JP2024047304A - ワーク把持機構 - Google Patents

Abstract

【課題】ワークを精度よく加工可能なクランプ爪によるワーク把持手段を提供する。【解決手段】ワーク把持機構１は、ワークＷを把持する第１クランプ爪１０と、ワークを把持する第２クランプ爪２０と、第１クランプ爪をワークに対してクランプ及びアンクランプさせる第１シリンダ機構３０と、第２クランプ爪をワークに対してクランプ及びアンクランプさせる第２シリンダ機構４０と、第１シリンダ機構及び第２シリンダ機構に作動流体を供給し得る作動流路Ｆと、を備える。作動流路は、第１シリンダ機構の第１クランプ室３３に作動流体を供給し得る第１作動流路Ｆ１と、第２シリンダ機構の第２クランプ室４３に作動流体を供給し得る第２作動流路Ｆ２と、第１シリンダ機構の第１アンクランプ室３４及び第２シリンダ機構の第２アンクランプ室４４に作動流体を供給し得る第３作動流路Ｆ３と、を含む。【選択図】図２

Description

本開示は、ワーク把持機構に、関する。

旋盤や研削盤などの工作機械において、ワークをワーク把持機構によって把持する際、ワークは、クランプ爪によって把持される。

特許文献１に記載の工作物把持装置（ワーク把持機構）では、複数のクランプ爪は、互いに連動して径方向に移動することによって、工作物（ワーク）を外径側又は内径側で把持する。

特開２０２１－００８０１９公報

上記特許文献１に開示のワーク把持機構では、ワークをクランプ爪によって把持するに際して、全てのクランプ爪が互いに連動して移動する。クランプ爪によるワークに対する把持力は、全てのクランプ爪が一斉にワークを把持するクランプ状態の時と、全てのクランプ爪がワークに対する把持を一斉に解除するアンクランプ状態の時とで、極端に変化する。

このため、複数のクランプ爪によるワークに対する把持力を、微調整することができない。クランプ爪によるワークに対する把持力が強すぎると、ワークが歪んでしまうので、ワークを精度よく加工することが難しくなる。一方、クランプ爪によるワークに対する把持力が弱すぎると、ワークが芯ずれしやすくなるので、やはりワークを精度よく加工することが難しくなる。

ところで、ワークをクランプ爪によって把持するに際して、ワークの基準面は、複数のパッドによって支持される。ここで、ワークの基準面の精度が悪い場合、ワークの基準面は、複数のパッドのうちの一部のパッドのみによって、支持されることがある。この場合、複数のパッドのうちの当該一部以外の残部のパッドと、ワークの基準面との間に、隙間が生じてしまうことがある。このような隙間が生じると、ワークの姿勢が安定しなくなるので、ワークを精度よく加工することが難しくなる。

本開示は斯かる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、ワークを精度よく加工することが可能になるような、クランプ爪によるワークの把持手段を提供することにある。

本開示に係るワーク把持機構は、ワークを把持する第１クランプ爪と、前記ワークを把持する第２クランプ爪と、前記第１クランプ爪を前記ワークに対してクランプ及びアンクランプさせる第１シリンダ機構と、前記第２クランプ爪を前記ワークに対してクランプ及びアンクランプさせる第２シリンダ機構と、前記第１シリンダ機構及び前記第２シリンダ機構に作動流体を供給し得る作動流路と、を備え、前記第１シリンダ機構には、第１シリンダ内における第１ピストンの一方側にあり且つ前記作動流体が流れることにより前記第１クランプ爪を前記ワークに対してクランプさせる第１クランプ室と、前記第１シリンダ内における前記第１ピストンの他方側にあり且つ前記作動流体が流れることにより前記第１クランプ爪を前記ワークに対してアンクランプさせる第１アンクランプ室と、が区画されており、前記第２シリンダ機構には、第２シリンダ内における第２ピストンの一方側にあり且つ前記作動流体が流れることにより前記第２クランプ爪を前記ワークに対してクランプさせる第２クランプ室と、前記第２シリンダ内における前記第２ピストンの他方側にあり且つ前記作動流体が流れることにより前記第２クランプ爪を前記ワークに対してアンクランプさせる第２アンクランプ室と、が区画されており、前記作動流路は、前記第１クランプ室に前記作動流体を供給し得る第１作動流路と、前記第２クランプ室に前記作動流体を供給し得る第２作動流路と、前記第１アンクランプ室及び前記第２アンクランプ室の少なくとも一方に前記作動流体を供給する第３作動流路と、を含む。

かかる構成によれば、作動流体を第１作動流路を通じて第１シリンダ機構の第１クランプ室に供給すると、第１クランプ爪がワークをクランプする。作動流体を第２作動流路を通じて第２シリンダ機構の第２クランプ室に供給すると、第２クランプ爪がワークをクランプする。作動流体を第３作動流路を通じて第１シリンダ機構の第１アンクランプ室及び第２シリンダ機構の第２アンクランプ室の少なくとも一方に供給すると、第１クランプ爪及び第２クランプ爪の少なくとも一方がワークをアンクランプする。

