JP2023117057A - 洗濯機 - Google Patents

Abstract

【課題】より適切な回転制御を行うことができる洗濯機を提供することである。【解決手段】実施形態の洗濯機は、水槽と、回転槽と、モータと、センサと、調整部と、判定部とを備える。前記回転槽は、前記水槽内に配置されて衣類が収容される。前記モータは、前記回転槽を回転駆動する。前記センサは、前記水槽に関連して配置され、第１方向の振動に関する第１検出値と、前記第１方向とは異なる第２方向の振動に関する第２検出値とを検出可能である。前記調整部は、前記第１検出値の検出結果に基づき、前記第２検出値の検出結果を補正する、または前記第２検出値に関する判定に用いられる閾値を変更する。前記判定部は、前記調整部により補正された前記第２検出値の検出結果、または前記調整部により変更された前記閾値に基づき、前記回転槽の回転制御に関する判定を行う。【選択図】図３

Description

本発明の実施形態は、洗濯機に関する。

水槽の前端部に設けられた第１加速度センサの検出結果と、水槽の後端部に設けられた第２加速度センサの検出結果とに基づき、回転槽の回転制御を行う洗濯機が知られている。ところで洗濯機は、低コスト化を進める場合、振動状況に応じた回転制御が難しくなる場合がある。

特開２０２１－１３７１７７号公報

本発明が解決しようとする課題は、より適した回転制御を行うことができる洗濯機を提供することである。

実施形態の洗濯機は、水槽と、回転槽と、モータと、センサと、調整部と、判定部とを備える。前記回転槽は、前記水槽内に配置されて衣類が収容される。前記モータは、前記回転槽を回転駆動する。前記センサは、前記水槽に関連して配置され、第１方向の振動に関する第１検出値と、前記第１方向とは異なる第２方向の振動に関する第２検出値とを検出可能である。前記調整部は、前記第１検出値の検出結果に基づき、前記第２検出値の検出結果を補正する、または前記第２検出値に関する判定に使用される閾値を変更する。前記判定部は、前記調整部により補正された前記第２検出値の検出結果、または前記調整部により変更された前記閾値に基づき、前記回転槽の回転制御に関する判定を行う。

第１実施形態の洗濯乾燥機の全体構成を示す断面図。 第１実施形態のドラムモータの駆動に係る電気回路構成を示すブロック図。 第１実施形態の制御装置の機能構成を示すブロック図。 第１実施形態の一連の洗濯運転および乾燥運転の流れを示す図。 第１実施形態の脱水行程１の立ち上げ動作を説明するための図。 第１実施形態のプリヒート最終脱水行程の立ち上げ動作を説明するための図。 第１実施形態の基本閾値情報の内容の一例を示す図。 第１実施形態の加速度センサの設置位置および振動検出方向を示す概略図。 第１実施形態の対向アンバランス発生時の状態の一例を示す側面断面図。 第１実施形態の第２検出値の検出結果を示すグラフ。 第１実施形態の第２閾値の変更量の一例を示すグラフ。 第１実施形態の閾値変更量情報の内容の一例を示す図。 第１実施形態の第２閾値の変更量の一例を示すグラフ。 第１実施形態の回転制御処理の手順を示すフローチャート。 第１実施形態の変形例における制御装置の機能構成を示すブロック図。 第２実施形態の閾値変更量情報の内容の一例を示す図。 実施形態の縦型式の洗濯機を示す断面図。

