JP2024058032A - 安全装置及び自動倉庫 - Google Patents

Abstract

【課題】昇降装置を、降下抑止部の状態に応じて、より適切に制御できるようにすることを目的とする。【解決手段】安全装置７０は、昇降経路に沿って昇降台３２を昇降させる昇降装置３０のための装置である。安全装置７０は、前記昇降経路において前記昇降台３２の昇降を妨げない第１状態Ｓ１と、前記昇降経路において前記昇降台３２の昇降を妨げる第２状態Ｓ２との切り替えが可能であり、前記第２状態Ｓ２において前記昇降台３２の降下を抑制する降下抑止部７１と、前記降下抑止部７１の状態を把握する状態把握部７８と、前記昇降装置３０を制御する制御部９０と、を備える。前記制御部９０は、前記降下抑止部７１が前記第２状態にあることを前記状態把握部７８が把握した場合に、前記昇降装置３０を停止維持状態にする。【選択図】図９

Description

新規性喪失の例外適用申請有り

この開示は、安全装置及び自動倉庫に関する。

特許文献１は、格納棚と、入庫用仮置き棚と、入庫用昇降機構部と、出庫用仮置き棚と、出庫用昇降機構部と、移載台車とを備える自動倉庫を開示している。入庫用コンベアで搬送された物品は、入庫用昇降機構部から入庫用仮置き棚及び移載台車を経由して格納棚に入庫され、格納保管される。また、格納棚に格納保管された物品は、移載台車から出庫用仮置き棚及び出庫用昇降機構部を経由して、出庫用コンベアに出庫される。入庫用昇降機構部及び出庫用昇降機構部において、物品は、昇降移載部上に載置された状態で、昇降される。

特開２０１４－１５９３４０号公報

昇降装置のメンテナンス時などに昇降装置に降下抑止部が設けられることがある。例えば、降下抑止部は、昇降台の昇降経路上に位置するように設けられて昇降台の降下移動を規制する。この場合、降下抑止部は、昇降装置の運転再開前に昇降経路上から外される必要がある。昇降装置が、降下抑止部の状態に応じて、より適切に制御されることが要請される。

そこで、本開示は、昇降装置を、降下抑止部の状態に応じて、より適切に制御できるようにすることを目的とする。

上記課題を解決するため、安全装置は、昇降経路に沿って昇降台を昇降させる昇降装置のための安全装置であって、前記昇降経路において前記昇降台の昇降を妨げない第１状態と、前記昇降経路において前記昇降台の昇降を妨げる第２状態との切り替えが可能であり、前記第２状態において前記昇降台の降下を抑制する降下抑止部と、前記降下抑止部の状態を把握する状態把握部と、前記昇降装置を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記降下抑止部が前記第２状態にあることを前記状態把握部が把握した場合に、前記昇降装置を停止維持状態にする。

この安全装置によると、昇降装置を、降下抑止部の状態に応じて、より適切に制御できる。

実施形態に係る自動倉庫を示す概略側面図である。 自動倉庫を示す概略平面図である。 自動倉庫の入庫側の構成部分を示す概略正面図である。 自動倉庫の入庫側の構成部分を示す概略側面図である。 自動倉庫の入庫側の構成部分を示す概略平面図である。 昇降台及び降下抑止部を示す側面図である。 昇降台及び降下抑止部を示す正面図である。 保管部及び降下抑止部を示す平面図である。 図８のＩＸ－ＩＸ線に沿った断面図である。 制御回路部のうち安全装置にかかる部分の概略回路図である。

以下、実施形態に係る安全装置及びこれを備える自動倉庫について説明する。

＜自動倉庫について＞
自動倉庫の全体構成について説明する。図１は自動倉庫２０を示す概略側面図であり、図２は自動倉庫２０を示す概略平面図である。

自動倉庫２０は、入庫用コンベア１６と、出庫用コンベア１８と、昇降装置３０と、水平搬送体４０と、保管棚５０と、移載装置６０と、安全装置７０とを備える。

入庫用コンベア１６は、保管棚５０の外側位置から保管棚５０に近づく位置に向けて物１０を搬送する外側搬送装置の一例である。出庫用コンベア１８は、保管棚５０に近い位置から保管棚５０からより離れた外側位置に向けて物１０を搬送する外側搬送装置の一例である。入庫用コンベア１６及び出庫用コンベア１８は、例えば、ローラコンベア又はベルトコンベアである。

保管棚５０は、水平搬送体４０の走行路４８の少なくとも一方側に設けられる。ここでは、走行路４８の両側に一対の保管棚５０が設けられる。保管棚５０は、上下方向において間隔をあけて支持された複数段の棚５２を有する。それぞれの段の棚５２が物１０を支持して保管することができる。各段における棚５２においても、複数の物１０を支持することができる。このため、保管棚５０全体として見ると、複数の物１０が上下左右に配列した状態で格納される。保管棚５０において、物１０が格納される空間が格納空間である。このため、保管棚５０には、走行路４８を走行する水平搬送体４０の移動方向に沿って並ぶ複数の格納空間が形成される。各格納空間は仕切無く連続していてもよいし、仕切られていてもよい。

走行路４８は、保管棚５０の延在方向に沿って、ここでは、一対の保管棚５０の間で、その間の延在方向に沿って設けられている。走行路４８は、保管棚５０の延在方向に沿い、かつ、移載装置６０迄延在している。走行路４８は、上下の複数の棚段のそれぞれに対応して設けられている。各走行路４８は、例えば、一対のレールを備えた構成であってもよい。レールは、保管棚５０の横フレームを兼ねていてもよいし、保管棚５０とは別体として構成されていてもよい。