作動流体を第１作動流路及び第２作動流路の両方に流すと、第１クランプ爪及び第２クランプ爪の両方がワークをクランプする。この場合、ワークは、第１クランプ爪及び第２クランプ爪によって、強くクランプされる。

作動流体を第１作動流路のみに流すと、第１クランプ爪のみがワークをクランプする。作動流体を第２作動流路のみに流すと、第２クランプ爪のみがワークをクランプする。これらの場合、ワークは、第１クランプ爪及び第２クランプ爪のいずれか一方のみによって、弱くクランプされる。

作動流体を第１作動流路及び第２作動流路のいずれにも流さないと、第１クランプ爪及び第２クランプ爪のいずれもがワークをクランプしない。この状態で作動流体を第３作動流路に流すと、第１クランプ爪及び第２クランプ爪の少なくとも一方がワークをアンクランプする。

作動流体を第３作動流路に常に流してもよい。このとき、第１シリンダ機構において第１クランプ室の作動流体圧が第１アンクランプ室の作動流体圧よりも大きい場合、第１クランプ爪がワークをクランプする一方、逆の場合、第１クランプ爪がワークをアンクランプする。

同様に、第２シリンダ機構において第２クランプ室の作動流体圧が第２アンクランプ室の作動流体圧よりも大きい場合、第２クランプ爪がワークをクランプする一方、逆の場合、第２クランプ爪がワークをアンクランプする。

このように、第１クランプ爪及び第２クランプ爪によるワークに対する把持態様（クランプｏｒアンクランプ）を適宜変更することによって、第１クランプ爪及び第２クランプ爪によるワークに対する把持力を微調整することができる。

このため、把持力が強すぎることに起因するワークの歪みや、把持力が弱すぎることに起因するワークの芯ずれ等を、抑制することができる。これにより、第１クランプ爪及び第２クランプ爪で把持されたワークを、工作機械によって精度よく加工することができる。

一実施形態では、複数の前記第１クランプ爪と、複数の前記第２クランプ爪と、を備え、各前記第１クランプ爪及び各前記第２クランプ爪は、前記ワークの周りを囲む又は前記ワークによって周りを囲まれるように交互に配置されている。

かかる構成によれば、第１クランプ爪のみがワークをクランプするときの把持態様と、第２クランプ爪のみがワークをクランプするときの把持態様とを、均等にする上で有利になる。

一実施形態では、前記ワークの基準面を支持する可動パッドと、前記可動パッドを前記ワークの前記基準面に対して当接又は離間させるパッド用シリンダ機構と、を備え、前記パッド用シリンダ機構には、パッド用シリンダ内におけるパッド用ピストンの片側にあり且つ前記作動流体が流れることにより前記可動パッドを前記ワークの前記基準面に対して当接させるパッド用流体室が区画されており、前記作動流路は、前記パッド用シリンダ機構にも前記作動流体を供給し得ており、前記第１作動流路、前記第２作動流路及び前記第３作動流路の少なくとも１つは、前記パッド用流体室にも前記作動流体を供給し得る。

かかる構成によれば、ワークの基準面の精度の悪さに起因して、可動パッドとワークの基準面との間に隙間が生じた場合であっても、作動流体をパッド用シリンダ機構のパッド用流体室に供給することによって、可動パッドをワークの基準面に対して当接させて、当該隙間を埋めることができる。これにより、ワークの姿勢が安定するので、ワークを精度よく加工する上で、より有利になる。

一実施形態では、前記パッド用シリンダ機構には、前記パッド用シリンダ内における前記パッド用ピストンに対して前記パッド用流体室側に付勢力を与えることにより前記可動パッドを前記ワークの前記基準面に対して離間させるパッド用付勢手段が設けられている。

かかる構成によれば、作動流体をパッド用シリンダ機構のパッド用流体室に供給しない場合、パッド用付勢手段の付勢力によりパッド用ピストンがパッド用流体室側に移動することによって、可動パッドがワークの基準面に対して離間する。

作動流体をパッド用シリンダ機構のパッド用流体室に供給する場合、パッド用付勢手段の付勢力に抗してパッド用ピストンがパッド用流体室側とは反対側に移動することによって、可動パッドがワークの基準面に対して当接する。

このように、作動流体をパッド用シリンダ機構のパッド用流体室に供給しないか又は供給するかのみを制御するだけで、可動パッドがワークの基準面に対して離間するか又は当接するかを調整することができるので、可動パッドの操作が容易である。

