JP2504509B2 - Ｘ―ｙテ―ブルのアラ―ム制御装置 - Google Patents
Ｘ―ｙテ―ブルのアラ―ム制御装置Info
- Publication number
- JP2504509B2 JP2504509B2 JP63046689A JP4668988A JP2504509B2 JP 2504509 B2 JP2504509 B2 JP 2504509B2 JP 63046689 A JP63046689 A JP 63046689A JP 4668988 A JP4668988 A JP 4668988A JP 2504509 B2 JP2504509 B2 JP 2504509B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- alarm
- feed
- state
- control device
- axis
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q5/00—Driving or feeding mechanisms; Control arrangements therefor
- B23Q5/54—Arrangements or details not restricted to group B23Q5/02 or group B23Q5/22 respectively, e.g. control handles
- B23Q5/58—Safety devices
Description
【発明の詳細な説明】 〔概要〕 本発明は，工作台として使用されるＸ−Ｙテーブルの
動作異常を検出して，アラームを発生し,X−Ｙテーブル
の送り動作を停止させるアラーム制御装置に関するもの
である。
動作異常を検出して，アラームを発生し,X−Ｙテーブル
の送り動作を停止させるアラーム制御装置に関するもの
である。
Ｘ−Ｙテーブルのアラームによる急停止を必要最小限
のものに制限できるアラーム制御装置を提供することを
目的とし， Ｘ−Ｙテーブルの送り速度の高低およびカバーの開放
等の人手の介助状態の有無を検知する複数の状態検知手
段（３−１〜３−３）と， 複数の状態検知手段（３−１〜３−３）によりそれぞ
れ検知されたＸ−Ｙテーブルの送り速度の高低および人
手の介助状態の有無を入力として,X−Ｙテーブルの送り
速度が高い場合には無条件に，またＸ−Ｙテーブルの送
り速度が低い場合には人手の介助状態が無いことを条件
に，それぞれＸ−Ｙテーブルの異常状態を論理的に判定
してアラームを発生するアラーム手段（４）とをそな
え， Ｘ−Ｙテーブル（１）の移動時に，上記Ｘ−Ｙテーブ
ルの送り速度の高低と人手の介助状態の有無との組み合
わせによる異常状態の判定結果に基づいてＸ−Ｙテーブ
ルの送り動作を急停止させるアラーム制御を行う機構を
もつ。
のものに制限できるアラーム制御装置を提供することを
目的とし， Ｘ−Ｙテーブルの送り速度の高低およびカバーの開放
等の人手の介助状態の有無を検知する複数の状態検知手
段（３−１〜３−３）と， 複数の状態検知手段（３−１〜３−３）によりそれぞ
れ検知されたＸ−Ｙテーブルの送り速度の高低および人
手の介助状態の有無を入力として,X−Ｙテーブルの送り
速度が高い場合には無条件に，またＸ−Ｙテーブルの送
り速度が低い場合には人手の介助状態が無いことを条件
に，それぞれＸ−Ｙテーブルの異常状態を論理的に判定
してアラームを発生するアラーム手段（４）とをそな
え， Ｘ−Ｙテーブル（１）の移動時に，上記Ｘ−Ｙテーブ
ルの送り速度の高低と人手の介助状態の有無との組み合
わせによる異常状態の判定結果に基づいてＸ−Ｙテーブ
ルの送り動作を急停止させるアラーム制御を行う機構を
もつ。
本発明は，工作台として使用されるＸ−Ｙテーブルの
動作異常を検出して，アラームを発生し,X−Ｙテーブル
の送り動作を停止させるアラーム制御装置に関するもの
である。
動作異常を検出して，アラームを発生し,X−Ｙテーブル
の送り動作を停止させるアラーム制御装置に関するもの
である。
本発明は特に，プリント板等の自動配線を行うために
使用されるＸ−Ｙテーブルにおいて，作業者の安全と運
動効率とを両立させて送り動作を停止させるアラーム制
御装置に関する。
使用されるＸ−Ｙテーブルにおいて，作業者の安全と運
動効率とを両立させて送り動作を停止させるアラーム制
御装置に関する。
第３図は，従来のＸ−Ｙテーブルの概要を示したもの