以下、実施形態の洗濯機を、図面を参照して説明する。以下の説明では、同一または類似の機能を有する構成に同一の符号を付す。そして、それら構成の重複する説明は省略する場合がある。「ＸＸに基づく」とは、「少なくともＸＸに基づく」ことを意味し、ＸＸに加えて別の要素に基づく場合も含み得る。「ＸＸに基づく」とは、ＸＸを直接に用いる場合に限定されず、ＸＸに対して演算や加工が行われたものに基づく場合も含み得る。「ＸＸまたはＹＹ」とは、ＸＸとＹＹのうちいずれか一方の場合に限定されず、ＸＸとＹＹの両方の場合も含み得る。これは選択的要素が３つ以上の場合も同様である。「ＸＸ」および「ＹＹ」は、任意の要素（例えば任意の情報）である。本出願で「洗濯機」とは、乾燥機能を有する洗濯乾燥機も含み得る。本出願で「回転数」とは、単位時間当たりの回転数を意味する。すなわち「回転数」とは「回転速度」に相当する意味で用いられる。

（第１実施形態）
まず第１実施形態として、第１方向の振動に関する第１検出値の検出結果に基づき、第２方向の振動に関する第２検出値と比較される閾値が変更される例について説明する。第１検出値の検出結果に基づき第２検出値の検出結果が補正される例については、第１実施形態の変形例として後述する。

＜１．洗濯乾燥機の全体構成＞
図１は、第１実施形態の洗濯乾燥機１の全体構成を示す断面図である。洗濯乾燥機１は、「洗濯機」の一例である。洗濯乾燥機１は、例えば、ドラム式の洗濯乾燥機である。洗濯乾燥機１は、例えば、筐体（外箱）１１、扉１２、操作部ＰＵ、水槽１３、ドラム１４、ベローズ１５、ドラムモータ１６、第１弾性支持部１７、第２弾性支持部１８、減衰装置１９、給水弁２１、注水ケース２２、注水管２３、排水管２４、温風供給機構３０、および制御装置５０（図３参照）を有する。

筐体１１は、前板、後板、左側板、右側板、底板、および天板を有し、中空状に形成されている。筐体１１の前板には、貫通孔である出入口１１ａが設けられている。扉１２は、筐体１１の前板に装着されている。扉１２は、出入口１１ａを開閉可能に閉じている。

操作部ＰＵは、例えば、筐体１１の前上端部に設けられている。操作部ＰＵは、複数のボタンまたはタッチパネルを含み、ユーザによる運転コースの選択を受け付ける。運転コースとしては、例えば、標準コース、時短コース（お急ぎコース）、おしゃれ着コース（丁寧洗いコース）、静音コースなどが挙げられる。時短コースは、標準コースと比べて短い運転時間で洗濯運転を完了するコースである。静音コースは、標準コースと比べて騒音を抑制する（すなわち水槽１３またはドラム１４の振動を抑制する）コースである。

水槽１３は、筐体１１の内部に設けられている。水槽１３は、後面が閉塞された円筒状に形成されている。水槽１３は、後下がりに傾斜した状態で配置されている。水槽１３の前面は、開口を有する。出入口１１ａに対する扉１２の閉塞状態では、扉１２が水槽１３の前面の開口を気密状態に閉塞する。

水槽１３は、ドラムモータ１６の軸方向の両端部として、後端部１３ｅ１と、前端部１３ｅ２とを有する。後端部１３ｅ１は、軸方向の両端部のうちドラムモータ１６に近い端部である。一方で、前端部１３ｅ２は、後端部１３ｅ１とは反対側に位置した端部であり、軸方向の両端部のうちドラムモータ１６から遠い端部である。「軸方向」は、ドラム１４の径方向および周方向とは交差する方向である。「軸方向」は、「回転軸方向」と称されてもよい。

ドラム１４は、水槽１３内に配置されている。ドラム１４は、衣類（洗濯物）が収容される収容室である。ドラム１４は、円筒状であり、水槽１３内で回転可能に支持されている。ドラム１４は、前後方向に延び且つ水平からやや後下がりに傾斜した傾斜軸（中心軸ＣＬ）を中心に回転するように構成されている。ドラム１４は、「回転槽」の一例である。ドラム１４は、「洗濯槽」と称されてもよい。