本開示に係るワーク把持機構は、ワークを把持するクランプ爪と、前記ワークの基準面を支持する可動パッドと、前記クランプ爪を前記ワークに対してクランプ及びアンクランプさせるシリンダ機構と、前記可動パッドを前記ワークの前記基準面に対して当接又は離間させるパッド用シリンダ機構と、前記シリンダ機構及び前記パッド用シリンダ機構に作動流体を供給する作動流路と、を備え、前記シリンダ機構には、シリンダ内におけるピストンの一方側にあり且つ前記作動流体が流れることにより前記クランプ爪を前記ワークに対してクランプさせるクランプ室と、前記シリンダ内における前記ピストンの他方側にあり且つ前記作動流体が流れることにより前記クランプ爪を前記ワークに対してアンクランプさせるアンクランプ室と、が区画されており、前記パッド用シリンダ機構には、パッド用シリンダ内におけるパッド用ピストンの片側にあり且つ前記作動流体が流れることにより前記可動パッドを前記ワークの前記基準面に対して当接させるパッド用流体室が区画されており、前記作動流路は、前記クランプ室に前記作動流体を供給する第１作動流路と、前記アンクランプ室に前記作動流体を供給する第２作動流路と、前記パッド用流体室に前記作動流体を供給する第３作動流路と、を含む。

かかる構成によれば、ワークの基準面の精度の悪さに起因して、可動パッドとワークの基準面との間に隙間が生じた場合であっても、作動流体をパッド用シリンダ機構のパッド用流体室に供給することによって、可動パッドをワークの基準面に対して当接させて、当該隙間を埋めることができる。

これにより、ワークの姿勢が安定するので、クランプ爪で把持されたワークを、工作機械によって精度よく加工することができる。

本開示によれば、ワークを精度よく加工することが可能になるような、クランプ爪によるワークの把持手段を提供することができる。

図１は、第１実施形態に係るワーク把持機構の平面図を示す。 図２は、第１実施形態に係るワーク把持機構の正面断面図を示す。 図３は、第２実施形態に係る図２相当図を示す。 図４は、第３実施形態に係る図２相当図を示す。

以下、本開示の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。以下の好ましい実施形態の説明は、本質的に例示に過ぎず、本開示、その適用物あるいはその用途を制限することを意図するものでは全くない。

＜第１実施形態＞
（第１実施形態の構成）
図１は、第１実施形態に係るワーク把持機構１の平面図を示す。図２は、第１実施形態に係るワーク把持機構１のＩＩ－ＩＩ線における正面断面図を示す。なお、図２では、ハッチングを省略している。

ワーク把持機構１は、旋盤や研削盤などの工作機械に適用されており、ワークＷを把持するためにある。ワーク把持機構１は、複数の第１クランプ爪１０と、複数の第２クランプ爪２０と、複数の第１シリンダ機構３０と、複数の第２シリンダ機構４０と、複数の固定パッド５０と、複数の作動流路Ｆと、を備える。

ワークＷは、円柱状である。第１クランプ爪１０は、３つある。第２クランプ爪２０は、３つある。第１クランプ爪１０は、ワークＷの外周部Ｗａを把持する。第２クランプ爪２０は、ワークＷの外周部Ｗａを把持する。

第１クランプ爪１０同士は、互いに異なる位置にある。第２クランプ爪２０同士は、互いに異なる位置にある。第１クランプ爪１０と第２クランプ爪２０とは、互いに異なる位置にある。各第１クランプ爪１０及び各第２クランプ爪２０は、ワークＷの外周部（周り）Ｗａを囲むように、交互に配置されている（互いに隣り合う）。

具体的には、ワークＷの周方向に同ピッチ（６０°ピッチ）で、第１クランプ爪１０Ａ、第２クランプ爪２０Ｂ、第１クランプ爪１０Ｃ、第２クランプ爪２０Ｄ、第１クランプ爪１０Ｅ及び第２クランプ爪２０Ｆの順で、並んでいる。第１クランプ爪１０及び第２クランプ爪２０とは、ワークＷの半径方向に互いに対向する。

第１シリンダ機構３０は、各第１クランプ爪１０に対応するように、３つある。第２シリンダ機構４０は、各第２クランプ爪２０に対応するように、３つある。

第１シリンダ機構３０は、第１クランプ爪１０を、ワークＷに対してクランプ及びアンクランプさせる。第２シリンダ機構４０は、第２クランプ爪２０を、ワークＷに対してクランプ及びアンクランプさせる。第１シリンダ機構３０及び第２シリンダ機構４０は、油圧式である。作動流路Ｆは、第１シリンダ機構３０及び第２シリンダ機構４０に、作動流体を供給し得る。作動流体は、オイルである。

ここで、「クランプ」とは、第１クランプ爪１０及び／又は第２クランプ爪２０がワークＷを把持することをいう。第１クランプ爪１０及び／又は第２クランプ爪２０は、ワークＷに対して半径方向内側に移動することによって、ワークＷの外周部Ｗａをクランプする。

「アンクランプ」とは、第１クランプ爪１０及び／又は第２クランプ爪２０がワークＷに対する把持を解除することをいう。第１クランプ爪１０及び／又は第２クランプ爪２０は、ワークＷに対して半径方向外側に移動することによって、ワークＷの外周部Ｗａをアンクランプする。

