KR100518347B1 - 지능형 4륜 조향 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 4륜 조향기능을 갖는 차량의 조향장치에 관한 것으로서, 특히 전기모터에 의해 차량 엔진과 독립적으로 발생하는 조향력에 의해 전륜과 더불어 후륜을 함께 조타하여 거동을 안정화시키면서도 상대적으로 짧은 회전 반경을 갖도록 된 지능형 4륜 조향 시스템에 관한 것이다.

본 발명은 크게 신호입력부, 메인프로세서, 전·후륜구동장치로 구성되어진다.

Description

지능형 4륜 조향 시스템 { Intelligent four-wheel steering system }

본 발명은 4륜 조향기능을 갖는 차량의 조향장치에 관한 것으로서, 특히 전기모터에 의해 차량 엔진과 독립적으로 발생하는 조향력에 의해 전륜과 더불어 후륜을 함께 조타하여 거동을 안정화시키면서도 상대적으로 짧은 회전 반경을 갖도록 된 지능형 4륜 조향 시스템에 관한 것이다.

일반적으로 대부분의 차량의 조향시스템은 운전자가 원하는 차량의 자세나 방향을 제어하는 것으로 통상, 엔진의 크랭크축과 연결된 펌프로 유압 보조력을 얻어 운전자의 조향휠에 대한 조작력을 경감시키는 유압식 파워 조향장치가 많이 사용되고 있다.

그러나, 이와 같은 유압식 파워 조향장치는 엔진의 크랭크축과 연결된 펌프로 유압보조력을 얻게 되므로 엔진의 회전수에 종속되고 엔진의 출력을 사용하므로 엔진의 출력이 감소되는 단점이 있다.

차량의 정차시나 저속시에는 차량의 타이어에 부가되는 차량 하중이 크게됨에도 불구하고 엔진의 회전수가 낮아 펌프의 유압 보조력이 낮게 되는 한편, 차량의 고속시에는 차량의 타이어에 부가되는 차량의 하중이 상대적으로 작게됨에도 불구하고 엔진의 회전수가 높아 펌프의 유압 보조력이 크게 되는데, 이는 차량의 상태 즉, 정차시나 저속시에 큰 조향력이 필요하고 고속시에 상대적으로 적은 조향력을 필요로 하는 것과 상반되는 문제가 있게 됨은 물론이다.

또한 도로여건이나 기타 외부요소에 의해서 조향을 결정짓는 변수들이 변하여 원하는 조향을 얻기가 힘들다.

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서 전륜과 후륜 모두를 엔진과 독립시킨 전기모터에 의하여 동력조향을 제공하는데 그 목적이 있다.

또한, 본 발명은 차량을 고속 주행하면서 차선을 변화할 때 차량의 후륜을 동위상으로 조타하여 차량의 거동을 안정화하게 하고, 차량의 저속시, 주차시 또는 유턴시에 후륜을 역위상으로 조타하여 차량의 회전 반경을 상대적으로 축소함에 그 목적이 있다.

상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 지능형 4륜 조향 시스템은, 각종 데이터를 센서에 의해 감지하는 신호입력부와, 상기 신호입력부의 신호를 내장된 로직(logic)과 프로그램에 따라 처리하여 제어신호를 발생하는 메인프로세서 및 상기 메인프로세서의 제어신호에 따라 제어되는 전·후륜구동장치로 이루어지되, 상기 메인프로세서에 의해 제어되는 전륜구동장치는 모션제어기와 상기 모션제어기의 신호를 증폭하는 파워엠프, 상기 파워엠프를 통해 전송된 신호에 따라 전해진 회전량으로 작동되는 조향모터 및 상기 조향모터의 회전력에 따라 조향샤프트를 회전시키는 전륜조향부로 구성되고, 후륜구동장치는 모션제어기와 상기 모션제어기의 신호를 증폭하는 파워엠프, 상기 파워엠프를 통해 전송된 신호에 따라 전해진 회전량으로 작동되는 조향모터 및 상기 조향모터의 회전력에 따라 상기 조향랙을 좌·우로 이동시키는 후륜조향부로 구성된다.

이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세하게 설명한다.