水平搬送体４０は、ピッカー又はドーリーとも呼ばれる装置であり、上記走行路４８を往復走行可能に構成されている。水平搬送体４０には、保管棚５０及び移載装置６０に対して物１０を出し入れする物出し入れ機構４２が設けられている。物出し入れ機構４２は、保管棚５０及び移載装置６０に対して出退可能な一対のアーム４３を有しており、当該一対のアーム４３の先端に設けられた爪４４によって物１０を水平搬送体４０と保管棚５０若しくは移載装置６０との間で移動させる（図３参照）。保管棚５０に対しては、走行路４８側から物１０が出し入れされる。走行路４８を走行する水平搬送体４０は、一対の保管棚５０の両方に対して物１０を出し入れすることができる。水平搬送体４０は、保管棚５０に対し物１０を入庫又は出庫するための装置の一例である。

本実施形態では、複数の走行路４８及び複数の水平搬送体４０が、上下の各棚段に対応して設けられている例で説明するが、これは必須ではない。例えば、上下の複数の棚段に共通する１つの走行路が設けられ、当該走行路を移載台車が走行してもよい。この場合、移載台車に昇降機構を設けて、上下の複数の棚に対して格納物を出し入れできるようにするとよい。また、１つの走行路に対して複数の移載台車が走行してもよい。

保管棚５０の延在方向の一部には昇降装置３０及び移載装置６０が設けられる。本実施形態では、一対の保管棚５０のそれぞれの一端部に入庫用の移載装置６０、入庫用の昇降装置３０及び入庫用コンベア１６が設けられる。また、一対の保管棚５０のそれぞれの他端部に出庫用の移載装置６０、出庫用の昇降装置３０及び出庫用コンベア１８が設けられる。一対の保管棚５０の長手方向中間部に、移載装置、昇降装置及び入出庫用コンベアが設けられてもよい。移載装置、昇降装置及びコンベアは、入庫用と出庫用とに分けられている必要は無く、入出庫兼用とされてもよい。

移載装置６０は、仮置き棚とも呼ばれる部分であり、昇降装置３０と水平搬送体４０との間で物を中継する装置である。移載装置６０は、複数の棚段それぞれに対応する複数の支持台６２を備える。複数の支持台６２は、保管棚５０の隣の位置で、対応する棚５２と同じ高さ位置に設けられる。支持台６２は、例えば、ローラ６２ａを有するローラコンベアである。ローラ６２ａに内蔵されたモータを回転駆動することによって、物１０を搬送方向に沿って移動させることができる。支持台６２上の物１０は、別途設けられたシリンダ等のアクチュエータによって駆動されるプッシャによって搬送方向に沿って押されて移動してもよい。各棚段に対応して設けられた水平搬送体４０が、当該棚段において、支持台６２及び棚５２に対して物１０を移載することができる。

昇降装置３０は、水平搬送体４０、又は、外側搬送装置である入庫用コンベア１６若しくは出庫用コンベア１８に対して直接又は間接的に物１０を渡す又は受取る昇降装置である。本実施形態では、入庫用の昇降装置３０は、入庫用コンベア１６から直接物１０を受取る。入庫用コンベア１６は、物１０を、入庫用の移載装置６０を介して間接的に水平搬送体４０に渡す。また、出庫用の昇降装置３０は、出庫用の移載装置６０を介して間接的に水平搬送体４０から物を受取る。出庫用の昇降装置３０は、出庫用コンベア１８に直接物を渡す。昇降装置３０は、移載装置６０に対して直接物１０を渡したり、受取ったりしてもよい。

上記昇降装置３０は物１０を昇降させる装置であり、リザーバとも呼ばれる装置である。昇降装置３０は、物１０を支持した状態で昇降する昇降台３２を備える。昇降台３２は、例えば、ローラ３３ａを有するローラコンベアである。複数のローラ３３ａは、例えば、枠部によって並列配置された状態で回転可能に支持される。ローラ３３ａに内蔵されたモータを回転駆動することによって、物１０を搬送方向に沿って移動させることができる。昇降台３２上の物１０は、別途設けられたシリンダ等のアクチュエータによって駆動されるプッシャによって搬送方向に沿って押されて移動してもよい。昇降台３２はローラ３３ａを支持するフレーム３２ｆを有する。フレーム３２ｆは、柱３１に沿って昇降可能に支持される。昇降台３２は、昇降駆動機構３４によって昇降駆動される。昇降駆動機構３４は、例えば、駆動源３４ａと、循環回転体３４ｂとを有している。駆動源３４ａは、例えば、電気的に駆動制御されるモータである。循環回転体３４ｂは、チェーン又は循環ベルトであり、柱３１の上下に回転可能に支持されたスプロケット又はプーリーに巻掛けられている。そして、駆動源３４ａを回転させることで、循環回転体３４ｂが循環回転され、これにより、当該循環回転体３４ｂに連結された昇降台３２が昇降する。駆動源３４ａの動作に連動して昇降台３２が昇降駆動されることで、昇降台３２が、移載装置６０の隣の位置で、複数の支持台６２のそれぞれに対応する位置に昇降移動される。昇降台３２がいずれかの支持台６２に対応する高さに位置することで、物１０が昇降台３２と支持台６２との間で水平移動して移載されることができる。また、昇降台３２が、入庫用コンベア１６若しくは出庫用コンベア１８のうち保管棚５０に近い端部の隣の位置で、当該入庫用コンベア１６若しくは出庫用コンベア１８のそれぞれに対応する位置に昇降移動される。昇降台３２が入庫用コンベア１６若しくは出庫用コンベア１８に対応する高さに位置することで、物１０が昇降台３２と入庫用コンベア１６若しくは出庫用コンベア１８との間で水平移動して移載されることができる。

制御部９０は、入庫用コンベア１６及び出庫用コンベア１８の搬送動作、昇降装置３０の昇降動作、移載動作、移載装置６０における移載動作、水平搬送体４０の走行動作、物１０の出入動作を制御する。この自動倉庫２０においては、制御部９０による制御下、物１０の入庫、及び、出庫がなされる。

