JPH10264065A - ロボットの遠隔操作支援装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ロボットがオペレータから離れた位置に設置
されている場合でも、オペレータが容易に安全かつ確実
にロボットを動作させられる遠隔操作装置を得ることを
目的とする。 【解決手段】 新しいロボットの作業状況の提示方法と
して、ロボットと手先マーカと環境と目標マーカの視線
に垂直な平面への射影表示、および操作方法を用いるこ
とにより、ロボットの状態と目標状態とのずれを容易に
認識できるようにし、グラフィックス情報のみから位置
や姿勢を正確に一致させることを可能とするとともに、
他の情報を併用する必要をなくすことでオペレータの作
業負荷を軽減する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、オペレータから
離れた位置に設置されたロボットを用いて、各種の作業
を行わせる場合に使用するロボットの遠隔操作装置に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】図１０は例えば、１９９１年１２月１５
日発行の日本ロボット学会誌９巻７号８４９〜８５７ペ
ージに示された従来のロボットの遠隔操作装置の構成を
示す図である。また、図１１はこの装置を用いて円柱状
の物体を穴に挿入する作業を行う際に、オペレータが作
業しやすくするために表示する表示画面を示した説明図
である。

【０００３】図１０において、１はオペレータがロボッ
トの動作指令を入力するジョイスティック、２は同じく
オペレータがロボットの動作指令を入力するキーボー
ド、１２はグラフィクスモニタ、１３はロボットを制御
するロボット制御装置、１４は実際に作業するロボッ
ト、１５はロボット１４の作業状態を監視するためのテ
レビカメラ、１６はこのテレビカメラ１５で撮影した画
像をオペレータに提示するモニタテレビ、４８はジョイ
スティック１とキーボード２から入力された動作指令を
ロボット制御装置１３に送信したりオペレータに情報を
提示するグラフィクス画面を生成したりする計算機、４
９は円柱状の物体、５０は物体、５１は円柱状の物体４
９を挿入する物体５０の穴である。この装置は実験用で
あるから、計算機４８とロボット制御装置１３、および
テレビカメラ１５とモニタテレビ１６が直結されている
が、通常は通信装置を介して接続され、それぞれ遠く離
れた場所に設置される。また、円柱状の物体４９、物体
５０、穴５１はロボット１４やテレビカメラ１５と同じ
場所にある。

【０００４】また、図１１において、２２はグラフィク
スモニタ１７の画面、５２は円柱状の把持物体４９を示
すグラフィクス表示、５３は把持物体の位置をわかりや
すくするために円柱状の把持物体の回転軸と水平面との
交点を示すためのグラフィクス表示で、この文献の中で
は仮想ビームと呼ばれており、５４はこの把持物体を挿
入する穴５１のグラフィクス表示である。

【０００５】次に動作について説明する。円柱状の物体
４９を穴５１にはめる作業をおこなうために、円柱状の
物体４９を穴５１の真上に移動することを考える。オペ
レータはジョイスティック１でロボット１４の動作指令
を連続的に入力する。この時、オペレータがロボット手
先の並進方向の指令と回転方向の指令を同時に入力する
ことは困難であるので、ジョイスティック１の入力は位
置の指令または姿勢の指令のいずれかだけを有効とし、
他方は無視する。この選択をキーボード２で行う。また
は、ジョイスティック１を２個用意し、並進動作として
の位置操作用と回転動作としての姿勢操作用とに使用す
る。入力された動作指令は、計算機４８を通してロボッ
ト制御装置１３に送られ、ロボット１４はこの指令通り
に動作する。ロボット１４の動作状況の確認はテレビカ
メラ１５で撮影した画像をモニタテレビ１６で見ること
で行う。しかしながら、モニタテレビ１６だけでは限ら
れた視点からしか見ることができず、動作指令を入力し
てから通信時間遅れだけ経過した後にしか動作が確認で
きなかったりするため、作業の正確さや効率が低下す
る。これを少しでも補うためにこの装置では、グラフィ
クスモニタの画面１７上に仮想ビーム５３を表示する。
この仮想ビーム５３は、把持した円柱状物体４９の軸線
と水平面との交点を図示することで、穴５１と把持した
円柱状の物体４９との横方向のずれに関する情報を補
う。また、ジョイスティック１から連続的に入力される
動作指令に連動して時間遅れなく動作することで、オペ
レータが作業状況を認識することを助ける。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】従来のロボットの遠隔
操作装置は、ロボットの動作の情報として、カメラ画像
と透視法で描かれた簡単なグラフィクスだけで表示され
ており、仮想ビームを用いて情報を補っているものの、
まだロボットの手先の位置や姿勢について概略でしか認
識できず、また位置のずれと姿勢のずれが分けて表示さ
れていないうえに、透視法で描かれているためにかえっ
て微小な位置のずれと姿勢のずれがわかりにくくなって
おり、位置や姿勢を目標状態に十分正確にあわせるには
数値情報を見て判断するしかないとともに、位置と姿勢
の両方をあわせるにはお互いの影響をオペレータが考え
ながら操作を行う必要があるという問題点があった。