도 1은 본 발명에 따른 지능형 4륜 조향 시스템의 조향용 모터 제어기 시스템의 블록 구성도이고, 도 2는 본 발명에 따른 지능형 4륜 조향 시스템의 전륜조향부 구성도이고, 도 3은 도 2의 A-A선을 취하여 본 단면도이며, 도 4은 본 발명에 따른 지능형 4륜 조향 시스템의 후륜조향부 구성도이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명은 데이터를 센서에 의해 감지하는 신호입력부(10)와, 상기 신호입력부(10)의 신호를 내장된 로직(Logic)과 프로그램(Program)에 따라 처리하여 제어신호를 발생하는 메인프로세서(20) 및 상기 메인프로세서(20)의 제어신호에 따라 제어되는 전·후륜구동장치(30,40)로 이루어진다.

상기 메인프로세서(20)는 Intel사의 80C196KC를 사용하고, 모션제어기 (31,41)는 National사의 LM628/9를 사용한다.

여기서, 상기 메인프로세서(20)에 의해 제어되는 전륜구동장치(30)는 메인프로세서(20)의 출력신호에 따라 제어대상의 제어값을 출력하는 모션제어기(31)와, 상기 모션제어기(31)의 신호를 증폭하는 파워엠프(32), 상기 파워엠프(32)를 통해 전송된 신호에 따라 정해진 회전량으로 작동되는 조향모터(33) 및 상기 조향모터(33)에 의해 조향샤프트(37)를 회전시키는 전륜조향부로 구성된다.

그리고, 상기 후륜구동장치(40)는 메인프로세서(20)의 출력신호에 따라 제어대상의 제어값을 출력하는 모션제어기(41), 상기 모션제어기(41)의 신호를 증폭하는 파워엠프(42), 상기 파워엠프(42)를 통해 전송된 신호를 따라 정해진 회전량으로 작동되는 조향모터(43) 및 상기 조향모터(43)에 의해 조향랙(52)을 좌·우로 이동시키는 후륜조향부로 구성된다.

상기 전·후륜구동장치(30,40)는 그 제어의 안정성을 위해 각각 메인프로세서(20)와 피드백(Feedback)회로를 이루게 되는데 즉, 상기 메인프로세서(20)는 조향모터(33,43)의 작동전류를 감지하는 엔코더(36,46)와 조향모터(33,43)의 회전정도를 감지하는 선형 포텐셔미터(Linear Potentiometer;34,44) 및 조향모터(33,43)로 공급되는 전원상태를 감지하는 전류센서(35,45)를 통해 각각 그 상태를 감지하는 한편, 상기 모션제어기(31,41)의 상태도 감지하여 전륜구동장치(30,40)를 최적으로 제어하도록 각각의 폐루프(Close Loop)를 형성하게 된다.

여기서, 상기 전·후륜구동장치(30,40)의 모션제어기(31,41)는 조향모터 (33,43)의 작동전류와 작동전원을 각각 엔코더(36,46)와 전류센서(35,36)를 통해 감지하도록 폐루프를 형성한다.

상기 신호입력부(10)는 차량의 속도를 감지하는 차속센서(11), 조향휠의 조향각을 감지하는 조향센서(12), 조향핸들의 토크를 산출하는 토크센서(13), 차체의 요잉(yawing)값을 측정하는 요잉센서(14)로 구성되고, 전륜구동장치(30)에서는 차속, 조향각 및 조향토크가 상기 메인프로세서(20)에 입력되고, 후륜구동장치(40)에서는 차속, 조향각 및 요잉값이 상기 메인프로세서(20)에 입력된다.

도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 전륜조향부는 운전자의 핸들 조향에 따라 회전하며, 소정의 위치에 웜기어(38)를 갖는 조향샤프트(37)와, 상기 조향샤프트(37)의 웜기어(38)와 치합되는 웜(39)을 갖는 조향모터(33)와, 상기 조향샤프트(37)가 회전함에 따라 조향기어(미도시)에 의해 좌·우로 이동되는 전륜 조향랙(미도시)으로 구성된다.

그리고, 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 후륜구동장치(40)의 조향모터(43)에는 조향모터(43)의 회전력에 따라 후륜을 조향하는 조향랙(52)을 조작하는 후륜조향부가 구비되는데, 상기 후륜조향부는 조향모터(43)의 작동과 함께 연결되는 전자클러치(53)와, 상기 전자클러치(53)에 의해 작동되는 연결플레이트(54), 상기 연결플레이트(54)에 구비되어 조향랙의 볼스크류(51)구간에서 치합되어 좌·우 이동됨에 따라 조향랙(52)을 이동시키는 볼스크류리더(50) 및 상기 조향랙(52)의 이동에 따라 반발력을 발생하는 가압장치(60)로 구성된다.