第１シリンダ機構３０は、第１シリンダ３１と、第１ピストン３２と、を有する。第１シリンダ機構３０には、第１シリンダ３１内における第１ピストン３２の軸方向一方側にある第１クランプ室３３と、第１シリンダ３１内における第１ピストン３２の軸方向他方側にある第１アンクランプ室３４と、が区画されている。

第１ピストン３２における軸方向一方側（第１クランプ室３３側）には、軸方向に延びるロッド３５が設けられている。ロッド３５は、連結部材３６を介して、第１クランプ爪１０に連結されている。

第１シリンダ機構３０は、第１クランプ室３３に作動流体が流れることによって、第１クランプ爪１０を、ワークＷの外周部Ｗａに対してクランプさせる。第１シリンダ機構３０は、第１アンクランプ室３４に作動流体が流れることによって、第１クランプ爪１０を、ワークＷの外周部Ｗａに対してアンクランプさせる。

第２シリンダ機構４０は、第２シリンダ４１と、第２ピストン４２と、を有する。第２シリンダ機構４０には、第２シリンダ４１内における第２ピストン４２の軸方向一方側にある第２クランプ室４３と、第２シリンダ４１内における第２ピストン４２の軸方向他方側にある第２アンクランプ室４４と、が区画されている。

第２ピストン４２における軸方向一方側（第２クランプ室４３側）には、軸方向に延びるロッド４５が設けられている。ロッド４５は、連結部材４６を介して、第２クランプ爪２０に連結されている。

第２シリンダ機構４０は、第２クランプ室４３に作動流体が流れることによって、第２クランプ爪２０を、ワークＷの外周部Ｗａに対してクランプさせる。第２シリンダ機構４０は、第２アンクランプ室４４に作動流体が流れることによって、第２クランプ爪２０を、ワークＷの外周部Ｗａに対してアンクランプさせる。

固定パッド５０は、６つある。固定パッド５０は、ワークＷの軸方向他方側の端部にある基準面Ｗｂを、支持する。６つの固定パッド５０は、ワークＷの周方向に同ピッチで、並べられている。

作動流路Ｆは、第１作動流路Ｆ１と、第２作動流路Ｆ２と、第３作動流路Ｆ３と、を含む。第１作動流路Ｆ１は、第１シリンダ機構３０の第１クランプ室３３に、作動流体を供給し得る。第２作動流路Ｆ２は、第２シリンダ機構４０の第２クランプ室４３に、作動流体を供給し得る。第３作動流路Ｆ３は、第１シリンダ機構３０の第１アンクランプ室３４及び第２シリンダ機構４０の第２アンクランプ室４４の両方に、作動流体を供給し得る。

図示しないが、第１作動流路Ｆ１第２作動流路Ｆ２及び第３作動流路Ｆ３は、上流側で合流して、１つの油圧ポンプに接続されている。また、第１作動流路Ｆ１、第２作動流路Ｆ２及び第３作動流路Ｆ３各々には、切換バルブが設けられている。各切換バルブのＯＮ・ＯＦＦを切り換えることによって、第１作動流路Ｆ１、第２作動流路Ｆ２及び第３作動流路Ｆ３各々に作動流体が流れるか否か（最終的に、第１クランプ室３３、第２クランプ室４３、第１アンクランプ室３４、第２アンクランプ室４４）に作動流体が供給されるか否か）を切り換える。

（第１実施形態の作用効果）
本実施形態によれば、作動流体を第１作動流路Ｆ１を通じて第１シリンダ機構３０の第１クランプ室３３に供給すると、第１クランプ爪１０（１０Ａ，１０Ｃ，１０Ｅ）がワークＷの外周部Ｗａをクランプする。

作動流体を第２作動流路Ｆ２を通じて第２シリンダ機構４０の第２クランプ室４３に供給すると、第２クランプ爪２０（２０Ｂ，２０Ｄ，２０Ｆ）がワークＷの外周部Ｗａをクランプする。

作動流体を第３作動流路Ｆ３を通じて第１シリンダ機構３０の第１アンクランプ室３４及び第２シリンダ機構４０の第２アンクランプ室４４の両方に供給すると、第１クランプ爪１０及び第２クランプ爪２０の両方がワークＷの外周部Ｗａをアンクランプする。

作動流体を第１作動流路Ｆ１及び第２作動流路Ｆ２の両方に流すと、第１クランプ爪１０及び第２クランプ爪２０の両方がワークＷの外周部Ｗａをクランプする。この場合、ワークＷは、第１クランプ爪１０及び第２クランプ爪２０の両方によって、強くクランプされる。

作動流体を第１作動流路Ｆ１のみに流すと、第１クランプ爪１０のみがワークＷの外周部Ｗａをクランプする。作動流体を第２作動流路Ｆ２のみに流すと、第２クランプ爪２０のみがワークＷの外周部Ｗａをクランプする。これらの場合、ワークＷは、第１クランプ爪１０及び第２クランプ爪２０のいずれか一方のみによって、弱くクランプされる。

