JP2507352Y2 - 溶接用ロボット - Google Patents
溶接用ロボットInfo
- Publication number
- JP2507352Y2 JP2507352Y2 JP1990058027U JP5802790U JP2507352Y2 JP 2507352 Y2 JP2507352 Y2 JP 2507352Y2 JP 1990058027 U JP1990058027 U JP 1990058027U JP 5802790 U JP5802790 U JP 5802790U JP 2507352 Y2 JP2507352 Y2 JP 2507352Y2
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- Japan
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- welding
- tip
- wrist
- joint
- arms
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Description
【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この考案は、一対の溶接用チップが設けられた手首体
をＸタイプ,Cタイプ等の各種形状に変態可能とした溶接
用ロボットに関するものである。
をＸタイプ,Cタイプ等の各種形状に変態可能とした溶接
用ロボットに関するものである。
［従来技術］ 従来のこの種のものとしては、例えば第４図ないし第
６図に示すようなものがある（社団法人自動車技術会発
行「新編自動車工学便覧第９編」１−46頁および株式会
社山海堂発行「自動車工学全書13乗用車の製造法」169
頁参照）。
６図に示すようなものがある（社団法人自動車技術会発
行「新編自動車工学便覧第９編」１−46頁および株式会
社山海堂発行「自動車工学全書13乗用車の製造法」169
頁参照）。
第４図には、車体１を溶接する複数の溶接用ロボット
2,3,4が示されている。車体２には、形状等の異なった
複数の溶接部位が存在するため、その溶接部位に適した
溶接用ロボット2,3,4を使用するようにしている。
2,3,4が示されている。車体２には、形状等の異なった
複数の溶接部位が存在するため、その溶接部位に適した
溶接用ロボット2,3,4を使用するようにしている。
これら溶接用ロボット2,3,4の先端部側には、第５図
に示すいわゆるＸタイプの手首体５又は第６図に示すい
わゆるＣタイプの手首体６が選択的に装着されている。
これら手首体5,6には、それぞれ一対の溶接チップ5a,6a
が設けられ、これら一対の溶接チップ5a,6aで車体１の
フランジ等を挟んで溶接するようにしている。
に示すいわゆるＸタイプの手首体５又は第６図に示すい
わゆるＣタイプの手首体６が選択的に装着されている。
これら手首体5,6には、それぞれ一対の溶接チップ5a,6a
が設けられ、これら一対の溶接チップ5a,6aで車体１の
フランジ等を挟んで溶接するようにしている。
［考案が解決しようとする課題］ しかしながら、従来のものにあっては、第５図に示す
ようなＸタイプの手首体５や第６図に示すようにＣタイ
プの手首体６のように異なった形状のものはあるが、任
意に形状を変態できるものは存在せず、各種タイプをそ
れぞれ異なった形状の溶接部位に対応させて使用するよ
うにしている。従って、一台の車体１の各部位を溶接す
るには、複数の溶接用ロボット2,3,4を使用する必要が
ある。また、１種類の手首体５あるいわ６で異なった形
状の溶接部位を溶接しようとすると、車体１の異なった
形状の溶接部位へのアプローチや退避を行う場合に、溶
接チップ5a,6a等が車体１に干渉しないように、複雑な
作動ステップが必要となる、という問題がある。
ようなＸタイプの手首体５や第６図に示すようにＣタイ
プの手首体６のように異なった形状のものはあるが、任
意に形状を変態できるものは存在せず、各種タイプをそ
れぞれ異なった形状の溶接部位に対応させて使用するよ
うにしている。従って、一台の車体１の各部位を溶接す
るには、複数の溶接用ロボット2,3,4を使用する必要が
ある。また、１種類の手首体５あるいわ６で異なった形
状の溶接部位を溶接しようとすると、車体１の異なった
形状の溶接部位へのアプローチや退避を行う場合に、溶
接チップ5a,6a等が車体１に干渉しないように、複雑な
作動ステップが必要となる、という問題がある。
そこで、この考案は、手首体を色々な形状に変態可能
として、各種溶接パターンに適用できるようにして、溶
接部位へのアプローチや退避を簡単にできるようにした
溶接用ロボットを提供することを課題としている。
として、各種溶接パターンに適用できるようにして、溶