여기에서 상기 가압장치(60)는 조향랙(52)에 일체로 형성된 지지판(61)을 감싸도록 빈 공간을 형성하는 하우징(62)과, 이 하우징(62)내에 지지판(61)을 중심으로 양쪽에 설치된 가압스프링(63)으로 이루어진다.

상기 가압스프링(63)은 자유상태에 있는 스프링의 길이보다 작은 길이를 갖도록 양쪽에 압력을 가하여 가압된 상태로 상기 하우징(62) 내에 설치되어 더 큰 탄성력을 갖도록 한다.

도 5은 본 발명에 따른 지능형 4륜 조향 시스템의 소프트웨어 개요도이다.

도 5에 도시된 바와 같이, 상기 전·후륜구동장치(30,40)를 제어하는 메인프로세서(20)는 그 제어를 위해 메인 프로그램과 제어 프로그램 및 통신프로그램으로 크게 구성되되, 상기 메인프로그램은 제어에 필요한 시스템변수와 기타 기억변수를 초기화시키고 각 센서신호의 옵셋값(Off-Set Value)을 결정하므로 도 4에 도시된 바와 같이, 차속 인터럽트루틴(Car Speed Interrupt Routine)과 워치 독 타이머 인터럽트루틴(Watch Dog Timer Interrupt Routine)의 신호가 입력되어지게 된다.

또한, 상기 메인프로그램에 의해 작동되는 제어 프로그램은 상기 전·후륜구동장치(30,40)의 피드백신호 중 전류상태 감지신호에 의해 인터럽트되는 소프트웨어 타임 인터럽트(Software Time Interrupt)를 매개로 모션제어기(31,41)의 제어 커맨드를 발생하는 제어알고리즘으로 구성되어진다.

그리고, 상기 메인프로그램과 전·후륜구동장치(30,40)의 모션제어기(31,41)나 기타 외부 기기들과의 통신을 위한 통신프로그램은 인터페이스(예를 들면, 모션제어기(31,41)의 인터페이스)와 통신프로토콜(Communication Protocol)을 통해 상호 통신이 이루어진다.

이하 본 발명의 작동을 상세히 설명한다.

차량이 주행함에 따라 상기 신호입력부(10)에 있는 차속센서(11), 조향각센서(12), 조향토크센서(13) 및 요잉센서가 데이터를 측정하면, 전륜구동장치에서는 상기 메인프로세서(20)가 차속, 조향각 및 조향토크를 입력받고, 후륜구동장치에서는 상기 메인프로세서(20)가 차속, 조향각 및 요잉값을 입력받아서 상기 메인프로세서(20)의 메인프로그램이 미리 설정된 차속신호와 워치독타이머를 매개로 초기화되면서 제어값을 발생하게 된다.

이어, 메인프로그램의 제어신호가 제어알고리즘을 통해 제어 커맨드를 발생하여 모션제어기(31,41)를 조작하게 되는데, 이때 상기 제어알고리즘은 조향모터(33,43)의 전류상태를 엔코더(34,44)를 통해 감지하는 신호에 따라 수행중인 제어알고리즘을 인터럽트하여 설정된 조건으로 재수행하게 된다.

이때, 상기 모션제어기(31,41)를 제어하는 제어알고리즘은 모션제어기 (31,41)의 인퍼페이스를 통해 메인프로그램과 통신하는 통신프로토콜을 갖는 통신프로그램을 통해 수행된다.

이와 같은 메인프로세서(20)의 제어과정에 따라 조타되는 전륜구동장치(30)의 작동을 더욱 상세히 설명하면, 운전자가 주행중인 차량의 위치를 변경(차선변경이나 또는 선회 시)하기 위해 조향휠을 조작하면, 이 조향휠의 조향각은 조향각센서(12)를 통해 신호입력부(10)를 거쳐 차속과 조향토크가 함께 상기 메인프로세서 (20)로 입력되어 진다.

