JP2023521115A - 自律運転手動引き継ぎのための予測方法及び装置、及びシステム - Google Patents

Abstract

自律運転手動引き継ぎのための予測方法及び装置（１００、８００、及び９００）、及びシステムが提供される。方法は、以下を含む。第１の車両が手動引き継ぎ要件を有することを検出するとき、第１の車両が第１のメッセージを第２の車両に送信することであって、第１のメッセージは、第１の車両の第１の場所についての情報を含み、第１の場所についての情報は、第１の車両が手動引き継ぎ要件を有すると第１の車両が検出するときの第１の車両の場所を示すために利用される、こと（Ｓ２０１）。第１のメッセージを受信した後、第２の車両は、第２の車両の運転者に前もって、第１の場所で車両が手動で引き継がれる必要がありうると通知しうるため、運転者が前もって車両を引き継ぐ準備をすることができ、それによって、車両運転安全性が改善する（Ｓ２０２）。

Description

この出願は、自律運転分野に関し、特に、自律運転手動引き継ぎのための予測方法及び装置、及びシステムに関する。

自律運転技術の発展に伴い、自律車両は、徐々に人々の生活に現れてきているが、高度な自律運転及び完全な自律車両が実装されるには、依然として、数年又は１０年以上かかる。この期間、運転者は、依然として、自律運転に適していないシナリオを処理するために、自律車両の運転者席にいて、いつでも車両を引き継ぐ準備をしている必要がある。

従来技術では、手動で車両を引き継ぐプロセスは、以下のようになる。イベントの発生又は複雑なシナリオを感知した後、自律車両は、自律運転を継続することができるかどうかを決定し、自律運転を継続することができないと決定したとき、自律車両は、音声報知形式などで手動引き継ぎ通知を送って、運転者に車両を引き継ぐように注意する。このとき、現在の手動引き継ぎイベントは終了する。

手動引き継ぎ処理方法では、上記の車両以外の車両が対応する場所に移動しているとき、運転者が車両を引き継ぐ準備をしていない場合、引き継ぎ遅延が引き起こされうる。結果として、事故の可能性が増加し、安全性が低くなる。

この出願は、手動引き継ぎ予測を実装し、車両運転安全性を改善するための、自律運転手動引き継ぎのための予測方法及び装置、及びシステムを提供する。

第１の態様によれば、この出願は、以下を含む、自律運転手動引き継ぎのための予測方法を提供する。

第１の車両が、第１の車両が手動引き継ぎ要件を有することを検出するとき、第１のメッセージを第２の車両に送信する。第１のメッセージは、第１の車両の第１の場所についての情報を含み、第１の場所についての情報は、第１の車両が手動引き継ぎ要件を有すると第１の車両が検出するときの第１の車両の場所を示すために利用される。

可能な設計において、第１の場所についての情報は、第１の場所の緯度及び経度を含む。

可能な設計において、第１の場所が交差点であるとき、第１の場所についての情報は、交差点の識別子を含む。

可能な設計において、第１の場所が交差点でないとき、第１の場所についての情報は、第１の場所が位置する道路セクションの識別子と、道路セクションの始点から第１の場所までの距離とを含むか、又は、第１の場所が位置する車線セクションの識別子と、車線セクションの始点から第１の場所までの距離とを含む。

可能な設計において、第１のメッセージは、識別子種別をさらに含み、識別子種別は、道路種別、車線種別、又は交差点種別を含む。

可能な設計において、第１のメッセージは、手動引き継ぎ識別コードをさらに含む。

可能な設計において、第１のメッセージは、引き継ぎ種別をさらに含み、引き継ぎ種別は、イベントによって誘発される手動引き継ぎ、又は交通流によって誘発される手動引き継ぎを含む。

可能な設計において、第１のメッセージは、第１の車両が手動引き継ぎ要件を有する時間をさらに含む。

第２の態様によれば、本発明は、自律運転手動引き継ぎのための予測方法を提供する。方法は、サーバに適用され、以下を含む。

サーバが、第１の車両から第１のメッセージを受信する。第１のメッセージは、第１の車両の第１の場所についての情報と第１の時間とを含み、第１の場所についての情報は、第１の車両が手動引き継ぎ要件を有することを第１の車両が検出するときの第１の車両の場所を示すために利用され、第１の時間は、第１の車両が手動引き継ぎ要件を有することを第１の車両が検出する時間を示すために利用される。

サーバが、第１の場所についての情報と第１の時間とに基づいて、第１の場所が位置する第１のエリア内で、第１の時間が収まる第１の時間範囲内に、手動引き継ぎが発生する第１の確率を決定する。

サーバが、第２のメッセージを第２の車両に送信する。第２のメッセージは、第１の確率を含み、第２のメッセージは、第１のエリア内で、第１の時間範囲内に、手動引き継ぎが発生する確率が第１の確率であることを示すために利用される。

可能な設計において、第２のメッセージは、第１のエリアについての情報をさらに含む。

可能な設計において、第１の場所についての情報は、第１の場所の緯度及び経度を含み、方法は、第１の場所の緯度及び経度に基づいて、第１のエリアが交差点であると決定するステップと、交差点の座標を取得するステップであって、第１のエリアについての情報は、交差点の座標を含む、ステップと、をさらに含む。

可能な設計において、第１の場所についての情報は、第１の場所の緯度及び経度を含み、方法は、第１の場所の緯度及び経度に基づいて、第１のエリアが道路セクションであると決定するステップと、道路セクションの始点座標と、道路セクションの終点座標とを取得するステップであって、第１のエリアについての情報は、道路セクションの始点座標と、道路セクションの終点座標とを含む、ステップと、をさらに含む。

可能な設計において、第２のメッセージは、エリア種別をさらに含み、エリア種別は、道路セクション種別又は交差点種別を含む。

可能な設計において、第１の場所についての情報は、交差点の識別子を含み、第１のエリアについての情報は、交差点の識別子を含む。

可能な設計において、第１の場所についての情報は、道路セクションの識別子と、道路セクションの始点から第１の場所までの距離とを含み、第１のエリアについての情報は、道路セクションの識別子と、道路セクションの事前設定されたエリア範囲とを含む。

可能な設計において、第１の場所についての情報は、車線セクションの識別子と、車線セクションの始点から第１の場所までの距離とを含み、第１のエリアについての情報は、車線セクションの識別子と、車線セクションの事前設定されたエリア範囲とを含む。

可能な設計において、第２のメッセージは、識別子種別をさらに含み、識別子種別は、道路種別、車線種別、又は交差点種別を含む。

可能な設計において、第２のメッセージは、手動引き継ぎ確率識別コードをさらに含む。

可能な設計において、第２のメッセージは、第１の時間範囲をさらに含む。

可能な設計において、方法は、以下をさらに含む。

サーバが、手動引き継ぎ確率動的レイヤを第２の車両に送信する。手動引き継ぎ確率動的レイヤの第１のエリアは、第１の確率に対応する識別子を利用してマークされる。

第３の態様によれば、この出願は、第２のメッセージをサーバから受信するステップであって、第２のメッセージは、第１の場所が位置する第１のエリア内で、第１の時間が収まる第１の時間範囲内に、手動引き継ぎが発生する第１の確率を含み、第１の確率は、サーバによって、第１の場所についての情報と第１の時間とに基づいて決定され、第１の場所についての情報は、第１の車両が手動引き継ぎ要件を有することを第１の車両が検出するときの第１の車両の場所を示すために利用され、第１の時間は、第１の車両が手動引き継ぎ要件を有することを第１の車両が検出する時間を示すために利用される、ステップと、第１の確率が事前設定された閾値より大きいときに手動引き継ぎ予測を実行するステップと、を含む、自律運転手動引き継ぎのための予測方法を提供する。

可能な設計において、方法は、手動引き継ぎ確率動的レイヤをサーバから受信するステップであって、手動引き継ぎ確率動的レイヤの第１のエリアは、第１の確率に対応する識別子を利用してマークされる、ステップと、手動引き継ぎ確率動的レイヤを表示するステップと、をさらに含む。

第４の態様によれば、この出願は、第１の車両が手動引き継ぎ要件を有するかどうかを検出するように構成された検出モジュールと、第１の車両が手動引き継ぎ要件を有することを検出モジュールが検出するとき、第１のメッセージを第２の車両に送信することであって、第１のメッセージは、第１の車両の第１の場所についての情報を含み、第１の場所についての情報は、第１の車両が手動引き継ぎ要件を有すると検出モジュールが検出するときの第１の車両の場所を示すために利用される、ことを行うように構成された送信モジュールと、を含む、自律運転手動引き継ぎのための予測装置を提供する。

可能な設計において、第１の場所についての情報は、第１の場所の緯度及び経度を含む。

可能な設計において、第１の場所が交差点であるとき、第１の場所についての情報は、交差点の識別子を含む。

可能な設計において、第１の場所が交差点でないとき、第１の場所についての情報は、第１の場所が位置する道路セクションの識別子と、道路セクションの始点から第１の場所までの距離とを含むか、又は、第１の場所が位置する車線セクションの識別子と、車線セクションの始点から第１の場所までの距離とを含む。

可能な設計において、第１のメッセージは、識別子種別をさらに含み、識別子種別は、道路種別、車線種別、又は交差点種別を含む。

可能な設計において、第１のメッセージは、手動引き継ぎ識別コードをさらに含む。

可能な設計において、第１のメッセージは、引き継ぎ種別をさらに含み、引き継ぎ種別は、イベントによって誘発される手動引き継ぎ、又は交通流によって誘発される手動引き継ぎを含む。

可能な設計において、第１のメッセージは、第１の車両が手動引き継ぎ要件を有する時間をさらに含む。

第５の態様によれば、この出願は、第１の車両から第１のメッセージを受信することであって、第１のメッセージは、第１の車両の第１の場所についての情報と第１の時間とを含み、第１の場所についての情報は、第１の車両が手動引き継ぎ要件を有することを第１の車両が検出するときの第１の車両の場所を示すために利用され、第１の時間は、第１の車両が手動引き継ぎ要件を有することを第１の車両が検出する時間を示すために利用される、ことを行うように構成された受信モジュールと、第１の場所についての情報と第１の時間とに基づいて、第１の場所が位置する第１のエリア内で、第１の時間が収まる第１の時間範囲内に、手動引き継ぎが発生する第１の確率を決定するように構成された決定モジュールと、第２のメッセージを第２の車両に送信することであって、第２のメッセージは、第１の確率を含み、第２のメッセージは、第１のエリア内で、第１の時間範囲内に、手動引き継ぎが発生する確率が第１の確率であることを示すために利用される、ことを行うように構成された送信モジュールと、を含む、自律運転手動引き継ぎのための予測装置を提供する。

