JP2024103166A - ワイヤーハーネス製造装置及びワイヤーハーネス製造方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ワイヤーハーネスの製造に関する一連作業を自動で行う。【解決手段】ワイヤーハーネス製造装置１は、複数のスライド部１２と、電線Ｗ１８をスライド部１２に搭載された先端側コネクタに接続するコネクタ接続部１７の先端側コネクタ接続部と、引き出された電線Ｗ１８を選択的に寄せて分岐形状を形成する、移動テープ巻き機構２２の小規模寄せ部及び大規模寄せ部２０（電線寄せ部）と、寄せられた電線Ｗ１８のテープ巻きを行なって分岐形状を確定する移動テープ巻き機構２２（テープ巻き部）と、各々が後端側コネクタを搭載するように複数設けられて直交方向Ｄ１３に移動することで、電線Ｗ１８を各後端側コネクタに振り分ける後端側コネクタ供給部１６の後端側コネクタ移動部と、電線Ｗ１８を切断するとともに後端側コネクタに接続するコネクタ接続部１７の後端側コネクタ接続部と、を備えたことを特徴とする。【選択図】図２

Description

本発明は、分岐形状のワイヤーハーネスを製造するためのワイヤーハーネス製造装置及びワイヤーハーネス製造方法に関するものとなっている。

従来、分岐形状のワイヤーハーネスを製造するための製造装置として、平板状の布線板に、ワイヤーハーネスを保持する複数の保持部材を、分岐形状に応じた配置で設置した装置が用いられている（例えば、特許文献１参照。）。このような製造装置では、布線板上に分岐形状をなすように電線を配策し、その後に、各所にテープ巻きを施して分岐形状を確定するといった一連の作業を経てワイヤーハーネスが製造される。

特開２０１８－６０６０４３号公報

ここで、上述の製造装置を用いた作業の多くは作業者の手作業によって行われる。特に、分岐形状の形成からテープ巻きによる形状確定に至る作業は、多くの場合、熟練の作業者が経験に基づいて行っている。他方、ワイヤーハーネスの製造に関し、人手を介さずに自動で製造作業を行う装置の開発も進められてはいる。しかしながら、熟練の作業者による分岐形状の形成から確定に至る作業については自動化が困難であり、これらの作業を含めて、ワイヤーハーネスの製造に関する一連作業を自動で行うことができる装置が求められている。

従って、本発明は、上記のような問題に着目し、ワイヤーハーネスの製造に関する一連作業を自動で行うことができるワイヤーハーネス製造装置及びワイヤーハーネス製造方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、ワイヤーハーネス製造装置は、先端側コネクタを搭載可能で、第１端側と第２端側との間で互いに平行に直線移動するように複数設けられたスライド部と、各前記スライド部に振り分けて供給され、前記第１端側から前記第２端側に引出し可能な電線を、振り分け対象である前記スライド部に搭載された前記先端側コネクタに接続する、前記第１端側に設けられた先端側コネクタ接続部と、異なる前記スライド部の移動によって引出された前記電線を選択的に寄せて分岐形状を形成する電線寄せ部と、寄せられた前記電線のテープ巻きを行なって前記分岐形状を確定するテープ巻き部と、各々が後端側コネクタを搭載するように複数設けられ、各々が前記第１端側で前記スライド部の移動方向に対する直交方向に移動することで、前記スライド部の移動によって引出された前記電線を各前記後端側コネクタに振り分ける後端側コネクタ移動部と、各前記後端側コネクタに振り分けられた前記電線を切断するとともに前記後端側コネクタに接続する、前記第１端側に設けられた後端側コネクタ接続部と、を備えたことを特徴とする。

また、上記課題を解決するために、ワイヤーハーネス製造方法は、引出し可能な電線を、複数設けられた先端側コネクタに振り分けて接続する先行接続工程と、前記先端側コネクタを互いに平行に直線移動させて前記電線を引き出す電線引出し工程と、引出された前記電線同士を選択的に寄せて分岐形状を形成するとともに、テープ巻きによって当該分岐形状を確定するテープ巻き工程と、引出された前記電線を複数設けられた後端側コネクタそれぞれに振り分け、各前記後端側コネクタに振り分けられた前記電線を切断するとともに前記後端側コネクタに接続する後行接続工程と、を備えたことを特徴とする。

上述のワイヤーハーネス製造装置及びワイヤーハーネス製造方法によれば、ワイヤーハーネスの製造に関する一連作業を自動で行うことができる。

一実施形態に係るワイヤーハーネス製造装置を示す外観斜視図である。 図１に示されているワイヤーハーネス製造装置を模式的なブロックで示すブロック図である。 図１及び図２に示されているワイヤーハーネス製造装置によって製造されるワイヤーハーネスの一例を示す模式図である。 図１及び図２に示されているスライド部及びレールを示す斜視図である。 図４に示されているスライド部の一つを拡大して示す斜視図である。 図１及び図２に示されている先端側コネクタ供給部を、当該先端側コネクタ供給部によって先端側コネクタ搭載部へと先端側コネクタが供給される様子とともに示す斜視図である。 図１及び図２に示されている先端側コネクタ搭載部を、当該先端側コネクタ搭載部によってスライド部へと先端側コネクタが搭載される様子とともに示す斜視図である。 図１及び図２に示されているコネクタ接続部において先端側コネクタに電線を接続する部分を、電線接続の流れとともに示す図である。 図１及び図２に示されている後端側コネクタ供給部を、コネクタ供給の流れとともに示す図である。 図１及び図２に示されているコネクタ接続部において後端側コネクタに電線を接続する部分を、電線接続の流れにおける初期動作とともに示す図である。 コネクタ接続部において、図１０に示されている初期動作に続いて行われる電線の接続動作を示す図である。 図１及び図２に示されている固定テープ巻き機構を示す斜視図である。 図１２に示されている固定テープ巻き機構が備える引出し中テープ巻き部を、図１２中の矢印Ｖ１１方向から見た平面図である。 図１及び図２に示されている電線把持／余長付与部を示す斜視図である。 図１４に示されている余長引出しに対応した電線把持機構によって電線の余長分が引き出される様子を示す斜視図である。 図１５に示されている電線把持機構によって電線の余長分が引き出される様子を示す模式的な平面図である。 図１６に示されている電線把持機構の変形例を、図１６と同様の模式的な平面図で示した図である。 図１及び図２に示されている大規模寄せ部を示す斜視図である。 図１８に示されている大規模寄せ部が電線を寄せる様子を示す斜視図である。 図１及び図２に示されている移動テープ巻き機構をロボットアームとともに示す斜視図である。 図２０に示されている移動テープ巻き機構を単品で示した斜視図である。 図１及び図２に示されているクリップ取付け部をロボットアームとともに示す斜視図である。 図１及び図２に示されている外装材取付け部をロボットアームとともに示す斜視図である。 図１及び図２に示されている既成電線配置部をロボットアームとともに示す斜視図である。 図２４に示されている既成電線配置部を単品で示した斜視図である。 図１及び図２に示されている払出し部をロボットアームとともに示す斜視図である。 図２６に示されている払出し部を単品で示した斜視図である。 図１及び図２に示されているワイヤーハーネス製造装置で図３に示されているワイヤーハーネスを製造するワイヤーハーネス製造方法のステップＳ１１～Ｓ１４を示す模式図である。 図１及び図２に示されているワイヤーハーネス製造装置で図３に示されているワイヤーハーネスを製造するワイヤーハーネス製造方法のステップＳ１５～Ｓ１８を示す模式図である。 図１及び図２に示されているワイヤーハーネス製造装置で図３に示されているワイヤーハーネスを製造するワイヤーハーネス製造方法のステップＳ１９～Ｓ２２を示す模式図である。 図１及び図２に示されているワイヤーハーネス製造装置で図３に示されているワイヤーハーネスを製造するワイヤーハーネス製造方法のステップＳ２３～Ｓ２５を示す模式図である。 図１及び図２に示されているワイヤーハーネス製造装置で図３に示されているワイヤーハーネスを製造するワイヤーハーネス製造方法のステップＳ２６～Ｓ２９を示す模式図である。 、図１及び図２に示されているワイヤーハーネス製造装置で図３に示されているワイヤーハーネスを製造するワイヤーハーネス製造方法のステップＳ３０～Ｓ３３を示す模式図である。 図１及び図２に示されているワイヤーハーネス製造装置で図３に示されているワイヤーハーネスを製造するワイヤーハーネス製造方法のステップＳ３４～Ｓ３７を示す模式図である。 図１及び図２に示されているワイヤーハーネス製造装置で図３に示されているワイヤーハーネスを製造するワイヤーハーネス製造方法のステップＳ３８～Ｓ４０を示す模式図である。 図２８～図３５に示されているワイヤーハーネス製造方法の実行中、制御部の制御の下で行われる電線の張力制御方法のステップＳ５１及びステップＳ５２を示す模式図である。 図２８～図３５に示されているワイヤーハーネス製造方法の実行中、制御部の制御の下で行われる電線の張力制御方法のステップＳ５３～ステップＳ５５を示す模式図である。 図２８～図３５に示されているワイヤーハーネス製造方法の実行中、制御部の制御の下で行われる電線の張力制御方法のステップＳ５６及びステップＳ５７を示す模式図である。

以下、ワイヤーハーネス製造装置、ワイヤーハーネス製造方法、ワイヤーハーネス、張力制御装置、及び張力制御方法の一実施形態について説明する。

図１は、一実施形態に係るワイヤーハーネス製造装置を示す外観斜視図であり、図２は、図１に示されているワイヤーハーネス製造装置を模式的なブロックで示すブロック図である。また、図３は、図１及び図２に示されているワイヤーハーネス製造装置によって製造されるワイヤーハーネスの一例を示す模式図である。

本実施形態のワイヤーハーネス製造装置１は、図３に一例として示されているような分岐形状のワイヤーハーネスＷ１を自動で製造する装置である。

製造対象のワイヤーハーネスＷ１は、自動車に搭載されて配策され、車内の複数の機器同士を繋ぐ部材である。このワイヤーハーネスＷ１は、複数の先端側コネクタＷ１１、複数の後端側コネクタＷ１２、枝線テープ巻き部Ｗ１３、枝線外装部Ｗ１４、分岐テープ巻き部Ｗ１５、分岐外装部Ｗ１６、及び複数の固定クリップＷ１７、を備えている。

先端側コネクタＷ１１は、ワイヤーハーネス製造装置１における電線Ｗ１８の引出し方向Ｄ１１の先端側に位置するコネクタである。ここにいう先端側は、ワイヤーハーネスＷ１における分岐の先端側に相当する。後端側コネクタＷ１２は、引出し方向Ｄ１１の後端側に位置するコネクタであり、ここにいう後端側は、ワイヤーハーネスＷ１における分岐の根本側に相当する。本実施形態では、先端側コネクタＷ１１よりも後端側コネクタＷ１２の方が少なく、複数の先端側コネクタＷ１１に接続された電線Ｗ１８の一部が、幾つかの先端側コネクタＷ１１についてまとめられて一の後端側コネクタＷ１２に接続されている。本実施形態では、先端側コネクタＷ１１及び後端側コネクタＷ１２は、何れも圧接コネクタとなっている。

枝線テープ巻き部Ｗ１３は、複数用意された電線Ｗ１８のうち、同一の先端側コネクタＷ１１に接続された電線Ｗ１８にテープＷ１９が直にテープ巻きされ、分岐形状における枝線を形成している部位である。枝線外装部Ｗ１４は、同一の先端側コネクタＷ１１に接続された電線Ｗ１８にコルゲートチューブ等の外装材Ｗ２０が直に取り付けられ、枝線テープ巻き部Ｗ１３と同様の枝線を形成している部位である。尚、電線Ｗ１８にテープＷ１９が巻き付けられた上に外装材Ｗ２０が取り付けられた枝線部分については、枝線テープ巻き部Ｗ１３と呼んで説明を行う。

分岐テープ巻き部Ｗ１５は、異なる先端側コネクタＷ１１に接続された電線Ｗ１８における枝線テープ巻き部Ｗ１３同士が更にテープ巻きされて分岐を形成している部位である。本実施形態では、分岐テープ巻き部Ｗ１５として、２本の枝線テープ巻き部Ｗ１３同士がテープ巻きされた部位や、その部位に更なる枝線テープ巻き部Ｗ１３が追加されてテープ巻きされた部位が例示されている。分岐外装部Ｗ１６は、異なる先端側コネクタＷ１１に接続された電線Ｗ１８における枝線外装部Ｗ１４同士が束ねられ、更に外装材Ｗ２０が取り付けられて分岐を形成している部位である。尚、枝線テープ巻き部Ｗ１３に枝線外装部Ｗ１４や分岐外装部Ｗ１６が加えられて束ねられ、その上からテープ巻きされた部分については、分岐テープ巻き部Ｗ１５と呼んで説明を行う。また、本実施形態では、分岐テープ巻き部Ｗ１５の上から外装材Ｗ２０が取り付けられた箇所も存在している。また、分岐テープ巻き部Ｗ１５は、枝線テープ巻き部Ｗ１３におけるテープＷ１９の上からテープＷ１９が重ね巻きされて形成された部位となっている。

固定クリップＷ１７は、このワイヤーハーネスＷ１を所定の固定先に固定するための固定部材であり、ワイヤーハーネスＷ１の各所に取り付けられている。

図１及び図２に示されているワイヤーハーネス製造装置１は、以上に説明した分岐形状のワイヤーハーネスＷ１を自動で製造する装置である。即ち、ワイヤーハーネス製造装置１は、電線Ｗ１８の引出し、先端側コネクタＷ１１及び後端側コネクタＷ１２の接続、分岐形状の形成とテープ巻きによる形状確定、外装部材Ｗ２０や固定クリップＷ１７の取付け、を含む一連作業を自動で行う装置となっている。

ワイヤーハーネス製造装置１は、電線棚１１、スライド部１２、レール１３、先端側コネクタ供給部１４、先端側コネクタ搭載部１５、後端側コネクタ供給部１６、コネクタ接続部１７、固定テープ巻き機構１８、及び電線把持／余長付与部１９、を備えている。また、ワイヤーハーネス製造装置１は、大規模寄せ部２０、ロボットアーム２１、移動テープ巻き機構２２、クリップ取付け部２３、外装材取付け部２４、既成電線配置部２５、払出し部２６、及び制御部２７、を備えている。

電線棚１１は、複数の電線リール１１１を収容する構造物であり、この電線棚１１からワイヤーハーネスＷ１を製造するための複数の電線Ｗ１８が引出し方向Ｄ１１に引き出される。

スライド部１２は、先端側コネクタＷ１１を搭載可能で、電線棚１１側となる第１端側と、引出し方向Ｄ１１の前方側となる第２端側との間で直線移動する部位である。レール１３は、このスライド部１２を、引出し方向Ｄ１１の前後方向となる移動方向Ｄ１２について移動可能に保持するレール部材である。このレール１３に沿ったスライド部１２の移動はサーボモータによって行われる。本実施形態では、レール１３に組付けられた状態のスライド部１２が、移動方向Ｄ１２に対する直交方向Ｄ１３に９列に配列されて設けられている。

先端側コネクタ供給部１４は、複数の先端側コネクタＷ１１をストックしており、先端側コネクタ搭載部１５へと先端側コネクタＷ１１を供給する部位である。そして、先端側コネクタ搭載部１５が、供給された先端側コネクタＷ１１をスライド部１２に搭載する部位となっている。先端側コネクタＷ１１の供給と、スライド部１２への搭載は、スライド部１２の移動経路における上記の第２端側で行われる。スライド部１２は、電線棚１１側となる第１端側へと移動することで、搭載された先端側コネクタＷ１１をコネクタ接続部１７へと運ぶ。このコネクタ接続部１７で先端側コネクタＷ１１に電線Ｗ１８が接続されると、今度は、スライド部１２が第２端側へと引出し方向Ｄ１１に移動することで、電線Ｗ１８が引き出される。

後端側コネクタ供給部１６は、電線棚１１側となる第１端側、即ち電線Ｗ１８の引出し元側において、コネクタ接続部１７から直交方向Ｄ１３にずれた位置に設けられた部位である。後端側コネクタ供給部１６は、上記のずれた位置で複数の後端側コネクタＷ１２をストックするとともに、その後端側コネクタＷ１２を取り出してコネクタ接続部１７へと供給する。

コネクタ接続部１７は、電線Ｗ１８の引出し元側に設置され、スライド部１２によって先端側コネクタＷ１１が運ばれて来ると、この先端側コネクタＷ１１に電線Ｗ１８を圧接によって接続する。また、電線Ｗ１８の引出し後、後端側コネクタ供給部１６によって後端側コネクタＷ１２が供給されると、その後の適宜のタイミングで、コネクタ接続部１７は、引出し状態の電線Ｗ１８を切断するとともに後端側コネクタＷ１２に接続する。

