CN112584988A - 设定辅助装置、设定辅助方法和程序 - Google Patents

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CN112584988A CN201980054232.6A CN201980054232A CN112584988A CN 112584988 A CN112584988 A CN 112584988A CN 201980054232 A CN201980054232 A CN 201980054232A CN 112584988 A CN112584988 A CN 112584988A
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Abstract

提供通过在画面上与机器人手一起显示辅助图形，能够高效地进行机器人手的准确的把持位置登记的技术。从用户受理用于把持对象物体的把持的手的种类的选择和与该手一起描绘的辅助图形的指定。如果所选择的手是两指手(步骤S11)，则基于与用户的图形相关的指定(步骤S12)描绘平面(步骤S13)、圆柱(步骤S14)、长方体(步骤S15)。如果所选择的手是吸附手，则描绘平面(步骤S16)。

Description

设定辅助装置、设定辅助方法和程序
技术领域
本发明涉及设定辅助装置、设定辅助方法和程序。
背景技术
以往，提出了在软件上三维显示把持对象物体和机器人手，通过用户指定把持位置姿势来进行把持位置的登记的技术(例如，参照专利文献1)。
这里，在上述技术中，难以在画面上准确地掌握把持对象物体与机器人手的位置关系。例如，难以以1mm以下的精度调整把持位置。因此，为了精密地决定机器人手的把持位置，需要在登记把持位置后，实际上执行把持、反复进行再次调整这样的作业，有时产生需要时间这样的不良情况。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特许第5888591号公报
发明内容
发明要解决的课题
本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供能够高效地进行机器人手相对于把持对象物体的准确的把持位置姿势的设定的技术。
用于解决课题的手段
用于解决上述课题的本发明为一种设定辅助装置，其辅助利用显示在画面上的把持对象物体和机器人手进行的、所述机器人手相对于把持对象物体的位置姿势的设定，其特征在于，该设定辅助装置具有计算所述机器人手相对于所述把持对象物体的位置姿势的位置姿势计算部，该设定辅助装置具有辅助图形制作部，该辅助图形制作部制作用于根据所述机器人手相对于所述把持对象物体的所述位置姿势来描绘辅助图形的描绘信息，该辅助图形辅助所述机器人手相对于显示在所述画面上的所述把持对象物体的位置姿势的设定。
根据本发明，用户可以在参照显示在画面上的辅助图形的同时计算机器人手相对于把持对象物体的位置姿势，因此，可以高效地设定机器人手相对于把持对象物体的准确的把持位置姿势。
这里，机器人手是指由计算机控制并进行对把持对象物体的把持的动作的工具，包含末端执行器、夹钳。另外，把持是指保持对象物，包含抓住来把持的情况或吸附来把持的情况，但不限于此。此外，辅助图形只要能够以二维方式表现，则其形状不受限制。
另外，在本发明中，可以是，所述辅助图形制作部根据由所述位置姿势计算部计算出的所述机器人手相对于所述把持对象物体的位置姿势的变更，更新用于描绘所述辅助图形的所述描绘信息。
由此，即使用户变更机器人手相对于把持对象物体的位置姿势，辅助图形也根据该变更而被更新，因此，可以基于变更后的位置姿势高效地设定机器人手的准确的把持位置姿势。
另外，在本发明中，可以是，所述辅助图形包含表示所述机器人手相对于所述把持对象物体的距离或角度的指标。
因此，用户可以在参照辅助图形中包含的指标的同时确认机器人手相对于把持对象物体的距离、角度，从而可以更高效地设定机器人手的准确的把持位置姿势。
