JP2023155536A - 移動体の測位装置および移動体の測位補強情報マップ利用システム - Google Patents

Abstract

【課題】現在位置において最も適切な測位補強情報提供装置を選択し航法衛星の信号を適切に補正して高精度の測位を可能とする。【解決手段】本願に係る移動体の測位装置は、航法衛星信号受信部、測位補強情報の地域ごとの精度情報を含む測位補強情報マップの受信部、測位補強情報マップに基づいて現在位置において最も精度の高い測位補強情報提供装置を選択する選択部、選択部によって選択された測位補強情報提供装置から測位補強情報を受信する測位補強情報受信部、および、航法衛星信号と、測位補強情報受信部によって受信された測位補強情報に基づいて現在位置の測位を実施する測位部、を備えたものである。【選択図】図１

Description

本願は、移動体の測位装置および移動体の測位補強情報マップ利用システムに関するものである。

車両の自動運転、ロボットによる無人配送、測量および道案内といった移動体のサービスのための高精度位置計測の必要性が高まっている。位置計測のためには、航法衛星であるＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）が利用されるが、航法衛星による測位（位置計測）に誤差が生ずる場合がある。

航法衛星を用いた測位では、伝搬遅延誤差、衛星時計誤差、受信機時計誤差、航法衛星の軌道誤差等が存在する。これら複数の誤差が重なると航法衛星による測位精度を大きく低下させる原因となる。

測位補強情報は、航法衛星の信号から測位する際に、衛星時計誤差、受信機時計誤差、伝搬遅延誤差、および軌道誤差による影響を減少させて高精度測位演算を可能とする。日本国内には電子基準点が設置されている。電子基準点において測位精度を向上させる測位補強情報を算出し提供している。

さらに、通信事業者が自己の通信基地局に独自の基準局を設置し、基準局ごとの測位補強情報を自身の通信網を用いて配信するサービスが開始されている。測位補強情報を用いた測位精度は基準局設置の細かさ（設置間隔の短さ）に影響される。このため、地上により多くの基地局を持つ通信事業者はより高精度の測位補強情報を移動体に提供することができる。

これらの測位補強情報の取り扱いについて種々の提案がされている。測位補強情報を地上回線と衛星回線のうち地上回線優先で入手し、地上回線が利用できない場合は衛星回線を利用して入手する技術が開示されている。（例えば特許文献１）

特開２０１５－２１９０８７号公報

特許文献１に記載の技術では、航法衛星の信号を補正して高精度な測位を行うために、高速の地上回線である携帯電話回線を介して測位補強情報を取得することを優先する。そして、携帯電話回線が利用できない場所では衛星回線を介してデータ量が圧縮された測位補強情報を取得することが提案されている。しかし、この技術では地上回線を利用した複数の通信事業者の測位補強情報提供装置のうち、どの通信事業者の測位補強情報提供装置を選択して測位補強情報を取得すべきか判断できない。

複数の通信事業者が有する測位補強情報提供装置は、それぞれの通信事業者が基準局として設けた基地局の設置位置、設置密度、主たる設置地域などに差が存在し、場所ごとに測位補強情報の有する誤差が異なる。適切でない測位補強情報提供装置を選択して測位演算を行った場合、測位結果の精度が悪化することが考えられる。

本願は、上記のような問題を解決するためになされたものであり、現在位置において最も適切な測位補強情報提供装置を選択し、どのような場所においても航法衛星の信号を適切に補正して高精度の測位を可能とする移動体の測位装置および移動体の測位補強情報マップ利用システムを得ることを目的とする。

本願に係る移動体の測位装置は、
航法衛星の信号を受信する航法衛星信号受信部、
複数の測位補強情報提供装置によって提供される測位補強情報の地域ごとの精度情報を含む測位補強情報マップを受信する測位補強情報マップ受信部、
測位補強情報マップ受信部によって受信された測位補強情報マップに基づいて現在位置において最も精度の高い測位補強情報提供装置を選択する選択部、
選択部によって選択された測位補強情報提供装置から測位補強情報を受信する測位補強情報受信部、および、
航法衛星信号受信部によって受信された航法衛星の信号と、測位補強情報受信部によって受信された測位補強情報に基づいて現在位置の測位を実施する測位部、を備えたものである。

また、本願に係る移動体の測位補強情報マップ利用システムは、
複数の測位補強情報提供装置によって提供される測位補強情報の地域ごとの精度情報を含む測位補強情報マップを生成する測位補強情報マップ生成装置と、
航法衛星の信号を受信する航法衛星信号受信部、
測位補強情報マップ生成装置から測位補強情報マップを受信する測位補強情報マップ受信部、
測位補強情報マップ受信部によって受信された測位補強情報マップに基づいて現在位置において最も精度の高い測位補強情報提供装置を選択する選択部、
選択部によって選択された測位補強情報提供装置から測位補強情報を受信する測位補強情報受信部、
航法衛星信号受信部によって受信された航法衛星の信号と、測位補強情報受信部によって受信された測位補強情報に基づいて現在位置の測位を実施する測位部、
移動体の周囲の環境情報を取得する環境情報取得部、
移動体が移動する周囲の地図情報を取得する地図情報取得部、
環境情報取得部が取得した環境情報と地図情報取得部が取得した地図情報に基づいて移動体の現在位置を推定する現在位置推定部、
測位部によって測位された現在位置と現在位置推定部によって推定された推定現在位置の偏差を算出する偏差算出部、および、
偏差算出部によって算出された偏差と選択部によって選択された測位補強情報提供装置の名称とを送信する偏差送信部を備えた移動体の測位装置と、によって構成された移動体の測位補強情報マップ利用システムであって、
測位補強情報マップ生成装置は、移動体の測位装置によって送信された偏差に基づいて測位補強情報マップを更新することを特徴としたものである。

本願に係る移動体の測位装置および移動体の測位補強情報マップ利用システムによれば、測位補強情報の地域ごとの精度情報を含む測位補強情報マップに基づいて選択した測位補強情報提供装置から測位補強情報を受信し、その測位補強情報に基づいて航法衛星の信号から現在位置の測位を実施するので、どのような場所においても高精度の測位が可能となる。

