JP2024021829A - 走行制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自車両が左折をしたい交差点の手前に、路上駐車の可能性がある車両が存在する場合であっても、自車両が走行する進行路の幅に応じて、交差点手前の狭路を通過させ、目的地までの走行支援を実行する。【解決手段】障害物が路上駐車している他車両である場合に、他車両を通過する際の自車両の第１の目標横位置を決定する第１の目標横位置決定部１３０と、障害物が路上駐車している他車両である場合に、他車両を通過する際の前記自車両の第２の目標横位置を決定し、障害物が路上駐車している他車両でなく、迂回路がある場合に、他車両を通過する際の自車両の第３の目標横位置を決定する第２の目標横位置決定部１５０と、第１の目標横位置決定部１３０または第２の目標横位置決定部１５０の決定結果に基づいて、自車両の追い越し走行、直進走行、左折走行、迂回路走行、車間距離制御を含む走行制御を実行する走行制御部２００と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、走行制御装置に関する。

近年、自動車等を含む車両の運転者の車両操作における負担を軽減させつつ、車両の安全走行に資することを目的として、車両の運転者の運転操作を支援する運転支援システムが実用化され、広く普及している。

この種の運転支援システムおいては、運転者の運転特性に準じて、運転者に違和感を与えることを抑制しつつ、運転支援を行う運転支援システムも登場し、進化を遂げている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１１－１６２０７５号公報

しかしながら、特許文献１に記載のような進化した運転支援システムにおいても、自車両が左折をしたい交差点の手前に、路上駐車の可能性がある車両が存在する場合には、ＡＣＣ（Adaptive cruise control）によって、車両を停車させるのみであって、自車両を目的地まで走行支援できないという課題があった。

そこで、本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであって、自車両が左折をしたい交差点の手前に、路上駐車の可能性がある車両が存在する場合であっても、自車両が走行する進行路の幅に応じて、交差点手前の狭路を通過させ、目的地までの走行支援を実行する走行制御装置を提供することを目的とする。

形態１；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、自車両が左折しようとする交差点における走行制御を行う走行制御装置であって、交差点手前左側前方に障害物が存在するか否かを検知する障害物検知部と、前記交差点を左折できない場合に、迂回路の有無を判定する迂回路判定部と、前記障害物が検知された時に、前記障害物が路上駐車している他車両であるか否かを判定する第１の路上駐車判定部と、前記第１の路上駐車判定部の判定結果から前記障害物が前記路上駐車している他車両である場合に、前記他車両を通過する際の前記自車両の第１の目標横位置を決定する第１の目標横位置決定部と、前記自車両の追い越し走行が開始された後に、前記障害物が前記路上駐車している他車両であるか否かを判定する第２の路上駐車判定部と、前記第２の路上駐車判定部の判定結果から前記障害物が前記路上駐車している他車両である場合に、前記他車両を通過する際の前記自車両の第２の目標横位置を決定し、前記障害物が前記路上駐車している他車両でなく、前記迂回路判定部の判定結果から前記迂回路がある場合に、前記他車両を通過する際の前記自車両の第３の目標横位置を決定する第２の目標横位置決定部と、前記第１の目標横位置決定部または前記第２の目標横位置決定部の決定結果に基づいて、前記自車両の前記追い越し走行、直進走行、左折走行、迂回路走行、車間距離制御を含む走行制御を実行する走行制御部と、を備えたことを特徴とする走行制御装置を提案している。

形態２；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、前記走行制御部は、前記第１の路上駐車判定部において、前記他車両が前記路上駐車の可能性が高い車両であると判定された場合に、右ウィンカーを点灯させて、前記第１の目標横位置に従って、前記自車両の追い越し走行を制御し、前記第２の路上駐車判定部において、前記他車両が前記路上駐車の車両であると判定された場合に、前記右ウィンカーを消灯させ、前記第２の目標横位置に沿って前記自車両の直進走行制御および左折走行制御を実行することを特徴とする走行制御装置を提案している。

形態３；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、前記走行制御部は、前記第１の路上駐車判定部において、前記他車両が前記路上駐車の可能性が高い車両であると判定された場合に、前記右ウィンカーを点灯させて、前記第１の目標横位置に従って、前記自車両の追い越し走行を制御し、前記第２の路上駐車判定部において、前記他車両が前記路上駐車の車両ではないと判定され、前記迂回路判定部において、前記迂回路があると判定されている場合には、前記第２の目標横位置に沿って前記自車両の迂回路走行制御を実行し、前記第２の路上駐車判定部において、前記他車両が前記路上駐車の車両ではないと判定され、前記迂回路判定部において、前記迂回路がないと判定されている場合には、前記車間距離制御を実行することを特徴とする走行制御装置を提案している。

形態４；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、前記走行制御部は、前記第１の路上駐車判定部において、前記他車両が前記路上駐車の可能性が低い車両であると判定された場合に、前記車間距離制御を実行することを特徴とする走行制御装置を提案している。

