JP2024062788A - 記録装置、記録装置の制御方法及び搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】モータを停止位置で保持する保持制御におけるモータの出力を従来よりも適切に制御すること【解決手段】記録装置は、シートに記録を行う記録手段と、記録手段による記録位置にシートを搬送する搬送手段と、搬送手段を駆動するモータと、モータの回転を制御する制御手段と、を備える。制御手段は、モータを停止位置で保持する保持制御を実行可能である。制御手段は、保持制御におけるモータの出力値である第１の出力値を、停止位置で停止する前のモータの出力値である第２の出力値に応じて決定する。【選択図】図１３

Description

本発明は、記録装置、記録装置の制御方法及び搬送装置に関する。

記録装置の一例であるインクジェットプリンタでは、シートの所定距離の搬送と、プリントヘッドによるシートへのインクの吐出とを繰り返すことで記録を行う。このような記録装置においては、搬送しているシートを停止させる際、搬送機構の部材の捻れや抵抗等により搬送方向とは逆方向の外力が搬送ローラ等の搬送用部材に加わることがある。そして、この力によって、一旦停止したシートが搬送方向とは逆方向に戻されてしまう場合がある。このような現象を軽減するために、特許文献１では、搬送機構を駆動するモータが目標の停止位置で停止するようにモータに流す電流値を制御することが開示されている。

特開２００６－２７３５５９号公報

モータを停止位置で留めておくために必要なモータの出力は、前述した外力の大きさによって変わり得る。そのため、外力の大きさによってはモータの出力が不十分となり、モータを停止位置で留めておくことができずにモータが逆回転してしまう恐れがある。また、外力の大きさによってはモータの出力が過剰となり、モータが停止位置からさらに正回転してしまう恐れが有る。

本発明は、モータを停止位置で保持する保持制御におけるモータの出力を従来よりも適切に制御する技術を提供する。

本発明の一側面によれば、
シートに記録を行う記録手段と、
前記記録手段による記録位置にシートを搬送する搬送手段と、
前記搬送手段を駆動するモータと、
前記モータの回転を制御する制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記モータを停止位置で保持する保持制御を実行可能であり、
前記制御手段は、前記保持制御における前記モータの出力値である第１の出力値を、前記停止位置で停止する前の前記モータの出力値である第２の出力値に応じて決定する、
ことを特徴とする記録装置が提供される。

本発明によれば、モータを停止位置で保持する保持制御におけるモータの出力を従来よりも適切に制御する技術を提供することができる。

一実施形態に係る記録装置の内部構造を示す斜視図である。 図１の記録装置の給送部及び搬送部の断面図である。 給送部の斜視図である。 （ａ）及び（ｂ）は、分離部の構造を説明するための図である。 （ａ）～（ｃ）は分離部の構造を説明するための図である。 搬送部の斜視図である。 搬送部及び搬送経路の概略図である。 記録装置の制御構成を示すブロック図である。 搬送用モータの制御構成を示す図である。 記録動作の概要を示すフローチャートである。 記録動作における１パス毎の搬送動作を説明するための図である。 制御部の処理例を示すフローチャートである。 （ａ）は送り制御から保持制御への切り替えについて、速度の変化の一例を表した図である。（ｂ）は、送り制御から保持制御への切り替えについて、ＰＷＭ値の変化の一例を表した図である。 制御部の処理例を示すフローチャートである。 （ａ）及び（ｂ）は、本実施形態の保持制御を実行した場合と実行しなかった場合の比較を示す図である。 （ａ）及び（ｂ）本実施形態の保持制御を実行した場合と実行しなかった場合のさらなる比較を示す図である。 記録装置における連続給送動作を示すフローチャートである。 搬送モータの速度とＰＷＭ値の変化を表したグラフである。 制御部の処理例を示すフローチャートである。 記録装置の制御構成を示すブロック図である。 制御部の処理例を示すフローチャートである。 一実施形態に係る記録装置の概要を示す斜視図である。 給送部の斜視図である。 給送部の幅方向断面図である。 圧板のシート積載面と平行な方向の断面図である。 分離ローラユニットの分解図である。 給送部に設けられた駆動部の斜視図である。 駆動モータの給送駆動テーブルの一例を示す図である。

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。実施形態には複数の特徴が記載されているが、これらの複数の特徴の全てが発明に必須のものとは限らず、また、複数の特徴は任意に組み合わせられてもよい。さらに、添付図面においては、同一若しくは同様の構成に同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

＜１．第１の実施形態＞
＜１．１．記録装置の構成＞
＜１．１．１．概略＞
図１は一実施形態に係る記録装置１の内部構造を示す斜視図である。図２は図１の記録装置１の給送部２及び搬送部５の断面図である。

記録装置１は、シートに記録を行う。本実施形態では、記録装置１は、シートにインクを吐出して記録を行うシリアル方式のインクジェット記録装置である。記録装置１は、給送部２と、搬送部５と、搬送モータ６（図６参照）と、記録部７と、排出部８とを含む。

給送部２及び搬送部５は、シート（記録媒体）を搬送する。給送部２は、ピックアップローラ１１１を含む。また、搬送部５は、搬送ローラ５１と、排出ローラ５３と、中間ローラ対３（図７参照）とを含む。なお、給送部２及び搬送部５の詳細については後述する。

記録部７は、搬送されてきたシートに対して記録を行う。例えば、記録部７は、インクを吐出可能な記録ヘッド７１（図８参照）と、記録ヘッド７１を搭載して走査方向（搬送方向に交差するシートの幅方向）に往復移動可能なキャリッジ７２（図８参照）とを含む。例えば、記録ヘッド７１がキャリッジ７２により走査方向に移動することで、シートの幅方向の任意の位置に記録を行うことが可能である。

記録部７において記録が行われたシートは、排出部８からへ排出される。排出部８は、排出トレイ８１を含む。記録部７において記録が行われたシートは、後述する搬送部５の排出ローラ５３により排出トレイ８１へと排出される。

搬送モータ６は、ギア列３７（図６参照）により搬送ローラ５１、排出ローラ５３、中間ローラ３ａ、給送部２のローラへとその駆動力を伝達する。すなわち、搬送モータ６は、シートを搬送する複数のローラをそれぞれ駆動する。例えば、搬送ローラ５１及びピックアップローラ１１１が同じ搬送モータ６により駆動する。

また、本実施形態では、記録装置１にシートの搬送経路ＣＰが形成されている。搬送経路ＣＰは、給送部２から搬送部５を通り排出部８へ至る経路である。詳しくは後述する。なお、以下では、搬送経路ＣＰにおいて、給送部２側を搬送方向上流側、排出部８側を搬送方向下流側と称する。また、搬送ローラ５１がシートを搬送方向下流側に搬送するように回転する際の搬送モータ６の駆動方向を正方向、搬送ローラ５１がシートを搬送方向上流側に搬送するように回転する際の搬送モータ６の駆動方向を逆方向と呼ぶことがある。

＜１．１．２．給送部の構成＞
図３を併せて参照する。図３は、給送部２の斜視図である。給送部２は、シートを搬送部５へと給送（搬送）する。給送部２は、カセット１００と、ピックアップローラユニット１１０と、分離部１２０と、を含む。

カセット１００は、積層された複数枚のシートを収納可能である。本実施形態では、カセット１００は、記録装置１の筐体の下部に設けられる。さらにいえば、カセット１００は、記録部７の下方に設けられる。カセット１００は、シートを積載する積載部１０１と、シートの幅方向の側部をガイドする左右のサイドガイド１０２ａ、１０２ｂとを含む。サイドガイド１０２ａ、１０２ｂによってシートの左右の側面が揃えられる。サイドガイド１０２ａ、１０２ｂはシートの幅に応じて位置調整可能であり、シートの両側部と対向して、互いに近接する矢印Ａ１、Ｂ１方向に連動して移動、及び互いに離間する矢印Ａ２、Ｂ２方向に連動して移動するように構成されている。これにより、シートは、その幅方向（図中Ｘ方向）の中心が常に一定の位置になるように揃えられる。また、積載部１０１は矢印Ｙ１、Ｙ２方向に移動可能であり、ユーザーにより、移動操作される。例えば積載部１０１がＹ２方向に最も引き出された状態においてシートが積載（セット）される。

ピックアップローラユニット１１０は、シートを給送（搬送）するためのユニットである。カセット１００に積載されたシートは、ピックアップローラユニット１１０に含まれるピックアップローラ１１１により搬送部５へと給送される。ピックアップローラユニット１１０は、積載部１０１の上方に配置される。ピックアップローラユニット１１０は、ピックアップローラ１１１と、ピックアップアーム１１２と、駆動シャフト１１３とを含む。

ピックアップローラ１１１は、搬送経路ＣＰにおいて搬送ローラ５１よりも搬送方向上流側に設けられ、搬送経路ＣＰに沿ってシートを搬送する。また、ピックアップローラ１１１は、積載部１０１に積載されたシートを搬送経路ＣＰへと搬送する。

ピックアップアーム１１２は、積載部１０１に積載されたシートの積載高さに応じて、駆動シャフト１１３を中心として、矢印Ｃ１、Ｃ２方向に回転可能である。ピックアップアーム１１２の先端には、最上位のシートを給送するピックアップローラ１１１が設けられている。このピックアップローラ１１１に対しては、搬送モータ６からの駆動力が駆動シャフト１１３及び不図示のアイドラギアを介して伝達される。また、ピックアップローラユニット１１０にはピックアップアーム１１２を矢印Ｃ１方向に付勢する付勢部材（不図示）が設けられている。この付勢部材により、ピックアップローラユニット１１０の待機状態において、ピックアップローラ１１１が所定の付勢力によってシートに押し付けられている。ピックアップローラ１１１は、シートの幅方向中央においてシートに当接するように位置している。

分離部１２０は、積載部１０１に積載されたシートのうち最上面のシートを他のシートと分離する。図４（ａ）～図５（ｃ）は、分離部１２０の構造を説明するための図である。分離部１２０は、積載部１０１において、シートの給送方向下流側（矢印Ｙ１側）に配置されている。分離部１２０には、傾斜面部材１２１、分離片１２２が設けられている。傾斜面部材１２１には、シートに所定の分離抵抗力を付与するように、シートの給送方向（矢印Ｙ１方向）に対して鈍角をなす傾斜面が形成されている。分離片１２２の上面には、複数の円弧状の突起部１２２ａが上下方向に所定ピッチで連続的に形成されている（図４（ｂ））。それらの突起部１２２ａの間には谷部１２２ｂが形成されている。分離片１２２は、傾斜面部材１２１に設けられたガイド部１２３に沿って矢印Ｙ１、Ｙ２方向に移動可能である（図５（ａ）、図５（ｂ））。分離片１２２は、待機状態においては、図５（ａ）に示すように、付勢部材１２４の矢印Ｙ２方向の付勢力によって傾斜面部材１２１のＹ方向突き当て面１２５ａ、１２５ｂに突き当たり、傾斜面部材１２１から矢印Ｙ２方向に突出する。また、分離片１２２は、シート給送時には、積載部１０１上のシートに押されて、分離片１２２が矢印Ｙ１方向に移動する。一方、分離片１２２は、ガイド部１２３と分離片の摩擦抵抗及び付勢部材１２４とシートにより押圧される位置により、シートに押圧される位置が低い場合は図５（ｂ）のようにガイド部１２３を回転中心とする回転運動をする。また、分離片１２２は、押圧される位置が高い場合には図５（ｃ）のようにＹ１方向への平行移動をする。

＜１．１．３．搬送部の構成＞
図１及び図２に加えて図６及び図７を参照する。図６は搬送部５の斜視図である。また、図７は搬送部５及び搬送経路ＣＰの概略図である。

搬送部５は、搬送ローラ５１と、ピンチローラ５２と、排出ローラ５３と、拍車５４よ、中間ローラ対３と、を含む。

搬送ローラ５１は、搬送経路ＣＰに沿ってシートを搬送する。また、搬送ローラ５１は、記録部７による記録位置にシートを搬送する。ピンチローラ５２は、搬送ローラ５１に対向して設けられる。互いに対向する排出ローラ５３及び拍車５４は、シートを排出トレイ８１へと排出する。中間ローラ対３は、互いに対向する中間ローラ３ａ、３ｂで構成される。中間ローラ３ａは、搬送経路ＣＰにおいて搬送ローラ５１とピックアップローラ１１１の間に設けられる。

前述したように、本実施形態では、搬送モータ６により、給送部２及び搬送部５を構成する各種ローラを駆動する。すなわち、一つの駆動源によって、記録装置１におけるシートの搬送が行われる。さらにいえば、ピックアップローラ１１１、中間ローラ３ａ、搬送ローラ５１及び排出ローラ５３は、すべて搬送モータ６を駆動源として連結された駆動列により回転する。以下、具体的に説明する。

搬送ローラ５１及び排出ローラ５３は搬送モータ６からギア列３７により連結され、搬送モータ６が搬送ローラ５１を図中矢印Ａ方向に駆動するとき、搬送ローラ５１及び排出ローラ５３はそれぞれシートを搬送方向下流側に搬送する方向へ回転する。搬送モータ６が搬送ローラ５１を図中矢印方向Ｂに駆動するとき、搬送ローラ５１及び排出ローラ５３はそれぞれシートを搬送方向上流側に搬送する方向へ回転する。

搬送ローラ５１から給送部２の入力ギア３３までは不図示のギア列により連結され、搬送ローラ５１が矢印方向Ａに回転するときは、前述の給送部２の入力ギア３３が図６のＡの方向、すなわち給送動作を行う方向に回転する。搬送ローラ５１が矢印方向Ｂに回転するときは、前述の給送部２の入力ギアが図６のＢの方向、すなわち給送準備動作を行う方向に回転する。搬送モータ６の駆動量は搬送エンコーダ８１３（図８参照）により検知し、ＰＩＤ制御などの各種制御を行うことで搬送モータ６の速度や駆動量の制御を行っている。

次に、記録装置１のシートの搬送経路ＣＰについて説明する。給送部２のピックアップローラ１１１により給送されたシートは、図７中の点線矢印で示した搬送経路ＣＰを通過し、まずは傾斜面部材１２１、Ｕターン部材１３１に案内され、中間ローラ対３まで搬送される。中間ローラ対３によってさらに搬送されたシートは、ピンチローラホルダ５５とガイド部５６により案内され、搬送ローラ５１まで給送される。