実施の形態１に係る移動体の測位装置および移動体の測位補強情報マップ利用システムを示す図である。 実施の形態１に係る移動体の測位装置の構成図である。 実施の形態１に係る移動体の測位装置のハードウェア構成図である。 実施の形態１に係る移動体の測位装置の測位処理を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る移動体の測位装置の受信する測位補強情報マップを示す図である。 実施の形態１に係る移動体の測位装置の受信する測位補強情報マップの位置分類を説明する図である。 実施の形態２に係る移動体の測位装置の構成図である。 実施の形態２に係る移動体の測位装置の測位処理を示すフローチャートである。 実施の形態２に係る移動体の測位装置の提供装置の選択処理を示すフローチャートである。 実施の形態３に係る移動体の測位装置と測位補強情報マップ生成装置の通信処理を示す図である。 実施の形態３に係る移動体の測位装置の偏差送信処理を示すフローチャートである。 実施の形態４に係る移動体の測位装置と測位補強情報提供装置の通信処理を示す図である。 実施の形態４に係る移動体の測位装置の偏差送信処理を示すフローチャートである。

以下、添付される図面を参照しながら実施の形態について説明する。

１．実施の形態１
＜測位装置および測位補強情報マップ利用システム＞
図１は、実施の形態１に係る移動体の測位装置５、および移動体の測位装置５と測位補強情報マップ生成装置６とから構成される移動体の測位補強情報マップ利用システムを示す図である。移動体の測位装置５は、複数の航法衛星の信号を受信し測位を実施する。航法衛星（ＧＮＳＳ衛星）１としては、ＧＰＳ衛星１ａ、準天頂衛星１ｂなどが含まれる。図１では、航法衛星は１ａ、１ｂしか記していないが、通常４基以上の航法衛星からの信号によって測位を実現する。準天頂衛星地上局２は、準天頂衛星１ｂと通信し準天頂衛星１ｂの送信内容などを制御する。

移動体の測位装置５（以後単に測位装置５と称する）は、自動運転車両に搭載された測位装置５、無人配送用ロボットに搭載された測位装置５、スマートフォンに内蔵された測位装置５である場合について図１に例示している。測位装置５は、測位補強情報提供装置４から測位補強情報の提供を受ける。測位装置５は適切な測位補強情報を用いることによって、航法衛星の信号に基づいて高精度の測位を実施することが可能となる。図１では、測位補強情報提供装置４を一つしか記していないが、複数の測位補強情報提供装置４が存在するものとする。

＜測位補強情報＞
航法衛星１を用いた衛星測位では、測位信号を搬送する電波が伝搬する電離層及び大気層の影響により、伝搬に遅延が生じ伝搬遅延誤差が発生する。また衛星測位では、航法衛星１の持つ衛星時計の計時誤差、受信機の持つ受信機時計の計時誤差の影響も受ける。さらに衛星測位では、航法衛星１の軌道のずれによる軌道誤差の影響もうける。これら複数の誤差が重なり航法衛星１による測位精度を大きく低下させる原因となっている。

この誤差を抑制するために、日本国内には国土地理院の管理する１３００カ所以上の電子基準点３が設置されている。電子基準点３において各種の航法衛星１の信号を受信し、各種の誤差を把握する。そして、電子基準点３について測位補強情報を発信している。そのうちの一部は、日本政府が運用する準天頂衛星１ｂを介して提供されている。測位補強情報は、航法衛星１の信号から測位する際に、衛星時計誤差、受信機時計誤差、伝搬遅延誤差、および軌道誤差による影響を減少させることができる。

電子基準点３により疑似距離観測データ、基準局座標データ、搬送波位相観測データが測位装置５に送信されている。移動体の測位演算時に搬送波の二重位相差を求めることで、衛星時計誤差、受信機時計誤差、伝搬遅延誤差、および軌道誤差による影響を減少させることができる。このような測位誤差を抑制する手法としてＲＴＫ（Real-time Kinematics）が利用されている。

準天頂衛星より測位補強情報が配信されるサービスは、準天頂衛星センチメーター級測位補強サービス（ＣＬＡＳ（Centimeter Level Augmentation Service））と称される。この準天頂衛星センチメーター級測位補強サービスは、準天頂衛星より常に配信されており、サービスを受ける受信機は、対応するアンテナと復号装置を準備することで無料にて測位補強情報を利用することが可能となっている。

＜測位補強情報提供装置＞
地上回線の通信事業者４ｂは、契約者に独自の測位補強情報を測位補強情報提供装置４から配信する。各通信事業者４ｂがそれぞれ有する基地局に独自の基準局４ａを設置し、基準局４ａごとの測位補強情報を自身の通信網を用いて配信する。この手法はネットワークＲＴＫの一種としてセルラーＲＴＫと呼ばれている。

通信事業者４ｂごとに、基準局４ａの設置地域、設置場所、設置数、接地密度についてそれぞれ異なる特徴を有している。よって測位を実施する場所によって、通信事業者４ｂごとの測位補強情報提供装置４による測位補強情報の有する誤差が異なる。

また、通信事業者４ｂによっては、受信エリアが携帯電話網の提供エリアに限定される場合もある。さらに、携帯電話の使用者が多い地域などでは一時的な混雑（輻輳）により測位補強情報が受信できなくなることも考えられる。

準天頂衛星センチメーター級測位補強サービスは基準局として国内の電子基準点３のデータを利用している。一方、通信事業者４ｂが提供するセルラーＲＴＫは基準局４ａとして国内の電子基準点３のデータに加え、独自の基準局４ａを設置し、基準局４ａの情報を用いて測位補強情報を作成している。そのため都市部等ではセルラーＲＴＫ方式の方が細かく精度の良い補正が可能となっている。

また、準天頂衛星センチメーター級測位補強サービスは、衛星からの送信帯域が限定されているため、測位補強情報を圧縮して送信しており補正精度が限定される。そして、利用可能な衛星数も限定されるなど、通信事業者が提供するセルラーＲＴＫに比べて補正精度が低下するものとなっている。

測位装置５は、測位する場所に応じて適切な測位補強情報提供装置４を選択する必要がある。そうすることによって、高精度な測位演算を行うことができるからである。

＜測位補強情報マップ＞
測位装置５は、測位補強情報マップ生成装置６から、測位補強情報マップを受信する。測位補強情報マップには、複数の測位補強情報提供装置４によって提供される測位補強情報の地域ごとの精度情報が記載されている。このマップを参照することで、測位装置５はどのような場所においても適切な測位補強情報提供装置４を選択することができる。

測位補強情報マップ配信サービス事業者は、複数の測位補強情報配信サービス事業者の測位補強情報提供装置４について、測位補強情報の場所ごとの精度に関する情報を収集する。そして、測位補強情報マップ生成装置６にて生成した測位補強情報マップを測位装置５に送信する。測位補強情報マップ配信サービス事業者は、測位補強情報配信サービス事業者の測位補強情報提供装置４の提供する測位補強情報を監視し、変化が見られれば生成する測位補強情報マップに反映して更新する。