形態５；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、前記第１の路上駐車判定部および前記第２の路上駐車判定部は、前記他車両の動的挙動、前記他車両におけるハザードの点灯状況、前記他車両におけるウィンカーの点灯状況、前記他車両における前記ウィンカーの点灯方向、前記他車両におけるタイヤの向き、前記他車両におけるドライバーの存在、前記他車両におけるドライバーの挙動を含む前記他車両の情報から、前記他車両が前記路上駐車をしているのか否かを判定することを特徴とする走行制御装置を提案している。

本発明の１またはそれ以上の実施形態によれば、自車両が左折をしたい交差点の手前に、路上駐車の可能性がある車両が存在する場合であっても、自車両が走行する進行路の幅に応じて、交差点手前の狭路を通過させ、目的地までの走行支援を実行することができるという効果がある。

本発明の実施形態に係る走行制御装置の構成を示す図である。 本発明の実施形態に係る走行制御装置の処理フローを示す図である。 本発明の実施形態に係る走行制御装置の処理フローを示す図である。 本発明の実施形態に係る走行制御装置の第１の路上駐車判定処理を模式的に示す図である。 本発明の実施形態に係る走行制御装置の第１の路上駐車判定処理および第２の路上駐車判定処理を模式的に示す図である。 本発明の実施形態に係る走行制御装置の走行制御部における追い越し走行制御開始時の処理を模式的に示す図である。 本発明の実施形態に係る走行制御装置の走行制御部において、迂回路がある場合の走行制御処理を模式的に示す図である。 本発明の実施形態に係る走行制御装置の走行制御部において、迂回路がない場合の走行制御処理を模式的に示す図である。

＜実施形態＞
図１から図８を用いて、本実施形態に係る走行制御装置１について説明する。
なお、以下では、車両が左側通行の場合を例示して説明するが、右側通行の国や地域であっても、当然に左右を入れ替えることによって実施することができる。

＜走行制御装置１の構成＞
図１に示すように、本実施形態に係る走行制御装置１は、障害物検知部１１０と、第１の路上駐車判定部１２０と、第１の目標横位置決定部１３０と、第２の路上駐車判定部１４０と、第２の目標横位置決定部１５０と、迂回路判定部１６０と、走行制御部２００と、を含んで構成されている。

障害物検知部１１０は、自車両ＭＶが左折しようとする交差点手前左側前方に障害物が存在するか否かを検知する。
障害物検知部１１０は、例えば、画像撮像装置であって、自車両ＭＶ前方の画像情報を画像解析することによって、自車両ＭＶが左折しようとする交差点手前左側前方に障害物が存在するか否かを検知する。
なお、障害物検知部１１０は、天候不順等の場合に備えて、ＬＩＤＡＲやミリ波レーダー等を併設してもよい。
障害物検知部１１０が障害物を検知した場合には、その検知結果は、後述する第１の路上駐車判定部１２０に出力される。

第１の路上駐車判定部１２０は、障害物検知部１１０によって、自車両ＭＶが左折しようとする交差点手前左側前方に障害物が検知された時に、障害物が他車両ＯＶであるか否かを判定する。
また、第１の路上駐車判定部１２０は、障害物が他車両ＯＶであるときに、他車両ＯＶが路上駐車しているのか否かを判定する。
具体的には、第１の路上駐車判定部１２０は、図４に示すように、第１の路上駐車判定区間において、例えば、他車両ＯＶ１、ＯＶ２の動的挙動、他車両ＯＶ１、ＯＶ２におけるハザードの点灯状況、他車両ＯＶ１、ＯＶ２におけるウィンカーの点灯状況、他車両ＯＶ１、ＯＶ２におけるウィンカーの点灯方向、他車両ＯＶ１、ＯＶ２におけるタイヤの向き、他車両ＯＶ１、ＯＶ２におけるドライバーの存在、他車両ＯＶ１、ＯＶ２におけるドライバーの挙動を含む他車両ＯＶ１、ＯＶ２の情報を指標として、他車両ＯＶ１、ＯＶ２が路上駐車あるいは、路上駐車の可能性あり、路上駐車ではないことのいずれかを判定する。
第１の路上駐車判定部１２０における判定の方法は、上記指標のいくつに該当するのかで判定してもよいし、例えば、「ドライバーの存在」等、判定において、影響度の大きい指標に重み付けした全体の評価値により、上記３つの判定を行ってもよい。
第１の路上駐車判定部１２０における判定結果は、後述する第１の目標横位置決定部１３０に出力される。

第１の目標横位置決定部１３０は、第１の路上駐車判定部１２０の判定結果から障害物が路上駐車している他車両ＯＶである場合に、他車両ＯＶを通過する際の自車両ＭＶの第１の目標横位置を決定する。
具体的には、例えば、第１の目標横位置決定部１３０は、第１の路上駐車判定部１２０の判定結果が「路上駐車」である可能性が高い場合には、第１の目標横位置を他車両ＯＶに対して狭く決定し、第１の路上駐車判定部１２０の判定結果が「路上駐車の可能性あり」である場合には、第１の目標横位置を他車両ＯＶに対して中程度に決定し、第１の路上駐車判定部１２０の判定結果が「路上駐車ではない」可能性が高い場合には、追い越し走行はできないと決定する。
より具体的には、図５に示すように、他車両ＯＶ１、ＯＶ２が「路上駐車」である可能性が高い場合には、目標横位置、すなわち、自車両ＭＶと他車両ＯＶ１、ＯＶ２との車幅方向の間隔を狭く決定する。
また、他車両ＯＶ１、ＯＶ２が路上駐車である可能性ある場合には、目標横位置、すなわち、自車両ＭＶと他車両ＯＶ１、ＯＶ２との車幅方向の間隔を中程度と決定する。
第１の目標横位置決定部１３０における決定事項は、後述する走行制御部２００に出力される。
なお、第１の目標横位置決定部１３０は、決定事項が「路上駐車」あるいは「路上駐車の可能性あり」である場合には、上記の決定事項に併せて、ウィンカーの点灯制御情報についても出力する。