另外，在本发明中，可以是，所述辅助图形制作部具有受理所述辅助图形相对于所述机器人手的所述位置姿势的变更的功能。
这样，能够使辅助图形相对于机器人手显示成期望的位置姿势，因此能够更高效地进行机器人手的准确的把持位置姿势的设定。
另外，在本发明中，可以是，所述辅助图形为长方体形状。
另外，在本发明中，可以是，所述辅助图形为圆柱形状。
另外，在本发明中，可以是，所述辅助图形为平面形状。
另外，本发明是一种设定辅助方法，辅助利用显示在画面上的把持对象物体和机器人手进行的、所述机器人手相对于把持物体的位置姿势的设定，其特征在于，该设定辅助方法包含如下步骤：计算步骤，计算所述机器人手相对于所述把持物体的位置姿势；以及制作步骤，制作用于根据所述机器人手相对于所述把持对象物体的所述位置姿势来描绘辅助图形的描绘信息，该辅助图形辅助显示在所述画面上的所述机器人手相对于所述把持对象物体的位置姿势的设定。
根据本发明，用户可以在参照显示在画面上的辅助图形的同时计算机器人手相对于把持对象物体的位置姿势，因此，可以高效地设定机器人手相对于把持对象物体的准确的把持位置姿势。
这里，机器人手是指由计算机控制并进行对把持对象物体的把持的动作的工具，包含末端执行器、夹钳。另外，把持是指保持对象物，包含抓住来把持的情况或吸附来把持的情况，但不限于此。此外，辅助图形只要能够以二维方式表现，则其形状不受限制。
另外，在本发明中，可以是，设定辅助方法包含受理所述机器人手相对于所述把持物体的位置姿势的变更的第1变更步骤，在所述计算步骤中，基于所述第1变更步骤中的变更来计算所述机器人手相对于所述把持物体的位置姿势，在所述制作步骤中，按照基于所述第1变更步骤中的变更而计算出的位置姿势来更新所述描绘信息。
由此，即使用户变更机器人手相对于把持对象物体的位置姿势，辅助图形也根据该变更而被更新，因此，可以基于变更后的位置姿势高效地设定机器人手的准确的把持位置姿势。
另外，在本发明中，可以是，所述辅助图形包含表示所述机器人手相对于所述把持对象物体的距离或角度的指标。
因此，用户可以在参照辅助图形中包含的指标的同时确认机器人手相对于把持对象物体的距离、角度，从而可以更高效地设定机器人手的准确的把持位置姿势。
另外，在本发明中，可以是，设定辅助方法包含受理所述辅助图形相对于所述机器人手的位置姿势的变更的第2变更步骤，在所述制作步骤中，基于所述第2变更步骤中的变更来制作所述描绘信息。
这样，能够使辅助图形相对于机器人手显示成期望的位置姿势，因此能够更高效地进行机器人手的准确的把持位置姿势的设定。
另外，在本发明中，可以是，所述辅助图形为长方体形状。
另外，在本发明中，可以是，所述辅助图形为圆柱形状。
另外，在本发明中，可以是，所述辅助图形为平面形状。
另外，本发明是一种程序，其使计算机执行设定辅助方法，该设定辅助方法辅助利用显示在画面上的把持对象物体和机器人手进行的、所述机器人手相对于把持物体的位置姿势的设定，其特征在于，该程序包含如下步骤：计算步骤，计算所述机器人手相对于所述把持物体的位置姿势；以及制作步骤，制作用于根据所述机器人手相对于所述把持对象物体的所述位置姿势描绘辅助图形的描绘信息，该辅助图形辅助显示在所述画面上的所述机器人手相对于所述把持对象物体的位置姿势的设定。
根据本发明，用户可以在参照显示在画面上的辅助图形的同时计算机器人手相对于把持对象物体的位置姿势，因此，可以高效地设定机器人手相对于把持对象物体的准确的把持位置姿势。
这里，机器人手是指由计算机控制并进行对把持对象物体的把持的动作的工具，包含末端执行器、夹钳。另外，把持是指保持对象物，包含抓住来把持的情况或吸附来把持的情况，但不限于此。此外，辅助图形只要能够以二维方式表现，则其形状不受限制。
另外，计算机不限于由单一的计算机装置构成的情况，也可以由经由网络连接的多个计算机装置构成。
发明效果
根据本发明，能够提供能够高效地进行机器人手相对于把持对象物体的准确的把持位置设定的技术。
附图说明
图1是本发明的实施例1的把持位置设定辅助装置的硬件结构图。