作動流体を第１作動流路Ｆ１及び第２作動流路Ｆ２のいずれにも流さないと、第１クランプ爪１０及び第２クランプ爪２０のいずれもがワークＷの外周部Ｗａをクランプしない。この状態で作動流体を第３作動流路Ｆ３に流すと、第１クランプ爪１０及び第２クランプ爪２０の両方がワークＷの外周部Ｗａをアンクランプする。

作動流体を第３作動流路Ｆ３に常に流してもよい。このとき、第１シリンダ機構３０において第１クランプ室３３の作動流体圧が第１アンクランプ室３４の作動流体圧よりも大きい場合、第１クランプ爪１０がワークＷの外周部Ｗａをクランプする一方、逆の場合、第１クランプ爪１０がワークＷの外周部Ｗａをアンクランプする。

同様に、第２シリンダ機構４０において第２クランプ室４３の作動流体圧が第２アンクランプ室４４の作動流体圧よりも大きい場合、第２クランプ爪２０がワークＷの外周部Ｗａをクランプする一方、逆の場合、第２クランプ爪２０がワークＷの外周部Ｗａをアンクランプする。

このように、第１クランプ爪１０及び第２クランプ爪２０によるワークＷの外周部Ｗａに対する把持態様（クランプｏｒアンクランプ）を適宜変更するとによって、第１クランプ爪１０及び第２クランプ爪２０によるワークＷの外周部Ｗａに対する把持力を微調整することができる。

このため、把持力が強すぎることに起因するワークＷの歪みや、把持力が弱すぎることに起因するワークＷの芯ずれ等を、抑制することができる。これにより、第１クランプ爪１０及び第２クランプ爪２０で把持されたワークＷを、工作機械によって精度よく加工することができる。

アルミのような変形しやすい材料からなるワークＷを、加工精度が要求されるスクロール加工する場合に、特に有利である。

荒加工時には、第１クランプ爪１０及び第２クランプ爪２０の両方によってワークＷを強くクランプする一方、仕上加工時には、第１クランプ爪１０及び第２クランプ爪２０のいずれか一方によってワークＷを弱くクランプすればよい。

各第１クランプ爪１０及び各第２クランプ爪２０が、ワークＷの外周部（周り）Ｗａを囲むように交互に配置されているので、第１クランプ爪１０のみがワークＷをクランプするときの把持態様と、第２クランプ爪２０のみがワークＷをクランプするときの把持態様とを、均等にする上で有利になる。

（第１実施形態の変形例）
ワークＷは、円柱状に限定されず、例えば円筒状でもよい。ワークＷが円筒状の場合、各第１クランプ爪１０及び各第２クランプ爪２０は、ワークＷの内周部によって周りを囲まれるように交互に配置されてもよい。ワークＷの横断面は、円形状でなくてもよく、例えば多角形状でもよい。

各第１クランプ爪１０及び各第２クランプ爪２０は、同ピッチで並んでなくてもよい。また、各第１クランプ爪１０及び各第２クランプ爪２０は、交互に並んでなくてもよい。第１クランプ爪１０は、３つでなくてもよく、例えば１つでもよい。第２クランプ爪２０は、３つでなくてもよく、例えば１つでもよい。

第１作動流路Ｆ１、第２作動流路Ｆ２及び第３作動流路Ｆ３各々に、別個の油圧ポンプによって、作動流体が供給されてもよい。各作動流路Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３を流れる作動流体のＯＮ・ＯＦＦを、当該油圧ポンプによって切り換えてもよい。第１シリンダ機構３０及び第２シリンダ機構４０は、油圧式でなく、例えば空圧式でもよい。この場合、作動流体は、空気である。

第３作動流路Ｆ３は、第１シリンダ機構３０の第１アンクランプ室３４及び第２シリンダ機構４０の第２アンクランプ室４４の両方ではなく、第１シリンダ機構３０の第１アンクランプ室３４及び第２シリンダ機構４０の第２アンクランプ室４４の少なくとも一方に、作動流体を供給し得ればよい。

第１クランプ爪１０及び第２クランプ爪２０（第１シリンダ機構３０及び第２シリンダ機構４０）の他に、第３クランプ爪、第４クランプ爪（第３シリンダ機構、第４シリンダ機構）…のように、互いに異なる作動流路に連動するクランプ爪（シリンダ機構）を設けてもよい。

＜第２実施形態＞
第２実施形態に係るワーク把持機構１について、図３を参照しながら説明する。なお、上記実施形態と同様の構成については、同じ符号を付し、詳細な説明を省略する場合がある。

（第２実施形態の構成）
本実施形態では、ワーク把持機構１は、複数の固定パッド５０と、複数の可動パッド６０と、複数のパッド用シリンダ機構７０と、を備える。固定パッド５０は、３つある。可動パッド６０は、３つある。固定パッド５０及び可動パッド６０は、超硬合金で形成されている。

