JP2503155Y2 - 工具保持回転ア―ム - Google Patents
工具保持回転ア―ムInfo
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- JP2503155Y2 JP2503155Y2 JP5213190U JP5213190U JP2503155Y2 JP 2503155 Y2 JP2503155 Y2 JP 2503155Y2 JP 5213190 U JP5213190 U JP 5213190U JP 5213190 U JP5213190 U JP 5213190U JP 2503155 Y2 JP2503155 Y2 JP 2503155Y2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- inspection
- tool
- inspection target
- arm body
- arm
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
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- A Measuring Device Byusing Mechanical Method (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は，火力ボイラの火炉壁やボイラチユーブ等の
肉厚，外径等を検査するときに使用する工具保持回転ア
ームに関するものである。
肉厚，外径等を検査するときに使用する工具保持回転ア
ームに関するものである。
（従来の技術） 従来，火力ボイラの火炉壁やボイラチユーブの検査時
には，炉内に足場を構築して，作業員がその上に乗る一
方，研磨工具，検査工具等を使用して，火炉壁の肉厚，
外径等を検査している。
には，炉内に足場を構築して，作業員がその上に乗る一
方，研磨工具，検査工具等を使用して，火炉壁の肉厚，
外径等を検査している。
（考案が解決しようとする課題） 通常，ボイラ炉内で検査作業を実施する際の足場は，
高さが数十メートルになり，検査がその上で行われるの
で，ロボツトによる検査の自動化が望まれていた。また
検査対象機器，例えばボイラチユーブの表面には，炉内
の燃焼ガスにより酸化膜が形成されたり，灰が固着され
ており，これを手作業により除去した後，肉厚，外径等
を検査していたが，酸化膜や固着灰を除去する際，粉塵
が発生して，劣悪な作業環境になるので，この点から
も，ロボツトによる検査の自動化が望まれていた。
高さが数十メートルになり，検査がその上で行われるの
で，ロボツトによる検査の自動化が望まれていた。また
検査対象機器，例えばボイラチユーブの表面には，炉内
の燃焼ガスにより酸化膜が形成されたり，灰が固着され
ており，これを手作業により除去した後，肉厚，外径等
を検査していたが，酸化膜や固着灰を除去する際，粉塵
が発生して，劣悪な作業環境になるので，この点から
も，ロボツトによる検査の自動化が望まれていた。
本考案は前記の問題点に鑑み提案するものであり，そ
の目的とする処は，火力ボイラの火炉壁やボイラチユー
ブの検査を自動化できて，高所足場作業や粉塵作業から
作業員を解放できる工具保持回転アームを提供しようと
する点にある。
の目的とする処は，火力ボイラの火炉壁やボイラチユー
ブの検査を自動化できて，高所足場作業や粉塵作業から
作業員を解放できる工具保持回転アームを提供しようと
する点にある。
（課題を解決するための手段） 上記の目的を達成するために，本考案の工具保持回転
アームは，横行位置決め装置の横行台車に取付けたメイ
ンシヤフトと，同メインシヤフトにより回転可能に支持
されたアーム本体と，同アーム本体の両端部に前後方向
及び半径方向への移動を可能に設けた複数の工具類と，
上記アーム本体を回転してこれらの工具類を不動のボイ
ラチューブ検査対象部に位置決めする回転位置決め機構
と，上記各工具類の上記検査対象部に対する姿勢を一定
に保持する姿勢保持機構とを具えている。
アームは，横行位置決め装置の横行台車に取付けたメイ
ンシヤフトと，同メインシヤフトにより回転可能に支持
されたアーム本体と，同アーム本体の両端部に前後方向
及び半径方向への移動を可能に設けた複数の工具類と，
上記アーム本体を回転してこれらの工具類を不動のボイ
ラチューブ検査対象部に位置決めする回転位置決め機構
と，上記各工具類の上記検査対象部に対する姿勢を一定
に保持する姿勢保持機構とを具えている。
