JP2024040695A - 表示制御装置、表示制御方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】車両の運転者に煩わしさを感じさせ難いＡＲ画像を形成可能な表示制御装置、表示制御方法及びプログラムを提供する。【解決手段】車両の前方に設定された仮想表示領域ＨＡに、車両より前方に位置する表示対象物４０に対応するＡＲ画像ＶＩａｃｃを形成する車両に搭載される表示制御装置であって、ＡＲ画像が形成された後に第１所定条件が成立したときに、ＡＲ画像を仮想表示領域からフェードアウトさせながら消去する。【選択図】図６

Description

本発明は、表示制御装置、表示制御方法及びプログラムに関する。

下記特許文献１には、車両の前方に位置する移動体を表す画像を表示可能なヘッドアップディスプレイが開示されている。

特開２０１９－１９９１３５号公報

ヘッドアップディスプレイによって形成された画像を視認した運転者が、この画像を煩わしいと感じることがある。上記特許文献１は、ヘッドアップディスプレイによって形成された画像を視認した運転者に煩わしさを感じさせ難くすることに関して改善の余地がある。

本発明は上記事実を考慮し、車両の運転者に煩わしさを感じさせ難いＡＲ画像を形成可能な表示制御装置、表示制御方法及びプログラムを得ることを目的とする。

請求項１の表示制御装置は、車両の前方に設定された仮想表示領域に、前記車両より前方に位置する表示対象物に対応するＡＲ画像を形成する前記車両に搭載される表示制御装置であって、前記ＡＲ画像が形成された後に第１所定条件が成立したときに、前記ＡＲ画像を前記仮想表示領域からフェードアウトさせながら消去する。

本明細書及び特許請求の範囲の「フェードアウト」には、仮想表示領域の所定位置に形成されているＡＲ画像の色の濃度が徐々に低下することにより、仮想表示領域におけるＡＲ画像の周囲の領域とＡＲ画像とのコントラストが徐々に小さくなり、最終的にＡＲ画像が仮想表示領域から消去されることが含まれる。さらに本明細書及び特許請求の範囲の「フェードアウト」には、仮想表示領域の第１所定位置に表示されていたＡＲ画像が、第１所定位置から第２所定位置へ移動し、第２所定位置において仮想表示領域から消去されることが含まれる。なお、第２所定位置から仮想表示領域の外周縁までの距離は、第１所定位置から仮想表示領域の外周縁までの距離より短い。

請求項１の表示制御装置は、車両の前方に設定された仮想表示領域に、車両より前方に位置する表示対象物に対応するＡＲ画像を形成する。さらに表示制御装置は、ＡＲ画像が形成された後に第１所定条件が成立したときに、ＡＲ画像を仮想表示領域からフェードアウトさせながら消去する。そのため請求項１の表示制御装置によって形成されるＡＲ画像は、フェードアウトせずに消去されるＡＲ画像と比べて、仮想表示領域から消去されるときに運転者に煩わしさを感じさせ難い。

請求項２の表示制御装置は、請求項１において、第２所定条件が成立したときに、前記ＡＲ画像をフェードインさせながら前記仮想表示領域に形成する。

本明細書及び特許請求の範囲の「フェードイン」には、仮想表示領域の所定位置に形成されたＡＲ画像の色の濃度が徐々に上昇することにより、仮想表示領域におけるＡＲ画像の周囲の領域とＡＲ画像とのコントラストが徐々に大きくなることが含まれる。さらに本明細書及び特許請求の範囲の「フェードイン」には、仮想表示領域の第２所定位置にＡＲ画像が表示された後に、ＡＲ画像の表示位置が第２所定位置から第１所定位置へ変化することが含まれる。なお、第２所定位置から仮想表示領域の外周縁までの距離は、第１所定位置から仮想表示領域の外周縁までの距離より短い。

請求項２の表示制御装置は、第２所定条件が成立したときに、ＡＲ画像をフェードインさせながら仮想表示領域に形成する。そのため請求項２の表示制御装置によって形成されるＡＲ画像は、フェードインせずに仮想表示領域に形成されるＡＲ画像と比べて、仮想表示領域に形成されるときに運転者に煩わしさを感じさせ難い。

請求項３に記載の表示制御装置は、請求項１又は請求項２において、複数種類の前記ＡＲ画像を前記仮想表示領域に形成可能であり、特定の種類の前記ＡＲ画像のみを前記フェードアウトさせながら前記仮想表示領域から消去する。

請求項３の表示制御装置は、特定の種類のＡＲ画像のみをフェードアウトさせながら仮想表示領域から消去する。そのため全てのＡＲ画像がフェードアウトしながら仮想表示領域から消去される場合と比べて、請求項３の表示制御装置はＡＲ画像を視認した運転者に違和感を与え難い。

請求項４に記載の表示制御装置は、請求項３において、前記ＡＲ画像の種類に応じて、前記フェードアウトの態様を変更する。

請求項４の表示制御装置は、ＡＲ画像の種類に応じてフェードアウトの態様を変更する。そのため、フェードアウトする全てのＡＲ画像のフェードアウトの態様が同じ場合と比べて、請求項４の表示制御装置はＡＲ画像を視認した運転者に違和感を与え難い。

請求項５に記載の表示制御装置は、請求項２において、複数種類の前記ＡＲ画像を前記仮想表示領域に形成可能であり、特定の種類の前記ＡＲ画像のみを前記フェードインさせながら前記仮想表示領域に形成する。