固定パッド５０及び可動パッド６０は、ワークＷの軸方向他方側の端部にある基準面Ｗｂを、支持する。図示しないが、各固定パッド５０及び各可動パッド６０は、ワークＷの周方向に同ピッチで並べられることが好ましい。また、各固定パッド５０及び各可動パッド６０は、ワークＷの周方向に交互に並べられることが好ましい。

パッド用シリンダ機構７０は、各可動パッド６０に対応するように、３つある。パッド用シリンダ機構７０は、可動パッド６０を、ワークＷの基準面Ｗｂに対して、当接又は離間させる。パッド用シリンダ機構７０は、油圧式である。作動流路Ｆは、パッド用シリンダ機構７０にも、作動流体を供給し得る。

ここで、「当接」とは、可動パッド６０とワークＷの基準面Ｗｂとの間に隙間がないことをいう。「離間」とは、可動パッド６０とワークＷの基準面Ｗｂとの間に隙間があることをいう。

パッド用シリンダ機構７０は、パッド用シリンダ７１と、パッド用ピストン７２と、を有する。

パッド用シリンダ機構７０には、パッド用シリンダ７１内におけるパッド用ピストン７２の片側（本例では、軸方向他方側）にあるパッド用流体室７３が、区画されている。

パッド用ピストン７２におけるパッド用流体室７３とは反対側には、軸方向に延びるロッド７４が設けられている。ロッド７４の先端には、可動パッド６０が設けられている。
ロッド７４と可動パッド６０とは、互いに一体でもよく、また互いに別体でもよい。

パッド用シリンダ機構７０には、パッド用付勢手段としてのパッド用スプリング７５が、設けられている。パッド用スプリング７５は、コイルスプリングであり、ロッド７４に巻き付けられている。パッド用スプリング７５は、パッド用シリンダ７１内におけるパッド用ピストン７２に対してパッド用流体室７３側に付勢力（弾性力）を与えることによって、可動パッド６０を、ワークＷの基準面Ｗｂに対して離間させる。

パッド用シリンダ機構７０は、パッド用流体室７３に作動流体が流れることによって、可動パッド６０を、ワークＷの基準面Ｗｂに対して当接させる。

第２作動流路Ｆ２は、第２シリンダ機構４０の第２クランプ室４３のみならず、パッド用シリンダ機構７０のパッド用流体室７３にも、作動流体を供給し得る。

その他の構成は、第１実施形態と同様である。

（第２実施形態の作用効果）
本実施形態によれば、ワークＷの基準面Ｗｂの精度の悪さに起因して、可動パッド６０とワークＷの基準面Ｗｂとの間に隙間が生じた場合であっても、作動流体を第２作動流路Ｆ２を通じてパッド用シリンダ機構７０のパッド用流体室７３に供給することによって、可動パッド６０をワークＷの基準面Ｗｂに対して当接させて、当該隙間を埋めることができる。

このため、３つの固定パッド５０及び３つの可動パッド６０の全てによって、ワークＷの基準面Ｗｂを支持することができる。これにより、ワークＷの姿勢が安定して、ワークＷを精度よく加工する上で、より有利になる。

作動流体を第１作動流路Ｆ１に流さずに且つ作動流体を第２作動流路Ｆ２に流すことによって、ワークＷを第２クランプ爪２０のみによって弱くクランプするとともに、可動パッド６０をワークＷの基準面Ｗｂに対して当接させることができる。

作動流体を第２作動流路Ｆ２に流さずに且つ作動流体を第１作動流路Ｆ１に流すことによって、ワークＷを第１クランプ爪１０のみによって弱くクランプするとともに、可動パッド６０をワークＷの基準面Ｗｂ対して離間させることができる。

作動流体をパッド用シリンダ機構７０のパッド用流体室７３に供給しない場合、パッド用スプリング７５の付勢力（弾性力）によりパッド用ピストン７２がパッド用流体室７３側に移動することによって、可動パッド６０がワークＷの基準面Ｗｂに対して離間する。

作動流体をパッド用シリンダ機構７０のパッド用流体室７３に供給する場合、パッド用スプリング７５の付勢力（弾性力）に抗してパッド用ピストン７２がパッド用流体室７３側とは反対側に移動することによって、可動パッド６０がワークＷの基準面Ｗｂに対して当接する。

このように、作動流体をパッド用シリンダ機構７０のパッド用流体室７３に供給しないか又は供給するかのみを制御するだけで、可動パッド６０がワークＷの基準面Ｗｂに対して離間するか又は当接するかを調整することができるので、可動パッド６０の操作が容易である。