である。図において,1はＸ−Ｙテーブル,2はＸ−Ｙテー
ブル１のＸ−Ｙ送りを制御するドライブユニット,3はア
ラームセンサを示す。
である。図において,1はＸ−Ｙテーブル,2はＸ−Ｙテー
ブル１のＸ−Ｙ送りを制御するドライブユニット,3はア
ラームセンサを示す。
Ｘ−Ｙテーブル１は,X軸およびＹ軸によって送り駆動
され，任意の位置に移動可能にされる。Ｘ−Ｙテーブル
１上には，図示省略されているがプリント板などの被加
工物が載置され，加工用ヘッドを用いてプリント配線等
の自動加工が行われる。
され，任意の位置に移動可能にされる。Ｘ−Ｙテーブル
１上には，図示省略されているがプリント板などの被加
工物が載置され，加工用ヘッドを用いてプリント配線等
の自動加工が行われる。
ドライブユニット２は，作業者からの直接指示あるい
はプログラムによる指示に基づいて動作し,X−Ｙテーブ
ル１のＸ軸あるいはＹ軸の送りモータ（図示省略）を駆
動して,X−Ｙテーブルの移動を制御する。
はプログラムによる指示に基づいて動作し,X−Ｙテーブ
ル１のＸ軸あるいはＹ軸の送りモータ（図示省略）を駆
動して,X−Ｙテーブルの移動を制御する。
アラームセンサ３は,X−Ｙテーブル１の異常動作によ
る危険を検知するために設けられており，従来はＸ−Ｙ
テーブル１の移動を検知するセンサが用いられていた。
る危険を検知するために設けられており，従来はＸ−Ｙ
テーブル１の移動を検知するセンサが用いられていた。
アラームセンサ３がＸ−Ｙテーブル１の移動を検知す
るとアラーム信号がドライブユニット２に送出される。
ドライブユニット２は，アラーム信号を識別すると,X−
Ｙテーブルの移動が暴走などの動作異常によるものかど
うかを判定し，動作異常によるものであると判定された
場合，たとえばプリント配線のボンディング実行中の移
動であった場合には,X−Ｙテーブル１の送りを急停止さ
せ，加工動作を中断させている。
るとアラーム信号がドライブユニット２に送出される。
ドライブユニット２は，アラーム信号を識別すると,X−
Ｙテーブルの移動が暴走などの動作異常によるものかど
うかを判定し，動作異常によるものであると判定された
場合，たとえばプリント配線のボンディング実行中の移
動であった場合には,X−Ｙテーブル１の送りを急停止さ
せ，加工動作を中断させている。
このようなアラーム制御を行うことにより,X−Ｙテー
ブル１上の被加工物が，加工用ヘッドによって加工され
ている途中でＸ−Ｙテーブル１が移動することにより被
加工物が加工用ヘッドで傷つけられたり，誤加工された
りするのを防止している。
ブル１上の被加工物が，加工用ヘッドによって加工され
ている途中でＸ−Ｙテーブル１が移動することにより被
加工物が加工用ヘッドで傷つけられたり，誤加工された
りするのを防止している。
従来のＸ−Ｙテーブルのアラーム制御装置は，加工中
にアラーム信号が発生すればＸ−Ｙ送りを急停止させる
というような単純な判定論理にしたがうものであった。
にアラーム信号が発生すればＸ−Ｙ送りを急停止させる
というような単純な判定論理にしたがうものであった。
しかしプリント板の自動配線加工では，特に細い線の
ボンディング時など，作業者がピンセットで介助する半
自動加工を行う場合がある。このような場合にはＸ−Ｙ
テーブルの送りが低速で行われている限り,X−Ｙテーブ
ルが移動していても殆ど支障が生じない。それにもかか
わらず，従来のアラーム制御装置では急停止させていた
ため，加工能率が低下するという不都合があった。
ボンディング時など，作業者がピンセットで介助する半
自動加工を行う場合がある。このような場合にはＸ−Ｙ
テーブルの送りが低速で行われている限り,X−Ｙテーブ
ルが移動していても殆ど支障が生じない。それにもかか
わらず，従来のアラーム制御装置では急停止させていた
ため，加工能率が低下するという不都合があった。
本発明は,X−Ｙテーブルのアラームによる急停止を必
要最小限のものに制限できるアラーム制御装置を提供す
ることを目的とする。
要最小限のものに制限できるアラーム制御装置を提供す
ることを目的とする。
本発明は，加工処理中にＸ−Ｙテーブルの異常な移動
があっても，一定の条件を満たす場合にはＸ−Ｙテーブ
ルの送り停止を行わないで加工処理を続行できるように
するものである。
があっても，一定の条件を満たす場合にはＸ−Ｙテーブ
ルの送り停止を行わないで加工処理を続行できるように
するものである。
本発明のＸ−Ｙテーブルのアラーム制御装置の構成
