１の感知手段32と、 後操向車輪42、44の組の操舵角度を感知し、その角度を
    示す信号を発生する第２の感知手段56と、 前記選択手段66と、第１の感知手段32と、第２の感知手
    段56と、制御可能の後部操舵組立体40とに接続され、選
    択した操舵モードに応答し及び第１の感知手段32からの
    信号に応答して後操向車輪42、44の組の操向運動を行わ
    せるように後部操舵制御信号を発生するための制御手段
    64であって、後操向車輪42、44が直進方向の所定の角度
    以内であると感知した時のみに選択した操舵モードへの
    変更に応答してある操舵モードから他の操舵モードに変
    更を行う制御手段64と、 前記制御手段64に接続され、車両速度を感知してその速
    度を示す信号を発生する車両速度感知手段68と、 前記制御手段64に接続され、車両フレーム27と後操向車
    輪42、44の組とに作動接続され、制御手段64によって作
    動され後操向車輪42、44の組が直進方向にあるときに、
    後操向車輪42、44の組を直進方向にロックするための作
    動可能のロック手段58であって、車両速度が制御手段64
    内に記憶された速度限界値より大きい時は制御手段64は
    該ロック手段58を作動させ、前記制御手段64がロック手
    段58を作動させるのに使用する所定値よりも小さい第２
    の所定値以下に感知した車両速度が低下した時は制御手
    段64は、ロック手段58を解放するようになっている、作
    動可能のロック手段58と、および ロック手段58の解放時に、ロック手段58が後操向車輪4
    2、44の組を車両フレーム27からアンロックしたかどう
    かを検知し、それを示す信号を発生させるためのロック
    感知手段62とを含み、 前記制御手段64がロック手段58を解放しても、ロック手
    段58が後操向車輪42、44の組を車両フレーム27からアン
    ロックしないことをロック感知手段62が示す時に、制御
    手段64は後部操舵組立体40に所定時間だけ前記後部操舵
    制御信号を発生させることを特徴とする車両操舵装置。
  2. 【請求項２】前操向車輪14、16の組と後操向車輪42、44
    の組とをタンデムに配置し各操向車輪を操向可能に車両
    フレーム27に取付けた車両の操舵装置であって、 前操向車輪14、16の組と車両の操舵輪12とに連結され、
    車両操舵輪12の転回に応答して前操向車輪14、16の組の
    操舵運動を行う、前部操舵組立体13と、 後操向車輪42、44の組に連結して後操舵制御信号に応答
    して後操向車輪42、44の組の操向運動を行う制御可能の
    後部操舵組立体40と、 （１）前車輪のみ操舵（２）クラブ操舵（３）カール操
    舵、を含む複数の操舵モードの１つを選択する手段66
    と、 前操向車輪14、16の組の操舵角度を感知し、その角度を
    示す信号を発生する第１の感知手段32と、 後操向車輪42、44の組の操舵角度を感知し、その角度を
    示す信号を発生する第２の感知手段56と、 前記選択手段66と、第１の感知手段32と、第２の感知手
    段56と、制御可能の後部操舵組立体40とに接続され、選
    択した操舵モードに応答し及び第１の感知手段32からの
    信号に応答して後操向車輪42、44の組の操向運動を行わ
    せるように後部操舵制御信号を発生するための制御手段
    64であって、後操向車輪42、44が直進方向の所定の角度
    以内であると感知した時のみに選択した操舵モードへの
    変更に応答してある操舵モードから他の操舵モードに変
    更を行う制御手段64と、 前記制御手段64に接続され、車両速度を感知してその速
    度を示す信号を発生する車両速度感知手段68と、 前記制御手段64に接続され車両フレーム27と後操向車輪
    42、44の組とに作動接続され、制御手段64によって作動
    され後操向車輪42、44の組が直進方向にあるときに、後
    操向車輪42、44の組を直進方向にロックするための作動
    可能のロック手段58であって、車両速度が制御手段64内
    に記憶された速度限界値より大きい時は制御手段64は該
    ロック手段58を作動させる作動可能のロック手段58と、
    および ロック手段58の作動時に、ロック手段58が後操向車輪4
    2、44の組を車両フレーム27にロックしたかどうかを検
    知し、それを示す信号を発生させるためのロック感知手
    段62とを含み、 前記制御手段64がロック手段58を作動しても、ロック手
    段58が後操向車輪42、44の組を車両フレーム27にロック
    しないことをロック感知手段62が示す時に、制御手段64
    は後部操舵組立体40に後部操舵制御信号を発生させて後
    操向車輪42、44を直進方向に操舵することを特徴とする
    車両操舵装置。
  3. 【請求項３】前記後操向車輪42、44の組が直進方向を過
    ぎたことが感知されロック手段58が後操向車輪42、44の
    組を直進方向にロックしないことが感知された場合に、
    前記制御手段64は前記後部操舵制御信号によって後操向
    車輪42、44の操舵方向の反転を行う請求項２記載の装
    置。
  4. 【請求項４】前操向車輪14、16の組と後操向車輪42、44
    の組とをタンデムに配置し各操向車輪を操向可能に車両
    フレーム27に取付けた車両の操舵装置であって、 前操向車輪14、16の組と車両の操舵輪12とに連結され、
    車両操舵輪12の転回に応答して前操向車輪14、16の組の
    操舵運動を行う、前部操舵組立体13と、 後操向車輪42、44の組に連結して後操舵制御信号に応答
    して後操向車輪42、44の組の操向運動を行う制御可能の
    後部操舵組立体40と、 （１）前車輪のみ操舵（２）クラブ操舵（３）カール操
    舵、を含む複数の操舵モードの１つを選択する手段66
    と、 前操向車輪14、16の組の操舵角度を感知し、その角度を
    示す信号を発生する第１の感知手段32と、 後操向車輪42、44の組の操舵角度を感知し、その角度を
    示す信号を発生する第２の感知手段56と、 車両速度を感知し、その速度を示す信号を発生する第３
    の感知手段68と、 車両フレーム27と後操向車輪42、44の組とに連結され、
    作動した時に及び後操向車輪42、44の組が直進方向にあ
    る時に後操向車輪42、44の組を直進方向にロックするた
    めの作動可能なロック手段58と、 車両運転者がアクセス可能で操作でき、後操向車輪の操