＜測位装置の構成＞
図２は、実施の形態１に係る移動体の測位装置５の構成図である。測位装置５は、衛星信号受信部５０１、測位補強情報マップ受信部５０３、測位補強情報受信部５０６、測位部５２０、選択部５０５を含む。測位部５２０は、通常測位部５０２と高精度測位部５０７を含む。

衛星信号受信部５０１、測位補強情報マップ受信部５０３、および測位補強情報受信部５０６は送受信機５５１と接続している。送受信機５５１は、航法衛星１から衛星信号を受信する受信機、地上回線を介して測位補強情報提供装置４および測位補強情報マップ生成装置６とデータを送受信する送受信機を含むものとする。図２では、送受信機５５１は、測位装置５の外部に設けた例を示したが、測位装置５が包含することとしてもよい。

測位補強情報マップ受信部５０３は、送受信機５５１を介して測位補強情報マップ生成装置６から最新の測位補強情報マップを受信する。測位補強情報マップに基づいて、現在位置での精度が最も高い測位補強情報提供装置４を選択部５０５が選択する。そして選択した測位補強情報提供装置４から送受信機５５１を介して測位補強情報を受信する。

送受信機５５１を介して航法衛星１から衛星信号を衛星信号受信部が受け取り、測位補強情報に基づいて高精度測位部５０７が測位を実施する。その結果算出された高精度測位位置ＰＰが、外部の自動運転装置５６０に出力される。ここで、図２では、移動体として自動運転車両を仮定して自動運転装置５６０に高精度測位位置ＰＰを出力する例を示した。しかし、測位装置５は、自動運転車両以外の移動体に搭載されていてもよい。よって、高精度測位位置ＰＰを出力する対象は、自動運転装置５６０に限らない。

通常測位部５０２は、測位補強情報なしで衛星信号から通常測位を実施し通常測位位置ＰＮを算出する。通常測位位置ＰＮは、測位補強情報マップのデータに基づいて測位補強情報提供装置４を選択部５０５が選択する際に用いられる。（ＰＮは不図示）

＜測位装置５のハードウェア構成＞
図３は、測位装置５、５ａのハードウェア構成図である。図３のハードウェア構成は、測位装置５、５ａだけでなく測位補強情報提供装置４と測位補強情報マップ生成装置６にも適用できる。以下では代表して測位装置５について説明する。本実施の形態では、測位装置５は、移動体の高精度測位を実現するための電子制御装置である。測位装置５の各機能は、測位装置５が備えた処理回路により実現される。具体的には、測位装置５は、処理回路として、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算処理装置９０（コンピュータ）、演算処理装置９０とデータのやり取りをする記憶装置９１、演算処理装置９０に外部の信号を入力する入力回路９２、および演算処理装置９０から外部に信号を出力する出力回路９３等を備えている。

演算処理装置９０として、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＩＣ（Integrated Circuit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、各種の論理回路、および各種の信号処理回路等が備えられてもよい。また、演算処理装置９０として、同じ種類のものまたは異なる種類のものが複数備えられ、各処理が分担して実行されてもよい。記憶装置９１として、演算処理装置９０からデータを読み出しおよび書き込みが可能に構成されたＲＡＭ（Random Access Memory）、演算処理装置９０からデータを読み出し可能に構成されたＲＯＭ（Read only Memory）等が備えられている。記憶装置９１としては、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ等を使用してもよい。入力回路９２は各種のセンサ、スイッチ、および通信線が接続され、これらセンサ、スイッチの出力信号と通信情報を演算処理装置９０に入力するＡ／Ｄ変換器、通信回路等を備えている。出力回路９３は、演算処理装置９０からの制御信号を出力する駆動回路等を備えている。また、演算処理装置９０は、通信部９９を介して、外部の機器と通信することができる。

測位装置５が備える各機能は、演算処理装置９０が、ＲＯＭ等の記憶装置９１に記憶されたソフトウェア（プログラム）を実行し、記憶装置９１、入力回路９２、および出力回路９３等の測位装置５の他のハードウェアと協働することにより実現される。なお、測位装置５が用いる閾値、判定値等の設定データは、ソフトウェア（プログラム）の一部として、ＲＯＭ等の記憶装置９１に記憶されている。測位装置５の有する各機能は、それぞれソフトウェアのモジュールで構成されるものであってもよいが、ソフトウェアとハードウェアの組み合わせによって構成されるものであってもよい。

＜測位処理＞
図４は、実施の形態１に係る移動体の測位装置５の測位処理を示すフローチャートである。図４のフローチャートは、所定時間ごと（例えば１０ｍｓごと）に実行される。処理の実行は所定時間毎ではなく、車速センサ信号の入力、航法衛星のデータ受信ごとなど、外部のイベントに応じて実行されることとしてもよい。

処理を開始して、ステップＳ５０１では、航法衛星の信号を受信する。ステップＳ５０２では、航法衛星の信号から通常測位部５０２で、通常測位位置ＰＮを算出する。

ステップＳ５０３では、測位装置５は送受信装置を介して、測位補強情報マップ生成装置６が有している測位補強情報マップの最新バージョンを問い合わせる。そして、ステップＳ５０４では、測位補強情報マップ生成装置６が有している測位補強情報マップの最新バージョンが、測位装置５が保有している測位補強情報マップのバージョンと異なるかどうか判定する。バージョンが同じであれば（判定はＮＯ）、最新バージョンを受信する必要がないので、ステップＳ５０６へ進む。バージョンが異なる場合（判定はＹＥＳ）は、ステップＳ５０５で最新バージョンの送信を測位補強情報マップ生成装置６に要求して受信し、ステップＳ５０６へ進む。

ステップＳ５０６では、測位補強情報マップに基づいて、現在位置（通常測位位置ＰＮ）において、精度が最も高い測位補強情報提供装置を選択する。測位補強情報マップの例を図５に示す。

図５は、実施の形態１に係る移動体の測位装置５の受信する測位補強情報マップを示す図である。左端の列は、データベースの主キーとして位置分類を示している。ノード８０１、ノード８０２、エリア７０１、エリア７０２が例示されている。それぞれの符号と地図上の位置の関係は図６に示す。

位置分類に対して、複数の測位補強情報提供装置の精度とその情報を得るためのコストが記載されている。図５では、測位補強情報提供装置を提供装置と省略して記載している。現在位置が乗っているノード、もしくは現在位置が含まれるエリアを検索し、その場所での最も適切な測位補強情報提供装置を選択する。例えば、現在位置がノード８０１上にあれば、精度が最も高い測位補強情報提供装置４１を選択する。