は， Ｘ−Ｙテーブルの送り速度の高低およびカバーの開放
等の人手の介助状態の有無を検知する複数の状態検知手
段（３−１〜３−３）と， 複数の状態検知手段（３−１〜３−３）によりそれぞ
れ検知されたＸ−Ｙテーブルの送り速度の高低および人
手の介助状態の有無を入力として,X−Ｙテーブルの送り
速度が高い場合には無条件に，またＸ−Ｙテーブルの送
り速度が低い場合には人手の介助状態が無いことを条件
に，それぞれＸ−Ｙテーブルの異常状態を論理的に判定
してアラームを発生するアラーム手段（４）とをそな
え， Ｘ−Ｙテーブル（１）の移動時に，上記Ｘ−Ｙテーブ
ルの送り速度の高低と人手の介助状態の有無との組み合
わせによる異常状態の判定結果に基づいてＸ−Ｙテーブ
ルの送り動作を急停止させるアラーム制御を行うことを
特徴とする。
は， Ｘ−Ｙテーブルの送り速度の高低およびカバーの開放
等の人手の介助状態の有無を検知する複数の状態検知手
段（３−１〜３−３）と， 複数の状態検知手段（３−１〜３−３）によりそれぞ
れ検知されたＸ−Ｙテーブルの送り速度の高低および人
手の介助状態の有無を入力として,X−Ｙテーブルの送り
速度が高い場合には無条件に，またＸ−Ｙテーブルの送
り速度が低い場合には人手の介助状態が無いことを条件
に，それぞれＸ−Ｙテーブルの異常状態を論理的に判定
してアラームを発生するアラーム手段（４）とをそな
え， Ｘ−Ｙテーブル（１）の移動時に，上記Ｘ−Ｙテーブ
ルの送り速度の高低と人手の介助状態の有無との組み合
わせによる異常状態の判定結果に基づいてＸ−Ｙテーブ
ルの送り動作を急停止させるアラーム制御を行うことを
特徴とする。
第１図は本発明の原理的説明図である。
図において， １は,X−Ｙテーブルである。
２は,X−Ｙテーブル１の送り制御を行い，アラームを
検出すると送り停止を行うドライブユニットである。
検出すると送り停止を行うドライブユニットである。
３−１ないし３−３は,X−Ｙテーブル１におけるテー
ブル送り速度の高低や，カバーの開閉あるいは腕の有無
などの人手の介助状態をそれぞれ検知する状態検知手段
である。
ブル送り速度の高低や，カバーの開閉あるいは腕の有無
などの人手の介助状態をそれぞれ検知する状態検知手段
である。
４は，状態検知手段３−１ないし３−３の各出力信号
（状態）の組み合わせに対して前述した論理的条件で異
常状態の判定を行い，その結果によりアラーム信号を発
生するアラーム手段である。アラーム信号は，ドライブ
ユニット２に与えられ，送り停止制御に使用される。
（状態）の組み合わせに対して前述した論理的条件で異
常状態の判定を行い，その結果によりアラーム信号を発
生するアラーム手段である。アラーム信号は，ドライブ
ユニット２に与えられ，送り停止制御に使用される。
第１図により，本発明の作用を説明する。
ドライブユニット２は，外部からのテーブル送り指示
信号にしたがって,X−Ｙテーブル１のＸ軸及びＹ軸の送
り駆動信号を生成し,X−Ｙテーブル１に供給する。
信号にしたがって,X−Ｙテーブル１のＸ軸及びＹ軸の送
り駆動信号を生成し,X−Ｙテーブル１に供給する。
具体例で説明すると，たとえばプリント板の自動配線
を行う場合には，プリント板上で配線をボンディングす
るポイントごとにＸ−Ｙテーブルの移動制御が行われ，
目標位置に達したときに停止され，ボンディングヘッド
によるボンディング，すなわち自動配線が行われる。
を行う場合には，プリント板上で配線をボンディングす
るポイントごとにＸ−Ｙテーブルの移動制御が行われ，
目標位置に達したときに停止され，ボンディングヘッド
によるボンディング，すなわち自動配線が行われる。
また，たとえば状態検知手段３−1,3−２は，それぞ
れＸ軸とＹ軸の送り速度の検知を行い，そして状態検知
手段３−３は，人手の介助がなされている状態を示すＸ
−Ｙテーブル１のカバー（図示省略）の開放状態の検知
を行うものとする。
れＸ軸とＹ軸の送り速度の検知を行い，そして状態検知
手段３−３は，人手の介助がなされている状態を示すＸ
−Ｙテーブル１のカバー（図示省略）の開放状態の検知
を行うものとする。
上記の具体例の場合，アラーム手段４は，ボンディン
グ処理中に状態検知手段３−１または３−２が低速送り
状態を検知していても，状態検知手段３−３がカバーの
開放状態を検知していた場合には，人手が介助している
ためプリント板が傷つけられるおそれがないので送り停
止は不要と判定し，アラーム信号を発生しない。しか