    舵をロックする速度値を設定するためのデータ入力手段
    71と、 前記第１、第２、第３の感知手段32、56、68と、前記操
    舵モード選択手段66と、前記作動可能なロック手段58
    と、前記データ入力手段71と、前記制御可能の後部操舵
    組立体40とに接続され、選択した操舵モードに応答し及
    び前記第１の感知手段32からの信号に応答して、後操向
    車輪42、44の組の操向運動を制御するための制御手段64
    であって、感知車両速度が前記後操向車輪の操舵をロッ
    クする速度値よりも大きい時にロック手段58を作動さ
    せ、ロック手段58を作動させるのに制御手段64によって
    使用される所定値よりも小さい第２の所定値以下に感知
    車両速度が低下した時は、ロック手段58を解放する制御
    手段64と、および 前記制御手段に接続されており、前記ロック手段58が後
    操向車輪42、44の組を車両フレーム27からアンロックし
    たかどうかを検知し、それを示す信号を発生させるため
    のロック感知手段62とを含み、 前記制御手段64がロック手段58を解放しても、ロック手
    段58が後操向車輪42、44の組を車両フレーム27からアン
    ロックしないことをロック感知手段62が示す時に、前記
    制御手段64は後部操舵組立体40に所定時間だけ前記後部
    操舵制御信号を発生させることを特徴とする車両操舵装
    置。
  5. 【請求項５】前操向車輪14、16の組と後操向車輪42、44
    の組とをタンデムに配置し各操向車輪を操向可能に車両
    フレーム27に取付けた車両の操舵装置であって、 前操向車輪14、16の組と車両の操舵輪12とに連結され、
    車両操舵輪12の転回に応答して前操向車輪14、16の組の
    操舵運動を行う、前部操舵組立体13と、 後操向車輪42、44の組に連結して後操舵制御信号に応答
    して後操向車輪42、44の組の操向運動を行う制御可能の
    後部操舵組立体40と、 （１）前車輪のみ操舵（２）クラブ操舵（３）カール操
    舵、を含む複数の操舵モードの１つを選択する手段66
    と、 前操向車輪14、16の組の操舵角度を感知し、その角度を
    示す信号を発生する第１の感知手段32と、 後操向車輪42、44の組の操舵角度を感知し、その角度を
    示す信号を発生する第２の感知手段56と、 車両速度を感知し、その速度を示す信号を発生する第３
    の感知手段68と、 車両フレーム27と後操向車輪42、44の組とに連結され、
    作動した時に及び後操向車輪42、44の組が直進方向にあ
    る時に後操向車輪42、44の組を直進方向にロックするた
    めの作動可能なロック手段58と、 車両運転者がアクセス可能で操作でき、後操向車輪の操
    舵をロックする速度値を設定するためのデータ入力手段
    71と、 前記第１、第２、第３の感知手段32、56、68と、前記操
    舵モード選択手段66と、前記作動可能なロック手段58
    と、前記データ入力手段71と、前記制御可能の後部操舵
    組立体40とに接続され、選択した操舵モードに応答し及
    び前記第１の感知手段32からの信号に応答して後操向車
    輪42、44の組の操向運動を制御するための制御手段64で
    あって、該制御手段64が感知車両速度が前記後操向車輪
    の操舵をロックする速度値よりも大きい時にロック手段
    58を作動させ、また後部操舵制御信号を発生して、選択
    した操舵モード及び感知した車両速度に無関係に最初は
    後操向車輪42、44の組を直進方向に動かすような制御手
    段64と、および 前記制御手段に接続されており、前記ロック手段58が後
    操向車輪42、44の組を車両フレーム27にロックしたかど
    うかを検知し、それを示す信号を発生させるためのロッ
    ク感知手段62とを含み、 前記制御手段64がロック手段58を作動しても、ロック手
    段58が後操向車輪42、44の組を車両フレーム27にロック
    しないことをロック感知手段62が示す時に、前記制御手
    段64は後部操舵組立体40に前記後部操舵制御信号を発生
    させて後操向車輪42、44を直進方向に操舵することを特
    徴とする車両操舵装置。
  6. 【請求項６】後操向車輪42、44の組が直進方向を過ぎた
    ことが感知し、ロック手段58が後操向車輪42、44の組を
    直進方向にロックしない場合に、制御手段64は後部操舵
    制御信号によって後操向車輪42、44の操舵方向の反転を
    行う請求項５記載の装置。
  7. 【請求項７】前操向車輪14、16の組と後操向車輪42、44
    の組とをタンデムに配置し各操向車輪を操向可能に車両
    フレーム27に取付けた車両の操舵装置であって、 前操向車輪14、16の組と車両の操舵輪12とに連結され、
    車両操舵輪12の転回に応答して前操向車輪14、16の組の
    操舵運動を行う、前部操舵組立体13と、 後操向車輪42、44の組に連結して後操舵制御信号に応答
    して後操向車輪42、44の組の操向運動を行う制御可能の
    後部操舵組立体40と、 （１）前車輪のみ操舵（２）クラブ操舵（３）カール操
    舵、を含む複数の操舵モードの１つを選択する手段66
    と、 前操向車輪14、16の組の操舵角度を感知し、その角度を
    示す信号を発生する第１の感知手段32と、 後操向車輪42、44の組の操舵角度を感知し、その角度を
    示す信号を発生する第２の感知手段56と、 車両速度を感知し、その速度を示す信号を発生する第３
    の感知手段68と、 車両フレーム27と後操向車輪42、44の組とに連結され、
    作動した時に及び後操向車輪42、44の組が直進方向にあ
    る時に後操向車輪42、44の組を直進方向にロックするた
    めの作動可能なロック手段58と、 車両運転者がアクセス可能で操作でき、後操向車輪の操
    舵をロックする速度値を設定するためのデータ入力手段
    71と、および 前記第１、第２、第３の感知手段32、56、68と、前記操
    舵モード選択手段66と、前記作動可能なロック手段58
    と、前記データ入力手段71と、前記制御可能の後部操舵
    組立体40とに接続され、選択した操舵モードに応答し及
    び前記第１の感知手段32からの信号に応答して後操向車
    輪42、44の組の操向運動を制御するための制御手段64で
    あって、感知車両速度が前記後操向車輪の操舵をロック