可能な設計において、第２のメッセージは、第１のエリアについての情報をさらに含む。

可能な設計において、第１の場所についての情報は、第１の場所の緯度及び経度を含み、方法は、第１の場所の緯度及び経度に基づいて、第１のエリアが交差点であると決定するステップと、交差点の座標を取得するステップであって、第１のエリアについての情報は、交差点の座標を含む、ステップと、をさらに含む。

可能な設計において、第１の場所についての情報は、第１の場所の緯度及び経度を含み、方法は、第１の場所の緯度及び経度に基づいて、第１のエリアが道路セクションであると決定するステップと、道路セクションの始点座標と、道路セクションの終点座標とを取得するステップであって、第１のエリアについての情報は、道路セクションの始点座標と、道路セクションの終点座標とを含む、ステップと、をさらに含む。

可能な設計において、第２のメッセージは、エリア種別をさらに含み、エリア種別は、道路セクション種別又は交差点種別を含む。

可能な設計において、第１の場所についての情報は、交差点の識別子を含み、第１のエリアについての情報は、交差点の識別子を含む。

可能な設計において、第１の場所についての情報は、道路セクションの識別子と、道路セクションの始点から第１の場所までの距離とを含み、第１のエリアについての情報は、道路セクションの識別子と、道路セクションの事前設定されたエリア範囲とを含む。

可能な設計において、第１の場所についての情報は、車線セクションの識別子と、車線セクションの始点から第１の場所までの距離とを含み、第１のエリアについての情報は、車線セクションの識別子と、車線セクションの事前設定されたエリア範囲とを含む。

可能な設計において、第２のメッセージは、識別子種別をさらに含み、識別子種別は、道路種別、車線種別、又は交差点種別を含む。

可能な設計において、第２のメッセージは、手動引き継ぎ確率識別コードをさらに含む。

可能な設計において、第２のメッセージは、第１の時間範囲をさらに含む。

可能な設計において、送信モジュールは、手動引き継ぎ確率動的レイヤを第２の車両に送信することであって、手動引き継ぎ確率動的レイヤの第１のエリアは、第１の確率に対応する識別子を利用してマークされる、ことを行うようにさらに構成される。

第６の態様によれば、この出願は、第２のメッセージをサーバから受信することであって、第２のメッセージは、第１の場所が位置する第１のエリア内で、第１の時間が収まる第１の時間範囲内に、手動引き継ぎが発生する第１の確率を含み、第１の確率は、サーバによって、第１の場所についての情報と第１の時間とに基づいて決定され、第１の場所についての情報は、第１の車両が手動引き継ぎ要件を有することを第１の車両が検出するときの第１の車両の場所を示すために利用され、第１の時間は、第１の車両が手動引き継ぎ要件を有することを第１の車両が検出する時間を示すために利用される、ことを行うように構成された受信モジュールと、第１の確率が事前設定された閾値より大きいときに手動引き継ぎ予測を実行するように構成された予測モジュールと、を含む、自律運転手動引き継ぎのための予測装置を提供する。

可能な設計において、装置は、表示モジュールをさらに含む。

受信モジュールは、手動引き継ぎ確率動的レイヤをサーバから受信することであって、手動引き継ぎ確率動的レイヤの第１のエリアは、第１の確率に対応する識別子を利用してマークされる、ことを行うようにさらに構成される。

表示モジュールは、手動引き継ぎ確率動的レイヤを表示するように構成される。

第７の態様によれば、この出願は、チップ、メモリ、及びプロセッサを提供する。

メモリは、プログラム命令を格納するように構成され、プロセッサは、メモリ内のプログラム命令を呼び出して、第１の態様による方法、第２の態様による方法、又は第３の態様による方法を実行するように構成される。

第８の態様によれば、この出願は、メモリ及びプロセッサを含む車両を提供する。

メモリは、プログラム命令を格納するように構成され、プロセッサは、メモリ内のプログラム命令を呼び出して、第１の態様による方法を実行するように構成される。

第９の態様によれば、この出願は、メモリ及びプロセッサを含む車両を提供する。

メモリは、プログラム命令を格納するように構成され、プロセッサは、メモリ内のプログラム命令を呼び出して、第３の態様による方法を実行するように構成される。

第１０の態様によれば、この出願は、メモリ及びプロセッサを含むサーバを提供する。

メモリは、プログラム命令を格納するように構成され、プロセッサは、メモリ内のプログラム命令を呼び出して、第２の態様による方法を実行するように構成される。

第１１の態様によれば、この出願は、第８の態様による車両、第９の態様による車両、及び／又は第１０の態様によるサーバを含む予測システムを提供する。

実施形態において提供される、自律運転手動引き継ぎのための予測方法及び装置、及びシステムによれば、第１の車両は、第１の車両が手動引き継ぎ要件を有すると検出したときに第１のメッセージを第２の車両に送信し、第１のメッセージは、第１の車両が手動引き継ぎ要件を有すると第１の車両が検出するときの第１の場所についての情報を含んでよく、第１のメッセージは、第１の場所で第１の車両が手動引き継ぎ要件を有することを第２の車両に通知するために利用されてよく、それにより、第１のメッセージを受信した後、第２の車両は、第１の場所で車両が手動で引き継がれる必要がありうることを、第２の車両の運転者に前もって通知しうる。このようにして、運転者は、前もって車両を引き継ぐ準備をすることができ、それにより、車両運転安全性が改善される。

この出願による、システムのフレームワーク図である。 この出願による、自律運転手動引き継ぎのための予測方法の実施形態１の模式的フローチャートである。 この出願による、第１の車両によって第１のメッセージを送信することの模式図１である。 この出願による、第１の車両によって第１のメッセージを送信することの模式図２である。 この出願による、第１の車両によって第１のメッセージを送信することの模式図３である。 この出願による、第１の車両によって第１のメッセージを送信することの模式図４である。 この出願による、自律運転手動引き継ぎのための予測方法の実施形態２の模式的フローチャートである。 この出願による、自律運転手動引き継ぎのための予測装置８００の構造の模式図である。 この出願による、自律運転手動引き継ぎのための予測装置９００の構造の模式図である。 この出願による、自律運転手動引き継ぎのための予測装置１００の構造の模式図である。 この出願による、チップ１１０のハードウェア構造の模式図である。 この出願による、車両１２０のハードウェア構造の模式図である。 この出願による、チップ１３０のハードウェア構造の模式図である。 この出願による、サーバ１４０のハードウェア構造の模式図である。 この出願による、チップ１５０のハードウェア構造の模式図である。 この出願による、車両１６０のハードウェア構造の模式図である。

本出願の目的、技術的な解決策、及び利点をより明確にするために、以降では、本出願における添付の図面を参照しながら、本出願の技術的な解決策について明確にかつ完全に記述している。記述されている実施形態は、本出願の実施形態のうちの全てというよりはむしろ、いくつかに過ぎないことは明らかである。創造的な取り組みを行うことなく、本出願の実施形態に基づいて、当業者によって得られるその他の全ての実施形態は、本出願の保護範囲内に収まるものとする。

本出願においては、「第１の」及び「第２の」という用語は、説明のために利用されているにすぎず、相対的な重要度を示すもの若しくは暗示するものとして理解されることは可能ではないことに留意されたい。加えて、「少なくとも１つ」は、１つ又は複数を意味し、「複数の」は、２つ以上を意味する。「及び／又は」は、関連付けられているオブジェクト間における関連付け関係を記述し、３つの関係が存在しうることを表す。例えば、Ａ及び／又はＢは、Ａのみが存在する、Ａ及びＢの両方が存在する、並びにＢのみが存在することを表しうる。Ａ及びＢはそれぞれ、単数又は複数でありうる。「／」という文字は一般に、関連付けられているオブジェクト間における「又は」の関係を示す。「次の項目（pieces）のうちの少なくとも１つ」又はその類似の表現は、単一の項目（piece）、又は複数の項目（pieces）の任意の組合せを含む、これらの項目の任意の組合せを示す。例えば、ａ、ｂ、又はｃのうちの少なくとも１つの項目（piece）は、ａのみ、ｂのみ、ｃのみ、ａとｂとの組合せ、ａとｃとの組合せ、ｂとｃとの組合せ、又はａと、ｂと、ｃとの組合せを表しうるし、ａ、ｂ、及びｃはそれぞれ、単数又は複数でありうる。

図１は、本出願によるシステムのフレームワーク図である。図１に示されているシステムは、端末デバイス、サーバ、及び路側デバイスを含む。端末デバイス、サーバ、及び路側デバイスのうちのいずれか２つは、既存の無線通信技術、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、無線ブロードバンド、移動体通信向けグローバルシステム、又は短波通信を利用することによって接続されうる。

端末デバイスは、車両における自律運転システム、車両におけるモバイル端末、車両、及び、本出願における対応する機能を実施することが可能である別の処理デバイスを含むが、それらに限定されない。端末デバイスが車両であることが、図１における例示のために利用されており、以降では、端末デバイスが車両である例を利用して、本出願の解決策について記述する。車両によって実行されるステップが車両以外の端末デバイスによって実行される際に得られる解決策も、本出願の保護範囲内に収まることに留意されたい。サーバは、自律運転分野における高精度の地図を格納及び配信するように構成されているサーバでありうる。路側デバイスは、移動体通信向けグローバルシステム（Ｇｌｏｂａｌ Ｓｙｓｔｅｍ ｏｆ Ｍｏｂｉｌｅ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ， 略してＧＳＭ）又は符号分割多元接続（Ｃｏｄｅ Ｄｉｖｉｓｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ａｃｃｅｓｓ，略してＣＤＭＡ）におけるベーストランシーバステーション（Ｂａｓｅ Ｔｒａｎｓｃｅｉｖｅｒ Ｓｔａｔｉｏｎ，略してＢＴＳ）、ワイドバンド符号分割多元接続（Ｗｉｄｅｂａｎｄ Ｃｏｄｅ Ｄｉｖｉｓｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ａｃｃｅｓｓ，略してＷＣＤＭＡ）におけるＮｏｄｅＢ（ＮｏｄｅＢ，略してＮＢ）、ＬＴＥネットワークにおける発展型ＮｏｄｅＢ（ｅｖｏｌｖｅｄ ＮｏｄｅＢ，略してｅＮＢ）、アクセスポイント（ａｃｃｅｓｓ ｐｏｉｎｔ，ＡＰ）、及び中継ノード、５Ｇネットワーク又はＮＲネットワークにおけるｇＮＢ、マイクロ基地局、モバイルマイクロ基地局、及び路側ユニットＲＳＵ、並びに、本出願における対応する機能を実施することが可能である別のデバイスを含むが、それらに限定されない。

図１に示されている車両の数量及び路側デバイスの数量は、例に過ぎないことに留意されたい。車両の数量は、図１における３つに限定されず、路側デバイスの数量は、図１における２つに限定されない。図１は、本出願についてのいかなる限定を構成するものでもない。

