JP2023503522A - モジュラーロボットジョイント、エンコーダ読み取りヘッド位置調整機構、及び、エンコーダ読み取りヘッドの位置調整の方法 - Google Patents

モジュラーロボットジョイント、エンコーダ読み取りヘッド位置調整機構、及び、エンコーダ読み取りヘッドの位置調整の方法 Download PDF

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Abstract

本発明はモジュラーロボットジョイント、エンコーダ読み取りヘッド位置調整機構及びエンコーダ読み取りヘッドの位置調整のための方法を開示し、エンコーダ読み取りヘッド位置調整機構がエンコーダ読み取りヘッドブラケットの片側に配置され、下部支持部及び上部支持部が含まれ、下部支持部及び上部支持部は互いに接続されており、ポジショニング接続部材によってポジショニングされ、上部支持部は押し当て接続部材によって下部支持部に強く押し当てられ、エンコーダ読み取りヘッドが上部支持部の上面に固定され、エンコーダ磁石リングとは反対側にあり、エンコーダ磁石リングはモータシャフトあるいは中空シャフトに固定されており、下部支持部と上部支持部との間の距離は押し当て接続部材とポジショニング接続部材によって調整が可能で、それによって読み取りヘッドと磁石リングとの間の軸方向距離が予め決められた値に調整可能で、寸法チェーン上の関連部分の処理不正確さが適度に削減され、処理コストも削減され、読み取りヘッドと磁石リングとの間の関連距離はロボットジョイントを組み立て及びデバッグした時に調整が簡単なため、良好な技術的結果を達成する。【選択図】図3

Description

本発明はロボットの分野、特に、モジュラーロボットジョイント及びその中の特定の構造に関するものである。
共同制作ロボットのモジュラーロボットジョイントのコンパクトさとミニチュア化は重要な開発方向であり、マシーン全体のパラメータに直結している。モジュラージョイント操作の安定性及び精度はロボットアームの能力に重要である。先行技術においては、ほとんどのモジュラージョイントはコンパクトな構造的スペースの中でフレームレスモータを使用し、また、ジョイントを制御するための情報として使用するためにモータ及びジョイント出力シャフトの回転速度を読み取るために高速シャフト及び低速シャフトエンコーダを使用していた。一般的に、エンコーダ読み取りヘッドの検知面とエンコーダ磁石リングの表面との間の正確な距離が必要である。エンコーダマニュアルによっては、実際の設置距離と理論的な設置距離との間のエラーは0.5mmである。
先行技術である中国実用新案第207548790号明細書はドライブデバイスとロボットを開示し、中国特許出願公開第109715348号明細書はマニピュレータ用のドライブユニットを開示し、ロボットモジュラージョイントにはドライブセンサーデバイス18とドリブンセンサーデバイス22が含まれ、それらは回路板13の上に供され、回路板13はカバー11からスタッド12の上に固定されている。ドライブセンサーデバイス18に該当するセンサーリング17はセンサーリング17がドライブシャフト8と一緒に回転するよう、維持リング19の上にマウントされている。ドリブンセンサーデバイス22に該当するセンサーリング20はセンサーシャフト16の上にマウントされ、保持リング21によって固定されている。この技術的なソリューションにおいて、ドライブセンサーデバイス18とセンサーリング17との間の距離及びドリブンセンサーデバイス22とセンサーリング20との間の距離を調整できない。この距離の許容範囲は関連部分の寸法許容によってのみ保証することができる。但し、モジュラージョイントには多くのコンポーネントがあり、寸法の縛りが比較的複雑なため、センサーデバイスとセンサーリングとの間の距離が全て該当する部分の許容を制御することで保証されたら、製造コストが増加し、組み立てやデバッグの時に調整や制御が簡単ではない。
中国実用新案第207548790号明細書 中国特許出願公開第109715348号明細書