請求項５の表示制御装置は、特定の種類のＡＲ画像のみをフェードインさせながら仮想表示領域に形成する。そのため全てのＡＲ画像がフェードインしながら仮想表示領域に形成される場合と比べて、請求項５の表示制御装置はＡＲ画像を視認した運転者に違和感を与え難い。

請求項６に記載の表示制御装置は、請求項５において、前記ＡＲ画像の種類に応じて、前記フェードインの態様を変更する。

請求項６の表示制御装置は、ＡＲ画像の種類に応じてフェードインの態様を変更する。そのため、フェードインする全てのＡＲ画像のフェードインの態様が同じ場合と比べて、請求項６の表示制御装置はＡＲ画像を視認した運転者に違和感を与え難い。

請求項７に記載の表示制御装置は、請求項１又は請求項２において、前記仮想表示領域に前記ＡＲ画像が形成された時刻から第１時間が経過したときに前記第１所定条件が成立する。

請求項７の表示制御装置は、仮想表示領域にＡＲ画像が形成された時刻から第１時間が経過したときに、ＡＲ画像を仮想表示領域から消去する。そのため請求項７の表示制御装置によって形成されるＡＲ画像は、仮想表示領域から消去されるときに運転者に煩わしさを感じさせ難い。

請求項８に記載の表示制御装置は、請求項１又は請求項２において、前記車両に設けられた車内カメラが取得した撮影データに基づいて、前記車両の運転者が前記ＡＲ画像を視認したと判定されたときに前記第１所定条件が成立する。

請求項８の表示制御装置は、車両に設けられた車内カメラが取得した撮影データに基づいて、車両の運転者がＡＲ画像を視認したと判定されたときに、ＡＲ画像を仮想表示領域から消去する。そのため請求項８の表示制御装置によって形成されるＡＲ画像は、仮想表示領域から消去されるときに運転者に煩わしさを感じさせ難い。

請求項９に記載の発明に係る表示制御方法は、車両の前方に設定された仮想表示領域に、前記車両より前方に位置する表示対象物に対応するＡＲ画像を形成する前記車両に搭載される表示制御方法であって、前記ＡＲ画像が形成された後に第１所定条件が成立したときに、前記ＡＲ画像を前記仮想表示領域からフェードアウトさせながら消去する。

請求項１０に記載の発明に係るプログラムは、車両の前方に設定された仮想表示領域に、前記車両より前方に位置する表示対象物に対応するＡＲ画像を形成する処理をコンピュータに実行させるプログラムであって、前記ＡＲ画像が形成された後に第１所定条件が成立したときに、前記ＡＲ画像を前記仮想表示領域からフェードアウトさせながら消去する処理、を前記コンピュータに実行させる。

以上説明したように、本発明に係る表示制御装置、表示制御方法及びプログラムは、車両の運転者に煩わしさを感じさせ難いＡＲ画像を形成可能である、という優れた効果を有する。

実施形態に係る表示制御装置を備える車両の車内を示す図である。 図１に示される車両のハードウェア構成を示す図である。 図２に示される表示制御ＥＣＵの機能ブロック図である。 図２に示されるＡＤＡＳ－ＥＣＵの機能ブロック図である。 道路を走行する車両及び先行車の模式的な平面図である。 図５の車両の運転者側から見た仮想表示領域を表す模式図である。 道路を走行する車両及び先行車の模式的な側面図である。 表示制御ＥＣＵのＣＰＵが実行する処理を示すフローチャートである。

以下、本発明に係る表示制御装置１０、表示制御方法及びプログラムの実施形態について、図面を参照しながら説明する。図中に適宜示される矢印ＦＲは車両前後方向の前側を示し、矢印ＬＨは車両左右方向の左側を示し、矢印ＵＰは車両上下方向の上側を示す。

本実施形態の表示制御装置１０は、後述する表示制御ＥＣＵ２６及び投影装置３０を有する。表示制御装置１０が搭載された車両１２は、図１に示されるように、フロントウィンドシールド１４及びインストルメントパネル１６を備える。インストルメントパネル１６には運転支援スイッチ２４が設けられている。フロントウィンドシールド１４の車内側面の上部には視線カメラ（車内カメラ）１８及びセンサユニット２０が設けられている。視線カメラ１８は自身より後方に位置する被写体を撮影可能である。例えば、視線カメラ１８は運転席に着座している運転者Ｄの顔Ｆを撮影可能である。本実施形態の視線カメラ１８は赤外線照明装置及び赤外線カメラを含む。赤外線照明装置が運転者Ｄの顔Ｆ及びその周辺に赤外線を照射し、赤外線カメラが運転者Ｄの顔Ｆ及びその周辺の被写体像を撮像する。センサユニット２０はカメラ２１及びミリ波センサ２２を備える。カメラ２１は自身より車両前方に位置する被写体を撮影可能である。ミリ波センサ２２は、前方に向けて探査波を送信し且つ反射波を受信する。運転支援スイッチ２４は、車両１２に後述する運転支援制御を実行させるためのスイッチである。

図２に示されるように、車両１２はハードウェア構成として、視線カメラ１８、センサユニット２０及び運転支援スイッチ２４とは別に、表示制御ＥＣＵ２６、ヘッドアップディスプレイ（以下、ＨＵＤ）２８、駆動源制御ＥＣＵ３２、アクセル開度センサ３３及びＡＤＡＳ－ＥＣＵ３６を有する。