ワークＷの基準面Ｗｂを３つの固定パッド５０によって三脚の原理にて主位的に支持するとともに、ワークＷの基準面Ｗｂを３つの可動パッド６０によって予備的に支持することができる。
（第１実施形態の変形例）
第２作動流路Ｆ２ではなく、第１作動流路Ｆ２又は第３作動流路Ｆ３が、パッド用シリンダ機構７０のパッド用流体室７３に作動流体を供給してもよい。すなわち、第１作動流路Ｆ１、第２作動流路Ｆ２及び第３作動流路Ｆ３の少なくとも１つが、パッド用シリンダ機構７０のパッド用流体室７３にも、作動流体を供給し得えればよい。

パッド用付勢手段は、パッド用スプリング７５に限定されず、例えばゴム等で構成されてもよい。パッド用付勢手段は、なくてもよい。この場合、パッド用シリンダ７１内におけるパッド用ピストン７２に対してパッド用流体室７３とは反対側に、もう１つの流体室が区画されてもよい。

固定パッド５０及び可動パッド６０の材料は、超硬合金に限定されず、その他の種々の材料でもよい。

＜第３実施形態＞
第３実施形態に係るワーク把持機構１について、図４を参照しながら説明する。なお、上記実施形態と同様の構成については、同じ符号を付し、詳細な説明を省略する場合がある。

（第３実施形態の構成）
本実施形態では、第２実施形態と異なり、クランプ爪を、第１クランプ爪１０と第２クランプ爪２０とに分けていない。６つのクランプ爪は、全て同じ種類である。以下、全てのクランプ爪を、クランプ爪１０と称する。また、各クランプ爪１０に対応する６つのシリンダ機構の全てを、シリンダ機構３０と称する。後述するが、シリンダ機構３０は、シリンダ３１、ピストン３２、クランプ室３３及びアンクランプ室３４を含む。

ワーク把持機構１は、ワークＷを把持するクランプ爪１０と、ワークＷの基準面Ｗｂを支持する固定パッド５０と、ワークＷの基準面Ｗｂを支持する可動パッド６０と、クランプ爪１０をワークＷに対してクランプ及びアンクランプさせるシリンダ機構３０と、可動パッド６０をワークＷの基準面Ｗｂに対して当接又は離間させるパッド用シリンダ機構７０と、シリンダ機構３０及びパッド用シリンダ機構７０に作動流体を供給する作動流路Ｆと、を備える。

シリンダ機構３０には、シリンダ３１内におけるピストン３２の軸方向一方側にあり且つ作動流体が流れることによりクランプ爪１０をワークＷに対してクランプさせるクランプ室３３と、シリンダ３１内におけるピストン３２の軸方向他方側にあり且つ作動流体が流れることによりクランプ爪１０をワークＷに対してアンクランプさせるアンクランプ室３４と、が区画されている。

パッド用シリンダ機構７０には、パッド用シリンダ７１内におけるパッド用ピストン７２の片側にあり且つ作動流体が流れることにより可動パッド６０をワークＷの基準面Ｗｂに対して当接させるパッド用流体室７３が区画されている。

作動流路Ｆは、シリンダ機構３０のクランプ室３３に作動流体を供給する第１作動流路Ｆ１と、シリンダ機構３０のアンクランプ室３４に作動流体を供給する第２作動流路Ｆ２と、パッド用シリンダ機構７０のパッド用流体室７３に作動流体を供給する第３作動流路Ｆ３と、を含む。

パッド用シリンダ機構７０には、パッド用シリンダ７１内におけるパッド用ピストン７２に対してパッド用流体室７３側に付勢力を与えることにより可動パッド６０をワークＷの基準面Ｗｂに対して離間させるパッド用付勢手段７５が設けられてもよい。

（第３実施形態の作用効果）
かかる構成によれば、ワークＷの基準面Ｗｂの精度の悪さに起因して、可動パッド６０とワークＷの基準面Ｗｂとの間に隙間が生じた場合であっても、作動流体を第３作動流路Ｆ３を通じてパッド用シリンダ機構７０のパッド用流体室７３に供給することによって、可動パッド６０をワークＷの基準面Ｗｂに対して当接させて、当該隙間を埋めることができる。

これにより、ワークＷの姿勢が安定するので、クランプ爪１０で把持されたワークＷを、工作機械によって精度よく加工することができる。

（第３実施形態の変形例）
クランプ爪１０は、１つでもよい。可動パッド６０は、１つでもよい。

＜その他の実施形態＞
以上、本開示を好適な実施形態により説明してきたが、こうした記述は限定事項ではなく、勿論、種々の改変が可能である。

本開示は、ワーク把持機構に適用できるので、極めて有用であり、産業上の利用可能性が高い。

Ｆ 作動流路
Ｆ１ 第１作動流路
Ｆ２ 第２作動流路
Ｆ３ 第３作動流路
Ｗ ワーク
Ｗａ 外周部
Ｗｂ 基準面
１ ワーク把持機構
１０ 第１クランプ爪（クランプ爪）
２０ 第２クランプ爪
３０ 第１シリンダ機構（シリンダ機構）
３１ 第１シリンダ（シリンダ）
３２ 第１ピストン（ピストン）
３３ 第１クランプ室（クランプ室）
３４ 第１アンクランプ室（アンクランプ室）
４０ 第２シリンダ機構
４１ 第２シリンダ
４２ 第２ピストン
４３ 第２クランプ室
４４ 第２アンクランプ室
５０ 固定パッド
６０ 可動パッド
７０ パッド用シリンダ機構
７１ パッド用シリンダ
７２ パッド用ピストン
７３ パッド用流体室
７５ パッド用スプリング（パッド用付勢手段）