    する速度値よりも大きい時にロック手段58を作動させる
    制御手段64とを含み、 前記作動可能のロック手段58は後操向車輪42、44の枢支
    部に取付けたロックアクチュエータ60を含み、ロックア
    クチュエータ60は滑動可能のロックピン116を含み、ロ
    ックアクチュエータ60が作動した時にはロックピン116
    を外方に滑動させてロックピン116を伸長し、一方ロッ
    クアクチュエータ60が作動していない時には内方にロッ
    クピン116を滑動させ、 また車両フレーム27に固着したラッチブロック124にロ
    ックピン収容溝129を含み、これによりロックピン116が
    伸長し後操向車輪42、44が直進方向にある時に、ロック
    ピン116を溝129に収容して後操向車輪42、44を直進方向
    に保つことを特徴とする車両操舵装置。
  8. 【請求項８】前記ロック手段58は更にばね押圧手段154
    を含み、ロックアクチュエータ60の作動に際してロック
    ピン116を伸長する方向に押圧力を作用する請求項７記
    載の装置。
  9. 【請求項９】前記ロックアクチュエータ60は更に電気モ
    ータ130と回転対直線運動変換器144を含み、ロックアク
    チュエータ60が作動した時に電気モータ130は回転対直
    線運動変換器144との組合せによってロックピン116を外
    方に滑動させる請求項７記載の装置。
  10. 【請求項１０】前記ロック手段58はロック感知手段62を
    含み、該ロック感知手段62は、ロックピン116がラッチ
    ブロック124のロックピン係合溝129内に係合した時に第
    １の電気信号を発生し、ロックピン116がラッチブロッ
    ク124のロックピン係合溝129内に係合しない時に第２の
    電気信号を発生する請求項７記載の装置。
  11. 【請求項１１】前記前操向車輪14、16の組と後操向車輪
    42、44の組とをタンデムに配置し各操向車輪を車両フレ
    ーム27に操向可能に取付けた車両の操舵装置の制御方法
    であって、 （ａ）前操向車輪14、16の組と車両の操舵輪12とに連結
    した前部操舵組立体13を準備するステップと、 （ｂ）車両操舵輪12の旋回に応答した前部操舵組立体13
    を介して前操向車輪14、16の組の操向を行うステップ
    と、 （ｃ）後操向車輪42、44の組に連結した後部操舵組立体
    40を準備するステップと、 （ｄ）後部操舵制御信号に応答して後部操舵組立体40を
    介して後操向車輪42、44の組の操向を行うステップと、 （ｅ）（１）前車輪のみ操舵（２）クラブ操舵（３）カ
    ール操舵、を含む複数の操舵モードの１つを選択するス
    テップと、 （ｆ）前操向車輪14、16の組の操舵角度を感知して、そ
    の角度を示す信号を発生するステップと、 （ｇ）後操向車輪42、44の組の操舵角度を感知して、そ
    の角度を示す信号を発生するステップと、 （ｈ）選択した操舵モードに応答し前操向車輪14、16の
    組の操舵角度を示す信号に応答して後部操舵制御信号を
    発生して後操向車輪42、44の組の操舵を行なうステップ
    と、 （ｉ）後操向車輪42、44が直進方向の所定角度以内にあ
    ると感知した時のみに、選択した操舵モードの変更に応
    答してある操舵モードから他の操舵モードに変更を行う
    ステップと、 （ｊ）車両速度を感知して、その速度を示す信号を発生
    させるステップと、 （ｋ）後車輪の操舵をロックする速度値を選択して、感
    知した車両速度が選択した後車輪の操舵をロックする速
    度値より大きい時は後操向車輪42、44を直進方向に保つ
    ステップと、 （ｌ）後操向車輪42、44の組と車両フレーム27との間に
    作動連結した作動可能なロック手段58を準備し、作動し
    た時に及び後操向車輪42、44の組が直進方向である時に
    後操向車輪42、44の組を直進方向にロックし、車両速度
    が、選択した後車輪の操舵をロックする速度値より大き
    いと感知した時にロック手段58を作動させるステップ
    と、 （ｍ）感知した車両速度が、選択した後車輪の操舵をロ
    ックする速度値より小さな第２の所定値以下に低下した
    後に、ロック手段58を解放するステップと、 （ｎ）ロック手段58の解放時に、ロック手段58が後操向
    車輪42、44の組が車両フレーム27から解放したかどうか
    を検知し、この解放を示す信号を発生させるステップ
    と、 （ｏ）もしロック手段58の解放後に、ロック手段58が後
    操向車輪42、44の組を車両フレーム27からアンロックし
    ないことを感知した時は、後部操舵組立体40に所定時
    間、前記後部操舵制御信号を発生させるステップと、 を含むことを特徴とする車両操舵装置の制御方法。
  12. 【請求項１２】前記前操向車輪14、16の組と後操向車輪
    42、44の組とをタンデムに配置し各操向車輪を車両フレ
    ーム27に操向可能に取付けた車両の操舵装置の制御方法
    であって、 （ａ）前操向車輪14、16の組と車両の操舵輪12とに連結
    した前部操舵組立体13を準備するステップと、 （ｂ）車両操舵輪12の旋回に応答して前部操舵組立体13
    を介して前操向車輪14、16の組の操向を行うステップ
    と、 （ｃ）後操向車輪42、44の組に連結して後部操舵組立体
    40を準備するステップと、 （ｄ）後部操舵制御信号に応答して後部操舵組立体40を
    介して後操向車輪42、44の組の操向を行うステップと、 （ｅ）（１）前車輪のみ操舵（２）クラブ操舵（３）カ
    ール操舵、を含む複数の操舵モードの１つを選択するス
    テップと、 （ｆ）前操向車輪14、16の組の操舵角度を感知して、そ
    の角度を示す信号を発生するステップと、 （ｇ）後操向車輪42、44の組の操舵角度を感知して、そ
    の角度を示す信号を発生するステップと、 （ｈ）選択した操舵モードに応答し及び前操向車輪14、
    16の組の操舵角度を示す信号に応答して、後部操舵制御
    信号を発生して後操向車輪42、44の組の操舵を行なうス
    テップと、 （ｉ）後操向車輪42、44が直進方向の所定角度以内にあ
    ると感知した時のみに、選択した操舵モードの変更に応
    答してある操舵モードから他の操舵モードに変更を行う
    ステップと、 （ｊ）ロック手段58の作動時に、後操向車輪42、44の組
    が車両フレーム27にロックされたかどうかを検知し、こ