従来の技術においては、図１における第１の車両が、現在の運転環境において自律運転を継続することが可能ではないと決定した場合には、第１の車両は、音声報知形式などで手動引き継ぎ通知を送信して、車両の運転を引き継ぐよう車両の運転者に気づかせる。この時点で、第１の車両の現在の手動引き継ぎイベントは終了する。既存の手動引き継ぎ処理方法においては、図１における第２の車両が、第１の車両の手動引き継ぎイベントを感知することが可能ではなく、対応する場所へ第２の車両が走行する際に、運転者が車両の運転を引き継ぐ準備ができていない場合には、引き継ぎの遅延がもたらされうる。結果として、事故の可能性が高まり、安全性が低減される。

従来の技術における前述の技術的な問題に基づいて、本出願は、自律運転の手動引き継ぎのための予測方法を提案する。第１の車両が手動引き継ぎ要件を有していることを検出した場合には、第１の車両は、音声報知形式などで手動引き継ぎ通知を送信して、車両の運転を引き継ぐよう車両の運転者に気づかせ、第１のメッセージを第２の車両へさらに送信し、第１のメッセージは、第１の車両が手動引き継ぎ要件を有していることを第１の車両が検出する時点での第１の場所についての情報を含みうるし、それによって、第１のメッセージを受信した後に、第２の車両は、第２の車両の運転者に対して、車両が第１の場所で手動で運転を引き継がれる必要がありうることを事前に通知しうる。この方法においては、運転者は、車両の運転を引き継ぐ準備を事前に行うことが可能であり、それによって車両の運転の安全性を改善する。

第１の車両が手動引き継ぎ要件を有していることを検出した場合には、第１の車両は、第１のメッセージを送信する前に手動引き継ぎ通知を送信しうるか、手動引き継ぎ通知及び第１のメッセージを同時に送信しうるか、又は手動引き継ぎ通知を送信する前に第１のメッセージを送信しうることに留意されたい。第１のメッセージ及び手動引き継ぎ通知の順序は、本出願においては限定されない。

図１に示されているシステムフレームワークに基づいて、図２は、本出願による自律運転の手動引き継ぎのための予測方法の実施形態１の模式的フローチャートである。図２に示されているように、この実施形態において提供されている自律運転の手動引き継ぎのための予測方法は、下記のステップを含む。

Ｓ２０１：第１の車両は、第１の車両が手動引き継ぎ要件を有していることを検出した場合には、第１のメッセージを第２の車両へ送信する。

ステップＳ２０１は、図１に示されている第１の車両によって実行されうる。第１の車両は、自律運転を継続するのに現在の運転環境は適しているかどうかを決定する。決定結果が、自律運転を継続するのに現在の運転環境は適していないことである場合には、それは、第１の車両が手動引き継ぎ要件を有していることを示している。

可能な実施態様においては、周囲の運転環境を感知するように構成されているセンサが、第１の車両上に設置されうる。そのセンサは、感知された運転環境をリアルタイムで決定し、その運転環境の複雑さが、自律運転によって処理されることが可能である程度を超えている場合には、自律運転を継続するのに現在の運転環境は適していないと決定する。

任意選択で、周囲の運転環境を感知するように構成されているセンサは、カメラでありうるか、レーダでありうるか、又は運転環境を感知することが可能な別の従来技術のデバイスでありうる。例は、本出願においては逐一提供されていない。

第２の車両は、第１の車両を除く全ての車両でありうるか、又は、第１の車両以外であり、かつ第１の場所までの距離が予め設定された範囲内に収まる車両でありうる。

具体的には、第１の車両によって第２の車両へ送信される第１のメッセージは、第１の車両の第１の場所についての情報を含み、第１の場所に関するその情報は、第１の車両が手動引き継ぎ要件を有していることを第１の車両が検出する時点での第１の車両の場所を示すために利用される。第１のメッセージを受信した後に、第２の車両は、第２の車両の運転者に対して、車両が第１の場所で手動で運転を引き継がれる必要がありうることを事前に通知しうる。この方法においては、運転者は、車両の運転を引き継ぐ準備を事前に行うことが可能であり、それによって車両の運転の安全性を改善する。

以降では、第１の車両によって第２の車両へ送信される第１のメッセージの２つの可能なフォーマットについて記述する。

可能な実施態様においては、表１において挙げられているように、第１の場所についての情報は、第１の場所の緯度及び経度を含みうる。

任意選択で、表１において挙げられているように、第１のメッセージは、手動引き継ぎ識別コードをさらに含みうる。

任意選択で、表１において挙げられているように、第１のメッセージは、引き継ぎ種別をさらに含みうるし、引き継ぎ種別は、イベントによって誘発される手動引き継ぎ、又は交通の流れによって誘発される手動引き継ぎを含む。

具体的には、第１の車両は、運転環境における交通の流れの複雑さを感知する能力を有する。例えば、交通の流れの複雑さは、第１の車両上に設置されているカメラ又はレーダを利用することによって感知されうる。現在の運転環境における交通の流れが過度に複雑であること、例えば、大量の周囲の車両及び歩行者が存在していること、又は車両の流れ及び歩行者の流れの状況が複雑であることを第１の車両が感知していることに起因して自律運転が継続することが可能ではない場合には、現在の引き継ぎ種別は、交通の流れによって誘発される手動引き継ぎであると決定される。第１の車両は、交通の流れによって誘発される手動引き継ぎ以外の要因によって引き起こされる手動引き継ぎの引き継ぎ種別を、イベントによって誘発される手動引き継ぎとして決定する。イベントは、交通事故、交通規制、交通警察の指揮、悪天候、道路の水たまり、道路の積雪、路面の落石などでありうる。

任意選択で、表１において挙げられているように、第１のメッセージは、第１の車両が手動引き継ぎ要件を有している時間をさらに含みうる。

第１の車両が手動引き継ぎ要件を有している時間は、第１の車両が手動引き継ぎ要件を有していることを第１の車両が検出する第１の時間でありうるか、又はその第１の時間が始点である時間期間でありうる。その時間期間の持続時間は、実際の要件に応じて設定されうる。

具体的には、第１の時間は、月単位で表されうるし、分まで正確でありうるし、例えば、ｘｘ月ｘｘ日のｘｘ時ｘｘ分でありうる。

任意選択で、表１において挙げられているように、第１のメッセージは、識別コードフィールド、経度フィールド、緯度フィールド、引き継ぎ種別フィールド、及び発生時間フィールドなどのフィールド名をさらに含みうる。第１のメッセージにおける手動引き継ぎ識別コードは、識別コードフィールドの後に配置されうるし、第１の場所の経度は、経度フィールドの後に配置されうるし、第１の場所の緯度は、緯度フィールドの後に配置されうるし、第１の車両によって決定された引き継ぎ種別は、引き継ぎ種別フィールドの後に配置されうるし、そして第１の車両が手動引き継ぎ要件を有している時間は、発生時間フィールドの後に配置されうる。この設計は、例にすぎず、第２の車両が第１のメッセージを受信した後に様々な種別の情報の意味を識別することが可能であるならば、第１のメッセージに含まれる様々な種別の情報は、代替として別の方式で格納されうることに留意されたい。

表２は、この実施態様における第１のメッセージの設計フォーマットの例である。この例においては、第１の車両によって第２の車両へ送信される第１のメッセージは、手動引き継ぎ識別コード、第１の場所の経度、第１の場所の緯度、引き継ぎ種別、及び第１の車両が手動引き継ぎ要件を有している時間を含む。

手動引き継ぎ識別コードは、１０１によって表される。経度は、度で測定され、小数点以下５桁が確保されている。緯度は、度で測定され、小数点以下５桁が確保されている。イベントによって誘発される手動引き継ぎは、０１によって表され、交通の流れによって誘発される手動引き継ぎは、０２によって表される。第１の車両が手動引き継ぎ要件を有している時間が、第１の時間である。第１の時間は、月単位で表され、２４時間制を利用することによって分まで正確である。

別の可能な実施態様においては、表３において挙げられているように、第１の場所が交差点にある場合には、第１の場所についての情報は、その交差点の識別子を含み、その識別子は、表３における交差点ＩＤを利用することによって表される。

第１の場所が交差点にない場合には、第１の場所についての情報は、道路セクションの識別子、及びその道路セクションの始点から第１の場所までの距離、又は車線セクションの識別子、及びその車線セクションの始点から第１の場所までの距離でありうる。表３においては、道路リンクＩＤが、道路セクションの識別子を表すために利用され、道路リンクの始点からイベント発生地点までの距離が、道路セクションの始点から第１の場所までの距離を表すために利用され、車線リンクＩＤが、車線セクションの識別子を表すために利用され、車線リンクの始点からイベント発生地点までの距離が、車線セクションの始点から第１の場所までの距離を表すために利用される。

任意選択で、表３において挙げられているように、第１のメッセージは、識別子種別をさらに含みうるし、識別子種別は、道路種別、車線種別、又は交差点種別を含む。第１の場所が交差点にある場合には、第１の車両によって第２の車両へ送信される第１のメッセージにおける識別子種別は、交差点種別である。第１の場所が交差点にない場合には、第１の車両によって第２の車両へ送信される第１のメッセージにおける識別子種別は、道路種別又は車線種別である。

任意選択で、表３において挙げられているように、第１のメッセージは、手動引き継ぎ識別コードをさらに含みうる。

任意選択で、表３において挙げられているように、第１のメッセージは、引き継ぎ種別をさらに含みうるし、引き継ぎ種別は、イベントによって誘発される手動引き継ぎ、又は交通の流れによって誘発される手動引き継ぎである。

具体的には、第１の車両が引き継ぎ種別を決定する方式に関しては、前述の説明を参照されたい。詳細が再び本出願において記述されることはない。

任意選択で、表３において挙げられているように、第１のメッセージは、第１の車両が手動引き継ぎ要件を有している時間をさらに含みうる。第１の車両が手動引き継ぎ要件を有している時間は、第１の車両が手動引き継ぎ要件を有していることを第１の車両が検出する第１の時間でありうるか、又はその第１の時間が始点である時間期間でありうる。その時間期間の持続時間は、実際の要件に応じて設定されうる。

具体的には、第１の時間は、月単位で表されうるし、分まで正確でありうるし、例えば、ｘｘ月ｘｘ日のｘｘ時ｘｘ分でありうる。

任意選択で、表３において挙げられているように、第１のメッセージは、識別コードフィールド、識別子フィールド、識別子種別フィールド、距離フィールド、引き継ぎ種別フィールド、及び発生時間フィールドなどのフィールド名をさらに含みうる。第１のメッセージにおける手動引き継ぎ識別コードは、識別コードフィールドの後に配置されうるし、交差点ＩＤ、道路リンクＩＤ、又は車線リンクＩＤは、識別子フィールドの後に配置されうるし、道路種別、車線種別、又は交差点種別は、識別子種別フィールドの後に配置されうるし、道路リンクの始点からイベント発生地点までの距離、又は車線リンクの始点からイベント発生地点までの距離は、距離フィールドの後に配置されうるし、距離フィールドの値は、デフォルトでは０であり、識別子種別が道路種別又は車線種別である場合に有効であり、第１の車両によって決定された引き継ぎ種別は、引き継ぎ種別フィールドの後に配置されうるし、そして第１の車両が手動引き継ぎ要件を有している時間は、発生時間フィールドの後に配置されうる。この設計は、例にすぎず、第２の車両が第１のメッセージを受信した後に様々な種別の情報の意味を識別することが可能であるならば、第１のメッセージに含まれる様々な種別の情報は、代替として別の方式で格納されうることに留意されたい。