先行技術の最低1つでも問題点を解決することが本発明の目的である。
モータ、レジューサ、中空シャフト、出力フランジ、ブレーキ、及びエンコーダを含むモジュラーロボットジョイントを供すること、中空シャフトは出力フランジに固定されており、前記モータはレジューサを通じて出力フランジへパワーを出力し、エンコーダはモータの回転速度あるいは中空シャフトの回転速度を検知するために使用され、制御システムに情報をフィードバックし、エンコーダには磁石リングと読み取りヘッドが含まれており、磁石リングはモータシャフトあるいは中空シャフトに固定されており、読み取りヘッドブラケットが更に供され、読み取りヘッドブラケットには読み取りヘッド位置調整機構が供され、読み取りヘッドは読み取りヘッド位置調整機構の上に配置され磁石リングの反対側にあり、読み取りヘッドと磁石リングとの間の軸方向距離は読み取りヘッド位置調整機構を調整することで予め決められた値に調整することができる。
更に、読み取りヘッド位置調整機構には下部支持部と上部支持部が含まれており、下部支持部と上部支持部は互いに接続されており、ポジショニング接続部材によってポジショニングされ、上部支持部は押し当て接続部材によって下部支持部に対して強く押し当てられており、読み取りヘッドは上部支持部の上面に固定されている。
更に、読み取りヘッドは読み取りヘッド固定部材によって上部支持部の上面に固定されている。
更に、読み取りヘッド固定部材は読み取りヘッド固定ねじである。
更に、ポジショニング接続部材はポジショニングねじである。
更に、押し当て接続部材は押し当てねじである。
更に、エンコーダは高速サイドエンコーダであり、磁石リングは高速サイド磁石リングであり、読み取りヘッドは高速サイド読み取りヘッドであり、読み取りヘッドブラケットは高速サイド読み取りヘッドブラケットであり、高速サイド読み取りヘッドブラケットはブレーキハウジングに固定されている 。
更に、ポジショニング接続部材は1つ、2つあるいはそれ以上のグループに分けられ、押し当て接続部材は1つ、2つあるいはそれ以上のグループに分けられている。
本発明はまた、モジュラーロボットジョイント用にエンコーダ読み取りヘッドポジション調整機構を備え、エンコーダ読み取りヘッドポジション調整機構はエンコーダ読み取りヘッドブラケットの片側に配置され、下部支持部及び上部支持部を含み、下部支持部及び上部支持部は互いに接続されており、ポジショニング接続部材によってポジショニングされ、上部支持部は押し当て接続部材によって下部支持部に強く押し当てられ、エンコーダ読み取りヘッドが上部支持部の上面に固定され、エンコーダ磁石リングの反対側にあり、エンコーダ磁石リングがモータシャフトあるいは中空シャフトに固定され、読み取りヘッドと磁石リングとの間の軸方向距離が予め決められた値によって調整できるよう、下部支持部と上部支持部との間の距離は押し当て接続部材とポジショニング接続部材を調整することで調整可能である。
本発明はまた、モジュラーロボットジョイントのエンコーダ読み取りヘッドの位置を調整するための方法を供し、特徴としては、以下のステップが含まれている。
(1)読み取りヘッドポジション調整機構が供され、読み取りヘッドポジション調整機構が読み取りヘッドブラケット上に供され、読み取りヘッドポジション調整機構には上部支持部と下部支持部が含まれ、上部支持部と下部支持部は互いに接続されており、ポジショニング接続部材によってポジショニングされ、上部支持部は押し当て接続部材によって下部支持部に対して強く押し当てられている。
(2)読み取りヘッドは上部支持部の側面の上面に設置され、磁石リングの反対側にある。
(3)読み取りヘッドと磁石リングとの間の軸方向距離は押し当て接続部材とポジショニング接続部材を調整することで、予め決められた値に調整ができる。
更に、前記方法は以下のステップを含む。
読み取りヘッドと磁石リングとの間の軸方向距離が予め決められた値Dsよりも大きい場合、以下の調整ステップが実行される。
S1:ポジショニング接続部材が上に向かってある一定の距離を動くように回転させる。