第２の路上駐車判定部１４０は、自車両ＭＶの追い越し走行が開始された後に、障害物が他車両ＯＶであるか否かを判定する。
また、第２の路上駐車判定部１４０は、障害物が他車両ＯＶであるときに、他車両ＯＶが路上駐車しているのか否かを判定する。
具体的には、第２の路上駐車判定部１４０は、図４に示すように、第２の路上駐車判定区間において、例えば、他車両ＯＶ１、ＯＶ２の動的挙動、他車両ＯＶ１、ＯＶ２におけるハザードの点灯状況、他車両ＯＶ１、ＯＶ２におけるウィンカーの点灯状況、他車両ＯＶ１、ＯＶ２におけるウィンカーの点灯方向、他車両ＯＶ１、ＯＶ２におけるタイヤの向き、他車両ＯＶ１、ＯＶ２におけるドライバーの存在、他車両ＯＶ１、ＯＶ２におけるドライバーの挙動を含む他車両ＯＶ１、ＯＶ２の情報を指標として、他車両ＯＶ１、ＯＶ２に対して、「路上駐車確定」あるいは、「路上駐車ではない確定」であることを判定する。
第２の路上駐車判定部１４０における判定の方法は、上記指標のいくつに該当するのかで判定してもよいし、例えば、「ドライバーの存在」等、判定において、影響度の大きい指標に重み付けした全体の評価値により、上記３つの判定を行ってもよい。
第２の路上駐車判定部１４０における判定結果は、後述する第２の目標横位置決定部１５０に出力される。

第２の目標横位置決定部１５０は、第２の路上駐車判定部１４０の判定結果から障害物が路上駐車している他車両ＯＶである場合に、他車両ＯＶを通過する際の自車両ＭＶの第２の目標横位置を決定する。
具体的には、例えば、第２の目標横位置決定部１５０は、第２の路上駐車判定部１４０の判定結果が「路上駐車確定」である場合には、第２の目標横位置を狭く（「小」）と決定する。
また、第２の目標横位置決定部１５０は、障害物が路上駐車している他車両ＯＶでなく、後述する迂回路判定部１６０の判定結果から迂回路がある場合に、他車両ＯＶを通過する際の自車両ＭＶの第３の目標横位置を決定する。
具体的には、例えば、第２の目標横位置決定部１５０は、第２の路上駐車判定部１４０の判定結果が「路上駐車確定」であり、迂回路判定部１６０の判定結果が迂回路ありである場合には、第３の目標横位置を広く（「大」）と決定する。
さらに、第２の目標横位置決定部１５０は、障害物が路上駐車している他車両ＯＶでなく、後述する迂回路判定部１６０の判定結果から迂回路がない場合に、他車両ＯＶを通過する際の自車両ＭＶの第２の目標横位置を決定する。
具体的には、例えば、第２の目標横位置決定部１５０は、第２の路上駐車判定部１４０の判定結果が「路上駐車ではない確定」であり、迂回路判定部１６０の判定結果が迂回路なしである場合には、第２の目標横位置をゼロと決定する。
第２の目標横位置決定部１５０における決定事項は、後述する走行制御部２００に出力される。

迂回路判定部１６０は、自車両ＭＶが接近する交差点を左折できない場合に、迂回路の有無を判定する。
迂回路判定部１６０における判定結果は、後述する走行制御部２００に出力される。