図６は、実施の形態１に係る移動体の測位装置５の受信する測位補強情報マップの位置分類を説明する図である。図６は地図上に主要な道路をノード８０１から８１６で示している。ノードは道路区間を表しており、結節点は通常交差点に設定されている。交差点と交差点の間の距離が長い場合は、交差点以外の場所に結節点を設定することもある。移動体が走行中のノードがあれば、当該ノードに対して規定された測位補強情報提供装置の中から最適なものを選択する。

図６の地図上に、エリア７０１からエリア７０８が六角形で示されている。エリアは、ノードと関係なく区域を分けたものである。移動体が、ノード上にない場合であっても、いずれかのエリアには存在する。移動体が存在するエリアに対して規定された測位補強情報提供装置の中から最適なものを選択する。測位補強情報マップとして、全ての道路をノードとして登録することなく、一部の幹線道路だけをノードとすることによって、測位補強情報マップの容量を削減することができる。ノード、エリアを定義する情報として、緯度、経度情報などが登録されることとしてもよい。エリアの形状は六角形に限定する必要はない。四角形または大きさの異なる多角形で表してもよい。

ステップＳ５０７では、選択した測位補強情報提供装置に、測位補強情報を要求する。ステップＳ５０８では、測位補強情報を受信する。

ステップＳ５０９では、受信した測位補強情報を使用して航法衛星の信号に基づいて高精度測位を行う。ステップＳ５１０では、高精度測位位置ＰＰを、自動運転装置５６０に送信する。その後、処理を終了する。

実施の形態１では、測位補強情報の地域ごとの精度情報を含む測位補強情報マップに基づいて選択した測位補強情報提供装置から測位補強情報を受信することとした。受信した測位補強情報に基づいて航法衛星の信号から現在位置の測位を実施するので、どのような場所においても高精度の測位が可能となる。

なお、図５及び図６に示す測位補強情報マップ、および位置分類については、測位補強情報マップのデータベース分類方法の一例を示したものであり、必ずしもこれに限定する必要はない。エリアごとに測位補強情報の精度とコストを示したものであれば同様の効果を得ることは可能である。

また、図５に示す測位補強情報マップは、測位補強情報提供装置（配信サービス事業者）ごとにデータを蓄積しているが、これは測位補強情報配信サービス事業者と通信事業者が同一、または組み合わせが固定である場合である。測位補強情報配信サービス事業者と通信事業者が異なり、組み合わせが複数ある場合、それぞれの組み合わせを網羅した分類を作成してもよい。測位補強情報の精度とコスト（ここでは通信事業者のコスト）をそれぞれ別のデータベースとして管理し、測位装置５のユーザーが選択可能な測位補強情報マップ配信サービス事業者と通信事業者より抽出するようにしても良い。

ここで、準天頂衛星センチメーター級測位補強サービスの測位補強情報は、準天頂衛星より常に配信されている放送型のサービスである。よって、選択した測位補強情報提供装置が準天頂衛星より配信される準天頂衛星センチメーター級測位補強サービスであった場合、ステップＳ５０７、ステップＳ５０８の測位補強情報の要求と受信のステップが不要である。

２．実施の形態２
＜測位装置の構成図＞
図７は、実施の形態２に係る移動体の測位装置５ａの構成図である。実施の形態１に係る図２の構成図と異なるのは、測位装置５ａに環境情報センサ５５２および地図データ５５３からデータが入力される点、環境情報取得部５０８、地図情報取得部５０９、現在位置推定部５１０、偏差算出部５１１、偏差送信部５１２が新設された点、選択部５０５ａ、測位部５２０ａ、および自動運転装置５６０ａの入出力が追加された点である、

測位装置５ａでは、車載ナビゲーション装置、または社外のデータベースから得られる地図データ５５３を地図情報取得部５０９で取得する。環境情報センサ５５２は移動体周辺の環境を検出するセンサである。環境情報センサ５５２は、前方カメラ、周辺カメラ、ミリ波レーダ、レーザ光を用いた走査計測で対象物を検出するＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等を含んでもよい。これらのセンサの信号を、環境情報取得部５０８で取得する。移動中の道路周辺のランドマーク（目印となる構築物）について、地図データの位置と、センサで識別した位置を突き合わせて現在位置推定部５１０にて現在位置を推定する。

現在位置推定部５１０では、環境情報から推定現在位置ＰＥを算出するだけでなく、推定現在位置ＰＥの位置推定精度ＡＰを算出する。位置推定精度ＡＰが所定値ＡＰ１より大きい場合は、選択部５０５ａは測位補強情報提供装置４をコスト重視で選択し、位置推定精度が所定値ＡＰ１以下であれば、選択部５０５ａは測位補強情報提供装置４を精度重視で選択する。

また、偏差算出部５１１にて推定現在位置ＰＥと、高精度測位位置ＰＰの偏差Ｅを算出する。そして、算出した偏差Ｅを偏差送信部５１２から測位装置５ａの外部へ送受信機５５１経由にて送信する機能を設けた。

＜測位処理＞
図８は、実施の形態２に係る移動体の測位装置５ａの測位処理を示すフローチャートである。図８のフローチャートは、所定時間ごと（例えば１０ｍｓごと）に実行される。処理の実行は所定時間毎ではなく、車速センサ信号の入力、航法衛星のデータ受信ごとなど、外部のイベントに応じて実行されることとしてもよい。

図８のフローチャートは実施の形態１に係る図４のフローチャートに対して、ステップＳ５０１の前にステップＳ５１１からステップＳ５１３を追加した点、およびステップＳ５０６をステップＳ５１６に差し替えた点のみが異なる。変更した部分について説明する。

処理を開始して、ステップＳ５１１では、環境情報センサ５５２から環境情報取得部５０８が環境情報を取得する。ステップＳ５１２では、環境情報と地図情報とを照らし合わせて現在位置推定部５１０で現在位置を推定し、推定現在位置ＰＥを算出する。

ステップＳ５１３では、位置推定精度を算出する。推定位置は、例えば地図上のランドマークと環境情報センサの出力から求めたランドマークの位置を重ね合わせて誤差を修正し現在位置を求めることができる。この時、前回ランドマークを検出して求めた現在位置を自立航法などによって更新してきた現在位置の誤差が修正される。この修正量の最新値、または修正するごとの修正量の平均値を指標として位置推定精度を算出してもよい。例えば、修正距離の平均値をＡＬとして、３０ｃｍをＡＬで除した値を位置推定精度ＡＰとしてもよい。修正した誤差が３０ｃｍであれば、位置推定精度は１００％となる。（ＡＬは不図示）