【０００７】この発明は上記のような問題点を解決する
ためになされたもので、新しいロボットの作業状況の提
示方法と、目標状態の提示方法、および操作方法を用い
ることにより、ロボットの状態と目標状態とのずれを容
易に認識できるようにし、グラフィックス情報のみから
位置や姿勢を正確に一致させることを可能とするととも
に、他の情報を併用する必要をなくすことでオペレータ
の作業負荷を軽減することを目的とする。

【０００８】第１の発明は、オペレータが現在のロボッ
トの状態と、目標となる状態との位置と姿勢のずれを容
易に認識できるロボットの遠隔操作装置を得ることを目
的とする。

【０００９】第２、第３、第５、第６の発明は、ロボッ
トの状態と、目標となる状態の位置と姿勢の微小なずれ
を各軸毎に容易に認識でき、正確な位置あわせを可能と
することを目的とする。

【００１０】第４の発明は、ロボットの手先の位置と姿
勢を目標となる状態にあわせるために効果的な手順とす
ることを目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】第１の発明に係るロボッ
トの遠隔操作装置は、ロボットの手先の姿勢と同じ姿勢
で、ロボットの手先から並行な位置にある３本の直交す
る線分からなる手先マーカと、ロボットが目標状態とな
ったときにその手先マーカと一致する目標マーカとをあ
わせて表示し、画面表示の視線に対して垂直な平面に射
影して表示することにより、２つのマーカの原点のずれ
の方向と大きさにより目標状態と現状態との位置のずれ
の方向と大きさを、軸のずれの方向と大きさにより目標
状態と現状態との姿勢のずれの方向と大きさを容易にオ
ペレータが認識できるようにしたものである。

【００１２】第２の発明に係るロボットの遠隔操作装置
は、ロボット、手先マーカ、環境、目標マーカを手先マ
ーカの各軸に垂直な平面へ射像した状態で、手先マーカ
軸と並行な視線を持つ視点を仮想的に設定し、その視点
から見えると思われる画面をあわせて表示したものであ
る。

【００１３】第３の発明に係るロボットの遠隔操作装置
は、ロボット、手先マーカ、環境、目標マーカを目標マ
ーカの各軸に垂直な平面へ射像した状態で、目標マーカ
軸と並行な視線を持つ視点を仮想的に設定し、その視点
から見えると思われる画面をあわせて表示したものであ
る。

【００１４】第４の発明は、効率良くロボットを目標の
位置・姿勢とするために、手先マーカの原点と、目標マ
ーカの原点とを一致させ、原点が一致した状態で、手先
マーカの各軸を、順に目標マーカの該当軸に一致させる
ようにしたものである。

【００１５】第５の発明に係るロボットの遠隔操作装置
は、第２の発明に加えて、目標マーカの各軸周りに軸を
中心とする同心円を表示し、該当手先マーカの軸の方向
からの視点にて射影表示したものである。