搬送ローラ５１まで給送されたシートは、斜行補正動作などを実施した後に記録部７による記録位置まで搬送される。記録部７は、記録位置に搬送されてきたシートに記録を行う。搬送ローラ５１から搬送されたシートはプラテン５８、拍車ベース５９に案内されたのちに排出ローラ５３へと達する。記録動作中は搬送ローラ５１、若しくは排出ローラ５３、又はその両方により搬送動作が行われ、記録動作が完了した後に排出ローラ５３により排出トレイ８１へと排出される。また、プラテン５８は、記録部７に搬送されたシートとノズルとの距離を一定の間に保つように、シートを案内する。

本実施形態では、傾斜面部材１２１及びＵターン部材１３１によって、搬送経路ＣＰの曲線状の区間ＣＰ１が形成されている。すなわち、傾斜面部材１２１及びＵターン部材１３１は、搬送経路ＣＰの曲線状の区間ＣＰ１を形成する経路形成部材の一例である。本実施形態では、区間ＣＰ１は、シートの進行方向を反転させる反転経路を形成する。

また、ピンチローラホルダ５５には端部検知レバー５７が設置される。シートが搬送経路ＣＰを通過する際に端部検知レバー５７を回動させることにより、シートの先端及び後端位置が検知される。すなわち、搬送経路上の検知位置においてシートが検知される。端部検知レバー５７は、例えば、給送動作の際にシートの先端位置を検知し、記録動作、あるいは排出動作の際に後端位置を検知すれば、先端位置と後端位置の検知までに要した搬送モータ６の駆動量を元にシートの実際の長さを測定することができる。なお、ここでは端部検知レバー５７によりシートの端部をメカニカルに検知する例が示されているが、シートの端部がフォトセンサ等によって光学的に検知されてもよい。

なお、後述する連続給送動作を行う際には、先行するシートの後端がピックアップローラ１１１を通過した後、ギア列のディレイなどにより所定の間隔をあけて後続するシートがピックアップローラ１１１により給紙されることで連続して給送動作が行われる。

＜１．１．４．制御構成＞
図８は、記録装置１の制御構成を示すブロック図である。制御部８０２は、記録装置１を統括的に制御する。制御部８０２は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である。記憶部８０３は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等を含む。ＲＯＭは、各種プログラムを記憶している。ＲＡＭは、制御部８０２としてのＣＰＵが動作するためのシステムワークメモリを提供し、また各種データを一時記憶するのに使用される。例えば、制御部８０２としてのＣＰＵが、記憶部８０３に含まれるＲＯＭに記憶されたプログラムを記憶部８０３に含まれるＲＡＭ読み出して実行することにより、記録装置１の各種の機能が実現される。不揮発記憶部８０４は、例えばＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）であり、各種プログラムやデータなどを記憶する。

操作部８０５は、ユーザーによる操作入力を受け付ける。操作部８０５は、例えばタッチパネルやハードキーを含み得る。例えば制御部８０２は、ユーザーによる操作部８０５の操作内容、すなわち指示内容に応じて記録装置１の動作を制御する。なお、制御部８０２は、ＰＣやスマートフォン等の入力装置８０１からも、記録装置１の動作に関する指示を受付可能である。また、表示部８０６は、各種の情報を表示する。

また、制御部８０２は、端部検知レバー５７、積載検知センサ８０８、搬送エンコーダ８１３の検知結果を取得し、これらの検知結果等に基づいて、搬送モータ６及び記録部７を制御する。また、搬送モータ６の動作が制御部８０２によって制御されることによって、給送部２及び搬送部５に含まれる各種のローラ等が駆動する。ここで、積載検知センサ８０８は、積載部１０１のシートの積載状態を検知する。また、搬送エンコーダ８１３は、搬送モータ６の駆動量を検知する。

搬送モータ６の制御について概要を述べる。本実施形態では、搬送モータ６はＤＣモータであり、制御部８０２はＰＷＭ値によりＤＣモータを制御する。例えば、制御部８０２は、搬送モータ６が目標の回転速度で回転するように、負荷変動に応じて搬送モータ６へ供給する電力（ＰＷＭ値）を制御する。このとき、制御部８０２は、搬送エンコーダ８１３の検知結果に基づく搬送モータ６の実回転速度と、搬送モータ６の目標の回転速度との差に基づいて、ＰＷＭ値を調整する。また、制御部８０２は、後述の連続給送動作においては、搬送動作を開始する際のシートＳ２の位置に応じて搬送モータ６の駆動制御を切り替える。

図９は、搬送モータ６の制御構成を示す図である。本実施形態では、制御部８０２は、サーボ制御によって搬送モータ６を制御する。例えば制御部８０２は、記憶部８０３に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、目標位置生成部３０１、ＰＩＤ（Ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ－Ｉｎｔｅｇｒａｌ－Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ）演算部３０２、ＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）生成部３０３、速度情報算出部３０４及び位置情報算出部３０５としての機能を実現する。或いは、各部として機能する専用の回路が設けられてもよい。また、図３で示すサーボ制御は、あくまでも一例であり、他の制御形態でも構わない。

目標位置生成部３０１は、搬送モータ６の目標停止位置まで時刻の進行とともに漸進的に増加する目標位置を、サーボ制御の毎に生成する。目標位置は、例えばシート２０１に対して記録ヘッド７１での記録を開始する位置である。

ＰＩＤ演算部３０２は、目標位置生成部３０１で生成された目標位置と、速度情報算出部３０４から得られるモータの速度と、位置情報算出部３０５から得られるモータの位置から、モータに与えるべきエネルギーをＰＩＤ演算により算出する。サーボ制御においては、比例項Ｐ、積分項Ｉ、微分項Ｄに対する演算を行うＰＩＤ演算を用いる方法が一般的である。

ＰＷＭ生成部３０３では、ＰＩＤ演算部３０２の演算結果から、モータドライバ１０４に設定するＰＷＭ値を算出する。ＰＷＭ値は、所定時間内のパルス幅のオンとオフの時間的比率であり０％から１００％の範囲である。また、ＰＷＭ値が大きい程、モータに供給される電力は大きくなる。

速度情報算出部３０４は、搬送エンコーダ８１３の検知結果に基づく搬送モータ６の回転角度と、記録装置１に内蔵されたタイマ等の時間計測の値から、搬送モータ６の回転速度を算出する。

位置情報算出部３０５は、搬送エンコーダ８１３の検知結果に基づく搬送モータ６の回転角度を累積し、搬送モータ６の位置情報を算出する。

このように、搬送エンコーダ８１３の検知結果を用いて、前述した速度情報算出部３０４で搬送モータ６の速度を、位置情報算出部３０５で搬送モータ６の位置情報をそれぞれ算出する。なお、搬送エンコーダ８１３は、光を出射する発光部と光を受光する受光部を有する光学センサと、光を透過する孔を有するコードホイールで構成される。コードホイールは搬送モータ６の回転軸と同軸につけられている。なお、エンコーダは、搬送ローラ５１の物理的な回転を検知する構成であってもよい。

＜１．２．記録動作の概要＞
図１０は、記録装置１における記録動作の概要を示すフローチャートである。

Ｓ１０１において、制御部８０２は、記録指示を受け付ける。制御部８０２は、操作部８０５又は入力装置８０１を介してユーザーからの記録指示を受け付ける。

Ｓ１０２において、制御部８０２は、給送動作を行う。制御部８０２は、搬送モータ６により給送部２を駆動して、積載部１０１に積載されたシートのうち最上面にあるシートを搬送部５へと給送する。Ｓ１０３において、制御部８０２は、搬送部５まで搬送されたシートに対して記録部７による記録動作を行う。ここでは、記録ヘッド７１がシートの幅方向に移動しながら１パス分の記録動作が行われる。

Ｓ１０４において、制御部８０２は、次の記録部７による次の記録を行うかどうかを判断する。ここでの次の記録は、Ｓ１０３において１パス分の記録を行ったシートを所定量送った後にさらに行う１パス分の記録を指す。制御部８０２は、次のシートに対して記録を行う場合はＳ１０５に進み、そうでない場合はＳ１０７に進む。例えば制御部８０２は、シートの記録領域の全体にわたって記録が行われた場合にＳ１０７に進む。

Ｓ１０５において、制御部８０２は、連続給送判断・動作を実行する。詳しくは後述するが、制御部８０２は、連続給送動作を行うと判断した場合には、記録中のシートの搬送と、その後続するシートの給送を共通の駆動源である搬送モータ６により行う。一方、制御部８０２は、連続給送動作を行わないと判断した場合には、記録中のシートのみを搬送する。

Ｓ１０６において、制御部８０２は、シートに対する記録動作を実行する。ここでもＳ１０３と同様、記録ヘッド７１がシートの幅方向に移動しながら１パス分の記録動作が行われる。

Ｓ１０６の記録動作の後、制御部８０２はＳ１０４に戻る。すなわち、制御部８０２は、Ｓ１０４～Ｓ１０６を繰り返すことによって、シートの記録領域の全体にわたって記録を行う。

Ｓ１０７において、制御部８０２は、排出動作を行う。制御部８０２は、搬送モータ６により排出ローラ５３を駆動して記録後のシートを排出トレイ８１へと排出する。その後、制御部８０２は、記録動作を終了する。なお、図９では１枚のシートに対する記録動作が示されているが、制御部８０２は記録ジョブに含まれる全ページの記録が完了するまで本フローチャートを繰り返す。

なお、制御部８０２は、上記のフローの実行中に端部検知レバー５７、積載検知センサ８０８、搬送エンコーダ８１３等により異常を検知した場合は、表示部８０６にエラー表示やユーザーへの指示を表示する。エラーの内容としては、紙ジャムエラー、紙無しエラー、インク切れエラー等が例として挙げられる。

図１１は、記録動作における１パス毎の搬送動作を説明するための図である。制御部８０２は、図１０のフローチャートの処理を繰り返すことによって、シートとしてのシート２０１の搬送と記録ヘッド７１の幅分の記録を繰り返し行い、シート２０１の記録領域全体に記録を実行する。まず、タイミングｔ＿１で、搬送部５は、シート２０１の搬送方向の前端部が記録ヘッド７１の記録幅に収まるようにシート２０１を搬送する。そして、記録ヘッド７１は、記録範囲７０１に対して記録を行う（Ｓ１０３）。その後、タイミングｔ＿２で、搬送部５は、タイミングｔ＿１における記録範囲７０１の搬送方向上流側の端部が記録ヘッド７１の記録幅の下流側の端部に位置するようにシート２０１を搬送する（Ｓ１０５）。そして記録ヘッド７１は、記録範囲７０２に対して記録を行う（Ｓ１０６）。さらに、タイミングｔ＿３で、搬送部５は、タイミングｔ＿２における記録範囲７０２の搬送方向上流側の端部が記録ヘッド７１の記録幅の下流側の端部に位置するようにシート２０１を搬送する（Ｓ１０５）。そして記録ヘッド７１は、記録範囲７０３に対して記録を行う（Ｓ１０６）。このような動作を繰り返し行うことにより、シート２０１の記録領域全体に対して記録を行うことができる。

＜１．３．搬送制御（送り制御及び保持制御）＞
＜１．３．１．搬送停止時のシートの戻り＞
さて、上記のように記録動作において記録幅毎にシート２０１の搬送及び停止を繰り返し行う場合、搬送方向とは逆方向の力（反力）がシートに加わることがある。この反力は、例えば搬送部５の駆動を伝達する駆動伝達部材の捻じれ等により、搬送方向とは逆方向の力が搬送部５のローラに加わることで生じたり、シート２０１の停止時に搬送部５の部材の抵抗等により生じたりすることがある。そして、この反力により、一旦停止したシート２０１が搬送方向とは逆方向に戻されてしまう場合がある。シート２０１が戻されてしまうと、シート２０１上の記録を行いたい範囲と実際に記録が行われる範囲に搬送方向のずれが生じてしまう恐れがある。これは、記録品質の低下を引き起こす恐れがある。そこで、本実施形態では、搬送制御を以下の処理により行うことで、停止したシート２０１が搬送方向と逆方向に戻されてしまうことを抑制している。

＜１．３．２．搬送制御の処理例＞
図１２は、搬送制御における制御部８０２の処理例を示すフローチャートである。本実施形態では、図１０のサーボ制御によって一定の周期毎に搬送モータ６を制御することで、シート２０１の搬送制御を行う。また、本実施形態では、搬送制御は、シート２０１を所定距離搬送する送り制御と、シートを目標位置で停止させてその位置で保持する保持制御とを含むものとする。すなわち、制御部８０２は、送り制御及び保持制御を実行可能である。また、本フローチャートは、一枚のシート２０１に対して記録ヘッド７１による記録が終了するまでの流れを示している。

Ｓ４０１において、制御部８０２は、シート２０１の送り制御を実行する。例えば制御部８０２は、図１０のサーボ制御を、搬送モータ６の制御周期毎に実行して搬送モータ６を動作させることで、用紙等のシート２０１を記録する位置まで搬送する。例えば、送り制御は、シート２０１をカセット１００から記録部の下の記録開始位置まで搬送する場合に実行され得る。また例えば、送り制御は、記録処理中に記録ヘッド７１の１パス分の距離だけシート２０１を搬送する場合等に実行され得る。

Ｓ４０２において、制御部８０２は、ＰＷＭ値Ｐｔを取得する。制御部８０２は、ＰＷＭ値Ｐｔとして搬送モータ６の現在のＰＷＭ値を取得する。制御部８０２は、取得したＰＷＭ値Ｐｔを、記憶部８０３の記憶領域に記憶する。なお、記憶部８０３に既にＰＷＭ値Ｐｔが記憶されていた場合、制御部８０２は、記憶部８０３に記憶する値を今回取得した値に更新する。

Ｓ４０３において、制御部８０２は、シート２０１が送り制御の終了位置に到達したか否かを判定する。制御部８０２は、終了位置に到達している場合はＳ４０４に進み、そうでない場合はＳ４０１に戻る。なお、送り制御の終了位置は、後述する目標停止位置とは異なる位置であり、具体的には目標停止位置よりも所定量だけ手前の位置である。ただし、送り制御の終了位置と、後述する目標停止位置（更新前）とを同じ位置に設定する構成も採用可能である。

また、本実施形態では、シート２０１が送り制御の終了位置に到達するまでＳ４０１～Ｓ４０３のステップが繰り返される。よって、送り制御の終了位置に到達した時点での搬送モータ６のＰＷＭ値Ｐｔとして記憶部８０３に記憶された状態で、制御部８０２がＳ４０４に進む。なお、制御部８０２は、シート２０１が送り制御の終了位置に到達するまでＳ４０１及びＳ４０３を繰り返し、到達した時点でＳ４０２を実行してもよい。つまり、Ｓ４０２とＳ４０３の順序は逆でもよい。