图2是本发明的实施例1的把持位置设定辅助装置以及把持位置登记装置的功能框图。
图3是示出本发明的实施例1的把持位置登记处理整体的步骤的流程图。
图4是示出本发明的实施例1的辅助图形制作处理的步骤的流程图。
图5是示出本发明的实施例1的手的概略结构的整体立体图。
图6是示出本发明的实施例1的螺母与两指手及辅助图形的关系的图。
图7是示出本发明的实施例2的T字管的整体形状及T字管与两指手及辅助图形的关系的图。
图8是示出本发明的实施例2的T字管与两指手及辅助图形的关系的图。
图9是示出本发明的实施例3的保持架的整体形状及保持架与两指手及辅助图形的关系的图。
图10是示出本发明的实施例3的保持架与两指手及辅助图形的关系的图。
图11是示出本发明的实施例4的电容器、吸附手以及辅助图形之间的关系的图。
图12是示出本发明的实施例4的电容器、吸附手以及辅助图形之间的关系的图。
图13是本发明的变形例的把持对象物体的整体立体图。
具体实施方式
(实施例1)
以下，使用附图更详细地说明包含本发明的实施例的把持位置设定辅助装置1的把持位置登记装置10。
<装置结构>
图1是示出本实施例的把持位置设定辅助装置1的一例的硬件结构图。图2是用功能块表现包含把持位置设定辅助装置1的把持位置登记装置10的图。
如图1所示，把持位置设定辅助装置1主要包含控制部11、存储部12、输入部13、显示部14以及与各部连接并构成信号的传送路径的总线15，可以由一般的计算机构成。
控制部11是CPU或MPU等处理器。
存储部12构成为包含主存储装置和辅助存储装置。主存储装置是供由控制部11执行的程序、该控制程序利用的数据展开的存储器。辅助存储装置存储操作系统(OS)、各种程序、各种表等，将其中存储的程序加载到主存储装置的作业区域中执行，通过程序的执行来控制各结构部等，由此能够实现后述的与规定目的一致的各功能。但是，一部分或全部的功能也可以通过ASIC或FPGA那样的硬件电路来实现。主存储装置可以包含RAM(RandomAccess Memory：随机存取存储器)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)。另外，辅助存储装置也可以包含EPROM(Erasable Programmable ROM：可擦除可编程只读存储器)、硬盘驱动器(HDD，Hard Disk Drive)。此外，辅助存储装置可以包含可移动介质、即便携式记录介质。可移动介质例如是USB(Universal Serial Bus：通用串行总线)存储器或者CD(CompactDisc：光盘)、DVD(Digital Versatile Disc：数字多功能光盘)这样的盘记录介质。
输入部13是受理用户进行的输入操作的单元。在本实施例中，输入部13构成为包含键盘13a和鼠标13b。
显示部14是通过显示信息向用户提供信息的单元，例如包含液晶显示器及其控制单元。另外，也可以由触摸面板及其控制单元构成显示部14，兼作输入部13。
根据图2的功能框图，对本实施例的把持位置设定辅助装置1以及把持位置登记装置10的功能进行说明。
把持位置登记装置10构成为包含数据读入部21、初始把持姿势设定部22、把持位置姿势操作部23、辅助图形设定部24、辅助图形制作部25、把持位置姿势保存部26和描绘部27。而且，把持位置设定辅助装置1构成为至少包含数据读入部21、初始把持姿势设定部22、把持位置姿势操作部23、辅助图形设定部24、辅助图形制作部25和描绘部27。另外，把持位置登记装置10的硬件结构与把持位置设定辅助装置1相同。
数据读入部21从手/把持对象物体/辅助图形存储部28读入手、把持对象物体以及辅助图形的数据，该手/把持对象物体/辅助图形存储部28存储与作为控制对象的手以及作为由该手把持的对象的把持对象物体以及辅助图形有关的数据。
用户将指针置于显示部14的画面上显示的把持对象物体的任意位置并点击鼠标，由此，初始把持姿势设定部22将手登记到该位置。
用户输入手相对于把持对象物体的把持位置姿势的校正量，由此，把持位置姿势操作部23将其反映到手相对于把持物体的把持位置姿势中。