    のロックを示す信号を発生させるステップと、 （ｋ）もしロック手段58の作動後に、ロック手段58が後
    操向車輪42、44の組を車両フレーム27にロックしないこ
    とが感知された時は、後部操舵組立体40に前記後部操舵
    制御信号を発生させて後操向車輪42、44を直進方向に操
    舵させるステップと、 を含むことを特徴とする車両操舵装置の制御方法。
  13. 【請求項１３】更に、後操向車輪42、44の組が直進方向
    を通過し後操向車輪42、44の組が車両フレーム27にロッ
    クしないことが感知された時に、後車輪の操舵方向を反
    転させるステップを含む請求項12記載の方法。
  14. 【請求項１４】前操向車輪14、16の組と後操向車輪42、
    44の組とをタンデムに配置し各操向車輪を車両フレーム
    27に操向可能に取付けた車両の操舵装置の操舵方法であ
    って、 （ａ）前操向車輪14、16の組と車両の操舵輪12とに連結
    した前部操舵組立体13を準備するステップと、 （ｂ）車両操舵輪12の旋回に応答して前部操舵組立体13
    を介して前操向車輪14、16の組の操向を行うステップ
    と、 （ｃ）後操向車輪42、44の組に連結した後部操舵組立体
    40を準備するステップと、 （ｄ）後部操舵制御信号に応答して後部操舵組立体40を
    介して後操向車輪42、44の組の操向を行うステップと、 （ｅ）（１）前車輪のみ操舵（２）クラブ操舵（３）カ
    ール操舵、を含む複数の操舵モードの１つを選択するス
    テップと、 （ｆ）前操向車輪14、16の組の操舵角度を感知して、そ
    の角度を示す信号を発生するステップと、 （ｇ）後操向車輪42、44の組の操舵角度を感知して、そ
    の角度を示す信号を発生するステップと、 （ｈ）車両速度を感知して、その速度を示す信号を発生
    するステップと、 （ｉ）車両フレーム27と後操向車輪42、44の組に連結さ
    れ、作動した時に及び後操向車輪42、44の組が直進方向
    にある時に、後操向車輪42、44の組を直進方向にロック
    する作動可能なロック手段58を準備するステップと、 （ｊ）後操向車輪の操舵をロックする速度値を選択し
    て、車両速度が後操向車輪の操舵をロックする速度値よ
    りも大きい時に後操向車輪をこれ以上の操舵運動から防
    ぐステップと、 （ｋ）後操向車輪42、44の組の操舵を、選択した操舵モ
    ードに応答し及び前操向車輪14、16の感知した操舵角度
    に応答して制御するステップと、 （ｌ）感知した車両速度が、選択した後車輪の操舵をロ
    ックする速度よりも大きい時はロック手段58を作動させ
    るステップと、 （ｍ）更に、感知した車両速度が、ロック手段58の作動
    に使用した値よりも低い第２の所定値以下に低下したと
    感知した後に、ロック手段58を解放するステップと、 （ｎ）前記ロック手段58の解放のステップにおいて、ロ
    ック手段58が後操向車輪42、44の組を車両フレーム27か
    ら解放したかどうかを検知し、この解放を示す信号を発
    生するステップと、 （ｏ）ロック手段58の解放後に、ロック手段58が後操向
    車輪42、44の組を車両フレーム27からアンロックしない
    ことが感知された時は、後部操舵組立体40に所定時間、
    前記後部操舵制御信号を発生させるステップと、 を含むことを特徴とする車両操舵装置の制御方法。
  15. 【請求項１５】前操向車輪14、16の組と後操向車輪42、
    44の組とをタンデムに配置し各操向車輪を車両フレーム
    27に操向可能に取付けた車両の操舵装置の操舵方法であ
    って、 （ａ）前操向車輪14、16の組と車両の操舵輪12とに連結
    した前部操舵組立体13を準備するステップと、 （ｂ）車両操舵輪12の旋回に応答して前部操舵組立体13
    を介して前操向車輪14、16の組の操向を行うステップ
    と、 （ｃ）後操向車輪42、44の組に連結した後部操舵組立体
    40を準備するステップと、 （ｄ）後部操舵制御信号に応答して後部操舵組立体40を
    介して後操向車輪42、44の組の操向を行うステップと、 （ｅ）（１）前車輪のみ操舵（２）クラブ操舵（３）カ
    ール操舵、を含む複数の操舵モードの１つを選択するス
    テップと、 （ｆ）前操向車輪14、16の組の操舵角度を感知して、そ
    の角度を示す信号を発生するステップと、 （ｇ）後操向車輪42、44の組の操舵角度を感知して、そ
    の角度を示す信号を発生するステップと、 （ｈ）車両速度を感知して、その速度を示す信号を発生
    するステップと、 （ｉ）車両フレーム27と後操向車輪42、44の組に連結さ
    れ、作動した時に及び後操向車輪42、44の組が直進方向
    にある時に、後操向車輪42、44の組を直進方向にロック
    する作動可能なロック手段58を準備するステップと、 （ｊ）後車輪の操舵をロックする速度値を選択して、車
    両速度が後車輪の操舵をロックする速度値よりも大きい
    時に後車輪をこれ以上の操舵運動から防ぐステップと、 （ｋ）後操向車輪42、44の組の操舵を、選択した操舵モ
    ードに応答し及び前操向車輪14、16の感知した操舵角度
    に応答して制御するステップと、 （ｌ）感知した車両速度が、選択した後車輪の操舵をロ
    ックする速度よりも大きい時はロック手段58を作動させ
    るステップと、 （ｍ）選択した操舵モードと感知した車両速度とに無関
    係に、最初は後操向車輪42、44の組を直進方向に操舵す
    るステップと、 （ｎ）ロック手段58の作動時に、ロック手段58が後操向
    車輪42、44の組を車両フレーム27にロックしたかどうか
    を検知し、このロックを示す信号を発生させるステップ
    と、 （ｏ）もしロック手段58の作動後に、ロック手段58が後
    操向車輪42、44の組を車両フレーム27にロックしないこ
    とが感知された時は、後部操舵組立体40に後部操舵制御
    信号を発生させて後操向車輪42、44を直進方向に操舵さ
    せるステップと、 を含むことを特徴とする車両操舵装置の制御方法。
  16. 【請求項１６】更に、後操向車輪42、44の組が直進方向
    を通過し、後操向車輪42、44の組が車両フレーム27にロ
    ックしないことを感知した時に、後車輪の操舵方向を反
    転させるステップを含む請求項15記載の方法。
  17. 【請求項１７】前操向車輪14、16の組と後操向車輪42、
    44の組とを有する車両の後操向車輪42、44の組を直進方