次にステップＳ５１６について説明する。実施の形態１に係る図４のステップＳ５０６では、測位補強情報マップに基づいて、現在位置（通常測位位置ＰＮ）において、精度が最も高い測位補強情報提供装置を選択した。これに対し、ステップＳ５１６では、精度とコストに基づいて測位補強情報提供装置を選択する点が異なる。ステップＳ５１６の処理の詳細は、図９に示す。

図９は、実施の形態２に係る移動体の測位装置５ａの測位補強情報提供装置の選択処理を示すフローチャートである。図９のフローチャートは図８のステップＳ５１６の詳細を示す。

処理を開始してステップＳ７０１にて、移動体が自動運転モードであるかどうかを判断する。測位装置５ａが自動運転装置５６０ａに問い合わせることによって、自動運転モードであるかどうかが判明する。自動運転モードでは同じ高精度測位においてもより精度の高い測位が必要である。

これに対して、ドライバーが通常の運転を行い、自動運転装置がドライバーの不注意による事故を防ぐ予防安全モードである場合は、自動運転に比べ精度が低い高精度測位位置であっても問題が少ない。そのような場合、コスト優先で測位補強情報提供装置を選択しても問題ない。

通信事業者の提供する測位補強情報は地上の通信回線を使用するため通信回線使用料が発生するためコストが割高になる。そのため、自動運転を行わない場合は、同じ高精度測位であっても準天頂衛星から提供される無料の測位補強情報を利用することが望ましい。

ステップＳ７０１にて移動体が自動運転モードである場合（判定はＹＥＳ）ステップＳ７０２へ進む。移動体が自動運転モードでない場合（判定はＮＯ）ステップＳ７０５へ進む。そして、測位補強情報マップに基づいて、現在位置において、コストが最も低い測位補強情報提供装置を選択して、処理を終了する。

ステップＳ７０２にて移動体が市街地を走行中であるかどうか判定する。準天頂衛星が提供する測位補強情報は国内の電子基準点３より得られた測位データをもとに生成される。これに対し、通信事業者４ｂが測位補強情報提供装置４によって提供する測位補強情報は、国内の電子基準点３より得られた測位データ以外に独自の基準局４ａの航法衛星１からの受信データを利用している。市街地以外（郊外）では基準局４ａの数が少なく、測位補強情報の精度が高くならない。そのため、移動体が市街地の外を走行している場合、積極的に通信回線使用料が発生する測位補強情報を利用する必要がない。

また、郊外の道路は市街地に比べ車線幅が大きく作られているため、ある程度の精度が保たれていれば自動運転に問題をきたさない。よって、ステップＳ７０２にて移動体が市街地を走行中でない場合（判定はＮＯ）ステップＳ７０５へ進む。移動体が市街地を走行中である場合（判定はＹＥＳ）ステップＳ７０３へ進む。なお、市街地と市街地以外の区別は、車線幅、市街化区域であるかどうか、商業地区であるかどうかなど別途規定して地図データ５５３に保管しておいてもよい。

ステップＳ７０３にて、位置推定精度ＡＰが所定値ＡＰ１より大きいかどうか判定する。現在位置推定部５１０によって算出した推定現在位置ＰＥの精度が十分高いかどうかを判定する。推定現在位置ＰＥの精度が十分高い場合は、推定現在位置ＰＥを主に使用し、高精度測位位置の精度を下げて比較用検証を目的とした測位に目的を変更しても問題ない。

ステップＳ７０３にて移動体の位置推定精度ＡＰが所定値ＡＰ１より大きい場合（判定はＹＥＳ）ステップＳ７０５へ進む。位置推定精度ＡＰが所定値ＡＰ１以下の場合（判定はＮＯ）ステップＳ７０４へ進む。

ステップＳ７０４では、測位補強情報マップに基づいて、現在位置において、精度が最も高い測位補強情報提供装置４を選択する。その後、処理を終了する。

なお、ステップＳ７０２及びステップＳ７０３の判断については、移動体の現在位置及び現在の時間のみによって行うようにしても良いが、移動体がこれから移動する将来の位置、将来の位置に至る時間、移動先の現在および到着時の天候、日照具合といった将来予想される状況を判断に含めるようにしても良い。そのように行うことで、移動体が将来的に高精度の補強情報が必要な状況及び地域に侵入する場合に、事前に測位補強情報の精度を高めておくことができる。

測位装置５ａが搭載されているのが、自動運転車両であるか、無人配送用ロボットであるか、携帯電話、スマートフォンであるかなどによって、もしくは測位情報を使用するアプリケーションによって、測位補強情報の精度を優先するか、コストを優先するかバランスを変更することとしてもよい。

以上のように、測位補強情報提供装置４を選択する基準を精度優先とコスト優先を条件に応じて切り替えるようにしたので、最適な測位補強情報提供装置４を選択することができる。これによって、必要に応じて精度の高い測位補強情を得ることができ、不要な場合はコスト削減することができる。

３．実施の形態３
図１０は、実施の形態３に係る移動体の測位装置５ａと測位補強情報マップ生成装置６の通信処理を示す図である。実施の形態２と異なるのは、偏差算出部５１１で求めた推定現在位置ＰＥと、高精度測位位置ＰＰの偏差Ｅと、使用している測位補強情報提供装置４の名称とを測位補強情報マップ生成装置６へ送信する部分である。

測位補強情報マップ生成装置６は受信部６０１、マップ記憶部６０２、送信部６０３を有する。測位装置５ａが送信した偏差Ｅと使用している測位補強情報提供装置の名称を、測位補強情報マップ生成装置６は受信部６０１を経由して受け取る。

測位補強情報マップ生成装置６はこの値を、マップ記憶部６０２の測位補強情報マップのデータにフィードバックする。偏差Ｅを反映できる測位補強情報マップのデータは測位補強情報提供装置４ごとの精度情報である。例えば偏差Ｅが大きい情報が多く集まった場合、該当する測位補強情報提供装置４の精度を低く修正する。偏差Ｅが小さい情報が多く集まった場合は、測位補強情報提供装置４の精度を高く修正する。

特定のエリアで測位補強情報配信サービス事業者の測位補強情報提供装置４による測位補強情報が取得できない場合は、精度は０として登録する。例えば通信事業者のサービスエリア外である場合は、測位補強情報提供装置４の精度は０として登録する。