辅助图形设定部24选择在显示部14的画面上显示的辅助图形，并且在该画面上反映选择结果。
辅助图形制作部25根据手的当前位置姿势制作辅助图形。
把持位置姿势保存部26将手相对于把持对象物体的已登记的把持位置姿势保存为把持位置姿势数据库29。
描绘部27基于从数据读入部21、初始把持姿势设定部22、把持位置姿势操作部23和辅助图形制作部25输入的信息，在显示部14上描绘把持对象物体、手和辅助图形的三维形状。
每当用户经由输入部在显示于显示部14的GUI上进行操作时，重新计算把持对象物体、手和辅助图形的三维位置姿势，描绘部27更新显示在显示部14上的内容。
首先，参照图3说明包含本实施例的辅助图形制作处理的把持位置登记的整体的处理步骤。
把持位置登记处理大致构成为包含初始把持姿势设定处理(步骤S1)、把持位置姿势操作处理(步骤S2)、辅助图形设定处理(步骤S3)、辅助图形制作处理(步骤S4)以及把持位置姿势保存处理(步骤S5)。
这里，在初始把持姿势设定处理(步骤S1)中，基于用户经由输入部13的输入来设定手相对于把持对象物体的初始位置姿势。而且，在把持位置姿势操作处理(步骤S2)中，基于在步骤S1中设定的初始位置姿势或者用户经由输入部13输入的针对手相对于把持对象物体的当前位置姿势的校正量，变更相对于把持物体的位置姿势。在辅助图形设定处理(步骤S3)中，经由输入部13受理与用户对辅助图形的设定有关的输入，并且根据该输入设定要描绘的辅助图形。这里的辅助图形的设定包含要描绘的辅助图形的选择和辅助图形相对于手的位置姿势的变更。后文将说明辅助图形制作处理(步骤S4)。在把持位置姿势保存处理中，基于用户经由输入部13的输入，将手相对于把持对象物体的已登记的把持位置姿势保存在把持位置姿势数据库29中。这里，初始把持姿势设定处理(步骤S1)和把持位置姿势操作处理(步骤S2)对应于计算步骤。把持位置姿势操作处理(步骤S2)对应于第1变更步骤，辅助图形设定处理(步骤S3)对应于第2变更步骤。此外，后文说明的辅助图形制作处理对应于制作步骤。
<辅助图形制作处理>
图4是示出辅助图形制作处理的步骤的流程图。参照图4，说明辅助图形制作处理的步骤。
首先，初始把持姿势设定部22受理用户经由输入部13对手的种类的选择，并基于该选择结果判断手的种类(步骤S11)。这里，作为手的种类，对从图5的(A)所示的具有两个爪31、32的两指手30和图5的(B)所示的在末端具有吸附垫41的吸附手40这两种中进行选择的情况进行说明。
在步骤S11中，在判断为手的种类是两指手的情况下，判断所指定的图形是哪个图形(步骤S12)。辅助图形设定部24受理用户对辅助图形的指定，并基于该指定结果进行判断。
当在步骤S12中判断为所指定的图形是平面时，辅助图形制作部25根据手的当前位置姿势生成用于描绘平面作为辅助图形的数据(步骤S13)，辅助图形制作处理结束。
当在步骤S12中判断为所指定的图形是圆柱时，辅助图形制作部25根据手的当前位置姿势生成用于描绘圆柱作为辅助图形的数据(步骤S14)，辅助图形制作处理结束。
当在步骤S12中判断为所指定的图形是长方体时，辅助图形制作部25根据手的当前位置姿势生成用于描绘长方体作为辅助图形的数据(步骤S15)，辅助图形制作处理结束。
当在步骤S11中判断为手的种类是吸附手时，辅助图形制作部25根据手的当前位置姿势生成用于描绘平面作为辅助图形的数据(步骤S16)，辅助图形制作处理结束。
另外，当把持位置姿势操作部23更新了手的位置姿势时，也以保持手与辅助图形之间的相对位置姿势的方式更新辅助图形的位置姿势。
图6的(A)是示出在插入到作为把持对象物体的螺母51的孔中的两指手30的两个爪31、32的中心描绘了作为由与爪31、32的末端方向垂直的同心圆形成的平面的圆60的状态的立体图。图6的(B)是示出从螺母51的相反的端面侧观察图6的(A)的状态的图。这里，两个爪31、32的中心是指图5的(A)的Cn所示的位置，是将各个爪的末端部的中央位置彼此连结的直线的中央位置。圆60描绘为与形成为平面的爪41、42接触，其位置姿势与爪31、32相对于螺母51的相对位置姿势的转换联动地变化。如图6的(A)所示，爪31、32的末端部在螺母51的孔的内部位于从螺母51的端面沿厚度方向进一步插入的位置，因此圆60与螺母51重叠，圆60的外周部分以穿过螺母51的外侧面的方式描绘。