Ｓ４０４において、制御部８０２は、シート２０１の保持制御を実行する。保持制御は、回転している搬送モータ６を目標位置で停止させ、搬送モータ６を停止位置で保持する制御である。シート２０１を搬送する際には、搬送機構の部材の抵抗等の外力により搬送方向とは逆方向の力が搬送ローラ５１に加わることがある。そのため、シート２０１が停止位置に到達した後にサーボ制御を終了すると、搬送モータ６が停止位置から逆転方向（シート２０１を搬送方向に搬送する際と逆の回転方向）に戻される場合がある。そのため、本実施形態では、停止位置到達後でも保持制御を実行して搬送モータ６を制御することで、外力によって搬送モータ６の位置が戻されることを抑制している。詳しくは後述するが、制御部８０２は、この保持制御において、Ｓ４０２で取得したＰＷＭ値Ｐｔに応じて搬送モータ６のＰＷＭ値を決定することによって、搬送ローラ５１に働く外力を考慮した適切な出力値で搬送モータ６を制御することができる。

Ｓ４０５において、制御部８０２は、シート２０１の記録範囲の全体に対して記録が終了したかどうかを確認し、終了していればＳ４０６に進みそうでなければＳ４０１に戻る。すなわち、制御部８０２は、シート２０１の記録範囲の全体に対して記録が終了するまで、送り制御と保持制御を交互に実行する。換言すれば、送り制御の終了後、次回の送り制御の開始までの期間、保持制御が実行される。

Ｓ４０６において、制御部８０２は、記録が終了したシート２０１を記録装置１から排出する。

以上説明した処理によれば、保持制御が実行されることで、搬送モータ６の停止時の逆回転によるシート２０１の戻りを抑制しつつ、シート２０１を所定距離ずつ間欠的に搬送することができる。

＜１．３．３．保持制御におけるモータの出力値の決定＞
次に、本実施形態の特徴である、保持制御における搬送モータ６の出力値の決定について説明する。図１３（ａ）及び図１３（ｂ）はそれぞれ、送り制御から保持制御への切り替えについて、速度及びＰＷＭ値の変化の一例を表した図である。

送り制御における搬送動作は、搬送モータ６が搬送部５の各搬送ローラを加速させる加速区間、搬送モータ６を一定速度で回転させる定速区間、搬送モータ６を減速させる減速区間に分けられる。なお、図１３（ａ）及び図１３（ｂ）には、送り制御の減速区間及び保持制御について示されている。また、送り制御時の搬送モータ６のＰＷＭ値は、搬送モータ６の実際の回転位置又は回転速度が指令の回転位置又は回転速度に添うように、図１０のＰＩＤ演算部３０２で演算され、ＰＷＭ生成部３０３にて生成される。

このとき、ＰＩＤ演算部３０２は、搬送機構そのものの駆動負荷や搬送されているシートの搬送負荷を受けながら搬送モータ６が指令の回転速度になるように演算する。その結果を示したものが図１３（ａ）及び図１３（ｂ）である。搬送されているシートの搬送負荷は、搬送経路内における搬送ガイドとシートの接触状態において、変動する特性をもっている。すなわち、減速区間の終端の部分でモータが必要とする駆動負荷は、搬送シートの位置によって異なるため、１パス毎に変動する。そのため、送り制御の終端部で必要とする搬送モータ６のＰＷＭ値も変動する。

一方、前述したように、送り動作終了時には、搬送モータ６が外力によって、逆回転させられることがある。より詳細には、この外力は、駆動負荷を引きずりながら駆動した不図示の駆動伝達部材の捻じれが、停止時に搬送モータ６側へ解放されることによるものである。特に、搬送モータ６に連結された搬送ローラ５１に対して、さらに、中間ローラ３ａ、あるいはピックアップローラ１１１といった、搬送上流側の搬送部材を接続する構成の場合には、その変動も大きくなる。この変動に起因して、送り制御から保持制御へと移行した際のＰＷＭ値が搬送モータ６を保持するために必要とするＰＷＭ値から離れてしまうことがある。例えば、保持制御における搬送モータ６のＰＷＭ値を一定値とした場合、外力の大きさによっては、モータトルクが不足してモータが逆回転させられてしまったり、モータトルクが過剰で正回転してしまったりすることが発生する。

そこで、本実施形態では、送り制御の終端部において搬送モータ６を指令速度で回転回させるのに必要なＰＷＭ値を元に、保持制御の開始時のＰＷＭ値を調整する。これにより、搬送モータ６のＰＷＭ値を、そのときの外力に応じた適切なＰＷＭ値に近づけることで、モータの逆回転や過剰に正回転してしまうことを抑制することができる。

具体的には、送り制御の終了位置におけるＰＷＭ値Ｐｔに対して、一定値Ｐｄを減算した値を保持制御開始時のＰＷＭ値Ｐｉとする。すなわち、保持制御の初期ＰＷＭ値Ｐｉを、
Ｐｉ＝Ｐｔ-Ｐｄ （式１）
ただし、Ｐｄ＞０
とする。ＰＷＭ値Ｐｔは送り制御の終端部において搬送モータ６に加わる外力が大きいほど大きくなるので、初期ＰＷＭ値Ｐｉも送り制御の終端部において搬送モータ６に加わる外力が大きいほど大きくなる。よって、最終ＰＷＭ値Ｐｔに応じて保持制御の初期ＰＷＭ値Ｐｉを決定することにより、保持制御における搬送モータ６の出力値をより適切に決定することができる。これにより、保持制御において、モータトルクが不足してモータが逆回転させられてしまったり、モータトルクが過剰で正回転してしまったりすることを抑制することができる。すなわち、モータを停止位置で保持する保持制御におけるモータの出力を従来よりも適切に制御することができる。

なお、本実施形態では、送り制御の終了位置に到達した際のＰＷＭ値Ｐｔから一定値Ｐｄを引くことで初期ＰＷＭ値Ｐｉを決定する例を示した。しかし、ＰＷＭ値Ｐｔを一定値Ｐｄ２で割った値を初期ＰＷＭ値Ｐｉとしてもよい。すなわち、
Ｐｉ＝Ｐｔ／Ｐｄ２ （式２）
ただし、Ｐｄ２＞１
としてもよい。つまり、ＰＷＭ値Ｐｔに対して所定の演算を行うことによって、ＰＷＭ値Ｐｔよりも小さい初期ＰＷＭ値Ｐｉを決定してもよい。例えば、本実施形態ではＰＷＭ値Ｐｔから一定値Ｐｄを引くことで初期ＰＷＭ値Ｐｉを算出するが、ＰＷＭ値Ｐｔから引く値が、シートの種類、サイズ、厚さ、坪量等によって変化してもよい。

また、本実施形態では、制御部８０２は、送り制御の終端部におけるＰＷＭ値Ｐｔとして、送り制御の終了位置に到達した際の搬送モータ６のＰＷＭ値を取得している。しかしながら、ＰＷＭ値Ｐｔの取得方法としては他の方法も採用可能である。例えば、制御部８０２は、送り制御の終了位置に到達するまでの所定回数の制御周期においてＰＷＭ生成部３０３で生成されたＰＷＭ値の平均値を、ＰＷＭ値Ｐｔとして取得してもよい。つまり、送り制御の終端部におけるＰＷＭ値Ｐｔは、送り制御の終了時を含む所定期間のＰＷＭ値に基づくものであってもよい。さらにいえば、送り制御の終端部におけるＰＷＭ値Ｐｔは、送り制御において搬送モータ６に生じる搬送負荷に基づき保持制御において搬送モータ６に生じる負荷を把握できるように取得されればよい。

＜１．３．４．保持制御の具体例＞
次に、保持制御についてさらに説明する。図１４は、制御部８０２の処理例を示すフローチャートであって、図１２のＳ４０４（保持制御）の具体例を示している。

Ｓ５０１において、制御部８０２は、保持制御で用いるパラメータを初期化する。このように、制御部８０２は、保持制御を実行する度に目標位置を初期化する。本実施形態では、初期化されるパラメータは、目標停止位置ｐｏｓ＿ｔ、連続停止回数ｃｎｔ＿ｃ及び保持制御継続回数ｃｎｔ＿ｋである。

目標停止位置ｐｏｓ＿ｔは、保持制御における目標停止位置であり、図１２のＳ４０３で用いた送り制御の終了位置に所定値を加算した値に初期化される。目標停止位置ｐｏｓ＿ｔは、後述するＳ５０８での保持サーボ制御で用いられる。連続停止回数ｃｎｔ＿ｃは、モータが閾値以下の回転速度である状態が連続する回数であり、０に初期化される。連続停止回数ｃｎｔ＿ｃは、後述するＳ５０５、Ｓ５０６で用いられる。保持制御継続回数ｃｎｔ＿ｋは、保持状態が継続されている回数であり、０に初期化される。保持制御継続回数ｃｎｔ＿ｋは、後述するＳ５０３で用いられる。

Ｓ５０２において、制御部８０２は、Ｓ５０１で算出した目標停止位置ｐｏｓ＿ｔに基づいて保持サーボ制御を行う。ここでは、搬送モータ６を目標の位置に位置させるための１制御周期分の制御が行われる。

Ｓ５０３で、制御部８０２は、保持サーボ制御の終了条件を満たしたか否かを判定し、満たした場合はＳ５０９に進み、そうでない場合はＳ５０４に進む。本実施形態では、下記の条件Ａ、条件Ｂ、条件Ｃの３つの条件のうち、いずれかの条件が満たされた場合に、保持制御の終了条件が満たされたと判定される。
次の送り制御の指示を受けた場合 （条件Ａ）
現在のモータの位置と目標停止位置との差が閾値ｔｈ＿ｐ以上の場合 （条件Ｂ）
保持制御の連続動作時間が閾値ｔｈ＿ｋ以上の場合 （条件Ｃ）
以下、各条件について説明する。

条件Ａは、次の送り制御を行うための条件である。次の送り制御の指示を受けた場合、保持制御を終了し、次の搬送を行うための送り制御を開始する。

条件Ｂは、シート２０１を取り出す等の動作が発生した場合に、保持制御によって動作の妨げになることを防ぐための条件である。保持制御はモータの回転位置を保持する制御のため、保持制御が動作した状態であると、シート２０１を取り出しにくくなる場合がある。本実施形態では、現在位置ｐｏｓ＿ｎ、目標位置ｐ＿ｔ、閾値ｔｈ＿ｐが下記式３を満たす場合、停止位置が戻される原因と考えられる外力よりも大きい外力（例えばシート２０１を引き抜こうとする力）を受けたと判断し、保持制御を終了する。また、閾値ｔｈ＿ｐは、搬送時に想定される外力から設定する値であり、通常に保持制御を動作させる場合には、下記式３は満たされない。
ｐｏｓ＿ｔ＞ｐｏｓ＿ｎ ＋ ｔｈ＿ｐ （式３）
このように、制御部８０２は、停止していた搬送モータ６が閾値ｔｈ＿ｐ以上回転した場合には、次回の送り制御の開始前であっても保持制御を終了することになる。

条件Ｃは、装置の異常等が発生した場合であっても、保持制御が継続した状態のままになることを防ぐための条件である。本実施形態の保持制御は、モータに対して電力を印加する処理である。そのため、条件Ｃがない場合、装置の異常等が発生しても、前述の条件Ａ、条件Ｂを満たさない状況が継続すると電力がモータに印加された状態も継続することになり、モータへの負荷が高くなる。本実施形態では、保持制御継続回数ｃｎｔ＿ｋ、閾値ｔｈ＿ｋが下記式４を満たす場合、通常の保持制御を実施できていないと判断し、保持制御を終了する。また、閾値ｔｈ＿ｋは、通常に保持制御が動作する場合には、下記式４を満たさない値である。したがって、例えば閾値ｔｈ＿ｋは、キャリッジ７２及び記録ヘッド７１が１パス分の記録動作を行う期間よりも長くなるように設定される。
ｃｎｔ＿ｋ＞ｔｈ＿ｋ （式４）
このように、制御部８０２は、搬送モータ６の停止状態が所定の時間以上継続した場合には、次回の送り制御の開始前であっても保持制御を終了する。

以上のように、制御部８０２は、正常な状態においては、次回の送り制御の開始指示に基づいて保持制御を終了する。一方で、制御部８０２は、所定の条件が満たされた場合には、次回の送り制御の開始前であっても保持制御を終了する。

Ｓ５０４において、制御部８０２は、搬送モータ６の回転速度が閾値ｔｈ＿ｓ以下か否かを判定し、閾値ｔｈ＿ｓ以下の場合はＳ５０５に進み、そうでない場合はＳ５１０に進む。すなわち、制御部８０２は、搬送モータ６の回転速度ｓｐｄ＿ｎ及び閾値ｔｈ＿ｓが下記式５を満たす場合はＳ５０５に進み、そうでない場合はＳ５１０に進む。
ｓｐｄ＿ｎ≦ｔｈ＿ｓ （式５）
ここでは、制御部８０２は、搬送モータ６が（実質的に）停止した状態であるかどうかを判断するために当該判定を行う。したがって、閾値ｔｈ＿ｓは、搬送モータ６が停止していると判断できるように０に近い値、或いは０に設定される。

Ｓ５０５において、制御部８０２は、連続停止回数ｃｎｔ＿ｃを下記式６で更新する。
ｃｎｔ＿ｃ＝ｃｎｔ＿ｃ＋１ （式６）

Ｓ５０６において、制御部８０２は、連続停止回数ｃｎｔ＿ｃが閾値ｔｈ＿ｃ以上か否かを判定し、閾値ｔｈ＿ｃ以上の場合はＳ５０７に進み、そうでない場合はＳ５０２に進む。また、閾値ｔｈ＿ｃは搬送モータ６が停止したと判断できる値である。すなわち、制御部８０２は、回転速度が閾値ｔｈ＿ｓ以下の状態が所定の期間継続した場合に、搬送モータ６が停止したと判断することができる。また、連続停止回数ｃｎｔ＿ｃが閾値ｔｈ＿ｃ未満の場合には、搬送モータ６が停止したと判断できるほどは搬送モータ６の回転速度が閾値ｔｈ＿ｓ以下の状態が継続していないので、引き続きサーボ制御が行われる。

Ｓ５０７において、制御部８０２は、目標停止位置ｐｏｓ＿ｔを更新する。すなわち、制御部８０２は、目標停止位置ｐｏｓ＿ｔを、搬送モータ６の停止状態（回転速度が閾値ｔｈ＿ｓ以下の状態）が所定期間継続している現在の位置に更新する。搬送モータ６の停止状態が継続している位置は、搬送モータ６の駆動力が搬送時の外力に対して釣り合っている位置と考えられる。そのため、Ｓ５０６において連続停止回数ｃｎｔ＿ｃが閾値ｔｈ＿ｃ以上と判定された場合は、搬送モータ６の駆動力と外力とが釣り合って停止していると考えることができる。このように、制御部８０２は、保持制御の実行中に、搬送モータ６の回転速度に基づいて目標位置を現在の位置に更新する。