S2:押し当て接続部材がある一定の距離を下向きに動くように回転させる。
エンコーダの読み取りヘッドと磁石リングとの間の軸方向距離が予め決められた値Dsと同等になるまで、ステップS1とS2を組み合わせる、又は、繰り返す。
読み取りヘッドと磁石リングの表面との間の軸方向距離が予め決められた値Dsより少ない場合、以下の調整ステップが実行される。
S3:ポジショニング接続部材がある一定の距離を下向きに動くよう回転させる。
S2:押し当て接続部材がある一定の距離を上向きに動くよう回転させる。
エンコーダの読み取りヘッドと磁石リングとの間の軸方向距離が予め決められた値Dsと同等になるまで、前記ステップS3及びS4を組み合わせるか、繰り返す。
更に、方法は組み立て後のモジュラーロボットジョイントの調整プロセスのために使用される。
エンコーダがより正確で、寸法チェーン上の関連部分の精度の処理が適度に削減され、また、処理コストも削減され、ロボットジョイントが組み立て及びデバッグされた時に、読み取りヘッドと磁石リングとの間の相対的な距離が簡単に調整でき、好ましい技術的な結果を達成できるよう、軸方向における読み取りヘッドと磁石リングの相対的な距離は読み取りヘッドと磁石リングとの距離が設置精度条件を満たすことを保証するためにモジュラーロボットジョイントの読み取りヘッドブラケット上の読み取りヘッドポジション調整機構を設置することで、便利に柔軟性を持った方法で調整ができる。
本発明の前記または付加的な側面や利点が明らかになり、以下の図面と共に、実施形態の解説から、簡単に理解できるようになる。
図1は本発明のモジュラーロボットジョイントの軸方向断面図である。 図2は本発明の実施形態1のモジュラーロボットの分解立体図である。 図3は本発明の実施形態1のモジュラーロボットジョイントの読み取りヘッドポジション調整機構の詳細な構造図である。 図4は図3においてA-Aに沿って取られた図式的な断面図である。 (a)は本発明の実施形態1のモジュラーロボットジョイントの読み取りヘッドポジション調整機構のd>Dsの特定の調整プロセスの模式図であり、(b)は本発明の実施形態1のモジュラーロボットジョイントの読み取りヘッドポジション調整機構のd<Dsの特定の調整プロセスの模式図である。
以下では、本発明の実施形態が詳細に解説される。実施形態の幾例かは付随する図面の中で示され、そこで、同じあるいは同様の参照番号は通して同じあるいは同様の機能を有する同じあるいは同様の要素を指す。以下で図面に関連を持つ解説されている実施形態は例示的であり、本発明を説明するためのみに使用され、本発明の制限として解釈されるべきではない。
本発明の説明において、方向あるいは位置的な関係を示す「縦」、「横」、「上」、「下」、「前」、「後」、「左」、「右」、「垂直」、「水平」、「上部」「下部」やその他同様の用語は図面の中で示されている方向あるいは位置的な関係を示し、前記用語は本発明が特定の方向で構築及び操作されることを必要とする代わりの発明の解説を容易化するためのみに使用される。本発明の制限として理解されるべきではない。
更に、本発明の解説において、「設置」、「接続」や「連結」のような用語は前記用語の意味が明らかである場合を除き、広義に解釈すべきで、それは例えば、前記用語が機械的な接続あるいは電気接続、あるいは直接の接続あるいは中間の媒体による間接的な接続、あるいは2つのコンポーネントの内部接続の意味が可能である。当業者にとって、本発明における前記用語の特定の意味は特定の条件に従って理解することができる。
更に、以下の方法の解説及びここで解説されている以外のプロセスあるいは方法の解説やフローチャートには指示を実行できるモジュール、断片あるいは部分を含み、これには特定の論理的な機能あるいはプロセス実行のための1つあるいは複数のステップを含み、本発明の好ましい実施形態の範囲には示されたあるいは議論された順番にはない付加的な実行が含まれ、これは当業者によって実施形態が本発明に属することを理解されるべきである。