接部位へのアプローチや退避を簡単にできるようにした
溶接用ロボットを提供することを課題としている。
［課題を解決するための手段］ この考案は、かかる課題に着目してなされたもので、
回動自在な肘部の先端部に関節軸を介して手首体が回動
自在に設けられ、該手首体の先端部に一対の溶接チップ
が設けられ、該一対の溶接用チップにてワークを挟んで
溶接を行う溶接用ロボットにおいて、前記手首体は、連
結アームの中間部が前記肘部の先端部に関節軸を介して
回動自在に設けられ、前記連結アームの両端部にそれぞ
れ関節軸を介して第１アームが回動自在に連結され、該
両第１アームの先端部に第２アームが関節軸を介して回
動自在に連結され、該両第２アームの先端部に前記溶接
チップが関節軸を介して回動自在に連結された溶接用ロ
ボットとしたことを特徴としている。
回動自在な肘部の先端部に関節軸を介して手首体が回動
自在に設けられ、該手首体の先端部に一対の溶接チップ
が設けられ、該一対の溶接用チップにてワークを挟んで
溶接を行う溶接用ロボットにおいて、前記手首体は、連
結アームの中間部が前記肘部の先端部に関節軸を介して
回動自在に設けられ、前記連結アームの両端部にそれぞ
れ関節軸を介して第１アームが回動自在に連結され、該
両第１アームの先端部に第２アームが関節軸を介して回
動自在に連結され、該両第２アームの先端部に前記溶接
チップが関節軸を介して回動自在に連結された溶接用ロ
ボットとしたことを特徴としている。
［作用］ かかる手段によれば、ワークの異なった形状の溶接部
位を溶接する場合、手首体を各関節軸を介して溶接部位
の形状に応じた形状に変態させる。
位を溶接する場合、手首体を各関節軸を介して溶接部位
の形状に応じた形状に変態させる。
そして、この手首体に設けられた一対の溶接チップで
ワークの溶接部位を溶接する。
ワークの溶接部位を溶接する。
例えば、連結アームに対して第１アームを略直角とす
ると共に、該第１アームに対して第２アームを略一直線
状とし、更に、両溶接チップを第２アームに対して略直
角に内側に曲げて対向させることにより、いわゆるＸ形
として使用できる。
ると共に、該第１アームに対して第２アームを略一直線
状とし、更に、両溶接チップを第２アームに対して略直
角に内側に曲げて対向させることにより、いわゆるＸ形
として使用できる。
また、連結アームを中心として一方の側の第２アーム
を第１アームに対して他方の側より内側に折曲させるこ
とにより、いわゆるＣ形として使用できる。また、この
状態から一方の側の第２アームを第１アームに対して延
ばし、他方の側の第２アームを第１アームに対してその
一方の側より内側に折曲させることにより、前記とは反
対向きのいわゆるＣ形として使用できる。
を第１アームに対して他方の側より内側に折曲させるこ
とにより、いわゆるＣ形として使用できる。また、この
状態から一方の側の第２アームを第１アームに対して延
ばし、他方の側の第２アームを第１アームに対してその
一方の側より内側に折曲させることにより、前記とは反
対向きのいわゆるＣ形として使用できる。
このようにワークの溶接部位に応じて手首体を変態さ
せることにより、一台の溶接用ロボットで、異なった形
状の溶接部位へのアプローチや退避を容易に行うことが
でき、複雑なステップを必要とせず、各種形状の溶接部
位を簡単に溶接することができる。
せることにより、一台の溶接用ロボットで、異なった形
状の溶接部位へのアプローチや退避を容易に行うことが
でき、複雑なステップを必要とせず、各種形状の溶接部
位を簡単に溶接することができる。
［実施例］ 以下、この考案を実施例に基づいて説明する。
第１図ないし第３図は、この考案の一実施例を示す図
である。
である。
まず構成を説明すると、この実施例の溶接用ロボット
11は、いわゆる12関節のロボットである。
11は、いわゆる12関節のロボットである。
すなわち、この溶接用ロボット11は、ベース12に腰部
13が関節軸14を介して上下方向の軸を中心に回転自在に
装着され、この腰部13に水平方向に沿う関節軸15にて肩
部16の下端部が回動自在に装着され、この肩部16の上端
部に、水平方向に沿う関節軸17にて肘部18が回転自在に
装着されている。
13が関節軸14を介して上下方向の軸を中心に回転自在に
装着され、この腰部13に水平方向に沿う関節軸15にて肩
部16の下端部が回動自在に装着され、この肩部16の上端
部に、水平方向に沿う関節軸17にて肘部18が回転自在に
装着されている。
そして、この肘部18の先端部に、手首体19が関節軸2
0,21,22を介して回転自在に装着されている。
0,21,22を介して回転自在に装着されている。
更に、この手首体19は、連結アーム23の両端部に関節
軸24を介して一対の第１アーム25,25が回動自在に連結
され、この一対の第１アーム25,25の先端部に、第２ア