表示制御ＥＣＵ２６は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２６Ａ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）（非一時的記憶媒体）（記憶媒体）２６Ｂ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２６Ｃ、ストレージ（非一時的記憶媒体）（記憶媒体）２６Ｄ、車内通信Ｉ／Ｆ２６Ｆ及び入出力Ｉ／Ｆ２６Ｇを含んで構成されている。ＣＰＵ２６Ａ、ＲＯＭ２６Ｂ、ＲＡＭ２６Ｃ、ストレージ２６Ｄ、車内通信Ｉ／Ｆ２６Ｆ及び入出力Ｉ／Ｆ２６Ｇは、内部バス２６Ｚを介して相互に通信可能に接続されている。表示制御ＥＣＵ２６は、タイマー（図示省略）から日時に関する情報を取得可能である。

ＣＰＵ２６Ａは、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。ＣＰＵ２６Ａは、ＲＯＭ２６Ｂ又はストレージ２６Ｄからプログラムを読み出し、ＲＡＭ２６Ｃを作業領域としてプログラムを実行する。ＣＰＵ２６Ａは、ＲＯＭ２６Ｂ又はストレージ２６Ｄに記録されているプログラムに従って、各構成の制御及び各種の演算処理を行う。

ＲＯＭ２６Ｂは、各種プログラム及び各種データを格納する。ＲＡＭ２６Ｃは、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。ストレージ２６Ｄは、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の記憶装置により構成され、各種プログラム及び各種データを格納する。

車内通信Ｉ／Ｆ２６ＦはＡＤＡＳ－ＥＣＵ３６と、外部バス２６Ｈを介して接続するためのインタフェースである。当該インタフェースは、例えばＣＡＮプロトコルによる通信規格が用いられている。

入出力Ｉ／Ｆ２６Ｇは、視線カメラ１８及びＨＵＤ２８と通信するためのインタフェースである。

図３には、表示制御ＥＣＵ２６の機能構成の一例がブロック図で示されている。表示制御ＥＣＵ２６は、機能構成として、表示制御部２６１、通信制御部２６２及び視線判定部２６３を有する。表示制御部２６１、通信制御部２６２及び視線判定部２６３は、ＣＰＵ２６ＡがＲＯＭ２６Ｂに記憶されたプログラムを読み出し、実行することにより実現される。

表示制御部２６１はＨＵＤ２８を制御する。表示制御部２６１の機能の詳細な説明は後述する。

通信制御部２６２は車内通信Ｉ／Ｆ２６Ｆを制御する。

視線判定部２６３は視線カメラ１８から撮影データを受信したときに、この被写体像データを画像処理する。そして視線判定部２６３は、例えば特開２００２－８３４００号公報及び特開平７－６１２５７号公報等に開示された方法を用いて、運転者Ｄの視線ＥＤ（図１の一点鎖線参照）を演算（検出）する。なお、図１に示すように運転者Ｄが前方を見ているときは、視線ＥＤは運転者Ｄから前方側に延びてフロントウィンドシールド１４を前方側に通り抜ける。

駆動源制御ＥＣＵ３２及びＡＤＡＳ－ＥＣＵ３６は、ＣＰＵ、ＲＯＭ（非一時的記憶媒体）（記憶媒体）、ＲＡＭ、ストレージ（非一時的記憶媒体）（記憶媒体）、車内通信Ｉ／Ｆ及び入出力Ｉ／Ｆを含んで構成され、これらは内部バスを介して相互に通信可能に接続されている。ＡＤＡＳ－ＥＣＵ３６は、タイマーから日時に関する情報を取得可能である。

駆動源制御ＥＣＵ３２にはアクセル開度センサ３３が接続されている。アクセル開度センサ３３は、運転者Ｄがアクセルペダル（図示省略）を踏み込むことにより変化するアクセル開度に応じた信号を駆動源制御ＥＣＵ３２へ出力する。車両１２は駆動源として、駆動源制御ＥＣＵ３２に接続された電動モータ（図示省略）を備える。駆動源制御ＥＣＵ３２は、アクセル開度センサ３３から受信した信号に基づいて電動モータを制御する。

ＡＤＡＳ－ＥＣＵ３６にはセンサユニット２０が接続されている。さらにＡＤＡＳ－ＥＣＵ３６は、ブレーキ装置及びステアリング装置を駆動させるための様々なアクチュエータに接続されている。ＡＤＡＳ－ＥＣＵ３６は上記電動モータ（アクチュエータ）に接続されている。

図４には、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ３６の機能構成の一例がブロック図で示されている。ＡＤＡＳ－ＥＣＵ３６は、機能構成として運転支援制御部３６１を有する。運転支援制御部３６１は、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出し、実行することにより実現される。

運転支援制御部３６１が上記アクチュエータ群を制御することにより、車両１２はSAE(Society of Automotive Engineers)(アメリカ自動車技術会)が定めるレベル１～５の運転レベルの運転支援制御を実行する。例えば車両１２はＡＣＣ（アダプティブ・クルーズ・コントロール）、ＣＡＣＣ（コーオペレイティブ・アダプティブ・クルーズ・コントロール）、車線変更支援制御、及びレーンディパーチャーアラート制御を実行可能である。運転支援スイッチ２４は乗員によって操作されることにより、ＯＮ状態とＯＦＦ状態とに切り替えられる。運転支援スイッチ２４がＯＮ状態になると、車両１２は運転支援制御を実行可能になる。さらにＯＮ状態にある運転支援スイッチ２４を操作することにより、乗員は車両１２にレベル１～５の中の任意の運転支援制御を実行させることが可能である。