表４は、この実施態様における第１のメッセージの設計フォーマットの例である。この例においては、第１の車両によって第２の車両へ送信される第１のメッセージは、手動引き継ぎ識別コード、第１の場所の交差点ＩＤ、道路リンクＩＤ、又は車線リンクＩＤ、車線リンクの始点又は道路リンクの始点からイベント発生地点までの距離、識別子種別、引き継ぎ種別、及び第１の車両が手動引き継ぎ要件を有している時間を含む。

手動引き継ぎ識別コードは、１０１によって表される。交差点ＩＤは、高精度の地図における交差点ＩＤによって表され、道路ＩＤは、高精度の地図における道路リンクＩＤによって表され、車線ＩＤは、高精度の地図における車線リンクＩＤによって表される。交差点種別は、０１によって表され、車線種別は、０２によって表され、道路種別は、０３によって表される。車線リンクの始点又は道路リンクの始点からイベント発生地点までの距離は、０．１メートルまで正確である。イベントによって誘発される手動引き継ぎは、０１によって表され、交通の流れによって誘発される手動引き継ぎは、０２によって表される。第１の車両が手動引き継ぎ要件を有している時間が、第１の時間である。第１の時間は、月単位で表され、２４時間制を利用することによって分まで正確である。

以降では、第１の車両が第１のメッセージを第２の車両へ送信する可能な実施態様について記述している。

可能な実施態様においては、図３に示されているように、第１の車両は、第１のメッセージを第２の車両へ直接送信しうる。

別の可能な実施態様においては、図４に示されているように、第１の車両は、１つ又は複数の路側デバイスＲＳＵを利用することによって、第１のメッセージを第２の車両へ転送しうる。

さらに別の可能な実施態様においては、図５に示されているように、第１の車両は、サーバを利用することによって、第１のメッセージを第２の車両へ転送しうる。

第２の車両の運転者が地図上で第１の場所を見ることを可能にするために、サーバは、第１のメッセージを受信した後に、第１の場所についての情報に基づいて手動引き継ぎイベント動的レイヤを生成しうるし、手動引き継ぎイベント動的レイヤでの第１の場所は、事前設定されたパターン又はテキストを利用することによってマークされうる。サーバはさらに、手動引き継ぎイベント動的レイヤを第２の車両へ送信し、第２の車両は、手動引き継ぎイベント動的レイヤをヒューマンマシン対話インターフェース上に表示しうるし、それによって第２の車両の運転者は、地図上で第１の場所を見ることが可能であり、それによってユーザ体験を改善する。

さらに別の可能な実施態様においては、図６に示されているように、第１の車両は、サーバ及び複数の路側デバイスＲＳＵを利用することによって、第１のメッセージを第２の車両へ転送しうる。

Ｓ２０２：第２の車両は、第１のメッセージに基づいて手動引き継ぎ予測を実行する。

具体的には、第１のメッセージを受信した後に、第２の車両は、音声報知形式などで手動引き継ぎ予測を送信して、車両の運転者に対して、手動引き継ぎ要件が第１の場所に存在しうることを気づかせうる。この方法においては、運転者は、引き継ぎのための準備を事前に行い、それによって運転の安全性を改善する。

この実施形態において提供されている自律運転の手動引き継ぎのための予測方法によれば、第１の車両は、第１の車両が手動引き継ぎ要件を有していることを検出した場合には、第１のメッセージを第２の車両へ送信し、第１のメッセージは、第１の車両が手動引き継ぎ要件を有していることを第１の車両が検出する時点での第１の場所についての情報を含みうるし、第１のメッセージは、第１の車両が第１の場所で手動引き継ぎ要件を有していることを第２の車両に通知するために利用されうるし、それによって、第１のメッセージを受信した後に、第２の車両は、第２の車両の運転者に対して、車両が第１の場所で手動で運転を引き継がれる必要がありうることを事前に通知しうる。この方法においては、運転者は、車両の運転を引き継ぐ準備を事前に行うことが可能であり、それによって車両の運転の安全性を改善する。

イベントによって誘発される手動引き継ぎ要件と、交通の流れによって誘発される手動引き継ぎ要件との間における差異は、次のとおりである。第１の車両が第１の場所で手動引き継ぎ要件を有していて、かつその手動引き継ぎ要件がイベントによって誘発されている場合には、第２の車両が第１の場所へ走行する際に、そのイベントが解消されないならば、必然的に手動引き継ぎ要件がある。しかし、第２の車両が第１の場所で手動引き継ぎ要件を有していて、かつその手動引き継ぎ要件が交通の流れによって誘発されている場合には、いずれの時点においても車両及び歩行者は移動しており、交通の流れは変化しているので、第２の車両が第１の場所へ走行する際に、交通の流れは、第２の車両の自律運転に影響を与えないことがある。このケースにおいては、第２の車両は、手動引き継ぎ要件を有していない。そのため、手動引き継ぎ要件が第１の場所に存在する確率が、第２の車両へ配信されうる。その確率が特定の閾値に達した場合には、手動引き継ぎ予測が実行される。これは、手動引き継ぎ要件が第１の場所に存在する確率が低い場合でも依然として運転者へ送信される手動引き継ぎ予測によって引き起こされる劣悪なユーザ体験という問題を回避する。図１に示されているシステムフレームワークに基づいて、図７は、本出願による自律運転の手動引き継ぎのための予測方法の実施形態２の模式的フローチャートである。図７に示されているように、この実施形態において提供されている自律運転の手動引き継ぎのための予測方法は、下記のステップを含む。

Ｓ７０１：第１の車両は、第１の車両が手動引き継ぎ要件を有していることを検出した場合には、第１のメッセージをサーバへ送信する。

第１のメッセージは、第１の車両の第１の場所についての情報及び第１の時間を含み、第１の場所についての情報は、第１の車両が手動引き継ぎ要件を有していることを第１の車両が検出する時点での第１の車両の場所を示すために利用され、第１の時間は、第１の車両が手動引き継ぎ要件を有していることを第１の車両が検出する時間を示すために利用される。

具体的には、第１の車両によってサーバへ送信される第１のメッセージのフォーマットに関しては、前述の実施形態におけるＳ２０１において第１の車両によって第２の車両へ送信される第１メッセージのフォーマットを参照されたい。詳細が再び本出願において記述されることはない。

Ｓ７０２：サーバは、第１の場所についての情報及び第１の時間に基づいて、第１の時間が収まる第１の時間範囲内に第１の場所が位置している第１のエリアにおいて手動引き継ぎが発生する第１の確率を決定する。

具体的には、第１の場所が位置している第１のエリアは、交差点でありうるか、又は道路セクションにおけるエリアでありうる。

具体的には、第１の時間が収まる第１の時間範囲内に第１の場所が位置している第１のエリアにおいて手動引き継ぎが発生する第１の確率を決定する可能な実施態様は、下記のケースを含む。

第１の時間が休日にある場合には、第１の確率は、その休日における第１の場所が位置している第１のエリアにおける通過車両の総数量と、通過車両の総数量における運転を引き継がれる車両の総数量とに基づいて決定される。

第１の時間が、休日ではない月曜日にある場合には、第１の確率は、その休日ではない月曜日における第１の場所が位置している第１のエリアにおける通過車両の総数量と、通過車両の総数量における運転を引き継がれる車両の総数量とに基づいて決定される。

第１の時間が、休日ではない金曜日にある場合には、第１の確率は、その休日ではない金曜日における第１の場所が位置している第１のエリアにおける通過車両の総数量と、通過車両の総数量における運転を引き継がれる車両の総数量とに基づいて決定される。

第１の時間が、休日ではない土曜日又は休日ではない日曜日にある場合には、第１の確率は、その休日ではない土曜日又は休日ではない日曜日における第１の場所が位置している第１のエリアにおける通過車両の総数量と、通過車両の総数量における運転を引き継がれる車両の総数量とに基づいて決定される。

第１の時間が、休日ではない火曜日から休日ではない木曜日のうちの１日にある場合には、第１の確率は、その休日ではない火曜日から休日ではない木曜日のうちのその１日における第１の場所が位置している第１のエリアにおける通過車両の総数量と、通過車両の総数量における運転を引き継がれる車両の総数量とに基づいて決定される。

任意選択で、その確率は、事前設定された期間の間に１回決定されうるし、例えば、その確率は１時間に１回決定される。

同じ交差点における、又は同じ道路セクションにおけるエリアに関しては、休日に手動引き継ぎが発生する確率が、休日ではない日に手動引き継ぎが発生する確率とは異なり、そのため、休日に手動引き継ぎが発生する確率と、休日ではない日に手動引き継ぎが発生する確率とは、別々に計算されることが可能である。休日ではない日には、週末に手動引き継ぎが発生する確率が、平日に手動引き継ぎが発生する確率とはやはり異なり、そのため週末に手動引き継ぎが発生する確率と、平日に手動引き継ぎが発生する確率とは、別々に計算されることが可能である。月曜日及び金曜日は、独自の特徴を有する。そのため、月曜日、金曜日、及び、火曜日から木曜日という３つの時間期間で個別に確率が計算されることが可能である。この分割方式においては、統計収集を通じて得られる確率が、より正確であり、その確率に基づいて第２の車両によって実行される手動引き継ぎ予測も、より正確である。

Ｓ７０３：サーバは、第２のメッセージを第２の車両へ送信し、第２のメッセージは、第１の確率を含む。

以降では、サーバによって第２の車両へ送信される第２のメッセージの２つの可能なフォーマットについて記述する。

可能な実施態様においては、第２のメッセージは、第１のエリアについての情報をさらに含む。

表１において挙げられているように、第１のメッセージにおける第１の場所についての情報が、第１の場所の緯度及び経度を含む場合には、その緯度及び経度に基づいて、第１の場所が位置している第１のエリアが交差点であるかどうかが最初に決定されうる。第１のエリアが交差点である場合には、その交差点の座標が得られる。表５において挙げられているように、第１のエリアについての情報は、その交差点の座標を含む。

任意選択で、表１において挙げられているように、第１のメッセージにおける第１の場所についての情報が、第１の場所の緯度及び経度を含む場合には、その緯度及び経度に基づいて、第１の場所が位置している第１のエリアが道路セクションであるかどうかが最初に決定されうる。第１のエリアが道路セクションである場合には、その道路セクションの始点座標及びその道路セクションの終点座標が得られる。表５において挙げられているように、第１のエリアについての情報は、その道路セクションの始点座標及びその道路セクションの終点座標を含む。