在该情况下，描绘的圆60的直径为把持对象物体的外接矩形的最长边的常数倍。此时，优选圆60的直径为把持对象物体的外接矩形的最长边的1.5倍左右以上。这是因为，当圆60的直径太小时，会被把持对象物体隐藏，并且手30相对于把持对象物体的倾斜难以确认。这样，如果适当地设定圆60的直径，则即使在由于把持对象物体具有孔那样的中空内部而难以根据手30相对于把持对象物体的位置姿势直接地进行视觉确认的情况下，也能够通过参照圆60而间接地确认手30相对于把持对象的相对位置关系。
这样，通过根据两指手30的当前的位置姿势描绘由同心圆形成的平面60，在对如螺母5那样开孔的把持对象物体进行内径把持的情况下，两个爪31、32的中心与孔的中心的对位变得容易。此外，如果像这样将两个爪31、32的中心与孔的中心对位，则在进行内径把持时，当爪张开时，两个爪同时接触把持对象物体，因此，在把持时，把持对象物体不会偏移，因此，是优选的。此外，通过对所描绘的圆60和孔之间的关系进行视觉确认，可以容易地进行把持对象物体与手之间的相对位置姿势的微调整。通过将构成圆60的同心圆61、62在径向上交替地以不同的颜色显示(在图中将同心圆61设为点划线，将同心圆62设为虚线，使线的种类交替地不同，来表现颜色的不同)，多个圆的判别变得容易。另外，等间隔地描绘从圆60的中心向外径方向放射状地延伸的半径线63。圆60的中心的识别变得容易。这里，半径不同的同心圆对应于表示把持对象物体与手之间的距离的指标，半径线对应于表示把持对象物体与手之间的角度的指标。
这样，通过描绘平面60作为与两指手30接触的辅助图形，能够在视觉上确认把持对象物体的孔与手30的爪31、32的末端方向是否垂直。
(实施例2)
接着，对实施例2进行说明。对于与实施例1共同的结构以及说明，使用相同的标号并省略详细的说明。把持位置登记装置的结构和辅助图形制作处理的步骤与实施例1中相同，把持对象物体和辅助图形不同。
图7的(A)示出作为把持对象物体的T字管52的整体形状。图7的(B)是示出以从外径方向把持T字管52的圆筒部52a的两指手30的两个爪31、32的中心为中心，描绘中心轴与爪31、32的开闭方向以及延长方向垂直并且与两个爪31、32的内侧面接触的圆柱70作为辅助图形的状态的图。圆柱70包含与圆柱70的中心轴垂直且在轴向上等间隔地配置的周向线71和与圆柱70的轴向平行且在周向上等间隔地配置的轴向线72。另外，圆柱70包含以爪31、32的中心为中心，与爪31、32的开闭方向以及延长方向平行的圆73。用在径向上互不相同的颜色显示构成该圆73的同心圆731、732(在图中用虚线表现同心圆731，用点划线表现同心圆732)。并且，在圆73中，沿周向等间隔地显示从爪31、32的中心向外径方向放射状地延伸的半径线733。该圆73显示在从爪31、32的中心到周向线71的范围内。
这里，周向线71、轴向线72以及同心圆731、732相当于表示把持对象物体与手之间的距离的指标，半径线733对应于表示把持对象物体与手之间的角度的指标。轴向线72也可以用作表示把持对象物体与手之间的角度的指标。
图8的(A)以及图8的(B)是示出从T字管52的圆筒部52a的延长方向观察的状态的图。其中，图8的(A)示出圆73的中心734与T字管52的圆筒部52a的中心轴偏离的状态，图8的(B)示出圆的中心734与T字管52的中心轴52a一致的状态。这里，两指手30的两个爪31、32的中心是将各个爪31、32的宽度方向的中央部彼此连结的直线的中央位置。但是，这里，两个爪31、32的中心相对于爪31、32的末端设定在基端侧，但爪31、32与圆柱70的位置关系可以如后述那样进行调整。