ドラム１４の周壁部および後壁部には、通水および通気用の多数の孔１４ａが設けられている。ドラム１４の周壁部の内面には、洗濯物攪拌用の複数のバッフル１４ｂが設けられている。ドラム１４内の洗濯物は、各バッフル１４ｂに引っ掛かりながら円周方向へ移動した後に重力で落下することで撹拌される。ドラム１４の前面部には、洗濯物が出し入れされる円形の開口部が設けられている。水槽１３の前面部には、ドラム１４の開口部に連なる投入口１３ａが設けられている。水槽１３の投入口１３ａと筐体１１の出入口１１ａとはベローズ１５を介して連通している。

ドラムモータ１６は、水槽１３の後方に設けられている。ドラムモータ１６は、洗濯乾燥機１の駆動機構を構成する。ドラムモータ１６は、例えば、三相交流モータである。ただし、ドラムモータ１６は、速度制御可能な直流モータなどでもよい。ドラムモータ１６の回転軸１６ａの先端は、水槽１３の背面を貫通して水槽１３内に突出し、ドラム１４の後端部１４ｅ１の中心部に連結固定されている。これにより、ドラム１４は、ドラムモータ１６により直接的に回転駆動される。ドラム１４は、脱水動作において、正転方向（例えば正面から見て時計回り方向）に連続回転される。ドラム１４は、洗い動作、すすぎ動作、および乾燥動作において、正転と反転が繰り返される。ドラムモータ１６は、「モータ」の一例である。

第１弾性支持部１７は、例えばばねを含み、弾性を有する。例えば、第１弾性支持部１７は、水槽１３の上側に配置されている。第１弾性支持部１７の上端部は、筐体１１の天板に接続されている。第１弾性支持部１７の下端部は、水槽１３の上端部に接続されている。第１弾性支持部１７は、水槽１３を上側から弾性支持する。

第２弾性支持部１８は、例えばばねを含み、弾性を有する。例えば、第２弾性支持部１８は、水槽１３の下側に配置されている。第２弾性支持部１８の下端部は、筐体１１の底板に接続されている。第２弾性支持部１８の上端部は、水槽１３の下端部に接続されている。第２弾性支持部１８は、水槽１３を下側から弾性支持する。なお、第１弾性支持部１７と、第２弾性支持部１８とのうち一方は、省略されてもよい。

減衰装置１９は、例えば油圧ダンパまたは空圧ダンパを含み、振動に対して減衰力を作用させる。例えば、減衰装置１９は、水槽１３の下側に配置されている。減衰装置１９の下端部は、筐体１１の底板に接続されている。減衰装置１９の上端部は、水槽１３の下端部に接続されている。減衰装置１９は、水槽１３の振動を減衰させる。

水槽１３は、ドラム１４の振動に伴って振動する。水槽１３には、水槽１３の振動を検出する加速度センサ６１が設けられている。加速度センサ６１は、水槽１３に関連して配置されている。本出願で「水槽に関連して配置」とは、水槽１３の振動を検出可能な配置態様を広く意味する。「水槽に関連して配置」とは、水槽１３に設けられる場合に限らず、水槽１３と接続された別部材に設けられる場合も含み得る。本実施形態では、水槽１３には、加速度センサ６１が１つのみ設けられている。

ここで、「径方向Ｄｒ」および「軸方向Ｄａ」について定義する。径方向Ｄｒは、ドラム１４の中心軸ＣＬからドラム１４の径方向外側に向かう方向である。一方で、軸方向Ｄａは、ドラム１４の中心軸ＣＬと平行な方向である。軸方向Ｄａは、「ドラム式洗濯機の前後方向」の一例である。本出願でいう「洗濯機の前後方向」は、水平方向に沿う前後方向に限定されず、洗濯乾燥機１の筐体１１の前板の一部から筐体１１の後板の一部に向かう方向を広く意味する。すなわち「洗濯機の前後方向」とは、水平方向に対して傾斜した方向でもよい。