（作用） 本考案の工具保持回転アームは前記のように構成され
ており，作業対象機器がボイラの火炉壁であれば，一方
の工具（例えば研磨ヘツド）を前進させて，検査対象管
の検査対象部の外面を覆う固着灰に押し付ける一方，同
工具を半径方向に移動させて，上記固着灰を除去し，次
いで同工具を後退させ，次いで回転位置決め機構を作動
し，アーム本体をメインシヤフトを中心に180°回転さ
せて，他方の工具（例えば検査ヘツド）を検査対象部に
対向させる。このとき、姿勢保持機構により，上記各工
具の上記検査対象部に対する姿勢を一定に保持する。次
いで同工具を前進させて，検査対象管の外面に押し付け
る一方，同工具を半径方向に移動させて，検査対象管の
検査対象部を検査する。
ており，作業対象機器がボイラの火炉壁であれば，一方
の工具（例えば研磨ヘツド）を前進させて，検査対象管
の検査対象部の外面を覆う固着灰に押し付ける一方，同
工具を半径方向に移動させて，上記固着灰を除去し，次
いで同工具を後退させ，次いで回転位置決め機構を作動
し，アーム本体をメインシヤフトを中心に180°回転さ
せて，他方の工具（例えば検査ヘツド）を検査対象部に
対向させる。このとき、姿勢保持機構により，上記各工
具の上記検査対象部に対する姿勢を一定に保持する。次
いで同工具を前進させて，検査対象管の外面に押し付け
る一方，同工具を半径方向に移動させて，検査対象管の
検査対象部を検査する。
（実施例） 次に本考案の工具保持回転アームを第１図乃至第６図
に示す一実施例により説明すると，第4,6図の（25）が
検査対象部，第4,5,6図の（26）がボイラー火炉壁，第
1,5,6図の（１）が検査対象管で，同検査対象管（１）
には，その外周面全域に灰（27）が強固に固着してい
る。また第１図の（２）が研磨ヘツド，（３）が検査ヘ
ツド，（４）が同検査ヘツド（３）を前後方向に移動可
能に支持する前後スライド部材，（５）が上記研磨ヘツ
ド（２）を前後方向に移動可能に支持する前後スライド
部材，（６）が上記前後スライド部材（４）を上下方向
（半径方向）に移動可能に支持する上下スライド部材，
（７）が上記前後スライド部材（５）を上下方向（半径
方向）に移動可能に支持する上下スライド部材，第1,2
図の（12）がアーム本体，（13）が同アーム本体（12）
の中央部を軸受（14）を介して回転可能に支持するメイ
ンシヤフト，（28）（29）が同アーム本体（12）の両端
部に回転可能に取付けたシヤフト，（８）（９）が同シ
ヤフト（28）（29）に取付けたプーリ，（18）（19）が
上記メインシヤフト（13）に取付けたプーリ，（10）が
上記プーリ（８）（18）間に懸装したタイミングベル
ト，（11）が上記プーリ（９）（19）間に懸装したタイ
ミングベルト，（15）が上記アーム本体（12）の中央部
に固定した歯車，（20）が横行位置決め装置の横行台車
で，上記メインシヤフト（13）が同横行台車（20）に固
定されている。また（16）が同台車（20）に取付けたモ
ータ，（17）が同モータ（16）の出力軸に固定した歯車
で，同歯車（17）が上記歯車（15）に噛合している。ま
た（21）が上記台車（20）に取付けた複数個の横行用ロ
ーラ，（22）が同各横行用ローラ（21）を介して上記横
行台車（20）を横行可能に支持するレール，（23）が同
レール（22）の補強材である。第１図の（H1）はメイン
シヤフト（13）の中心から検査ヘツド（３）及びシヤフ
ト（28）の中心までの距離，（H2）はメインシヤフト
（13）の中心から研磨ヘツド（２）及びシヤフト（29）
の中心までの距離を示している。また第３図の（24）は
炉壁検査範囲を示している。
に示す一実施例により説明すると，第4,6図の（25）が
検査対象部，第4,5,6図の（26）がボイラー火炉壁，第
1,5,6図の（１）が検査対象管で，同検査対象管（１）
には，その外周面全域に灰（27）が強固に固着してい
る。また第１図の（２）が研磨ヘツド，（３）が検査ヘ
ツド，（４）が同検査ヘツド（３）を前後方向に移動可
能に支持する前後スライド部材，（５）が上記研磨ヘツ
ド（２）を前後方向に移動可能に支持する前後スライド
部材，（６）が上記前後スライド部材（４）を上下方向
（半径方向）に移動可能に支持する上下スライド部材，
（７）が上記前後スライド部材（５）を上下方向（半径
方向）に移動可能に支持する上下スライド部材，第1,2
図の（12）がアーム本体，（13）が同アーム本体（12）
の中央部を軸受（14）を介して回転可能に支持するメイ