ここで車両１２がＡＣＣを実行し、且つ、図５に示されたように、車両１２が直線状の道路５０を前進走行する場合を想定する。道路５０は、車線５１及び車線５２を有する。車両１２は車線５２を走行している。図５では、車線５１を前進走行中の別車両４０（仮想線参照）が、車両１２の左側に位置する。このときの別車両４０の車両１２に対する相対位置を位置Ａと定義する。

所定の第１時刻ｔ１において別車両４０が、図５に示された第１移動軌跡ＪＰ１に沿って加速しながら車線５２へ移動し、第１時刻ｔ１より後の第２時刻ｔ２において車両１２の直前領域ＡＦへ移動した場合を想定する。この場合、センサユニット２０からＡＤＡＳ－ＥＣＵ３６へ送信されたデータに基づいて、運転支援制御部３６１が、別車両４０を先行車４０ＬＤであると特定する。さらに運転支援制御部３６１は、別車両４０の車両１２に対する相対位置（相対距離）を認識する。さらに運転支援制御部３６１は、車両１２と別車両４０との車間距離が、乗員が運転支援スイッチ２４を利用して設定した車間距離である設定距離に維持されるように、上記アクチュエータ群を制御する。

続いて表示制御部２６１の機能を詳細に説明する。

表示制御部２６１は、ＡＣＣの実行中にＡＤＡＳ－ＥＣＵ３６から受信した別車両４０の上記相対位置に関する情報に基づいて、別車両４０の車両１２に対する相対位置を認識する。ここで、図６及び図７に示された仮想表示領域ＨＡについて説明する。フロントウィンドシールド１４より所定の一定距離だけ前の位置に設定された仮想表示領域ＨＡは横長の長方形である。この一定距離は、例えば、１０～１５ｍの間の任意の距離である。仮想表示領域ＨＡは、左右方向に見たときに、前後方向及び上下方向に対して傾斜する平面状の仮想領域である。

表示制御部２６１は、図７に示されたように、別車両４０の上記相対位置及び車両１２の位置に基づいて、眼球基準位置Ｐｅと別車両４０の中心位置とを結ぶ直線である第１直線Ｌ１、及び、第１直線Ｌ１と仮想表示領域ＨＡとの交点である第１交点ＣＰ１を演算する。ここで眼球基準位置Ｐｅとは、車両１２の車内空間に設定された所定位置である。なお、第１直線Ｌ１は、先行車４０の中心位置とは異なる部位（点）と眼球基準位置Ｐｅとを結ぶ直線であってもよい。

さらに表示制御部２６１は、投影装置３０を有するＨＵＤ２８を制御する。表示制御ＥＣＵ２６のＲＯＭ２６Ｂ又はストレージ２６Ｄには、様々な文字及びアイコン（図形）等を含む投影物データが保存されている。表示制御部２６１によって制御された投影装置３０は、表示制御ＥＣＵ２６のＲＯＭ２６Ｂ又はストレージ２６Ｄから投影物データを読み込むことにより、多様な種類のＡＲ画像を投影する。これらのＡＲ画像には、２Ｄ画像及び３Ｄ画像が含まれる。即ち、ＨＵＤ２８はAR-HUD（Augmented Reality Head-Up Display）である。投影物データを読み込んだ投影装置３０はＡＲ画像を投影する。投影装置３０によって投影されたＡＲ画像は車両１２に設けられた反射部（図示省略）によって前方に反射される。さらに反射部によって前方に反射されたＡＲ画像が、フロントウィンドシールド１４の前方の位置する仮想表示領域ＨＡに虚像ＶＩとして形成される。以下、この虚像をＡＲ画像ＶＩと称する。

ここで所定のフェードイン条件（第２条件）が成立したときの表示制御部２６１の動作について説明する。例えば、車両１２がＡＣＣを実行中に、運転支援制御部３６１が車両１２にとっての先行車を特定したときにフェードイン条件が成立する。さらに表示制御部２６１は、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ３６から受信した情報に基づいてフェードイン条件が成立したと判定したときに、図６に示されたように、仮想表示領域ＨＡに、３ＤのＡＲ画像ＶＩであるＡＣＣ画像ＶＩａｃｃ（図６参照）をフェードインさせながら表示する。

ＡＣＣ画像ＶＩａｃｃは、それぞれ略Ｖ字形をなす３つの画像を有する。ここで、眼球基準位置Ｐｅと道路５０における車両１２と別車両４０との間の所定位置とを結ぶ直線を第２直線Ｌ２（図７参照）と定義する。さらに第２直線Ｌ２と仮想表示領域ＨＡとの交点を第２交点ＣＰ２と定義する。この場合に表示制御部２６１は、仮想表示領域ＨＡ上における第１交点ＣＰ１に対する第２交点ＣＰ２の相対位置が所定位置になるように第２交点ＣＰ２の位置を演算する。図６に示されたように、仮想表示領域ＨＡにおいて第２交点ＣＰ２は第１交点ＣＰ１のほぼ真下に位置する。