固定テープ巻き機構１８は、電線Ｗ１８の引出し元側に固定設置され、スライド部１２が引き出し中の電線Ｗ１８のテープ巻きを行なう部位である。

電線把持／余長付与部１９は、スライド部１２が引き出した複数の電線Ｗ１８を、引出し元側で解除可能に把持するとともに、必要に応じ、一部の電線Ｗ１８について更に余長分を引き出す部位である。

大規模寄せ部２０は、異なるスライド部１２の移動によって引出された電線Ｗ１８を選択的に寄せて分岐形状を形成する機構の一部である。この大規模寄せ部２０は、対象となる電線Ｗ１８の電線量が所定量を超える場合に当該電線量の電線Ｗ１８を寄せる部位となっている。

本実施形態のワイヤーハーネス製造装置１では、ここまでに説明した部位が、金属フレーム２８に組付けられて一体構造物として構築されている。即ち、スライド部１２、レール１３、先端側コネクタ供給部１４、先端側コネクタ搭載部１５、後端側コネクタ供給部１６、コネクタ接続部１７、固定テープ巻き機構１８、及び電線把持／余長付与部１９、が金属フレーム２８に組付けられている。そして、この一体構造物の第１端側に電線棚１１が配置され、一体構造物の周囲に、ロボットアーム２１、移動テープ巻き機構２２、クリップ取付け部２３、外装材取付け部２４、既成電線配置部２５、払出し部２６、及び制御部２７、が配置されている。

ロボットアーム２１は、移動テープ巻き機構２２、クリップ取付け部２３、外装材取付け部２４、払出し部２６という複数種類の機構装置の中から一の機構装置を選択して把持し、当該一の機構装置による作業位置に運ぶ。そして、ロボットアーム２１は、その運んだ機構装置を、作業動作に応じて移動させる部位となっている。本実施形態では、レール１３等が組付けられた金属フレーム２８の、直交方向Ｄ１３の両サイドに２つずつ、合計で４つのロボットアーム２１が設置されている。

移動テープ巻き機構２２は、テープＷ１９を巻き付け対象に巻き付ける機構である。また、クリップ取付け部２３は、テープ巻きされた電線Ｗ１８や、外装材Ｗ２０が取り付けられた電線Ｗ１８に、テープＷ１９や外装材Ｗ２０の上から固定クリップＷ１７を取り付ける機構である。外装材取付け部２４は、電線Ｗ１８に対して直に、あるいはテープ巻きされた電線Ｗ１８に対してテープＷ１８の上からコルゲートチューブ等の外装材Ｗ２０の取付けを行う機構である。

移動テープ巻き機構２２、クリップ取付け部２３、外装材取付け部２４は、金属フレーム２８の両サイドに２つずつ設置されたロボットアーム２１に隣接して配置された機構待機テーブル２９の上に載置されている。ロボットアーム２１は、各機構待機テーブル２９の上で、作業内容に応じた機構装置を選択して把持して作業位置へと運ぶ。

既成電線配置部２５は、ワイヤーハーネス製造装置１とは別の作業場所で両端に先端側コネクタＷ１１と後端側コネクタＷ１２が接続された既成電線を、スライド部１２の移動によって引出された電線Ｗ１８と平行に配置する機構である。この既成電線配置部２５は、一の機構待機テーブル２９の側部に設置されている。ロボットアーム２１は、既成電線の配置の際に、この機構待機テーブル２９の側部で既成電線配置部２５を選択して把持して作業位置へと運ぶ。

払出し部２６は、完成したワイヤーハーネスＷ１を保持するとともに、先端側コネクタＷ１１及び後端側コネクタＷ１２を各保持部から一括して取り外し、ワイヤーハーネスＷ１を所定の払出し先２６ａとして設けられたテーブル上へと移動させる機構である。払出し先２６ａのテーブルは、既成電線配置部２５が設置された機構待機テーブル２９とは反対側のもう一方の機構待機テーブル２９に隣接して配置されている。そして、払出し部２６は、この払出し先２６ａの側部に設置されている。ロボットアーム２１は、ワイヤーハーネスＷ１が完成すると、この払出し先２６ａの側部で払出し部２６を選択して把持して作業位置へと運ぶ。

制御部２７は、以上に説明したワイヤーハーネス製造装置１における各構成要素の動作を制御するコンピュータ装置であり、また、既成電線配置部２５が設置された機構待機テーブル２９に隣接して設置されている。本実施形態では、制御部２７は、作業者とのインターフェース部分としてタブレット端末を備えており、作業開始の指示等を作業者からこのタブレット端末を介して受ける。

以上に概要を説明したワイヤーハーネス製造装置１における各構成要素について、以下では、別図を参照しながら更に説明する。

図４は、図１及び図２に示されているスライド部及びレールを示す斜視図であり、図５は、図４に示されているスライド部の一つを拡大して示す斜視図である。尚、これらの図４及び図５では、スライド部の構造が見易いように、図１及び図２とは電線Ｗ１８の引出し方向Ｄ１１が逆向きとなる姿勢でスライド部１２及びレール１３が示されている。

本実施形態では９本のレール１３が引出し方向Ｄ１１に対する直交方向Ｄ１３に、互いに平行となるように配列されており、各レール１３に１つずつ、スライド部１２が、引出し方向Ｄ１１の前後方向となる移動方向Ｄ１２について移動可能に保持されている。

スライド部１２は、先端側コネクタＷ１１を搭載してレール１３に沿って直線移動動することにより、先端側コネクタＷ１１に接続された電線Ｗ１８を引き出す部位である。このスライド部１２は、先端側コネクタＷ１１を保持する保持部１２１と、この保持部１２１を搭載するスライド本体部１２２と、スライド本体部１２２に対する保持部１２１の搭載を仲介する連結部１２３と、を備えている。更に、スライド部１２には、ワイヤーハーネスＷ１の製造時に先端側コネクタＷ１１に対する導通検査を行う導通検査部１２４が設けられている。

まず、スライド本体部１２２が、レール１３に、移動方向Ｄ１２について移動可能となるように連結されている。このスライド本体部１２２は、レール１３に対するスライド連結部１２２ａと、このスライド連結部１２２ａから電線の引出し方向Ｄ１１とは逆向きに帯板状に延出して先端部に連結部１２３が連結されるアーム部１２２ｂと、を備えている。

連結部１２３は、アーム部１２２ｂの先端部に、スライド部１２の移動方向Ｄ１２及びワイヤーハーネス製造装置１における直交方向Ｄ１３の双方と直交する回転軸Ｘ１１を中心とした回転方向Ｄ１４に回転可能となるように取り付けられた柱状の部位である。この連結部１２３が回転方向Ｄ１４に回転することで、保持部１２１が回転方向Ｄ１４に回転することになり、保持部１２１に保持されている先端側コネクタＷ１１からの電線Ｄ１８を、回転軸Ｘ１１周りの所望の向きに向けることができる。

保持部１２１は、連結部１２３の中間部から引出し方向Ｄ１１とは逆向きに延出した円柱状の部位であり、その先端部で先端側コネクタＷ１１を保持する。また、保持部１２１は、スライド部１２の移動方向Ｄ１２に沿ったツイスト軸Ｘ１２を中心としたツイスト方向Ｄ１５に回転可能となるように取り付けられている。電線接続後の先端側コネクタＷ１１を保持した状態でツイスト方向Ｄ１５に保持部１２１が回転することで、先端側コネクタＷ１１からの電線Ｄ１８を捩ってツイストすることができる。

導通検査部１２４は、保持部１２１の上方で、引出し方向Ｄ１１とは逆向きに進んで保持部１２１における先端側コネクタＷ１１の搭載位置へと降下する検査移動方向Ｄ１６に移動可能となるように連結部１２３に取り付けられた矩形板状の部位である。その下端縁には、複数の検査ピン１２４ａが設けられている。導通検査部１２４が検査移動方向Ｄ１６に移動すると、検査ピン１２４ａが先端側コネクタＷ１１における導通部に接触して導通検査が行われる。このときの導通検査は、制御部２７に制御の下で実行される。

図６は、図１及び図２に示されている先端側コネクタ供給部を、当該先端側コネクタ供給部によって先端側コネクタ搭載部へと先端側コネクタが供給される様子とともに示す斜視図である。尚、この図６でも、上述の図４及び図５と同様に、図１及び図２とは電線Ｗ１８の引出し方向Ｄ１１が逆向きとなる姿勢で先端側コネクタ供給部１４及び先端側コネクタ搭載部１５が示されている。

先端側コネクタ供給部１４は、９列のスライド部１２と一対一に対応するように、ワイヤーハーネス製造装置１における直交方向Ｄ１３に９列の先端側供給機構１４ａが配列された部位となっている。各先端側供給機構１４ａは、先端側ストッカ１４１と、コネクタ受渡し部１４２と、回転機構１４３と、を備えている。

先端側ストッカ１４１には、矩形板状の圧接コネクタである先端側コネクタＷ１１がスライド部１２の移動方向Ｄ１２に沿って厚み方向に重ねられて複数ストックされている。本実施形態では、各先端側供給機構１４ａには、先端側ストッカ１４１が直交方向Ｄ１３に２列配列されて設けられている。

コネクタ受渡し部１４２は、先端側コネクタＷ１１を２つ搭載して保持可能なコネクタ搭載面１４２ａを備える矩形板状の部位である。コネクタ受渡し部１４２は、このコネクタ搭載面１４２ａを先端側ストッカ１４１に向けるキャッチ姿勢Ｐ１１で、先端側ストッカ１４１にストックされている先端側コネクタＷ１１をキャッチする。更に、コネクタ受渡し部１４２は、コネクタ搭載状態のコネクタ搭載面１４２ａを上方に向ける受渡し姿勢Ｐ１２で先端側コネクタ搭載部１５へと先端側コネクタＷ１１を受け渡す。

回転機構１４３は、上記のコネクタ受渡し部１４２を、直交方向Ｄ１３に沿った回転軸Ｘ１３を中心にキャッチ姿勢Ｐ１１と受渡し姿勢Ｐ１２との相互間で受渡し回転方向Ｄ１７に回転可能に支持する機構部位である。

図７は、図１及び図２に示されている先端側コネクタ搭載部を、当該先端側コネクタ搭載部によってスライド部へと先端側コネクタが搭載される様子とともに示す斜視図である。尚、この図７でも、上述の図４及び図５と同様に、図１及び図２とは電線Ｗ１８の引出し方向Ｄ１１が逆向きとなる姿勢で先端側コネクタ供給部１４及び先端側コネクタ搭載部１５が示されている。

先端側コネクタ搭載部１５は、まず、９列の先端側供給機構１４ａ及びスライド部１２と一対一に対応する９列のコネクタ運搬部１５１を備えている。更に、先端側コネクタ搭載部１５は、これら９列のコネクタ運搬部１５１を直交方向Ｄ１３に配列された状態で支持して移動方向Ｄ１２に移動する支持ブリッジ１５２と、を備えている。

各コネクタ運搬部１５１は、コネクタハンド部１５１ａと、ハンド上下機構１５１ｂと、を備えている。コネクタハンド部１５１ａは、受渡し姿勢Ｐ１２のコネクタ受渡し部１４２のコネクタ搭載面１４２ａから先端側コネクタＷ１１を取り上げ、スライド部１２の保持部１２１へと先端側コネクタＷ１１を搭載する部位である。そして、ハンド上下機構１５１ｂは、コネクタハンド部１５１ａを、コネクタ搭載面１４２ａに対して上下させる受取り方向Ｄ１８と、スライド部１２の保持部１２１に対して上下させる搭載方向Ｄ１９とに移動させる機構部位である。

本実施形態では、先端側コネクタ供給部１４の各先端側供給機構１４ａにおけるコネクタ受渡し部１４２によって受け渡された先端側コネクタＷ１１が、先端側コネクタ搭載部１５の各コネクタ運搬部１５１によってスライド部１２の保持部１２１へと運ばれる。これら各部の動作によって、先端側ストッカ１４１にストックされている先端側コネクタＷ１１がスライド部１２の保持部１２１に搭載されることとなる。この搭載に関する一連の動作は、ワイヤーハーネス製造装置１において電線棚１１側となる第１端側とは反対側の第２端側で行われる。また、この第２端側でスライド部１２に搭載される先端側コネクタＷ１１は電線Ｗ１８が未接続の状態にある。

このように、本実施形態では、スライド部１２は、電線Ｗ１８の引出し方向Ｄ１１について、引出し元側（電線棚１１側となる第１端側）とは反対側の第２端側における先端側コネクタ搭載位置Ｐ１３で、電線Ｗ１８が未接続の先端側コネクタＷ１１が搭載される。そして、スライド部１２は、搭載後に、引出し元側のコネクタ接続部１７へと移動する。

コネクタ接続部１７は、スライド部１２が保持する先端側コネクタＷ１１に電線Ｗ１８を接続する部分と、その接続後にスライド部１２が引出し方向Ｄ１２に移動することで引き出される電線Ｗ１８を後端側コネクタＷ１２に接続する部分と、を備えている。以下では、まず、コネクタ接続部１７において先端側コネクタＷ１１に電線Ｗ１８を接続する部分について説明する。

図８は、図１及び図２に示されているコネクタ接続部において先端側コネクタに電線を接続する部分を、電線接続の流れとともに示す図である。この図８では、図中右側が、電線棚１１側であり、図中左側が、上述の先端側コネクタ搭載位置Ｐ１３に向かう側となっている。

図８に示されているように、コネクタ接続部１７は、引出し元側における先端側接続位置Ｐ１４において、電線Ｗ１８を先端側コネクタＷ１１に接続する先端側コネクタ接続部１７１を備えている。先端側コネクタＷ１１の接続時には、スライド部１２が、先端側接続位置Ｐ１４へと保持部１２１の先端側コネクタＷ１１を位置付けるように引出し元側へと直線移動している。また、このコネクタ接続部１７は、先端側コネクタ接続部１７１に引出し元側で隣接するように後端側コネクタ接続部１７２を備えている。後端側コネクタ接続部１７２は、電線Ｗ１８を後端側コネクタＷ１２に接続する部分である。後端側コネクタ接続部１７２は別図を参照して後述するとして、ここでは、先端側コネクタ接続部１７１について図８を参照しながら説明を行う。

先端側コネクタ接続部１７１の引出し元側には、電線棚１１から引き出された電線Ｗ１８の先端を先端側コネクタ接続部１７１へと案内しつつ送り込む電線ガイド部３０が、後端側コネクタ接続部１７２の下方を潜るように配置されている。電線ガイド部３０は、電線棚１１側に櫛歯状の電線ガイド３０１を備え、この電線ガイド３０１で電線Ｗ１８を整列させた状態で電線Ｗ１８の先端を先端側コネクタ接続部１７１へと案内する。圧接前には、この電線ガイド部３０が、電線Ｗ１８の先端を先端側コネクタ接続部１７１における圧接部分１７１ａへと送込み方向Ｄ２０に約２５ｍｍ送り込む。更に、電線ガイド部３０は、位置合わせ方向Ｄ２１に若干下降し、電線Ｗ１８の先端を、先端側接続位置Ｐ１４の先端側コネクタＷ１１へと位置合わせする。この位置合わせ後に、先端側コネクタ接続部１７１の圧接部分１７１ａが圧接方向Ｄ２２に下降し、電線Ｗ１８の先端を先端側コネクタＷ１１に圧接により接続する。

本実施形態では、コネクタ接続部１７において、先端側コネクタ接続部１７１及び後端側コネクタ接続部１７２が、ワイヤーハーネス製造装置１の直交方向Ｄ１３に並ぶように複数設置されている。先端側コネクタＷ１１への電線Ｗ１８の接続は、複数の先端側コネクタ接続部１７１によって、９列のスライド部１２の先端側コネクタＷ１１に対して直交方向Ｄ１３に順次に行われる。これにより、圧接時にワイヤーハーネス製造装置１の金属フレーム２８に掛かる圧力が分散されることとなる。

このように電線Ｗ１８が先端側コネクタＷ１１に接続されると、スライド部１２が電線Ｗ１８の引出し方向Ｄ１１に移動する。このスライド部１２の移動によって、電線Ｗ１８が電線棚１１から、ワイヤーハーネスＷ１の形成に必要な長さについて引き出され、分岐形成やテープ巻き等の後工程へと移行する。この後工程における適宜のタイミングで、後端側コネクタ接続部１７２によって、電線Ｗ１８の後端側コネクタＷ１２への接続が行われる。ここで、本実施形態では、後端側コネクタ接続部１７２による接続に先だって、後端側コネクタ供給部１６による、後端側コネクタＷ１２の供給が行われる。

図９は、図１及び図２に示されている後端側コネクタ供給部を、コネクタ供給の流れとともに示す図である。

後端側コネクタ供給部１６は、複数の後端側供給機構１６ａと、各後端側供給機構１６ａにおける後述の後端側コネクタ移動部１６３を直交方向Ｄ１３に移動可能に支持するコネクタレール１６ｂと、を備えている。そして、各後端側供給機構１６ａが、後端側ストッカ１６１と、後端側コネクタ搭載部１６２と、後端側コネクタ移動部１６３と、を互いに一対一に対応するように備えている。