フローチャートあるいはここで解説されているその他の中で解説されている論理またはステップは例えば、論理的な機能を実行するために考慮できる実行可能な指示の順番であったり、指示実行システム、装置あるいはデバイス(例えば、コンピュータベースシステム、プロセッサを含むシステム、あるいは指示実行システム、装置あるいはデバイスからの指示を取得及び実行できるその他システム)を使用することでコンピュータによって読み取り可能な媒体に内蔵されていたり、あるいは指示実行システム、装置あるいはデバイスを使用することができる。「コンピュータで読み取り可能な媒体」とは指示実行システム、装置あるいはデバイスによって使用するためにプログラムを含有、保存、通信、伝達あるいは送信できるあらゆるデバイス、あるいは本発明に従った指示実行システム、装置あるいはデバイスであることが可能である。コンピュータにより読み取り可能な媒体のより具体的な例(すべてではない)には、1つあるいは複数の電気接続(電子デバイス)、ポータブルコンピュータディスク筐体(磁気デバイス)、ランダムアクセスメモリ(RAM)、読み取り専用メモリ(ROM)、消去及び編集可能な読み取り専用メモリ(EPROMあるいはフラッシュメモリー)、ファイバー光学デバイスやポータブル光学ディスク読み取り専用メモリ(CDROM)が含まれている。更に、コンピュータで読み取り可能媒体はプログラムを印刷できる紙あるいはその他適切な媒体でも構わず、その理由は、例えば、紙あるいはその他媒体をスキャンすることでプログラムを取得することができ、その後、編集、解釈、あるいはその他適切な処理方法に続き、コンピュータメモリの中に保存できるからである。
本発明の各部分はハードウェア、ソフトウェア、ファームウェアあるいはそれらの組み合わせによって実行されることを理解すべきである。前記の筐体において、メモリに保存されえているソフトウェアあるいはファームウェアによって複数のステップあるいは方法が実行され、適切な指示実行システムによって実行される。
実施形態1
図1から5で示されているように、本実施形態はモジュラーロボットジョインを開示し、それにはモータ、レジューサ、中空シャフト18、出力フランジ1、ブレーキ14その他同様のものが含まれている。その中で、モータにはモータハウジング7、モータ固定子8、モータロータ9及びモータシャフト10が含まれている。レジューサはハーモニックレジューサで、ハーモニックレジューサにはフレキシブルホイール21、リジッドホイール23、及びウェーブ発生器22が含まれている。中空シャフト18が出力フランジ1に固定されている。モータはレジューサを通して出力フランジ1へパワーを出力する。エンコーダには高速サイドエンコーダと低速サイドエンコーダが含まれている。高速サイドエンコーダはモータの回転速度を検知するために使用され、低速サイドエンコーダは中空シャフト18の回転速度の検知と制御システムへの情報をフィードバックするために使用される。
エンコーダには磁石リングと読み取りヘッドが含まれ、磁石リングがモータあるいは中空シャフト18のモータシャフト10に固定され、読み取りヘッドブラケットが更に供され、読み取りヘッドブラケットが読み取りヘッドポジション調整機構30によって供され、読み取りヘッドが読み取りヘッドポジション調整機構30の上に配置され、その反対側に磁石リングがあり、読み取りヘッドと磁石リングとの間の軸方向距離は読み取りヘッドポジション調整機構を調整することで予め決められた値に調整が可能である。
高速サイドエンコーダの読み取りヘッド及び低速サイドエンコーダの両方は読み取りヘッド位置調整機構によって調整が可能である。この実施形態は高速サイドエンコーダを例に取っていて、読み取りヘッド調整機構による読み取りヘッドの調整位置の原理及び構造を付帯的に解説している。
図3から5で示されているように、高速サイドエンコーダには高速サイド磁石リング13と高速サイド読み取りヘッド12が含まれている。読み取りヘッドポジション調整機構30は高速サイド読み取りヘッドブラケット11の横に配置され、下部支持部301と上部支持部302が含まれている。下部支持部301と上部支持部302は互いに接続されており、ポジショニング接続によってポジショニングされていて、上部支持部302は押し当て接続部材によって下部支持部301に対して強く押し当てられ、高速サイド読み取りヘッド12は上部支持部302の上面に固定されている。