在该情况下，描绘的圆柱70的高度为两指手30的各个爪31、32的宽度W(参照图7的(B))的常数倍。
可以调整手30的插入量(参照图8的(B))。这里，手30的插入量D是指对于手30定义的工具坐标系的Z轴(爪的延长方向；参照图8的(B))与圆柱70的中心轴的位置关系。如图8的(B)所示，这里，插入量D是以爪31、32的端面为基准定义的。
根据手30的行程宽度(爪的打开宽度；参照图8的(B))S，圆柱70的直径也变更。
这样，通过根据两指手30的当前位置姿势描绘圆柱70，在把持圆柱形的把持对象物体时，容易进行两个爪31、32的中心与圆柱形状的把持对象物体的中心轴的对位。另外，通过在径向上交替地以不同的颜色显示同心圆731、732，容易判别多个同心圆731、732。另外，通过半径方向的线733，在画面上更容易视觉确认圆73的中心734。
另外，这样，能够视觉确认两指手30的爪31、32与把持对象物体之间的倾斜。
(实施例3)
接着，对实施例3进行说明。对于与实施例1共同的结构以及说明，使用相同的标号并省略详细的说明。把持位置登记装置的结构和辅助图形制作处理的步骤与实施例1中相同，把持对象物体和辅助图形不同。
图9的(A)是作为把持对象物体的保持架53的整体立体图。图9的(B)、图10是示出将与把持保持架53的端面53a、53b的两指手30的两个爪31、32的开闭方向垂直并且与两个爪31、32的内侧面接触的长方体80描绘为辅助图形的状态的图。图10是示出从两个爪31、32的基端侧观察图9的(B)的状态的图。长方体80以在爪31、32的宽度方向上延伸的宽度方向线81、在爪31、32的延长方向上延伸的高度方向线82、在爪31、32的打开宽度方向上延伸的厚度方向线83相互垂直的方式将各个线等间隔地显示多个。这里，宽度方向线81、高度方向线82、厚度方向线对应于表示把持对象物体与手之间的距离的指标。
在该情况下，描绘的长方体80的边的长度为爪31、32的宽度w(参照图7的(B))的常数倍。
根据手的行程宽度S(爪的张开宽度；参照图8的(B))，长方体80的尺寸也变更。
这样，通过根据两指手30的当前位置姿势描绘长方体80，当把持平面形状的把持对象物体时，可以容易地进行从爪31、32到把持对象物体的间隔的对位。
另外，通过像这样描绘长方体80作为与两指手30接触的辅助图形，能够视觉确认两指手30的爪31、32与把持对象物体之间的倾斜。
(实施例4)
接着，对实施例4进行说明。对于与实施例1共同的结构以及说明，使用相同的标号并省略详细的说明。把持位置登记装置的结构和辅助图形制作处理的步骤与实施例1相同，把持对象物体、手和辅助图形不同。
图11的(A)、图11的(B)、图12是示出相对于作为把持对象物体的电容器54的侧面54a，按照具有吸附垫41的吸附手40的当前的位置姿势，以吸附手40的末端的吸附垫41为中心，描绘与吸附垫41的末端方向垂直的方向的平面90作为辅助图形的状态的图。图11的(A)示出使可伸缩的吸附手40伸长的状态，图11的(B)示出使吸附手40收缩的状态。图12示出吸附手40的末端的吸附垫41被压入作为把持对象物体的电容器54的侧面54a的状态。因此，在图12中，圆90被描绘为与电容器54重叠，并且圆90的外周部分穿过电容器54的侧面54b。
在图11的(A)、图11的(B)、图12中，描绘了圆90作为与吸附垫41的末端方向垂直的方向的平面。在圆90中，描绘了以吸附垫41的中心Cs(参照图5的(B))为中心的同心圆91和向外径方向延伸的半径线92。在该情况下，描绘的圆90的直径是把持对象物体的外接矩形的最长边的常数倍。优选圆90的直径为把持对象物体的外接矩形的最长边的1.5倍左右以上。这是因为如果圆90的直径过小，则圆90隐藏在把持对象物体内，难以确认吸附手40和把持对象物体的位置关系。
这里，同心圆91对应于表示把持对象物体和手之间的距离的指标，半径线对应于表示把持对象物体和手之间的角度的指标。