ーム26,26が関節軸27,27を介して回動自在に連結され、
この両第２アーム26,26の先端部に、シリンダ28が関節
軸29を介して回動自在に連結されている。そして、この
シリンダ28の先端部にチップアダプタ30を介して溶接チ
ップ31が配設されている。そして、このシリンダ28は、
チップの減り及びロボット軸にて加圧したときの干渉役
として図示省略の空圧ホースを介して圧力源に接続され
ている。
軸24を介して一対の第１アーム25,25が回動自在に連結
され、この一対の第１アーム25,25の先端部に、第２ア
ーム26,26が関節軸27,27を介して回動自在に連結され、
この両第２アーム26,26の先端部に、シリンダ28が関節
軸29を介して回動自在に連結されている。そして、この
シリンダ28の先端部にチップアダプタ30を介して溶接チ
ップ31が配設されている。そして、このシリンダ28は、
チップの減り及びロボット軸にて加圧したときの干渉役
として図示省略の空圧ホースを介して圧力源に接続され
ている。
また、チップアダプタ30には、二次ケーブル32を介し
てトランス33に接続され、このトランス33が一次ケーブ
ル34を介して図示省略のコントロール装置に接続されて
いる。
てトランス33に接続され、このトランス33が一次ケーブ
ル34を介して図示省略のコントロール装置に接続されて
いる。
従って、このような手首体19は、各関節軸を介して各
種形態（例えばＸタイプ,Cタイプ等）に変態できるよう
に設定されている。
種形態（例えばＸタイプ,Cタイプ等）に変態できるよう
に設定されている。
次に、かかる構成よりなる溶接用ロボット11を、車体
１の溶接に使用する場合について説明する。
１の溶接に使用する場合について説明する。
第１図中符号36はシャトルバー、符号37はトランスフ
ィンガーバーで、これらにより車体１を搬送するように
していると共に、位置決めロボット38により、トランス
フィンガーバー37等で搬送された車体１を所定の位置に
停止させるようにしている。
ィンガーバーで、これらにより車体１を搬送するように
していると共に、位置決めロボット38により、トランス
フィンガーバー37等で搬送された車体１を所定の位置に
停止させるようにしている。
それら装置により、所定の位置で停止された車体１
の、サイドメンバ1cをフロアパネル1eに溶接する場合に
ついて説明すると、まず、手首体19の各関節軸24,27,29
を介して、この手首体19を図に示すようにＸタイプに変
態させる。
の、サイドメンバ1cをフロアパネル1eに溶接する場合に
ついて説明すると、まず、手首体19の各関節軸24,27,29
を介して、この手首体19を図に示すようにＸタイプに変
態させる。
そして、各関節軸22,21,20,17,15を介して腰部13,肩
部16,肘部18等を回動させて、サイドメンバ1cのフラン
ジ1dとフロアパネル1eの上下側に溶接チップ31を位置さ
せて溶接する。この場合、溶接チップ31の加圧ポイント
が多少異なっても、シリンダ28にて吸収されることとな
る。
部16,肘部18等を回動させて、サイドメンバ1cのフラン
ジ1dとフロアパネル1eの上下側に溶接チップ31を位置さ
せて溶接する。この場合、溶接チップ31の加圧ポイント
が多少異なっても、シリンダ28にて吸収されることとな
る。
次に、サイドシル1fのシルアウタ1g,シルインナ1hの
両上端フランジ部1iを溶接するには、第２図に示すよう
に、手首体19を各関節軸29,27,24を介してＣタイプに変
態させ、腰部13,肩部16,肘部18等を駆動させて、その両
上端フランジ部1iを溶接する。
両上端フランジ部1iを溶接するには、第２図に示すよう
に、手首体19を各関節軸29,27,24を介してＣタイプに変
態させ、腰部13,肩部16,肘部18等を駆動させて、その両
上端フランジ部1iを溶接する。
一方、サイドシル1fのシルアウタ1g,シルインナ1hの
両下端フランジ部1jを溶接するには、第３図に示すよう
に、手首体19を、上記と対称なＣタイプに変態させ、腰
部13,肩部16,肘部18等を駆動させて、その両下端フラン
ジ部1jを溶接する。
両下端フランジ部1jを溶接するには、第３図に示すよう
に、手首体19を、上記と対称なＣタイプに変態させ、腰
部13,肩部16,肘部18等を駆動させて、その両下端フラン
ジ部1jを溶接する。
このように手首体19を車体１の溶接部位に応じた形状
（例えばＸタイプ,Cタイプ）に変態させることにより、
各溶接部位（サイドメンバ1cやサイドシル1f等）への手
首体19のアプローチや退避を容易に行うことができ、一
台の溶接用ロボット11で、色々な形状の溶接部位を簡単
に溶接することができる。
（例えばＸタイプ,Cタイプ）に変態させることにより、
各溶接部位（サイドメンバ1cやサイドシル1f等）への手