特に、ポジショニング接続部材はポジショニングねじ304であり、押し当て接続部材は押し当てねじ305で、高速サイド読み取りヘッド12が読み取りヘッド固定部材によって上部支持部302の上面に固定されていて、読み取りヘッド固定部材は読み取りヘッド固定ねじ306である。
そこで、高速サイド磁石リング13がモータシャフト10の上に固定されており、高速サイド読み取りヘッドブラケット11がモータハウジング7に接続されている。
図5は読み取りヘッドポジション調整機構30の作動原理を説明するために使用されている。読み取りヘッドポジション調整機構30は構造的に二部に分かれており、それはつまり、下部支持部301と上部支持部302で、下部支持部301が高速サイド読み取りヘッドブラケット11の上にマウントされ、高速サイド読み取りヘッド12が上部支持部302の上にマウントされている。上部支持部と下部支持部との間の距離はポジショニングねじ304によって保証され、上部支持部が押し当て接続部材によって下部支持部に対して強く押し当てられ、ポジショニングねじが上部支持部302の通し穴を通り、下部支持部301のねじ穴と働きあっている。押し当てねじ305は上部支持部302のねじ穴と働き合い、下部支持部301に対して押し当てられている。
上部支持部302と下部支持部301との間の距離はポジショニングねじ304と押し当てねじ305の回転数を調整することで調整が可能であり、そうすることで、高速サイド読み取りヘッドと高速サイド磁石リングとの間の軸方向距離を調整する。特に、図5(a)で示されているように、読み取りヘッドと磁石リングの表面との間の距離が組み立て後に推奨されている設置距離Dsよりも大きい場合、まず、ポジショニングねじ304が上に向かってある一定の距離を動くように回転させ、その後、押し当てねじ305が下に向かってある一定の距離を動くように回転させることで、読み取りヘッドと磁石リングの表面との間の距離dを推奨されている設置距離Dsに調整される。読み取りヘッドと磁石リングとの間の距離が組み立て後に推奨されている設置距離Dsより小さい場合、図5(b)で示されているように、まず、押し当てねじ305が上に向かってある一定の距離を動くように回転させ、その後、ポジショニングねじ304が下に向かってある一定の距離を動くように回転させることで、読み取りヘッドと磁石リングの表面との間の距離が推奨されている設置距離Dsに調整される。
ポジショニング接続部材は具体的には、1つのグループ、2つのグループあるいはそれ以上のグループに分かられており、押し当て接続部材は具体的に1つのグループ、2つのグループ、あるいはそれ以上のグループに分けられている。
軸方向における高速サイド読み取りヘッドと高速サイド磁石リングとの間の相対的な距離は読み取りヘッドポジション調整機構をモジュラーロボットジョイントの高速サイド読み取りヘッドブラケットの上に設置することで調整でき、そうすることで、エンコーダがより正確に、そして寸法チェーン上の関連部分の処理の不正確さが適度に削減され、処理コストも削減される。
更に、モータ固定子8及びモータロータ9がそれぞれモータハウジング7とモータシャフト10に接続されていることを特記すべきである。モータシャフト10は入力シャフト24に接続され、モータシャフト10及び入力シャフト24が2つのベアリングによって支持されている。ロータハブ27がモータシャフト10に固定されている。ブレーキハウジング15が高速サイド読み取りヘッドブラケット11に固定されている。ブレーキ14がブレーキハウジング15に固定されている。入力シャフト24がウェーブ発生器22に接続されている。摩擦構造部材28がフレキシブルホイール21とトルクセンサ6との間に供され、フレキシブルホイール21の合わせ面とトルクセンサ6の合わせ面が同時に摩擦構造部材28に対して強く押し当てられている。トルクセンサ6は出力エンドハウジング5及びモータハウジング7に接続されている。リジッドホイール23が出力フランジ1に接続されている。出力フランジ1及びベアリングインナーリング圧力プレート2がクロスローラーベアリング4のインナーリングに対して強く押し当てられ、出力エンドハウジング5及びベアリングアウターリング圧力プレート3がクロスローラーベアリング4のアウターリングに対して強く押し当てられている。マグネチックシールドプレート29がモータ固定子8とモータ固定子9に近い高速サイド読み取りヘッドブラケット11の側面にマウントされている。