制御部９０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサ、記憶部等を含むコンピュータを備える。記憶部は、フラッシュメモリ或はハードディスク装置等の不揮発性の記憶装置によって構成されている。プロセッサは、記憶部に予め格納されたプログラムに従って処理を行うことで、自動倉庫２０の入出庫に係る動作を制御する。自動倉庫２０の入出庫に係る動作の一例が、物１０を、出庫用コンベア１８から昇降装置３０、移載装置６０及び水平搬送体４０を経て保管棚５０に移載する入庫動作である。また、自動倉庫２０の入出庫に係る動作の他の一例が、物１０を、保管棚５０から水平搬送体４０、移載装置６０及び昇降装置３０を経て出庫用コンベア１８に移載する出庫動作である。プロセッサは、単コアプロセッサであってもよいし、マルチコアプロセッサであってもよい。制御部９０による処理は、単一のコンピュータによって行われてもよいし、互いに連結する複数のコンピュータによって行われてもよい。

制御部９０と、昇降装置３０、移載装置６０及び水平搬送体４０とは、通信可能に接続されている。制御部９０による制御下、昇降装置３０における昇降動作及び移載動作、移載装置６０における移載動作、水平搬送体４０における走行及び物１０の出し入れ制御がなされる。例えば、制御部９０は、昇降装置３０に関して、昇降駆動機構３４を駆動制御することによって昇降台３２の昇降タイミング及び昇降速度を制御し、ローラに内蔵された駆動部を駆動制御することによって昇降台３２上における物１０の搬送タイミング等を制御することができる。

入庫される物１０に着目すると、図３に示すように、入庫用コンベア１６等によって入庫される物１０が昇降装置３０に移載される。すると、昇降装置３０は、当該物１０を、その物１０が格納される棚段に対応する位置に昇降移動させる。この後、昇降台３２に支持された物１０が移載装置６０に移載される。移載装置６０によって支持された物１０は、水平搬送体４０に移載される。水平搬送体４０は、物１０を支持した状態で走行路４８を走行し、保管棚５０における物１０の格納予定位置に向けて移動する。水平搬送体４０が格納予定位置に達すると、物１０が水平搬送体４０から保管棚５０に移載され、当該物１０が保管棚５０に格納される。昇降装置３０によって物１０が格納予定となる棚段の位置に昇降された後、水平搬送体４０が当該物１０を取込むまで、物１０が移載装置６０に一時的に支持される。このため、昇降装置３０及び水平搬送体４０の待機時間を減らすことができ、物１０の入庫が効率的に行われる。

出庫される物１０に着目すると、当該物１０の格納位置に対応する棚段の水平搬送体４０が、当該物１０の格納位置に対応する位置に走行移動する。この後、水平搬送体４０が保管棚５０から物１０を取込む。物１０を取込んだ水平搬送体４０は、出庫用の移載装置６０に向けて移動し、物１０を移載装置６０に移載する。出庫用の昇降装置３０は、昇降台３２を、当該出庫される物１０に対応する棚段の位置に昇降移動させる。そして、当該棚段において移載装置６０上の物１０が昇降台３２に移載される。出庫用の昇降装置３０は、昇降台３２を出庫に適した位置、例えば、出庫用コンベア１８の高さ位置に移動させる。この後、物１０が当該出庫用コンベア１８に移載される。物１０は、出庫用コンベア１８によって外部に出庫される。水平搬送体４０が出庫用の移載装置６０に向けて移動した後、昇降台３２が出庫のための高さ位置に移動するまで、物１０が移載装置６０に一時的に支持され得る。このため、出庫に際しても、昇降装置３０及び水平搬送体４０の待機時間を減らすことができ、物１０の出庫が効率的に行われる。

なお、本自動倉庫２０においては、物１０が入庫される際に、当該物１０の特定情報（物の識別符号又は識別名称）と格納位置とを対応付けたデータベースが生成、更新される。物１０が入庫される際、当該データベースを参照することで、保管棚５０における空き位置が特定され、当該空き位置のうちの１つが格納予定位置として選ばれる。また、物１０が出庫される際には、データベースを参照することで、当該物１０の格納位置が特定される。データベースは、上記制御部９０における記憶部に格納されてもよいし、他の記憶部に格納されてもよい。

昇降装置３０は、作業者Ｗによるメンテナンス作業を受けることがある。メンテナンス作業の一つとして、昇降台３２が上方に位置する状態で、昇降台３２よりも下方部分に対する作業が想定される。例えば、駆動源３４ａが柱３１の下部に配置される場合に、昇降台３２が上方に位置する状態での駆動源３４ａに対する作業が想定される。係るメンテナンス作業を受ける昇降装置３０が、より適切に運用されるために、安全装置７０が設けられる。

＜安全装置について＞
図３は、自動倉庫２０の入庫側の構成部分を示す概略正面図である。図４は、自動倉庫２０の入庫側の構成部分を示す概略側面図である。図５は、自動倉庫２０の入庫側の構成部分を示す概略平面図である。図６は、昇降台３２及び降下抑止部７１を示す側面図である。図７は、昇降台３２及び降下抑止部７１を示す正面図である。図８は、保管部７４及び降下抑止部７１を示す平面図である。図９は、図８のＩＸ－ＩＸ線に沿った断面図である。

安全装置７０は、昇降装置３０のための安全装置であり、昇降装置３０において昇降台３２の降下を抑制する。安全装置７０は、降下抑止部７１と状態把握部７８と制御部９０とを備える。降下抑止部７１は、第１状態Ｓ１と第２状態Ｓ２との切り替えが可能である。第１状態Ｓ１は、昇降経路において昇降台３２の昇降を妨げない状態である。第２状態Ｓ２は、昇降経路において昇降台３２の昇降を妨げる状態である。降下抑止部７１は、第２状態Ｓ２において昇降台３２の降下を抑制する。例えば、昇降装置３０の通常運転時に降下抑止部７１が第１状態Ｓ１とされ、昇降装置３０のメンテナンス時に降下抑止部７１が第２状態Ｓ２とされる。降下抑止部７１が第２状態Ｓ２となることで、昇降台３２の万一の降下が抑制される。