加速度センサ６１は、例えば、Ｘ軸、Ｙ軸、およびＺ軸の加速度を検出可能な３軸加速度センサである。加速度センサ６１は、水槽１３に取り付けられ、水槽１３の径方向Ｄｒの振動に関する第１検出値（第１センサ値）と、水槽１３の軸方向Ｄａに関する第２検出値（第２センサ値）とを検出可能である。加速度センサ６１は、検出した第１検出値および第２検出値を制御装置５０に出力する。加速度センサ６１は、「センサ」の一例である。径方向Ｒｒは、「第１方向」の一例である。軸方向Ｄａは、「第２方向」の一例である。

加速度センサ６１は、例えば、水槽１３の前端部１３ｅ２に設けられ、水槽１３の前端部１３ｅ２の振動を検出する。ここで、ドラムモータ１６の回転軸１６ａによって支持されていないドラム１４の前端部１４ｅ２の振動は、ドラムモータ１６の回転軸１６ａによって支持されているドラム１４の後端部１４ｅ１の振動よりも大きくなりやすい。このため、水槽１３の前端部１３ｅ２は、水槽１３の後端部１３ｅ１と比べて振動が大きくなりやすい。このため、加速度センサ６１は、水槽１３の前端部１３ｅ２に設けられている。

本実施形態では、加速度センサ６１は、第１弾性支持部１７と比べて（例えば、第１弾性支持部１７の下端部）と比べて、ドラムモータ１６から遠くに配置されている。別の観点では、加速度センサ６１は、第２弾性支持部１８と比べて（例えば、第２弾性支持部１８の上端部）と比べて、ドラムモータ１６から遠くに配置されている。また別の観点では、加速度センサ６１は、減衰装置１９と比べて（例えば、減衰装置１９の上端部）と比べて、ドラムモータ１６から遠くに配置されている。

給水弁２１は、筐体１１の内部に固定されている。給水弁２１の入口は、不図示のホースを介して水道の蛇口に接続される。給水弁２１の出口は、給水弁モータ７１（図３参照）により開放状態と閉鎖状態とに切り換えられる。給水弁２１の出口は、注水ケース２２に接続されている。注水ケース２２は、筒状の注水管２３を介して、水槽１３の内部に接続されている。給水弁２１が開放動作されると、水道から供給される水が、水槽１３内に給水される。

水槽１３の底部には、排水口１３ｂが設けられている。排水口１３ｂには、排水管２４の上端部が接続されている。排水管２４には不図示の排水弁が設けられている。排水弁は、排水弁モータ７２（図３参照）により開放状態と閉鎖状態とに切り換えられる。排水弁が開放動作されると、水槽１３内の洗濯水が、排水管２４から排出される。

水槽１３の前部の上部には、水槽１３内の空気を排出する排気口１３ｃが設けられている。水槽１３の背面部の上部には、水槽１３内に乾燥風を供給するための給気口１３ｄが設けられている。筐体１１の内部には、ドラム１４内に乾燥風（温風）を循環供給して洗濯物の乾燥運転を実行するための温風供給機構３０が設けられている。

温風供給機構３０は、例えば、循環風路３１と、ヒートポンプ３２と、送風ファン３３とを有する。ヒートポンプ３２は、圧縮機４１、凝縮器４２、不図示の絞り装置、および蒸発器４３を配管によりサイクル接続した冷凍サイクルの一部を構成する。凝縮器４２および蒸発器４３は、循環風路３１に配置されている。ヒートポンプ３２は、循環風路３１を通る空気の除湿および加熱を行って乾燥風を生成する。送風ファン３３は、排気口１３ｃから排出された空気を、循環風路３１内を循環させ、ヒートポンプ３２で除湿および加熱された空気を給気口１３ｄから水槽１３を介してドラム１４内に供給する。ヒートポンプ３２は、循環風路３１を通る空気を加熱する「加熱装置」の一例である。なお、加熱装置は、ヒートポンプ３２に代えて、ヒーター（電熱器など）でもよい。