이어, 상기 메인프로세서(20)는 전륜모션제어기(31)에 감지된 조향각과 차속 및 조향토크에 따라 상응하는 제어신호를 보내게 되고, 상기 전륜모션제어기(31)의 신호는 파워엠프(32)를 통해 조향모터(33)로 입력되어, 상기 조향모터(33)를 시계방향이나 반시계방향으로 회전시키게 된다.

운전자가 조향휠을 회전할 때에, 저속시와 같이 힘이 많이 소요되는 때에는 운전자에 의한 조향휠의 회전방향과 같은 방향으로 상기 조향모터(33)를 회전하여 회전이 원활하게 이루어지도록 하고, 고속시와 같은 때에는 운전자에 의한 조향휠의 회전방향과 반대방향으로 상기 조향모터(33)를 회전하여 회전에 많은 힘이 요구되게 함으로서 고속주행시의 주행안정성을 확보할 수 있게 된다.

즉, 차량의 속도변화에 따른 핸들조작력을 능동적으로 제어함과 동시에 운전자의 취향에 따른 핸들조타력 설정이 가능하다.

그리고, 후륜구동장치(40)의 작동을 상세히 설명하면, 운전자가 조향휠을 조작하면 상기 조향휠의 조향각은 조향각센서(12)를 통해 신호입력부(10)를 거쳐 차속과 요잉값이 함께 상기 메인프로세서(20)로 입력되어 진다.

이어, 전륜구동장치와 동일하게 메인프로세서(20)는 조향모터(43)를 시계방향이나 반시계방향으로 회전시키게 된다.

이때, 상기 조향모터(43)의 작동과 함께 하드웨어의 전자클러치(53)가 작동되어 연결플레이트(54)와 조향모터(43)를 연결시키게 되므로, 이 연결플레이트(54)의 볼스크류리더(50)와 치합된 볼스크류(51)구간을 형성한 조향랙(52)이 상기 조향모터(43)의 회전방향에 따라 좌·우 방향 중 하나의 방향으로 이동되어 후륜을 조타하게 된다.

한편, 전·후륜구동장치에서 상기 메인프로세서(20)는 작동되는 조향모터 (33,43)의 회전양과 전류상태를 각각 선형 포텐셔미터(34,44)와 엔코더(36,46)를 통해 감지함과 더불어 조향모터(33,43)로 공급되는 전원상태를 함께 감지하고, 이와 동시에 상기 조향모터(33,43)에 공급되는 전원과 전류상태의 신호가 궤환되는 모션제어기(31,41)의 상태에 대한 전기적신호를 감지하여 목적하는 조향각에 상응하는 전기적 신호 값을 연속적으로 발생하여 모션제어기(31,41)를 제어하면서 파워엠프(32,42)의 하이브리지(H-Bridge)회로를 거쳐 조향모터(33,43)를 제어한다.

여기서, 후륜조향부에 있는 상기 조향랙(52)의 이동에 따라 반발력을 발생하도록 설치된 가압장치(60)는 조향랙(52)의 이동 후 신속하게 복귀작동이 이루어지게 하고, 또한 유사시 지능형 4륜조향시스템에 이상이 발생할 경우 4륜조향시스템에서 일반조향시스템으로 전환되도록 하고 있다.

즉, 조향랙(52)이 도 4의 좌측으로 이동되면 가압장치(60)의 좌측에 위치된 가압스프링(63)을 압축하게 되고, 이후 원위치로 복귀시 압축된 가압스프링(63)이 복원되면서 조향랙(52)의 지지판(62)을 밀어 주므로 결국, 상기 조향랙(52)의 복귀를 신속하면서도 상대적으로 적은 힘으로 복귀하게 한다.

또한, 후륜구동장치의 제어기 또는 조향모터(43)에 고장이 발생하였을 경우, 상기 가압스프링(63)이 상기 조향랙(52)을 신속하게 원위치로 복귀시켜 4륜조향시스템을 일반적인 전륜조향시스템으로 전환시켜준다.

상기 가압스프링(63)은 자유상태에 있는 스프링의 길이보다 작은 길이를 갖도록 양쪽에 압력을 가하여 가압된 상태로 상기 하우징(62) 내에 설치되어 더 큰 탄성력을 갖도록 한다.

도 6의 (A),(B)는 본 발명에 따른 지능형 4륜조향시스템을 갖는 차량과 일반 조향기능을 갖는 차량의 고속시 차선변경 상태도이고, 도 7은 본 발명에 따른 지능형 4륜조향시스템을 갖는 차량과 일반 조향기능을 갖는 차량의 저속시 선회 상태도이다.