後端側ストッカ１６１には、矩形板状の圧接コネクタである後端側コネクタＷ１２がスライド部１２の移動方向Ｄ１２に沿って厚み方向に重ねられて複数ストックされている。本実施形態では、複数の後端側ストッカ１６１のうちの幾つかは標準サイズのコネクタの２つ分の幅を有する幅広コネクタを後端側コネクタＷ１２として収容しており、他の幾つかは標準サイズのコネクタを後端側コネクタＷ１２として収容している。

後端側コネクタ搭載部１６２は、後端側ストッカ１６１から後端側コネクタＷ１２を１つずつ取り出して後端側コネクタ移動部１６３に搭載する。搭載時には、複数の後端側コネクタ搭載部１６２を支持する支持ブリッジ１６２ａが移動して各後端側コネクタ搭載部１６２を各後端側ストッカ１６１における後端側コネクタＷ１２の取出し位置に位置付ける。この取出し位置において、各後端側コネクタ搭載部１６２は、各後端側ストッカ１６１の後端側コネクタＷ１２に向かって下降方向Ｄ２３に下降し、後端側コネクタＷ１２をキャッチする。

続いて、各後端側コネクタ搭載部１６２は、後端側コネクタＷ１２をキャッチしたまま上昇方向Ｄ２４に上昇し、支持ブリッジ１６２ａが移動方向Ｄ１２に沿ったスライド方向Ｄ２５に移動し、後端側コネクタ搭載位置Ｐ１５の上方へと位置付ける。この後端側コネクタ搭載位置Ｐ１５は、電線Ｗ１８の引出し元側において、コネクタ接続部１７によって電線Ｗ１８が接続される後端側接続位置Ｐ１６から電線Ｗ１８の引出し方向Ｄ１１に対する直交方向Ｄ１３にずれた位置となっている。各後端側コネクタ搭載部１６２は、各後端側コネクタ搭載位置Ｐ１５の上方に達すると、下降方向Ｄ２６に下降し、後端側コネクタ搭載位置Ｐ１５に待機している後端側コネクタ移動部１６３に後端側コネクタＷ１２を搭載する。

このようにして後端側コネクタＷ１２が搭載されると、その搭載後に、複数の後端側コネクタ移動部１６３は、後端側接続位置Ｐ１６へと後端側コネクタＷ１２を位置付けるように直交方向Ｄ１３に沿った位置付け方向Ｄ１３１に移動する。この位置付け後に、後端側コネクタＷ１２に対する電線Ｗ１８の接続が、コネクタ接続部１７における後端側コネクタ接続部１７２によって行われる。

図１０は、図１及び図２に示されているコネクタ接続部において後端側コネクタに電線を接続する部分を、電線接続の流れにおける初期動作とともに示す図である。また、図１１は、コネクタ接続部において、図１０に示されている初期動作に続いて行われる電線の接続動作を示す図である。これらの図１０及び図１１では、図中右側が、電線棚１１側であり、図中左側が、上述の後端側接続位置Ｐ１６に向かう側となっている。

本実施形態では、図８を参照して説明したように、コネクタ接続部１７において先端側コネクタ接続部１７１及び後端側コネクタ接続部１７２互いに隣接するように設けられている。スライド部１２の移動方向Ｄ１２について、先端側コネクタ接続部１７１が、電線Ｗ１８の引出し先側（第２端側）に配置され、後端側コネクタ接続部１７２が、電線棚１１側である引出し元側（第１端側）に配置されている。このとき、コネクタ接続部１７は、圧接動作の駆動源１７３と、この駆動源１７３の出力を先端側コネクタ接続部１７１及び後端側コネクタ接続部１７２へと切換え可能に伝達する伝達機構１７４と、を備えている。図８を参照して説明した先端側コネクタ接続部１７１による接続動作は、伝達機構１７４によって駆動源１７３と先端側コネクタ接続部１７１とが連結された状態で行われる。そして、後端側コネクタ接続部１７２による接続動作の前段階では、コネクタ接続部１７は、先だって行われた先端側コネクタ接続部１７１による接続動作のときの状態のままとなっている。即ち、図１０の上段に示されているように、伝達機構１７４が駆動源１７３を先端側コネクタ接続部１７１に連結した状態となっている。そこで、電線接続の流れにおける初期動作では、図１０の下段に示されているように、伝達機構１７４が駆動源１７３の出力の伝達先を後端側コネクタ接続部１７２へと切り替える。同時に、コネクタ接続部１７が移動方向Ｄ１２に沿って移動して後端側接続位置Ｐ１６の上方に後端側コネクタ接続部１７２が位置付けられる。後端側接続位置Ｐ１６には、後端側コネクタ移動部１６３によって後端側コネクタＷ１２が位置付けられている。

このようにして、図１０に示されている初期動作が終了すると、図１１に示されているように、後端側コネクタ接続部１７２による電線Ｗ１８の接続動作が行われる。後端側コネクタ接続部１７２は、上下方向の先端部に、電線カット刃１７２ａと圧接部分１７２ｂとを備えている。また、後端側コネクタ接続部１７２の先端部と、後端側接続位置Ｐ１６の後端側コネクタＷ１２の間で圧接前の電線Ｗ１８を保持している部分には、圧接時に電線カット刃１７２ａが摺擦する電線カット下型３１が設置されている。そして、初期動作の終了後、後端側コネクタ接続部１７２が後端側コネクタＷ１２に向かって下降する圧接方向Ｄ２７に移動する。この移動により、まず、電線カット刃１７２ａが電線カット下型３１との間に挟むようにして電線Ｗ１８を電線棚１１側から切断するとともに、切断後の引出し側の電線Ｗ１８を圧接部分１７２ｂが後端側コネクタＷ１２に圧接によって接続する。

上述したように、コネクタ接続部１７では、先端側コネクタ接続部１７１及び後端側コネクタ接続部１７２が、ワイヤーハーネス製造装置１の直交方向Ｄ１３に並ぶように複数設置されている。後端側コネクタＷ１２への電線Ｗ１８の接続は、複数の後端側コネクタ接続部１７２によって、複数の後端側コネクタＷ１２に対して直交方向Ｄ１３に順次に行われる。これにより、この後端側についても、圧接時にワイヤーハーネス製造装置１の金属フレーム２８に掛かる圧力が分散されることとなる。

先端側コネクタＷ１１の接続後のスライド部１２による電線Ｗ１８の引出し中から、その後の後端側コネクタＷ１２への電線Ｗ１８の接続の前後における各タイミングで、テープ巻きを含むワイヤーハーネスＷ１の分岐形成が行われる。

図１２は、図１及び図２に示されている固定テープ巻き機構を示す斜視図であり、図１３は、図１２に示されている固定テープ巻き機構が備える引出し中テープ巻き部を、図１２中の矢印Ｖ１１方向から見た平面図である。

上述したように固定テープ巻き機構１８は、電線Ｗ１８の引出し元側に固定設置され、スライド部１２による引出し中の電線Ｗ１８に対しテープ巻きを行う機構であり、６つの引出し中テープ巻き部１８１と、支持レール１８２と、を備えている。

６つの引出し中テープ巻き部１８１は、ワイヤーハーネス製造装置１における直交方向Ｄ１３に並ぶように設けられている。本実施形態では、引出し中テープ巻き部１８１は、９列のスライド部１２の配列のうち、予め定められた３列を除く６列の配列と一対一に対応するように配置され、各列のスライド部１２によって引き出される電線Ｗ１８に対するテープ巻きが可能となっている。各引出し中テープ巻き部１８１は、各列の電線Ｗ１８を中心にテープリール１８１ａをリール回転方向Ｄ２８に回転させながら当該テープリール１８１ａから引き出したテープＷ１９を対応する列の電線Ｗ１８に巻き付けて束ねる。

更に、各引出し中テープ巻き部１８１は、テープ巻き対象の電線Ｗ１８を保持する一対の保持アーム１８１ｂを備えている。一対の保持アーム１８１ｂは、テープ巻き時に、テープ巻き対象の電線Ｗ１８を挟み込む挟持方向Ｄ２９に閉じるように設置された機構部分である。スライド部１２によって引出し中の電線Ｗ１８は、これら一対の保持アーム１８１ｂで保持されることで安定した状態の下でテープリール１８１ａからのテープＷ１９によってテープ巻きされることとなる。また、本実施形態では、６つの引出し中テープ巻き部１８１は、互いに同じリール回転方向Ｄ２８にテープリール１８１ａを回転させるように構成されている。

このような引出し中のテープ巻きが、９列のスライド部１２のうち予め定められた一部のスライド部１２によって引き出される電線Ｗ１８に対して行われれる。そして、その一部についてテープ巻きを受けつつ、電線Ｗ１８が、ワイヤーハーネス１の形成に必要な長さ分だけ引き出される。電線Ｗ１８の引出し量は各スライド部１２の移動量として制御部２７によって把握されており、制御部２７は、必要な長さに相当する引出し量が引き出されたものから順次にスライド部１２の移動を停止する。この停止時には、制御部２７の制御の下、電線把持／余長付与部１９が、スライド部１２が引き出した複数の電線Ｗ１８を、引出し元側で解除可能に把持する。更に、電線把持／余長付与部１９は、スライド部１２による引出し後、一部の電線Ｗ１８について更に余長分を引き出す処理を行う。

図１４は、図１及び図２に示されている電線把持／余長付与部を示す斜視図である。

電線把持／余長付与部１９は、各々が櫛歯状の電線把持機構１９１ａ（電線把持部）で電線Ｗ１８を把持する把持ユニット１９１を、９列のスライド部１２の配列のうち、予め定められた１列を除く８列の配列と一対一に対応するように８列備えている。これら８列の把持ユニット１９１は、支持レール１９２によって、直交方向Ｄ１３に配列された状態で支持されている。各把持ユニット１９１における電線把持機構１９１ａは、櫛歯の間隔を開方向Ｄ３０１及び閉方向Ｄ３０２に開閉することで電線Ｗ１８の把持状態と非把持状態とを切り替える機構となっている。そして、８列の把持ユニット１９１のうち、予め定められた３列の把持ユニット１９１における電線把持機構１９１ａが、電線Ｗ１８の余長引出しに対応した形状を備えている。

図１５は、図１４に示されている余長引出しに対応した電線把持機構によって電線の余長分が引き出される様子を示す斜視図であり、図１６は、図１５に示されている電線把持機構によって電線の余長分が引き出される様子を示す模式的な平面図である。

本実施形態では、余長引出しに対応した把持ユニット１９１の電線把持機構１９１ａが、複数の櫛歯１９１ａ－１の長さが図中右側に向かって漸増する形状を備えている。余長引出しの際には、この電線把持機構１９１ａが、電線Ｗ１８の非把持状態に切替えられ、図中右側に向かって、即ち最長の櫛歯の方へと向かう余長回転方向Ｄ３１に９０°に亘って回転される。その結果、各電線Ｗ１８を挟む櫛歯によって電線Ｗ１８が引出し方向Ｄ１１に引き出される。このときの引出し量は、図１６に示されているように、電線Ｗ１８を引き出す櫛歯が長い程多くなる。ワイヤーハーネスＷ１において、このように余長分が引き出された部分は、余長分が短い方を内側に、長い方を外側にした曲げ配策に対応した部分となる。各電線Ｗ１８に上記のような段階的な余長分が設けられていることで、上記の曲げ配策を行った際にハーネス部分を自然に曲げることができ、また、当該部分の電線Ｗ１８における曲げによる負荷を抑えることができる。

図１７は、図１６に示されている電線把持機構の変形例を、図１６と同様の模式的な平面図で示した図である。

この図１７に示されている変形例の電線把持機構５９１ａは、電線Ｗ１８の長手方向について位置が固定されている固定端部５９１ａ－１と、移動可能な移動端部５９１ａ－２と、移動端部５９１ａ－２を移動可能に支持する支持棒５９１ａ－３と、を備えている。まず、複数の固定端部５９１ａ－１は、上述した実施形態と同様に、櫛歯を開閉することで電線Ｗ１８の把持状態と非把持状態とを切り替える機構となっている。他方、複数の移動端部５９１ａ－２は、上述した実施形態とは異なり互いに同じ長さで形成されている。更に、複数の移動端部５９１ａ－２は、移動端部５９１ａ－２と交差して配置された支持棒５９１ａ－３によって、当該支持棒５９１ａ－３に対する交差角が変更可能となるように支持されている。そして、この支持棒５９１ａ－３が、一端側を中心に、支持棒回動方向Ｄ３３に回動すると、その回動角に応じて各移動端部５９１ａ－２が固定端部５９１ａ－１から離れる方向に移動する。このときの移動量は、支持棒５９１ａ－３の回動中心から離れるにつれて漸増する。つまり、本変形例では、この支持棒５９１ａ－３の回動によって、図１６に示されている実施形態の電線把持機構１９１ａと同様の形状を得ることができる。更に、支持棒５９１ａ－３の回動量を適宜に設定することで、移動端部５９１ａ－２の移動量を介して余長分の引出し量を調整することが可能となる。

本変形例の電線把持機構５９１ａでは、次のような運用が可能となる。まず、実車状態でワイヤーハーネスＷ１のコネクタがどのように配置されるかというコネクタ位置情報が取得される。続いて、支持棒５９１ａ－３の回動角度がハーネス配策時のコネクタ位置情報に基づいて算出される。更に、その算出結果に基づいての支持棒５９１ａ－３の回動中心とは反対側の端部の移動距離が算出される。そして、算出された移動距離に基づきモーター等の駆動源を駆動させ、支持棒５９１ａ－３の端部を移動させることで必要量だけ支持棒５９１ａ－３を回動させる。この回動により、複数の移動端部５９１ａ－２が移動し、電線把持機構５９１ａの全体形状が確定する。この確定した電線把持機構５９１ａが、上述した実施形態と同様に余長回転方向Ｄ３１に９０°に亘って回転されると、支持棒５９１ａ－３の回動によって確定した形状に応じた余長分だけ電線Ｗ１８が引出し方向Ｄ１１に引き出される。このように、本変形例の構成によれば、実車状態でのコネクタ配置に応じた余長分の引出しが可能となる。

余長分を含む電線の引出しや、固定テープ巻き機構１８による引出し元側でのテープ巻きは、基本的に９列のスライド部１２それぞれが保持する同一の先端側コネクタＷ１１に接続された電線Ｗ１８に対して行われる。ここで、本実施形態では、先端側コネクタＷ１１と後端側コネクタＷ１２とは一対一に対応してはおらず、また、その数についても後端側コネクタＷ１２の方が少なくなっている。そこで、本実施形態のワイヤーハーネス製造装置１では、同一の先端側コネクタＷ１１に接続された電線Ｗ１８に対するテープ巻きとは別に、異なる先端側コネクタＷ１１に接続された電線Ｗ１８を選択的に寄せて分岐形状を形成する処理が行われる。寄せられた電線Ｗ１８がテープ巻きによって束ねられて一の後端側コネクタＷ１２に接続されることで、ワイヤーハーネスＷ１の電線Ｗ１８が、先端側コネクタＷ１１よりも少ない数の後端側コネクタＷ１２へと集約される。本実施形態では、上述の電線Ｗ１８の寄せが、大規模寄せ部２０と、移動テープ巻き機構２２に備えられる後述の小規模寄せ部と、によって行われる。

図１８は、図１及び図２に示されている大規模寄せ部を示す斜視図であり、図１９は、図１８に示されている大規模寄せ部が電線を寄せる様子を示す斜視図である。

本実施形態における大規模寄せ部２０は、ワイヤーハーネス製造装置１における直交方向Ｄ１３について、最大で、９列のスライド部１２によって引き出される電線Ｗ１８の全てを寄せることが可能な機構となっている。この大規模寄せ部２０は、ワイヤーハーネス製造装置１における両サイドの金属フレーム２８に跨るとともに、スライド部１２の移動方向Ｄ１２に移動可能に金属フレーム２８に支持されている。大規模寄せ部２０は、金属フレーム２８に跨って支持された支持ブリッジ２０１と、この支持ブリッジ２０１に直交方向Ｄ１３について移動可能に支持された一対の寄せアーム２０２と、を備えている。支持ブリッジ２０１が、所定の寄せ位置に移動し、一対の寄せアーム２０２が閉じられることで、複数の電線Ｗ１８が寄せられて束ねられることとなる。尚、このときには、各スライド部１２における保持部１２１が回転することで、保持部１２１に保持されている先端側コネクタＷ１１が、電線寄せによって束ねられた部分に向かって電線Ｄ１８が斜行するように配向される。

また、本実施形態では、大規模寄せ部２０と同様のアーム機構が、上述の先端側コネクタ搭載部１５の支持ブリッジ１５２にも設けられており、この先端側コネクタ搭載部１５においても同様の大規模な電線寄せが可能となっている。