＜２．モータ駆動系の電気回路構成＞
図２は、洗濯乾燥機１のドラムモータ１６を駆動する電気回路構成を示す図である。図２は、ドラムモータ１６の駆動系（モータ制御部１１１）を概略的に示す。インバータ回路１３２は、６個のＩＧＢＴ（半導体スイッチング素子）１３３ａ～１３３ｆを三相ブリッジ接続して構成されており、各ＩＧＢＴ１３３ａ～１３３ｆのコレクタ－エミッタ間には、フライホイールダイオード１３４ａ～１３４ｆが接続されている。下アーム側のＩＧＢＴ１３３ｄ，１３３ｅ，１３３ｆのエミッタは、シャント抵抗１３５ｕ，１３５ｖ，１３５ｗを介してグランドに接続されている。ＩＧＢＴ１３３ｄ，１３３ｅ，１３３ｆのエミッタとシャント抵抗１３５ｕ，１３５ｖ，１３５ｗとの各接続点は、それぞれレベルシフト回路１３６を介して制御回路１１１ｃに接続されている。本実施形態では、シャント抵抗１３５ｕ，１３５ｖ，１３５ｗとレベルシフト回路１３６との組み合わせにより、電流センサ６２（図３参照）を流れる電流の一例が構成されている。

レベルシフト回路１３６は、オペアンプなどを含み、シャント抵抗１３５ｕ，１３５ｖ，１３５ｗの端子電圧を増幅することで信号を生成し、生成した信号の出力範囲が正側に収まるようにバイアスを与える。過電流比較回路１３８は、インバータ回路１３２の上下アームが短絡した場合、過電流を検出する。

インバータ回路１３２の入力側には、駆動用電源回路１３９が接続されている。駆動用電源回路１３９は、１００Ｖの交流電源１４０を、ダイオードブリッジで構成される全波整流回路１４１および直列接続された２個のコンデンサ１４２ａ，１４２ｂにより倍電圧全波整流し、約２８０Ｖの直流電圧をインバータ回路１３２に供給する。インバータ回路１３２の各相出力端子は、ドラムモータ１６の各相巻線１６ｕ，１６ｖ，１６ｗに接続されている。

制御回路１１１ｃは、電源１４５を電源として動作し、駆動回路１４４と高圧ドライバ回路１４６を介して、６個のＩＧＢＴ１３３ａ～１３３ｆをＰＷＭ（Pulse Wide Modulation）制御する。駆動回路１４４は、電源１４３を電源として動作し、制御回路１１１ｃが出力した駆動信号を、電圧を高めた駆動信号に変換して下アーム側のＩＧＢＴ１３３ｄ，１３３ｅ，１３３ｆのゲートに印加する。高圧ドライバ回路１４６は、駆動回路１４４の出力を倍電圧全波整流電圧よりも高い電圧に変換し、上アーム側のＩＧＢＴ１３３ａ，１３３ｂ，１３３ｃのゲートに印加する。制御回路１１１ｃには、ドラムモータ１６に設けられたロータ位置センサ１６１の出力信号が入力される。制御回路１１１ｃは、ロータ位置センサ１６１の出力信号を基準としてドラムモータ１６を駆動する駆動信号を生成する。

制御回路１１１ｃは、レベルシフト回路１３６を介して得られるドラムモータ１６の巻線１６ｕ～１６ｗに流れる三相電流Ｉａｕ～Ｉａｗを検出し、検出した電流値に基づいて２次側の回転磁界の位相θおよび回転角速度ωを推定するとともに、三相電流Ｉａｕ～Ｉａｗを直交座標変換およびｄｑ(direct－quadrature) 座標変換して励磁電流成分Ｉｄ，トルク電流成分Ｉｑ（以下「ｑ軸電流」と称する）を算出する。ｑ軸電流は、ドラムモータ１６に作用するモータトルクに比例して大きくなる電流成分である。ｑ軸電流は、「トルク電流」の一例である。ただし、本明細書でいう「トルク電流」とは、ｑ軸電流に限定されず、モータの負荷に応じて大きくなる電流であればよい。