도 6에 도시된 바와 같이, 본 발명을 나타낸 도 6(A)는 차량의 전륜과 후륜이 동위상으로 조향되어 차체의 방향이 항상 일정한 반면, 2륜 조향을 나타낸 도 6(B)는 차체의 방향이 변경되는 차선쪽으로 변하게 되어 순간적인 불안정을 유발하게 된다.

또한, 도 7에 도시된 바와 같이, 본 발명의 지능형 4륜조향과 일반적인 2륜조향 차량의 저속 선회시를 나타낸 것으로 본 발명인 지능형 4륜 조향차량은 선회시 후륜이 전륜과 역위상으로 조향되어 회전반경이 작게되어 선회성이 증가하는 반면, 2륜 조향차량은 회전반경이 크게되어 선회성이 저하된다.

본 발명인 지능형 4륜조향시스템은 전술한 실시예에 국한하지 않고 본 발명의 기술 사상이 허용하는 범위 내에서 다양하게 변형하여 실시 할 수 있다.

이상에서 설명한 바와 같은 본 발명인 지능형 4륜조향시스템에 따르면 다음과 같은 효과가 있다.

첫째, 차량의 전·후륜이 모두 모터에 의해 독립적인 조향 제어기능을 갖추어 조향의 안정성은 물론 마이크로프로세서에 의해 제어되므로 급격한 사태 발생 시 운전자의 불안정 상태에 따른 신뢰성저하를 방지하는 효과가 있게 된다.

둘째, 본 발명은 차량을 고속 주행하면서 차선을 변화할 때 차량의 후륜을 동위상으로 조타하여 차량의 거동을 안정화는 한편 차량의 주차시나 유턴(U-Turn)시에 후륜을 역위상으로 조타하여 차량의 회전 반경을 2륜조향차량에 비해 상대적으로 축소하는 효과가 있게 된다.

셋째, 본 발명은 별도의 유압장치 없이 전기모터에 의해 차량을 조향함은 물론 소형으로 제작될 수 있어 확장성이 큰 효과가 있게 된다.

넷째, 본 발명은 자유상태에 있는 스프링의 길이보다 작은 길이를 갖도록 양쪽에 압력을 가하여 가압된 상태로 가압스프링을 하우징 내에 설치하므로, 더 큰 탄성력을 얻을 수 있게 되어, 조향랙의 원위치로의 복귀를 신속하면서도 상대적으로 적은 힘이 요구되고, 유사시에 본 발명의 시스템에 이상이 발생하게 되면 지능형 4륜조향시스템에서 일반조향시스템으로 전환되도록 하여 시스템안전성을 더욱 향상시키는 효과가 있다.

다섯째, 전륜구동장치에서는 차속, 조향각 및 조향토크가 메인프로세서에 입력되고, 후륜구동장치에서는 차속, 조향각 및 요잉값이 메인프로세서에 입력됨에 따라 전륜과 후륜을 더 정확하게 제어할 수 있어 안정성을 향상시킬 수 있다.

도 1은 본 발명에 따른 지능형 4륜 조향 시스템의 조향용 모터 제어기 시스템의 블록 구성도,

도 2는 본 발명에 따른 지능형 4륜 조향 시스템의 전륜조향부 구성도,

도 3은 도 2의 A-A선을 취하여 본 단면도,

도 4은 본 발명에 따른 지능형 4륜 조향 시스템의 후륜조향부 구성도,

도 5은 본 발명에 따른 지능형 4륜 조향 시스템의 소프트웨어 개요도,

도 6의 (A),(B)는 본 발명에 따른 지능형 4륜 조향 시스템을 갖는 차량과 일반 조향기능을 갖는 차량의 고속시 차선변경 상태도,

도 7은 본 발명에 따른 지능형 4륜 조향 시스템을 갖는 차량과 일반 조향기능을 갖는 차량의 저속시 선회 상태도.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>