さらに表示制御部２６１は、仮想表示領域ＨＡの一部であり且つ第２交点ＣＰ２より左側に位置する第１表示中心点ＳＰ１の位置、及び、第１表示中心点ＳＰ１と第２交点ＣＰ２との間に位置する第２表示中心点ＳＰ２の位置を演算する。例えば、第１表示中心点ＳＰ１の位置は、仮想表示領域ＨＡの左側縁部ＨＡ１から右側に所定距離だけ離れ且つ第２交点ＣＰ２と上下方向の位置が一致する位置である。また、第２表示中心点ＳＰ２の位置は、第１表示中心点ＳＰ１と第２交点ＣＰ２の中点である。なお、車両１２と別車両４０の相対位置が変化する毎に、仮想表示領域ＨＡ上における第２交点ＣＰ２、第１表示中心点ＳＰ１及び第２表示中心点ＳＰ２の位置が変化する。

続いて表示制御部２６１は投影装置３０を制御して、投影装置３０によって仮想表示領域ＨＡに形成されたＡＣＣ画像ＶＩａｃｃの中心点を第１表示中心点ＳＰ１に一致させる。運転者Ｄの左右の目Ｅの中間位置が眼球基準位置Ｐｅ又は眼球基準位置Ｐｅ近傍に位置するとき、仮想表示領域ＨＡ上に形成されたＡＣＣ画像ＶＩａｃｃを視認した運転者Ｄは、道路５０の別車両４０と車両１２の間の領域Ａ１に立体的な画像ＰＩＣ（図５、図７参照）が形成（重畳）されていると視覚的に認識（錯覚）する。

続いて表示制御部２６１は、所定時間が経過したときに投影装置３０を制御し、第１表示中心点ＳＰ１に形成されたＡＣＣ画像ＶＩａｃｃを仮想表示領域ＨＡから消去し、且つ、ＡＣＣ画像ＶＩａｃｃをその中心点が第２表示中心点ＳＰ２と一致するように仮想表示領域ＨＡに形成する。仮想表示領域ＨＡ上に形成されたＡＣＣ画像ＶＩａｃｃを視認した運転者Ｄは、道路５０の領域Ａ２に立体的な画像ＰＩＣ（図５、図７参照）が形成されていると視覚的に認識する。

さらに表示制御部２６１は、所定時間が経過したときに投影装置３０を制御し、第２表示中心点ＳＰ２に形成されたＡＣＣ画像ＶＩａｃｃを仮想表示領域ＨＡから消去し、且つ、ＡＣＣ画像ＶＩａｃｃをその中心点が第２交点ＣＰ２と一致するように仮想表示領域ＨＡに形成する。仮想表示領域ＨＡ上に形成されたＡＣＣ画像ＶＩａｃｃを視認した運転者Ｄは、道路５０の領域Ａ３に画像ＰＩＣ（図５、図７参照）が形成されていると視覚的に認識する。このように運転者Ｄは、道路５０上を画像ＰＩＣ（ＡＣＣ画像ＶＩａｃｃ）が左側から右側へ移動するように認識（錯覚）する。さらに表示制御部２６１は、仮想表示領域ＨＡ上における第１交点ＣＰ１と第２交点ＣＰ２との距離が一定に維持されるように、仮想表示領域ＨＡ上における第２交点ＣＰ２の位置を制御する。そのため運転者Ｄは、車両１２と別車両４０の相対位置の変化に応じて、道路５０上において画像ＰＩＣが別車両４０に追従するように移動すると認識する。そのためＡＣＣ画像ＶＩａｃｃを視認した運転者Ｄは、別車両４０が車両１２の追従対象車両であることを認識できる。なお、図７に示された直線Ｌ２ｆは、ＡＣＣ画像ＶＩａｃｃの前端点Ｐｆ及び眼球基準位置Ｐｅを通る直線であり、直線Ｌ２ｒはＡＣＣ画像ＶＩａｃｃの後端点Ｐｒ及び眼球基準位置Ｐｅを通る直線である。

続いて、所定のフェードアウト条件（第１条件）が成立したときの表示制御部２６１の動作について説明する。例えば、以下の条件Ａ～Ｃの何れかが成立したときにフェードアウト条件が成立する。

条件Ａ：フェードイン条件の成立に起因して仮想表示領域ＨＡにＡＣＣ画像ＶＩａｃｃが形成された時刻から所定時間（第１時間）が経過すること。この所定時間は上記タイマーによって計測される。また、所定時間は、例えば４秒～１０秒の間の任意の時間である。
条件Ｂ：運転者Ｄの意思によりＡＣＣが中断されること。例えばＡＣＣの実行中且つ運転支援制御部３６１が別車両４０を先行車４０ＬＤであると特定している間に運転者Ｄがアクセルペダルを踏み込んだ場合に、運転支援制御部３６１はＡＣＣを中断する。
条件Ｃ：視線判定部２６３が、検出した視線ＥＤに基づいて、運転者ＤがＡＣＣ画像ＶＩａｃｃを視認していると判定すること。

表示制御部２６１は、フェードイン条件が成立している間、仮想表示領域ＨＡにＡＣＣ画像ＶＩａｃｃを表示させる。但し、視線カメラ１８、駆動源制御ＥＣＵ３２又は上記タイマーからの情報に基づいて、フェードアウト条件が成立したと表示制御部２６１が判定した場合は、フェードイン条件が成立している場合であっても、表示制御部２６１は以下の手順に沿ってＡＣＣ画像ＶＩａｃｃをフェードアウトさせながら仮想表示領域ＨＡから消去する。