任意選択で、表５において挙げられているように、第２のメッセージは、エリア種別をさらに含み、エリア種別は、道路セクション種別又は交差点種別を含む。表１における緯度及び経度に基づいて、第１の場所が位置している第１のエリアが交差点であると決定された場合には、サーバによって第２の車両へ送信される第２のメッセージにおけるエリア種別は、交差点種別である。表１における緯度及び経度に基づいて、第１の場所が位置している第１のエリアが道路セクションであると決定された場合には、サーバによって第２の車両へ送信される第２のメッセージにおけるエリア種別は、道路セクション種別である。

任意選択で、表５において挙げられているように、第２のメッセージは、手動引き継ぎ確率識別コードをさらに含む。

任意選択で、表５において挙げられているように、第２のメッセージは、第１の時間が収まる第１の時間範囲をさらに含む。例えば、第１の時間範囲は、休日ではない月曜日の午前８：００から午前９：００までである。

別の可能な実施態様においては、表６において挙げられているように、第１のメッセージにおける第１の場所についての情報が、交差点の識別子を含む場合には、第１のエリアについての情報は、その交差点の識別子を含む。

任意選択で、表６において挙げられているように、第１のメッセージにおける第１の場所についての情報が、道路セクションの識別子、及びその道路セクションの始点から第１の場所までの距離を含む場合には、第１のエリアについての情報は、その道路セクションの識別子、及びその道路セクションの事前設定されたエリア範囲を含む。例えば、第１の場所が位置している道路セクションが、３つのセクションへとさらに区分されていて、かつそれぞれのセクションが、１つのエリアに対応している場合には、事前設定されたエリア範囲は、その道路セクションにおける第１の場所が位置しているエリアである。

任意選択で、表６において挙げられているように、第１のメッセージにおける第１の場所についての情報が、車線セクションの識別子、及びその車線セクションの始点から第１の場所までの距離を含む場合には、第１のエリアについての情報は、その車線セクションの識別子、及びその車線セクションの事前設定されたエリア範囲を含む。例えば、第１の場所が位置している車線セクションが、３つのセクションへとさらに区分されていて、かつそれぞれのセクションが、１つのエリアに対応している場合には、事前設定されたエリア範囲は、その車線セクションにおける第１の場所が位置しているエリアである。

任意選択で、表６において挙げられているように、第２のメッセージは、識別子種別をさらに含み、識別子種別は、道路種別、車線種別、又は交差点種別を含む。第２のメッセージにおける識別子種別は、第１の車両によってサーバへ送信される第１のメッセージにおける識別子種別と同じである。

任意選択で、表６において挙げられているように、第２のメッセージは、手動引き継ぎ確率識別コードをさらに含む。

任意選択で、表６において挙げられているように、第２のメッセージは、第１の時間が収まる第１の時間範囲をさらに含む。例えば、第１の時間範囲は、休日ではない月曜日の午前８：００から午前９：００までである。

第２の車両が第１の場所へ走行する際に手動引き継ぎが発生する確率を第２の車両の運転者が直観的に知ることを可能にするために、サーバは、第１の確率に対応する識別子を利用することによって手動引き継ぎ確率動的レイヤで第１のエリアをマークし、第２のメッセージを第２の車両へ配信しながらその動的レイヤを第２の車両へ配信しうる。この方法においては、第２の車両の運転者は、識別子を利用することによって、第２の車両が第１の場所へ走行する際に引き継ぎが発生する確率を直観的に知ることが可能であり、それによってユーザ体験を改善する。

Ｓ７０４：第２の車両は、第２のメッセージに基づいて手動引き継ぎ予測を実行する。

具体的には、第２のメッセージを受信した後に、第２の車両は、第２のメッセージにおける第１の確率が、事前設定された閾値を超えているかどうかを最初に決定しうる。第１の確率が、事前設定された閾値を超えている場合には、第２の車両は、音声報知形式などで、車両の運転者に対して、手動引き継ぎが第１の場所で発生しうることを気づかせる。この方法においては、運転者は、引き継ぎのための準備を事前に行う。

可能な実施態様においては、第２のメッセージを受信した後に、第２の車両は、第２のメッセージにおける確率値が、事前設定された閾値を超えていると決定した場合には、第２の車両の手動引き継ぎの数量を低減するために、第２の車両の運転経路を再計画しうる。

可能な実施態様においては、第２の車両はさらに、サーバから手動引き継ぎ確率動的レイヤを受信し、その手動引き継ぎ確率動的レイヤをヒューマンマシン対話インターフェース上に表示しうる。手動引き継ぎ確率動的レイヤでの第１のエリアは、第１の確率に対応する識別子を利用することによってマークされ、それによって第２の車両の運転者は、その識別子を利用することによって、第２の車両が第１の場所へ走行する際に引き継ぎが発生する確率を直観的に知ることが可能であり、それによってユーザ体験を改善する。

この実施形態において提供されている自律運転の手動引き継ぎのための予測方法によれば、第１のメッセージを受信した後に、サーバは、第１の車両が手動引き継ぎ要件を有していることを第１の車両が検出する第１の時間と、第１の車両が手動引き継ぎ要件を有していることを第１の車両が検出する時点での第１の場所についての情報とに基づいて、第１の時間が収まる第１の時間範囲内に第１の場所が位置している第１のエリアにおいて手動引き継ぎが発生する第１の確率を決定し、その第１の確率を第２のメッセージに付加し、その第２のメッセージを第２の車両へ配信する。次いで、第２のメッセージを受信した後に、第２の車両は、第２のメッセージにおける第１の確率が、事前設定された閾値を超えているかどうかを決定しうる。第１の確率が、事前設定された閾値を超えている場合には、第２の車両は、音声報知形式などで、車両の運転者に対して、手動引き継ぎが第１の場所で発生しうることを気づかせる。この方法においては、運転者は、引き継ぎのための準備を事前に行い、それによって運転の安全性を改善する。

図８は、本出願による自律運転の手動引き継ぎのための予測装置８００の構造の模式図である。本出願において提供されている自律運転の手動引き継ぎのための予測装置８００は、前述の第１の車両に適用されることが可能である。自律運転の手動引き継ぎのための予測装置８００は、検出モジュール８０１及び送信モジュール８０２を含む。検出モジュール８０１は、第１の車両が手動引き継ぎ要件を有しているかどうかを検出するように構成されうる。送信モジュール８０２は、第１の車両が手動引き継ぎ要件を有していることを検出モジュールが検出した場合には、第１のメッセージを第２の車両へ送信するように構成されうるし、第１のメッセージは、第１の車両の第１の場所についての情報を含み、第１の場所についての情報は、第１の車両が手動引き継ぎ要件を有していることを検出モジュールが検出する時点での第１の車両の場所を示すために利用される。

任意選択で、第１の場所についての情報は、第１の場所の緯度及び経度を含む。

任意選択で、第１の場所が交差点にある場合には、第１の場所についての情報は、その交差点の識別子を含む。

任意選択で、第１の場所が交差点にない場合には、第１の場所についての情報は、第１の場所が位置している道路セクションの識別子、及びその道路セクションの始点から第１の場所までの距離、又は第１の場所が位置している車線セクションの識別子、及びその車線セクションの始点から第１の場所までの距離を含む。

任意選択で、第１のメッセージは、識別子種別をさらに含み、識別子種別は、道路種別、車線種別、又は交差点種別を含む。

任意選択で、第１のメッセージは、手動引き継ぎ識別コードをさらに含む。

任意選択で、第１のメッセージは、引き継ぎ種別をさらに含み、引き継ぎ種別は、イベントによって誘発される手動引き継ぎ、又は交通の流れによって誘発される手動引き継ぎを含む。

任意選択で、第１のメッセージは、第１の車両が手動引き継ぎ要件を有している時間をさらに含む。

本出願において提供されている自律運転の手動引き継ぎのための予測装置は、前述の方法実施形態において第１の車両によって実行されるステップを実行するように構成されうる。この装置の実施原理及び技術的な効果は、前述の方法実施形態における実施原理及び技術的な効果と同様である。詳細が再び本出願において記述されることはない。

図９は、本出願による自律運転の手動引き継ぎのための予測装置９００の構造の模式図である。本出願において提供されている自律運転の手動引き継ぎのための予測装置９００は、前述のサーバに適用されることが可能である。自律運転の手動引き継ぎのための予測装置９００は、受信モジュール９０１、決定モジュール９０２、及び送信モジュール９０３を含む。受信モジュール９０１は、第１の車両から第１のメッセージを受信するように構成されうるし、第１のメッセージは、第１の車両の第１の場所についての情報及び第１の時間を含み、第１の場所についての情報は、第１の車両が手動引き継ぎ要件を有していることを第１の車両が検出する時点での第１の車両の場所を示すために利用され、第１の時間は、第１の車両が手動引き継ぎ要件を有していることを第１の車両が検出する時間を示すために利用され、決定モジュール９０２は、第１の場所についての情報及び第１の時間に基づいて、第１の時間が収まる第１の時間範囲内に第１の場所が位置している第１のエリアにおいて手動引き継ぎが発生する第１の確率を決定するように構成されうるし、送信モジュール９０３は、第２のメッセージを第２の車両へ送信するように構成されうるし、第２のメッセージは、第１の確率を含み、第２のメッセージは、第１の時間範囲内に第１のエリアにおいて手動引き継ぎが発生する確率が第１の確率であることを示すために利用される。

任意選択で、第２のメッセージは、第１のエリアについての情報をさらに含む。

任意選択で、第１の場所についての情報は、第１の場所の緯度及び経度を含み、決定モジュールはさらに、第１の場所の緯度及び経度に基づいて、第１のエリアが交差点であると決定し、その交差点の座標をうるように構成されており、第１のエリアについての情報は、その交差点の座標を含む。

任意選択で、第１の場所についての情報は、第１の場所の緯度及び経度を含み、決定モジュールはさらに、第１の場所の緯度及び経度に基づいて、第１のエリアが道路セクションであると決定し、その道路セクションの始点座標及びその道路セクションの終点座標をうるように構成されており、第１のエリアについての情報は、その道路セクションの始点座標及びその道路セクションの終点座標を含む。

任意選択で、第２のメッセージは、エリア種別をさらに含み、エリア種別は、道路セクション種別又は交差点種別を含む。

任意選択で、第１の場所についての情報は、交差点の識別子を含み、第１のエリアについての情報は、その交差点の識別子を含む。

任意選択で、第１の場所についての情報は、道路セクションの識別子、及びその道路セクションの始点から第１の場所までの距離を含み、第１のエリアについての情報は、その道路セクションの識別子、及びその道路セクションの事前設定されたエリア範囲を含む。