走行制御部２００は、自車両ＭＶの追い越し走行、直進走行、左折走行、車間距離制御（ＡＣＣ制御）を含む走行制御を実行する。
また、走行制御部２００は、上記走行制御モードに応じて、ウィンカーの点灯制御も実行する。
具体的には、図６に示すように、走行制御部２００は、例えば、第１の路上駐車判定部１２０において、他車両ＯＶ１、ＯＶ２が路上駐車の可能性が高い車両であると判定された場合に、追い越し走行のための横移動開始前に、右ウィンカーを点灯させて、第１の目標横位置に従って、自車両ＭＶの追い越し走行を制御し、第２の路上駐車判定部１４０において、他車両ＯＶ１、ＯＶ２が路上駐車の車両であると判定された場合に、右ウィンカーを消灯させ、第２の目標横位置に沿って自車両ＭＶの直進走行制御および左折走行制御を実行する。
また、走行制御部２００は、例えば、第１の路上駐車判定部１２０において、他車両ＯＶ１、ＯＶ２が路上駐車の可能性が高い車両であると判定された場合に、追い越し走行のための横移動開始前に、右ウィンカーを点灯させて、第１の目標横位置に従って、自車両ＭＶの追い越し走行を制御し、第２の路上駐車判定部１４０において、他車両ＯＶ１、ＯＶ２が路上駐車の車両ではないと判定された場合に、車間距離制御（ＡＣＣ制御）を実行する。
ここで、横移動開始前とは、横移動開始の、例えば３秒前を例示することができる。
日本の道路交通法では、自車両ＭＶの進路変更のために、自車両ＭＶの横移動を開始させるとき、横移動を開始する３秒以上前に、進入する車両通行帯のある側のウィンカーを点灯させる必要があることが義務付けられている。
つまり、ウィンカー点灯後、少なくとも３秒間は進路の変更をせずに、現在走行中の車両通行帯を走行する必要がある。
また、走行制御部２００は、例えば、第１の路上駐車判定部１２０において、他車両ＯＶ１、ＯＶ２が路上駐車の可能性が低い車両であると判定された場合に、車間距離制御（ＡＣＣ制御）を実行する。
なお、図６に示すように、走行制御部２００は、自車両ＭＶの左折走行制御を実行する場合には、交差点を左折する３０ｍ手前で、左ウィンカーを点灯させる。
また、走行制御部２００は、例えば、第１の路上駐車判定部１２０において、他車両ＯＶが路上駐車の可能性が高い車両であると判定された場合に、右ウィンカーを点灯させて、第１の目標横位置に従って、自車両ＭＶの追い越し走行を制御する。
そして、走行制御部２００は、第２の路上駐車判定部１４０において、他車両ＯＶが路上駐車の車両ではないと判定され、迂回路判定部１６０において、迂回路があると判定されている場合には、図７に示すように、第２の目標横位置に沿って自車両ＭＶの迂回路走行制御を実行する。
さらに、走行制御部２００は、第２の路上駐車判定部１４０において、他車両ＯＶが路上駐車の車両ではないと判定され、迂回路判定部１６０において、迂回路がないと判定されている場合には、図８に示すように、自車両ＭＶに対する車間距離制御（ＡＣＣ制御）を実行する。

＜走行制御装置１の処理＞
図２および図３を用いて、本実施形態に係る走行制御装置１の処理について説明する。

図２に示すように、障害物検知部１１０は、自車両ＭＶが左折しようとしている交差点の手前の障害物を検知する（ステップＳ１０１）。障害物検知部１１０は、障害物の検知情報を第１の路上駐車判定部１２０に出力する。

第１の路上駐車判定部１２０は、障害物検知部１１０が検知した障害物を他車両ＯＶと判定し、他車両ＯＶが路上駐車の車両であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。
そして、第１の路上駐車判定部１２０は、他車両ＯＶが路上駐車の車両であると判定した場合には、その旨を第１の目標横位置決定部１３０に通知する。

第１の目標横位置決定部１３０は、第１の路上駐車判定部１２０から他車両ＯＶが路上駐車の車両である旨の通知を受信すると、第１の目標横位置を他車両ＯＶに対して狭く（「小」と）決定する（ステップＳ１０３）。
第１の目標横位置決定部１３０は、第１の目標横位置を他車両ＯＶに対して狭く決定した旨を走行制御部２００に出力する。

走行制御部２００は、第１の目標横位置決定部１３０から第１の目標横位置を他車両ＯＶに対して狭く決定した旨の情報を入力すると、右ウィンカーを点灯させる制御を実行し（ステップＳ１０４）、自車両ＭＶに対して、追い越し走行の制御を実行する（ステップＳ１０５）。

次に、第２の路上駐車判定部１４０は、自車両ＭＶの追い越し走行が開始された後に、自車両ＭＶが左折しようとしている交差点手前の障害物が他車両ＯＶであり、他車両ＯＶが路上駐車の車両であるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。そして、第２の路上駐車判定部１４０が、他車両ＯＶに対して、路上駐車の車両である（路上駐車確定）と判定した場合には、その旨を第２の目標横位置決定部１５０に通知する。

第２の目標横位置決定部１５０は、第２の路上駐車判定部１４０から他車両ＯＶが路上駐車の車両である旨の通知を受信すると、第２の目標横位置を他車両ＯＶに対して狭く（「小」と）決定する（ステップＳ１０７）。
第２の目標横位置決定部１５０は、第２の目標横位置を他車両ＯＶに対して狭く決定した旨を走行制御部２００に出力する。

走行制御部２００は、第２の目標横位置決定部１５０から第２の目標横位置を他車両ＯＶに対して狭く決定した旨の情報を入力すると、右ウィンカーを消灯させる制御を実行し（ステップＳ１０８）、自車両ＭＶに対して、直進走行制御を実行する（ステップＳ１０９）。

走行制御部２００は、自車両ＭＶが左折をするための目標位置（交差点の手前３０ｍ）に到達したかを確認し、自車両ＭＶが目標位置に到達したと判定すると、左ウィンカーの点灯制御を実行し（ステップＳ１１０）、自車両ＭＶに対して、左折走行の制御を実行して（ステップＳ１１１）、一連の処理を終了する。