    向にロックする装置であって、 後操向車輪42、44の組の角度操舵方向を直進方向に対し
    て感知して角度信号を発生する感知手段56と、 車両のフレーム27と後操向車輪42、44の組に作動接続さ
    れ、作動した時に及び後操向車輪42、44の組が直進方向
    にある時に、後操向車輪42、44の組を直進方向にロック
    する作動可能なロック手段58と、 前記感知手段56とロック手段58と作動接続され、後操向
    車輪42、44の組が直進方向の所定角度以内にあることを
    感知した時のみに制御信号に応答して前記ロック手段58
    を作動させる制御手段64と、 を含むことを特徴とする車両操舵装置。
  18. 【請求項１８】更に、ロック手段58が後操向車輪42、44
    の組を直進方向にロックしたかどうかを検知し、そのロ
    ックを示す信号を発生させるためのロック感知手段62を
    含み、制御手段64がロック手段58を作動しても、ロック
    感知手段62からの信号が、ロック手段58が後操向車輪4
    2、44の組を車両フレーム27にロックしていないことを
    ロック感知手段62が示す時に、制御手段64によって制御
    された駆動手段60が後操向車輪42、44の組を直進方向に
    操舵運動させる請求項17記載の装置。
  19. 【請求項１９】後操向車輪42、44の組が直進方向を過ぎ
    たことを感知し、ロック手段58が後操向車輪42、44の組
    を直進方向にロックしない場合に、制御手段64は後部操
    舵制御信号によって後操向車輪42、44の操舵方向の反転
    を行う請求項18記載の装置。
  20. 【請求項２０】前記作動可能のロック手段58は後操向車
    輪42、44の枢支部に取付けたロックアクチュエータ60を
    含み、ロックアクチュエータ60は滑動可能のロックピン
    116を含み、前記ロックアクチュエータ60が作動した時
    にはロックピン116を外方に滑動させてロックピン116を
    伸張し、一方前記ロックアクチュエータ60が解放の時に
    は内方にロックピン116を滑動させ、 また車両フレーム27に固着したラッチブロック124にロ
    ックピン収容溝129を含み、これによりロックピン116が
    伸長し後操向車輪42、44が直進方向にある時に、ロック
    ピン116を溝129に収容して後操向車輪42、44を直進方向
    に保つ請求項17記載の装置。
  21. 【請求項２１】前記ロック手段58は更にばね押圧手段15
    4を含み、ロックアクチュエータ60の作動に際してロッ
    クピン116を伸長する方向に押圧力を作用する請求項20
    記載の装置。
  22. 【請求項２２】前記ロックアクチュエータ60は更に電気
    モータ130と回転対直線運動変換器144を含み、ロックア
    クチュエータ60が作動した時に電気モータ130は回転対
    直線運動変換器144との組合せによってロックピン116を
    外方に滑動させる請求項20記載の装置。
  23. 【請求項２３】前記ロック手段58はロック感知手段62を
    含み、該ロック感知手段62は、ロックピン116がラッチ
    ブロック124のロックピン係合溝129内に係合した時に第
    １の電気信号を発生し、ロックピン116がラッチブロッ
    ク124のロックピン係合溝129内に係合しない時に第２の
    電気信号を発生する請求項20記載の装置。
  24. 【請求項２４】前操向車輪14、16の組と後操向車輪42、
    44の組とを有する車両の後操向車輪42、44の組を直進方
    向にロックし及び後操向車輪42、44の組をアンロックす
    る装置であって、 後操向車輪42、44の組と車両フレーム27に作動接続さ
    れ、作動した時に及び後操向車輪42、44の組が直進方向
    にある時に、後操向車輪42、44の組を直進方向にロック
    する作動可能のロック手段58と、 後操向車輪42、44の組がロックかアンロックかを感知し
    てその信号を発生するロック感知手段62と、 後操向車輪42、44の組を直進方向から左右共に操舵運動
    させる手段46、48と、および 前記操舵運動手段46、48と、前記ロック感知手段62と、
    前記作動可能なロック手段58とに作動接続され、第１の
    制御信号に応答してロック手段58を作動させる第１の信
    号を発生し、第２の制御信号に応答して後操向車輪42、
    44をアンロックする第２の信号を発生する制御手段64と
    を含み、 前記制御手段64は、後操向車輪42、44の組をアンロック
    する第２の信号の発生後に後操向車輪42、44の組がアン
    ロックされていないことを感知した時は、操舵運動手段
    46、48を制御して後操向車輪42、44の組を所定時間直進
    方向から外れる駆動を試みることを特徴とする車両操舵
    装置。
  25. 【請求項２５】車両の操向車輪を所定方向にロックする
    装置であって、 車両の操向車輪14、16、42、44の枢支部23、25、43、45
    又は車両のフレーム27の一方に取付けられ制御信号に応
    答して作動し、滑動可能のテーパ付きの端部を有するロ
    ックピン116を有する作動可能なロック手段58であっ
    て、前記制御信号によって作動した時に前記ロックピン
    116を外方に滑動させてロックピン116を伸長させる作動
    可能なロック手段58と、 また車両フレーム27又は車両の操向車輪14、16、42、44
    の枢支部23、25、43、45の他方に取付けられ、テーパ付
    きの開口を有するロックピン収容溝129を有するラッチ
    ブロック124であって、前記ロックピン収容溝129は、前
    記ロックピン116が伸長し操向車輪14、16、42、44が所
    定方向にある時に、ロックピン116を受け入れて操向車
    輪14、16、42、44を所定方向に保ち、それによって前記
    テーパ付き端部と前記溝129のテーパ付き開口とがピン
    結合を防止するような、ラッチブロック124と、 操向車輪14、16、42、44を所定方向にロックするため
    に、所要の時に前記制御信号を発生する手段64と、 を含むことを特徴とする車両操舵装置。
  26. 【請求項２６】前記作動可能なロック手段58は、 電気モータ130と、 電気モータ130の出力軸132に作動連結され該軸132から
    接続されてモータ出力軸132が回転するときに直線運動
    をする直線運動部材120を有する回転対直線運動変換器1