【００１６】第６の発明に係るロボットの遠隔操作装置
は、第３の発明に加えて、手先マーカの各軸周りに軸を
中心とする同心円を表示し、該当目標マーカの軸の方向
からの視点にて射影表示したものである。

【００１７】

【発明の実施の形態】

実施の形態１．以下、この発明の実施の形態１を図につ
いて説明する。図１はこの発明の実施の形態１によるロ
ボットの遠隔操作装置の構成図である。図２はデータ表
示装置の表示内容を示した説明図である。

【００１８】図１において、１はオペレータがロボット
１４の位置と姿勢の動作指令を連続的に入力する装置
で、ここではジョイスティックを用いた場合を示してい
る。２はキーボードで、座標系の選択など動作指令の生
成に必要な補助情報の入力と視点方向の設定に使用され
る。３は動作指令生成装置で、ジョイスティック１から
の入力とキーボード２による設定をもとにロボット１４
の関節角度という動作指令を生成する。４はロボットデ
ータファイルで、ロボット１４の各部材の長さや取り付
け角度などロボット１４の幾何学的な情報が保存されて
いる。５はロボット状態推定装置で、ロボットデータフ
ァイル４の情報と動作指令生成装置３から送られてくる
各関節角度の指令からロボットの状態を計算する。６は
手先マーカデータファイルで、ロボット１４の先端と手
先マーカとの関係や手先マーカを構成する各線分の長さ
の情報が格納されている。７は手先マーカ推定装置で、
手先マーカデータファイル６の情報と、ロボット状態推
定装置５の推定したロボット１４の状態から、手先マー
カの状態を計算する。８は環境データファイルで、ロボ
ット１４の操作する対象物の位置や大きさなどの幾何学
的な情報が保存されている。９は環境状態推定装置で、
環境データファイル８と動作指令生成装置３から送られ
てくるロボット１４の動作指令から対象物の状態を計算
する。１０は目標マーカデータファイルで、目標となる
対象物の状態や対象物と目標マーカとの距離や角度など
の幾何学的な関係が保存されている。１１は目標マーカ
推定装置で、目標マーカデータファイル１０の情報をも
とに環境推定装置９の出力する環境状態から目標マーカ
の状態を計算する。１２は表示計算装置で、ロボット状
態推定装置５の計算したロボットの状態、手先マーカ推
定装置７の計算した手先マーカの状態、環境状態推定装
置９の計算した環境の状態、目標マーカ推定装置１１の
計算した目標マーカの状態から、キーボード２で設定し
た視線方向に垂直な平面への射影を計算する。１３は動
作指令生成装置３の生成した関節角度の指令を実現する
ように関節角度を制御するロボット制御装置である。１
５はロボットの近傍におかれ、ロボットや対象物を撮影
するカメラ、１６はカメラ１５の画像を表示するモニ
タ、１７はデータ表示装置で、表示計算装置１２に接続
され、表示計算装置１２の計算したグラフィックスを表
示する。

【００１９】図２において、１８はロボット状態推定装
置５の計算結果を元に、表示計算装置１２において視点
の設定にしたがって計算したロボット１４の状態のグラ
フィックス表示、１９は手先マーカ推定装置７の計算結
果を元に、表示計算装置１２において視点の設定にした
がって計算した手先マーカのグラフィックス表示、２０
は環境状態推定装置９の計算結果を元に、表示計算装置
１２において視点の設定にしたがって計算した環境状態
のグラフィックス表示、２１は目標マーカ推定装置１１
の計算結果を元に、表示計算装置１２において視点の設
定にしたがって計算した目標マーカのグラフィックス表
示であり、２２はデータ表示装置１７のグラフィックス
ディスプレイの画面を示している。