なお、本ステップにより目標停止位置ｐｏｓ＿ｔを更新することで、更新前の目標停止位置ｐｏｓ＿ｔと実際の停止位置に差が生じる場合がある。しかし、Ｓ４０１の送り制御において、送り制御終了位置に到達する際に、緩やかな速度で停止するようサーボ制御のパラメータを設定することで、実際の停止位置と目標停止位置ｐｏｓ＿ｔの差は十分小さい値となり、記録結果に影響を与えない差に収まる。すなわち、制御部８０２は、送り制御において搬送モータ６の回転速度を閾値以下に減速させてから保持制御に移行してもよい。

Ｓ５０８において、制御部８０２は、Ｓ５０７で更新された目標停止位置ｐｏｓ＿ｔに基づいて、保持サーボ制御（保持制御）を行う。ここでは、搬送モータ６が目標位置に位置させるための１制御周期分の制御が行われる。ただし、これまでのステップにより、搬送モータ６は、搬送時の外力に対して釣り合う位置である更新後の目標停止位置ｐｏｓ＿ｔで既に停止している状態にある。よって、制御部８０２は、搬送モータ６の位置を更新後の目標停止位置ｐｏｓ＿ｔを保持するようにサーボ制御を行う。このとき、制御部８０２は、上記の式１により決定した初期ＰＷＭ値Ｐｉを用いて搬送モータ６の駆動を制御する。なお、初期ＰＷＭ値Ｐｉは、所定のタイミングで決定されうる。例えば、制御部８０２は、図１２のＳ４０２においてＰＷＭ値Ｐｔを取得したタイミングで初期ＰＷＭ値Ｐｉを決定（更新）してよい。また例えば、制御部８０２は、Ｓ５０１のパラメータ初期化のタイミングで、そのときに記憶部８０３に記憶されているＰＷＭ値Ｐｔに基づいて初期ＰＷＭ値Ｐｉを決定（更新）してもよい。

Ｓ５０９において、制御部８０２は、保持制御の終了条件を満たしたか否かを判定し、終了条件を満たしている場合はＳ５１１に進み、そうでない場合はＳ５０８に戻る。本ステップでの処理は、Ｓ５０３と同様である。また、Ｓ５０８～Ｓ５０９により、終了条件が満たされるまで搬送モータ６の位置が更新後の目標停止位置ｐｏｓ＿ｔで保持される。

一方、Ｓ５０４からＳ５１０に進んだ場合、制御部８０２は、連続停止回数ｃｎｔ＿ｓを０に更新する。すなわち、Ｓ５０４で、モータが停止した状態ではないと判断されたため、連続停止回数ｃｎｔ＿ｓを０として、再度カウントを行う。

図１５（ａ）及び図１５（ｂ）は、本実施形態の保持制御を実行した場合と実行しなかった場合の比較を示す図である。

図１５（ａ）は、本実施形態の保持制御を実行しない場合、すなわち外力によって停止位置が戻される場合の、時間とモータの位置の変化を表す図である。送り制御終了位置に到達後にモータ制御が終了すると、搬送モータ６は慣性で所定量回転した後に一旦停止するが、外力によりその停止位置から戻される場合がある。このように、搬送モータ６の回転位置が戻されてしまうと、シート２０１が搬送方向と逆側に後退することになる。その結果、シート２０１上の本来記録する位置と異なる位置に記録がなされてしまい、所望の記録結果が得られない場合がある。具体例を挙げると、図１１において、タイミングｔ＿１で記録がなされる範囲と、タイミングｔ＿２で記録がなされる範囲が搬送方向に重複してしまうことが起こり得る。そして、この重複箇所においてスジが発生する恐れがある。このように、記録装置１において、搬送モータ６が所望の停止位置で停止していない場合、記録物の画質の劣化等が発生することがある。

図１５（ｂ）は、本実施形態における保持制御を実施する場合の、時間とモータの位置の変化を表す図である。モータが停止した状態が閾値ｔｈ＿ｃだけ継続した位置が搬送時の外力に対して釣り合う位置である。よって、この位置を更新後の目標停止位置ｐｏｓ＿ｔとして、保持サーボ制御を行うことで、搬送モータ６が逆回転することなく搬送モータ６の回転位置を保持することができる。

図１６（ａ）及び図１６（ｂ）は、本実施形態の保持制御を実行した場合と実行しなかった場合のさらなる比較を示す図である。

図１６（ａ）は、本実施形態の保持制御を実行しない場合であって、搬送モータ６が目標停止位置で停止するように、搬送モータ６の現在位置と目標停止位置の偏差を搬送モータ６の位置制御にフィードバックする場合を示している。この場合、搬送モータ６が目標停止位置を超えて停止すると、搬送モータ６を目標停止位置に停止させるために搬送モータ６が逆回転するように制御される。そして、搬送モータ６の逆回転により、シート２０１のたわみが発生する場合がある。或いは、搬送モータ６が正回転と逆回転を繰り返すことによって動力伝達系にバックラッシュが発生する場合がある。

図１６（ｂ）は、本実施形態における保持制御を実施する場合の、時間とモータの位置の変化を表す図であって、図１５（ｂ）の部分拡大図である。本実施形態では、搬送モータ６が目標停止位置を超えた場合であっても、搬送モータ６が停止して時点に目標位置が更新される。したがって、保持制御において、搬送モータ６が停止している位置である現在位置を保持するように制御が働くことになる。よって、図１０（ａ）で示されるような搬送モータ６の逆回転を抑制することができる。

以上説明したように、本実施形態によれば、搬送モータ６の停止時に保持制御を実行することで、外力による搬送モータ６の搬送方向とは逆方向の回転を抑制することができる。そして、保持制御の実行中に、搬送モータ６の回転速度に基づいて目標停止位置ｐｏｓ＿ｔを現在の位置に更新することで、制御に起因する搬送モータ６の搬送方向とは逆方向の回転も抑制することができる。したがって、シート２０１を搬送するための搬送モータ６の停止動作において、搬送方向とは逆方向の回転を抑制することができる。

そして、本実施形態では、搬送時、より具体的には送り制御の終了時付近、の外力に応じた出力（ＰＷＭ値）で保持制御を行うことで、搬送モータ６が搬送方向と逆方向に回転することなく、搬送時の停止精度を高めることが可能になる。

なお、本実施形態では保持制御において目標停止位置を更新する方法を例示した。しかしながら、ＰＷＭ値Ｐｔに基づいて初期ＰＷＭ値Ｐｉが決定されていればよく、その際の保持制御の方法、より具体的には送り制御の終了位置からシートを目標停止位置で停止させるまでの方法については上述した方法に限定されない。

＜１．４．連送給送動作における保持制御時の初期ＰＷＭ値Ｐｉの適用＞
上述した保持制御における初期ＰＷＭ値Ｐｉは、連続給送動作において適用され得る。本実施形態における連続給送動作は、記録中のシート（以下、シートＳ１と表記することがある）の搬送動作と、次のシート（以下、シートＳ２と表記することがある）の搬送（給送）動作を並行して行う動作を指す。この連続給送動作により、シートＳ１の記録動作の終了後に速やかにシートＳ２の記録動作に移行することができるので、複数のシートに対しての記録に必要な時間を短縮することができる。

一方で、連続給送動作においては、シートＳ２の搬送経路ＣＰ上の位置に応じて給送時の必要トルクが変動することがある。例えば、図７の方向で見た場合に、シートＳ２の搬送方向における先端が搬送方向の曲線区間に位置する際には、先端が直線区間に位置する場合よりも相対的に必要トルクが大きくなり得る。必要トルクが大きいと、搬送モータ６がトルク不足となり、搬送制御の精度が低下したり、搬送モータ６の駆動が停止したりする恐れがある。そこで、本実施形態では、以下のフローチャートにより、トルク不足の発生を抑制しつつ連続給送動作を行う。そして、この連続給送動作間の保持制御において初期ＰＷＭ値Ｐｉを適用する。

＜１．４．１．連続給送動作における制御部の処理例＞
図１７は、記録装置１における連続給送動作を示すフローチャートであって、図９のＳ１０５の具体的な処理例を示している。

Ｓ２０１において、制御部８０２は、連続給送動作を行う条件が満たされているかどうかを判断し、行う場合はＳ２０３に進み、そうでない場合はＳ２０２に進む。例えば、シートの大きさ、厚み、材質、坪量、記録時の搬送速度等によっては、単一のシートの搬送に要するトルクが大きく、連続給送動作を行うことが適切でない場合がある。したがって、制御部８０２は、記録ジョブ或いは記憶部８０３等に記憶された記録装置１の設定情報等から取得したシートの大きさ、種類、記録時の搬送速度の設定等の情報に基づいて、連続給送動作を行うかどうかを判断する。

Ｓ２０２において、制御部８０２は、搬送モータ６からピックアップローラ１１１への駆動の伝達を切る。その後、制御部８０２は、Ｓ２０６に進む。すなわち、制御部８０２は、搬送モータ６からピックアップローラ１１１へ駆動力が伝達される伝達状態から、搬送モータ６からピックアップローラ１１１へ駆動力が伝達されない非伝達状態へ切り替える。

Ｓ２０３において、制御部８０２は、後続するシートＳ２の先端位置を特定する。本実施形態では、制御部８０２は、端部検知レバー５７の検知結果を用いて、後続するシートＳ２の先端位置を特定する。具体的には、制御部８０２は、端部検知レバー５７により特定されたシートＳ１の先端位置と、シートＳ１の搬送方向の長さと、搬送方向におけるシートＳ１の後端及びシートＳ２の先端の間隔と、に基づいて、シートＳ２の先端位置を特定する。

より具体的には、制御部８０２は、まず、端部検知レバー５７によりシートＳ１の先端が検知されてからのシートＳ１の搬送量ｄ１を、搬送エンコーダ８１３の検知結果から取得する。そして、制御部８０２は、端部検知レバー５７の検知位置からシートＳ１の後端までの距離Ｌ１を、搬送量ｄ１とシートの長さｌｐから算出する。長さｌｐは、例えば記録ジョブに含まれる設定値等から取得することができる。

搬送量ｄ１、長さｌｐ及び距離Ｌ１の関係は、Ｌ１＝ｌｐ－ｄ１で表される。この関係と、前述したギア列のディレイ量ｐｐを用いて、端部検知レバー５７からシートＳ２の先端までの距離Ｌ２は、Ｌ２＝ｌｐ－ｄ１＋ｐｐで表すことができる。このような構成により、所定の領域Ａ１にセンサ等を設けることなくシートＳ２の先端位置Ｐを特定することができる。

Ｓ２０４において、制御部８０２は、シートＳ２の先端の停止位置Ｐが、所定の領域Ａ１に位置しているかどうかを判断し、位置している場合はＳ２０５に進み、そうでない場合はＳ２０６に進む。

本実施形態では、所定の領域Ａ１は、シートの搬送負荷に基づく領域である。さらにいえば、所定の領域Ａ１は、シートの給送動作において、搬送負荷が比較的高くなる領域である。具体的には、本実施形態における所定の領域Ａ１は、ピックアップローラ１１１と中間ローラ対３との間の領域である。本実施形態のようにピックアップローラ１１１から中間ローラ対３までの搬送経路ＣＰに傾斜面部材１２１やＵターン部材１３１がある場合、これらによって形成される曲線状の区間においてシートの搬送負荷が高くなるためである。この点、本実施形態では、傾斜面部材１２１及びＵターン部材１３１等の経路形成部材によって形成される曲線状の区間が所定の領域Ａとして設定されているともいえる。

なお、搬送負荷が高くなる領域は、各種のローラ、搬送ガイド部材の配置や数によってはこの限りではない。また、搬送負荷の高い領域が複数存在する場合もある。

シートＳ２の先端の停止位置Ｐが所定の領域Ａ１に位置するかどうかは、以下のように判断することができる。すなわち、端部検知レバー５７から中間ローラ対３までの距離を距離Ｐｓ１、端部検知レバー５７からピックアップローラ１１１までの距離を距離Ｐｓ２とする。このとき、端部検知レバー５７からシートＳ２の先端までの距離Ｌ２がＰｓ１＜Ｌ２＜Ｐｓ２を満たす場合には、停止位置は所定の領域Ａ１にあると判断することができる。

Ｓ２０５において、制御部８０２は、給送駆動テーブルを変更する。例えば、制御部８０２は、給送駆動テーブルを、加速度が低いものに変更する。

図２９に、給送駆動テーブルの一例を示す。ここで、テーブル１は、連続給送動作を行わない場合や、連続給送動作を行う場合であってシートＳ２の先端位置が所定の領域Ａ１外の場合に用いるテーブルである。また、テーブル２は、連続給送動作を行う場合であってシートＳ２の先端位置が所定の領域Ａ１にある場合に用いるテーブルである。制御部８０２は、給送駆動テーブルを、テーブル１からテーブル２に変更する。テーブル２は、搬送モータ６の定速回転時の回転速度はテーブル１と同じであるが、加速度はテーブル１よりも小さく設定されている。つまり、制御部８０２は、シートＳ２の先端が所定の領域Ａ１に位置している場合に、そうでない場合よりも搬送モータ６の加速度が小さくなるように、搬送モータ６の駆動制御を切り替える。

なお、ここでは、制御部８０２は搬送モータ６の加速度を変更している。しかしながら、シートＳ２の先端が所定の領域Ａ１に位置している場合に、そうでない場合と比べて搬送モータ６の駆動（出力）が制限されるように制御されればよい。例えば、制御部８０２は、シートＳ２の先端が所定の領域Ａ１に位置している場合に、そうでない場合よりも搬送モータ６の回転速度が小さくなるように、搬送モータ６の駆動制御を切り替えてもよい。なお、ここでの回転速度は、加速後の定速回転時の回転速度である。或いは、制御部８０２は、シートＳ２の先端が所定の領域Ａ１に位置している場合に、そうでない場合よりも搬送モータ６の加速度及び回転速度の両方が小さくなるように、搬送モータ６の駆動制御を切り替えてもよい。