即ち、表示制御部２６１は、投影装置３０を制御することにより、ＡＣＣ画像ＶＩａｃｃを第２交点ＣＰ２から消去し、且つ、ＡＣＣ画像ＶＩａｃｃをその中心点が第２表示中心点ＳＰ２と一致するように仮想表示領域ＨＡに形成する。続いて表示制御部２６１は、所定時間が経過したときに投影装置３０を制御することにより、第２表示中心点ＳＰ２に形成されたＡＣＣ画像ＶＩａｃｃを仮想表示領域ＨＡから消去し、且つ、ＡＣＣ画像ＶＩａｃｃをその中心点が第１表示中心点ＳＰ１と一致するように仮想表示領域ＨＡに形成する。さらに表示制御部２６１は、所定時間が経過したときに投影装置３０を制御することにより、第１表示中心点ＳＰ１に形成されたＡＣＣ画像ＶＩａｃｃを仮想表示領域ＨＡから消去する。

仮想表示領域ＨＡ上を第２交点ＣＰ２から第１表示中心点ＳＰ１へ移動し且つ第１表示中心点ＳＰ１において消去されたＡＣＣ画像ＶＩａｃｃを視認した運転者Ｄは、道路５０の領域Ａ３から領域Ａ１に画像ＰＩＣ（ＡＣＣ画像ＶＩａｃｃ）が移動し、且つ、領域Ａ１において道路５０から画像ＰＩＣが消去されたと認識（錯覚）する。

（作用並びに効果）
次に、本実施形態の作用並びに効果について説明する。

続いて、表示制御ＥＣＵ２６のＣＰＵ２６Ａが実行する処理について説明する。ＣＰＵ２６Ａは所定時間が経過する毎に図８に示されたフローチャートの処理を繰り返し実行する。

ステップＳ１０（以下、ステップの文字を省略する）においてＣＰＵ２６Ａは、車両１２（ＡＤＡＳ－ＥＣＵ３６）がＡＣＣを実行中か否かを判定する。Ｓ１０においてＹｅｓと判定したとき、ＣＰＵ２６ＡはＳ１１へ進む。

Ｓ１１においてＣＰＵ２６Ａは、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ３６から受信した情報に基づいてフェードイン条件が成立したか否かを判定する。フェードイン条件が成立したと判定したとき、ＣＰＵ２６ＡはＳ１１においてＹｅｓと判定してＳ１２へ進む。

Ｓ１２において、ＣＰＵ２６Ａは、ＡＣＣ画像ＶＩａｃｃがフェードインしながら仮想表示領域ＨＡに表示されるように投影装置３０を制御する。

Ｓ１２の処理を終えたＣＰＵ２６ＡはＳ１３へ進み、視線カメラ１８、駆動源制御ＥＣＵ３２又は上記タイマーからの情報に基づいてフェードアウト条件が成立したか否かを判定する。フェードアウト条件が成立したと判定したとき、ＣＰＵ２６ＡはＳ１３においてＹｅｓと判定してＳ１４へ進む。

Ｓ１４において、ＣＰＵ２６Ａは、ＡＣＣ画像ＶＩａｃｃがフェードアウトしながら仮想表示領域ＨＡから消去されるように投影装置３０を制御する。

Ｓ１０、Ｓ１３でＮｏと判定したとき又はＳ１４の処理を終えたとき、ＣＰＵ２６Ａは図８のフローチャートの処理を一旦終了する。

以上説明したように、本実施形態の表示制御装置１０は、仮想表示領域ＨＡに車両１２より前方に位置する別車両４０（先行車４０ＬＤ）に対応するＡＣＣ画像ＶＩａｃｃを形成する。さらに表示制御装置１０は、ＡＣＣ画像ＶＩａｃｃが形成された後にフェードアウト条件が成立したときに、ＡＣＣ画像ＶＩａｃｃを仮想表示領域ＨＡからフェードアウトさせながら消去する。そのため表示制御装置１０によって形成されるＡＣＣ画像（ＡＲ画像）ＶＩａｃｃは、フェードアウトせずに消去されるＡＲ画像と比べて、仮想表示領域ＨＡから消去されるときに運転者Ｄに煩わしさを感じさせ難い。

さらに条件Ａが成立することに起因してＡＣＣ画像ＶＩａｃｃが仮想表示領域ＨＡから消去される。即ち、長時間に渡ってＡＣＣ画像ＶＩａｃｃが仮想表示領域ＨＡに表示されない。そのため仮想表示領域ＨＡを見た運転者Ｄが煩わしさを感じ難い。

また条件Ｂが成立することに起因してＡＣＣ画像ＶＩａｃｃが仮想表示領域ＨＡから消去される。即ち、運転者Ｄが自分の意思によってＡＣＣを中断したときにＡＣＣ画像ＶＩａｃｃが仮想表示領域ＨＡから消去される。そのため、この場合に仮想表示領域ＨＡを見た運転者Ｄが違和感を覚えるおそれは小さい。

さらに条件Ｃが成立することに起因してＡＣＣ画像ＶＩａｃｃが仮想表示領域ＨＡから消去される。即ち、運転者ＤがＡＣＣ画像ＶＩａｃｃを視認した後に、仮想表示領域ＨＡからＡＣＣ画像ＶＩａｃｃが消去される。そのため仮想表示領域ＨＡを見た運転者Ｄが煩わしさを感じ難い。