【００２０】次に動作について説明する。オペレータは
対象物を把持するために把持動作の開始位置に正確に手
先の位置と姿勢をあわせる必要がある。オペレータはま
ず、キーボード２から座標系の設定などの補助情報の入
力と視線の設定を行い、ジョイスティック１により動作
命令を入力する。動作命令はロボット１４の先端の並進
移動あるいは回転移動の命令である。入力された動作命
令は、動作指令生成装置３にて各関節の角度の動作指令
への変換される。この各関節の角度の動作指令はロボッ
ト制御装置１３に送られ、ロボット制御装置１３は指令
にしたがってロボット１４を制御する。このときの動作
の様子はカメラ１５にて撮影され、撮影された映像はモ
ニタ１６にてオペレータに対して写し出される。また、
動作指令生成装置３から出される各関節の角度の動作指
令はロボット状態推定装置５にもわたされる。ロボット
状態推定装置５は、ロボットデータファイル４にあるロ
ボットの各部材の長さおよび取り付け角度と各関節の角
度の動作指令から、その動作指令によりロボット１４が
どのような状態となるかを計算する。その計算結果を表
示計算装置１２にわたす。ロボット状態推定装置５で計
算されたロボット手先の位置・姿勢と手先マーカデータ
ファイルに保存してある手先と手先マーカとの位置と角
度の関係より、その動作指令により手先マーカがどのよ
うな位置と姿勢になるかを計算する。その計算結果を表
示計算装置１２にわたす。さらに、動作指令生成装置３
から出される各関節の角度の動作指令は環境状態推定装
置９にもわたされる。環境状態推定装置９は、環境デー
タファイル８に保存されている対象物の位置や大きさな
どの情報と、各関節の角度の動作指令にもとずくロボッ
ト１４の動作により対象物の並進移動や回転移動など環
境状態の変化を計算する。その計算結果を表示計算装置
１２にわたす。環境状態推定装置９で計算された対象物
の状態と目標マーカデータファイルに保存されている環
境状態と目標マーカとの位置的な関係を元に、目標マー
カ推定装置１１は目標マーカの状態を計算する。その計
算結果を表示計算装置１２にわたす。表示計算装置１２
は、キーボード２で設定した視線に対する射影を、ロボ
ット、手先マーカ、環境、目標マーカについて計算し、
それぞれのグラフィックス表示をロボットのグラフィッ
クス表示１８、目標マーカのグラフィックス表示１９、
環境のグラフィックス表示２０、目標マーカのグラフィ
ックス表示２１としてデータ表示装置１７上に表示す
る。

【００２１】オペレータは、ロボット１４が目標の状態
となっているか否かの判断を、ロボットのグラフィック
ス表示１８で判断するのではなく、手先マーカのグラフ
ィックス表示１９と目標マーカのグラフィックス表示２
１とのずれで認識することができる。オペレータは手先
マーカのグラフィックス表示１９と目標マーカのグラフ
ィックス表示２１とが一致するように操作をすればよ
い。また、手先マーカのグラフィックス表示１９と目標
マーカのグラフィックス表示２１はともに線分から構成
されているので、微小なずれであっても、線分の太さ以
上のずれであれば、オペレータが用意に認識することが
できる。

【００２２】実施の形態２．なお、上記の実施の形態で
は、ロボットデータファイル４、ロボット状態推定装置
５、手先マーカデータファイル６、手先マーカ推定装置
７、環境データファイル８、環境状態推定装置９、目標
マーカデータファイル１０、目標マーカ推定装置１１、
表示計算装置１２を別々の装置として構成下が、１つ以
上の計算機で構成しても同様の効果を得ることができ
る。