Ｓ２０６において、制御部８０２は、給送・搬送動作を行う。ここで、連続給送動作を行う条件が満たされていない場合は（Ｓ２０１：Ｎｏ）、ピックアップローラ１１１への駆動の伝達が切られているので（Ｓ２０２）、先行するシートＳ１の搬送動作のみが行われる。また、連続給送動作を行う条件が満たされ（Ｓ２０１：Ｙｅｓ）、かつ、シートＳ２の先端が所定の領域Ａ１に位置している場合には（Ｓ２０４：Ｙｅｓ）、給送駆動テーブルを変更した上で連続給送動作が行われる。つまり、搬送モータ６の駆動が制限された状態で連続給送動作が行われる。また、連続給送動作を行う条件が満たされ（Ｓ２０１：Ｙｅｓ）、かつ、シートＳ２の先端が所定の領域Ａ１に位置していない場合には（Ｓ２０４：Ｎｏ）、給送駆動テーブルを変更せずに連続給送動作が行われる。つまり、搬送モータ６の駆動が制限されない状態で連続給送動作が行われる。その後、制御部８０２は、フローチャートを終了する。

以上説明したように、本実施形態では、後続するシートＳ２の位置に応じて搬送モータ６の駆動制御が切り替えられる。したがって、搬送モータ６のトルク不足の発生を抑制しつつ、連続給送動作を実行することができる。すなわち、複数の搬送手段を駆動する駆動源の駆動制御をより効果的に行うことができる。

＜１．４．２．連送駆動時の外力に応じた初期ＰＷＭ値Ｐｉの適用＞
上述の連続給送動作を単一の搬送モータ６で行う場合、先行するシートＳ１の送り制御を行うときに、後続するシートＳ２を給送する際の負荷を引きずることになる。つまり、先行するシートＳ１の送り制御後の保持制御において、搬送モータ６に加わる外力の変動が後続するシートＳ２の搬送経路内の位置にも依存することになる。

具体的には、搬送領域Ａ１の領域に後続するシートＳ２の先端が位置する時の、外力（戻し力）は大きくなる。とりわけ、後続するシートＳ２の先端が、分離片１２２の突起部１２２ａの間に引っ掛かった位置で、先行するシートＳ１の減速領域に差し掛かると、送り制御の終端部付近において、シートの剛性によっては外力（戻し力）が大きくなる。また、後続するシートＳ２の先端が搬送経路のＵターン出口付近にさしかかり後続するシートＳ２の曲率が大きくなる位置で、先行するシートＳ１が減速領域に差し掛かると、送り制御の終端部付近において、シートの剛性によっては外力（戻し力）が大きくなる。

そこで、本実施形態では、これらの現象を有する負荷の高い搬送領域Ａでの送り制御終端部において搬送モータ６を指令速度で回転回させるのに必要なＰＷＭ値を元に、保持制御の開始時のＰＷＭ値を調整する。これにより、搬送モータ６のＰＷＭ値を、そのときの外力に応じた適切なＰＷＭ値に近づけることで、モータの逆回転や過剰に正回転してしまうことを抑制することができる。

具体的には、上述した式１（或いは式２）に基づいて、保持制御の初期ＰＷＭ値Ｐｉを決定することができる。

なお、後続するシートＳ２の先端が搬送領域Ａに位置していない場合には、送り制御の終端におけるＰＷＭ値が相対的に低くなる。そのような場合に式１に基づきＰＷＭ値Ｐｔを一定値減算した結果、初期ＰＷＭ値Ｐｉが０を下回った場合は、保持制御における搬送モータ６の出力値をゼロとして処理し、同じ制御を実行してもよい。

また、後続するシートＳ２の先端が搬送領域Ａに位置している場合と位置していない場合とで、式１における一定値Ｐｄを変更してもよい。さらにいえば、後続するシートＳ２の先端が搬送領域Ａに位置している場合の一定値Ｐｄよりも、位置していない場合との一定値Ｐｄを小さくしてもよい。或いは、後続するシートＳ２の先端が搬送領域Ａに位置していない場合には、式１に基づく初期ＰＷＭ値Ｐｉの適用を実行しなくてもよい。

さらに、搬送するシートの種類や搬送時の速度、連続給送動作のＯＮ／ＯＦＦの設定等によって、外力を受けにくい搬送の場合は保持制御の初期ＰＷＭ値Ｐｉを第二の値Ｐｉ２（＜Ｐｉ１）に変更してもよい。或いは、外力を受けにくい搬送の場合は初期ＰＷＭ値Ｐｉの適用を実施しなくてもよい。

＜１．５．負荷変動時のＰＷＭ値の調整制御＞
続いて、減速中の負荷変動時の調整制御について説明する。連続給送動作では、後続するシートの先端が、分離片１２２の突起部１２２ａの間に引っ掛かった位置で、先行するシートの減速動作あるいは停止動作が行われることがある。この場合、送り制御の終端部付近において、シートの剛性によっては、後続するシートの先端が突起部１２２ａから抜けることがある。後続するシートの先端が突起部１２２ａから抜けると、搬送モータ６の搬送負荷が急に軽くなることがある。

図１８は、先行するシートの減速中のＦのタイミングで後続するシートの先端が分離片１２２から抜けた時の、搬送モータ６の速度とＰＷＭ値の変化を表したグラフである。縦軸に搬送モータ６の速度及びＰＷＭ値、横軸に時刻を取っている。また、領域Ａが加速領域、領域Ｂが一定速度領域、領域Ｃが減速領域である。

グラフＰは、先行するシートの送り制御時の指令速度である。前述したように、送り制御の途中で、後続するシートの負荷の変動は先行するシートの送り制御に影響を与える常の送り制御のままで（調整制御ＯＦＦ）であると、負荷が軽くなる直前までのＰＷＭ値によって急激に搬送モータ６の速度が上がることとなる。その後、制御部８０２は搬送モータ６を指令の速度に近づけるべくＰＷＭ値をサーボ制御によって減少させているが、目標位置に到達するタイミングまでに速度はさがらず、送り制御終端での速度は大きいままである。

この状況下で、式１に基づいて送り制御終端部のＰＷＭ値Ｐｔから初期ＰＷＭ値Ｐｉを計算すると、外力（戻し力）に対抗する力にずれが生じてしまうことになる。また、場合によっては、その機構系の慣性力で、目標位置を大きく超えて、そこに対して目標位置更新をかけてしまうこともある。また、送り制御中の負荷の減少は、突起部１２２ａからのシート先端の抜けに限らず、搬送経路の形状や搬送経路を形成する部材の形状、構造等によっても生じ得る。

そこで、本実施形態では以下のようにＰＷＭ値を調整する。すなわち、送り制御の終端領域に関わる減速領域において、目標速度と実際の速度の速度差Ｖｄが所定値より大きくなった場合には、急激な負荷の解消が発生してＰＷＭ値が過剰になったと判断し、ＰＷＭ値を一定値Ｐｃ減算させる処理を行う（調整制御ＯＮ）。すなわち、速度差Ｖｄが所定値より大きくなった場合には、速度差Ｖｄが所定位置以下の場合よりも搬送モータ６の出力値を小さくする。これにより、減速部で負荷が抜ける変動が発生した時でも、適切に保持制御に移行することが可能となる。以下、具体的な処理例について説明する。

図１９は、負荷変動時の調整制御の処理例を示すフローチャートである。本フローチャートは、例えば図１２のＳ４０１～Ｓ４０３と並行して実行され得る。

Ｓ９０１において、制御部８０２は、送り制御が減速領域（領域Ｃ）に入ったかどうかを確認し、入っていればＳ９０２に進み、入っていなければ（加速領域又は定速領域であれば）Ｓ９０１の確認を繰り返す。

Ｓ９０２において、制御部８０２は、搬送モータ６の回転位置が送り制御終了位置に到達したかどうかを判断し、到達した場合はフローチャートを終了し、到達していなければＳ９０３に進む。

Ｓ９０３において、制御部８０２は、搬送モータ６の目標速度と実際の速度との速度差Ｖｄを計算し、速度差Ｖｄが閾値Ｔｈ_Ｖｄを超えているかどうかを確認する。制御部８０２は、速度差Ｖｄが閾値Ｔｈ_Ｖｄを超えている場合にはＳ９０４に進み、そうでない場合はフローチャートを終了する。

Ｓ９０４において、制御部８０２は、次の制御周期のＰＷＭ値を値Ｐｃだけ減算する。

以上の処理によれば、制御部８０２は、送り制御の減速区間において、搬送モータ６の目標速度と実際の速度の誤差が大きい場合に搬送モータ６のＰＷＭ値を下げる。これにより、送り制御の減速区間において負荷変動が生じた場合（特に負荷が軽くなった場合）における搬送モータ６の速度制御を適切に行うことができる（グラフＱ２）。また、送り制御の終端部におけるＰＷＭ値Ｐｔに基づいて保持制御の初期ＰＷＭ値Ｐｉを決定する上述の処理を実行する場合に、初期ＰＷＭ値Ｐｉが必要以上に大きくなってしまうことを抑制することができる。

＜２．第２の実施形態＞
以下、第２の実施形態に係る記録装置８００について説明する。なお、第１の実施形態と同様の要素については同様の符号を付して説明を省略する。

第１の実施形態では、記録装置１が反転搬送経路（曲線状の搬送経路）へと給送する給紙口を有している。そして、特に反転搬送経路中を給送されるシートによる負荷変動に対して、送り制御領域の終端におけるＰＷＭ値Ｐｔに基づいて保持制御の初期ＰＷＭ値Ｐｉを決定する例が示されている。

これに対し、第２の実施形態の記録装置８００は、２つの給紙口を有し、さらには、第１の給紙口、第２の給紙口、回復機構と、に伝達するための駆動を切り替える機構を有する。具体的には、前トレイにセットされたシートを第１の給紙口及び反転搬送経路経由で記録位置へと搬送するための第１の搬送経路と、後トレイにセットされたシートを第２の給紙口及び背面側からの搬送経路経由で記録位置へと搬送するための第２の搬送経路とが設けられる。ここで、第１の搬送経路は第１の実施形態の搬送経路ＣＰに相当する。そして、これらの搬送経路の違いによる負荷変動の違いを加味して保持制御を実行する点が第１の実施形態と異なる。本実施形態では、第１の実施形態と比較して、多数のシートを積載することが可能となり、また２種類のシートを積載することも可能となり、記録装置のシート対応性の向上を図ることが可能となる。

＜２．１．制御構成＞
図２０は、記録装置８００の制御構成のブロック図である。ここでは、第１の実施形態の図８に示される構成と異なる点を中心に説明する。本実施形態では、搬送モータ６に代えて搬送／回復用モータ８２２が設けられている。搬送／回復用モータ８２２は、駆動切替部８１７によって駆動力の伝達先を切り替えることによって、一つのモータで搬送部８１０及び回復部８１８を動作させる。

搬送部８１０は、シートの搬送を行う。搬送部８１０は、印字搬送部８１５と、排送部８１６と、前面給送部８３０と、後方給送部８４０とを含む。例えば、印字搬送部８１５には、搬送ローラ５１、中間ローラ３ａ等が含まれ得る。また、排送部８１６には、排出ローラ５３等が含まれ得る。前面給送部８３０には、ピックアップローラ１１１等が含まれ得る。後方給送部８４０には、後トレイにセットされたシートを第２の搬送経路へ給送するためのローラ等が含まれ得る。搬送部８１０には、駆動切替機構８２３が設けられる。駆動切替機構８２３は、前面給送部８３０及び後方給送部８４０への動力接続と、非接続を選択的に切り替えられる構成となっている。回復部８１８は、記録ヘッド７１の回復処理を実行し得る。また、記録装置８００は、図１０に示すフローチャートに従って、記録動作を実行し得る。

＜２．２．搬送制御の処理例＞
図２１は、搬送制御における制御部８０２の処理例を示すフローチャートである。

Ｓ２１０１において、制御部８０２は、搬送／回復用モータ８２２の駆動力の伝達先が搬送部８１０であるか否かを判定し、搬送部８１０であればＳ２１０２に進み、そうでなければＳ２１１３に進む。

Ｓ２１０４において、制御部８０２は、給紙方式を確認し、前面給紙が指定されている場合はＳ２１０３に進み、後方給紙が指定されている場合はＳ２１０９に進む。Ｓ２１０３～Ｓ２１０６は、図１２のＳ４０１～Ｓ４０４と同様である。また、Ｓ２１０９～Ｓ２１１２も、図１２のＳ４０１～Ｓ４０４と同様である。ただし、本実施形態では、Ｓ２１０６及びＳ２１１２で用いられる保持制御の初期ＰＷＭ値の算出方法がそれぞれ異なる。具体的には、送り制御終端部で要していたＰＷＭ値Ｐｔに対して、Ｓ２１０６では一定値Ｐｖａを、Ｓ２１１２では一定値Ｐｖｂを、それぞれ減算した値を保持制御の初期ＰＷＭ値とする。すなわち、保持制御の初期ＰＷＭ値を、
Ｐｉａ＝Ｐｔ-Ｐｖａ （式７）
あるいは、
Ｐｉｂ＝Ｐｔ-Ｐｖｂ （式８）
とする。

搬送経路が反転搬送経路等の曲線状の経路を含む場合、そのような経路を含まない場合と比較して搬送ローラ等の搬送用部材に生じる外力が大きくなる傾向にある。そのため、前面給紙では、後方給紙よりも後続紙の給紙不可が大きく駆動部の捻れが大きくなるため、初期ＰＷＭ値が大きくなりやすい。そこで、Ｐｉａ＜Ｐｉｂとすることで、搬送ローラ等の搬送用部材に生じる外力に応じて初期ＰＷＭ値を適切に設定することができる。

制御部８０２は、Ｓ２１０６又はＳ２１１２からＳ２１０７に進むと、シートの記録範囲の全体に対して記録が終了したかどうかを確認し、終了していればＳ２１０８に進みそうでなければＳ２１０２に戻る。Ｓ２１０７は、図１２のＳ４０５に対応する。Ｓ２１０８は、図１２のＳ４０６と同様の処理である。制御部８０２は、Ｓ２１０８の後、フローチャートを終了する。

一方、Ｓ２１０１からＳ２１１３に進んだ場合、制御部８０２は、回復制御を実行する。例えば制御部８０２は、前述した吸引処理を実行する。このとき、搬送／回復用モータ８２２は、回復部８１８に含まれる吸引ポンプを駆動する。

Ｓ２１１４において、制御部８０２は、回復制御が終了したかどうかを判定し、終了した場合はフローチャートを終了し、そうでない場合はＳ２１１３に戻る。

本実施形態によれば、制御部８０２は、駆動切替部８１７による搬送／回復用モータ８２２の駆動力の伝達先が搬送部８１０である場合には保持制御を実行する。一方、制御部８０２は、当該伝達先が搬送部８１０とは異なる機構（ここでは回復部８１８）である場合には保持制御を実行しない。これにより、モータの停止精度がより求められる搬送動作においては保持制御を実行することで停止精度の低下を抑制することができる。一方で、相対的にモータの停止精度が求められない動作においては保持制御を実行しないことによりモータの消費電力を低減することができる。すなわち、モータの停止精度の確保と消費電力の低減を両立することができる。