降下抑止部７１が昇降台３２と接触できる位置にあるときに、昇降台３２が降下して降下抑止部７１と接触すると、昇降台３２又は降下抑止部７１が損傷する恐れがある。これを抑制するため、状態把握部７８及び制御部９０は、昇降台３２と降下抑止部７１とがなるべく接触しないように構成されている。状態把握部７８は、降下抑止部７１の状態を把握する。制御部９０は、昇降装置３０を制御する。制御部９０は、降下抑止部７１が第２状態Ｓ２にあることを状態把握部７８が把握した場合に、昇降装置３０を停止維持状態にする。従って、降下抑止部７１が昇降台３２と接触できる位置にあるとき、昇降装置３０が停止維持状態とされることによって、昇降台３２と降下抑止部７１との接触がより確実に抑制される。以下、安全装置７０における各部について、より具体的に説明する。

＜降下抑止部＞
ここでは降下抑止部７１は、昇降装置３０に対して着脱可能な部材である。昇降装置３０に対する降下抑止部７１の着脱操作が、降下抑止部７１における第１状態Ｓ１及び第２状態Ｓ２の切り替え操作と関係する。降下抑止部７１において、昇降装置３０に対して外された状態が第１状態Ｓ１であり、昇降装置３０に対して装着された状態が第２状態Ｓ２である。

ここでは、降下抑止部７１を第１状態Ｓ１及び第２状態Ｓ２に切り替えるための装置（降下抑止部７１を昇降装置３０に対して着脱するための装置）は設けられておらず、第１状態Ｓ１及び第２状態Ｓ２の切り替え（昇降装置３０に対する降下抑止部７１の着脱）は作業者Ｗが行う。降下抑止部７１を第１状態Ｓ１及び第２状態Ｓ２に切り替えるための装置（降下抑止部７１を昇降装置３０に対して着脱するための装置）が設けられていてもよい。

降下抑止部７１として、杆状部材７１が設けられている。杆状部材７１は、第２状態Ｓ２において、昇降台３２の昇降方向に交差する方向（ここでは複数のローラ３３ａが並ぶ方向）に沿って延びる。杆状部材７１は、本体部７２と鍔部７３とを有する。本体部７２は、例えば、バー又はパイプなどの長尺な部材である。鍔部７３は本体部７２の外周部に設けられる。鍔部７３は本体部７２の長手方向に沿って一方端部に寄った位置に部分的に設けられる。本体部７２のうち鍔部７３よりも長手方向に沿った一方端部側の部分は、作業者Ｗが杆状部材７１を着脱する際、本体部７２を把持するための把持部とされる。

図６に示すように、杆状部材７１は、柱３１に形成された貫通孔３１ｈに杆状部材７１の本体部７２が挿し込まれることによって、第２状態Ｓ２とされる。鍔部７３は柱３１のうち貫通孔３１ｈの周縁部に引っ掛かり、杆状部材７１の抜けを抑制する。柱３１のうち貫通孔３１ｈが形成された部分は、降下抑止部７１を第２状態Ｓ２に維持する第２状態維持部７６の一例である。また、柱３１のうち貫通孔３１ｈが形成された部分は、降下抑止部７１を受ける受部とみなすことができる。このように安全装置７０は、第２状態維持部７６をさらに備えてもよい。

安全装置７０は、昇降装置３０から外された降下抑止部７１を保管する保管部７４をさらに備える。保管部７４は、杆状部材７１の本体部７２を挿入可能な鞘状に形成される。杆状部材７１の本体部７２は、保管部７４における長手方向一端部の開口から保管部７４内に挿入される。杆状部材７１の鍔部７３が、保管部７４の一端部の開口周縁部に引っ掛かることによって、杆状部材７１の抜けが抑制され、杆状部材７１が保管部７４に保管された状態となる。ここでは、保管部７４は、降下抑止部７１を第１状態Ｓ１に維持する第１状態維持部７４として機能する。このように安全装置７０は、第１状態維持部７４をさらに備えてもよい。

図９に示すように、保管部７４は、鉛直方向に延びるように支持される。杆状部材７１の本体部７２は、保管部７４における鉛直方向上方の開口から挿入される。鍔部７３が保管部７４の上端部の開口周縁に引っ掛かることによって、杆状部材７１が保管部７４に保管された状態となる。もっとも保管部７４は、水平方向に延びるように支持されていてもよい。

＜状態把握部＞
状態把握部７８は、降下抑止部７１が第１状態Ｓ１にあるか、又は、第２状態Ｓ２にあるかを把握する。ここでは、状態把握部７８は、降下抑止部７１が保管部７４に保管されている場合に第１状態Ｓ１にあると把握し、降下抑止部７１が保管部７４に保管されていない場合に第２状態Ｓ２にあると把握する。つまり、状態把握部７８は、降下抑止部７１が保管部７４から持ち出されている状態を第２状態Ｓ２にあると把握する。従って、状態把握部７８は、降下抑止部７１が昇降装置３０に装着された状態のほか、降下抑止部７１が保管部７４にある状態と昇降装置３０に装着された状態との間の移行中の状態も、第２状態Ｓ２にあると把握する。これにより、降下抑止部７１の装着途中の段階も、昇降装置３０がより確実に停止維持状態となる。