＜３．制御装置の構成＞
次に、制御装置５０について説明する。制御装置５０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などからなるコンピュータを主体として構成される。制御装置５０は、洗濯乾燥機１の全体を統括的に制御し、洗濯乾燥機１による洗い動作、すすぎ動作、および脱水動作を含む洗濯運転と、その後に続く乾燥運転（乾燥動作）とを実行する。

図３は、制御装置５０の機能構成を示すブロック図である。制御装置５０には、上述した加速度センサ６１に加え、電流センサ６２が接続されている。電流センサ６２は、ドラムモータ１６に流れる電流を測定する。図３では説明の便宜上、電流センサ６２とモータ制御部１１１とを分けて記載している。ただし、電流センサ６２は、モータ制御部１１１に含まれていてもよい。

制御装置５０は、例えば、重量検出部（布量検出部）５１、布質検出部５２、閾値調整部５３、脱水動作判定部５４、制御部５５、モータ制御部１１１、および記憶部５９を有する。これら機能部の全部または一部は、ＣＰＵのようなハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。ただし、これら機能部の全部または一部は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＰＬＤ（Programmable Logic Device）、またはＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ディスクリート回路などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアとの協働によって実現されてもよい。モータ制御部１１１は、制御部５５の一部として設けられてもよい。記憶部５９は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ROM）のうち１つまたは複数の組み合わせにより実現される。

＜重量検出部＞
重量検出部５１は、例えば、衣類の重量によってドラムモータ１６の負荷量が変化することを利用して衣類の重量（布量）を判定する。重量検出部５１は、例えば、水槽１３への給水前において衣類がドラム１４に収容された状態でドラムモータ１６によりドラム１４を回転させ、ドラムモータ１６に流れるトルク電流の大きさ（例えばｑ軸電流の電流値）に基づき衣類の重量を検出する。

＜布質検出部＞
布質検出部５２は、例えば、布質による吸水性の差異によってドラムモータ１６の負荷量が変化することを利用して布質を判定する。布質検出部５２は、例えば、綿系の洗濯物が主であるか、化学繊維系の洗濯物が主であるかを判定することで布質を判定する。布質検出部５２は、例えば、（１）洗い動作中においてドラム１４が一定速度で回転中のｑ軸電流の平均値（または積分値）と、（２）洗い動作中においてドラム１４が１回転する間のｑ軸電流の最大値と最小値の差の平均値とである２つの指標の組み合わせにより布質を検出する。

＜閾値調整部＞
閾値調整部５３は、加速度センサ６１の第１検出値の検出結果（径方向Ｄｒの振動の検出結果）に基づき、第２検出値の検出結果（軸方向Ｄａの振動の検出結果）に関する判定に用いられる閾値を変更する。例えば、閾値調整部５３は、第１検出値の検出結果が大きくなるほど、第２検出値の検出結果の判定に用いられる閾値が大きくなるように閾値を変更する。また、閾値調整部５３は、ドラム１４の回転速度に応じて、第１検出値の検出結果に基づく閾値の変更量を異ならせる。閾値調整部５３は、「調整部」の一例である。閾値調整部５３の処理については、詳しく後述する。

＜脱水動作判定部＞
脱水動作判定部５４は、加速度センサ６１の検出結果（第１検出値の検出結果および第２検出値の検出結果）と、閾値とに基づき、ドラム１４の回転制御に関する判定を行う。例えば、脱水動作判定部５４は、閾値調整部５３により変更された閾値に基づき、ドラム１４の回転制御に関する判定を行う。例えば、脱水動作判定部５４は、ドラム１４の回転制御に関する判定として、脱水動作の進め方に関する判定を行う。