また、本実施形態では、給紙方式が前面給紙である場合と後方給紙である場合とで、保持制御において異なる初期ＰＷＭ値を用いている。これにより、搬送経路の違いに起因する搬送負荷に応じて適切に初期ＰＷＭ値を決定することができる。

＜３．第３の実施形態＞
図２２は第３の実施形態に係る記録装置９００の概要を示す斜視図である。以下、なお、第１の実施形態と同様の要素については同様の符号を付して説明を適宜省略する。

記録装置９００は、シートを１枚ずつ分離給送する給送部９０２と、給送部９０２により給送されたシートを搬送する搬送部５と、記録部７と、搬送モータ６（不図示）と、記録部７により記録が完了したシートを排出積載する排出部８とを含んで構成される。

＜３．１．給送部の構成＞
図２３は、給送部９０２の斜視図である。図２４は、給送部９０２の幅方向断面図である。給送部９０２は積載部２１、給送・分離部、駆動部から構成されている。

積載部２１は、トレイ２３、圧板２４、サイドガイド２５ａ、２５ｂ、積載検知部２６を含んで構成されている。圧板２４はシートに搬送力を与える加圧板である。不図示の圧板ばねにより給送ローラ２２方向へ回転付勢され、駆動部に設けられたカムが圧板２４を押すことにより給送ローラ２２から離間する方向へ回転移動される。この付勢・離間動作によりシートの給送動作が行われる。

圧板２４は給送部９０２がシートを給送中でない、いわゆる待機状態においては、給送ローラ２２から遠ざかる方向の所定位置に固定されている。かかる所定位置において、給送ローラ２２と圧板２４の間には複数のシートを積載するのに十分な間隙が確保されている。

図２５は圧板２４のシート積載面と平行な方向の断面図である。サイドガイド２５ａ、２５ｂは、圧板２４に摺動可能に取り付けられており、サイドガイド２５ａ、２５ｂに設けられたラック部２５２とサイドガイドギア２５３が連結することによりサイドガイド２５ａ、２５ｂ同士の動きが連動するようになっている。サイドガイドギア２５３は不図示のサイドガイドばねにより回転方向と垂直に付勢される。これによりサイドガイド２５ａ、２５ｂが一定以上の操作力を受けた時のみに動作し、その他の圧板２４の付勢・離間動作や駆動源による振動やユーザーが記録装置を運搬するときなどには不用意に動かないように固定できる。

給送ローラ２２と圧板２４の間隙に複数のシートを積載した後、サイドガイド２５ａ、２５ｂを移動させてサイドガイド２５ａ、２５ｂの規制面２５１ａ、２５１ｂがシートの幅方向側方を規制するようにシートの幅に合わせる。これにより、積載されたシートはシート搬送方向と直行する方向（シート幅方向）への移動が規制され、所定幅範囲の任意のシート幅に適応することができ、幅の異なるシートを安定して給送することができる。

積載検知部２６は積載検知レバー２６１と光学センサ２６３から構成されている。積載検知レバー２６１は圧板２４の上部に回転可能に配置されていて、積載検知ばね２６４により圧板２４方向に付勢されている。積載検知レバー２６１は赤外線を透過しない部材により成型されていて、フラグ部２６２が光学センサ２６３の発光・受光部の間を通過することにより光学センサ２６３の出力が変化し、積載検知レバー２６１の位置を検知可能となっている。積載部２１にシートが積載されていない状態ではフラグ部２６２は光学センサ２６３の発光・受光部の外側に位置しセンサの検知はＯＦＦとなる。積載部２１にシートが積載されている状態では積載検知レバー２６１の先端と積載されたシートが当接し積載検知レバーは回動することによりフラグ部２６２は光学センサ２６３の発光・受光部の間に位置しセンサの検知はＯＮとなる。これにより積載部２１にシートが積載されているか否かを判別可能である。

次に、給送・分離部の構成を説明する。前述した圧板２４の動作により、積載されたシートは給送ローラ２２に押圧される。給送ローラ２２はシートが押圧されると同時に回転駆動され、給送ローラ２２に接するシートの最上位のシートは給送ローラ２２の摩擦力により搬送される。給送ローラ２２は摩擦力によりシートを給送するので、材質としてＥＰＤＭなど高摩擦係数を持ったゴムや、発泡ウレタンなどで構成してもよい。

ここで、給送ローラ２２と最上位のシートの間の摩擦力が、最上位のシートとその直下のシートとの摩擦力より大きい場合が多いので、最上位のシートのみを搬送することが多い。しかし、例えばシートの裁断時にできるシート端部のバリの影響がある場合や、静電気によるシート間貼り付きがある場合や、表面の摩擦係数が非常に大きいシートを使用する場合など、給送ローラ２２によって一度に複数枚のシートが引き出される場合がある。

かかる場合には、トルクリミッタを備えた分離ローラ２７で最上位のシートのみに分離する。分離ローラ２７は、給送ローラ２２とシートが最初に接する点より搬送方向下流側で当接するように給送ローラ２２に押圧されている。

ここで、分離ローラ２７の構成について説明する。図２６は分離ローラユニットの分解斜視図である。分離ローラ２７はクラッチ筒２７２に固定して取り付けられており、クラッチ筒２７２の中にはクラッチ軸２７３が回転可能に収納されている。また、クラッチ軸２７３にはクラッチバネ２７１が巻きつけられており、クラッチバネ２７１の巻端の一方はクラッチ筒２７２に係合されている。

このような構成で、クラッチ軸２７３を固定して分離ローラ２７及びクラッチ筒２７２を図の矢印方向に回転させたとき、クラッチ軸２７３に巻きつけられたクラッチバネ２７１はクラッチ軸２７３から解かれる。所定の角度だけ分離ローラ２７及びクラッチ筒２７２が回転すると、クラッチ軸２７３とクラッチバネ２７１が相対的にすべることによって、所定トルクを維持するように構成されている。

また、分離ローラ２７の表面は給送ローラ２２と同程度の摩擦係数を持つように、ゴムや発泡ウレタンなどで構成されている。分離ローラ２７は、クラッチ筒２７２とクラッチ軸２７３を介して分離手段保持部材である分離ローラホルダ２７４に回転可能に支持されており、分離ローラバネ２７５で給送ローラ２２に対して押圧されている。

このような構成により、給送ローラ２２と分離ローラ２７の間にシートが入っていない時には、給送ローラ２２の回転に伴って分離ローラ２７は従動的に回転する。

給送ローラ２２と分離ローラ２７の間に１枚のシートが入った場合には、給送ローラ２２とシート間の摩擦力の方が、所定トルクで従動する分離ローラ２７とシート間の摩擦力よりも大きいため、分離ローラ２７を従動させつつシートが搬送される。しかし、２枚のシートが給送ローラ２２と分離ローラ２７の間に入った場合には、給送ローラ２２と給送ローラ２２側にあるシート間の摩擦力が、シート間同士の摩擦力に比べて大きくなる。また分離ローラ２７側にあるシートと分離ローラ２７間の摩擦力がシート間同士の摩擦力に比べて大きくなるため、シート間で滑りが生じる。その結果、給送ローラ２２側にあるシートのみが搬送され、分離ローラ２７側にあるシートは分離ローラ２７の不回転と共にその場に停止して給送されない。

次に重送防止部の構成を説明する。上述の如く、２枚程度のシートが給送ローラ２２と分離ローラ２７のニップ間に入ってきても、分離することは可能である。しかし、それ以上の枚数が入ってきたり、あるいは２枚のシートが入って給送ローラ２２側のシートのみが給送された後、ニップ付近にシートを残したまま連続して次のシートを給送しようとしたりする場合がある。このような場合には、複数枚のシートが同時に給送される、いわゆる重送が発生する可能性がある。これを防止するために重送防止部を設けている。

重送防止部は戻しレバー２８を有し、シートセット時あるいは記録待機時に、戻しレバー２８をシートの搬送経路中に侵入させることにより、シート先端が不用意に給送部の奥まで入り込んでしまうことを防止している。戻しレバー２８は給送動作開始後に開放し、シートの搬送経路から退避する構成になっており、給送中は戻しレバー２８がシートの進行を妨げることはない。

分離動作が終了すると、戻しレバー２８は、制御ギア３１に設けられたカムの作用により分離ニップにあるシートを戻す動作に入る。そのとき、リリースカム３２によって、前段規制部材である前段規制ホルダ２９及び分離ローラ２７を備えた分離ローラホルダ２７４も給送ローラ２２から離間する方向に移動させられる。前段規制ホルダ２９と分離ローラホルダ２７４の離間動作により、戻しレバー２８によるシートの戻し動作を小さな力で行うことが可能になる。

シートの戻し動作を終えた戻しレバー２８は、一度はシート搬送経路から退避する位置まで回動し、給送部９０２から給送が完了された後に、再び待機状態の位置に戻る構成になっている。

次に駆動部の構成について説明する。図２７は駆動部の斜視図である。駆動部は入力ギア３３、中間ギア３４、３５、制御ギア３１、リリースカム３２、ローラギア３６を含んで構成される。制御ギア３１はリリースカム３２と連動して回転し、初期位置である待機位置から矢印の回転方向に回転することにより通紙位置まで回転する。待機位置から通紙位置までの間にリリースカム３２が不図示のフォロワを押し下げ、あるいは解放することによって回動させることで、前述の圧板２４の上昇・下降動作や戻しレバー２８の退避・戻し動作が行われる。そして、制御ギア３１からローラギア３６へ駆動伝達することにより給送ローラ２２の回転動作が行われる。制御ギア３１は通紙位置からさらに矢印の回転方向に回転することにより待機位置まで回転する。通紙位置から待機位置までの間は、制御ギア３１からローラギア３６への駆動は欠歯歯車３１ａにより連結が解除されている。また前述の戻しレバー２８の戻し位置から待機位置への移動が行われる。このように、制御ギア３１が図中矢印の方向に１回転することにより給送部９０２の一連の給送動作が１度行われるようになっている。

給送部９０２は搬送モータ６から不図示のギア列により連結され、入力ギア３３により入力された駆動力により中間ギア３４、３５を介して制御ギア３１を回転させることにより駆動する。中間ギア３４，３５は２段のギアの内部にラッチ機構を持ち、ある１方向の回転には２段のギアが連結して動作可能であるが、反対方向の回転には連結されず、入力側のギアに対して出力側の段ギアは空転するようになっている。

制御ギア３１は複数の段から成る欠歯歯車から構成される。入力ギア３３が図中矢印のＡ方向に駆動する場合、中間ギア３４を経由して制御ギア３１の欠歯部３１ｂへ駆動を伝達し、制御ギア３１は図中の矢印方向に回転する。制御ギア３１の欠歯部３１ｂは前述の待機位置から通紙位置までの回転部分に設けられている。これにより入力ギア３３からのＡ方向の駆動に対して制御ギア３１は待機位置から通紙位置まで回転し、通紙位置まで達した後は中間ギア３４と制御ギア３１の間は欠歯歯車３１ｂが外れることにより駆動の連結が切れ、これ以上制御ギア３１は回転しない。このとき中間ギア３５は前述のラッチ機構により段ギアへの駆動が伝わらないようになっていて、制御ギア３１の欠歯歯車３１ｃへは駆動が伝わらない。

入力ギア３３が図中矢印のＢ方向に駆動する場合、中間ギア３４及び中間ギア３５を経由して制御ギア３１の欠歯部３１ｃへ駆動を伝達し、制御ギア３１は図中矢印方向に回転する。制御ギア３１の欠歯部３１ｃは前述の通紙位置から待機位置までの回転部分に設けられている。これにより入力ギア３３からのＢ方向の駆動に対して制御ギア３１は通紙位置から待機位置まで回転し、待機位置まで達した後は中間ギア３５と制御ギア３１の間は欠歯歯車３１ｃが外れることにより駆動の連結が切れ、これ以上制御ギア３１は回転しない。中間ギア３４は前述のラッチ機構により段ギアへの駆動が伝わらないようになっていて、制御ギア３１の欠歯歯車３１ｂへは駆動が伝わらない。

このようにして、入力ギア３３がＡ方向に回転することにより給送部に設けられた駆動部は待機位置から通紙位置までの一連の給送動作を行い、その後入力ギア３３がＢ方向に回転することによって通紙位置から待機位置までの給送準備動作を行われる。給送準備動作に必要なＢ方向の回転量を駆動した際に、搬送ローラ５１がシートを搬送方向上流側に搬送するときの距離をＬ１とする。

＜３．２．欠歯再接続時の負荷の説明及び初期ＰＷＭ値Ｐｉの適用＞
本実施形態において、入力ギアＡ方向に駆動して、制御ギア３１が通紙位置まで回転する際、伝達しない角度（歯がない部分）になっていた欠歯歯車３１ｃはその途中で再度駆動が接続されることになる。これは、シート給送後、搬送ローラ部における斜行矯正動作時に、制御ギア３１がＢ方向に回転する場合があるため、一度接続を切る必要があるからである。再接続されるときに、スムーズに接続されるように、欠歯歯車３１ｃの噛み合い部は半径方向に弾性変形可能なように構成されている。

シートを給送後、送り制御を行っている間に、欠歯歯車３１ｃが再接続することになる。このとき、欠歯歯車３１ｃの弾性部の歯先と、中間ギア３５が接触した状態で、送り制御の停止が起こると、駆動伝達系に反力が生まれ、搬送モータ６を戻す力（外力）が働く。この搬送モータ６を戻す力は停止時の歯車同士の接触状態に応じて変わるため、保持制御へと移行した際のＰＷＭ値が搬送モータ６を保持するために必要とするＰＷＭ値から離れてしまうことがある。すると、モータトルクが不足してモータが逆回転させられてしまったり、モータトルクが過剰で正回転してしまったりすることが発生する。

そこで、本実施形態では、送り制御の終端部において搬送モータ６を指令速度で回転回させるのに必要なＰＷＭ値を元に、保持制御の開始時のＰＷＭ値を調整する。これにより、搬送モータ６のＰＷＭ値を、そのときの外力に応じた適切なＰＷＭ値に近づけることで、モータの逆回転や過剰に正回転してしまうことを抑制することができる。