一方で、第２の路上駐車判定部１４０が、他車両ＯＶに対して、路上駐車の車両ではないと判定した場合（ステップＳ１０６）には、その旨を迂回路判定部１６０に通知する。

迂回路判定部１６０は、第２の路上駐車判定部１４０から路上駐車の車両ではないとの通知を受け取ると、迂回路があるのか否かを判定する（ステップＳ１１２）。
そして、迂回路判定部１６０は、迂回路があると判定した場合（ステップＳ１１２の「ＹＥＳ」）には、その旨を第２の目標横位置決定部１５０に通知する。

第２の目標横位置決定部１５０は、迂回路判定部１６０から迂回路がある旨の通知を受け取ると、第２の目標横位置を広く（「大」と）決定する（ステップＳ１１３）。
そして、第２の目標横位置決定部１５０は、第２の目標横位置を「大」と決定した旨を走行制御部２００に通知する。

走行制御部２００は、第２の目標横位置決定部１５０から第２の目標横位置を「大」とする旨の通知を受け取ると、右ウィンカーを消灯させる制御を実行し（ステップＳ１１４）、自車両ＭＶに対して、直進走行制御を実行し（ステップＳ１１５）、一連の処理を終了する。

一方で、迂回路判定部１６０は、迂回路がないと判定した場合（ステップＳ１１２の「ＮＯ」）には、その旨を第２の目標横位置決定部１５０に通知する。
第２の目標横位置決定部１５０は、迂回路判定部１６０から迂回路がない旨の通知を受け取ると、第２の目標横位置を他車両ＯＶに対してゼロと決定する（ステップＳ１１６）。
第２の目標横位置決定部１５０は、第２の目標横位置を他車両ＯＶに対してゼロと決定した旨を走行制御部２００に通知する。

走行制御部２００は、第２の目標横位置決定部１５０から第２の目標横位置を他車両ＯＶに対してゼロと決定した旨の通知を受け取ると、自車両ＭＶに対して、車間距離制御（ＡＣＣ制御）を実行して（ステップＳ１１７）、一連の処理を終了する。

また、図２に示すように、第１の目標横位置決定部１３０は、第１の路上駐車判定部１２０から他車両ＯＶが路上駐車の車両ではない旨の通知を受信すると、第１の目標横位置を他車両ＯＶに対してゼロと決定する（ステップＳ１１９）。
第１の目標横位置決定部１３０は、第１の目標横位置を他車両ＯＶに対してゼロと決定した旨を走行制御部２００に通知する。

走行制御部２００は、第１の目標横位置決定部１３０から第１の目標横位置を他車両ＯＶに対してゼロと決定した旨の通知を受け取ると、自車両ＭＶに対して、車間距離制御（ＡＣＣ制御）を実行し（ステップＳ１２０）、一連の処理を終了する。

また、図２において、第１の路上駐車判定部１２０は、他車両ＯＶが路上駐車の可能性がある車両であると判定した場合には、その旨を第１の目標横位置決定部１３０に通知する。

第１の目標横位置決定部１３０は、第１の路上駐車判定部１２０から他車両ＯＶが路上駐車の可能性がある車両である旨の通知を受信すると、第１の目標横位置を他車両ＯＶに対して中程度（「中」）に決定する（ステップＳ１１８）。
第１の目標横位置決定部１３０は、第１の目標横位置を他車両ＯＶに対して中程度に決定した旨を走行制御部２００に出力する。

走行制御部２００は、第１の目標横位置決定部１３０から第１の目標横位置を他車両ＯＶに対して中程度に決定した旨の情報を入力すると、右ウィンカーを点灯させる制御を実行し（ステップＳ１０４）、自車両ＭＶに対して、追い越し走行の制御を実行する（ステップＳ１０５）。

次に、第２の路上駐車判定部１４０は、自車両ＭＶの追い越し走行が開始された後に、自車両ＭＶが左折しようとしている交差点手前の障害物が他車両ＯＶであり、他車両ＯＶが路上駐車の車両であるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。そして、第２の路上駐車判定部１４０が、他車両ＯＶに対して、路上駐車の車両である（路上駐車確定）と判定した場合には、その旨を第２の目標横位置決定部１５０に通知する。

第２の目標横位置決定部１５０は、第２の路上駐車判定部１４０から他車両ＯＶが路上駐車の車両である旨の通知を受信すると、第２の目標横位置を他車両ＯＶに対して狭く（「小」と）決定する（ステップＳ１０７）。
第２の目標横位置決定部１５０は、第２の目標横位置を他車両ＯＶに対して狭く決定した旨を走行制御部２００に出力する。

走行制御部２００は、第２の目標横位置決定部１５０から第２の目標横位置を他車両ＯＶに対して狭く決定した旨の情報を入力すると、右ウィンカーを消灯させる制御を実行し（ステップＳ１０８）、自車両ＭＶに対して、直進走行制御を実行する（ステップＳ１０９）。

走行制御部２００は、自車両ＭＶが左折をするための目標位置（交差点の手前３０ｍ）に到達したかを確認し、自車両ＭＶが目標位置に到達したと判定すると、左ウィンカーの点灯制御を実行し（ステップＳ１１０）、自車両ＭＶに対して、左折走行の制御を実行して（ステップＳ１１１）、一連の処理を終了する。