他方、大規模寄せ部２０による電線寄せが可能な電線量よりも少ない所定量以下の電線量での電線寄せを行う小規模寄せ部が、ロボットアーム２１によって運ばれる移動テープ巻き機構２２に備えられている。

図２０は、図１及び図２に示されている移動テープ巻き機構をロボットアームとともに示す斜視図であり、図２１は、図２０に示されている移動テープ巻き機構を単品で示した斜視図である。

ロボットアーム２１は、金属フレーム２８の両サイドに２つずつ設けられる多関節のアーム機構であり、その先端で、移動テープ巻き機構２２を含む複数種類の機構装置の中から一の機構装置を選択して把持し、当該一の機構装置による作業位置に運ぶ。

このロボットアーム２１によって運ばれる移動テープ巻き機構２２は、運ばれた先でテープＷ１９を電線Ｗ１８に巻き付ける機構である。移動テープ巻き機構２２は、機構フレーム２２１、ロボットアーム接続部２２２、テープリール２２３、リール回転機構２２４、小規模寄せ部２２５、及び駆動源２２６、を備えている。

機構フレーム２２１は、移動テープ巻き機構２２における各機構部分を支持する板状のフレームである。ロボットアーム接続部２２２は、機構フレーム２２１の一端縁に設けられてロボットアーム２１が機械的及び電気的に接続して把持する部分である。テープリール２２３は、巻き付け用のテープＷ１９のリールであり、リール回転機構２２４は、そのテープリール２２３を保持して巻き付け対象の電線Ｗ１８を中心にリール回転方向Ｄ３４に回転させる機構部分である。

小規模寄せ部２２５は、テープＷ１９の巻き付け対象となる、大規模寄せ部２０での電線量よりも少ない所定量以下の電線量の電線Ｗ１８について電線寄せを行う機構部分である。この小規模寄せ部２２５は、ローラ２２５ａと、寄せブレード２２５ｂと、を備えている。ローラ２２５ａ及び寄せブレード２２５ｂは、何れもテープ巻き時に電線Ｗ１８と交差する方向に延在するように設置されている。寄せブレード２２５ｂにおけるローラ２２５ａ側に縁には、電線Ｗ１８を受け入れる受入れ凹部２２５ｂ－１が形成されており、ローラ２２５ａは、その周面がこの受入れ凹部２２５ｂ－１と対向するように配置されている。テープ巻き時には、寄せブレード２２５ｂが、電線Ｗ１８を受入れ凹部２２５ｂ－１に受け入れつつローラ２２５ａの周面に向かって電線Ｗ１８を挟む電線挟持方向Ｄ３５に移動する。この移動によって寄せられて挟持された電線Ｗ１８に対し、テープＷ１９が巻き付けられることとなる。また、このテープ巻き時には、テープＷ１９が巻き付けられつつ、ロボットアーム２１が移動テープ巻き機構２２を電線Ｗ１８に沿ったテープ巻き方向Ｄ３６に直線移動する。これにより、所定のテープ巻き範囲に亘るテープ巻きが行われることとなる。

本実施形態では、上述したように、ロボットアーム２１による把持対象の機構装置としては、上記の移動テープ巻き機構２２の他に、クリップ取付け部２３、外装材取付け部２４、既成電線配置部２５、及び払出し部２６が設けられている。

図２２は、図１及び図２に示されているクリップ取付け部をロボットアームとともに示す斜視図である。

クリップ取付け部２３は、ロボットアーム２１に運ばれてワイヤーハーネスＷ１を所定の固定先に固定するための固定クリップＷ１７を電線Ｗ１８に取り付ける機構部分である。このクリップ取付け部２３は、ロボットアーム接続部２３１と、電線Ｗ１８を保持する保持フック２３２と、この保持フック２３２の内周縁に沿って固定クリップＷ１７を送り込んで電線Ｗ１８に巻き付けるクリップ送出し機構２３３と、を備えている。尚、図２２には、保持フック２３２及びクリップ送出し機構２３３が電線Ｗ１８の長手方向に２つ並ぶように配置されたクリップ取付け部２３が例示されている。このクリップ取付け部２３では、２つの固定クリップＷ１７を同時に取付け可能となっている。ただし、本実施形態では、このクリップ取付け部２３として、保持フック２３２及びクリップ送出し機構２３３が３つ以上設けられて３つ以上の固定クリップＷ１７の同時取付けが可能なものも用意されている。ワイヤーハーネスＷ１の製造時には、ロボットアーム２１が、固定クリップＷ１７の取付け数に応じたクリップ取付け部２３を選択して取付け箇所へと運ぶこととなっている。

図２３は、図１及び図２に示されている外装材取付け部をロボットアームとともに示す斜視図である。

外装材取付け部２４は、ロボットアーム２１に運ばれて電線Ｗ１８に対してコルゲートチューブ等の外装材Ｗ２０の取付けを行う機構部分である。この外装材取付け部２４は、ロボットアーム接続部２４１と、電線Ｗ１８に沿うように外装材Ｗ２０を送り込んで取り付ける取付機構２４２と、を備えている。本実施形態における筒状の外装材Ｗ２０には、周壁に長手方向のスリットが形成されている。取付機構２４２は、このスリットから外装材Ｗ２０の内側に電線Ｗ１８が押し込まれるように押し付けつつ、必要長だけ外装材Ｗ２０を繰出して切断する。尚、本実施形態のワイヤーハーネスＷ１では、このようにして取り付けられた外装材Ｗ２０の上から、上述のテープ巻き機構２２によるテープ巻きや、クリップ取付け部２３による固定クリップＷ２０の取付けが行われる箇所も存在している。

図２４は、図１及び図２に示されている既成電線配置部をロボットアームとともに示す斜視図であり、図２５は、図２４に示されている既成電線配置部を単品で示した斜視図である。

既成電線配置部２５は、両端に先端側コネクタＷ１１と後端側コネクタＷ１２が接続された既成電線Ｗ２１を保持するとともに、ロボットアーム２１に運ばれた先で、スライド部１２の移動によって引出された電線Ｗ１８と平行に配置する機構である。この既成電線配置部２５は、ロボットアーム接続部２５１と、本体部２５２と、コネクタ保持部２５３と、を備えている。本体部２５２は、既成電線Ｗ２１に沿って延在する帯板状で中央にロボットアーム接続部２５１が設けられた部位である。また、コネクタ保持部２５３は、本体部２５２の両端部それぞれに１つずつ設けられて先端側コネクタＷ１１と後端側コネクタＷ１２を取外し可能に保持する部位である。そして、これら一対のコネクタ保持部２５３で先端側コネクタＷ１１と後端側コネクタＷ１２を保持することで既成電線配置部２５は既成電線Ｗ２１を保持する。ロボットアーム２１は、このように既成電線Ｗ２１を保持した既成電線配置部２５を、既成電線Ｗ２１の配置場所に待機している一のスライド部１２と後端側コネクタ移動部１６３のもとへと運ぶ。そして、その運ばれた先で、既成電線配置部２５は、既成電線Ｗ２１の先端側コネクタＷ１１をスライド部１２の保持部１２１にセットし、後端側コネクタＷ１２を後端側コネクタ移動部１６３にセットする。これにより、既成電線Ｗ２１が、他のスライド部１２の移動によって引出された電線Ｗ１８と平行に配置されることとなる。

図２６は、図１及び図２に示されている払出し部をロボットアームとともに示す斜視図であり、図２７は、図２６に示されている払出し部を単品で示した斜視図である。

払出し部２６は、完成したワイヤーハーネスＷ１を保持するとともにロボットアーム２１に運ばれ、払出し先２６ａとして設けられたテーブル上にワイヤーハーネスＷ１を払い出す機構である。この払出し部２６は、ロボットアーム接続部２６１と、本体フレーム２６２と、先端側コネクタ保持部２６３と、後端側コネクタ保持部２６４と、を備えている。

本体フレーム２６２は、先端側フレーム２６２ａと、後端側フレーム２６２ｂと、中間フレーム２６２ｃと、を備えている。先端側フレーム２６２ａは、払出し時に、９列のスライド部１２が配列される直交方向Ｄ１３に沿って配置され、９つの先端側コネクタ保持部２６３が直線状に並ぶように取り付けられた帯板状のフレーム部分である。後端側フレーム２６２ｂは、６つの後端側コネクタ移動部１６３が配列される直交方向Ｄ１３に沿って配置され、６つの後端側コネクタ保持部２６４が直線状に並ぶように取り付けられた帯板状のフレーム部分である。中間フレーム２６２ｃは、先端側フレーム２６２ａと後端側フレーム２６２ｂとの間を繋ぐ枠状のフレーム部分であり、その中央部にロボットアーム接続部２６１が設けられている。

先端側コネクタ保持部２６３は、先端側フレーム２６２ａに直線状に並ぶように９つ取り付けられ、各々が完成したワイヤーハーネスＷ１における先端側コネクタＷ１１を開放可能に把持する。また、先端側コネクタ保持部２６３は、完成時のワイヤーハーネスＷ１における先端側コネクタＷ１１の向きに応じた姿勢で先端側コネクタＷ１１を把持するために、各々の支持軸２６３ａ回りに回転可能に取り付けられている。

後端側コネクタ保持部２６４は、後端側フレーム２６２ｂに直線状に並ぶように取り付けられ、各々が完成したワイヤーハーネスＷ１における後端側コネクタＷ１２を開放可能に把持する。後端側コネクタ保持部２６４は、後端側コネクタ移動部１６３によって確定した向きで保持されている後端側コネクタＷ１２を把持するので、後端側フレーム２６２ｂに固定した姿勢で取り付けられている。

この払出し部２６による払出し時には、まず、スライド部１２が直交方向Ｄ１３に直線状に並べられることで、完成したワイヤーハーネスＷ１における先端側コネクタＷ１１が整列する。そして、その整列した先端側コネクタＷ１１と、元々整列している後端側コネクタＷ１２の各上部に先端側コネクタ保持部２６３及び後端側コネクタ保持部２６４が位置付けられるように、ロボットアーム２１が払出し部２６を運ぶ。この位置付け後に、払出し部２６が降下し、先端側コネクタ保持部２６３及び後端側コネクタ保持部２６４が先端側コネクタＷ１１及び後端側コネクタＷ１２を把持する。その後、ロボットアーム２１が払出し部２６を上昇させることで、先端側コネクタＷ１１及び後端側コネクタＷ１２をスライド部１２及び後端側コネクタ移動部１６３から取り外す。そして、コネクタ把持によってワイヤーハーネスＷ１を保持した払出し部２６を、ロボットアーム２１が、払出し先２６ａのテーブル上へと運ぶ。払出し先２６ａに達すると、先端側コネクタ保持部２６３及び後端側コネクタ保持部２６４が先端側コネクタＷ１１及び後端側コネクタＷ１２を開放してワイヤーハーネスＷ１を払出し先２６ａに載置する。この払出し部２６による払出しを以て、ワイヤーハーネス製造装置１によるワイヤーハーネスＷ１の製造が終了する。

以上に各部の詳細も含めて説明したワイヤーハーネス製造装置１でワイヤーハーネスＷ１を製造するワイヤーハーネス製造方法の一連の流れについて、以下では各処理を模式的に示す図２８～図３４を参照しながら説明する。

図２８は、図１及び図２に示されているワイヤーハーネス製造装置で図３に示されているワイヤーハーネスを製造するワイヤーハーネス製造方法のステップＳ１１～Ｓ１４を示す模式図である。

この図２８におけるステップＳ１１は、９列のスライド部１２によって引出し元側における先端側接続位置Ｐ１４に運ばれた９つの先端側コネクタＷ１１に電線Ｗ１１が接続されるステップである。尚、このステップＳ１１の段階では、後端側コネクタＷ１２は未セットであり、図２８では、９つの先端側コネクタＷ１１に向き合うように、９つの把持ユニット１９１が示されている。尚、「４番」の先端側接続位置Ｐ１４及び把持ユニット１９１は、後工程で上述した既成電線Ｗ２１がセットされる位置に対応し、ステップＳ１１では点線で図示されている。

ステップＳ１２では、９列のスライド部１２が引出し方向Ｄ１１に移動する。この移動は制御部２７による電線引出し量の制御下で行われる。これにより、「４番」を除く８つの先端側コネクタＷ１１に接続された電線Ｗ１８が各必要量だけ引き出される。尚、「４番」については、既成電線Ｗ２１における先端側コネクタＷ１１のセット位置へと、空状態のスライド部１２が移動する。このステップＳ１２での引出し中、９つの把持ユニット１９１における電線把持機構１９１ａは非把持状態となり、引出し終了後に把持状態へと切り替わる。また、引出し終了後は、各スライド部１２は、把持状態の各電線把持機構１９１ａによる把持力と釣り合う力で電線Ｗ１８を引出し方向Ｄ１１に引っ張って張力を付与しつつ停止する。このような張力付与により、複数の電線Ｗ１８が、互いに平行状態になるように規制されることとなる。このような平行状態が、基本的に、ワイヤーハーネス製造方法における以下のステップにおいて維持される。

また、このステップＳ１２では、「５番」の電線Ｗ１８は、固定テープ巻き機構１８の引出し中テープ巻き部１８１によるテープＷ１９の巻き付けを引出し始めから一定期間に亘って受けながら引き出される。その結果、引出し終了時には、先端側コネクタＷ１１の側から所定長に亘ってテープＷ１９が巻かれた状態となる。更に、「５番」の電線Ｗ１８については、テープ巻き終了後、所定長だけ引き出された後、もう一度、短くテープＷ１９の巻き付けが行われる。この短距離のテープ巻きは、後工程での作業時に電線Ｗ１８がバラけないための仮止めとなる。この仮止め後、「５番」の電線Ｗ１８は、必要長に達するまで引き出される。

また、ステップＳ１２では、「６番」及び「８番」の電線Ｗ１８について、必要長の引出し後にスライド部１２の保持部１２１が回転することでツイストが行われる。尚、このステップＳ１２におけるテープ巻きやツイストを伴う電線Ｗ１８の引出しは、列同士の干渉を回避するため、適宜に複数回に分けて行われる。

ステップＳ１３では、「６番」のツイスト後の電線Ｗ１８に対し、移動テープ巻き機構２２によるテープＷ１９の巻き付けが所定長に亘って行われる。このときのテープ巻きは先端側コネクタＷ１１の側からロボットアーム２１によって移動テープ巻き機構２２が引出し元側へと動かされながら行われる。また、移動テープ巻き機構２２でのテープ巻きは、テープ巻き対象の電線Ｗ１８に対する電線寄せとともに行われる。ここでの電線寄せは、制御部２７において寄せられる電線量が所定量以下であると判断されることで、移動テープ巻き機構２２の小規模寄せ部２２５によって行われる。以下、同一の先端側コネクタＷ１１に接続された電線Ｗ１８に対する移動テープ巻き機構２２によるテープ巻きは、基本的に何れの場合も電線量が所定量以下であると判断されて、移動テープ巻き機構２２の小規模寄せ部２２５による電線寄せとともに行われる。

ステップＳ１４では、「１番」の電線Ｗ１８に対する所定長に亘るテープＷ１９の巻き付けが移動テープ巻き機構２２によって先端側コネクタＷ１１の側から行われ、「９番」の電線Ｗ１８に対する外装材Ｗ２０の取付けが外装材取付け部２４によって行われる。ここでの外装材Ｗ２０の取付けは、先端側コネクタＷ１１の側から一定の間隔を開けて２回行われる。これにより、「９番」の電線Ｗ１８には、先端側コネクタＷ１１の側の箇所と、そこから一定距離離れた箇所との２箇所に外装材Ｗ２０が取付けられることとなる。

図２９は、図１及び図２に示されているワイヤーハーネス製造装置で図３に示されているワイヤーハーネスを製造するワイヤーハーネス製造方法のステップＳ１５～Ｓ１８を示す模式図である。

ステップＳ１５では、「３番」の電線Ｗ１８に対する所定長に亘るテープＷ１９の巻き付けが移動テープ巻き機構２２によって先端側コネクタＷ１１の側から行われる。また、「８番」のツイスト後の電線Ｗ１８に対する外装材Ｗ２０の取付けが外装材取付け部２４によって行われる。ここでの外装材Ｗ２０の取付けは、先端側コネクタＷ１１の側から１回行われる。また、ステップＳ１５では、「９番」の外装材Ｗ２０について、テープ巻きによる固定が、移動テープ巻き機構２２によって行われる。この外装材Ｗ２０に対するテープ巻きは、ステップＳ１７まで続けられる。

ステップＳ１６では、「２番」の電線Ｗ１８に対する所定長に亘るテープＷ１９の巻き付けが移動テープ巻き機構２２によって先端側コネクタＷ１１の側から行われる。また、ステップＳ１６では、「８番」の外装材Ｗ２０についてテープ巻きによる固定が、移動テープ巻き機構２２によって行われるとともに、「９番」の外装材Ｗ２０に対する移動テープ巻き機構２２によるテープ巻きが続けられる。「８番」の外装材Ｗ２０に対するテープ巻きも、「９番」の外装材Ｗ２０に対するテープ巻きとともにステップＳ１７まで続けられる。

