JP2023177092A - ロボット制御装置、及びロボット制御システム - Google Patents
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Abstract
Description
(ステップS101)第1の特定部12は、第1の位置を特定するかどうか判断する。そして、第1の位置を特定する場合には、ステップS102に進み、そうでない場合には、ステップS105に進む。なお、第1の特定部12は、例えば、第1の位置を特定する旨の指示がロボット制御装置1に入力された場合に、第1の位置を特定すると判断してもよい。
まず、ユーザは、ハンド部50に模擬搬送対象61を保持させた後に、第1の位置の特定を行うようにロボット制御装置1に指示する。すると、その指示に応じて、第1の特定部12は、第1の位置を特定すると判断し、カメラ部60に撮影画像を取得するように指示する(ステップS101)。その指示を受け取ると、カメラ部60は、撮影画像を取得してロボット制御装置1に出力する。図5は、その撮影画像を示す図である。なお、実際の撮影画像はステレオ画像であるが、説明の便宜上、図5では、そのステレオ画像に相当する単眼のカメラの撮影画像を示している。図6も同様である。撮影画像は、ロボット制御装置1の受付部11で受け付けられ、第1の特定部12に渡される(ステップS102)。撮影画像を受け取ると、第1の特定部12は、基準マーカ61aを特定し、その基準マーカ61aの位置である第1の位置A1を特定して、制御部15に渡す(ステップS103、S104)。この第1の位置A1は、カメラ座標系における位置であり、(x1,y1,z1)であったとする。
α×(x2-x1,y2-y1,z2-z1)
1/3×(x2-x1,y2-y1,z2-z1)
1/2×(x3-x1,y3-y1,z3-z1)
(x4-x1,y4-y1,z4-z1)
Claims (5)
- 板状の搬送対象を保持するハンド部と当該ハンド部に連結されたアーム部と前記ハンド部の基端側に固定されたカメラ部とを有する搬送ロボットを制御するロボット制御装置であって、
前記カメラ部によって取得された撮影画像を受け付ける受付部と、
前記受付部によって受け付けられた、前記ハンド部で保持されている模擬搬送対象を含む撮影画像を用いて、当該模擬搬送対象が有する基準マーカに応じた位置である第1の位置を特定する第1の特定部と、
前記受付部によって受け付けられた、目標位置に配置された模擬搬送対象を含む撮影画像を用いて、当該模擬搬送対象が有する基準マーカに応じた位置である第2の位置を特定する第2の特定部と、
前記第1の位置が前記第2の位置に重なるように、前記ハンド部が搬送対象を保持していない状態の前記搬送ロボットを制御する制御部と、
前記第1の位置が前記第2の位置に重なった状態で教示を行う教示部と、を備えたロボット制御装置。 - 前記カメラ部は、ステレオカメラであり、
前記第1及び第2の位置は、3次元のカメラ座標系における位置である、請求項1記載のロボット制御装置。 - 前記第1の位置が前記第2の位置に重なるまでに、
前記第2の特定部による、撮影画像を用いた前記第2の位置の特定と、
前記制御部による前記第1の位置が前記第2の位置に近づくようにするための前記アーム部の制御とが繰り返される、請求項1または請求項2記載のロボット制御装置。 - 前記第1の位置が前記第2の位置に重なるまでに、前記第2の特定部による、撮影画像を用いた前記第2の位置の特定が1回のみ行われる、請求項1または請求項2記載のロボット制御装置。
- 板状の搬送対象を保持するハンド部と当該ハンド部に連結されたアーム部と前記ハンド部の基端側に固定されたカメラ部とを有する搬送ロボットと、
当該搬送ロボットを制御する、請求項1または請求項2記載のロボット制御装置と、を備えたロボット制御システム。
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