一方で、第２の路上駐車判定部１４０が、他車両ＯＶに対して、路上駐車の車両ではないと判定した場合（ステップＳ１０６）には、その旨を迂回路判定部１６０に通知する。

迂回路判定部１６０は、第２の路上駐車判定部１４０から路上駐車の車両ではないとの通知を受け取ると、迂回路があるのか否かを判定する（ステップＳ１１２）。
そして、迂回路判定部１６０は、迂回路があると判定した場合（ステップＳ１１２の「ＹＥＳ」）には、その旨を第２の目標横位置決定部１５０に通知する。

第２の目標横位置決定部１５０は、迂回路判定部１６０から迂回路がある旨の通知を受け取ると、第２の目標横位置を広く（「大」と）決定する（ステップＳ１１３）。
そして、第２の目標横位置決定部１５０は、第２の目標横位置を「大」と決定した旨を走行制御部２００に通知する。

走行制御部２００は、第２の目標横位置決定部１５０から第２の目標横位置を「大」とする旨の通知を受け取ると、右ウィンカーを消灯させる制御を実行し（ステップＳ１１４）、自車両ＭＶに対して、直進走行制御を実行し（ステップＳ１１５）、一連の処理を終了する。

一方で、迂回路判定部１６０は、迂回路がないと判定した場合（ステップＳ１１２の「ＮＯ」）には、その旨を第２の目標横位置決定部１５０に通知する。
第２の目標横位置決定部１５０は、迂回路判定部１６０から迂回路がない旨の通知を受け取ると、第２の目標横位置を他車両ＯＶに対してゼロと決定する（ステップＳ１１６）。
第２の目標横位置決定部１５０は、第２の目標横位置を他車両ＯＶに対してゼロと決定した旨を走行制御部２００に通知する。

走行制御部２００は、第２の目標横位置決定部１５０から第２の目標横位置を他車両ＯＶに対してゼロと決定した旨の通知を受け取ると、自車両ＭＶに対して、車間距離制御（ＡＣＣ制御）を実行して（ステップＳ１１７）、一連の処理を終了する。

＜作用・効果＞
以上、説明したように、本実施形態に係る走行制御装置１は、交差点手前左側前方に障害物が存在するか否かを検知する障害物検知部１１０と、交差点を左折できない場合に、迂回路の有無を判定する迂回路判定部１６０と、障害物が検知された時に、障害物が路上駐車している他車両ＯＶであるか否かを判定する第１の路上駐車判定部１２０と、第１の路上駐車判定部１２０の判定結果から障害物が路上駐車している可能性が高い他車両ＯＶである場合に、他車両ＯＶを通過する際の自車両の第１の目標横位置を決定する第１の目標横位置決定部１３０と、自車両ＭＶの追い越し走行が開始された後に、障害物が路上駐車している他車両ＯＶであるか否かを判定する第２の路上駐車判定部１４０と、第２の路上駐車判定部１４０の判定結果から障害物が路上駐車している他車両ＯＶである場合に、他車両ＯＶを通過する際の自車両ＭＶの第２の目標横位置を決定し、障害物が路上駐車している他車両ＯＶでなく、迂回路判定部１６０の判定結果から迂回路がある場合に、他車両ＯＶを通過する際の自車両ＭＶの第３の目標横位置を決定する第２の目標横位置決定部１５０と、第１の目標横位置決定部１３０または第２の目標横位置決定部１５０の決定結果に基づいて、自車両ＭＶの追い越し走行、直進走行、左折走行、迂回路走行、車間距離制御を含む走行制御を実行する走行制御部２００と、を含んで構成されている。
つまり、第１の路上駐車判定部１２０は、交差点手前左側前方に障害物が検知された時に、障害物が路上駐車している他車両ＯＶであるか否かを判定する。第１の目標横位置決定部１３０は、第１の路上駐車判定部１２０の判定結果から障害物が路上駐車している可能性が高い他車両ＯＶである場合に、他車両ＯＶを通過する際の自車両の第１の目標横位置を決定する。そして、走行制御部２００は、第１の目標横位置決定部１３０の決定結果に基づいて、自車両ＭＶの追い越し走行制御を開始する。
そのため、交差点手前左側前方の障害物が路上駐車している可能性が高い他車両ＯＶである場合に、他車両ＯＶを通過する際の自車両の第１の目標横位置を決定し、この第１の目標横位置に従って、走行制御部２００が自車両ＭＶの追い越し走行制御を開始することから、自車両ＭＶが走行する進行路の幅に応じて、交差点手前の狭路を通過させ、目的地までの走行支援を実行することができる。
また、第２の路上駐車判定部１４０は、自車両ＭＶの追い越し走行が開始された後に、障害物が路上駐車している他車両ＯＶであるか否かを判定し、第２の目標横位置決定部１５０は、第２の路上駐車判定部１４０の判定結果から障害物が路上駐車している他車両ＯＶである場合に、他車両ＯＶを通過する際の自車両ＭＶの第２の目標横位置を決定し、障害物が路上駐車している他車両ＯＶでなく、迂回路判定部１６０の判定結果から迂回路がある場合に、他車両ＯＶを通過する際の自車両ＭＶの第３の目標横位置を決定する。そして、走行制御部２００は、第２の目標横位置決定部１５０の決定結果に基づいて、自車両ＭＶの追い越し走行制御あるいは、迂回路走行制御を実行する。
つまり、走行制御部２００は、第１の目標横位置決定部１３０の決定結果に基づいて、自車両ＭＶの追い越し走行を開始した後、さらに、第２の目標横位置決定部１５０の決定結果に基づいて、自車両ＭＶの追い越し走行制御あるいは、迂回走行制御の可否を判断し、制御を続行する場合には、第２の目標横位置決定部１５０の決定結果に基づいて、制御を続行する。
そのため、走行制御部２００が、交差点手前左側前方に駐車している他車両ＯＶが路上駐車であるのか否かを十分に見極めた上で、迂回路の選択を含めた自車両ＭＶの走行制御を行うことから、自車両ＭＶが走行する進行路の幅に応じて、交差点手前の狭路を通過させ、目的地までの走行支援を実行することができる。
また、走行制御部２００が、上記のような自車両ＭＶに対する走行制御を実行することにより、周辺環境に応じた制御が可能となり、周辺の道路利用者の安全を担保することができる。