ステップＳ１７では、「３番」及び「５番」の電線Ｗ１８について、テープＷ１９の上からクリップ取付け部２３による固定クリップＷ１７の取付けが行われる。ここでは、各電線Ｗ１８に対し固定クリップＷ１７が１つずつ取り付けられる。また、「８番」及び「９番」の外装材Ｗ２０に対するテープ巻きがステップＳ１７に至って終了する。

ステップＳ１８では、「６番」の電線Ｗ１８について、テープＷ１９の上からクリップ取付け部２３による固定クリップＷ１７の取付けが行われる。ここでは、「６番」の電線Ｗ１８に対し固定クリップＷ１７が２つ取り付けられる。

図３０は、図１及び図２に示されているワイヤーハーネス製造装置で図３に示されているワイヤーハーネスを製造するワイヤーハーネス製造方法のステップＳ１９～Ｓ２２を示す模式図である。

ステップＳ１９では、「２番」及び「３番」という異なる先端側コネクタＷ１１に接続された電線Ｗ１８のテープＷ１９が巻き付けられた部分同士が、更なるテープＷ１９の巻き付けによって束ねられる。ここでのテープ巻きは、異なる先端側コネクタＷ１１の電線Ｗ１８に対する電線寄せとともに行われるが、ここでは、電線量が所定量以下であると判断されて、移動テープ巻き機構２２の小規模寄せ部２２５による電線寄せとともに行われる。そして、ここでのテープ巻きにより一つの分岐が形成される。

また、この電線寄せの際には、「２番」及び「３番」のうちの少なくとも一方のスライド部１２が引出し元側へと移動するとともに、その保持部１２１が回転して、先端側コネクタＷ１１を分岐点の方へと向ける。スライド部１２におけるこれらの動作により、電線寄せによって各電線Ｗ１８に掛かる張力が緩和される。

また、ステップＳ１９では、「９番」の電線Ｗ１８について、２箇所の外装材Ｗ２０それぞれの上からクリップ取付け部２３による固定クリップＷ１７の取付けが行われる。ここでは、各外装材Ｗ２０に対し固定クリップＷ１７が２つずつ取り付けられる。

ステップＳ２０では、引出し元側において、６つの後端側コネクタＷ１２が後端側コネクタ移動部１６３によって後端側接続位置Ｐ１６へと運ばれる。このとき、「４番」については、スライド部１２と向き合う位置に空状態の後端側コネクタ移動部１６３が移動する。

ステップＳ２１では、「４番」のセット位置へと既成電線Ｗ２１が既成電線配置部２５によって運ばれる。そして、このセット位置において、スライド部１２の保持部１２１に既成電線Ｗ２１の先端側コネクタＷ１１がセットされ、後端側コネクタＷ１２が後端側コネクタ移動部１６３にセットされる。また、ステップＳ２１では、ステップＳ１２において電線引出し時にツイストされた「６番」及び「８番」の電線Ｗ１８について、もう一度、保持部１２１の回転によるツイストが行われる。

ステップＳ２２では、「４番」の既成電線Ｗ２１及び「７番」の電線Ｗ１８それそれに対する外装材Ｗ２０の取付けが外装材取付け部２４によって行われる。ここでの外装材Ｗ２０の取付けは、それぞれの先端側コネクタＷ１１の側から１回行われる。

図３１は、図１及び図２に示されているワイヤーハーネス製造装置で図３に示されているワイヤーハーネスを製造するワイヤーハーネス製造方法のステップＳ２３～Ｓ２５を示す模式図である。

ステップＳ２３では、「４番」及び「７番」の外装材Ｗ２０について、テープ巻きによる固定が、移動テープ巻き機構２２によって行われる。

ステップＳ２４では、「５番」の電線Ｗ１８について、把持ユニット１９１における電線把持機構１９１ａの回転による余長分の引出しが行われる。上述のステップＳ１２においてテープＷ１９の巻付けによって形成された仮止めが、この余長分の引出し時の電線把持機構１９１ａの回転の際に、電線Ｗ１８がバラけてしまわないように保持する。

ステップＳ２５では、上述のステップＳ２０で後端側接続位置Ｐ１６へと運ばれた６つの後端側コネクタＷ１２それぞれに対する電線Ｗ１８の接続と切断がコネクタ接続部１７における後端側コネクタ接続部１７２によって行われる。ここで、本実施形態では、「１番」及び「２番」という異なる先端側コネクタＷ１１に接続された電線Ｗ１８が一の後端側コネクタＷ１２に接続される。同様に、「５番」及び「６番」の電線Ｗ１８と、「７番」及び「８番」の電線Ｗ１８も、それぞれ一の後端側コネクタＷ１２に接続される。これら異なる先端側コネクタＷ１１からの電線Ｗ１８の一の後端側コネクタＷ１２への接続及び切断は、次のように２回に分けて行われる。

まず、後端側コネクタ接続部１７２において一の先端側コネクタＷ１１の電線Ｗ１８について一の後端側コネクタＷ１２との接続及び切断とが終了した後、後端側コネクタ移動部１６３が、当該後端側コネクタＷ１２を移動させる。即ち、後端側コネクタ移動部１６３は、一の先端側コネクタＷ１１の電線Ｗ１８が接続された後端側コネクタＷ１２を、隣の他の先端側コネクタＷ１１へと延びる隣の電線Ｗ１８との接続が可能な隣の後端側接続位置Ｐ１６へと幅寄せするように移動させる。この幅寄せ後に、隣の電線Ｗ１８が後端側コネクタＷ１２に接続されるとともに切断される。このような２回に渡る接続と切断が、「１番」及び「２番」の電線Ｗ１８、「５番」及び「６番」の電線Ｗ１８、「７番」及び「８番」の電線Ｗ１８、それぞれについて行われる。

図３２は、図１及び図２に示されているワイヤーハーネス製造装置で図３に示されているワイヤーハーネスを製造するワイヤーハーネス製造方法のステップＳ２６～Ｓ２９を示す模式図である。

ステップＳ２６では、一の後端側コネクタＷ１２に接続された「５番」及び「６番」の電線Ｗ１８が電線寄せによって束ねられ、引出し元側へと移動テープ巻き機構２２によって所定長に亘ってテープＷ１９が巻き付けられる。ここでのテープ巻きは、移動テープ巻き機構２２が、各電線Ｗ１８に既に巻き付けられているテープＷ１９における端部側の一部の上からテープＷ１９の重ね巻きを行いつつ、更に引出し元側へと向かうことでなされる。また、このテープ巻きも、電線量が所定量以下であると判断され、移動テープ巻き機構２２の小規模寄せ部２２５による電線寄せとともに行われる。そして、ここでのテープ巻きにより一の分岐が形成される。また、ここでの電線寄せの際にも、スライド部１２の移動と保持部１２１の回転によって各電線Ｗ１８に掛かる張力が緩和される。

また、ステップＳ２６では、一の後端側コネクタＷ１２に接続された「７番」及び「８番」の電線Ｗ１８について、電線寄せによって束ねるとともに、各外装材２０の端部近傍となる合流点に、局所的なテープＷ１９の巻き付けが行われる。この局所的なテープ巻きも、電線量が所定量以下であると判断され、移動テープ巻き機構２２によって、小規模寄せ部２２５による電線寄せとともに行われる。そして、このテープ巻きでも一の分岐が形成される。ここでの電線寄せも、「５番」及び「６番」の場合と同様に、スライド部１２の移動と保持部１２１の回転によって各電線Ｗ１８に掛かる張力が緩和された状態で行われる。

ステップＳ２７では、「１番」～「６番」の電線Ｗ１８が電線寄せを受けるとともに、一の後端側コネクタＷ１２に接続された「７番」及び「８番」の電線Ｗ１８について、分岐点から離れた位置に外装材Ｗ２０が取り付けられる。

「１番」～「６番」の電線Ｗ１８に対する電線寄せは、制御部２７において寄せられる電線量が所定量を超えると判断されることで、移動テープ巻き機構２２の小規模寄せ部２２５ではなく、大規模寄せ部２０によって行われる。寄せられた部分が一の分岐点となる。また、この大規模電線寄せの際には、「１番」～「６番」の略全てのスライド部１２が引出し元側へと移動するとともに、各保持部１２１が回転して、各先端側コネクタＷ１１を分岐点の方へと向ける。スライド部１２におけるこれらの動作により、大規模電線寄せによって各電線Ｗ１８に掛かる張力が緩和される。

また、「７番」及び「８番」の電線Ｗ１８に対する外装材Ｗ２０の取付けは、外装材取付け部２４によって１回行われる。

ステップＳ２８では、ステップＳ２７で寄せられた「１番」～「６番」の電線Ｗ１８について、分岐点側から引出し元側へと向かうテープ巻きが移動テープ巻き機構２２によって行われる。ここでのテープ巻きは、各電線Ｗ１８に既に巻き付けられているテープＷ１９における分岐点側の一部の上からテープＷ１９の重ね巻きを行いつつ、移動テープ巻き機構２２が更に引出し元側へと向かうことでなされる。

また、ステップＳ２８では、一の後端側コネクタＷ１２に接続された「７番」及び「８番」の電線Ｗ１８について、ステップＳ２７で取り付けられた外装材Ｗ２０に対するテープＷ１９の巻き付けによる固定が移動テープ巻き機構２２によって行われる。この外装材Ｗ２０に対するテープ巻きは次のステップＳ２９まで続けられる。

ステップＳ２９では、ステップＳ２８においてテープ巻きされた「１番」～「６番」の電線Ｗ１８について、テープＷ１９の上から外装材Ｗ２０が外装材取付け部２４によって取り付けられる。この外装材Ｗ２０の取付けは、電線Ｗ１８の分岐点の近傍から一回行われる。また、このステップＳ２９において、ステップＳ２８から続く「７番」及び「８番」の電線Ｗ１８の外装材Ｗ２０に対するテープ巻きが終了する。

図３３は、図１及び図２に示されているワイヤーハーネス製造装置で図３に示されているワイヤーハーネスを製造するワイヤーハーネス製造方法のステップＳ３０～Ｓ３３を示す模式図である。

ステップＳ３０では、「１番」～「６番」の電線Ｗ１８の外装材Ｗ２０に対するテープＷ１９の巻き付けによる固定が移動テープ巻き機構２２によって行われる。この外装材Ｗ２０に対するテープ巻きはステップＳ３２まで続けられる。

また、ステップＳ３０では、「７番」～「９番」の電線Ｗ１８が、「７番」及び「８番」の電線Ｗ１８に対するテープ巻きの端部近傍にて寄せられる。ここでの電線寄せは、制御部２７において寄せられる電線量が所定量以下であると判断されることで、移動テープ巻き機構２２の小規模寄せ部２２５によって行われる。また、この電線寄せの際にも、スライド部１２の移動と保持部１２１の回転によって、各電線Ｗ１８に掛かる張力が緩和される。

ステップＳ３１では、「７番」～「９番」の電線Ｗ１８について、各電線Ｗ１８に既に巻き付けられているテープＷ１９における分岐点側の一部の上からテープＷ１９の重ね巻きを行いつつ、更に引出し元側へと向かうテープ巻きが行われる。ここでのテープ巻きも移動テープ巻き機構２２によって行われる。

ステップＳ３２では、「７番」～「９番」の電線Ｗ１８について、ステップＳ３１でのテープ巻きで巻き付けられたテープＷ１９の上から外装材Ｗ２０が外装材取付け部２４によって取り付けられる。この外装材Ｗ２０の取付けは、電線Ｗ１８の分岐点の近傍から一回行われる。また、このステップＳ３２において、ステップＳ３０から続く「１番」～「６番」の電線Ｗ１８の外装材Ｗ２０に対するテープＷ１９の巻き付けが終了する。

ステップＳ３３では、ステップＳ３２で取り付けられた「７番」～「９番」の電線Ｗ１８の外装材Ｗ２０に対するテープＷ１９の巻き付けによる固定が移動テープ巻き機構２２によって行われる。

図３４は、図１及び図２に示されているワイヤーハーネス製造装置で図３に示されているワイヤーハーネスを製造するワイヤーハーネス製造方法のステップＳ３４～Ｓ３７を示す模式図である。

ステップＳ３４では、「１番」～「６番」の電線Ｗ１８と「７番」～「９番」の電線Ｗ１８のテープＷ１９が巻き付けられた部分同士が寄せられて分岐が形成される。ここでの電線寄せは、電線量が所定量を超えると判断されて大規模寄せ部２０によって行われる。寄せられた部分が一の分岐点となる。また、この大規模電線寄せの際には、「１番」～「９番」の略全てのスライド部１２が引出し元側へと移動するとともに、各保持部１２１が回転して、各先端側コネクタＷ１１を分岐点の方へと向ける。スライド部１２におけるこれらの動作により、大規模電線寄せによって各電線Ｗ１８に掛かる張力が緩和される。

ステップＳ３５では、「１番」～「９番」の電線Ｗ１８の分岐点から引出し元側へと向かって、各電線Ｗ１８に既に巻き付けられたテープＷ１９の上からテープＷ１９が重ね巻きされる。ここでのテープ巻きも、移動テープ巻き機構２２によって行われる。このステップＳ３５でのテープ巻きによって、図３に示されているワイヤーハーネスＷ１における分岐形状が確定する。

ステップＳ３６では、「１番」～「９番」の電線Ｗ１８について、ステップＳ３５で巻き付けられたテープＷ１９の上から外装材Ｗ２０が外装材取付け部２４によって取り付けられる。この外装材Ｗ２０の取付けは、電線Ｗ１８の分岐点から１回だけ行われる。

また、このステップＳ３６では、「７番」及び「８番」の電線Ｗ１８について、先端側コネクタＷ１１側の分岐点と、「９番」の電線Ｗ１８との分岐点側の外装材Ｗ２０と、の間の部分に、更なる外装材Ｗ２０の取付けが行われる。この外装材Ｗ２０の取付けも、外装材取付け部２４によって先端側コネクタＷ１１側の分岐点から１回だけ行われる。

ステップＳ３７では、ステップＳ３６で取り付けられた「１番」～「９番」の電線Ｗ１８の外装材Ｗ２０に対するテープＷ１９の巻き付けによる固定が移動テープ巻き機構２２によって行われる。また、ステップＳ３６で取り付けられた「７番」及び「８番」の電線Ｗ１８の外装材Ｗ２０に対するテープＷ１９の巻き付けによる固定も移動テープ巻き機構２２によって行われる。

図３５は、図１及び図２に示されているワイヤーハーネス製造装置で図３に示されているワイヤーハーネスを製造するワイヤーハーネス製造方法のステップＳ３８～Ｓ４０を示す模式図である。

ステップＳ３８では、「７番」及び「８番」の電線Ｗ１８について、２箇所の外装材Ｗ２０それぞれの上から固定クリップＷ１７が１つずつ取り付けられる。これら２つの固定クリップＷ１７は、クリップ取付け部２３によって取り付けられる。

ステップＳ３９では、「１番」～「６番」の電線Ｗ１８について、２つの固定クリップＷ１７がクリップ取付け部２３によって取り付けられる。一の固定クリップＷ１７は、「１番」～「６番」の電線Ｗ１８の分岐点近傍の外装材Ｗ２０の上から取り付けられる。もう一つの固定クリップＷ１７は、この外装材Ｗ２０と、「７番」～「９番」の電線Ｗ１８との分岐点と、の間に巻き付けられているテープＷ１９の上から取り付けられる。

ステップＳ４０では、「７番」～「９番」の電線Ｗ１８について、４つの固定クリップＷ１７がクリップ取付け部２３によって取り付けられる。３つの固定クリップＷ１７は、「７番」～「９番」の電線Ｗ１８の分岐点近傍の外装材Ｗ２０の上から取り付けられる。他の１つの固定クリップＷ１７は、この外装材Ｗ２０と、「１番」～「６番」の電線Ｗ１８との分岐点と、の間に巻き付けられているテープＷ１９の上から取り付けられる。このステップＳ４０での固定クリップＷ１７の取付けを以て、図３に示されているワイヤーハーネスＷ１が完成する。完成したワイヤーハーネスＷ１は、払出し部２６に保持され、９つの先端側コネクタＷ１１及び６つの後端側コネクタＷ１２が、スライド部１２の保持部１２１及び後端側コネクタ移動部１６３から一括して取り外される。そして、ワイヤーハーネスＷ１は、ロボットアーム２１による払出し部２６の移動によって、払出し先２６ａのテーブル上へと運ばれて払い出される。以上で、図１及び図２に示されているワイヤーハーネス製造装置１で図３に示されているワイヤーハーネスＷ１を製造するワイヤーハーネス製造方法が終了する。