任意選択で、第１の場所についての情報は、車線セクションの識別子、及びその車線セクションの始点から第１の場所までの距離を含み、第１のエリアについての情報は、その車線セクションの識別子、及びその車線セクションの事前設定されたエリア範囲を含む。

任意選択で、第２のメッセージは、識別子種別をさらに含み、識別子種別は、道路種別、車線種別、又は交差点種別を含む。

任意選択で、第２のメッセージは、手動引き継ぎ確率識別コードをさらに含む。

任意選択で、第２のメッセージは、第１の時間範囲をさらに含む。

任意選択で、送信モジュールはさらに、手動引き継ぎ確率動的レイヤを第２の車両へ送信するように構成されており、手動引き継ぎ確率動的レイヤでの第１のエリアは、第１の確率に対応する識別子を利用することによってマークされる。

本出願において提供されている自律運転の手動引き継ぎのための予測装置は、前述の方法実施形態においてサーバによって実行されるステップを実行するように構成されうる。この装置の実施原理及び技術的な効果は、前述の方法実施形態における実施原理及び技術的な効果と同様である。詳細が再び本出願において記述されることはない。

図１０は、本出願による自律運転の手動引き継ぎのための予測装置１００の構造の模式図である。本出願において提供されている自律運転の手動引き継ぎのための予測装置１００は、前述の第２の車両に適用されることが可能である。自律運転の手動引き継ぎのための予測装置１００は、受信モジュール１０１及び予測モジュール１０２を含む。受信モジュール１０１は、サーバから第２のメッセージを受信するように構成されうるし、第２のメッセージは、第１の時間が収まる第１の時間範囲内に第１の場所が位置している第１のエリアにおいて手動引き継ぎが発生する第１の確率を含み、第１の確率は、第１の場所についての情報及び第１の時間に基づいてサーバによって決定され、第１の場所についての情報は、第１の車両が手動引き継ぎ要件を有していることを第１の車両が検出する時点での第１の車両の場所を示すために利用され、第１の時間は、第１の車両が手動引き継ぎ要件を有していることを第１の車両が検出する時間を示すために利用され、予測モジュール１０２は、第１の確率が、事前設定された閾値よりも大きい場合に手動引き継ぎ予測を実行するように構成されうる。

任意選択で、自律運転の手動引き継ぎのための予測装置は、表示モジュール１０３をさらに含む。

受信モジュール１０１はさらに、サーバから手動引き継ぎ確率動的レイヤを受信するように構成されている。手動引き継ぎ確率動的レイヤでの第１のエリアは、第１の確率に対応する識別子を利用することによってマークされ、表示モジュール１０３は、手動引き継ぎ確率動的レイヤを表示するように構成されている。

本出願において提供されている自律運転の手動引き継ぎのための予測装置は、前述の方法実施形態において第２の車両によって実行されるステップを実行するように構成されうる。この装置の実施原理及び技術的な効果は、前述の方法実施形態における実施原理及び技術的な効果と同様である。詳細が再び本出願において記述されることはない。

図１１は、本出願によるチップ１１０のハードウェア構造の模式図である。図１１に示されているように、チップ１１０は、メモリ１１０１及びプロセッサ１１０２を含む。メモリ１１０１は、プログラム命令を格納するように構成されている。プロセッサ１１０２は、メモリ１１０１におけるプログラム命令を呼び出して、第１の車両が手動引き継ぎ要件を有しているかどうかを検出し、第１の車両が手動引き継ぎ要件を有していることを検出した場合には第１のメッセージを第２の車両へ送信するように構成されており、それによって、第１のメッセージを受信した後に、第２の車両は、第２の車両の運転者に対して、車両が第１の場所で手動で運転を引き継がれる必要がありうることを事前に通知しうる。この方法においては、運転者は、車両の運転を引き継ぐ準備を事前に行うことが可能であり、それによって車両の運転の安全性を改善する。詳細に関しては、前述の方法実施形態において第１の車両によって実行されるステップを参照されたい。詳細が再び本明細書において記述されることはない。本出願はさらに、車両を提供する。

図１２は、本出願による車両１２０のハードウェア構造の模式図である。図１２に示されているように、車両１２０は、メモリ１２０１及びプロセッサ１２０２を含む。メモリ１２０１は、プログラム命令を格納するように構成されている。プロセッサ１２０２は、メモリ１２０１におけるプログラム命令を呼び出して、車両１２０が手動引き継ぎ要件を有しているかどうかを検出し、車両１２０が手動引き継ぎ要件を有していることを検出した場合には第１のメッセージを第２の車両へ送信するように構成されており、それによって、第１のメッセージを受信した後に、第２の車両は、第２の車両の運転者に対して、車両が第１の場所で手動で運転を引き継がれる必要がありうることを事前に通知しうる。この方法においては、運転者は、車両の運転を引き継ぐ準備を事前に行うことが可能であり、それによって車両の運転の安全性を改善する。詳細に関しては、前述の方法実施形態において第１の車両によって実行されるステップを参照されたい。詳細が再び本出願において記述されることはない。本出願はさらに、車両を提供する。

図１３は、本出願によるチップ１３０のハードウェア構造の模式図である。図１３に示されているように、チップ１３０は、メモリ１３０１及びプロセッサ１３０２を含む。メモリ１３０１は、プログラム命令を格納するように構成されている。プロセッサ１３０２は、メモリ１３０１におけるプログラム命令を呼び出して、第１の車両から第１のメッセージを受信し、第１の場所についての情報及び第１の時間に基づいて、第１の時間が収まる第１の時間範囲内に第１の場所が位置している第１のエリアにおいて手動引き継ぎが発生する第１の確率を決定し、第２のメッセージを第２の車両へ送信するように構成されている。次いで、第２のメッセージを受信した後に、第２の車両は、第２のメッセージにおける第１の確率が、事前設定された閾値を超えているかどうかを決定しうる。第１の確率が、事前設定された閾値を超えている場合には、第２の車両は、音声報知形式などで、車両の運転者に対して、手動引き継ぎが第１の場所で発生しうることを気づかせる。この方法においては、運転者は、引き継ぎのための準備を事前に行い、それによって運転の安全性を改善する。

図１４は、本出願によるサーバ１４０のハードウェア構造の模式図である。図１４に示されているように、サーバ１４０は、メモリ１４０１及びプロセッサ１４０２を含む。メモリ１４０１は、プログラム命令を格納するように構成されている。プロセッサ１４０２は、メモリ１４０１におけるプログラム命令を呼び出して、第１の車両から第１のメッセージを受信し、第１の場所についての情報及び第１の時間に基づいて、第１の時間が収まる第１の時間範囲内に第１の場所が位置している第１のエリアにおいて手動引き継ぎが発生する第１の確率を決定し、第２のメッセージを第２の車両へ送信するように構成されている。次いで、第２のメッセージを受信した後に、第２の車両は、第２のメッセージにおける第１の確率が、事前設定された閾値を超えているかどうかを決定しうる。第１の確率が、事前設定された閾値を超えている場合には、第２の車両は、音声報知形式などで、車両の運転者に対して、手動引き継ぎが第１の場所で発生しうることを気づかせる。この方法においては、運転者は、引き継ぎのための準備を事前に行い、それによって運転の安全性を改善する。

図１５は、本出願によるチップ１５０のハードウェア構造の模式図である。図１５に示されているように、チップ１５０は、メモリ１５０１及びプロセッサ１５０２を含む。メモリ１５０１は、プログラム命令を格納するように構成されている。プロセッサ１５０２は、メモリ１５０１におけるプログラム命令を呼び出して、サーバから第２のメッセージを受信することであって、第２のメッセージは、第１の時間が収まる第１の時間範囲内に第１の場所が位置している第１のエリアにおいて手動引き継ぎが発生する第１の確率を含む、ことと、第１の確率が、事前設定された閾値よりも大きい場合に手動引き継ぎ予測を実行することとを行うように構成されている。この方法においては、運転者は、引き継ぎのための準備を事前に行い、それによって運転の安全性を改善する。

図１６は、本出願による車両１６０のハードウェア構造の模式図である。図１６に示されているように、車両１６０は、メモリ１６０１及びプロセッサ１６０２を含む。メモリ１６０１は、プログラム命令を格納するように構成されている。プロセッサ１６０２は、メモリ１６０１におけるプログラム命令を呼び出して、サーバから第２のメッセージを受信することであって、第２のメッセージは、第１の時間が収まる第１の時間範囲内に第１の場所が位置している第１のエリアにおいて手動引き継ぎが発生する第１の確率を含む、ことと、第１の確率が、事前設定された閾値よりも大きい場合に手動引き継ぎ予測を実行することとを行うように構成されている。この方法においては、運転者は、引き継ぎのための準備を事前に行い、それによって運転の安全性を改善する。

本出願は、車両１２０、サーバ１４０、及び／又は車両１６０を含む予測システムを提供する。

本出願はさらに、可読記憶媒体を提供する。この可読記憶媒体は、実行可能命令を格納している。少なくとも１つのプロセッサが、実行可能命令を実行したときに、前述の方法実施形態における第１の車両、第２の車両、又はサーバ側でのステップが実施される。この可読記憶媒体の実施原理及び技術的な効果は、前述の方法実施形態における実施原理及び技術的な効果と同様である。詳細が再び本出願において記述されることはない。

本出願はさらに、プログラム製品を提供する。このプログラム製品は、コンピュータプログラム（即ち、実行可能命令）を含み、そのコンピュータプログラムは、可読記憶媒体に格納されている。プロセッサは、可読記憶媒体からコンピュータプログラムを読み取りうる。プロセッサは、コンピュータプログラムを実行して、前述の方法実施形態における第１の車両、第２の車両、又はサーバ側でのステップを実施する。このプログラム製品の実施原理及び技術的な効果は、前述の方法実施形態における実施原理及び技術的な効果と同様である。詳細が再び本出願において記述されることはない。

本出願において提供されているいくつかの実施形態においては、開示されているデバイス及び方法は、その他の方式で実施されうることを理解されたい。例えば、記述されているデバイス実施形態は、例に過ぎない。例えば、モジュールの区分は、論理的な機能区分にすぎず、実際の実施中にはその他の区分であってもよい。例えば、複数のモジュールが組み合わされて若しくは統合されて別のシステムになってもよく、又はいくつかの機能が無視されてもよく、若しくは実行されなくてもよい。加えて、表示されている又は論じられている相互の結合又は直接の結合又は通信接続は、いくつかのインターフェースを通じて実施されうる。装置同士又はモジュール間における間接的な結合又は通信接続は、電子的な形態、機械的な形態、又は別の形態で実施されうる。