状態把握部７８は、降下抑止部７１の状態を検出するセンサ７９を含む。センサ７９は、降下抑止部７１が保管部７４にあるかどうか、又は、保管部７４における降下抑止部７１の位置を検出する。ここでは、センサ７９として、リミットスイッチ７９が設けられている。センサ７９は、光電スイッチ又は近接スイッチなどであってもよい。

リミットスイッチ７９は、アクチュエータ部分８０とスイッチ部分８１とを有する。図９に示す例では、アクチュエータ部分８０は、ローラレバータイプとされている。アクチュエータ部分８０は、ローラレバー以外のプランジャタイプ又はヒンジレバータイプなどであってもよい。杆状部材７１が保管部７４内を移動することによって、アクチュエータ部分８０が回転する。例えば、スイッチ部分８１はａ接点（常開接点）とされ、杆状部材７１が保管部７４内に配置されることによるアクチュエータ部分８０の回転によって、スイッチ部分８１が閉じるように構成されていてもよい。例えば、スイッチ部分８１は、リミットスイッチ７９における筐体内部に配置されていてもよい。スイッチ部分８１は配線８２と接続される。配線８２は外部の制御回路部品と接続される。

ここではリミットスイッチ７９はセンサ保持部８３に保持されている。図８に示すように、筒状のセンサ保持部８３の内部にリミットスイッチ７９のスイッチ部分８１及びアクチュエータ部分８０の基端部が収められていてもよい。この場合、図９に示すように、保管部７４及びセンサ保持部８３の周壁のうち保管部７４内の空間とセンサ保持部８３内の空間とを仕切る部分には、アクチュエータ部分８０を通すための窓部７５、８４が形成されているとよい。センサ保持部８３は保管部７４と一体とされていてもよい。センサ保持部８３がボルトＢなどによって保管部７４の固定対象（例えば、後述する安全柵８５）に固定されていてもよい。

アクチュエータ部分８０の基端部は保管部７４の外側に位置する。杆状部材７１が保管部７４にない状態（図９の実線に示す状態）で、アクチュエータ部分８０の先端は、窓部７５、８４を通じて、保管部７４における杆状部材７１の移動経路上に突出する。このとき、スイッチ部分８１は開状態となっている。杆状部材７１が保管部７４に挿入されると、杆状部材７１がアクチュエータ部分８０の先端と接触してアクチュエータ部分８０を回転させる。杆状部材７１が保管部７４に保管された状態（図９の二点鎖線に示す状態）では、アクチュエータ部分８０の回転量は所定の回転量以上となっており、スイッチ部分８１が閉状態となっている。杆状部材７１が保管部７４から抜かれると、アクチュエータ部分８０の先端が杆状部材７１と接触する状態が解消されて、アクチュエータ部分８０が回転し、スイッチ部分８１が開状態となる。

安全装置７０は、昇降装置３０を囲う安全柵８５をさらに備える。保管部７４は、安全柵８５の内部に配置される。これにより、降下抑止部７１が安全柵８５の外に持ち出されることを抑制できる。安全柵８５の内部とは、安全柵８５の内向き面であってもよいし、安全柵８５の内側において安全柵８５と離れた位置であってもよい。ここでは、保管部７４は安全柵８５の内向き面に配置される。例えば、安全柵８５は、２つの昇降装置３０に対応する２つのコンベア１６の間に扉８６を有する。保管部７４は安全柵８５のうち扉８６の側方であって、一方のコンベア１６の上方に配置される。

ここでは、昇降装置３０の配置される床から保管部７４の上部開口までの高さは、作業者Ｗ（一般的な成人）の身長よりも高い位置にある。例えば、昇降装置３０の下部に駆動源３４ａを収める筐体３５が有り、作業者Ｗは筐体３５に乗った状態で保管部７４の上部開口にアクセスすることができる。保管部７４の上部開口が高い位置にあることによって、必要時以外に杆状部材７１が取り出されることを抑制できる。もっとも、昇降装置３０の配置される床から保管部７４の上部開口までの高さは、作業者Ｗ（一般的な成人）の身長と同じかそれよりも低い位置にあってもよい。

安全柵８５の扉８６には、インターロック８７が設けられる。制御部９０は、インターロック８７が開いている場合に昇降装置３０を停止維持状態にする。作業者Ｗは安全柵８５のインターロック８７を開けてから安全柵８５の内部の保管部７４にアクセスする。この際、制御部９０は、安全柵８５のインターロック８７が開いている場合に昇降装置３０を停止維持状態にする。このため、作業者Ｗが安全柵８５の内部の保管部７４にアクセスする前に、昇降装置３０を停止維持状態にすることができる。これにより、昇降装置３０を、降下抑止部７１の装着状態に応じて、より適切に制御できる。インターロック８７の構成は特に限定されるものではなく、適宜設定可能である。以下では、インターロック８７がリミットスイッチを含むものとして説明される。インターロック８７は、リミットスイッチ以外の部材によって構成されていてもよい。例えば、インターロック８７は、回路を短絡させる部品を含んでいてもよい。

＜制御部＞
ここでは、制御部９０は、降下抑止部７１が第２状態Ｓ２にあるときに、昇降装置３０を停止維持状態にし、降下抑止部７１が第２状態Ｓ２にないときに、昇降装置３０の停止維持状態を解除する。このため、昇降装置３０の電源をオンにするには、降下抑止部７１が第２状態Ｓ２にないことが必要となる。これによって、降下抑止部７１が装着されたまま昇降装置３０の運転が再開されることを抑制できる。なお、停止維持状態にする前に昇降台３２が動いている場合、制御部９０は、昇降台３２を停止させてもよい。この場合、制御部９０は、昇降台３２の速度、停止位置などを制御してもよい。