具体的には、第１の実施形態と同様の制御を適用することができる。すなわち、送り制御の終了位置におけるＰＷＭ値Ｐｔに対して、一定値Ｐｄを減算した値を保持制御の初期ＰＷＭ値Ｐｉとする。すなわち、保持制御の初期ＰＷＭ値Ｐｉを、
Ｐｉ＝Ｐｔ-Ｐｄ （式１）
ただし、Ｐｄ＞０
としてもよい。或いは、ＰＷＭ値Ｐｔを一定値Ｐｄ２で割った値を保持制御開始時のＰＷＭ値Ｐｉとしてもよい。すなわち、
Ｐｉ＝Ｐｔ／Ｐｄ２ （式２）
ただし、Ｐｄ２＞１
としてもよい。

また、この欠歯歯車３５ｃと中間ギア３５の接触領域以外において、送り制御終端におけるＰＷＭ値が低く、ＰＷＭ値Ｐｔから一定値を減算した値が０を下回った場合は、保持制御における搬送モータ６の出力値をゼロとして処理し、同じ制御を実行してもよい。
この欠歯歯車３５ｃと中間ギア３５の接触領域以外において、減算する一定値Ｐｄは、第一のより低い第二の値Ｐｄ２を使用してもよい。

また、この欠歯歯車３５ｃと中間ギア３５の接触領域以外（すなわち相対的に搬送モータ６に加わる外力が小さい場合）においては、ＰＷＭ値Ｐｔに基づく初期ＰＷＭ値Ｐｉの適用を実行しなくてもよい。

さらに、搬送するシートの種類や搬送時の速度、連続給送動作のＯＮ／ＯＦＦの設定等によって、外力を受けにくい搬送の場合は保持制御の初期ＰＷＭ値Ｐｉを第二の値Ｐｉ２（＜Ｐｉ１）に変更してもよい。或いは、外力を受けにくい搬送の場合は初期ＰＷＭ値Ｐｉの適用を実施しなくてもよい。

＜４．他の実施形態＞

保持制御の初期ＰＷＭ値Ｐｉの適用の有無は、適宜切り替え可能である。例えば、搬送するシートの種類や搬送時の速度によって、外力を受けにくい搬送の場合は保持制御の初期ＰＷＭ値Ｐｉを適用しなくてもよい。

例えば、シートの種類と保持制御の初期ＰＷＭ値Ｐｉの適用の有無とを関連付けた情報を記憶部８０３に記憶しておいてもよい。そして、制御部８０２は、搬送制御の指示を受け付けた際に、シート２０１の種類に関する情報を取得し、記憶部８０３に記憶された上記情報と比較することで、保持制御において、ＰＷＭ値Ｐｔに基づく初期ＰＷＭ値Ｐｉの適用の有無を決定してもよい。記録装置１は、タッチパネルやハードキー等の入力部により、シート２０１の種類に関する情報を受付可能に構成されてもよい。

また例えば、記録装置１は、シートのサイズや種類、或いはユーザーが入力した情報等に応じて搬送制御時の搬送モータ６の回転速度を設定してもよい。そして、回転速度が閾値以上の場合にのみＰＷＭ値Ｐｔに基づく初期ＰＷＭ値Ｐｉの適用を実行してもよい。

また、上記実施形態では、記録装置１としてのシリアル方式のインクジェットプリンタを例示したが、上記実施形態の特徴は、シートを所定量ずつ順次搬送させる他の搬送装置に対して適宜適用することができる。

また、上記実施形態では、制御部８０２は、シートＳ２の先端が所定の領域Ａ１に位置している場合に、そうでない場合よりも搬送モータ６の加速度が小さくなるように、搬送モータ６の駆動制御を切り替える。これにより、搬送モータ６の駆動負荷が大きくなりすぎることを抑制している。一方で、搬送モータ６の駆動を必要以上に抑制してしまうと、記録動作の効率低下につながる恐れがある。そこで、制御部８０２は、搬送モータ６の駆動の制限中のＰＷＭ値に応じてその制限を緩和してもよい。

例えば、制御部８０２は、複数のシートに対して記録を行う際に、図２９のテーブル２に従って搬送モータ６の駆動制御を行った際のＰＷＭ値を、複数回分（例えば１～３回分）確認する。そして、制御部８０２は、確認したＰＷＭ値の最大値が閾値以下である場合には、シートＳ２が所定の領域Ａ１にある場合の搬送モータ６の加速度をａ３（ａ２＜ａ３＜ａ１）に変更してもよい。これにより、搬送モータ６の負荷に対する余力に応じて適切に搬送モータ６の駆動制御を切り替えることができる。また、加速度の異なる複数のテーブルをさらに用意しておき、確認したＰＷＭ値に応じてテーブルを選択してもよい。

なお、制御部８０２は、搬送モータ６の駆動が回転速度によって制限されている場合には、回転速度を上げることによってその制限を緩和してもよい。

また、上記実施形態では、記録ジョブに含まれる設定値等から取得したシートＳ１の長さｌｐを用いている。他の態様として、最初の複数枚のシートについては記録ジョブに含まれる設定値等から取得した長さｌｐを用い、その後のシートについては最初の複数枚のシートに対する測定結果としての長さｌｐを用いてもよい。シートの長さｌｐの測定は、端部検知レバー５７がシートを検知している間の搬送モータ６の回転量を搬送エンコーダ８１３で取得し、搬送モータ６の回転量を搬送ローラ５１の搬送量に換算することによって行うことができる。

また、上記実施形態では、シートＳ２の先端位置をシートＳ１の位置に基づいて特定している。しかしながら、シートＳ２の先端位置の特定方法は適宜変更可能である。例えば、所定の領域Ａ１にシートを検知するセンサを設け、そのセンサの検知結果に基づいてシートＳ２の先端位置が所定の領域Ａ１にあることを特定してもよい。一例として、所定の領域Ａ１の上流端と下流端にシートを検知するセンサを設けてもよい。そして、制御部８０２は、上流端のセンサがシートＳ２を検知してから下流端のセンサがシートＳ２を検知するまでの間、シートＳ２の先端が所定の領域Ａ１に位置していると判断してもよい。或いは、ピックアップローラ１１１の回転角度を検知するエンコーダ等の検知結果に基づいて、シートＳ２の先端位置が特定されてもよい。

本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

＜５．付記＞
上記実施形態は、少なくとも以下の記録装置、記録装置の制御方法及び搬送装置を開示する。

（項目１）
シートに記録を行う記録手段と、
前記記録手段による記録位置にシートを搬送する搬送手段と、
前記搬送手段を駆動するモータと、
前記モータの回転を制御する制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記モータを停止位置で保持する保持制御を実行可能であり、
前記制御手段は、前記保持制御における前記モータの出力値である第１の出力値を、前記停止位置で停止する前の前記モータの出力値である第２の出力値に応じて決定する、
ことを特徴とする記録装置。

（項目２）
項目１に記載の記録装置であって、
前記搬送手段は、前記モータが第１の回転方向に回転することでシートを搬送方向下流側に搬送し、
前記第１の出力値は、前記第２の出力値よりも小さく、かつ、前記モータが前記第１の回転方向に回転する方向の出力値である、
ことを特徴とする記録装置。

（項目３）
項目１から２のいずれか１項目に記載の記録装置であって、
前記第１の出力値は、前記第２の出力値から第１の所定値を引いた値である、
ことを特徴とする記録装置。

（項目４）
項目１から２のいずれか１項目に記載の記録装置であって、
前記第１の出力値は、前記第２の出力値を第２の所定値で割った値である、
ことを特徴とする記録装置。

（項目５）
項目１から４のいずれか１項目に記載の記録装置であって、
前記制御手段は、前記保持制御の実行中に前記モータの回転速度に基づいて、前記モータを停止させる際の目標位置を現在の位置に更新する、
ことを特徴とする記録装置。

（項目６）
項目１から５のいずれか１項目に記載の記録装置であって、
前記制御手段は、前記搬送手段がシートを所定距離搬送するように前記モータの回転を制御する送り制御を実行可能であり、
前記第２の出力値は、前記送り制御が終了する際の前記モータの出力値である、
ことを特徴とする記録装置。

（項目７）
項目６に記載の記録装置であって、
前記制御手段は、前記送り制御の終了後、次回の前記送り制御の開始までの期間、前記保持制御を実行する、
ことを特徴とする記録装置。

（項目８）
項目１から７のいずれか１項目に記載の記録装置であって、
前記搬送手段は、
搬送経路に設けられ、シートを前記記録手段の記録位置へと搬送する第１のローラと、
前記搬送経路において前記第１のローラよりも上流側に設けられ、シートを搬送する第２のローラと、
を含み、
前記モータは、前記第１のローラ及び前記第２のローラを駆動する、
ことを特徴とする記録装置。

（項目９）
項目８に記載の記録装置であって、
前記モータから前記第２のローラへ駆動力が伝達される伝達状態及び前記モータから前記第２のローラへ駆動力が伝達されない非伝達状態との間で切り替え可能な切替手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記切替手段が前記伝達状態である場合に、前記第２の出力値に応じて前記第１の出力値を決定する、
ことを特徴とする記録装置。

（項目１０）
項目８から９のいずれか１項目に記載の記録装置であって、
前記制御手段は、前記搬送手段がシートを所定距離搬送するように前記モータの回転を制御する送り制御を実行可能であり、
前記制御手段は、前記送り制御として前記第１のローラにより第１のシートを搬送することと並行して、前記第１のシートに後続する第２のシートを前記第２のローラにより搬送する搬送動作を実行可能である、
ことを特徴とする記録装置。

（項目１１）
項目１０に記載の記録装置であって、
前記制御手段は、前記搬送動作の実行中であって前記送り制御におけるモータの減速区間において、前記モータの目標の回転速度と実際の回転速度の差が所定値より大きくなった場合には、前記差が所定値以下の場合よりも前記モータの出力値を小さくする、
ことを特徴とする記録装置。

（項目１２）
項目１０から１１のいずれか１項目に記載の記録装置であって、
前記搬送経路において、前記第２のローラと前記第１のローラとの間に曲線状の区間を形成する経路形成部材をさらに備える、
ことを特徴とする記録装置。

（項目１３）
項目１２に記載の記録装置であって、
前記曲線状の区間は、シートの進行方向を反転させる反転経路を形成する区間である、
ことを特徴とする記録装置。

（項目１４）
項目１２から１３のいずれか１項目に記載の記録装置であって、
シートを積載する積載部をさらに備え、
前記第２のローラは、前記積載部に積載されたシートを前記搬送経路へと搬送するピックアップローラであり、
前記経路形成部材は、前記積載部に積載された最上面のシートを他のシートと分離する分離部を含み、
前記分離部は、前記搬送経路に傾斜面を形成する傾斜面部材と、前記傾斜面に沿って搬送されるシートの先端を引っ掛け可能な突起部と、を含む、
ことを特徴とする記録装置。

（項目１５）
項目１から１４のいずれか１項目に記載の記録装置であって、
シートを積載する第１の積載部と、
シートを積載する第２の積載部と、をさらに備え、
前記制御手段は、シートが前記第１の積載部から搬送経路に搬送される場合と、シートが前記第２の積載部から搬送経路に搬送される場合とで、前記第２の出力値に応じた前記第１の出力値の決定方法を変更する、
ことを特徴とする記録装置。

（項目１６）
項目１５に記載の記録装置であって、
前記第１の積載部から前記記録手段による記録位置までの搬送経路、及び前記第２の積載部から前記記録位置までの搬送経路の少なくとも一方が、シートの進行方向を反転させる反転経路を含む、
ことを特徴とする記録装置。

（項目１７）
項目１から１６のいずれか１項目に記載の記録装置であって、サーボ制御によって前記モータを制御する、
ことを特徴とする記録装置。

（項目１８）
シートに記録を行う記録手段と、
前記記録手段による記録位置にシートを搬送する搬送手段と、
前記搬送手段を駆動するモータと、を備えた記録装置の制御方法であって、
前記モータを停止位置で保持する保持制御を実行することと、
前記保持制御における前記モータの出力値である第１の出力値を、前記停止位置で停止する前の前記モータの出力値である第２の出力値に応じて決定することと、
を含む、
ことを特徴とする制御方法。

（項目１９）
シートを搬送する搬送手段と、
前記搬送手段を駆動するモータと、
前記モータの回転を制御する制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記モータを停止位置で保持する保持制御を実行可能であり、
前記制御手段は、前記保持制御における前記モータの出力値である第１の出力値を、前記停止位置で停止する前の前記モータの出力値である第２の出力値に応じて決定する、
ことを特徴とする搬送装置。

発明は上記実施形態に制限されるものではなく、発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。従って、発明の範囲を公にするために請求項を添付する。

１：記録装置、５：搬送部、６：搬送モータ、７：記録部、８０２：制御部

搬送部５は、搬送ローラ５１と、ピンチローラ５２と、排出ローラ５３と、拍車５４と、中間ローラ対３と、を含む。

次に、記録装置１のシートの搬送経路ＣＰについて説明する。給送部２のピックアップローラ１１１により給送されたシートは、図７中の点線で示した搬送経路ＣＰを通過し、まずは傾斜面部材１２１、Ｕターン部材１３１に案内され、中間ローラ対３まで搬送される。中間ローラ対３によってさらに搬送されたシートは、ピンチローラホルダ５５とガイド部５６により案内され、搬送ローラ５１まで給送される。

図９は、搬送モータ６の制御構成を示す図である。本実施形態では、制御部８０２は、サーボ制御によって搬送モータ６を制御する。例えば制御部８０２は、記憶部８０３に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、目標位置生成部３０１、ＰＩＤ（Ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ－Ｉｎｔｅｇｒａｌ－Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ）演算部３０２、ＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）生成部３０３、速度情報算出部３０４及び位置情報算出部３０５としての機能を実現する。或いは、各部として機能する専用の回路が設けられてもよい。また、図９で示すサーボ制御は、あくまでも一例であり、他の制御形態でも構わない。

Ｓ１０４において、制御部８０２は、次の記録部７による次の記録を行うかどうかを判断する。ここでの次の記録は、Ｓ１０３において１パス分の記録を行ったシートを所定量送った後にさらに行う１パス分の記録を指す。制御部８０２は、次のパスに対して記録を行う場合はＳ１０５に進み、そうでない場合はＳ１０７に進む。例えば制御部８０２は、シートの記録領域の全体にわたって記録が行われた場合にＳ１０７に進む。

Ｓ１０７において、制御部８０２は、排出動作を行う。制御部８０２は、搬送モータ６により排出ローラ５３を駆動して記録後のシートを排出トレイ８１へと排出する。その後、制御部８０２は、記録動作を終了する。なお、図１０は１枚のシートに対する記録動作が示されているが、制御部８０２は記録ジョブに含まれる全ページの記録が完了するまで本フローチャートを繰り返す。