ンシヤフト，（28）（29）が同アーム本体（12）の両端
部に回転可能に取付けたシヤフト，（８）（９）が同シ
ヤフト（28）（29）に取付けたプーリ，（18）（19）が
上記メインシヤフト（13）に取付けたプーリ，（10）が
上記プーリ（８）（18）間に懸装したタイミングベル
ト，（11）が上記プーリ（９）（19）間に懸装したタイ
ミングベルト，（15）が上記アーム本体（12）の中央部
に固定した歯車，（20）が横行位置決め装置の横行台車
で，上記メインシヤフト（13）が同横行台車（20）に固
定されている。また（16）が同台車（20）に取付けたモ
ータ，（17）が同モータ（16）の出力軸に固定した歯車
で，同歯車（17）が上記歯車（15）に噛合している。ま
た（21）が上記台車（20）に取付けた複数個の横行用ロ
ーラ，（22）が同各横行用ローラ（21）を介して上記横
行台車（20）を横行可能に支持するレール，（23）が同
レール（22）の補強材である。第１図の（H1）はメイン
シヤフト（13）の中心から検査ヘツド（３）及びシヤフ
ト（28）の中心までの距離，（H2）はメインシヤフト
（13）の中心から研磨ヘツド（２）及びシヤフト（29）
の中心までの距離を示している。また第３図の（24）は
炉壁検査範囲を示している。
次に前記第１図乃至第６図に示す工具保持回転アーム
の作用を具体的に説明する。先ず前後スライド部材
（５）を伸長方向に作動し，研磨ヘツド（２）を前進さ
せて，これを検査対象管（１）の固着灰（27）に押し付
ける一方，上下スライド部材（７）を上下方向（半径方
向）に作動し，同研磨ヘツド（２）及び同前後スライド
部材（５）を上下動させて，検査対象管（１）の検査対
象部（25）の外面を覆う固着灰（27）を研磨ヘツド
（２）により除去し，次いで前後スライド部材（５）を
縮み方向に作動して，研磨ヘツド（２）を後退させ，次
いでモータ（16）を起動し，その回転を歯車（17）を経
て歯車（15）に伝えて，同歯車（15）とアーム本体（1
2）とをメインシヤフト（13）を中心に回転させる。こ
のとき，シヤフト（28）及びプーリ（８）とシヤフト
（29）及びプーリ（９）とがアーム本体（12）とともに
メインシヤフト（13）を中心とした仮想円上に移動させ
る。このとき，上記プーリ（８）（９）にタイミングベ
ルト（10）（11）を介して連結しているプーリ（18）
（19）が回転しないので，アーム本体（12）の回転がタ
イミングベルト（10）を介してプーリ（８）とシヤフト
（29）と上下スライド部材（７）と前後スライド部材
（５）と研磨ヘツド（２）とを回転させるとともに，タ
イミンベルト（11）を介してプーリ（９）とシヤフト
（28）と上下スライド部材（６）と前後スライド部材
（４）と検査ヘツド（３））とを回転させて，研磨ヘツ
ド（２）と検査ヘツド（３）との上記検査対象部に対す
る姿勢を一定に保持する。そしてアーム本体（12）が18
0°回転して，検査ヘツド（３）が検査対象管（１）の
検査対象部（25）に対向したら，モータ（16）を停止さ
せ，前後スライド部材（４）を伸長方向に作動し，検査
ヘツド（３）を前進させて，これを検査対象管（１）の
検査対象部（25）に押し付ける一方，上下スライド部材
（６）を上下方向（半径方向）に作動し，同検査ヘツド
（３）及び同前後スライド部材（４）を上下動させて，
検査対象管（１）の検査対象部（25）を検査する。また
同検査対象部（25）の検査が終われば，横行台車（20）
を横行レール（22）に沿い他の検査対象部（25）まで横
行させて，同じ要領で固着灰（27）の除去，及び検査対
象管（１）の検査を実施する。また横行台車（20）を上
下方向に移動させるときには，ウインチ（図示せず）か
ら延びたワイヤの先端を補強材（23）に取付ける一方，
このウインチをワイヤ繰出方向及び巻上方向に駆動して
行えばよい。また第３図に示すように炉壁検査範囲（2
4）の上端部及び下端部を検査するときには，アーム本
体（12）を垂直状態で180°反転させればよく（（Ａ）
（Ｂ）参照），炉壁検査範囲（24）の側端部を検査する
ときには，アーム本体（12）を水平状態で180°反転さ
せればよく（（Ｃ）参照），炉壁検査範囲（24）のコー
ナ部を検査するときには，アーム本体（12）を斜めの状
態で180°反転させればよい。
の作用を具体的に説明する。先ず前後スライド部材
（５）を伸長方向に作動し，研磨ヘツド（２）を前進さ
せて，これを検査対象管（１）の固着灰（27）に押し付