【００２３】実施の形態３．図３は、データ表示装置上
の別の表示方法を示す説明図である。ここでは、図２の
視線に追加して、キーボード２により目標マーカの３線
分と並行な視線を設定し、表示計算装置１２で計算した
結果をあわせてデータ表示装置１７で表示した場合であ
る。このとき表示計算装置１２は、設定された視線ごと
に視線に垂直な平面に対する射影をロボットのグラフィ
ックス表示１８、手先マーカのグラフィックス表示１
９、環境のグラフィックス表示２０、目標マーカのグラ
フィックス表示２１の各々について計算をおこない、そ
れらをあわせてデータ表示装置１７上の表示画面２２に
表示する。図３の場合は視線が４個設定されているの
で、表示画面２２が４分割されて表示されている。図３
において、２３は図２と同じ視線からみた鳥瞰図であ
り、２４は目標マーカの１軸に並行な方向からみたグラ
フィックス表示であり、２５は目標マーカの２軸方向か
ら見たグラフィックス表示であり、２６は目標マーカの
３軸方向から見たグラフィックス表示である。画面２４
を利用して、手先マーカの原点と目標マーカの原点を一
致させる。次に画面２を利用して、手先マーカの原点と
目標マーカの原点を一致させる。このとき手先マーカの
原点と目標マーカの原点の位置が完全に一致する。さら
に画面２５において手先マーカの２軸の線分の長さがな
くなり、点となるように操作する。これで目標マーカの
３軸周りの姿勢のずれがなくなる。また、同様に画面２
６において手先マーカの３軸の長さが０となり、点とな
るように操作する。これで目標マーカの２軸周りのずれ
もなくなる。最後に画面２４において手先マーカの各軸
と目標マーカの各軸が一致するように操作する。これで
ロボットが完全に目標の状態となる。実施の形態１、２
では、位置と姿勢の６自由度に関する情報からオペレー
タが操作を考える必要があったのに対し、この実施の形
態では、注目する図で提示されるずれの情報はたかだか
位置２自由度、姿勢１自由度の合計３自由度であるの
で、オペレータの操作の判断に対する負荷を軽減するこ
とが可能となる。

【００２４】実施の形態４．図４は実施の形態３で、表
示計算装置１２による射影の計算をおこなわない場合
で、ロボットの姿勢が目標姿勢と一致している状態で、
各視点を対象物に近づけた場合の説明図である。２７
は、目標マーカの１軸方向からの接近視点図であるが、
姿勢が一致しているにもかかわらず、手先座標の１軸が
線分で表示されている。同様に画面２８、２９について
も同様の現象がみられる。この原因を図５を用いて説明
する。図５は、表示計算装置１２による射影の計算を行
わない場合に、視点が接近した場合に生じる問題点の説
明図である。３０が視点とし、３１が目標マーカで、３
２が手先マーカであるときの表示を考える。目標マーカ
３１と、手先マーカ３２は姿勢は一致しており、位置
が、１軸方向に１１、２軸方向に１２、３軸方向に１３
ずれているとする。このとき、手先マーカの１軸の表示
は以下のように計算される。まず、方向は、目標マーカ
の１軸と、手先マーカの１軸のずれの方向と同じとして
大きさが図５のように求められる。また、長さは、目標
マーカから視点までの距離をＬ、マーカの各軸の長さを
１、目標マーカと手先マーカとの距離を１２３として図
５のようにもとめられる。このとき、この表示からだけ
では、位置ずれによるものなのか、姿勢のずれによるも
のなのかが判断できない。このとき、表示計算装置１２
において視線に垂直な平面に対する射影をおこなうと、
図６の様な表示をえることができる。３３は、目標マー
カの１軸方向からの表示である。３４は、目標マーカの
２軸方向からの表示である。３５は、目標マーカの３軸
方向からの表示である。こうすることによって、マーカ
と視点との距離による線分の表示がなくなり該当軸が表
示されている場合は必ず姿勢がずれている状態を示すよ
うになる。これにより、オペレータはよりいっそう視点
をマーカに近づけることで微小なずれを認識できるよう
になり、目標状態からのずれが認識しやすくなる。表示
計算装置１２における射影の計算は視点が対象物に対し
て十分に近くなったときに効果を発揮する。