ここで、本実施形態では、上述したように、ステップＳ１２において電線Ｗ１８が引き出された後は、各スライド部１２が電線Ｗ１８を引出し方向Ｄ１１に引っ張って張力を付与する。そして、ワイヤーハーネス製造装置１では、このように付与される張力について、ワイヤーハーネス製造方法の実行中、制御部２７によって次のように制御されることとなっている。

図３６は、図２８～図３５に示されているワイヤーハーネス製造方法の実行中、制御部の制御の下で行われる電線の張力制御方法のステップＳ５１及びステップＳ５２を示す模式図である。

この図３６には、ワイヤーハーネス製造装置１において、電線リール１１１から引き出された電線Ｗ１８に付与される張力を、ワイヤーハーネス製造方法の実行中に制御する張力制御装置２として機能する構成部分が模式的に示されている。このワイヤーハーネス製造装置１における張力制御装置２は、サーボモータ３２の駆動によって直線移動するスライド部１２と、制御部２７と、を備えている。スライド部１２は、電線リール１１１から引出し可能な電線Ｗ１８の電線端部を、先端側コネクタＷ１１を介して保持し、直線移動することで電線Ｗ１８を引き出す部位である。制御部２７は、スライド部１２の移動による電線引出し量を制御するとともに、電線Ｗ１８の張力に関する次のような制御を行う。即ち、制御部２７は、電線Ｗ１８の張力を示す指標としてサーボモータ３２の駆動力を取得し、スライド部１２の停止時に指標としての駆動力を所定の基準値と比較し、比較結果に応じてスライド部１２を移動させることで電線Ｗ１８の張力を制御する。

図３６に示されているステップＳ５１は、図２８のステップＳ１２における電線Ｗ１８の引出しに相当する。このステップＳ５１では、サーボモータ３２の駆動によりスライド部１２が引出し方向Ｄ１１に移動することで電線Ｗ１８が引き出される。このときには、制御部２７の制御の下、サーボモータ３２はスライド部１２を次のような駆動力Ｆ１１で駆動する。この駆動力Ｆ１１は、スライド部１２が非把持状態の電線把持機構１９１ａを経由して電線Ｗ１８を電線リール１１１から引き出すのに必要な力となっている。また、この電線Ｗ１８の引出し時には、制御部２７は、スライド部１２の直線移動による電線引出し量を制御する。この引出し量は、制御部２７において、サーボモータ３２の回転数等に基づいて取得される。制御部２７は、複数のスライド部１２を、各々の電線引出し量に対応する移動量を移動したタイミングで停止させる。

ステップＳ５２では、電線Ｗ１８の引出しが終了し、スライド部１２は停止している。この停止状態では、電線把持機構１９１ａが把持状態となり、スライド部１２は、電線把持機構１９１ａによる把持力と釣り合う釣合い力Ｆ１２で電線Ｗ１８を引出し方向Ｄ１１に引っ張っている。このスライド部１２による釣合い力Ｆ１２での引っ張りにより、電線Ｗ１８には所定の張力が付与されることとなる。本実施形態では、この電線把持機構１９１ａの把持力に対応した値が基準値として使われる。

図３７は、図２８～図３５に示されているワイヤーハーネス製造方法の実行中、制御部の制御の下で行われる電線の張力制御方法のステップＳ５３～ステップＳ５５を示す模式図である。

この図３７には、ワイヤーハーネス製造装置１の張力制御装置２において、スライド部１２の停止時に電線Ｗ１８の張力が上昇する状況の一例として、大規模寄せ部２０によって寄せられることで電線Ｗ１８が引っ張られる状況が例示されている。

ステップＳ５３では、電線リール１１１からの電線Ｗ１８を、電線把持機構１９１ａの把持力に対する釣合い力Ｆ１２でスライド部１２が引っ張っているところに、大規模寄せ部２０による電線寄せが開始される。本実施形態では、この大規模寄せ部２０や、同様の電線寄せを行う移動テープ巻き機構２２における小規模寄せ部２２５が、複数の電線Ｗ１８を集束する集束部となっている。以下では、この集束部として、大規模寄せ部２０を例に挙げて説明を続ける。

大規模寄せ部２０によって集束が行われると、電線Ｗ１８が引っ張られて張力が一時的に上昇し、これに応じてスライド部１２を駆動するサーボモータ３２の出力が一時的に上記の釣合い力Ｆ１２から上昇駆動力Ｆ１３へと上昇する。本実施形態では、制御部２７において、張力制御に用いる基準値が、大規模寄せ部２０や小規模寄せ部２２５による集束によって一時的に上昇するサーボモータ３２の駆動力よりも小さい値に設定されている。やがて、引出し方向Ｄ１１の上昇駆動力Ｆ１３が基準値を超えると、制御部２７での処理が次のステップＳ５４へと移行する。

ステップＳ５４では、制御部２７は、電線Ｗ１８の引出し方向Ｄ１１とは逆方向となる張力緩和方向Ｄ３２に、サーボモータ３２の駆動力が上記の基準値を下回るのに必要な距離よりも長い緩和距離Ｌ１１だけスライド部１２を移動させる。更に、本実施形態では、制御部２７は、スライド部１２における保持部１２１を、図５に示されている回転方向Ｄ１４について、指標が減少する張力緩和回転方向に回転させる。この張力緩和回転方向は、電線Ｗ１８の集束点へと保持部１２１を向ける方向となる。これにより、電線リール１１１からの電線Ｗ１８は、スライド部１２と電線把持機構１９１ａとの間で大規模寄せ部２０を経由しつつ弛んだ状態となる。この移動後に、処理が次のステップＳ５５へと移行する。

ステップＳ５５は、上記の移動後の処理であって、制御部２７は、電線把持機構１９１ａの把持力と釣り合う釣合力Ｆ１２で電線Ｗ１８を引っ張りつつ停止する位置までスライド部１２を引出し方向Ｄ１１へと移動させる。これにより、電線リール１１１からの電線Ｗ１８は、スライド部１２と電線把持機構１９１ａとの間で大規模寄せ部２０を経由しつつ所定の張力で張られた状態となる。大規模寄せ部２０の集束時のテープ巻き等の処理は、このように電線Ｗ１８が張られた状態で行われる。

ここで、本実施形態では、制御部２７は、スライド部１２の移動によって電線Ｗ１８が引き出された後、上記の張力緩和方向Ｄ３２に所定の退避位置へとスライド部１２を退避させる場合がある。この退避は、他のスライド部１２で引き出された電線Ｗ１８に対するテープ巻き等の処理を行うべくロボットアーム２１で運ばれる機構装置との干渉を避けるために実行される。

図３８は、図２８～図３５に示されているワイヤーハーネス製造方法の実行中、制御部の制御の下で行われる電線の張力制御方法のステップＳ５６及びステップＳ５７を示す模式図である。

この図３７には、本実施形態のワイヤーハーネス製造装置１において張力制御装置２を構成する制御部２７が、張力制御方法の一環として行うスライド部１２の退避処理が模式的に示されている。

この退避処理におけるステップＳ５６では、制御部２７は、他の装置機構の接近が予想される退避期間が到来すると、サーボモータ３２を制御して上記の張力緩和方向Ｄ３２に所定の退避位置Ｐ１７へとスライド部１２を退避させる。この退避により、電線リール１１１からの電線Ｗ１８は、スライド部１２と電線把持機構１９１ａとの間で大幅に弛んだ状態となる。そして、上記の退避期間が終了すると、処理が次のステップＳ５７に移行する。

ステップＳ５７では、制御部２７は、引出し方向Ｄ１１へとスライド部１２を移動させて、退避前の釣合い位置Ｐ１８までスライド部１２を復帰させる。このスライド部１２の復帰により、電線リール１１１からの電線Ｗ１８は、スライド部１２と電線把持機構１９１ａとの間で所定の張力で張られた状態となる。

本実施形態では、この退避処理を含む張力制御方法が、図２８～図３５に示されているワイヤーハーネス製造方法の実行中、制御部の制御の下で同時並行に行われることとなる。

以上に説明した実施形態のワイヤーハーネス製造装置１、ワイヤーハーネス製造方法、ワイヤーハーネスＷ１、張力制御装置２、及び張力制御方法、によれば様々な観点において以下のような効果を奏することができる。

まず、本実施形態のワイヤーハーネス製造装置１、ワイヤーハーネス製造方法、及びワイヤーハーネスＷ１は、電線Ｗ１８のテープ巻きによる分岐形成の観点から次のような構成を有するとともに、当該構成による効果を奏することができる。

本実施形態のワイヤーハーネス製造装置１では、固定テープ巻き機構１８における引出し中テープ巻き部１８１と移動テープ巻き機構２２とが次のような先行テープ巻き部として機能する。この先行テープ巻き部は、ワイヤーハーネスＷ１を製造するために複数用意される先端側コネクタＷ１１及び電線Ｗ１８のうち、同一の先端側コネクタＷ１１に接続された電線Ｗ１８をテープ巻きする部位となっている。そして、電線寄せの対象となった電線Ｗ１８についてテープ巻きを行う移動テープ巻き機構２２が、次のような後行テープ巻き部として機能する。後行テープ巻き部は、異なる先端側コネクタＷ１１に接続された電線Ｗ１８の先行テープ巻き部により個別にテープ巻きされた部分同士をテープ巻きして分岐を形成する部位となっている。

また、図２８～図３５に示されているワイヤーハーネス製造方法において、引出し中テープ巻き部１８１及び移動テープ巻き機構２２が先行テープ巻き部として機能するステップＳ１２～ステップＳ１６の処理が先行テープ巻き工程となっている。先行テープ巻き工程は、同一の先端側コネクタＷ１１に接続された電線Ｗ１８をテープ巻きする工程である。また、移動テープ巻き機構２２が後行テープ巻き部として機能するステップＳ１９、ステップＳ２６、ステップＳ２８、ステップＳ３１、及びステップＳ３５が、後行テープ巻き工程となっている。後行テープ巻き工程は、異なる先端側コネクタＷ１１に接続された電線Ｗ１８の既にテープ巻きされた部分同士をテープ巻きして分岐を形成する工程である。

このような構成を有する本実施形態のワイヤーハーネス製造装置１及びワイヤーハーネス製造方法によれば、まず、同一の先端側コネクタＷ１１に接続された電線Ｗ１８について先行してテープ巻きが行われる。その後、異なる先端側コネクタＷ１１に接続された先行テープ巻き済みの電線Ｗ１８についてテープ巻きが行われる。これら先行及び後行の２段階のテープ巻きにより、分岐形状の形成からテープ巻きによる形状確定が同時並行に行われることとなる。これらの作業は、先行、後行の手順に則りさえすれば特に熟練を要することなく行えることから、効果的に自動化が可能であり、本実施形態のワイヤーハーネス製造装置１は、この点に基づいた自動製造装置となっている。このように、上記のワイヤーハーネス製造装置１及びワイヤーハーネス製造方法によれば、分岐形状の形成からテープ巻きによる形状確定に至る作業を自動で行うことができる。

ここで、本実施形態では、後行テープ巻き部としての移動テープ巻き機構２２は、先行テープ巻き部としての引出し中テープ巻き部１８１や移動テープ巻き機構２２が巻き付けたテープＷ１９の上からテープＷ１９の重ね巻きを行う。この構成によれば、例えば先行テープ巻き部によって巻き付けられたテープＷ１９を避けながら後行テープ巻き部にテープ巻きを行わせる場合等と比較して、後行テープ巻き部によるテープ巻きを容易に行うことができる。この後行テープ巻き部でのテープ巻きの容易性に鑑みて、上記の一連作業について一層効果的に自動化することができる。

また、本実施形態では、電線Ｗ１８を引き出すスライド部１２が設けられている。そして、先行テープ巻き部が、引き出し中の電線Ｗ１８のテープ巻きを行なう引出し中テープ巻き部１８１、及び、引き出された後の電線Ｗ１８のテープ巻きを行なう引出し後テープ巻き部として機能する移動テープ巻き機構２２を備えている。また、後行テープ巻き部は、引出し後の電線Ｗ１８についてテープ巻き済みの部分同士のテープ巻きを行なう。この構成によれば、スライド部１２による引出し中及び引出し後のそれぞれのタイミングでテープ巻きが行われるので、分岐形状の形成からテープ巻きによる形状確定に至る作業を一層効果的に自動で行うことができる。更に、引出し中及び引出し後のそれぞれのタイミングでのテープ巻き実施により、作業時間を短縮することもできる。

また、本実施形態では、引出し中テープ巻き部１８１は移動せずにテープ巻きを行い、移動テープ巻き機構２２による引出し後テープ巻き部及び後行テープ巻き部は電線Ｗ１８に沿った移動を行なってテープ巻きを行なう。この構成によれば、テープ巻きの一部が移動を伴わない作業であることから、その分、テープ巻きに関する機構を単純化することができる。

また、本実施形態では、移動テープ巻き機構２２による引出し後テープ巻き部及び後行テープ巻き部は、電線Ｗ１８の引出し方向Ｄ１１の前方側から後方側に向かって移動しながらテープ巻きを行う。この構成によれば、引出し方向Ｄ１１の前方側に位置する先端側コネクタＷ１１等を、テープ巻きにおける巻き始めの基準として利用することができる。

また、本実施形態では、外装材Ｗ２０の取付けを行う外装材取付け部２４が設けられ、移動テープ巻き機構２２による引出し後テープ巻き部及び後行テープ巻き部は、外装材Ｗ２０を電線Ｗ１８に固定するためのテープ巻きも行う。この構成によれば、外装材Ｗ２０の取付けから固定に至る作業についても人手を介さずに自動で行うことができる。

また、本実施形態では、ロボットアーム２１が移動テープ巻き機構２２を把持し、テープＷ１９の巻き付け位置に運ぶとともにテープ巻き作業に応じて移動させることで、テープ巻き機構２２を引出し後テープ巻き部及び後行テープ巻き部として動作させる。この構成によれば、移動テープ巻き機構２２がロボットアーム２１によってテープＷ１９の巻き付け位置に運ばれて適宜に動かされることで引出し後テープ巻き部及び後行テープ巻き部が構築される。従って、引出し後テープ巻き部及び後行テープ巻き部それぞれを個別機構として搭載することに比べて、ワイヤーハーネス製造装置１の装置構成を簡略化することができる。

また、本実施形態では、複数のスライド部１２のうちの少なくとも一（本実施形態では全て）のスライド部１２が、電線Ｗ１８の引出し後に先端側コネクタＷ１１をツイスト軸Ｘ１２を中心に回転することで電線Ｗ１８をツイスト可能となっている。そして、先行テープ巻き部のうち、移動テープ巻き機構２２による引出し後テープ巻き部は、ツイスト後の電線Ｗ１８を巻き付け対象の一つとして対してテープ巻きを行う。この構成によれば、ツイストされた電線Ｗ１８を備えるワイヤーハーネスＷ１についても、分岐形状の形成からテープ巻きによる形状確定に至る作業を自動で行うことができる。

また、本実施形態では、引出し中テープ巻き部１８１が電線Ｗ１８の引出し方向Ｄ１１に対する直交方向Ｄ１３に並ぶように複数設けられている。そして、各引出し中テープ巻き部１８１が、各電線Ｗ１８を中心にテープリール１８１ａを回転させながら当該テープリール１８１ａから引き出したテープＷ１９を各電線Ｗ１８に巻き付ける。この構成によれば、複数の引出し中テープ巻き部１８１により、複数のスライド部１２によって引出し中の電線Ｗ１８について、同時並行にテープ巻きを行うことができる。

また、本実施形態では、複数の引出し中テープ巻き部１８１は、互いに同じリール回転方向Ｄ２８にテープリール１８１ａを回転させる。この構成によれば、複数の引出し中テープ巻き部１８１の相互間でテープリール１８１ａのリール回転方向Ｄ２８が同じであることから、相互間の干渉を回避しつつ複数の引出し中テープ巻き部１８１の相互間隔を詰めることができる。そして、相互間隔を詰めることができる分、装置の大型化を抑えて複数の引出し中テープ巻き部１８１を並べて配置することができる。

また、本実施形態では、クリップ取付け部２３が設けられている。この構成によれば、固定クリップＷ１７の取り付け作業についても自動で行うことができる。

また、本実施形態のワイヤーハーネス製造装置１及びワイヤーハーネス製造方法で製造されるワイヤーハーネスＷ１は、各先端側コネクタＷ１１の側が、枝線を形成している枝線テープ巻き部となっている。この枝線テープ巻き部は、同一の先端側コネクタＷ１１に接続された電線Ｗ１８がテープ巻きされた部位である。そして、この枝線テープ巻き部同士が更にテープ巻きされて分岐を形成している部分が分岐テープ巻き部となっている。

上記のワイヤーハーネスＷ１は、枝線に関するテープ巻きを先行して行い、その後に、それらを束ねて分岐を形成するテープ巻きを行う、という２段階のテープ巻きによって分岐形状の形成からテープ巻きによる形状確定を同時並行に行うことができる。これらの作業は、２段階のテープ巻きの手順に則りさえすれば特に熟練を要することなく行えることから、効果的に自動化が可能である。従って、上記のワイヤーハーネスＷ１によれば、分岐形状の形成からテープ巻きによる形状確定に至る作業を自動で行って製造することができる。