低速サイド磁石リング17及び輪19が低速サイド磁石リングブラケット16に接続されており、輪19が中空シャフト18に接続されている。中空シャフトの左側が出力フランジ1に接続されている。低速サイド磁石リングブラケット16がベアリングを通して、ブレーキハウジング15に接続されている。低速読み取りヘッドがブレーキハウジング15に接続されている。
実施形態2
図3から5で示されているように、この実施形態はモジュラーロボットジョイント用のエンコーダ読み取りヘッドポジション調整機構を開示する。エンコーダ読み取りヘッドポジション調整機構がエンコーダ読み取りヘッドブラケットの片側に配置され、下部支持部301と上部支持部302を含み、下部支持部301と上部支持部302が互いに接続されており、ポジショニング接続部材によってポジショニングされ、上部支持部302が押し当て接続部材によって下部支持部301に対して強く押し当てられていて、エンコーダ読み取りヘッドが上部支持部302の上面に固定され、エンコーダ磁石リングの反対側にある。エンコーダ磁石リングがモータシャフト10あるいは中空シャフト18に固定され、下部支持部301と上部支持部302との間の距離は押し当て接続部材とポジショニング接続部材を調整することで調整可能となり、従って、読み取りヘッドと磁石リングとの間の軸方向距離が予め決められた値に調整ができる。
実施形態3
この実施形態は以下のステップを含むモジュラーロボットジョイントのエンコーダ読み取りヘッドのポジションを調整するための方法を開示する。
(1)読み取りヘッドポジション調整機構が供されている。読み取りヘッドポジション調整機構が読み取りヘッドブラケット上に供されている。読み取りヘッドポジション調整機構には上部支持部と下部支持部が含まれている。上部支持部と下部支持部は互いに接続されており、ポジショニング接続部材によってポジショニングされ、上部支持部が押し当て接続部材によって下部支持部に対して強く押し当てられている。
(2) 読み取りヘッドが上部支持部の側面の表面上に設置され、その反対側には磁石リングがある。
(3)読み取りヘッドと磁石リングとの間の軸方向距離は押し当て接続部材とポジショニング接続部材を調整することで予め決められた値に調整ができる。
更に、方法には以下のステップが含まれている。
読み取りヘッドと磁石リングとの間の軸方向距離が予め決められた値Dsより大きい場合、以下の調整ステップが実行される。
S1:ポジショニング接続部材がある一定の距離を上に向けて動くために回転させる。
S2:押し当て接続部材がある一定の距離を下に向けて動くために回転させる。
エンコーダの読み取りヘッドと磁石リングとの間の軸方向距離が予め決められた値Dsになるまで、ステップS1とS2を適度に組み合わせる、又は、繰り返す。
読み取りヘッドと磁石リングの表面との軸方向距離が予め決められた値Dsより少ない場合、以下の調整ステップが実行される。
S3:ポジショニング接続部材が下に向けてある一定の距離動かすために回転させる。
S2:押し当て接続部材が上に向けてある一定の距離動かすために回転させる。
エンコーダの読み取りヘッドと磁石リングとの間の軸方向距離が予め決められた値Dsと同じになるまで、ステップS3とS4を適度に組み合わせる、又は、繰り返す。
この方法は組み立て後のモジュラーロボットジョイントの調整プロセスのために使用される。