し，状態検知手段３−３が自動配線中であることを示す
カバーの閉成状態を検知しており，他方，状態検知手段
３−1,3−２のいずれか一方または両方が高速送りか低
速送りの状態を検知していた場合には，プリント板が傷
つけられるおそれがあるものと判定し，アラーム信号を
発生してドライブユニット２に,X軸とＹ軸の送り動作を
停止させる。
グ処理中に状態検知手段３−１または３−２が低速送り
状態を検知していても，状態検知手段３−３がカバーの
開放状態を検知していた場合には，人手が介助している
ためプリント板が傷つけられるおそれがないので送り停
止は不要と判定し，アラーム信号を発生しない。しか
し，状態検知手段３−３が自動配線中であることを示す
カバーの閉成状態を検知しており，他方，状態検知手段
３−1,3−２のいずれか一方または両方が高速送りか低
速送りの状態を検知していた場合には，プリント板が傷
つけられるおそれがあるものと判定し，アラーム信号を
発生してドライブユニット２に,X軸とＹ軸の送り動作を
停止させる。
このように，本発明によれば，きめ細やかなアラーム
制御が可能となり,X−Ｙテーブルの異常停止を必要最小
限のものにすることができる。
制御が可能となり,X−Ｙテーブルの異常停止を必要最小
限のものにすることができる。
第２図に，本発明の実施例の構成を示す。
図において,11はＸ−Ｙテーブル,12はドライブユニッ
ト,13−１ないし13−３はセンサ,14はアラーム回路,15
はＸ軸モータ,16はＹ軸モータ,17はカバー,18はＸ軸ド
ライバ,19はＹ軸ドライバ,20は停止回路,21および22はA
ND回路,23はOR回路である。
ト,13−１ないし13−３はセンサ,14はアラーム回路,15
はＸ軸モータ,16はＹ軸モータ,17はカバー,18はＸ軸ド
ライバ,19はＹ軸ドライバ,20は停止回路,21および22はA
ND回路,23はOR回路である。
Ｘ−Ｙテーブル11は,X軸モータ15とＹ軸モータ16によ
り送り制御され，任意の位置に移動される。Ｘ軸モータ
15とＹ軸モータ16は，それぞれドライブユニット12のＸ
軸ドライバ18とＹ軸ドライバ19とによって駆動される。
り送り制御され，任意の位置に移動される。Ｘ軸モータ
15とＹ軸モータ16は，それぞれドライブユニット12のＸ
軸ドライバ18とＹ軸ドライバ19とによって駆動される。
Ｘ軸ドライバ18およびＹ軸ドライバ19は，それぞれ外
部から与えられるX,Yの送り指示信号により駆動され，
またアラーム発生時に停止回路20により急停止制御され
る。
部から与えられるX,Yの送り指示信号により駆動され，
またアラーム発生時に停止回路20により急停止制御され
る。
センサ13−１はＸ軸モータ15の送り速度を検知し，高
速送りのときHSX＝１を出力し低速送りのときLSX＝１を
出力する。その他の場合にはHSX＝LSX＝１を出力する。
速送りのときHSX＝１を出力し低速送りのときLSX＝１を
出力する。その他の場合にはHSX＝LSX＝１を出力する。
センサ13−２は,Y軸モータ16の送り速度を検知し，高
速送りのときにHSY＝１を出力し，低速送りのときにLSY
＝１を出力する。その他の場合にはHSY＝LSY＝０が出力
される。
速送りのときにHSY＝１を出力し，低速送りのときにLSY
＝１を出力する。その他の場合にはHSY＝LSY＝０が出力
される。
センサ13−３は，リミットスイッチであり,X−Ｙテー
ブル11のカバー17に取り付けて，カバーの開閉を検知す
る。そしてカバーが開かれているときにCV＝０を出力
し，カバーが閉じているときにCV＝１を出力する。な
お，センサ13−３としてカバーの開閉を検知するリミッ
トスイッチを用いる代わりに，赤外線センサを設けてカ
バー内に腕が入れられているかどうかを検知することが
できる。
ブル11のカバー17に取り付けて，カバーの開閉を検知す
る。そしてカバーが開かれているときにCV＝０を出力
し，カバーが閉じているときにCV＝１を出力する。な
お，センサ13−３としてカバーの開閉を検知するリミッ
トスイッチを用いる代わりに，赤外線センサを設けてカ
バー内に腕が入れられているかどうかを検知することが
できる。
各センサ13−１ないし13−３から出力されるHSX,LSX,
HSY,LSY,CVの各信号は，アラーム回路14のAND回路21,22
およびOR回路23に，図示のように入力される。すなわち
HSX,HSYはOR回路23に直接入力され,LSX,LSYはそれぞれC