さらに表示制御装置１０は、フェードイン条件が成立したときに、ＡＣＣ画像ＶＩａｃｃをフェードインさせながら仮想表示領域ＨＡに形成する。そのため表示制御装置１０によって形成されるＡＣＣ画像（ＡＲ画像）ＶＩａｃｃは、フェードインせずに仮想表示領域ＨＡに形成されるＡＲ画像と比べて、仮想表示領域ＨＡに形成されるときに運転者Ｄに煩わしさを感じさせ難い。

以上、実施形態に係る表示制御装置１０、表示制御方法及びプログラムについて説明したが、これらは本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、適宜設計変更可能である。

例えば、表示制御部２６１がＡＣＣ画像ＶＩａｃｃとは異なる種類のＡＲ画像を仮想表示領域ＨＡに形成する場合に、特定の種類のＡＲ画像のみをフェードアウトさせながら仮想表示領域ＨＡから消去したり、特定の種類のＡＲ画像のみをフェードインさせながら仮想表示領域ＨＡに表示したりしてもよい。これらのＡＲ画像には、例えば、車両１２が交差点（表示対象物）を右折又は左折する場合に交差点を指し示すＡＲ画像、レーンディパーチャーアラート制御の実行中に車両１２の車輪が道路の区画線（白線）（表示対象物）を横断するおそれがあるときに区画線を指し示すＡＲ画像、及び車線変更支援制御の実行中に車両１２が移動する予定の隣接車線（表示対象物）を指し示すＡＲ画像が含まれる。このようにすると、全てのＡＲ画像がフェードアウトしながら仮想表示領域ＨＡから消去されたり、全てのＡＲ画像がフェードインしながら仮想表示領域ＨＡに表示されたりする場合と比べて、ＡＲ画像を視認した運転者Ｄが違和感を覚え難い。

また表示制御部２６１がＡＣＣ画像ＶＩａｃｃとは異なる種類のＡＲ画像を仮想表示領域ＨＡに形成する場合に、ＡＲ画像の種類に応じてフェードアウトの態様を異ならせてもよい。例えば、特定のＡＲ画像を仮想表示領域ＨＡから消去する場合に、仮想表示領域ＨＡの所定位置に形成されたＡＲ画像の色の濃度が徐々に低下することにより、仮想表示領域ＨＡにおけるＡＲ画像の周囲の領域とＡＲ画像とのコントラストが徐々に小さくなり、最終的にＡＲ画像が仮想表示領域ＨＡから消去されるようにしてもよい。また、特定のＡＲ画像を仮想表示領域ＨＡから消去する場合に、ＡＲ画像が第２交点ＣＰ２から第２表示中心点ＳＰ２へ移動した後に第１表示中心点ＳＰ１へ移動すると共に、第２交点ＣＰ２に位置する場合の色の濃度より第２表示中心点ＳＰ２に位置する場合の色の濃度を低下させ、第２表示中心点ＳＰ２に位置する場合の色の濃度より第１表示中心点ＳＰ１に位置する場合の色の濃度を低下させ、第１表示中心点ＳＰ１においてＡＲ画像が仮想表示領域ＨＡから消去されてもよい。このようにすると、フェードアウトする全てのＡＲ画像のフェードアウトの態様が同じ場合と比べて、ＡＲ画像を視認した運転者Ｄが違和感を覚え難い。

また表示制御部２６１がＡＣＣ画像ＶＩａｃｃとは異なる種類のＡＲ画像を仮想表示領域ＨＡに形成する場合に、ＡＲ画像の種類に応じてフェードインの態様を異ならせてもよい。例えば、特定のＡＲ画像を仮想表示領域ＨＡに形成する場合に、仮想表示領域ＨＡの所定位置に形成されたＡＲ画像の色の濃度を徐々に上昇させることにより、仮想表示領域ＨＡにおけるＡＲ画像の周囲の領域とＡＲ画像とのコントラストが徐々に大きくなるようにしてもよい。また、特定のＡＲ画像を仮想表示領域ＨＡに形成する場合に、ＡＲ画像が第１表示中心点ＳＰ１から第２表示中心点ＳＰ２へ移動した後に第２交点ＣＰ２へ移動すると共に、第１表示中心点ＳＰ１に位置する場合の色の濃度より第２表示中心点ＳＰ２に位置する場合の色の濃度を上昇させ、第２表示中心点ＳＰ２に位置する場合の色の濃度より第２交点ＣＰ２に位置する場合の色の濃度を上昇させてもよい。このようにすると、フェードインする全てのＡＲ画像のフェードインの態様が同じ場合と比べて、ＡＲ画像を視認した運転者Ｄが違和感を覚え難い。

ＡＣＣ画像ＶＩａｃｃがフェードインしながら仮想表示領域ＨＡに形成される場合に、ＡＣＣ画像ＶＩａｃｃが第１表示中心点ＳＰ１から第２交点ＣＰ２まで移動する時間を、ＡＣＣ画像ＶＩａｃｃがフェードアウトしながら仮想表示領域ＨＡから消去される場合に、ＡＣＣ画像ＶＩａｃｃが第２交点ＣＰ２から第１表示中心点ＳＰ１まで移動する時間より短くしてもよい。