次に、本実施形態のワイヤーハーネス製造装置１及びワイヤーハーネス製造方法は、電線Ｗ１８を平行状態に規制して製造作業を行う観点から次のような構成を有するとともに、当該構成による効果を奏することができる。

本実施形態のワイヤーハーネス製造装置１では、櫛歯状の電線把持機構１９１ａと、電線Ｗ１８を引き出して適宜に張力を付与しつつ牽引する複数のスライド部１２と、が平行規制部として機能する。平行規制部は、複数用意される電線を平行状態になるように規制する部位である。また、固定テープ巻き機構１８における引出し中テープ巻き部１８１と移動テープ巻き機構２２とが、複数の電線Ｗ１８の一部の電線Ｗ１８を、分岐形成前に選択して結束する先行結束部として機能する。また、移動テープ巻き機構２２が、先行結束部によって結束された部分同士を更に結束して分岐を形成する後行結束部として機能する。

また、図２８～図３５に示されているワイヤーハーネス製造方法において、平行状態で電線Ｗ１８が引き出されるステップＳ１２から、全電線Ｗ１８の平行状態が崩れるステップＳ３０の直前、つまり、ステップ２９までの処理が平行規制工程となっている。平行規制工程は、複数の電線Ｗ１８を平行状態になるように規制する工程である。また、引出し中テープ巻き部１８１及び移動テープ巻き機構２２が先行結束部として機能するステップＳ１２～ステップＳ１６における各ステップが、複数の電線Ｗ１８の一部の電線Ｗ１８を選択して結束する先行結束工程となっている。また、移動テープ巻き機構２２が後行テープ巻き部として機能するステップＳ１９、ステップＳ２６、ステップＳ２８、ステップＳ３１、及びステップＳ３５それぞれが、後行結束工程となっている。後行結束工程は、先行結束工程によって結束された部分同士を更に結束して分岐を形成する工程である。

上記のワイヤーハーネス製造装置１及びワイヤーハーネス製造方法によれば、分岐形状での電線Ｗ１８の配策等のような熟練作業が不要であり、機械的に実施可能な、複数の電線Ｗ１８を平行状態に規制することからワイヤーハーネスＷ１の製造が始められる。その後、先行、後行の２段階の結束を経て、分岐形状の形成から結束による形状確定が同時並行に進められる。これら２段階の結束についても、その手順に則りさえすれば特に熟練を要することなく行えることから機械的に実施可能である。このように、平行状態の規制から２段階の結束を経て行われる分岐形状の形成及び形状確定は、何れも機械的に実施可能であることから、効果的に自動化が可能である。本実施形態のワイヤーハーネス製造装置１は、この点に基づいた自動製造装置となっている。このように、上記のワイヤーハーネス製造装置及びワイヤーハーネス製造方法によれば、分岐形状の形成から結束による形状確定に至る作業を自動で行うことができる。

ここで、本実施形態では、電線把持機構１９１ａ及びスライド部１２による平行規制部は、複数の電線Ｗ１８が空中で平行状態になるように規制する。この構成によれば、例えば複数の電線Ｗ１８が平行状態で載置されて固定される布線板等を設ける構成等と比べて、その後の結束における電線Ｗ１８へのアクセス自由度が高くなり、その後の電線Ｗ１８へのアクセス方向の最適化を図ることができる。

また、本実施形態では、電線把持機構１９１ａ及びスライド部１２による平行規制部は、電線Ｗ１８の長手方向について空中の空間を挟んだ両側から複数の電線Ｗ１８を規制する。この構成によれば、例えば長手方向の複数箇所で複数の電線Ｗ１８を支えて平行状態に規制する等といった構成等と比べて、結束における電線Ｗ１８へのアクセス自由度を更に高めることができる。

また、本実施形態では、ワイヤーハーネス製造方法において、ステップＳ１２～ステップ２９の平行規制工程が次のように行われる。即ち、本実施形態では、この平行規制工程は、ステップＳ１２～ステップＳ１６の先行結束工程及びステップＳ１９、ステップＳ２６、及びステップＳ２８の後行結束工程の実行中にも並行して行なわれる。この構成によれば、先行結束工程及び後行結束工程の実行中にも平行規制工程が並行して行われるので、分岐形状の形成中に不用意に電線が弛んで絡まってしまう等といった事態を効果的に回避することができる。

次に、本実施形態は、ワイヤーハーネス製造装置１が張力制御装置２を備え、ワイヤーハーネス製造方法が張力制御方法を含んでいるという観点から次のような構成を有するとともに、当該構成による効果を奏することができる。

まず、本実施形態の張力制御装置２は、電線端部を保持して直線移動するスライド部１２と、制御部２７と、を備えている。制御部２７は、電線引出し量を制御するとともに、電線Ｗ１８の張力を示す指標として、スライド部１２を駆動するサーボモータ３２の駆動力を取得する。そして、制御部２７は、スライド部１２の停止時に指標としての駆動力を所定の基準値と比較し、比較結果に応じてスライド部１２を移動させる。

そして、本実施形態のワイヤーハーネス製造装置１は、上述の張力制御装置２と、この張力制御装置２によって張力が制御された状態の電線Ｗ１８に対してワイヤーハーネスＷ１の製造作業を行う作業機構と、を備えている。本実施形態では、図２に示されているワイヤーハーネス製造装置１のうち、図３６に示されている張力制御装置２を除いた複数の構成要素が上記の作業機構として機能する。

また、本実施形態の張力制御方法では、図３６～図３８に示されている張力制御方法のうち、ステップＳ５１が、スライド部１２を直線移動させることにより電線引出し量を制御する引出し量制御工程となっている。そして、その後のステップＳ５２～ステップＳ５７が、スライド部の停止時に張力の指標としてのサーボモータ３２の駆動力を基準値と比較し、比較結果に応じてスライド部１２を移動させる移動制御工程となっている。

そして、本実施形態のワイヤーハーネス製造方法は、上述の張力制御方法によって電線の張力を制御する張力制御工程（ステップＳ５１～ステップＳ５７）と、ワイヤーハーネスの製造作業を行う作業工程（ステップＳ１１～ステップＳ４０）と、を備えている。

以上の本実施形態の張力制御装置２、ワイヤーハーネス製造装置１、張力制御方法、及びワイヤーハーネス製造方法によれば、次のような効果を奏することができる。即ち、本実施形態によれば、所望の電線引出し量で電線Ｗ１８が引き出された後のスライド部１２の停止時には、制御部２７によって、電線Ｗ１８の張力を示す指標と所定の基準値との比較結果に応じてスライド部１２の移動が制御される。このスライド部１２の移動制御により、スライド部１２の停止時の電線Ｗ１８に基準値を超えるような過度な張力が加わりそうな時に張力を緩和する方向にスライド部１２を移動させる等といった運用が可能となり、電線Ｗ１８に加わる張力を抑えることができる。また、このような張力制御に必要な構成は、電線引出し構成と、その制御構成とで足りる。このように、本実施形態によれば、簡略な構成で電線に加わる張力を抑えることができる。

ここで、本実施形態では、スライド部１２が、電線端部が接続された先端側コネクタＷ１１を搭載し、直線移動するものとなっている。この構成によれば、電線端部に先端側コネクタＷ１１が接続された電線Ｗ１８を扱う場合に、電線自体に比べて保持性の良好な先端側コネクタＷ１１を介して効果的に電線端部を保持し、張力制御を行うことができる。

また、本実施形態では、電線Ｗ１８の引出し元側に電線把持機構１９１ａが設けられ、スライド部１２は、電線把持機構１９１ａが非把持状態のときに電線Ｗ１８を引き出す。また、スライド部１２は、電線把持機構１９１ａが把持状態のときにその把持力と釣り合う力で電線Ｗ１８を引出し方向Ｄ１１に引っ張って張力を付与しつつ停止する。そして、制御部２７は、電線把持機構１９１ａの把持力に対応した値を基準値として用いる。この構成によれば、引出し元側での把持力と釣り合う力で電線Ｗ１８が引っ張られることで、適度な張力が電線Ｗ１８に付与された良好な作業性の下で、スライド部１２の停止時の電線Ｗ１８に対する作業を行うことができる。

また、本実施形態では、スライド部１２が、互いに平行に移動するように複数台設けられている。そして、スライド部１２と電線把持機構１９１ａとの間で、複数の電線Ｗ１８を集束する集束部として、大規模寄せ部２０及び移動テープ巻き機構２２の小規模寄せ部２２５が設けられている。そして、制御部２７において、張力制御の基準値が、集束部による集束によって一時的に上昇する指標よりも小さくなっている。この構成によれば、例えば結束等のために複数の電線Ｗ１８を集束する際に張力が一時的に上昇しても、その張力が予め張力制御における基準値に反映されているので、その張力の上昇を効果的に抑えることができる。

また、本実施形態では、制御部２７は、張力の指標が基準値を超えた場合に、張力緩和方向Ｄ３２に、指標が基準値を下回るのに必要な距離よりも長い緩和距離Ｌ１１だけスライド部１２を移動させる。更に、制御部２７は、移動後には、電線把持機構１９１ａの把持力に対する釣合い力Ｆ１２で電線Ｗ１８を引っ張りつつ停止する位置までスライド部１２を引出し方向Ｄ１１へと移動させる。この構成によれば、指標が基準値を超えた場合には、まず、上記の長い緩和距離Ｌ１１だけスライド部１２が動かされて電線Ｗ１８の張力が大幅に抑えられる。その後、釣合い力Ｆ１２で電線Ｗ１８を引っ張りつつ停止する位置までスライド部１２が移動することで、電線Ｗ１８が適度な張力で張られることとなる。このように、上記の構成によれば、張力上昇時の速やかな緩和と、その後の電線Ｗ１８に対する良好な作業性の確保と、を効果的に両立させることができる。

また、本実施形態では、制御部２７は、予め定められた退避期間が到来すると、張力緩和方向Ｄ３２について所定の退避位置へとスライド部１２を退避させ、退避期間が終了すると退避前の位置まで引出し方向Ｄ１２へとスライド部１２を復帰させる。この構成によれば、例えば、スライド部１２や、そのスライド部１２によって張られている電線Ｗ１８が、周辺作業の妨げとなるような場合に、スライド部１２を電線Ｗ１８ごと退避させることで、その周辺作業を良好な作業性の下で実施させることができる。

また、本実施形態では、スライド部１２が、保持部１２１及びスライド本体部１２２を備えている。そして、制御部２７は、指標が基準値を超えた場合に、スライド本体部１２２を張力緩和方向Ｄ３２に移動させるとともに、保持部１２１を、図５に示されている回転方向Ｄ１４のうちの張力緩和回転方向に回転させる。この構成によれば、指標が前記基準値を超えた場合に、スライド本体部１２２の張力緩和方向Ｄ３２への移動と保持部１２１の張力緩和回転方向への回転により、一層効果的に電線Ｗ１８の張力を抑えることができる。

次に、本実施形態は、スライド部１２で電線引出しを行って分岐形成を行うという観点から次のような構成を有するとともに、当該構成による効果を奏することができる。

本実施形態のワイヤーハーネス製造装置１は、電線Ｗ１８が接続された先端側コネクタＷ１１を各々が搭載して直線移動するように複数設けられたスライド部１２を備えている。また、移動テープ巻き機構２２が、複数のスライド部１２によって引出された複数の電線Ｗ１８を選択的に結束して分岐を形成する分岐形成部として機能する。そして、制御部２７が、電線引出し量及び分岐動作を制御する。

また、図２８～図３５に示されているワイヤーハーネス製造方法において、ステップＳ１２が、複数設けられたスライド部１２を直線移動させることにより、電線Ｗ１８それぞれの引出し量を制御しつつ電線Ｗ１８を引き出す電線引出し工程となっている。また、分岐が始まるステップＳ１９から、最終的に分岐形状が確定するステップＳ３５までが、複数の電線Ｗ１８を選択的に結束して分岐を形成する分岐形成工程となっている。

本実施形態のワイヤーハーネス製造装置１及びワイヤーハーネス製造方法によれば、分岐形状での電線Ｗ１８の配策等のような熟練作業が不要である。そして、先端側コネクタＷ１１を各々が保持した複数のスライド部１２の直線移動と、移動後の分岐形成とにより、分岐形状の形成から結束による形状確定が行われる。これら一連の作業は、その手順に則りさえすれば特に熟練を要することなく行えることから機械的に実施可能であり、この点を踏まえた作業が所定の制御下で行われることとなっている。つまり、上記のワイヤーハーネス製造装置１及びワイヤーハーネス製造方法によれば、分岐形状の形成から結束による形状確定に至る作業を自動で行うことができる。

ここで、本実施形態では、引出し元側で電線Ｗ１８を切断するとともに後端側コネクタＷ１２に接続する後端側コネクタ接続部１７２が設けられ、制御部２７がその接続動作も制御する。この構成によれば、引出し元側での電線Ｗ１８の切断と後端側コネクタＷ１２の接続についても、制御部２７の制御下で、自動で行うことができる。

また、本実施形態では、次のような、後端側コネクタ移動部１６３が設けられている。後端側コネクタ移動部１６３は、後端側接続位置Ｐ１６から直交方向Ｄ１３にずれた後端側コネクタ搭載位置Ｐ１５で、後端側コネクタＷ１２が搭載される。そして、後端側コネクタ移動部１６３は、後端側コネクタＷ１２の搭載後に、後端側接続位置Ｐ１６へと後端側コネクタＷ１２を位置付けるように直交方向Ｄ１３に移動する部位となっている。制御部２７は、この後端側コネクタ移動部１６３の移動による後端側接続位置Ｐ１６への後端側コネクタＷ１２の位置付けも制御する。この構成によれば、電線Ｗ１８の引出し元側での後端側コネクタＷ１２の後端側接続位置Ｐ１６への位置付けについても、制御部２７の制御下で、自動で行うことができる。

また、本実施形態では、引出し元側の先端側接続位置Ｐ１４で電線Ｗ１８を先端側コネクタＷ１１に接続する先端側コネクタ接続部１７１が設けられている。スライド部１２は、引出し元側とは反対側の先端側コネクタ搭載位置Ｐ１３で先端側コネクタＷ１２が搭載され、搭載後に、先端側接続位置Ｐ１４へと先端側コネクタＷ１１を位置付けるように引出し元側へと直線移動するものとなっている。制御部２７は、このような先端側コネクタ接続部１７１による接続動作と、スライド部１２の移動による先端側接続位置Ｐ１４への先端側コネクタＷ１１の位置付けも制御する。この構成によれば、スライド部１２の移動による先端側コネクタＷ１１の先端側接続位置Ｐ１４への位置付けから、先端側コネクタＷ１１の接続に至る一連動作についても、制御部２７の制御下で、自動で行うことができる。

また、本実施形態では、先端側コネクタ搭載位置Ｐ１３で先端側コネクタＷ１１をスライド部１２に搭載する先端側コネクタ搭載部１５が設けられている。制御部２７は、この先端側コネクタ搭載部１５による先端側コネクタＷ１１のスライド部１２への搭載動作も制御する。この構成によれば、先端側コネクタ搭載位置Ｐ１３での先端側コネクタＷ１１のスライド部１２への搭載についても、制御部２７の制御下で、自動で行うことができる。

次に、本実施形態は、スライド部１２の移動による電線Ｗ１８の引出しから、分岐形成を経つつ後端側コネクタＷ１２を接続するという装置及び方法の全体構成の観点から次のような構成を有するとともに、当該構成による効果を奏することができる。

本実施形態のワイヤーハーネス製造装置１は、先端側コネクタＷ１１を搭載可能で複数設けられたスライド部１２と、電線Ｗ１８を各スライド部１２の先端側コネクタＷ１１に接続する先端側コネクタ接続部１７１を備えている。また、ワイヤーハーネス製造装置１は、電線寄せ部として機能する小規模寄せ部２２５及び大規模寄せ部２０と、テープ巻き部として機能する移動テープ巻き機構２２と、を備えている。電線寄せ部は、異なるスライド部１２で引出された電線Ｗ１１を選択的に寄せて分岐形状を形成する部位であり、テープ巻き部は、寄せられた電線Ｗ１８のテープ巻きを行なって、電線寄せ部による分岐形状を確定する部位である。また、ワイヤーハーネス製造装置１は、後端側コネクタ移動部１６３と、後端側コネクタ接続部１７２と、を備えている。後端側コネクタ移動部１６３は、各々が後端側コネクタＷ１２を搭載するように複数設けられ、各々が直交方向Ｄ１３に移動することで、スライド部１２の移動によって引出された電線Ｗ１８を各後端側コネクタＷ１２に振り分ける部位である。後端側コネクタ接続部１７２は、各後端側コネクタＷ１２に振り分けられた電線Ｗ１８を切断するとともに後端側コネクタＷ１２に接続する部位である。