＜１．３．２．搬送制御の処理例＞
図１２は、搬送制御における制御部８０２の処理例を示すフローチャートである。本実施形態では、図９のサーボ制御によって一定の周期毎に搬送モータ６を制御することで、シート２０１の搬送制御を行う。また、本実施形態では、搬送制御は、シート２０１を所定距離搬送する送り制御と、シートを目標位置で停止させてその位置で保持する保持制御とを含むものとする。すなわち、制御部８０２は、送り制御及び保持制御を実行可能である。また、本フローチャートは、一枚のシート２０１に対して記録ヘッド７１による記録が終了するまでの流れを示している。

送り制御における搬送動作は、搬送モータ６が搬送部５の各搬送ローラを加速させる加速区間、搬送モータ６を一定速度で回転させる定速区間、搬送モータ６を減速させる減速区間に分けられる。なお、図１３（ａ）及び図１３（ｂ）には、送り制御の減速区間及び保持制御について示されている。また、送り制御時の搬送モータ６のＰＷＭ値は、搬送モータ６の実際の回転位置又は回転速度が指令の回転位置又は回転速度に添うように、図９のＰＩＤ演算部３０２で演算され、ＰＷＭ生成部３０３にて生成される。

そこで、本実施形態では、送り制御の終端部において搬送モータ６を指令速度で回転させるのに必要なＰＷＭ値を元に、保持制御の開始時のＰＷＭ値を調整する。これにより、搬送モータ６のＰＷＭ値を、そのときの外力に応じた適切なＰＷＭ値に近づけることで、モータの逆回転や過剰に正回転してしまうことを抑制することができる。

Ｓ５０３で、制御部８０２は、保持サーボ制御の終了条件を満たしたか否かを判定し、満たした場合は処理を終了し、そうでない場合はＳ５０４に進む。本実施形態では、下記の条件Ａ、条件Ｂ、条件Ｃの３つの条件のうち、いずれかの条件が満たされた場合に、保持制御の終了条件が満たされたと判定される。
次の送り制御の指示を受けた場合 （条件Ａ）
現在のモータの位置と目標停止位置との差が閾値ｔｈ＿ｐ以上の場合 （条件Ｂ）
保持制御の連続動作時間が閾値ｔｈ＿ｋ以上の場合 （条件Ｃ）
以下、各条件について説明する。

Ｓ５０９において、制御部８０２は、保持制御の終了条件を満たしたか否かを判定し、終了条件を満たしている場合は処理を終了し、そうでない場合はＳ５０８に戻る。本ステップでの処理は、Ｓ５０３と同様である。また、Ｓ５０８～Ｓ５０９により、終了条件が満たされるまで搬送モータ６の位置が更新後の目標停止位置ｐｏｓ＿ｔで保持される。

＜１．４．連続給送動作における保持制御時の初期ＰＷＭ値Ｐｉの適用＞
上述した保持制御における初期ＰＷＭ値Ｐｉは、連続給送動作において適用され得る。本実施形態における連続給送動作は、記録中のシート（以下、シートＳ１と表記することがある）の搬送動作と、次のシート（以下、シートＳ２と表記することがある）の搬送（給送）動作を並行して行う動作を指す。この連続給送動作により、シートＳ１の記録動作の終了後に速やかにシートＳ２の記録動作に移行することができるので、複数のシートに対しての記録に必要な時間を短縮することができる。

＜１．４．１．連続給送動作における制御部の処理例＞
図１７は、記録装置１における連続給送動作を示すフローチャートであって、図１０のＳ１０５の具体的な処理例を示している。

図２８に、給送駆動テーブルの一例を示す。ここで、テーブル１は、連続給送動作を行わない場合や、連続給送動作を行う場合であってシートＳ２の先端位置が所定の領域Ａ１外の場合に用いるテーブルである。また、テーブル２は、連続給送動作を行う場合であってシートＳ２の先端位置が所定の領域Ａ１にある場合に用いるテーブルである。制御部８０２は、給送駆動テーブルを、テーブル１からテーブル２に変更する。テーブル２は、搬送モータ６の定速回転時の回転速度はテーブル１と同じであるが、加速度はテーブル１よりも小さく設定されている。つまり、制御部８０２は、シートＳ２の先端が所定の領域Ａ１に位置している場合に、そうでない場合よりも搬送モータ６の加速度が小さくなるように、搬送モータ６の駆動制御を切り替える。

そこで、本実施形態では、これらの現象を有する負荷の高い搬送領域Ａでの送り制御終端部において搬送モータ６を指令速度で回転させるのに必要なＰＷＭ値を元に、保持制御の開始時のＰＷＭ値を調整する。これにより、搬送モータ６のＰＷＭ値を、そのときの外力に応じた適切なＰＷＭ値に近づけることで、モータの逆回転や過剰に正回転してしまうことを抑制することができる。

そこで、本実施形態では以下のようにＰＷＭ値を調整する。すなわち、送り制御の終端領域に関わる減速領域において、目標速度と実際の速度の速度差Ｖｄが所定値より大きくなった場合には、急激な負荷の解消が発生してＰＷＭ値が過剰になったと判断し、ＰＷＭ値を一定値Ｐｃ減算させる処理を行う（調整制御ＯＮ）。すなわち、速度差Ｖｄが所定値より大きくなった場合には、速度差Ｖｄが所定値以下の場合よりも搬送モータ６の出力値を小さくする。これにより、減速領域で負荷が抜ける変動が発生した時でも、適切に保持制御に移行することが可能となる。以下、具体的な処理例について説明する。

搬送経路が反転搬送経路等の曲線状の経路を含む場合、そのような経路を含まない場合と比較して搬送ローラ等の搬送用部材に生じる外力が大きくなる傾向にある。そのため、前面給紙では、後方給紙よりも後続紙の給紙負荷が大きく駆動部の捻れが大きくなるため、初期ＰＷＭ値が大きくなりやすい。そこで、Ｐｉａ＜Ｐｉｂとすることで、搬送ローラ等の搬送用部材に生じる外力に応じて初期ＰＷＭ値を適切に設定することができる。

一方、Ｓ２１０１からＳ２１１３に進んだ場合、制御部８０２は、回復制御を実行する。例えば制御部８０２は、吸引処理を実行する。このとき、搬送／回復用モータ８２２は、回復部８１８に含まれる吸引ポンプを駆動する。

給送ローラ２２と圧板２４の間隙に複数のシートを積載した後、サイドガイド２５ａ、２５ｂを移動させてサイドガイド２５ａ、２５ｂの規制面２５１ａ、２５１ｂがシートの幅方向側方を規制するようにシートの幅に合わせる。これにより、積載されたシートはシート搬送方向と直交する方向（シート幅方向）への移動が規制され、所定幅範囲の任意のシート幅に適応することができ、幅の異なるシートを安定して給送することができる。

そこで、本実施形態では、送り制御の終端部において搬送モータ６を指令速度で回転させるのに必要なＰＷＭ値を元に、保持制御の開始時のＰＷＭ値を調整する。これにより、搬送モータ６のＰＷＭ値を、そのときの外力に応じた適切なＰＷＭ値に近づけることで、モータの逆回転や過剰に正回転してしまうことを抑制することができる。

また、この欠歯歯車３１ｃと中間ギア３５の接触領域以外において、送り制御終端におけるＰＷＭ値が低く、ＰＷＭ値Ｐｔから一定値を減算した値が０を下回った場合は、保持制御における搬送モータ６の出力値をゼロとして処理し、同じ制御を実行してもよい。この欠歯歯車３１ｃと中間ギア３５の接触領域以外において、減算する一定値Ｐｄは、第一のより低い第二の値Ｐｄ２を使用してもよい。

また、この欠歯歯車３１ｃと中間ギア３５の接触領域以外（すなわち相対的に搬送モータ６に加わる外力が小さい場合）においては、ＰＷＭ値Ｐｔに基づく初期ＰＷＭ値Ｐｉの適用を実行しなくてもよい。

例えば、制御部８０２は、複数のシートに対して記録を行う際に、図２８のテーブル２に従って搬送モータ６の駆動制御を行った際のＰＷＭ値を、複数回分（例えば１～３回分）確認する。そして、制御部８０２は、確認したＰＷＭ値の最大値が閾値以下である場合には、シートＳ２が所定の領域Ａ１にある場合の搬送モータ６の加速度をａ３（ａ２＜ａ３＜ａ１）に変更してもよい。これにより、搬送モータ６の負荷に対する余力に応じて適切に搬送モータ６の駆動制御を切り替えることができる。また、加速度の異なる複数のテーブルをさらに用意しておき、確認したＰＷＭ値に応じてテーブルを選択してもよい。

Claims (19)

1. シートに記録を行う記録手段と、
   前記記録手段による記録位置にシートを搬送する搬送手段と、
   前記搬送手段を駆動するモータと、
   前記モータの回転を制御する制御手段と、
   を備え、
   前記制御手段は、前記モータを停止位置で保持する保持制御を実行可能であり、
   前記制御手段は、前記保持制御における前記モータの出力値である第１の出力値を、前記停止位置で停止する前の前記モータの出力値である第２の出力値に応じて決定する、
   ことを特徴とする記録装置。
2. 請求項１に記載の記録装置であって、
   前記搬送手段は、前記モータが第１の回転方向に回転することでシートを搬送方向下流側に搬送し、
   前記第１の出力値は、前記第２の出力値よりも小さく、かつ、前記モータが前記第１の回転方向に回転する方向の出力値である、
   ことを特徴とする記録装置。
3. 請求項１に記載の記録装置であって、
   前記第１の出力値は、前記第２の出力値から第１の所定値を引いた値である、
   ことを特徴とする記録装置。
4. 請求項１に記載の記録装置であって、
   前記第１の出力値は、前記第２の出力値を第２の所定値で割った値である、
   ことを特徴とする記録装置。
5. 請求項１に記載の記録装置であって、
   前記制御手段は、前記保持制御の実行中に前記モータの回転速度に基づいて、前記モータを停止させる際の目標位置を現在の位置に更新する、
   ことを特徴とする記録装置。
6. 請求項１に記載の記録装置であって、
   前記制御手段は、前記搬送手段がシートを所定距離搬送するように前記モータの回転を制御する送り制御を実行可能であり、
   前記第２の出力値は、前記送り制御が終了する際の前記モータの出力値である、
   ことを特徴とする記録装置。
7. 請求項６に記載の記録装置であって、
   前記制御手段は、前記送り制御の終了後、次回の前記送り制御の開始までの期間、前記保持制御を実行する、
   ことを特徴とする記録装置。
8. 請求項１に記載の記録装置であって、
   前記搬送手段は、
   搬送経路に設けられ、シートを前記記録手段の記録位置へと搬送する第１のローラと、
   前記搬送経路において前記第１のローラよりも上流側に設けられ、シートを搬送する第２のローラと、
   を含み、
   前記モータは、前記第１のローラ及び前記第２のローラを駆動する、
   ことを特徴とする記録装置。
9. 請求項８に記載の記録装置であって、
   前記モータから前記第２のローラへ駆動力が伝達される伝達状態及び前記モータから前記第２のローラへ駆動力が伝達されない非伝達状態との間で切り替え可能な切替手段をさらに備え、
   前記制御手段は、前記切替手段が前記伝達状態である場合に、前記第２の出力値に応じて前記第１の出力値を決定する、
   ことを特徴とする記録装置。
10. 請求項８に記載の記録装置であって、
    前記制御手段は、前記搬送手段がシートを所定距離搬送するように前記モータの回転を制御する送り制御を実行可能であり、
    前記制御手段は、前記送り制御として前記第１のローラにより第１のシートを搬送することと並行して、前記第１のシートに後続する第２のシートを前記第２のローラにより搬送する搬送動作を実行可能である、
    ことを特徴とする記録装置。
11. 請求項１０に記載の記録装置であって、
    前記制御手段は、前記搬送動作の実行中であって前記送り制御におけるモータの減速区間において、前記モータの目標の回転速度と実際の回転速度の差が所定値より大きくなった場合には、前記差が所定値以下の場合よりも前記モータの出力値を小さくする、
    ことを特徴とする記録装置。
12. 請求項１０に記載の記録装置であって、
    前記搬送経路において、前記第２のローラと前記第１のローラとの間に曲線状の区間を形成する経路形成部材をさらに備える、
    ことを特徴とする記録装置。
13. 請求項１２に記載の記録装置であって、
    前記曲線状の区間は、シートの進行方向を反転させる反転経路を形成する区間である、
    ことを特徴とする記録装置。
14. 請求項１２に記載の記録装置であって、
    シートを積載する積載部をさらに備え、
    前記第２のローラは、前記積載部に積載されたシートを前記搬送経路へと搬送するピックアップローラであり、
    前記経路形成部材は、前記積載部に積載された最上面のシートを他のシートと分離する分離部を含み、
    前記分離部は、前記搬送経路に傾斜面を形成する傾斜面部材と、前記傾斜面に沿って搬送されるシートの先端を引っ掛け可能な突起部と、を含む、
    ことを特徴とする記録装置。
15. 請求項１に記載の記録装置であって、
    シートを積載する第１の積載部と、
    シートを積載する第２の積載部と、をさらに備え、
    前記制御手段は、シートが前記第１の積載部から搬送経路に搬送される場合と、シートが前記第２の積載部から搬送経路に搬送される場合とで、前記第２の出力値に応じた前記第１の出力値の決定方法を変更する、
    ことを特徴とする記録装置。
16. 請求項１５に記載の記録装置であって、
    前記第１の積載部から前記記録手段による記録位置までの搬送経路、及び前記第２の積載部から前記記録位置までの搬送経路の少なくとも一方が、シートの進行方向を反転させる反転経路を含む、
    ことを特徴とする記録装置。
17. 請求項１に記載の記録装置であって、サーボ制御によって前記モータを制御する、
    ことを特徴とする記録装置。
18. シートに記録を行う記録手段と、
    前記記録手段による記録位置にシートを搬送する搬送手段と、
    前記搬送手段を駆動するモータと、を備えた記録装置の制御方法であって、
    前記モータを停止位置で保持する保持制御を実行することと、
    前記保持制御における前記モータの出力値である第１の出力値を、前記停止位置で停止する前の前記モータの出力値である第２の出力値に応じて決定することと、
    を含む、
    ことを特徴とする制御方法。
19. シートを搬送する搬送手段と、
    前記搬送手段を駆動するモータと、
    前記モータの回転を制御する制御手段と、
    を備え、
    前記制御手段は、前記モータを停止位置で保持する保持制御を実行可能であり、
    前記制御手段は、前記保持制御における前記モータの出力値である第１の出力値を、前記停止位置で停止する前の前記モータの出力値である第２の出力値に応じて決定する、
    ことを特徴とする搬送装置。

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