    44と、 車両の操向車輪の枢支部23、25、43、45又は車両のフレ
    ーム27に取付けたロックピンハウジング100とを含み、 前記ロックピンハウジング100はロックピン116を滑動保
    持するピン受入孔110を有し、回転対直線運動変換器144
    の直線運動部材120は、ロックピン116に作動連結して直
    線運動部材120の直線運動がロックピン116を滑動させる
    請求項25記載の装置。
  27. 【請求項２７】前記ロックピン116の位置を感知し、ロ
    ックピン116が伸長した時に第１の電気信号を発生し、
    ロックピン116が伸長しない時に第２の電気信号を発生
    する手段62を含む請求項25記載の装置。
  28. 【請求項２８】前操向車輪14、16の組と後操向車輪42、
    44の組とを有する車両の後操向車輪42、44の組を直進方
    向にロックしアンロックする方法であって、 （ａ）車両フレーム27と後操向車輪42、44の組とに作動
    連結された作動可能なロック手段58を準備し、作動した
    時に及び後操向車輪42、44の組が直進方向にある時に、
    後操向車輪42、44の組を直進方向にロックするステップ
    と、 （ｂ）後操向車輪42、44の組がロックかアンロックかを
    感知してこれを示す信号を発生するステップと、 （ｃ）後操向車輪42、44の組を直進方向の左右に操舵運
    動させる手段46、48を準備するステップと、 （ｄ）第１の制御信号に応答してロック手段58を作動さ
    せる第１の信号を発生し、第２の制御信号に応答して後
    操向車輪42、44をアンロックする第２の信号を発生する
    ステップと、 （ｅ）もし後操向車輪42、44の組をアンロックする第２
    の信号が発生した後に後操向車輪42、44の組がアンロッ
    クされないと感知した時は、前記操舵運動手段46、48を
    制御して後操向車輪42、44の組を所定時間の間、直進方
    向から外れる操舵を試みることを特徴とする車両操舵装
    置の制御方法。
JP2165492A 1989-06-23 1990-06-22 車両操舵装置及び方法 Expired - Lifetime JP2509738B2 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US370646 1989-06-23
US07/370,646 US5076382A (en) 1989-06-23 1989-06-23 Method and apparatus for steering a vehicle

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH0374285A JPH0374285A (ja) 1991-03-28
JP2509738B2 true JP2509738B2 (ja) 1996-06-26

Family

ID=23460553

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2165492A Expired - Lifetime JP2509738B2 (ja) 1989-06-23 1990-06-22 車両操舵装置及び方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US5076382A (ja)
EP (1) EP0404422A3 (ja)
JP (1) JP2509738B2 (ja)
BR (1) BR9002978A (ja)

Families Citing this family (34)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0730456Y2 (ja) * 1989-05-11 1995-07-12 株式会社神戸製鋼所 ホイールクレーンのステアリング制御装置
US5217083A (en) * 1989-08-08 1993-06-08 Oshkosh Truck Corporation All wheel steering system
JP2661342B2 (ja) * 1990-07-27 1997-10-08 トヨタ自動車株式会社 四輪操舵車の後輪操舵制御装置
US5379220A (en) * 1991-07-29 1995-01-03 Caterpillar Inc. Electronic steering control
GB2263451B (en) * 1992-01-17 1995-05-17 D J Ind Ltd Vehicle with front and rear steering
DE4416790C1 (de) * 1993-09-20 1995-06-01 Kroll Fahrzeugbau Umwelt Verfahren und Einrichtung zum Führen eines Straßenfahrzeuges
US5417299A (en) * 1993-11-29 1995-05-23 Oshkosh Truck Corporation All-wheel steering systems
GB9507021D0 (en) * 1995-04-05 1995-05-31 Price Richard D Improvements relating to vehicle steering systems
US6275754B1 (en) * 1996-10-09 2001-08-14 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Automatic steering system for vehicle
IT1311396B1 (it) * 1999-11-16 2002-03-12 Aerre S R L Dispositivo per sterzare assali sterzanti di veicoli.
DE20117198U1 (de) * 2000-03-20 2002-03-14 Hubtex Maschinenbau GmbH & Co. KG, 36041 Fulda Mehrwegetransportfahrzeug, insbesondere Mehrwegestapler
US6424054B1 (en) * 2000-06-30 2002-07-23 Deere & Company Vehicle steering mode selection control
FR2821295B1 (fr) * 2001-02-27 2003-09-26 Bennes Maupu Dispositif de blocage d'un essieu flottant sur benne de gros tonnage