ここでは、制御部９０は、安全装置７０にかかる制御回路部９２を有する。図１０は、制御回路部９２のうち安全装置７０にかかる部分の概略回路図である。リミットスイッチ７９は制御回路部９２に組込まれる。制御部９０は、制御回路部９２によって、降下抑止部７１が第２状態Ｓ２にあるときに、昇降装置３０を停止維持状態にし、降下抑止部７１が第２状態Ｓ２にないときに、昇降装置３０の停止維持状態を解除する。

図１０において、電源回路は、昇降装置３０の駆動源３４ａなどの自動倉庫２０の駆動部の電源を制御する回路であり、例えば、モータをオンオフする電磁接触器又は電磁開閉器などを含む。スイッチＳＷは、作業者Ｗが電源回路のオンオフを操作するためのスイッチである。リミットスイッチＬＳ１は、保管部７４におけるリミットスイッチ７９である。リミットスイッチＬＳ２は、インターロック８７におけるリミットスイッチである。リレーＲＹ１、ＲＹ２は、有接点リレーである。リレーＲＹ１のコイル部は、リミットスイッチＬＳ１と接続されている。リレーＲＹ２のコイル部は、リミットスイッチＬＳ２と接続されている。リレーＲＹ１、ＲＹ２の接点部は、電源回路と直列に接続されている。

リミットスイッチＬＳ１において、保管部７４に杆状部材７１が保管されていない状態が開状態であり、保管部７４に杆状部材７１が保管されている状態が閉状態である。リミットスイッチＬＳ１が開状態から閉状態となることによって、リレーＲＹ１のコイル部が励磁され、リレーＲＹ１の接点部が閉じる。リミットスイッチＬＳ１が閉状態から開状態となることによって、リレーＲＹ１のコイル部が消磁され、リレーＲＹ１の接点部が開く。

リミットスイッチＬＳ２において、安全柵８５の扉８６が開いている状態が開状態であり、安全柵８５の扉８６が閉じている状態が閉状態である。リミットスイッチＬＳ２が開状態から閉状態となることによって、リレーＲＹ２のコイル部が励磁され、リレーＲＹ２の接点部が閉じる。リミットスイッチＬＳ２が閉状態から開状態となることによって、リレーＲＹ２のコイル部が消磁され、リレーＲＹ２の接点部が開く。

自動倉庫２０の駆動部の電源がオフの状態で、リミットスイッチＬＳ１及びリミットスイッチＬＳ２のいずれかが開状態であると、スイッチＳＷを操作しても自動倉庫２０の駆動部の電源がオンとならない。また、自動倉庫２０の駆動部の電源がオフの状態で、リミットスイッチＬＳ１及びリミットスイッチＬＳ２がいずれも閉状態で、スイッチＳＷをオンにしたときに自動倉庫２０の駆動部の電源がオンとなる。また、自動倉庫２０の駆動部の電源がオンの状態で、リミットスイッチＬＳ１及びリミットスイッチＬＳ２のいずれかが開状態となることで、自動倉庫２０の駆動部の電源がオフとなる。

つまり、自動倉庫２０の駆動部の電源がオフの状態で、保管部７４に杆状部材７１が保管されていなかったり、安全柵８５のインターロック８７が開いていたりすると、自動倉庫２０の駆動部の電源をオンにすることができない。自動倉庫２０の駆動部の電源がオフの状態では、保管部７４に杆状部材７１が保管され、かつ、安全柵８５のインターロック８７が閉じている状態で、自動倉庫２０の駆動部の電源をオンにすることができる。また、自動倉庫２０の駆動部の電源がオンの状態では、安全柵８５のインターロック８７を開けるか、保管部７４から杆状部材７１を取り出すかすることによって、自動倉庫２０の駆動部の電源がオフとなる。このように、安全装置７０は、多重のインターロックとして機能する。

ここでは、図１０に示す制御回路部９２における各要素は、ハードウェアとして設けられている。図１０に示す制御回路部９２における各要素の少なくとも一部は、上記ハードウェアとは別のハードウェアで実現されてもよい。また、図１０に示す制御回路部９２における各要素の一部の機能は、ハードウェアとソフトウエアとの組み合わせによって実現されていてもよい。例えば、リレーＲＹ１、ＲＹ２として、有接点リレーの代わりに、半導体リレーなどの無接点リレーが設けられてもよい。また例えば、状態把握部７８のセンサ７９として、上記リミットスイッチ７９に代えて、スイッチと一体型でないセンサが設けられてもよい。係るセンサは、光電センサ又は近接センサなどであってもよいし、画像センサなどであってもよい。この場合、センサの検知結果に基づいて、スイッチを開閉するかを判定する判定部が、制御部９０のコンピュータなどにプログラムとして設けられてもよい。また例えば、リレーＲＹ１、ＲＹ２に代えて、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）が設けられてもよい。ＰＬＣは、入力信号として状態把握部７８のセンサ７９に係る信号と、安全柵８５のインターロック８７に係る信号とを得て、電源回路のオンオフを制御してもよい。この場合、ＰＬＣは、上記判定部の機能を有しているとみなすこともできる。

＜昇降装置のメンテナンスについて＞
作業者Ｗが昇降装置３０のメンテナンスを行う場合について考える。

作業者Ｗは、安全柵８５の外側から安全柵８５の扉８６を開けて、安全柵８５の内部に入る。このとき、安全柵８５のインターロック８７にかかるリミットスイッチＬＳ２が閉状態から開状態となることによって、リレーＲＹ２の接点部が開く。これにより、仮に昇降装置３０の駆動源３４ａを含む自動倉庫２０の駆動部がオンであった場合でも、自動倉庫２０の駆動部がオフとされる。

次に作業者Ｗは、保管部７４から杆状部材７１を取り出して、柱３１にセットする。このとき、保管部７４にかかるリミットスイッチＬＳ１が閉状態から開状態となることによって、リレーＲＹ１の接点部が開く。これにより、昇降装置３０の駆動源３４ａを含む自動倉庫２０の駆動部をオンにすることができず、駆動源３４ａが停止維持状態とされる。この状態で、作業者Ｗが昇降装置３０をメンテナンスすることによって、より安全にメンテナンスを行うことができる。