10 : 신호입력부, 11 : 차속센서,

12 : 조향각센서, 13 : 핸들토크센서,

14 : 요잉센서, 20 : 메인프로세서,

30 : 전륜구동장치, 31,41 : 모션제어기,

32,42 : 파워앰퍼, 33,43 : 조향모터,

34,44 : 선형 포텐셔미터, 35,45 : 전류센서,

36,46 : 엔코더, 37 : 조향샤프트,

38 : 웜기어, 39 : 웜,

40 : 후륜구동장치, 50 : 볼스크류리더,

51 :볼스크류, 52 : 조향랙,

53 : 전자클러치, 54 : 연결플레이트,

60 : 가압장치, 61 : 지지판,

62 : 하우징, 63 : 가압스프링

Claims (5)

1. 전륜의 차속을 감지하는 차속센서, 조향휠의 조향각을 감지하는 조향센서, 조향핸들의 토크를 산출하는 토크센서, 차체의 요(yaw)값을 산출하는 요잉센서로 구성된 신호입력부;

   상기 신호입력부의 신호를 내장된 로직과 프로그램에 따라 처리하여 제어신호를 발생하는 메인프로세서;

   상기 메인프로세서의 발생신호에 따라 제어되는 전·후륜구동장치로 이루어지되,

   상기 메인프로세서는,

   전륜구동장치에서는 차속, 조향각 및 조향토크를 입력받고, 후륜구동장치에서는 차속, 조향각 및 요잉값을 입력받아 출력된 제어값에 의해 작동된 전·후륜구동장치의 작동결과를 지속적으로 피드백하여 감지하도록 전·후륜구동장치와 각각 독립적인 폐루프를 구성하고,

   상기 전륜구동장치는,

   메인프로세서의 출력신호에 따라 제어대상의 제어값을 출력하는 모션제어기;

   상기 모션제어기의 신호를 증폭하는 파워엠프;

   상기 파워엠프를 통해 전송된 신호를 따라 정해진 회전량으로 작동되는 조향모터;

   상기 조향모터에 의해 조향샤프트를 회전시키는 전륜조향부로 구성되며,

   상기 후륜구동장치는,

   메인프로세서의 출력신호에 따라 제어대상의 제어값을 출력하는 모션제어기;

   상기 모션제어기의 신호를 증폭하는 파워엠프;

   상기 파워엠프를 통해 전송된 신호를 따라 정해진 회전량으로 작동되는 조향모터;

   상기 조향모터에 의해 조향랙을 좌·우로 이동시키는 후륜조향부로 구성되며,

   상기 전·후륜구동장치의 조향모터가 메인프로세서에 연결되어 엔코더와 선형 포텐션미터 및 전류센서를 통해 작동전류와 회전량 및 공급되는 전원상태가 각각 감지되는 한편, 제어신호를 입력받는 인터페이스를 통해 모션제어기의 상태가 메인프로세서에 의해 감지되는 것을 특징으로 하는 지능형 4륜 조향 시스템.
2. 삭제
3. 제 1에 있어서,

   상기 모션제어기는 조향모터의 작동전류와 작동전원을 각각 엔코더와 전류센서를 통해 감지하도록 폐루프를 형성하도록 된 것을 특징으로 하는 지능형 4륜 조향 시스템.
4. 제 1항에 있어서,

   상기 전륜조향부는

   운전자의 핸들 조향에 따라 회전하며, 소정의 위치에 웜기어를 갖는 조향샤프트;

   상기 조향샤프트의 웜기어와 치합되는 웜을 갖는 조향모터;

   상기 조향샤프트가 회전함에 따라 조향기어에 의해 좌·우로 이동되는 조향랙으로 구성된 것을 특징으로 하는 지능형 4륜 조향 시스템.
5. 제 1항에 있어서,

   상기 후륜조향부는

   조향모터의 작동과 함께 연결되는 전자클러치;

   상기 전자클러치에 의해 작동되는 연결플레이트;

   상기 연결플레이트에 구비되어 조향랙의 볼스크류 구간에서 치합되어 좌·우이동됨에 따라 조향랙을 이동시키는 볼스크류리더;

   상기 조향랙의 이동에 따라 반발력을 발생하는 가압장치로 구성되되,

   상기 가압장치는 조향랙에 일체로 형성된 지지판을 감싸도록 빈 공간을 형성하는 하우징과 상기 하우징 내에 지지판을 중심으로 양쪽에 자유상태에 있는 스프링의 길이보다 작은 길이를 갖도록 가압된 상태로 상기 하우징 내에 설치되어 더 큰 탄성력을 갖는 가압스프링으로 이루어진 것을 특징으로 하는 지능형 4륜 조향 시스템.