［付記］
本発明の表示制御装置は以下の構成１～構成８を任意に組み合わせたものであってもよい。
〈構成１〉車両の前方に設定された仮想表示領域に、前記車両より前方に位置する表示対象物に対応するＡＲ画像を形成する前記車両に搭載される表示制御装置であって、前記ＡＲ画像が形成された後に第１所定条件が成立したときに、前記ＡＲ画像を前記仮想表示領域からフェードアウトさせながら消去する表示制御装置。
〈構成２〉第２所定条件が成立したときに、前記ＡＲ画像をフェードインさせながら前記仮想表示領域に形成する表示制御装置。
〈構成３〉複数種類の前記ＡＲ画像を前記仮想表示領域に形成可能であり、特定の種類の前記ＡＲ画像のみを前記フェードアウトさせながら前記仮想表示領域から消去する表示制御装置。
〈構成４〉前記ＡＲ画像の種類に応じて、前記フェードアウトの態様を変更する表示制御装置。
〈構成５〉複数種類の前記ＡＲ画像を前記仮想表示領域に形成可能であり、特定の種類の前記ＡＲ画像のみを前記フェードインさせながら前記仮想表示領域に形成する表示制御装置。
〈構成６〉前記ＡＲ画像の種類に応じて、前記フェードインの態様を変更する表示制御装置。
〈構成７〉前記仮想表示領域に前記ＡＲ画像が形成された時刻から第１時間が経過したときに前記第１所定条件が成立する表示制御装置。
〈構成８〉前記車両に設けられた車内カメラが取得した撮影データに基づいて、前記車両の運転者が前記ＡＲ画像を視認したと判定されたときに前記第１所定条件が成立する表示制御装置。
さらに本発明の表示制御方法は以下の構成９と、構成１～８の少なくとも一つを組み合わせたものであってもよい。
〈構成９〉車両の前方に設定された仮想表示領域に、前記車両より前方に位置する表示対象物に対応するＡＲ画像を形成する前記車両に搭載される表示制御方法であって、前記ＡＲ画像が形成された後に第１所定条件が成立したときに、前記ＡＲ画像を前記仮想表示領域からフェードアウトさせながら消去する表示制御方法。
さらに本発明のプログラムは以下の構成１０と、構成１～８の少なくとも一つを組み合わせたものであってもよい。
〈構成１０〉車両の前方に設定された仮想表示領域に、前記車両より前方に位置する表示対象物に対応するＡＲ画像を形成する処理をコンピュータに実行させるプログラムであって、前記ＡＲ画像が形成された後に第１所定条件が成立したときに、前記ＡＲ画像を前記仮想表示領域からフェードアウトさせながら消去する処理、を前記コンピュータに実行させるプログラム。

１０ 表示制御装置
１２ 車両
１８ 視線カメラ（車内カメラ）
４０ 別車両（表示対象物）
ＨＡ 仮想表示領域
ＶＩ ＡＲ画像（虚像）
ＶＩａｃｃ ＡＣＣ画像（ＡＲ画像）

Claims (10)

1. 車両の前方に設定された仮想表示領域に、前記車両より前方に位置する表示対象物に対応するＡＲ画像を形成する前記車両に搭載される表示制御装置であって、
   前記ＡＲ画像が形成された後に第１所定条件が成立したときに、前記ＡＲ画像を前記仮想表示領域からフェードアウトさせながら消去する表示制御装置。
2. 第２所定条件が成立したときに、前記ＡＲ画像をフェードインさせながら前記仮想表示領域に形成する請求項１に記載の表示制御装置。
3. 複数種類の前記ＡＲ画像を前記仮想表示領域に形成可能であり、
   特定の種類の前記ＡＲ画像のみを前記フェードアウトさせながら前記仮想表示領域から消去する請求項１又は請求項２に記載の表示制御装置。
4. 前記ＡＲ画像の種類に応じて、前記フェードアウトの態様を変更する請求項３に記載の表示制御装置。
5. 複数種類の前記ＡＲ画像を前記仮想表示領域に形成可能であり、
   特定の種類の前記ＡＲ画像のみを前記フェードインさせながら前記仮想表示領域に形成する請求項２に記載の表示制御装置。
6. 前記ＡＲ画像の種類に応じて、前記フェードインの態様を変更する請求項５に記載の表示制御装置。
7. 前記仮想表示領域に前記ＡＲ画像が形成された時刻から第１時間が経過したときに前記第１所定条件が成立する請求項１又は請求項２に記載の表示制御装置。
8. 前記車両に設けられた車内カメラが取得した撮影データに基づいて、前記車両の運転者が前記ＡＲ画像を視認したと判定されたときに前記第１所定条件が成立する請求項１又は請求項２に記載の表示制御装置。
9. 車両の前方に設定された仮想表示領域に、前記車両より前方に位置する表示対象物に対応するＡＲ画像を形成する前記車両に搭載される表示制御方法であって、
   前記ＡＲ画像が形成された後に第１所定条件が成立したときに、前記ＡＲ画像を前記仮想表示領域からフェードアウトさせながら消去する表示制御方法。
10. 車両の前方に設定された仮想表示領域に、前記車両より前方に位置する表示対象物に対応するＡＲ画像を形成する処理をコンピュータに実行させるプログラムであって、
    前記ＡＲ画像が形成された後に第１所定条件が成立したときに、前記ＡＲ画像を前記仮想表示領域からフェードアウトさせながら消去する処理、
    を前記コンピュータに実行させるプログラム。