測位補強情報マップ生成装置６が更新した測位補強情報マップを、測位装置５ａが受信する。この最新の測位補強情報マップを用いて、最適な測位補強情報提供装置４を決定する。

図１１は、実施の形態３に係る移動体の測位装置５ａの偏差送信処理を示すフローチャートである。図１１のフローチャートは、所定時間ごと（例えば１０ｍｓごと）に実行される。処理の実行は所定時間毎ではなく、車速センサ信号の入力、航法衛星のデータ受信ごとなど、外部のイベントに応じて実行されることとしてもよい。また、図８のフローチャートに続けて実施することとしてもよい。

処理を開始して、ステップＳ８０１では、高精度測位位置ＰＰを読み出す。ステップＳ８０２では推定現在位置ＰＥを読み出す。ステップＳ８０３では、ＰＰとＰＥの偏差Ｅを算出する。

ステップＳ８０４では、測位補強情報マップ生成装置６へ偏差Ｅと選択して測位補強情報の送信を要求した測位補強情報提供装置の名称を伝達する。ここで、測位補強情報提供装置の名称とは、当該測位補強情報提供装置を特定できる名称であればよい。符号、記号、番号であってもよい。測位補強情報マップの中で特定できればよいからである。その後処理を終了する。

以上のように、測位装置５ａと測位補強情報マップ生成装置６によって移動体の測位補強情報マップ利用システムが構成される。これによって、適切な測位補強情報提供装置４を選択することができ、さらに測位補強情報マップ生成装置６へ偏差Ｅと選択中の測位補強情報マップ生成装置名を伝達することによって、測位補強情報マップ生成装置が測位補強情報マップにフィードバックすることができる。これによって、測位補強情報マップがより実態に即したものとなり、高精度な測位に寄与することができる。

４．実施の形態４
図１２は、実施の形態３に係る移動体の測位装置５ａと測位補強情報提供装置４の通信処理を示す図である。測位装置５ａと測位補強情報提供装置４によって移動体の測位補強情報利用システムが構成される。実施の形態２と異なるのは、偏差算出部５１１で求めた推定現在位置ＰＥと、高精度測位位置ＰＰの偏差Ｅを測位補強情報提供装置４へ送信する部分である。

測位補強情報提供装置４は受信部４０１、測位補強情報記憶部４０２、送信部４０３を有する。測位装置５ａが送信した偏差Ｅを、測位補強情報提供装置４は受信部４０１を経由して受け取る。

測位補強情報提供装置４はこの値を、測位補強情報記憶部４０２の測位補強情報のデータにフィードバックする。例えば偏差Ｅが大きい情報が多く集まった場合、該当する測位補強情報提供装置４の測位補強情報を再確認する。

図１３は、実施の形態３に係る移動体の測位装置５ａの偏差送信処理を示すフローチャートである。図１３のフローチャートは、所定時間ごと（例えば１０ｍｓごと）に実行される。処理の実行は所定時間毎ではなく、車速センサ信号の入力、航法衛星のデータ受信ごとなど、外部のイベントに応じて実行されることとしてもよい。また、図８のフローチャートに続けて実施することとしてもよい。

図１３のフローチャートは、実施の形態３に係る図１１のフローチャートに対して、ステップＳ８０４の処理をステップＳ８０５の処理に変更した点のみが異なる。以下、異なる部分だけ説明する。

ステップＳ８０５では、選択した測位補強情報提供装置４へ偏差Ｅを送信する。その後処理を終了する。

以上のように、測位装置５ａと測位補強情報提供装置４によって移動体の測位補強情報利用システムが構成される。これによって、適切な測位補強情報を取得することができる。さらに測位補強情報提供装置４へ偏差Ｅを伝達することによって、測位補強情報提供装置４が測位補強情報にフィードバックすることができる。これによって、測位補強情報がより実態に即したものとなり、高精度な測位に寄与することができる。

なお、本実施の形態１から４で説明した測位補強情報マップ生成装置６は、測位装置５に対して測位補強情報マップを配信する構成となっている。しかし、測位補強情報マップ生成装置６は、同様の情報を測位補強情報提供装置４に配信するようにしても良い。このように測位補強情報提供装置４に測位補強情報マップを配信することで、測位補強情報提供装置４を有する配信事業者は、自身の提供するエリアにおいて測位補強情報の精度情報を入手することができる。そして、配信事業者は提供する測位補強情報の劣化、測位装置５から見た状態などを多角的に検証することが可能となる。

具体的に説明すると、測位補強情報提供装置４を保有する測位補強情報配信サービス事業者は、測位補強情報マップの変化を監視することで、自身が独自に設置した基準局４ａ周辺の建物が変化しマルチパスなどの影響を受けた場合の問題を早期に発見することができる。またさらに、測位補強情報配信サービス事業者は、配信される測位補強情報マップを参考に、同様のサービスを行う他社に比べ測位補強情報の精度が悪いエリアを知ることが可能となる。これによって、基準局４ａ設置の計画を立てやすくなる。そして、サービス向上の計画を早期に建てられるようになる。

なおさらに、測位補強情報マップの監視は、測位補強情報マップ生成装置６を備える測位補強情報マップ配信サービス事業者が行い、測位補強情報マップに著しい悪化があった場合は、測位補強情報マップ生成装置６から該当する測位補強情報提供装置４へ通知するようにしても同様の効果が得られる。

本願の実施の形態１から４では、測位補強情報を配信する測位補強情報配信サービス事業者として、準天頂衛星センチメーター級測位補強サービスと通信事業者による測位補強情報配信サービス（セルラーＲＴＫ）を取り上げて説明した。しかし、測位補強情報を配信する測位補強情報配信サービス事業者についてはこれらに限定するものではない。測位補強情報配信サービス事業者が、複数の通信事業者による測位補強情報配信サービス（セルラーＲＴＫ）を実施しても本願の実施の態様と同様の効果が得られる。

また、衛星回線を用いた測位補強情報配信サービスについても、準天頂衛星センチメーター級測位補強サービス以外に衛星航法補強システム（ＳＢＡＳ（Sattellite-Based Augmentation System））等も存在する。本願で主張される効果は準天頂衛星センチメーター級測位補強サービスを使用する場合に限定されるものではない。

本願は、様々な例示的な実施の形態および実施例が記載されているが、１つ、または複数の実施の形態に記載された様々な特徴、態様、および機能は特定の実施の形態の適用に限られるのではなく、単独で、または様々な組み合わせで実施の形態に適用可能である。従って、例示されていない無数の変形例が、本願明細書に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも１つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合、さらには、少なくとも１つの構成要素を抽出し、他の実施の形態の構成要素と組み合わせる場合が含まれるものとする。