また、本実施形態に係る走行制御装置１における走行制御部２００は、第１の路上駐車判定部１２０において、他車両ＯＶが路上駐車の可能性が高い車両であると判定された場合に、右ウィンカーを点灯させて、第１の目標横位置に従って、自車両の追い越し走行を制御し、第２の路上駐車判定部１４０において、他車両ＯＶが路上駐車の車両であると判定された場合に、右ウィンカーを消灯させ、第２の目標横位置に沿って自車両ＭＶの直進走行制御および左折走行制御を実行する。
そのため、路上駐車の可能性が高い、あるいは路上駐車の車両である他車両ＯＶに対する自車両ＭＶの横位置、ウィンカー作動有無、ウィンカー作動タイミング等を走行制御部２００により、自動的に制御することによって、狭路における自車両の安全な通行と目的地への走行支援と、を実行することができる。
また、走行制御部２００が、上記のような走行制御を実行することにより、周辺環境に応じた制御が可能となり、周辺の道路利用者の安全を担保することができる。

また、本実施形態に係る走行制御装置１における走行制御部２００は、走行制御部は、第１の路上駐車判定部１２０において、他車両ＯＶが路上駐車の可能性が高い車両であると判定された場合に、右ウィンカーを点灯させて、第１の目標横位置に従って、自車両ＭＶの追い越し走行を制御し、第２の路上駐車判定部１４０において、他車両ＯＶが路上駐車の車両ではないと判定され、迂回路判定部１６０において、迂回路があると判定されている場合には、第２の目標横位置に沿って自車両ＭＶの迂回路走行制御を実行し、第２の路上駐車判定部１４０において、他車両ＯＶが路上駐車の車両ではないと判定され、迂回路判定部１６０において、迂回路がないと判定されている場合には、車間距離制御を実行する。
つまり、走行制御部２００は、第１の路上駐車判定部１２０において、他車両ＯＶが路上駐車の可能性が高い車両であると判定された場合に、右ウィンカーを点灯させて、自車両ＭＶの追い越し走行制御を開始するが、第２の路上駐車判定部１４０において、他車両ＯＶが路上駐車の車両ではないと判定された場合には、迂回路判定部１６０の判定結果も踏まえて、走行制御モードを変更する。
そのため、走行制御部２００が、状況に応じて、最適な制御を実行することにより、周辺環境に応じた制御が可能となり、周辺の道路利用者の安全を担保することができる。
また、走行制御モードの変更について、自車両ＭＶの乗員に的確な報知を実行することにより、乗員に状況を把握させるとともに、安心感を与えることができる。

また、本実施形態に係る走行制御装置１における走行制御部２００は、第１の路上駐車判定部１２０において、他車両ＯＶが路上駐車の可能性が低い車両であると判定された場合に、車間距離制御を実行する。
そのため、走行制御部２００が、状況に応じて、最適な制御を実行することにより、周辺環境に応じた制御が可能となり、周辺の道路利用者の安全を担保することができる。
また、走行制御モードの変更について、自車両ＭＶの乗員に的確な報知を実行することにより、乗員に状況を把握させるとともに、安心感を与えることができる。

また、本実施形態に係る走行制御装置１における第１の路上駐車判定部１２０および第２の路上駐車判定部１４０は、他車両ＯＶの動的挙動、他車両ＯＶにおけるハザードの点灯状況、他車両ＯＶにおけるウィンカーの点灯状況、他車両ＯＶにおけるウィンカーの点灯方向、他車両ＯＶにおけるタイヤの向き、他車両ＯＶにおけるドライバーの存在、他車両ＯＶにおけるドライバーの挙動を含む他車両ＯＶの情報から、他車両ＯＶが路上駐車をしているのか否かを判定する。
つまり、第１の路上駐車判定部１２０および第２の路上駐車判定部１４０は、想定し得るあらゆる判断要素を評価して、他車両ＯＶが路上駐車をしている車両か否かを判定する。
そのため、第１の路上駐車判定部１２０および第２の路上駐車判定部１４０においては、他車両ＯＶが路上駐車をしている車両か否かについて正確な判定を行うことが期待できることから、走行制御部２００は、周辺環境に応じた制御が可能となり、周辺の道路利用者の安全を担保することができる。