作業者Ｗは、メンテナンスが終了したら、杆状部材７１を柱３１から取り外して、保管部７４に戻す。このとき、保管部７４にかかるリミットスイッチＬＳ１が開状態から閉状態となることによって、リレーＲＹ１の接点部が閉じる。

次に作業者Ｗは、安全柵８５から外側に出て、インターロック８７をセットする。このとき、安全柵８５のインターロック８７にかかるリミットスイッチＬＳ２が開状態から閉状態となることによって、リレーＲＹ２の接点部が閉じる。これにより、昇降装置３０の駆動源３４ａを含む自動倉庫２０の駆動部をオンにすることが可能な状態となる。

仮に、作業者Ｗが杆状部材７１を柱３１から取り外し忘れた場合、保管部７４にかかるリミットスイッチＬＳ１が開状態から閉状態とならないことによって、リレーＲＹ１の接点部が開いたままとなる。この場合、昇降装置３０の駆動源３４ａを含む自動倉庫２０の駆動部をオンにすることができなくなる。これにより、作業者Ｗが杆状部材７１を柱３１から取り外し忘れたまま、昇降装置３０が作動することが抑制される。

＜効果等＞
以上のように構成された安全装置７０によると、制御部９０は、降下抑止部７１が第２状態Ｓ２にある場合に昇降装置３０を停止維持状態にする。このため、降下抑止部７１が第２状態Ｓ２にあるときに昇降台３２が昇降することをより確実に抑制できる。これにより、昇降装置３０を、降下抑止部７１の状態に応じて、より適切に制御できる。

また、安全装置７０は、降下抑止部７１を第２状態Ｓ２に維持する第２状態維持部７６をさらに備える。これにより、降下抑止部７１が意図せずに第２状態Ｓ２でなくなることを抑制できる。

また、状態把握部７８は、降下抑止部７１が保管部７４に保管されている場合に第１状態Ｓ１にあると把握し、降下抑止部７１が保管部７４に保管されていない場合に第２状態Ｓ２にあると把握する。これにより、状態把握部７８は、降下抑止部７１の状態を簡易に把握できる。

また、降下抑止部７１は、第２状態Ｓ２において、昇降台３２の昇降方向に交差する方向に沿って延びる杆状部材７１である。これにより、作業者Ｗが降下抑止部７１を昇降装置３０に着脱させやすい。

また、状態把握部７８は、降下抑止部７１の状態を検出するセンサ７９を含む。これにより、状態把握部７８は、降下抑止部７１の状態を把握しやすくなる。

また、安全装置７０は、降下抑止部７１を第１状態Ｓ１に維持する第１状態維持部７４をさらに備える。これにより、降下抑止部７１は第１状態Ｓ１に維持されやすくなる。

また以上のように構成された安全装置７０を備える自動倉庫２０によると、自動倉庫２０における昇降装置３０を、降下抑止部７１の状態に応じて、より適切に制御できる。

＜変形例＞
これまで、安全装置７０が降下抑止部７１を第２状態Ｓ２に維持する第２状態維持部７６をさらに備えるものとして説明されたが、このことは必須の構成ではない。安全装置７０は第２状態維持部７６を備えていなくてもよい。

またこれまで、降下抑止部７１は昇降装置３０に対して着脱可能な部材であり、安全装置７０は昇降装置３０から外された降下抑止部７１を保管する保管部７４をさらに備え、状態把握部７８は降下抑止部７１が保管部７４に保管されている場合に第１状態Ｓ１にあると把握し、降下抑止部７１が保管部７４に保管されていない場合に第２状態Ｓ２にあると把握するものとして説明されたが、このことは必須の構成ではない。例えば、降下抑止部７１は、昇降装置３０に備え付けられた部材であってもよい。降下抑止部７１が昇降装置３０に装着された状態で、降下抑止部７１における第１状態Ｓ１及び第２状態Ｓ２の切り替えが可能とされてもよい。この場合の降下抑止部７１は、例えば、昇降経路から退避した位置と、昇降経路上に突出する位置との間で往復移動する部材などであってもよい。また例えば、安全装置７０は保管部７４を備えていなくてもよい。また例えば、状態把握部７８は、杆状部材７１が柱３１部の貫通孔３１ｈに差し込まれている状態を第２状態Ｓ２であると把握し、杆状部材７１が柱３１部の貫通孔３１ｈに差し込まれていない状態を第１状態Ｓ１であると把握してもよい。

またこれまで、降下抑止部７１は、第２状態Ｓ２において、昇降台３２の昇降方向に交差する方向に沿って延びる杆状部材７１であるものとして説明されたが、このことは必須の構成ではない。降下抑止部７１は、昇降台３２の降下を抑制できるものであれば、如何なる形状であってもよく、例えば、板状部材などであってもよい。また、降下抑止部７１は、昇降台３２の降下を抑制できるものであれば、第２状態Ｓ２の姿勢は如何なる姿勢であってもよく、第２状態Ｓ２において、昇降台３２の昇降方向に平行な方向に沿って延びてもよい。

またこれまで、状態把握部７８は、降下抑止部７１の状態を検出するセンサ７９を含むものとして説明されたが、このことは必須の構成ではない。例えば、降下抑止部７１が昇降経路から退避した位置と、昇降経路上に突出する位置との間で往復移動する部材であり、安全装置７０が降下抑止部７１を往復移動させる駆動部を備える場合に、状態把握部７８は駆動部の信号に基づいて降下抑止部７１の状態を把握してもよい。