【００２５】実施の形態４．なお、上記実施の形態２、
３と同様なことが、手先マーカの各軸に平行な視線によ
る表示を行った場合でも同様な効果を得ることができ
る。

【００２６】実施の形態５．図７は、データ表示装置１
７上の別の表示方法を示す説明図である。この実施の形
態では、表示計算装置１２において手先マーカの各軸方
向からの視点の表示を計算し、さらに目標マーカの各軸
まわりに視線のずれが円の半径となるような同芯円を計
算し、あわせてデータ表示装置１７にて表示している。
図８は同心円の計算方法を示す説明図である。図９は表
示からロボットの姿勢のずれの方向をしるための説明図
である。図７において、２３は鳥瞰図である。３６〜３
８の各表示は、おのおの軸の方向から見たグラフィック
ス表示であるが、上記実施の形態とことなり、簡潔に表
示するため手先マーカを表示していない。図８におい
て、３９は、軸と視線とのなす角が１度のとき、その視
線と他の２軸を含む平面との交点をトレースしたもので
ある。同様に、４０〜４２は、軸と視線とのなす角がそ
れぞれ２〜４度の時のものである。同様にして、他の２
軸についても同心円を描くことができる。図９におい
て、４３〜４６は、それぞれ象限を示したものであり、
４７は射影された線分である。射影された線分４７が第
１象限４３にあるとき、ロボット１４の手先の姿勢は２
軸と３軸まわりにずれて視点は第３象限４５上にあるこ
とがわかる。同様に線分４７がどの象限にあるかによ
り、視点がどこにずれているかをしることができる。こ
の実施の形態によるとオペレータはロボット手先の姿勢
のずれを具体的な数値とほぼ同様の精度でしることがで
きる。より精度の高い情報がえたい場合は、同心円の表
示の間隔を狭くすることによってえられる。

【００２７】実施の形態６．上記実施の形態５において
目標マーカの各軸に平行な視線にたいして、各手先マー
カの各軸に同心円を表示しても同様の効果を得ることが
できる。

【００２８】

【発明の効果】この発明は、以上説明したように構成さ
れているので、以下に記載されるような効果を奏する。

【００２９】第１の発明は、オペレータが現在のロボッ
トの状態と目標となる状態とのずれを容易に認識できる
ロボットの遠隔操作支援装置のための入力装置を得られ
る。

【００３０】第２、第３、第５、第６の発明は、ロボッ
トの状態と目標となる状態の位置や姿勢の微小なずれを
容易に認識することができ、また正確な位置あわせも可
能にする。

【００３１】第４の発明は、ロボットの手先の位置と姿
勢を目標となる状態にあわせるために効果的な手順を示
し、オペレータの負荷を軽減することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の実施の形態１であるロボットの遠
隔操作支援装置の構成図である。

【図２】 この発明の実施の形態１であるロボットの遠
隔操作支援装置に用いるデータ表示装置の表示内容を示
す説明図である。

【図３】 この発明の実施の形態２であるロボットの遠
隔操作支援装置に用いるデータ表示装置の表示内容を示
す説明図である。

【図４】 この発明の実施の形態３であるロボットの遠
隔操作支援装置に用いるデータ表示装置の表示内容で、
表示計算装置の機能を一部削除した場合に視点をマーカ
に近づけたときの影響を示す説明図である。

【図５】 この発明の実施の形態３であるロボットの遠
隔操作支援装置に用いるデータ表示装置の表示内容で、
表示計算装置の機能を一部削除した場合に視点近づけた
ときの影響についての説明図である。