FR2832682A1 (fr) * 2001-11-23 2003-05-30 Conception & Dev Michelin Sa Dispositif de commande pour direction electrique active
US7181322B2 (en) * 2002-05-20 2007-02-20 B.L. Usa Inc. Ammunition loading vehicle and method
US7278511B1 (en) 2003-01-27 2007-10-09 Polaris Industries Inc. Controller for steering a vehicle
US7316288B1 (en) 2003-01-27 2008-01-08 Polaris Industries Inc. All terrain vehicle with multiple steering modes
DE10304796B4 (de) * 2003-02-05 2007-07-12 Sauer-Danfoss Aps Vollhydraulische Lenkung
US6929086B1 (en) 2004-02-18 2005-08-16 Visteon Global Technologies, Inc. Motor vehicle steering system
GB2432922B (en) * 2004-10-22 2009-09-02 Irobot Corp Systems and methods for control of a vehicle
US8078338B2 (en) * 2004-10-22 2011-12-13 Irobot Corporation System and method for behavior based control of an autonomous vehicle
US7499774B2 (en) * 2004-10-22 2009-03-03 Irobot Corporation System and method for processing safety signals in an autonomous vehicle
US7499776B2 (en) * 2004-10-22 2009-03-03 Irobot Corporation Systems and methods for control of an unmanned ground vehicle
US7499775B2 (en) * 2004-10-22 2009-03-03 Irobot Corporation System and method for terrain feature tracking
US7499804B2 (en) * 2004-10-22 2009-03-03 Irobot Corporation System and method for multi-modal control of an autonomous vehicle
CN100386481C (zh) * 2005-12-30 2008-05-07 三一重工股份有限公司 铣刨机单、双手柄可切换转向的控制方法和装置
DE102007014345A1 (de) * 2007-03-26 2008-10-02 Volkswagen Ag Elektromechanisches System und Verfahren zum Betreiben eines elektromechanischen Systems
US8237389B2 (en) * 2008-11-12 2012-08-07 Irobot Corporation Multi mode safety control module
US8972111B2 (en) * 2011-05-06 2015-03-03 Volvo Construction Equipment Ab Articulated vehicle with a controllable wheel route
CN103502083B (zh) * 2011-05-06 2016-11-02 沃尔沃建筑设备公司 带有可控车轮路线的车辆
CN102514616B (zh) * 2011-12-21 2013-12-25 中联重科股份有限公司 工程车辆及其电控转向系统的安全控制方法与装置
US8903607B2 (en) * 2012-01-11 2014-12-02 GM Global Technology Operations LLC Lane tracking system with active rear-steer
CN110525516A (zh) * 2019-10-10 2019-12-03 山东路得威工程机械制造有限公司 一种具有多种转向模式的行走车架
CN111976829B (zh) * 2020-08-27 2022-04-05 徐工集团工程机械有限公司 全液压转向车辆和全液压转向车辆的转向方法

Family Cites Families (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3903983A (en) * 1972-12-29 1975-09-09 Case Co J I Steering system for vehicles
US3856102A (en) * 1973-07-11 1974-12-24 Harnischfeger Corp Electro-hydraulic steering system for vehicle having steerable front and rear ground wheels
US3913936A (en) * 1974-05-28 1975-10-21 Kelsey Hayes Co Steering transmission
FR2351841A1 (fr) * 1976-05-18 1977-12-16 Brimont Marcel Essieu a roues directrices pour vehicule automobile, ainsi que les vehicules automobiles pourvus de cet essieu
US4175638A (en) * 1977-10-21 1979-11-27 J. I. Case Company Electronically controlled four-wheel steering
US4284159A (en) * 1979-04-26 1981-08-18 Renner Manufacturing Mobile crane