这样，通过根据吸附手40的当前的位置姿势描绘平面90，能够确认吸附手的伸长状态下的伸入量。吸附手40通常为能够通过折皱或弹簧伸缩的结构，因此能够再现该结构。优选在吸附手40的伸长状态下，吸附垫41伸入把持对象物体，在收缩状态下，把持对象物体与吸附垫41不干涉。通过在吸附垫41的末端一并显示平面90，能够确认在当前的位置姿势下吸附垫41相对于把持对象物体伸入了多少。
另外，通过在吸附垫41的末端一并显示平面90，能够确认在当前的位置姿势下吸附垫41是否相对于把持对象物体倾斜。为了使吸附垫41适当地吸附在把持对象物体上，优选吸附垫41与把持对象物体的面平行，这是因为若吸附垫41相对于把持对象物体的面倾斜，则有时会导致把持失败。
(变形例)
在上述实施例1中，对两指手30和吸附手40进行了说明，但本发明也可适用于三指手、磁体手等其他手，本发明可适用的手的种类不限于此。然而，根据手的种类，有效的辅助图形可以不同。
另外，作为辅助图形的例子，对圆60、90、圆柱70、长方体80进行了说明，但不限于此。作为能够显示辅助图形的把持对象物体，也能够应用于图13的(A)所示的连接器56、图13的(B)所示的保持架57、图13的(C)所示的连接器58，但并不限定于此。
在上述实施例1中，用户经由输入部13指定辅助图形，但是可以根据把持对象物体的形状、手的位置姿势的信息自动地计算最优辅助图形。
另外，以下为了能够对本发明的结构要件和实施例的结构进行对比，对本发明的结构要件附上标号进行记载。
<发明1>
一种设定辅助装置(10)，其辅助利用显示在画面上的把持对象物体(51～57)和机器人手(30、40)进行的、所述机器人手(30、40)相对于把持对象物体(51～57)的位置姿势的设定，该设定辅助装置(10)的特征在于，
该设定辅助装置(10)具有计算所述机器人手(30、40)相对于所述把持对象物体(51～57)的位置姿势的位置姿势计算部(22、23)，
该设定辅助装置(10)具有辅助图形制作部(25)，该辅助图形制作部(25)制作用于根据所述机器人手(30、40)相对于所述把持对象物体(51～57)的所述位置姿势来描绘辅助图形(60、70、80、90)的描绘信息，该辅助图形(60、70、80、90)辅助显示在所述画面上的所述机器人手(30、40)相对于所述把持对象物体(51～57)的位置姿势的设定。
<发明2>
一种设定辅助方法，辅助利用显示在画面上的把持对象物体(51～57)和机器人手(30、40)进行的、所述机器人手(30、40)相对于把持物体(51～57)的位置姿势的设定，该设定辅助方法的特征在于，包含如下步骤：
计算步骤(步骤S1、步骤S2)，计算所述机器人手(30、40)相对于所述把持物体(51～57)的位置姿势；以及
制作步骤(步骤S4)，制作用于根据所述机器人手(30、40)相对于所述把持对象物体(51～57)的所述位置姿势来描绘辅助图形(60、70、80、90)的描绘信息，该辅助图形(60、70、80、90)辅助显示在所述画面上的所述机器人手(30、40)相对于所述把持对象物体(51～57)的位置姿势的设定。
<发明3>
一种程序，其使计算机执行设定辅助方法，该设定辅助方法辅助利用显示在画面上的把持对象物体(51～57)和机器人手(30、40)进行的、所述机器人手(30、40)相对于把持物体(51～57)的位置姿势的设定，该程序的特征在于，包含如下步骤：
计算步骤(步骤S1、步骤S2)，计算所述机器人手(30、40)相对于所述把持物体(51～57)的位置姿势；以及
制作步骤(步骤S4)，制作用于根据所述机器人手(30、40)相对于所述把持对象物体(51～57)的所述位置姿势来描绘辅助图形(60、70、80、90)的描绘信息，该辅助图形(60、70、80、90)辅助显示在所述画面上的所述机器人手(30、40)相对于所述把持对象物体(51～57)的位置姿势的设定。
标号说明
1：把持位置设定辅助装置；21：数据读入部；22：初始把持姿势设定部；23：把持位置姿势操作部；24：辅助图形设定部；25：辅助图形制作部；27：描绘部；30：两指手；40：吸附手；51：螺母；52：T字管；53：保持架；54：电容器；55：连接器；56：保持架；57：连接器；60：圆；70：圆柱；80：长方体；90：圆。