この明細書の解説の中で、「1つの実施形態」、「幾つかの実施形態」、「幾例」、「特定な例」、あるいは「ある例」やその他の同様の用語は最低でも1つの実施形態あるいは本発明の例の中に含まれている例、構造、材料あるいは特徴または実施形態と一緒に解説されている特定な機能を意味する。この仕様書の中で、前記用語の図式的表現は必ずしも同じ実施形態あるいは例を指すものではない。更に、解説されている特定の機能、構造、材料あるいは特徴は1つあるいは複数の実施形態または例と一緒に適切な方法で組み合わせることがある。本発明の実施形態が示され、解説されたが、当業者はこれらの実施形態の多種多様な変更、修正、置き換え及び代用が本発明の方針及び目的から逸脱することなく行えることを理解している。本発明の範囲は請求項及びそれと同種類のものによって定義される。
1 出力フランジ
2 ベアリングインナーリング押し当てプレート
3 ベアリングアウターリング押し当てプレート
4 クロスローラーベアリング
5 出力エンドハウジング
6 トルクセンサ
7 モータハウジング
8 モータ固定子
9 モータロータ
10 モータシャフト
11 高速サイド読み取りヘッドブラケット
12 高速サイド読み取りヘッド
13 高速サイド磁石リング
14 ブレーキ
15 ブレーキハウジング
16 低速サイド読み取りヘッドブラケット
17 低速サイド磁石リング
18 中空シャフト
19 輪
20 低速サイド読み取りヘッド
21 フレキシブルホイール
22 ウェーブ発生器
23 リジッドホイール
24 入力シャフト
25 フレキシブルホイールマウントプレート
26 シールリング
27 ロータハブ
28 摩擦構造部材
29 マグネチックシールドプレート
30 読み取りヘッドポジション調整機構

Claims (12)

  1. モータ、レジューサ、中空シャフト(18)、出力フランジ(1)、ブレーキ(14)及びエンコーダを含むモジュラーロボットジョイントであって、前記中空シャフト(18)は前記出力フランジ(1)に固定されており、前記モータは前記レジューサを通して前記出力フランジへパワーを出力し、前記エンコーダは、前記モータ又は前記中空シャフトの回転速度を検知しするために使用され、制御システムへ情報をフィードバックし、前記エンコーダは磁石リング及び読み取りヘッドを含み、前記磁石リングは前記モータのモータシャフト又は前記中空シャフトに固定され、
    読み取りヘッドブラケットを更に備えており、前記読み取りヘッドブラケットは読み取りヘッドポジション調整機構(30)が設けられ、前記磁石リングの反対側にあり、前記読み取りヘッドと前記磁石リングとの間の軸方向距離は、前記読み取りヘッドポジション調整機構(30)を調整することによって予め決められた値に調整することができることを特徴とするモジュラーロボットジョイント。
  2. 前記読み取りヘッドポジション調整機構(30)は、下部支持部(301)及び上部支持部(302)を含み、前記下部支持部(301)及び前記上部支持部(302)が互いに接続されており、ポジショニング接続部材によってポジショニングされ、前記上部支持部(302)が押し当て接続部材によって前記下部支持部(301)に対して強く押し当てられており、前記読み取りヘッドが前記上部支持部(302)の上面に固定されていることを特徴とする請求項1に記載のモジュラーロボットジョイント。
  3. 前記読み取りヘッドが読み取りヘッド固定部材によって前記上部支持部(302)の上面に固定されていることを特徴とする請求項2に記載のモジュラーロボットジョイント。
  4. 前記読み取りヘッド固定部材が読み取りヘッド固定ねじ(306)であることを特徴とする請求項3に記載のモジュラーロボットジョイント。
  5. 前記ポジショニング接続部材がポジショニングねじ(304)であることを特徴とする請求項2に記載のモジュラーロボットジョイント。
  6. 前記押し当て接続部材が押し当てねじ(305)であることを特徴とする請求項2に記載のモジュラーロボットジョイント。
  7. 前記エンコーダは高速サイドエンコーダであり、前記磁石リングが高速サイド磁石リング(13)であり、前記読み取りヘッドが高速サイド読み取りヘッド(12)であり、前記読み取りヘッドブラケットが高速サイド読み取りヘッドブラケット(11)であり、前記高速サイド読み取りヘッドブラケット(11)がブレーキハウジング(15)に固定されていることを特徴とする請求項1に記載のモジュラーロボットジョイント。