【図６】 この発明の実施の形態３であるロボットの遠
隔操作支援装置に用いるデータ表示装置の表示内容を示
す説明図である。

【図７】 この発明の実施の形態５であるロボットの遠
隔操作支援装置の表示を示す説明図である。

【図８】 この発明の実施の形態５であるロボットの遠
隔操作支援装置の表示の計算方法を示す説明図である。

【図９】 この発明の実施の形態５であるロボットの遠
隔操作支援装置の表示方法で、ロボットの姿勢ずれをし
るための方法を示す説明図である。

【図１０】 従来のロボットの遠隔操作装置の構成図お
よび環境の図である。

【図１１】 従来のロボットの遠隔操作装置のデータ表
示装置の表示内容を示す説明図である。

【符号の説明】

１ ジョイスティック、２ キーボード、３ 動作指令
生成装置、４ ロボットデータファイル、５ ロボット
状態推定装置、６ 手先マーカデータファイル、７ 手
先マーカ推定装置、８ 環境データファイル、９ 環境
状態推定装置、１０ 目標マーカデータファイル、１１
目標マーカ推定装置、１２ 表示計算装置、１３ ロ
ボット制御装置、１４ ロボット、１５ テレビカメ
ラ、１６テレビモニタ、１７ データ表示装置、４８
計算機、４９ 円柱状の物体、５０ 物体、５１ 穴。

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボットに対して関節角度の指令を出し
   て制御するロボット制御装置と、上記ロボットの手先の
   位置と姿勢の動作指令を連続的に入力するためのコマン
   ド入力装置と、このコマンド入力装置からの入力をもと
   にロボットの関節角度という動作指令を生成する動作指
   令生成装置と、ロボットの各部材の長さや取り付け角度
   などのデータが保存されているロボットデータファイル
   と、上記ロボットデータファイルの情報と上記動作指令
   によってロボットがとると思われるロボットの状態を計
   算するロボット状態推定装置と、１点から始まり３本の
   直交する線分からなる手先マーカとロボットの先端の位
   置姿勢との幾何学的な関係が保存されている手先マーカ
   データファイルと、上記手先マーカデータファイルの情
   報と上記ロボット状態推定装置のロボットの推定状態か
   ら、手先と同じ姿勢で並行な位置にある手先マーカの計
   算をする手先マーカ推定装置と、対象物の位置や大きさ
   などの幾何学的な情報の保存されている環境データファ
   イルと、上記環境データファイルの情報と上記動作指令
   によってロボットがとると思われる環境の状態を計算す
   る環境状態推定装置と、目標となる環境の状態とそのと
   きのロボットとの幾何学的関係が保存されている目標状
   態データファイルと、上記目標状態データファイルの情
   報をもとに上記環境状態推定装置からの環境の推定状態
   から目標マーカを計算する目標マーカ推定装置と、上記
   ロボット状態推定装置、手先マーカ推定装置、環境状態
   推定装置、および目標マーカ推定装置の推定結果をあわ
   せてキーボードによる設定にしたがって表示の視線方向
   に対して垂直な平面に射影を計算する表示計算装置と、
   上記表示計算装置の計算結果を表示するデータ表示装置
   とを備えたことを特徴とするロボットの遠隔操作支援装
   置。
2. 【請求項２】 データ表示装置に表示する際に、すべて
   のグラフィックデータを各手先マーカの線分に直交する
   面に射影して表示することを特徴とする請求項１記載の
   ロボットの遠隔操作支援装置。
3. 【請求項３】 データ表示装置に表示する際に、すべて
   のグラフィックデータを各目標マーカの線分に直交する
   面に射影して表示することを特徴とする請求項１記載の
   ロボットの遠隔操作支援装置。
4. 【請求項４】 ロボットを目標の位置・姿勢とするため
   に、手先マーカの原点と、目標マーカの原点とを一致さ
   せ、次に手先マーカの各線分を、順に目標マーカの該当
   線分に一致させることを特徴とする請求項１記載のロボ
   ットの遠隔操作支援装置。
5. 【請求項５】 目標マーカにおいて、各線分まわりに原
   点を中心とする同心円を表示し、該当手先マーカの方向
   ベクトルから、目標マーカに直交する原点を含む平面へ
   の射像表示することを特徴とする請求項１記載のロボッ
   トの遠隔操作支援装置。
6. 【請求項６】 手先マーカにおいて、各線分まわりに原
   点を中心とする同心円を表示し、該当目標マーカの方向
   ベクトルから、手先マーカに直交する原点を含む平面へ
   の射像表示することを特徴とする請求項１記載のロボッ
   トの遠隔操作支援装置。