以下、本開示の諸態様を付記としてまとめて記載する。

（付記１）
航法衛星の信号を受信する航法衛星信号受信部、
複数の測位補強情報提供装置によって提供される測位補強情報の地域ごとの精度情報を含む測位補強情報マップを受信する測位補強情報マップ受信部、
前記測位補強情報マップ受信部によって受信された前記測位補強情報マップに基づいて現在位置において最も精度の高い前記測位補強情報提供装置を選択する選択部、
前記選択部によって選択された前記測位補強情報提供装置から前記測位補強情報を受信する測位補強情報受信部、および、
前記航法衛星信号受信部によって受信された前記航法衛星の信号と、前記測位補強情報受信部によって受信された前記測位補強情報に基づいて現在位置の測位を実施する測位部、を備えた移動体の測位装置。
（付記２）
前記測位補強情報マップ受信部は、複数の前記測位補強情報提供装置が提供する測位補強情報の地域ごとの精度とコストの情報を含む第二の測位補強情報マップを受信し、
前記選択部は前記測位補強情報マップ受信部によって受信された前記第二の測位補強情報マップの現在位置における前記精度と前記コストに基づいて前記測位補強情報提供装置を選択する付記１に記載の移動体の測位装置。
(付記３）
前記選択部は移動体が手動運転中、または市街地の外部を走行中の場合は前記コストに基づいて前記測位補強情報提供装置を選択し、前記移動体が自動運転中でかつ市街地を移動中の場合は前記精度に基づいて前記測位補強情報提供装置を選択する付記１または２に記載の移動体の測位装置。
(付記４）
前記移動体の周囲の環境情報を取得する環境情報取得部、
前記移動体が移動する周囲の地図情報を取得する地図情報取得部、
前記環境情報取得部が取得した前記環境情報と前記地図情報取得部が取得した前記地図情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する現在位置推定部、を備え
前記選択部は前記現在位置推定部の信頼度が予め定めた判定度よりも高い場合は前記コストに基づいて前記測位補強情報提供装置を選択し、前記現在位置推定部の信頼度が前記判定度以下の場合は前記精度に基づいて前記測位補強情報提供装置を選択する付記１から３のいずれか一項に記載の移動体の測位装置。
（付記５）
前記移動体の周囲の環境情報を取得する環境情報取得部、
前記移動体が移動する周囲の地図情報を取得する地図情報取得部、
前記環境情報取得部が取得した前記環境情報と前記地図情報取得部が取得した前記地図情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定し推定現在位置とする現在位置推定部、
前記測位部によって測位された現在位置と前記現在位置推定部によって推定された推定現在位置の偏差を算出する偏差算出部、
前記偏差算出部によって算出された偏差を前記選択部によって選択された前記測位補強情報提供装置に送信する偏差送信部を備えた付記１から４のいずれか一項に記載の移動体の測位装置。
（付記６）
前記移動体の周囲の環境情報を取得する環境情報取得部、
前記移動体が移動する周囲の地図情報を取得する地図情報取得部、
前記環境情報取得部が取得した前記環境情報と前記地図情報取得部が取得した前記地図情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定し推定現在位置とする現在位置推定部、
前記測位部によって測位された現在位置と前記現在位置推定部によって推定された推定現在位置の偏差を算出する偏差算出部、
前記偏差算出部によって算出された偏差と前記選択部によって選択された前記測位補強情報提供装置の名称とを前記測位補強情報マップを生成する測位補強情報マップ生成装置に送信する偏差送信部を備えた付記１から５のいずれか一項に記載の移動体の測位装置。
（付記７）
複数の測位補強情報提供装置によって提供される測位補強情報の地域ごとの精度情報を含む測位補強情報マップを生成する測位補強情報マップ生成装置と、
航法衛星の信号を受信する航法衛星信号受信部、
前記測位補強情報マップ生成装置から前記測位補強情報マップを受信する測位補強情報マップ受信部、
前記測位補強情報マップ受信部によって受信された前記測位補強情報マップに基づいて現在位置において最も精度の高い前記測位補強情報提供装置を選択する選択部、
前記選択部によって選択された前記測位補強情報提供装置から前記測位補強情報を受信する測位補強情報受信部、
前記航法衛星信号受信部によって受信された前記航法衛星の信号と、前記測位補強情報受信部によって受信された前記測位補強情報に基づいて現在位置の測位を実施する測位部、
移動体の周囲の環境情報を取得する環境情報取得部、
前記移動体が移動する周囲の地図情報を取得する地図情報取得部、
前記環境情報取得部が取得した前記環境情報と前記地図情報取得部が取得した前記地図情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する現在位置推定部、
前記測位部によって測位された現在位置と前記現在位置推定部によって推定された推定現在位置の偏差を算出する偏差算出部、および、
前記偏差算出部によって算出された前記偏差と前記選択部によって選択された前記測位補強情報提供装置の名称とを送信する偏差送信部を備えた移動体の測位装置と、によって構成された移動体の測位補強情報マップ利用システムであって、
前記測位補強情報マップ生成装置は、前記移動体の測位装置によって送信された前記偏差に基づいて前記測位補強情報マップを更新することを特徴とした移動体の測位補強情報マップ利用システム。

１ 航法衛星、１ａ ＧＰＳ衛星、１ｂ 準天頂衛星、３ 電子基準点、４ 測位補強情報提供装置、４ａ 基準局、５、５ａ 測位装置、６ 測位補強情報マップ生成装置、５０１ 衛星信号受信部、５０２ 通常測位部、５０３ 測位補強情報マップ受信部、５０５、５０５ａ 選択部、５０６ 測位補強情報受信部、５０７ 高精度測位部、５０８ 環境情報取得部、５０９ 地図情報取得部、５１０ 現在位置推定部、５１１ 偏差算出部、５２０、５２０ａ 測位部、５５１ 送受信機、５５２ 環境情報センサ、５５３ 地図データ、５６０、５６０ａ 自動運転装置

本願に係る移動体の測位装置は、
航法衛星の信号を受信する航法衛星信号受信部、
複数の測位補強情報提供装置によって提供される測位補強情報の地域ごとの精度情報および使用料情報を含む測位補強情報マップを受信する測位補強情報マップ受信部、
測位補強情報マップ受信部によって受信された測位補強情報マップに基づいて現在位置における精度情報と使用料情報に基づいて測位補強情報提供装置を選択する選択部、
選択部によって選択された測位補強情報提供装置から測位補強情報を受信する測位補強情報受信部、および、
航法衛星信号受信部によって受信された航法衛星の信号と、測位補強情報受信部によって受信された測位補強情報に基づいて現在位置の測位を実施する測位部、を備えたものである。