＜変形例１＞
本実施形態においては、走行制御部２００が、第１の路上駐車判定部１２０において、他車両ＯＶ１、ＯＶ２が路上駐車の可能性が高い車両であると判定された場合に、追い越し走行のための横移動開始の３秒前に、右ウィンカーを点灯させることを例示したが、走行制御部２００は、上記の場合に、右ウィンカーの点灯タイミングを早めてもよい。
このように、右ウィンカーの点灯タイミングを早めることにより、周辺状況により対応した走行制御が可能となり、周辺の道路利用者の安全を担保することができる。

なお、走行制御部２００の処理をコンピュータシステムが読み取り可能な記録媒体に記録し、この記録媒体に記録されたプログラムを走行制御部２００に読み込ませ、実行することによって本発明の走行制御装置１を実現することができる。ここでいうコンピュータシステムとは、ＯＳや周辺装置等のハードウェアを含む。

また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷ（Ｗｏｒｌｄ Ｗｉｄｅ Ｗｅｂ）システムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。

また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組合せで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

以上、この発明の実施形態につき、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。

１；走行制御装置
１１０；障害物検知部
１２０；第１の路上駐車判定部
１３０；第１の目標横位置決定部
１４０；第２の路上駐車判定部
１５０；第２の目標横位置決定部
１６０；迂回路判定部
２００；走行制御部
ＭＶ；自車両
ＯＶ；他車両

Claims (5)

1. 自車両が左折しようとする交差点における走行制御を行う走行制御装置であって、
   交差点手前左側前方に障害物が存在するか否かを検知する障害物検知部と、
   前記交差点を左折できない場合に、迂回路の有無を判定する迂回路判定部と、
   前記障害物が検知された時に、前記障害物が路上駐車している他車両であるか否かを判定する第１の路上駐車判定部と、
   前記第１の路上駐車判定部の判定結果から前記障害物が前記路上駐車している他車両である場合に、前記他車両を通過する際の前記自車両の第１の目標横位置を決定する第１の目標横位置決定部と、
   前記自車両の追い越し走行が開始された後に、前記障害物が前記路上駐車している他車両であるか否かを判定する第２の路上駐車判定部と、
   前記第２の路上駐車判定部の判定結果から前記障害物が前記路上駐車している他車両である場合に、前記他車両を通過する際の前記自車両の第２の目標横位置を決定し、前記障害物が前記路上駐車している他車両でなく、前記迂回路判定部の判定結果から前記迂回路がある場合に、前記他車両を通過する際の前記自車両の第３の目標横位置を決定する第２の目標横位置決定部と、
   前記第１の目標横位置決定部または前記第２の目標横位置決定部の決定結果に基づいて、前記自車両の前記追い越し走行、直進走行、左折走行、迂回路走行、車間距離制御を含む走行制御を実行する走行制御部と、
   を備えたことを特徴とする走行制御装置。
2. 前記走行制御部は、前記第１の路上駐車判定部において、前記他車両が前記路上駐車の可能性が高い車両であると判定された場合に、右ウィンカーを点灯させて、前記第１の目標横位置に従って、前記自車両の追い越し走行を制御し、前記第２の路上駐車判定部において、前記他車両が前記路上駐車の車両であると判定された場合に、前記右ウィンカーを消灯させ、前記第２の目標横位置に沿って前記自車両の直進走行制御および左折走行制御を実行することを特徴とする請求項１に記載の走行制御装置。
3. 前記走行制御部は、前記第１の路上駐車判定部において、前記他車両が前記路上駐車の可能性が高い車両であると判定された場合に、前記右ウィンカーを点灯させて、前記第１の目標横位置に従って、前記自車両の追い越し走行を制御し、前記第２の路上駐車判定部において、前記他車両が前記路上駐車の車両ではないと判定され、前記迂回路判定部において、前記迂回路があると判定されている場合には、前記第２の目標横位置に沿って前記自車両の迂回路走行制御を実行し、前記第２の路上駐車判定部において、前記他車両が前記路上駐車の車両ではないと判定され、前記迂回路判定部において、前記迂回路がないと判定されている場合には、前記車間距離制御を実行することを特徴とする請求項２に記載の走行制御装置。
4. 前記走行制御部は、前記第１の路上駐車判定部において、前記他車両が前記路上駐車の可能性が低い車両であると判定された場合に、前記車間距離制御を実行することを特徴とする請求項３に記載の走行制御装置。
5. 前記第１の路上駐車判定部および前記第２の路上駐車判定部は、前記他車両の動的挙動、前記他車両におけるハザードの点灯状況、前記他車両におけるウィンカーの点灯状況、前記他車両における前記ウィンカーの点灯方向、前記他車両におけるタイヤの向き、前記他車両におけるドライバーの存在、前記他車両におけるドライバーの挙動を含む前記他車両の情報から、前記他車両が前記路上駐車をしているのか否かを判定することを特徴とする請求項１から４のいずれかに１項に記載の走行制御装置。

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