別々の部分として記述されているモジュール同士は、物理的に別々であってもよく、又は物理的に別々でなくてもよく、モジュールとして表示されている部分は、物理的なユニットであってもよく、又は物理的なユニットでなくてもよい。具体的には、それらの部分は、１つの位置に配置されてもよく、又は複数のネットワークユニット上に分散されてもよい。モジュールのうちのいくつか又は全ては、実施形態の解決策の目的を達成するために実際の要件に応じて選択されうる。

加えて、本出願の実施形態における機能モジュール同士が統合されて１つの処理ユニットになってもよく、それらのモジュールのそれぞれが物理的に単独で存在してもよく、又は２つ以上のモジュールが統合されて１つのユニットになる。それらのモジュールによって統合されたユニットは、ハードウェアの形態で実装されてもよく、又はソフトウェア機能ユニットに加えたハードウェアの形態で実装されてもよい。

ソフトウェア機能モジュールの形態で実装された統合されたモジュールは、コンピュータ可読記憶媒体に格納されうる。そのソフトウェア機能モジュールは、ストレージメディアに格納され、本出願の実施形態における方法のステップのうちのいくつかを実行するようにコンピュータデバイス（これは、パーソナルコンピュータ、サーバ、ネットワークデバイスなどでありうる）又はプロセッサ（英語：ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）に指示するためのいくつかの命令を含む。

プロセッサは、中央処理装置（ｃｅｎｔｒａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｕｎｉｔ， ＣＰＵ）でありうるか、又は別の汎用プロセッサ、デジタルシグナルプロセッサ（ｄｉｇｉｔａｌ ｓｉｇｎａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ， ＤＳＰ）、特定用途向け集積回路（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｓｐｅｃｉｆｉｃ ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｃｉｒｃｕｉｔ， ＡＳＩＣ）などでありうることを理解されたい。汎用プロセッサは、マイクロプロセッサでありうるか、又はプロセッサは、任意の従来のプロセッサなどでありうる。本出願を参照しながら開示されている方法のステップは、ハードウェアプロセッサによって直接実施されうるか、又はプロセッサにおけるハードウェアと、ソフトウェアモジュールとの組合せによって実施されうる。

メモリは、高速ＲＡＭメモリを含みうるし、不揮発性メモリＮＶＭ、例えば、少なくとも１つの磁気ディスクメモリをさらに含みうるか、又はＵＳＢフラッシュドライブ、取り外し可能なハードディスク、読み取り専用メモリ、磁気ディスク、光ディスクなどでありうる。

バスは、業界標準アーキテクチャ（ｉｎｄｕｓｔｒｙ ｓｔａｎｄａｒｄ ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ， ＩＳＡ）バス、周辺コンポーネント相互接続（ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ， ＰＣＩ）バス、拡張業界標準アーキテクチャ（ｅｘｔｅｎｄｅｄ ｉｎｄｕｓｔｒｙ ｓｔａｎｄａｒｄ ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ， ＥＩＳＡ）バスなどでありうる。バスは、アドレスバス、データバス、制御バスなどへと分類されうる。表示を容易にするために、本出願における添付の図面におけるバスは、１つのバス又は１つの種別のバスのみに限定されない。

前述の実施形態のうちの全て又はいくつかは、ソフトウェア、ハードウェア、ファームウェア、又はそれらの任意の組合せを利用することによって実装されうる。実施形態を実装するためにソフトウェアが利用される場合には、全て又はいくつかの実施形態は、コンピュータプログラム製品の形態で実装されうる。コンピュータプログラム製品は、１つ又は複数のコンピュータ命令を含む。コンピュータプログラム命令がコンピュータ上にロードされて実行されたときに、本出願の実施形態による手順又は機能のうちの全て又はいくつかが生み出される。コンピュータは、汎用コンピュータ、専用コンピュータ、コンピュータネットワーク、又は別のプログラム可能な装置でありうる。コンピュータ命令は、コンピュータ可読記憶媒体に格納されうるか、又はコンピュータ可読記憶媒体から別のコンピュータ可読記憶媒体へ伝送されうる。例えば、コンピュータ命令は、ウェブサイト、コンピュータ、サーバ、又はデータセンタから、別のウェブサイト、コンピュータ、サーバ、又はデータセンタへ、有線（例えば、同軸ケーブル、光ファイバ、若しくはデジタルサブスクライバーライン（ＤＳＬ））又は無線（例えば、赤外線、ラジオ波、若しくはマイクロ波）の方式で伝送されうる。コンピュータ可読記憶媒体は、コンピュータによってアクセス可能な任意の媒体、又は、サーバ又はデータセンタなどの、１つ以上の利用可能な媒体を統合しているデータストレージデバイスであってよい。利用可能なメディアは、磁気メディア（例えば、フロッピーディスク、ハードディスク、又は磁気テープ）、光メディア（例えば、ＤＶＤ）、半導体メディア（例えば、ソリッドステートディスク ｓｏｌｉｄ ｓｔａｔｅ ｄｉｓｋ，ＳＳＤ）などでありうる。

前述の説明は、本出願の特定の実施態様にすぎず、本出願の保護範囲を限定することを意図されているものではない。本出願において開示されている技術的な範囲内で当業者によって容易に考え出されるいかなる変形形態又は代替形態も、本出願の保護範囲内に収まるものとする。そのため、本出願の保護範囲は、特許請求の範囲の保護範囲に従うものとする。

可能な設計において、第１の場所についての情報は、第１の場所の緯度及び経度を含み、決定モジュールは、第１の場所の緯度及び経度に基づいて、第１のエリアが交差点であると決定することと、交差点の座標を取得することであって、第１のエリアについての情報は、交差点の座標を含む、ことと、を行うようにさらに構成される。

可能な設計において、第１の場所についての情報は、第１の場所の緯度及び経度を含み、決定モジュールは、第１の場所の緯度及び経度に基づいて、第１のエリアが道路セクションであると決定することと、道路セクションの始点座標と、道路セクションの終点座標とを取得することであって、第１のエリアについての情報は、道路セクションの始点座標と、道路セクションの終点座標とを含む、ことと、を行うようにさらに構成される。

イベントによって誘発される手動引き継ぎ要件と、交通の流れによって誘発される手動引き継ぎ要件との間における差異は、次のとおりである。第１の車両が第１の場所で手動引き継ぎ要件を有していて、かつその手動引き継ぎ要件がイベントによって誘発されている場合には、第２の車両が第１の場所へ走行する際に、そのイベントが解消されないならば、必然的に手動引き継ぎ要件がある。しかし、第１の車両が第１の場所で手動引き継ぎ要件を有していて、かつその手動引き継ぎ要件が交通の流れによって誘発されている場合には、いずれの時点においても車両及び歩行者は移動しており、交通の流れは変化しているので、第２の車両が第１の場所へ走行する際に、交通の流れは、第２の車両の自律運転に影響を与えないことがある。このケースにおいては、第２の車両は、手動引き継ぎ要件を有していない。そのため、手動引き継ぎ要件が第１の場所に存在する確率が、第２の車両へ配信されうる。その確率が特定の閾値に達した場合には、手動引き継ぎ予測が実行される。これは、手動引き継ぎ要件が第１の場所に存在する確率が低い場合でも依然として運転者へ送信される手動引き継ぎ予測によって引き起こされる劣悪なユーザ体験という問題を回避する。図１に示されているシステムフレームワークに基づいて、図７は、本出願による自律運転の手動引き継ぎのための予測方法の実施形態２の模式的フローチャートである。図７に示されているように、この実施形態において提供されている自律運転の手動引き継ぎのための予測方法は、下記のステップを含む。

図１１は、本出願によるチップ１１０のハードウェア構造の模式図である。図１１に示されているように、チップ１１０は、メモリ１１０１及びプロセッサ１１０２を含む。メモリ１１０１は、プログラム命令を格納するように構成されている。プロセッサ１１０２は、メモリ１１０１におけるプログラム命令を呼び出して、第１の車両が手動引き継ぎ要件を有しているかどうかを検出し、第１の車両が手動引き継ぎ要件を有していることを検出した場合には第１のメッセージを第２の車両へ送信するように構成されており、それによって、第１のメッセージを受信した後に、第２の車両は、第２の車両の運転者に対して、車両が第１の場所で手動で運転を引き継がれる必要がありうることを事前に通知しうる。この方法においては、運転者は、車両の運転を引き継ぐ準備を事前に行うことが可能であり、それによって車両の運転の安全性を改善する。詳細に関しては、前述の方法実施形態において第１の車両によって実行されるステップを参照されたい。詳細が再び本明細書において記述されることはない。

Claims (34)