  8. 前記ポジショニング接続部材が1つ、2つ、あるいはそれ以上のグループに分けられ、押し当て接続部材が1つのグループ、2つのグループ、又は、複数のグループに分けられていることを特徴とする請求項2に記載のモジュラーロボットジョイント。
  9. モジュラーロボットジョイント用エンコーダ読み取りヘッドポジション調整機構であって、エンコーダ読み取りヘッドポジション調整機構は、エンコーダ読み取りヘッドブラケットの片側に配置され、下部支持部(301)及び上部支持部(302)を含み、前記下部支持部(301)及び前記上部支持部(302)が互いに接続され、ポジショニング接続部材によってポジショニングされ、前記上部支持部(302)が押し当て接続部材によって前記下部支持部(301)に対して強く押し当てられており、エンコーダ読み取りヘッドが前記上部支持部(302)の上面に固定され、エンコーダ磁石リングの反対側にあり、前記エンコーダ磁石リングがモータシャフト(10)又は中空シャフト(18)に固定され、前記下部支持部(301)と前記上部支持部(302)との間の距離は、読み取りヘッドと磁石リングとの間の軸方向距離を予め決められた値に調整することができるように、押し当て接続部材及びポジショニング接続部材を調整することによって調整することができることを特徴とするモジュラーロボットジョイント用エンコーダ読み取りヘッドポジション調整機構。
  10. モジュラーロボットジョイントのエンコーダ読み取りヘッドの位置調整のための方法であって、以下のステップ、
    (1)読み取りヘッドポジション調整機構が備えられ、前記読み取りヘッドポジション調整機構が読み取りヘッドブラケット上に備えられ、前記読み取りヘッドポジション調整機構には上部支持部及び下部支持部が含まれ、前記上部支持部及び前記下部支持部は互いに接続され、ポジショニング接続部材によってポジショニングされ、前記上部支持部は押し当て接続部材によって前記下部支持部に対して強く押し当てられおり、
    (2)読み取りヘッドは、前記上部支持部の側面の表面に設置され、磁石リングの反対側にあり、
    (3)前記読み取りヘッドと前記磁石リングとの間の軸方向距離は、押し当て接続部材及びポジショニング接続部材を調整することで予め決められた値に調整が可能である、
    を含むことを特徴とするモジュラーロボットジョイントのエンコーダ読み取りヘッドの位置調整のための方法。
  11. 更に以下のステップ、
    読み取りヘッドと磁石リングとの間の軸方向距離が予め決められた値Dsよりも大きい場合、以下の調整ステップが実行される、
    S1:ポジショニング接続部材が上に向かってある一定の距離動くように回転させる、
    S2:押し当て接続部材が下に向かってある一定の距離動くように回転させる、
    エンコーダの読み取りヘッドと磁石リングとの間の軸方向距離が予め決められた値Dsと同じになるまで、ステップS1及びS2を適度に組み合わせる、又は、繰り返す、
    読み取りヘッドと磁石リングの表面との間の軸方向距離が、予め決められた値Dsより小さい場合、以下の調整ステップが実行される、
    S3:ポジショニング接続部材が下に向かってある一定の距離動くように回転させる、
    S4:押し当て接続部材が上に向かってある一定の距離動くように回転させる、
    エンコーダの読み取りヘッドと磁石リングとの間の軸方向距離が予め決められた値Dsと同じになるまで、ステップS3及びS4組み合わせる、又は、は繰り返す、
    を含むことを特徴とする請求項10に記載の方法。
  12. 前記方法が組み立て後のモジュラーロボットジョイントの調整プロセスのために使用されることを特徴とする請求項10又は11に記載の方法。
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