首体19のアプローチや退避を容易に行うことができ、一
台の溶接用ロボット11で、色々な形状の溶接部位を簡単
に溶接することができる。
［考案の効果］ 以上説明してきたように、この考案によれば、手首体
を各種形状に変態可能とするように、手首体に複数の関
節軸を設けることにより、異なった形状の溶接部位へ、
簡単にアプローチ，退避を行うことができ、一台の溶接
用ロボットで、異なった溶接部位の溶接を簡単に行うこ
とができる、という実用上有益な効果を発揮する。
を各種形状に変態可能とするように、手首体に複数の関
節軸を設けることにより、異なった形状の溶接部位へ、
簡単にアプローチ，退避を行うことができ、一台の溶接
用ロボットで、異なった溶接部位の溶接を簡単に行うこ
とができる、という実用上有益な効果を発揮する。
第１図ないし第３図はこの考案の溶接用ロボットの一実
施例を示す図で、第１図は溶接用ロボットの使用状態を
示す正面図、第２図および第３図はそれぞれ第１図と異
なった使用状態を示す正面図、第４図ないし第６図は従
来例を示す図で、第４図は従来の溶接用ロボットの使用
状態を示す斜視図、第５図および第６図はそれぞれＸタ
イプ,Cタイプの溶接機を示す正面図である。 11……溶接用ロボット 19……手首体 24,27,29……関節軸
施例を示す図で、第１図は溶接用ロボットの使用状態を
示す正面図、第２図および第３図はそれぞれ第１図と異
なった使用状態を示す正面図、第４図ないし第６図は従
来例を示す図で、第４図は従来の溶接用ロボットの使用
状態を示す斜視図、第５図および第６図はそれぞれＸタ
イプ,Cタイプの溶接機を示す正面図である。 11……溶接用ロボット 19……手首体 24,27,29……関節軸
Claims (1)
- 【請求項１】回動自在な肘部の先端部に関節軸を介して
手首体が回動自在に設けられ、該手首体の先端部に一対
の溶接チップが設けられ、該一対の溶接用チップにてワ
ークを挟んで溶接を行う溶接用ロボットにおいて、 前記手首体は、連結アームの中間部が前記肘部の先端部
に関節軸を介して回動自在に設けられ、前記連結アーム
の両端部にそれぞれ関節軸を介して第１アームが回動自
在に連結され、該両第１アームの先端部に第２アームが
関節軸を介して回動自在に連結され、該両第２アームの
先端部に前記溶接チップが関節軸を介して回動自在に連
結されたことを特徴とする溶接用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1990058027U JP2507352Y2 (ja) | 1990-06-01 | 1990-06-01 | 溶接用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1990058027U JP2507352Y2 (ja) | 1990-06-01 | 1990-06-01 | 溶接用ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0417374U JPH0417374U (ja) | 1992-02-13 |
| JP2507352Y2 true JP2507352Y2 (ja) | 1996-08-14 |
Family
ID=31583265
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1990058027U Expired - Lifetime JP2507352Y2 (ja) | 1990-06-01 | 1990-06-01 | 溶接用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2507352Y2 (ja) |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0335501Y2 (ja) * | 1986-06-16 | 1991-07-26 | ||
| JPS635885A (ja) * | 1986-06-26 | 1988-01-11 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | スポツト溶接方法およびそのためのロボツト装置 |
| JPH01100678U (ja) * | 1987-12-25 | 1989-07-06 |
-
1990
- 1990-06-01 JP JP1990058027U patent/JP2507352Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0417374U (ja) | 1992-02-13 |
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