1. 自律運転手動引き継ぎのための予測方法であって、
   第１の車両によって、前記第１の車両が手動引き継ぎ要件を有することを検出するとき、第１のメッセージを第２の車両に送信するステップであって、前記第１のメッセージは、前記第１の車両の第１の場所についての情報を含み、前記第１の場所についての前記情報は、前記第１の車両が前記手動引き継ぎ要件を有すると前記第１の車両が検出するときの前記第１の車両の場所を示すために利用される、ステップを含む、
   予測方法。
2. 前記第１の場所についての前記情報は、前記第１の場所の緯度及び経度を含む、
   請求項１に記載の方法。
3. 前記第１の場所が交差点であるとき、前記第１の場所についての前記情報は、前記交差点の識別子を含む、
   請求項１に記載の方法。
4. 前記第１の場所が道路セクション又は車線セクション内にあるとき、前記第１の場所についての前記情報は、前記第１の場所が位置する道路セクションの識別子と、前記道路セクションの始点から前記第１の場所までの距離とを含むか、又は、前記第１の場所が位置する車線セクションの識別子と、前記車線セクションの始点から前記第１の場所までの距離とを含む、
   請求項１に記載の方法。
5. 前記第１のメッセージは、識別子種別をさらに含み、前記識別子種別は、道路種別、車線種別、又は交差点種別を含む、
   請求項３～５のいずれか１項に記載の方法。
6. 前記第１のメッセージは、手動引き継ぎ識別コードをさらに含む、
   請求項１～６のいずれか１項に記載の方法。
7. 前記第１のメッセージは、引き継ぎ種別をさらに含み、前記引き継ぎ種別は、イベントによって誘発される手動引き継ぎ、又は交通流によって誘発される手動引き継ぎを含む、
   請求項１～７のいずれか１項に記載の方法。
8. 前記第１のメッセージは、前記第１の車両が前記手動引き継ぎ要件を有する時間をさらに含む、
   請求項１～８のいずれか１項に記載の方法。
9. 自律運転手動引き継ぎのための予測方法であって、
   サーバによって、第１の車両から第１のメッセージを受信するステップであって、前記第１のメッセージは、前記第１の車両の第１の場所についての情報を含み、前記第１の場所についての前記情報は、前記第１の車両が手動引き継ぎ要件を有することを前記第１の車両が検出するときの前記第１の車両の場所を示すために利用される、ステップと、
   前記サーバによって、前記第１の場所についての前記情報に基づいて、手動引き継ぎイベント動的レイヤを生成するステップであって、前記手動引き継ぎイベント動的レイヤの前記第１の場所は、事前設定された識別子を利用してマークされる、ステップと、
   前記サーバによって、前記手動引き継ぎイベント動的レイヤを第２の車両に送信するステップと、
   を含む、予測方法。
10. 自律運転手動引き継ぎのための予測方法であって、
    手動引き継ぎイベント動的レイヤをサーバから受信するステップであって、前記手動引き継ぎイベント動的レイヤの第１の場所は、事前設定された識別子を利用してマークされ、前記第１の場所は、第１の車両が手動引き継ぎ要件を有すると前記第１の車両が検出するときの前記第１の車両の場所を含む、ステップと、
    前記手動引き継ぎイベント動的レイヤを表示するステップと、
    を含む、予測方法。
11. サーバに適用される、自律運転手動引き継ぎのための予測方法であって、前記方法は、
    前記サーバによって、第１の車両から第１のメッセージを受信するステップであって、前記第１のメッセージは、前記第１の車両の第１の場所についての情報と第１の時間とを含み、前記第１の場所についての前記情報は、前記第１の車両が手動引き継ぎ要件を有することを前記第１の車両が検出するときの前記第１の車両の場所を示すために利用され、前記第１の時間は、前記第１の車両が前記手動引き継ぎ要件を有することを前記第１の車両が検出する時間を示すために利用される、ステップと、
    前記サーバによって、前記第１の場所についての前記情報と前記第１の時間とに基づいて、前記第１の場所が位置する第１のエリア内で、前記第１の時間が収まる第１の時間範囲内に、手動引き継ぎが発生する第１の確率を決定するステップと、
    前記サーバによって、第２のメッセージを第２の車両に送信するステップであって、前記第２のメッセージは、前記第１の確率を含み、前記第２のメッセージは、前記第１のエリア内で、前記第１の時間範囲内に、前記手動引き継ぎが発生する確率が前記第１の確率であることを示すために利用される、ステップと、
    を含む、予測方法。
12. 前記第２のメッセージは、前記第１のエリアについての情報をさらに含む、
    請求項１２に記載の方法。
13. 前記第１の場所についての前記情報は、前記第１の場所の緯度及び経度を含み、前記方法は、
    前記第１の場所の前記緯度及び前記経度に基づいて、前記第１のエリアが交差点であると決定するステップと、
    前記交差点の座標を取得するステップであって、前記第１のエリアについての前記情報は、前記交差点の前記座標を含む、ステップと、
    をさらに含む、
    請求項１３に記載の方法。
14. 前記第１の場所についての前記情報は、前記第１の場所の緯度及び経度を含み、前記方法は、
    前記第１の場所の前記緯度及び前記経度に基づいて、前記第１のエリアが道路セクションであると決定するステップと、
    前記道路セクションの始点座標と、前記道路セクションの終点座標とを取得するステップであって、前記第１のエリアについての前記情報は、前記道路セクションの前記始点座標と、前記道路セクションの前記終点座標とを含む、ステップと、
    をさらに含む、
    請求項１３に記載の方法。
15. 前記第２のメッセージは、エリア種別をさらに含み、前記エリア種別は、道路セクション種別又は交差点種別を含む、
    請求項１４又は１５に記載の方法。
16. 前記第１の場所についての前記情報は、交差点の識別子を含み、前記第１のエリアについての前記情報は、前記交差点の前記識別子を含む、
    請求項１３に記載の方法。
17. 前記第１の場所についての前記情報は、道路セクションの識別子と、前記道路セクションの始点から前記第１の場所までの距離とを含み、前記第１のエリアについての前記情報は、前記道路セクションの前記識別子と、前記道路セクションの事前設定されたエリア範囲とを含む、
    請求項１３に記載の方法。
18. 前記第１の場所についての前記情報は、車線セクションの識別子と、前記車線セクションの始点から前記第１の場所までの距離とを含み、前記第１のエリアについての前記情報は、前記車線セクションの前記識別子と、前記車線セクションの事前設定されたエリア範囲とを含む、
    請求項１３に記載の方法。
19. 前記第２のメッセージは、識別子種別をさらに含み、前記識別子種別は、道路種別、車線種別、又は交差点種別を含む、
    請求項１７～１９のいずれか１項に記載の方法。
20. 前記第２のメッセージは、手動引き継ぎ確率識別コードをさらに含む、
    請求項１２～２０のいずれか１項に記載の方法。
21. 前記第２のメッセージは、前記第１の時間範囲をさらに含む、
    請求項１２～２１のいずれか１項に記載の方法。
22. 前記方法は、前記サーバによって、手動引き継ぎ確率動的レイヤを前記第２の車両に送信するステップであって、前記手動引き継ぎ確率動的レイヤの前記第１のエリアは、前記第１の確率に対応する識別子を利用してマークされる、ステップをさらに含む、
    請求項１２～２２のいずれか１項に記載の方法。
23. 自律運転手動引き継ぎのための予測方法であって、
    第２のメッセージをサーバから受信するステップであって、前記第２のメッセージは、第１の場所が位置する第１のエリア内で、第１の時間が収まる第１の時間範囲内に、手動引き継ぎが発生する第１の確率を含み、前記第１の確率は、前記サーバによって、前記第１の場所についての情報と前記第１の時間とに基づいて決定され、前記第１の場所についての前記情報は、第１の車両が手動引き継ぎ要件を有することを前記第１の車両が検出するときの前記第１の車両の場所を示すために利用され、前記第１の時間は、前記第１の車両が前記手動引き継ぎ要件を有することを前記第１の車両が検出する時間を示すために利用される、ステップと、
    前記第１の確率が事前設定された閾値より大きいときに手動引き継ぎ予測を実行するステップと、
    を含む、予測方法。
24. 前記方法は、
    手動引き継ぎ確率動的レイヤを前記サーバから受信するステップであって、前記手動引き継ぎ確率動的レイヤの前記第１のエリアは、前記第１の確率に対応する識別子を利用してマークされる、ステップと、
    前記手動引き継ぎ確率動的レイヤを表示するステップと、
    をさらに含む、
    請求項２４に記載の方法。
25. 自律運転手動引き継ぎのための予測装置であって、
    第１の車両が手動引き継ぎ要件を有するかどうかを検出するように構成された検出モジュールと、
    前記第１の車両が前記手動引き継ぎ要件を有することを前記検出モジュールが検出するとき、第１のメッセージを第２の車両に送信することであって、前記第１のメッセージは、前記第１の車両の第１の場所についての情報を含み、前記第１の場所についての前記情報は、前記第１の車両が前記手動引き継ぎ要件を有すると前記検出モジュールが検出するときの前記第１の車両の場所を示すために利用される、ことを行うように構成された送信モジュールと、
    を含む、予測装置。
26. 自律運転手動引き継ぎのための予測装置であって、
    第１の車両から第１のメッセージを受信することであって、前記第１のメッセージは、前記第１の車両の第１の場所についての情報と第１の時間とを含み、前記第１の場所についての前記情報は、前記第１の車両が手動引き継ぎ要件を有することを前記第１の車両が検出するときの前記第１の車両の場所を示すために利用され、前記第１の時間は、前記第１の車両が前記手動引き継ぎ要件を有することを前記第１の車両が検出する時間を示すために利用される、ことを行うように構成された受信モジュールと、
    前記第１の場所についての前記情報と前記第１の時間とに基づいて、前記第１の場所が位置する第１のエリア内で、前記第１の時間が収まる第１の時間範囲内に、手動引き継ぎが発生する第１の確率を決定するように構成された決定モジュールと、
    第２のメッセージを第２の車両に送信することであって、前記第２のメッセージは、前記第１の確率を含み、前記第２のメッセージは、前記第１のエリア内で、前記第１の時間範囲内に、前記手動引き継ぎが発生する確率が前記第１の確率であることを示すために利用される、ことを行うように構成された送信モジュールと、
    を含む、予測装置。
27. 前記送信モジュールは、手動引き継ぎ確率動的レイヤを前記第２の車両に送信することであって、前記手動引き継ぎ確率動的レイヤの前記第１のエリアは、前記第１の確率に対応する識別子を利用してマークされる、ことを行うようにさらに構成される、
    請求項２７に記載の装置。
28. 自律運転手動引き継ぎのための予測装置であって、
    第２のメッセージをサーバから受信することであって、前記第２のメッセージは、第１の場所が位置する第１のエリア内で、第１の時間が収まる第１の時間範囲内に、手動引き継ぎが発生する第１の確率を含み、前記第１の確率は、前記サーバによって、前記第１の場所についての情報と前記第１の時間とに基づいて決定され、前記第１の場所についての前記情報は、第１の車両が手動引き継ぎ要件を有することを前記第１の車両が検出するときの前記第１の車両の場所を示すために利用され、前記第１の時間は、前記第１の車両が前記手動引き継ぎ要件を有することを前記第１の車両が検出する時間を示すために利用される、ことを行うように構成された受信モジュールと、
    前記第１の確率が事前設定された閾値より大きいときに手動引き継ぎ予測を実行するように構成された予測モジュールと、
    を含む、予測装置。
29. 前記装置は、表示モジュールをさらに含み、
    前記受信モジュールは、手動引き継ぎ確率動的レイヤを前記サーバから受信することであって、前記手動引き継ぎ確率動的レイヤの前記第１のエリアは、前記第１の確率に対応する識別子を利用してマークされる、ことを行うようにさらに構成され、
    前記表示モジュールは、前記手動引き継ぎ確率動的レイヤを表示するように構成される、
    請求項２９に記載の装置。
30. メモリと、プロセッサとを含むチップであって、
    前記メモリは、プログラム命令を格納するように構成され、前記プロセッサは、前記メモリ内の前記プログラム命令を呼び出して、請求項１～９のいずれか１項に記載の方法を実行するか、又は、請求項１２～２３のいずれか１項に記載の方法を実行するか、又は、請求項２４又は２５に記載の方法を実行するように構成される、チップ。
31. メモリと、プロセッサとを含む車両であって、
    前記メモリは、プログラム命令を格納するように構成され、前記プロセッサは、前記メモリ内の前記プログラム命令を呼び出して、請求項１～９のいずれか１項に記載の方法を実行するように構成される、車両。
32. メモリと、プロセッサとを含む車両であって、
    前記メモリは、プログラム命令を格納するように構成され、前記プロセッサは、前記メモリ内の前記プログラム命令を呼び出して、請求項２４又は２５に記載の方法を実行するように構成される、車両。
33. メモリと、プロセッサとを含むサーバであって、
    前記メモリは、プログラム命令を格納するように構成され、前記プロセッサは、前記メモリ内の前記プログラム命令を呼び出して、請求項１２～２３のいずれか１項に記載の方法を実行するように構成される、サーバ。
34. 請求項３２に記載の車両、請求項３３に記載の車両、及び／又は請求項３４に記載のサーバを含む、システム。

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