VとともにAND回路21,22に入力される。AND回路21,22の
各出力は,OR回路23に入力される。
HSY,LSY,CVの各信号は，アラーム回路14のAND回路21,22
およびOR回路23に，図示のように入力される。すなわち
HSX,HSYはOR回路23に直接入力され,LSX,LSYはそれぞれC
VとともにAND回路21,22に入力される。AND回路21,22の
各出力は,OR回路23に入力される。
これにより,HSX＝１またはHSY＝１のときおよびLSX＝
CV＝１あるいはLSY＝CV＝１のとき，それぞれアラーム
信号が出力され，ドライブユニット12で送りの急停止制
御が行われる。
CV＝１あるいはLSY＝CV＝１のとき，それぞれアラーム
信号が出力され，ドライブユニット12で送りの急停止制
御が行われる。
本発明によれば，従来のようにＸ−Ｙテーブル１の単
一の状態だけでアラーム条件を判定するのではなく，複
数の状態を組み合わせて判定しているため，無駄のない
停止制御が可能なアラーム制御装置を実現でき，運転効
率の向上を図ることができる。
一の状態だけでアラーム条件を判定するのではなく，複
数の状態を組み合わせて判定しているため，無駄のない
停止制御が可能なアラーム制御装置を実現でき，運転効
率の向上を図ることができる。
第１図は本発明の原理説明図，第２図は本発明の１実施
例の構成図，第３図は従来のＸ−Ｙテーブルの概要図で
ある。 第１図中， 1:X−Ｙテーブル 2:ドライブユニット ３−１〜３−3:状態検知手段 4:アラーム手段
例の構成図，第３図は従来のＸ−Ｙテーブルの概要図で
ある。 第１図中， 1:X−Ｙテーブル 2:ドライブユニット ３−１〜３−3:状態検知手段 4:アラーム手段
Claims (1)
- 【請求項１】Ｘ−Ｙテーブルの送り速度の高低およびカ
バーの開放等の人手の介助状態の有無を検知する複数の
状態検知手段（３−１〜３−３）と， 複数の状態検知手段（３−１〜３−３）によりそれぞれ
検知されたＸ−Ｙテーブルの送り速度の高低および人手
の介助状態の有無を入力として,X−Ｙテーブルの送り速
度が高い場合には無条件に，またＸ−Ｙテーブルの送り
速度が低い場合には人手の介助状態が無いことを条件
に，それぞれＸ−Ｙテーブルの異常状態を論理的に判定
してアラームを発生するアラーム手段（４）とをそな
え， Ｘ−Ｙテーブル（１）の移動時に，上記Ｘ−Ｙテーブル
の送り速度の高低と人手の介助状態の有無との組み合わ
せによる異常状態の判定結果に基づいてＸ−Ｙテーブル
の送り動作を急停止させるアラーム制御を行うことを特
徴とするＸ−Ｙテーブルのアラーム制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63046689A JP2504509B2 (ja) | 1988-02-29 | 1988-02-29 | Ｘ―ｙテ―ブルのアラ―ム制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63046689A JP2504509B2 (ja) | 1988-02-29 | 1988-02-29 | Ｘ―ｙテ―ブルのアラ―ム制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01222839A JPH01222839A (ja) | 1989-09-06 |
| JP2504509B2 true JP2504509B2 (ja) | 1996-06-05 |
Family
ID=12754346
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63046689A Expired - Lifetime JP2504509B2 (ja) | 1988-02-29 | 1988-02-29 | Ｘ―ｙテ―ブルのアラ―ム制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2504509B2 (ja) |
-
1988
- 1988-02-29 JP JP63046689A patent/JP2504509B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01222839A (ja) | 1989-09-06 |
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