ける一方，上下スライド部材（７）を上下方向（半径方
向）に作動し，同研磨ヘツド（２）及び同前後スライド
部材（５）を上下動させて，検査対象管（１）の検査対
象部（25）の外面を覆う固着灰（27）を研磨ヘツド
（２）により除去し，次いで前後スライド部材（５）を
縮み方向に作動して，研磨ヘツド（２）を後退させ，次
いでモータ（16）を起動し，その回転を歯車（17）を経
て歯車（15）に伝えて，同歯車（15）とアーム本体（1
2）とをメインシヤフト（13）を中心に回転させる。こ
のとき，シヤフト（28）及びプーリ（８）とシヤフト
（29）及びプーリ（９）とがアーム本体（12）とともに
メインシヤフト（13）を中心とした仮想円上に移動させ
る。このとき，上記プーリ（８）（９）にタイミングベ
ルト（10）（11）を介して連結しているプーリ（18）
（19）が回転しないので，アーム本体（12）の回転がタ
イミングベルト（10）を介してプーリ（８）とシヤフト
（29）と上下スライド部材（７）と前後スライド部材
（５）と研磨ヘツド（２）とを回転させるとともに，タ
イミンベルト（11）を介してプーリ（９）とシヤフト
（28）と上下スライド部材（６）と前後スライド部材
（４）と検査ヘツド（３））とを回転させて，研磨ヘツ
ド（２）と検査ヘツド（３）との上記検査対象部に対す
る姿勢を一定に保持する。そしてアーム本体（12）が18
0°回転して，検査ヘツド（３）が検査対象管（１）の
検査対象部（25）に対向したら，モータ（16）を停止さ
せ，前後スライド部材（４）を伸長方向に作動し，検査
ヘツド（３）を前進させて，これを検査対象管（１）の
検査対象部（25）に押し付ける一方，上下スライド部材
（６）を上下方向（半径方向）に作動し，同検査ヘツド
（３）及び同前後スライド部材（４）を上下動させて，
検査対象管（１）の検査対象部（25）を検査する。また
同検査対象部（25）の検査が終われば，横行台車（20）
を横行レール（22）に沿い他の検査対象部（25）まで横
行させて，同じ要領で固着灰（27）の除去，及び検査対
象管（１）の検査を実施する。また横行台車（20）を上
下方向に移動させるときには，ウインチ（図示せず）か
ら延びたワイヤの先端を補強材（23）に取付ける一方，
このウインチをワイヤ繰出方向及び巻上方向に駆動して
行えばよい。また第３図に示すように炉壁検査範囲（2
4）の上端部及び下端部を検査するときには，アーム本
体（12）を垂直状態で180°反転させればよく（（Ａ）
（Ｂ）参照），炉壁検査範囲（24）の側端部を検査する
ときには，アーム本体（12）を水平状態で180°反転さ
せればよく（（Ｃ）参照），炉壁検査範囲（24）のコー
ナ部を検査するときには，アーム本体（12）を斜めの状
態で180°反転させればよい。
（考案の効果） 本考案の工具保持回転アームは前記のように作業対象
機器がボイラの火炉壁であれば，一方の工具（例えば研
磨ヘツド）を前進させて，検査対象管の検査対象部の外
面を覆う固着灰に押し付ける一方，同工具を半径方向に
移動させて，上記固着灰を除去し，次いで同工具を後退
させ，次いで回転位置決め機構を作動し，アーム本体を
メインシヤフトを中心に180°回転させて，他方の工具
（例えば検査ヘツド）を検査対象部に対向させる。この
とき，姿勢保持機構により，上記各工具の上記検査対象
部に対する姿勢を一定に保持する。次いで同工具を前進
させて，検査対象管の外面に押し付ける一方，同工具を
半径方向に移動させて，検査対象管の検査対象部を検査
するので，火力ボイラの火炉壁やボイラチユーブの検査
を自動化できて，高所足場作業や粉塵作業から作業員を
解放できる効果がある。
機器がボイラの火炉壁であれば，一方の工具（例えば研
磨ヘツド）を前進させて，検査対象管の検査対象部の外
面を覆う固着灰に押し付ける一方，同工具を半径方向に
移動させて，上記固着灰を除去し，次いで同工具を後退
させ，次いで回転位置決め機構を作動し，アーム本体を
メインシヤフトを中心に180°回転させて，他方の工具
（例えば検査ヘツド）を検査対象部に対向させる。この
とき，姿勢保持機構により，上記各工具の上記検査対象
部に対する姿勢を一定に保持する。次いで同工具を前進
させて，検査対象管の外面に押し付ける一方，同工具を
半径方向に移動させて，検査対象管の検査対象部を検査
するので，火力ボイラの火炉壁やボイラチユーブの検査
を自動化できて，高所足場作業や粉塵作業から作業員を
解放できる効果がある。
第１図は本考案に係わる工具保持回転アームの一実施例