本願に係る移動体の測位補強情報マップ利用システムは、
移動体の測位装置と、
複数の測位補強情報提供装置によって提供される測位補強情報の地域ごとの精度情報および使用料情報を含む測位補強情報マップを生成し移動体の測位装置へ送信する測位補強情報マップ生成装置と、によって構成された移動体の測位補強情報マップ利用システムであって、
測位補強情報マップ生成装置は、移動体の測位装置によって送信された偏差に基づいて測位補強情報マップを更新することを特徴としたものである。

本願に係る移動体の測位装置および移動体の測位補強情報マップ利用システムによれば、測位補強情報の地域ごとの精度情報を含む測位補強情報マップに基づいて選択した測位補強情報提供装置から測位補強情報を受信し、その測位補強情報に基づいて航法衛星の信号から現在位置の測位を実施するので、どのような場所においても高精度の測位が可能となる。そして、測位補強情報提供装置を選択する基準を精度優先とコスト優先を条件に応じて切り替えるようにしたので、最適な測位補強情報提供装置を選択することができる。これによって、必要に応じて精度の高い測位補強情を得ることができ、不要な場合はコスト削減することができる。

Claims (7)

1. 航法衛星の信号を受信する航法衛星信号受信部、
   複数の測位補強情報提供装置によって提供される測位補強情報の地域ごとの精度情報を含む測位補強情報マップを受信する測位補強情報マップ受信部、
   前記測位補強情報マップ受信部によって受信された前記測位補強情報マップに基づいて現在位置において最も精度の高い前記測位補強情報提供装置を選択する選択部、
   前記選択部によって選択された前記測位補強情報提供装置から前記測位補強情報を受信する測位補強情報受信部、および、
   前記航法衛星信号受信部によって受信された前記航法衛星の信号と、前記測位補強情報受信部によって受信された前記測位補強情報に基づいて現在位置の測位を実施する測位部、を備えた移動体の測位装置。
2. 前記測位補強情報マップ受信部は、複数の前記測位補強情報提供装置が提供する測位補強情報の地域ごとの精度とコストの情報を含む第二の測位補強情報マップを受信し、
   前記選択部は前記測位補強情報マップ受信部によって受信された前記第二の測位補強情報マップの現在位置における前記精度と前記コストに基づいて前記測位補強情報提供装置を選択する請求項１に記載の移動体の測位装置。
3. 前記選択部は移動体が手動運転中、または市街地の外部を走行中の場合は前記コストに基づいて前記測位補強情報提供装置を選択し、前記移動体が自動運転中でかつ市街地を移動中の場合は前記精度に基づいて前記測位補強情報提供装置を選択する請求項２に記載の移動体の測位装置。
4. 前記移動体の周囲の環境情報を取得する環境情報取得部、
   前記移動体が移動する周囲の地図情報を取得する地図情報取得部、
   前記環境情報取得部が取得した前記環境情報と前記地図情報取得部が取得した前記地図情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する現在位置推定部、を備え
   前記選択部は前記現在位置推定部の信頼度が予め定めた判定度よりも高い場合は前記コストに基づいて前記測位補強情報提供装置を選択し、前記現在位置推定部の信頼度が前記判定度以下の場合は前記精度に基づいて前記測位補強情報提供装置を選択する請求項２に記載の移動体の測位装置。
5. 前記移動体の周囲の環境情報を取得する環境情報取得部、
   前記移動体が移動する周囲の地図情報を取得する地図情報取得部、
   前記環境情報取得部が取得した前記環境情報と前記地図情報取得部が取得した前記地図情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定し推定現在位置とする現在位置推定部、
   前記測位部によって測位された現在位置と前記現在位置推定部によって推定された推定現在位置の偏差を算出する偏差算出部、
   前記偏差算出部によって算出された偏差を前記選択部によって選択された前記測位補強情報提供装置に送信する偏差送信部を備えた請求項１または２に記載の移動体の測位装置。
6. 前記移動体の周囲の環境情報を取得する環境情報取得部、
   前記移動体が移動する周囲の地図情報を取得する地図情報取得部、
   前記環境情報取得部が取得した前記環境情報と前記地図情報取得部が取得した前記地図情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定し推定現在位置とする現在位置推定部、
   前記測位部によって測位された現在位置と前記現在位置推定部によって推定された推定現在位置の偏差を算出する偏差算出部、
   前記偏差算出部によって算出された偏差と前記選択部によって選択された前記測位補強情報提供装置の名称とを前記測位補強情報マップを生成する測位補強情報マップ生成装置に送信する偏差送信部を備えた請求項１または２に記載の移動体の測位装置。
7. 複数の測位補強情報提供装置によって提供される測位補強情報の地域ごとの精度情報を含む測位補強情報マップを生成する測位補強情報マップ生成装置と、
   航法衛星の信号を受信する航法衛星信号受信部、
   前記測位補強情報マップ生成装置から前記測位補強情報マップを受信する測位補強情報マップ受信部、
   前記測位補強情報マップ受信部によって受信された前記測位補強情報マップに基づいて現在位置において最も精度の高い前記測位補強情報提供装置を選択する選択部、
   前記選択部によって選択された前記測位補強情報提供装置から前記測位補強情報を受信する測位補強情報受信部、
   前記航法衛星信号受信部によって受信された前記航法衛星の信号と、前記測位補強情報受信部によって受信された前記測位補強情報に基づいて現在位置の測位を実施する測位部、
   移動体の周囲の環境情報を取得する環境情報取得部、
   前記移動体が移動する周囲の地図情報を取得する地図情報取得部、
   前記環境情報取得部が取得した前記環境情報と前記地図情報取得部が取得した前記地図情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する現在位置推定部、
   前記測位部によって測位された現在位置と前記現在位置推定部によって推定された推定現在位置の偏差を算出する偏差算出部、および、
   前記偏差算出部によって算出された前記偏差と前記選択部によって選択された前記測位補強情報提供装置の名称とを送信する偏差送信部を備えた移動体の測位装置と、によって構成された移動体の測位補強情報マップ利用システムであって、
   前記測位補強情報マップ生成装置は、前記移動体の測位装置によって送信された前記偏差に基づいて前記測位補強情報マップを更新することを特徴とした移動体の測位補強情報マップ利用システム。

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