US4367803A (en) * 1981-03-16 1983-01-11 Deere & Company Steering system
FR2547260B1 (fr) * 1983-06-10 1989-06-30 Chapuis Laurent Dispositif de commande de direction d'un vehicule
JPS60135368A (ja) * 1983-12-23 1985-07-18 Honda Motor Co Ltd 車両の前後輪操舵装置
GB2157242B (en) * 1984-02-28 1988-07-27 Mitsubishi Motors Corp Rear wheel steering apparatus
DE3413007A1 (de) * 1984-04-06 1985-10-17 Audi AG, 8070 Ingolstadt Lenkeinrichtung fuer ein kraftfahrzeug
JPS6127770A (ja) * 1984-07-17 1986-02-07 Nissan Motor Co Ltd 後輪操舵装置
DE3533487A1 (de) * 1984-09-20 1986-03-27 Nissan Motor Co., Ltd., Yokohama, Kanagawa Hinterrad-lenkwinkelsteueranordnung fuer fahrzeuge mit vier lenkbaren raedern
JPS61202977A (ja) * 1985-03-06 1986-09-08 Jidosha Kiki Co Ltd 車両の操舵装置
FR2579552B1 (fr) * 1985-03-27 1990-06-08 Honda Motor Co Ltd Dispositif de direction des roues avant et arriere pour vehicule
JPS6234861A (ja) * 1985-08-06 1987-02-14 Nissan Motor Co Ltd 車両の４輪操舵装置
JPS6291373A (ja) * 1985-09-27 1987-04-25 Kayaba Ind Co Ltd 車輌の前後輪操舵装置
DE3685423D1 (de) * 1985-12-20 1992-06-25 Louis Matrot Lenkvorrichtung fuer selbstfahrende fahrzeuge mit mindestens zwei lenkachsen.
JPH0774000B2 (ja) * 1986-02-07 1995-08-09 マツダ株式会社 車両の４輪操舵装置
JPS6341284A (ja) * 1986-08-07 1988-02-22 Kayaba Ind Co Ltd 車両の後輪操舵制限装置
JPS6353177A (ja) * 1986-08-20 1988-03-07 Honda Motor Co Ltd 前後輪操舵車の後輪操舵装置
JPS63306974A (ja) * 1987-06-09 1988-12-14 Nissan Motor Co Ltd 車両の後輪舵角制御装置
US4856606A (en) * 1988-06-07 1989-08-15 Trw Inc. Lock mechanism for rear wheel steer apparatus

Also Published As

Publication number Publication date
EP0404422A3 (en) 1991-03-27
EP0404422A2 (en) 1990-12-27
JPH0374285A (ja) 1991-03-28
BR9002978A (pt) 1991-08-20
US5076382A (en) 1991-12-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2509738B2 (ja) 車両操舵装置及び方法
US5238077A (en) Method and apparatus for steering a vehicle
US6899196B2 (en) Driver interface system for steer-by-wire system
US10106193B2 (en) Enhanced yaw rate trailer angle detection initialization
US10766525B2 (en) Enhanced yaw rate trailer angle detection initialization
US6929086B1 (en) Motor vehicle steering system
US4263979A (en) Hydraulic master-slave steering system for a wide track vehicle
CA2045029C (en) Steering arrangement
JP3928628B2 (ja) 車両用制御システム
CA1288700C (en) Vehicle with front and rear wheel steering
JP3374349B2 (ja) 自動車用かじ取りシステム
JP3411922B2 (ja) 動力化ステアリング装置
US9592851B2 (en) Control modes for a trailer backup assist system
EP0716974A1 (en) Omnidirectional vehicle and method of controlling the same
US10023229B2 (en) Multi-mode trailer backup assist interface knob
WO2005009823A2 (en) Steering apparatus for a vehicle having front and rear steerable wheels
US5536030A (en) Steering detection device for articulated vehicles
JP3838546B2 (ja) 車両のステアバイワイヤ装置
JPH02189283A (ja) 自動車の後輪用操舵装置
JPH0796389B2 (ja) 前後輪操舵車の後輪操舵装置
KR100518347B1 (ko) 지능형 4륜 조향 시스템
JP2528455B2 (ja) 車両の４輪操舵装置
JPS62227873A (ja) 車両の４輪操舵装置
JP2563901B2 (ja) 車両の４輪操舵装置
KR100193417B1 (ko) 차량의 조향제어방법