また、図２８～図３５に示されているワイヤーハーネス製造方法において、ステップＳ１１が、引出し可能な電線Ｗ１８を、複数設けられた先端側コネクタＷ１１に振り分けて接続する先行接続工程となっている。また、ステップＳ１２が、先端側コネクタＷ１１を互いに平行に直線移動させて電線Ｗ１１を引き出す電線引出し工程となっている。また、電線寄せを伴うテープ巻きを行うステップＳ１９～ステップＳ３５が、引出された電線Ｗ１８同士を選択的に寄せて分岐形状を形成するとともに、テープ巻きによって当該分岐形状を確定するテープ巻き工程となっている。そして、ステップＳ２５が、引出された電線Ｗ１８を複数の後端側コネクタＷ１２それぞれに振り分け、各後端側コネクタＷ１２に振り分けられた電線Ｗ１８を切断するとともに後端側コネクタＷ１２に接続する後行接続工程となっている。

本実施形態のワイヤーハーネス製造装置１及びワイヤーハーネス製造方法によれば、先端側コネクタＷ１１への電線接続、引出し、電線寄せとテープ巻きによる分岐形成及び確定、後端側側コネクタＷ１２への電線接続、を経てワイヤーハーネスＷ１が製造される。これらの一連作業は、何れも、分岐形状での電線Ｗ１８の配策等のような熟練作業が不要であって、機械的に実施可能であることから、何れの作業も効果的に自動化が可能である。本実施形態のワイヤーハーネス製造装置１は、この点に基づいた自動製造装置となっている。このように、上記のワイヤーハーネス製造装置１及びワイヤーハーネス製造方法によれば、ワイヤーハーネスＷ１の製造に関する一連作業を自動で行うことができる。

ここで、本実施形態では、スライド部１２は、先端側コネクタＷ１２を保持する保持部１２１とスライド本体部１２２とを備えている。そして、保持部１２１が、ツイスト軸Ｘ１２を中心に回転することで電線Ｗ１８をツイストする。この構成によれば、ツイストされた電線Ｗ１８を備えるワイヤーハーネスＷ１についても人手を介さずに自動で製造することができる。

また、本実施形態では、スライド部１２の保持部１２１は、スライド部１２の移動方向Ｄ１２と直交する回転軸Ｘ１１を中心に回転可能となるように取り付けられている。そして、保持部１２１は、先端側コネクタＷ１１に繋がる電線Ｗ１８が寄せられる際には、寄せられた当該電線Ｗ１８が向かう方へと先端側コネクタＷ１１を向けるように回転する。この構成によれば、電線Ｗ１８が寄せられる際には、保持部１２１の回転によってその電線Ｗ１８が向かう方へと先端側コネクタＷ１２を向けることで、電線Ｗ１８に加わる張力を抑えることができる。

また、本実施形態では、一の先端側コネクタＷ１１からの電線Ｗ１８について後端側コネクタＷ１２との接続及び切断とが終了した後、当該後端側コネクタＷ１２に、隣の他の先端側コネクタＷ１１へと延びる隣の電線Ｗ１８を更に接続する必要がある場合がある。後端側コネクタ移動部１６３は、このような場合には、当該後端側コネクタＷ１２を、隣の電線Ｗ１１との接続が可能な隣の後端側接続位置Ｐ１６へと移動させる。そして、後端側コネクタ接続部１７２が、この隣の電線Ｗ１８を隣の後端側接続位置Ｐ１６の後端側コネクタＷ１２に接続して切断する。この構成によれば、複数の先端側コネクタＷ１１に接続された電線Ｗ１８を一の後端側コネクタＷ１２に振り分けるに際し、姿勢が不安定になりがちな電線Ｗ１８ではなく後端側コネクタＷ１２を移動させることで効果的に振分けを行うことができる。また、後端側コネクタＷ１２への電線Ｗ１８の接続が、先端側コネクタＷ１１毎に、複数回に分けて行われることから、後端側コネクタＷ１２及びその周辺構造に対する接続時の負荷を抑えることもできる。

また、本実施形態では、電線寄せ部が大規模寄せ部２０及び小規模寄せ部２２５を備えている。この構成によれば、電線量に応じて大規模寄せ部２０と小規模寄せ部２２５とで使い分けて電線寄せを効果的に行うことができる。

また、本実施形態では、既成電線Ｗ２１を電線Ｗ１８と平行に配置する既成電線配置部２５が設けられている。この構成によれば、別途用意された既成電線Ｗ２１を、スライド部１２による電線Ｗ１８の引出し後に追加設置することが可能であるので、ワイヤーハーネスＷ１の製造における自由度を高めることができる。

また、本実施形態では、少なくとも一部の電線Ｗ１８について、中途部分を把持するとともに捻ることで更に余長分を引き出す余長引出し部として機能する電線把持機構１９１ａが設けられている。この構成によれば、例えば完成したワイヤーハーネス１の配策形状等に応じて、一部の電線Ｗ１８について適宜に余長分を持たせることが可能となるので、ワイヤーハーネスＷ１の製造における自由度を高めることができる。

また、本実施形態では、テープ巻き部としての移動テープ巻き機構２２が、余長分の引出しに先立ち、余長引出し対象の電線Ｗ１８に対して、余長引出し時に把持される中途部分よりも先端側コネクタＷ１２側をテープ巻きによって仮止めする。この構成によれば、余長引出し対象の電線Ｗ１８に対する仮止めにより、余長分の引出しの際の電線Ｗ１８のバラけ等を効果的に抑えることができる。

また、本実施形態では、完成したワイヤーハーネスＷ１を所定の払出し先２６ａへと移動させる払出し部２６が設けられている。この構成によれば、完成したワイヤーハーネスＷ１の払出しも含めてワイヤーハーネスＷ１の製造を自動で行うことができる。

尚、以上に説明した実施形態はワイヤーハーネス製造装置、ワイヤーハーネス製造方法、ワイヤーハーネス、張力制御装置、及び張力制御方法の代表的な形態を示したに過ぎない。ワイヤーハーネス製造装置、ワイヤーハーネス製造方法、ワイヤーハーネス、張力制御装置、及び張力制御方法は、これらに限定されるものではなく種々変形して実施することができる。

例えば、上述した実施形態では、製造対象のワイヤーハーネスの一例として、自動車に搭載されて配策されるワイヤーハーネスＷ１が例示されている。しかしながら、ワイヤーハーネスは、これに限るものではなく、自動車搭載用以外のワイヤーハーネスであってもよい。

また、上述した実施形態では、製造対象のワイヤーハーネスの一例として、先端側コネクタＷ１１が９つ設けられ、後端側コネクタＷ１２が６つ設けられ、７箇所で分岐した分岐形状を有するワイヤーハーネスＷ１が例示されている。しかしながら、ワイヤーハーネスは、これに限るものではなく、両端側にコネクタが設けられて分岐形状を有するものであれば、具体的なコネクタ数や分岐数は、これを問うものではない。

また、上述した実施形態では、ワイヤーハーネス製造装置の一例として、９列のスライド部１２を備え、他の機構部分の形状や配置が図１及び図２に具体的に示されたワイヤーハーネス製造装置１が例示されている。しかしながら、ワイヤーハーネス製造装置は、これに限るものではなく、スライド部の数をはじめとして、各機構部分の形状や配置等については任意に設定し得るものである。

１ ワイヤーハーネス製造装置
２ 張力制御装置
１１ 電線棚
１２ スライド部
１３ レール
１４ 先端側コネクタ供給部
１４ａ 先端側供給機構
１５ 先端側コネクタ搭載部
１６ 後端側コネクタ供給部
１６ａ 後端側供給機構
１６ｂ コネクタレール
１７ コネクタ接続部
１８ 固定テープ巻き機構
１９ 電線把持／余長付与部
２０ 大規模寄せ部
２１ ロボットアーム
２２ 移動テープ巻き機構
２３ クリップ取付け部
２４ 外装材取付け部
２５ 既成電線配置部
２６ 払出し部
２６ａ 払出し先
２７ 制御部
２８ 金属フレーム
２９ 機構待機テーブル
３０ 電線ガイド部
３１ 電線カット下型
３２ サーボモータ
１１１ 電線リール
１２１ 保持部
１２２ スライド本体部
１２２ａ スライド連結部
１２２ｂ アーム部
１２３ 連結部
１２４ 導通検査部
１２４ａ 検査ピン
１４１ 先端側ストッカ
１４２ コネクタ受渡し部
１４２ａ コネクタ搭載面
１４３ 回転機構
１５１ コネクタ運搬部
１５１ａ コネクタハンド部
１５１ｂ ハンド上下機構
１５２，１６２ａ，２０１ 支持ブリッジ
１６１ 後端側ストッカ
１６２ 後端側コネクタ搭載部
１６３ 後端側コネクタ移動部
１７１ 先端側コネクタ接続部
１７１ａ，１７２ａ 圧接部分
１７２ 後端側コネクタ接続部
１７２ａ 電線カット刃
１７３，２２６ 駆動源
１７４ 伝達機構
１８１ 引出し中テープ巻き部
１８１ａ，２２３ テープリール
１８１ｂ 保持アーム
１８２，１９２ 支持レール
１９１ 把持ユニット
１９１ａ，５９１ａ 電線把持機構
２０２ 寄せアーム
２２１ 機構フレーム
２２２，２３１，２４１，２５１，２６１ ロボットアーム接続部
２２４ リール回転機構
２２５ 小規模寄せ部
２２５ａ ローラ
２２５ｂ 寄せブレード
２２５ｂ－１ 受入れ凹部
２３２ 保持フック
２３３ クリップ送出し機構
２４２ 取付機構
２５２ 本体部
２５３ コネクタ保持部
２６２ 本体フレーム
２６２ａ 先端側フレーム
２６２ｂ 後端側フレーム
２６２ｃ 中間フレーム
２６３ 先端側コネクタ保持部
２６３ａ 支持軸
２６４ 後端側コネクタ保持部
３０１ 電線ガイド
５９１ａ－１ 固定端部
５９１ａ－２ 移動端部
５９１ａ－３ 支持棒
Ｄ１１ 引出し方向
Ｄ１２ 移動方向
Ｄ１３ 直交方向
Ｄ１４ 回転方向
Ｄ１５ ツイスト方向
Ｄ１６ 検査移動方向
Ｄ１７ 受渡し回転方向
Ｄ１８ 受取り方向
Ｄ１９ 搭載方向
Ｄ２０ 送込み方向
Ｄ２１ 位置合わせ方向
Ｄ２２，Ｄ２７ 圧接方向
Ｄ２３，Ｄ２６ 下降方向
Ｄ２４ 上昇方向
Ｄ２５ スライド方向
Ｄ２８，Ｄ３４ リール回転方向
Ｄ２９ 挟持方向
Ｄ３１ 余長回転方向
Ｄ３２ 張力緩和方向
Ｄ３３ 支持棒回動方向
Ｄ３５ 電線挟持方向
Ｄ３６ テープ巻き方向
Ｄ１３１ 位置付け方向
Ｄ３０１ 開方向
Ｄ３０２ 閉方向
Ｆ１１ 駆動力
Ｆ１２ 釣合い力
Ｆ１３ 上昇駆動力
Ｌ１１ 緩和距離
Ｐ１１ キャッチ姿勢
Ｐ１２ 受渡し姿勢
Ｐ１３ 先端側コネクタ搭載位置
Ｐ１４ 先端側接続位置
Ｐ１５ 後端側コネクタ搭載位置
Ｐ１６ 後端側接続位置
Ｐ１７ 退避位置
Ｐ１８ 釣合い位置
Ｗ１ ワイヤーハーネス
Ｗ１１ 先端側コネクタ
Ｗ１２ 後端側コネクタ
Ｗ１３ 枝線テープ巻き部
Ｗ１４ 枝線外装部
Ｗ１５ 分岐テープ巻き部
Ｗ１６ 分岐外装部
Ｗ１７ 固定クリップ
Ｗ１８ 電線
Ｗ１９ テープ
Ｗ２０ 外装材
Ｗ２１ 既成電線
Ｘ１１，Ｘ１３ 回転軸
Ｘ１２ ツイスト軸

Claims (10)

1. 先端側コネクタを搭載可能で、第１端側と第２端側との間で互いに平行に直線移動するように複数設けられたスライド部と、
   各前記スライド部に振り分けて供給され、前記第１端側から前記第２端側に引出し可能な電線を、振り分け対象である前記スライド部に搭載された前記先端側コネクタに接続する、前記第１端側に設けられた先端側コネクタ接続部と、
   異なる前記スライド部の移動によって引出された前記電線を選択的に寄せて分岐形状を形成する電線寄せ部と、
   寄せられた前記電線のテープ巻きを行なって前記分岐形状を確定するテープ巻き部と、
   各々が後端側コネクタを搭載するように複数設けられ、各々が前記第１端側で前記スライド部の移動方向に対する直交方向に移動することで、前記スライド部の移動によって引出された前記電線を各前記後端側コネクタに振り分ける後端側コネクタ移動部と、
   各前記後端側コネクタに振り分けられた前記電線を切断するとともに前記後端側コネクタに接続する、前記第１端側に設けられた後端側コネクタ接続部と、
   を備えたことを特徴とするワイヤーハーネス製造装置。
2. 前記スライド部は、前記先端側コネクタを保持する保持部と前記保持部を搭載するスライド本体部とを備え、
   前記保持部が、前記スライド部の移動方向に沿ったツイスト軸を中心に回転することで前記電線をツイストするものであることを特徴とする請求項１に記載のワイヤーハーネス製造装置。
3. 前記スライド部は、前記先端側コネクタを保持する保持部と当該保持部を搭載するスライド本体部とを備え、
   前記保持部は、前記スライド本体部に対して、前記スライド部の移動方向と直交する回転軸を中心に回転可能となるように取り付けられており、前記電線寄せ部によって前記先端側コネクタに繋がる前記電線が寄せられる際には、寄せられた当該電線が向かう方へと前記先端側コネクタを向けるように回転することを特徴とする請求項１に記載のワイヤーハーネス製造装置。
4. 前記後端側コネクタ移動部は、前記後端側コネクタ接続部において一の前記先端側コネクタに接続された電線について前記後端側コネクタとの接続及び切断とが終了した後、当該後端側コネクタに、隣の他の前記先端側コネクタへと延びる隣の電線を更に接続する必要がある場合には、当該後端側コネクタを、前記隣の電線との接続が可能な隣の後端側接続位置へと移動させ、
   前記後端側コネクタ接続部は、前記隣の電線を前記隣の後端側接続位置の前記後端側コネクタに接続して切断することを特徴とする請求項１に記載のワイヤーハーネス製造装置。
5. 前記電線寄せ部が、対象となる前記電線の電線量が所定量を超える場合に当該電線量の前記電線を寄せる大規模寄せ部、及び、前記電線量が前記所定量以下の場合に当該電線量の前記電線を寄せる小規模寄せ部、を備えていることを特徴とする請求項１に記載のワイヤーハーネス製造装置。
6. 両端がコネクタに接続された既成電線を、前記スライド部の移動によって引出された前記電線と平行に配置する既成電線配置部を更に備えたことを特徴とする請求項１に記載のワイヤーハーネス製造装置。
7. 前記スライド部の移動によって引出された前記電線のうちの少なくとも一部の電線について、当該電線における前記移動方向の中途部分を把持するとともに、前記移動方向と直交する軸を中心に捻ることで更に余長分を引き出す余長引出し部を更に備えたことを特徴とする請求項１に記載のワイヤーハーネス製造装置。
8. 前記テープ巻き部が、前記余長引出し部による前記余長分の引出しに先立ち、余長引出し対象の前記電線に対して、前記中途部分よりも前記先端側コネクタ側をテープ巻きによって仮止めすることを特徴とする請求７に記載のワイヤーハーネス製造装置。
9. 前記先端側コネクタ及び前記後端側コネクタが接続され、前記テープ巻きが行なわれた前記電線を完成したワイヤーハーネスとして保持するとともに、前記先端側コネクタ及び前記後端側コネクタを前記スライド部及び前記後端側コネクタ移動部から一括して取り外し、前記ワイヤーハーネスを所定の払出し先へと移動させる払出し部を更に備えたことを特徴とする請求項１に記載のワイヤーハーネス製造装置。
10. 引出し可能な電線を、複数設けられた先端側コネクタに振り分けて接続する先行接続工程と、
    前記先端側コネクタを互いに平行に直線移動させて前記電線を引き出す電線引出し工程と、
    引出された前記電線同士を選択的に寄せて分岐形状を形成するとともに、テープ巻きによって当該分岐形状を確定するテープ巻き工程と、
    引出された前記電線を複数設けられた後端側コネクタそれぞれに振り分け、各前記後端側コネクタに振り分けられた前記電線を切断するとともに前記後端側コネクタに接続する後行接続工程と、
    を備えたことを特徴とするワイヤーハーネス製造方法。

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