Claims (15)

1.一种设定辅助装置，其对设定进行辅助，所述设定是利用显示在画面上的把持对象物体和机器人手进行的、所述机器人手相对于把持对象物体的位置姿势的设定，该设定辅助装置的特征在于，具备：
位置姿势计算部，其计算所述机器人手相对于所述把持对象物体的位置姿势；以及
辅助图形制作部，其制作用于根据所述机器人手相对于所述把持对象物体的所述位置姿势来描绘辅助图形的描绘信息，该辅助图形对显示在所述画面上的所述机器人手相对于所述把持对象物体的位置姿势的设定进行辅助。
2.根据权利要求1所述的设定辅助装置，其特征在于，
所述辅助图形制作部根据由所述位置姿势计算部计算出的所述机器人手相对于所述把持对象物体的位置姿势的变更，更新用于描绘所述辅助图形的所述描绘信息。
3.根据权利要求1或2所述的设定辅助装置，其特征在于，
所述辅助图形包含表示所述机器人手相对于所述把持对象物体的距离或角度的指标。
4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的设定辅助装置，其特征在于，
所述辅助图形制作部具有受理所述辅助图形相对于所述机器人手的位置姿势的变更的功能。
5.根据权利要求1至4中的任意一项所述的设定辅助装置，其特征在于，
所述辅助图形为长方体形状。
6.根据权利要求1至5中的任意一项所述的设定辅助装置，其特征在于，
所述辅助图形为圆柱形状。
7.根据权利要求1至6中的任意一项所述的设定辅助装置，其特征在于，
所述辅助图形为平面形状。
8.一种设定辅助方法，对设定进行辅助，所述设定是利用显示在画面上的把持对象物体和机器人手进行的、所述机器人手相对于把持物体的位置姿势的设定，该设定辅助方法的特征在于，包含如下步骤：
计算步骤，计算所述机器人手相对于所述把持物体的位置姿势；以及
制作步骤，制作用于根据所述机器人手相对于所述把持对象物体的所述位置姿势来描绘辅助图形的描绘信息，该辅助图形对显示在所述画面上的所述机器人手相对于所述把持对象物体的位置姿势的设定进行辅助。
9.根据权利要求8所述的设定辅助方法，其特征在于，
该设定辅助方法包含受理所述机器人手相对于所述把持物体的位置姿势的变更的第1变更步骤，
在所述计算步骤中，基于所述第1变更步骤中的变更来计算所述机器人手相对于所述把持物体的位置姿势，
在所述制作步骤中，按照基于所述第1变更步骤中的变更而计算出的位置姿势来更新所述描绘信息。
10.根据权利要求8或9所述的设定辅助方法，其特征在于，
所述辅助图形包含表示所述机器人手相对于所述把持对象物体的距离或角度的指标。
11.根据权利要求8至10中的任意一项所述的设定辅助方法，其特征在于，
该设定辅助方法包含受理所述辅助图形相对于所述机器人手的所述位置姿势的变更的第2变更步骤，
在所述制作步骤中，基于所述第2变更步骤中的变更来制作所述描绘信息。
12.根据权利要求8至11中的任意一项所述的设定辅助方法，其特征在于，
所述辅助图形为长方体形状。
13.根据权利要求8至12中的任意一项所述的设定辅助方法，其特征在于，
所述辅助图形为圆柱形状。
14.根据权利要求8至13中的任意一项所述的设定辅助方法，其特征在于，
所述辅助图形为平面形状。
15.一种程序，其使计算机执行对设定进行辅助的设定辅助方法，所述设定是利用显示在画面上的把持对象物体和机器人手进行的、所述机器人手相对于把持物体的位置姿势的设定，该程序的特征在于，包含如下步骤：
计算步骤，计算所述机器人手相对于所述把持物体的位置姿势；以及
制作步骤，制作用于根据所述机器人手相对于所述把持对象物体的所述位置姿势来描绘辅助图形的描绘信息，该辅助图形对显示在所述画面上的所述机器人手相对于所述把持对象物体的位置姿势的设定进行辅助。
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