を示す縦断側面図，第２図は第１図の矢視II−II線に沿
う縦断正面図，第３図は炉壁検査範囲を示す説明図，第
４図は検査対象管の検査対象部を示す正面図，第５図は
第４図の矢視Ｖ−Ｖ線に沿う平面図，第６図は第４図の
矢視VI−VI線に沿う縦断側面図である。 （１）……検査対象管，（２）（３）……工具，（８）
〜（11）（18）（19）……姿勢保持機構，（12）……ア
ーム本体，（13）……メインシヤフト，（15）〜（17）
……回転位置決め機構，（25）……検査対象管（１）の
検査対象部，（27）……検査対象部（25）の外面を覆う
固着灰。
を示す縦断側面図，第２図は第１図の矢視II−II線に沿
う縦断正面図，第３図は炉壁検査範囲を示す説明図，第
４図は検査対象管の検査対象部を示す正面図，第５図は
第４図の矢視Ｖ−Ｖ線に沿う平面図，第６図は第４図の
矢視VI−VI線に沿う縦断側面図である。 （１）……検査対象管，（２）（３）……工具，（８）
〜（11）（18）（19）……姿勢保持機構，（12）……ア
ーム本体，（13）……メインシヤフト，（15）〜（17）
……回転位置決め機構，（25）……検査対象管（１）の
検査対象部，（27）……検査対象部（25）の外面を覆う
固着灰。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 太田 修 愛知県名古屋市東区東新町１番地 中部 電力株式会社内 (72)考案者 亀井 博正 兵庫県高砂市荒井町新浜２丁目１番１号 三菱重工業株式会社高砂研究所内 (72)考案者 藤田 憲 兵庫県高砂市荒井町新浜２丁目１番１号 三菱重工業株式会社高砂研究所内 (72)考案者 西川 善久 兵庫県高砂市荒井町新浜２丁目１番１号 三菱重工業株式会社高砂研究所内 (72)考案者 下山 博司 兵庫県高砂市荒井町新浜２丁目１番１号 三菱重工業株式会社高砂研究所内 (72)考案者 正木 勉 兵庫県高砂市荒井町新浜２丁目１番１号 三菱重工業株式会社高砂研究所内 (72)考案者 古賀 勝弘 兵庫県神戸市兵庫区和田崎町１丁目１番 １号 三菱重工業株式会社神戸造船所内 (72)考案者 岩城 忠彰 兵庫県神戸市兵庫区和田崎町１丁目１番 １号 三菱重工業株式会社神戸造船所内
Claims (1)
- 【請求項１】横行位置決め装置の横行台車に取付けたメ
インシヤフトと、同メインシヤフトにより回転可能に支
持されたアーム本体と、同アーム本体の両端部に前後方
向及び半径方向への移動を可能に設けた複数の工具類
と、上記アーム本体を回転してこれらの工具類を不動の
ボイラチユーブ検査対象部に位置決めする回転位置決め
機構と、上記各工具類の上記検査対象部に対する姿勢を
一定に保持する姿勢保持機構とを具えていることを特徴
とした工具保持回転アーム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5213190U JP2503155Y2 (ja) | 1990-05-21 | 1990-05-21 | 工具保持回転ア―ム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5213190U JP2503155Y2 (ja) | 1990-05-21 | 1990-05-21 | 工具保持回転ア―ム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0417203U JPH0417203U (ja) | 1992-02-13 |
| JP2503155Y2 true JP2503155Y2 (ja) | 1996-06-26 |
Family
ID=31572176
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5213190U Expired - Lifetime JP2503155Y2 (ja) | 1990-05-21 | 1990-05-21 | 工具保持回転ア―ム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2503155Y2 (ja) |
-
1990
- 1990-05-21 JP JP5213190U patent/JP2503155Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0417203U (ja) | 1992-02-13 |
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