Claims (5)

1. ワークを把持する第１クランプ爪と、
   前記ワークを把持する第２クランプ爪と、
   前記第１クランプ爪を前記ワークに対してクランプ及びアンクランプさせる第１シリンダ機構と、
   前記第２クランプ爪を前記ワークに対してクランプ及びアンクランプさせる第２シリンダ機構と、
   前記第１シリンダ機構及び前記第２シリンダ機構に作動流体を供給し得る作動流路と、を備え、
   前記第１シリンダ機構には、
   第１シリンダ内における第１ピストンの一方側にあり且つ前記作動流体が流れることにより前記第１クランプ爪を前記ワークに対してクランプさせる第１クランプ室と、
   前記第１シリンダ内における前記第１ピストンの他方側にあり且つ前記作動流体が流れることにより前記第１クランプ爪を前記ワークに対してアンクランプさせる第１アンクランプ室と、が区画されており、
   前記第２シリンダ機構には、
   第２シリンダ内における第２ピストンの一方側にあり且つ前記作動流体が流れることにより前記第２クランプ爪を前記ワークに対してクランプさせる第２クランプ室と、
   前記第２シリンダ内における前記第２ピストンの他方側にあり且つ前記作動流体が流れることにより前記第２クランプ爪を前記ワークに対してアンクランプさせる第２アンクランプ室と、が区画されており、
   前記作動流路は、
   前記第１クランプ室に前記作動流体を供給し得る第１作動流路と、
   前記第２クランプ室に前記作動流体を供給し得る第２作動流路と、
   前記第１アンクランプ室及び前記第２アンクランプ室の少なくとも一方に前記作動流体を供給し得る第３作動流路と、を含む、ワーク把持機構。
2. 請求項１に記載のワーク把持機構であって、
   複数の前記第１クランプ爪と、
   複数の前記第２クランプ爪と、を備え、
   各前記第１クランプ爪及び各前記第２クランプ爪は、前記ワークの周りを囲む又は前記ワークによって周りを囲まれるように交互に配置されている、ワーク把持機構。
3. 請求項１に記載のワーク把持機構であって、
   前記ワークの基準面を支持する可動パッドと、
   前記可動パッドを前記ワークの前記基準面に対して当接又は離間させるパッド用シリンダ機構と、を備え、
   前記パッド用シリンダ機構には、パッド用シリンダ内におけるパッド用ピストンの片側にあり且つ前記作動流体が流れることにより前記可動パッドを前記ワークの前記基準面に対して当接させるパッド用流体室が区画されており、
   前記作動流路は、前記パッド用シリンダ機構にも前記作動流体を供給し得ており、
   前記第１作動流路、前記第２作動流路及び前記第３作動流路の少なくとも１つは、前記パッド用流体室にも前記作動流体を供給し得る、ワーク把持機構。
4. 請求項３に記載のワーク把持機構であって、
   前記パッド用シリンダ機構には、前記パッド用シリンダ内における前記パッド用ピストンに対して前記パッド用流体室側に付勢力を与えることにより前記可動パッドを前記ワークの前記基準面に対して離間させるパッド用付勢手段が設けられている、ワーク把持機構。
5. ワークを把持するクランプ爪と、
   前記ワークの基準面を支持する可動パッドと、
   前記クランプ爪を前記ワークに対してクランプ及びアンクランプさせるシリンダ機構と、
   前記可動パッドを前記ワークの前記基準面に対して当接又は離間させるパッド用シリンダ機構と、
   前記シリンダ機構及び前記パッド用シリンダ機構に作動流体を供給する作動流路と、を備え、
   前記シリンダ機構には、
   シリンダ内におけるピストンの一方側にあり且つ前記作動流体が流れることにより前記クランプ爪を前記ワークに対してクランプさせるクランプ室と、
   前記シリンダ内における前記ピストンの他方側にあり且つ前記作動流体が流れることにより前記クランプ爪を前記ワークに対してアンクランプさせるアンクランプ室と、が区画されており、
   前記パッド用シリンダ機構には、パッド用シリンダ内におけるパッド用ピストンの片側にあり且つ前記作動流体が流れることにより前記可動パッドを前記ワークの前記基準面に対して当接させるパッド用流体室が区画されており、
   前記作動流路は、
   前記クランプ室に前記作動流体を供給する第１作動流路と、
   前記アンクランプ室に前記作動流体を供給する第２作動流路と、
   前記パッド用流体室に前記作動流体を供給する第３作動流路と、を含む、ワーク把持機構。