またこれまで、安全装置７０は降下抑止部７１を第１状態Ｓ１に維持する第１状態維持部７４をさらに備えるものとして説明されたが、このことは必須の構成ではない。安全装置７０は第１状態維持部７４を備えていなくてもよい。また、降下抑止部７１が、昇降装置３０に装着された状態で第１状態Ｓ１及び第２状態Ｓ２の切り替えが行われる部材の場合、第１状態維持部７４は、降下抑止部７１を昇降経路から外れた退避位置にロックさせるように構成されてもよい。

なお、上記実施形態及び各変形例で説明した各構成は、相互に矛盾しない限り適宜組み合わせることができる。

本明細書及び図面は、下記の各態様を開示する。

第１の態様は、昇降経路に沿って昇降台を昇降させる昇降装置のための安全装置であって、前記昇降経路において前記昇降台の昇降を妨げない第１状態と、前記昇降経路において前記昇降台の昇降を妨げる第２状態との切り替えが可能であり、前記第２状態において前記昇降台の降下を抑制する降下抑止部と、前記降下抑止部の状態を把握する状態把握部と、前記昇降装置を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記降下抑止部が前記第２状態にあることを前記状態把握部が把握した場合に、前記昇降装置を停止維持状態にする、安全装置である。

この安全装置によると、制御部は、降下抑止部が第２状態にある場合に昇降装置を停止維持状態にする。このため、降下抑止部が第２状態にあるときに昇降台が昇降することをより確実に抑制できる。これにより、昇降装置を、降下抑止部の装着状態に応じて、より適切に制御できる。

第２の態様は、第１の態様に係る安全装置であって、前記降下抑止部を前記第２状態に維持する第２状態維持部をさらに備える、安全装置である。これにより、降下抑止部が意図せずに第２状態でなくなることを抑制できる。

第３の態様は、第１又は第２の態様に係る安全装置であって、前記降下抑止部は、前記昇降装置に対して着脱可能な部材であり、前記昇降装置から外された前記降下抑止部を保管する保管部をさらに備え、前記状態把握部は、前記降下抑止部が前記保管部に保管されている場合に前記第１状態にあると把握し、前記降下抑止部が前記保管部に保管されていない場合に前記第２状態にあると把握する、安全装置である。これにより、状態把握部は、降下抑止部の状態を簡易に把握できる。

第４の態様は、第３の態様に係る安全装置であって、前記降下抑止部は、前記第２状態において、前記昇降台の昇降方向に交差する方向に沿って延びる杆状部材である、安全装置である。これにより、作業者が降下抑止部を昇降装置に着脱させやすい。

第５の態様は、第１から第４のいずれか１つの態様に係る安全装置であって、前記状態把握部は、前記降下抑止部の状態を検出するセンサを含む、安全装置である。これにより、状態把握部は、降下抑止部の状態を把握しやすくなる。

第６の態様は、第１から第５のいずれか１つの態様に係る安全装置であって、前記降下抑止部を前記第１状態に維持する第１状態維持部をさらに備える、安全装置である。これにより、降下抑止部は第１状態に維持されやすくなる。

第７の態様は、第１から第６のいずれか１つの態様に係る安全装置と、前記降下抑止部が設けられる昇降装置と、物の保管棚と、複数の水平搬送体と、を備える、自動倉庫である。

この自動倉庫によると、自動倉庫における昇降装置を、降下抑止部の状態に応じて、より適切に制御できる。

上記した説明は、すべての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。

１０ 物
１６ 入庫用コンベア
２０ 自動倉庫
３０ 昇降装置
３１ 柱
３１ｈ 貫通孔
３２ 昇降台
３４ 昇降駆動機構
３４ａ 駆動源
３４ｂ 循環回転体
４０ 水平搬送体
５０ 保管棚
５２ 棚
６０ 移載装置
６２ 支持台
７０ 安全装置
７１ 杆状部材（降下抑止部）
７４ 保管部（第１状態維持部）
７６ 第２状態維持部
７８ 状態把握部
７９ リミットスイッチ（センサ）
８３ センサ保持部
９０ 制御部
９２ 制御回路部

Claims (7)

1. 昇降経路に沿って昇降台を昇降させる昇降装置のための安全装置であって、
   前記昇降経路において前記昇降台の昇降を妨げない第１状態と、前記昇降経路において前記昇降台の昇降を妨げる第２状態との切り替えが可能であり、前記第２状態において前記昇降台の降下を抑制する降下抑止部と、
   前記降下抑止部の状態を把握する状態把握部と、
   前記昇降装置を制御する制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、前記降下抑止部が前記第２状態にあることを前記状態把握部が把握した場合に、前記昇降装置を停止維持状態にする、安全装置。
2. 請求項１に記載の安全装置であって、
   前記降下抑止部を前記第２状態に維持する第２状態維持部をさらに備える、安全装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載の安全装置であって、
   前記降下抑止部は、前記昇降装置に対して着脱可能な部材であり、
   前記昇降装置から外された前記降下抑止部を保管する保管部をさらに備え、
   前記状態把握部は、前記降下抑止部が前記保管部に保管されている場合に前記第１状態にあると把握し、前記降下抑止部が前記保管部に保管されていない場合に前記第２状態にあると把握する、安全装置。
4. 請求項３に記載の安全装置であって、
   前記降下抑止部は、前記第２状態において、前記昇降台の昇降方向に交差する方向に沿って延びる杆状部材である、安全装置。
5. 請求項１又は請求項２に記載の安全装置であって、
   前記状態把握部は、前記降下抑止部の状態を検出するセンサを含む、安全装置。
6. 請求項１又は請求項２に記載の安全装置であって、
   前記降下抑止部を前記第１状態に維持する第１状態維持部をさらに備える、安全装置。
7. 請求項１又は請求項２に記載の安全装置と、
   前記降下抑止部が設けられる昇降装置と、
   物の保管棚と、
   複数の水平搬送体と、を備える、自動倉庫。

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