本実施形態では、脱水動作判定部５４は、脱水動作の進め方として、脱水動作のやり直しまたは脱水動作におけるドラム１４の到達回転数（許容される最高回転数）を判定する。脱水動作判定部５４は、「判定部」の一例である。なお本出願でいう「センサの検出結果」とは、センサの検出値（例えば加速度センサ６１の第１検出値または第２検出値）そのものに限らず、センサの検出値に対して演算が行われることにより得られる指標値などでもよい。脱水動作判定部５４の処理については、詳しく後述する。

＜制御部＞
制御部５５は、洗濯乾燥機１の全体を制御する。例えば、制御部５５は、脱水動作判定部５４の判定結果に基づき、洗濯乾燥機１の脱水動作を制御する。例えば、制御部５５は、ドラムモータ１６の駆動を制御することで、ドラム１４の回転を制御する。

＜記憶部＞
記憶部５９は、閾値情報５９ａを記憶する。閾値情報５９ａは、後述する閾値Ｔ１～Ｔ７を含む。

＜４．回転槽の回転制御＞
＜４．１ 洗濯運転の流れ＞
図４は、乾燥運転を伴う一連の洗濯運転の流れを示す図である。洗濯運転は、例えば、「洗い行程」、「脱水行程１」、「シャワーすすぎ行程」、「脱水行程２」、「ためすすぎ工程」、「プリヒート予備脱水行程」、および「プリヒート最終脱水行程」をこの順に含む。

「洗い行程」は、洗剤投入、給水、ドラム１４の回転（洗い）、および排水を含む。「脱水行程１」は、「洗い行程」の後であって「シャワーすすぎ工程」の前にドラム１４を回転させて衣類からある程度の脱水を行う行程である。「シャワーすすぎ行程」は、給水および排水を同時に行いながら（すなわち、水をかけ流しながら）ドラム１４を回転させるすすぎ行程である。「脱水行程２」は、「シャワーすすぎ行程」の後であって「ためすすぎ行程」の前にドラム１４を回転させて衣類からある程度の脱水を行う行程である。「ためすすぎ工程」は、水槽１３内に水を貯めた状態でドラム１４を回転させるすすぎ行程である。本実施形態では、脱水行程１でのドラム１４の最高回転数と、脱水行程２でのドラム１４の最高回転数は、ほぼ同じである。脱水行程１および脱水行程２の各々は、一連の洗濯運転の途中で行われる脱水行程である。

「プリヒート予備脱水行程」は、「ためすすぎ行程」の後であって「プリヒート最終脱水行程」の前に、温風供給機構３０により循環風路３１に温風を供給しながらドラム１４を回転させて衣類から予備的な脱水を行う行程である。プリヒート予備脱水行程でのドラム１４の最高回転数は、脱水行程１または脱水行程２でのドラム１４の最高回転数よりも低い。

「プリヒート最終脱水行程」は、一連の洗濯運転の最後に行われる脱水行程である。プリヒート最終脱水行程は、乾燥運転の直前に行われる脱水行程である。プリヒート最終脱水行程は、温風供給機構３０により循環風路３１に温風を供給しながらドラム１４を回転させて衣類からできるだけ多くの水分を取り除く脱水行程である。プリヒート最終脱水行程でのドラム１４の最高回転数は、脱水行程１または脱水行程２でのドラム１４の最高回転数よりも高い。プリヒート最終脱水行程の実施時間は、脱水行程１または脱水行程２の実施時間よりも長い。

次に、脱水行程と、加速度センサ６１の検出結果に関する判定との関係について説明する。まず、脱水行程１に関する動作を説明する。なお、脱水行程２およびプリヒート予備脱水行程に関する動作は、脱水行程１に関する動作と基本的に同じである。

図５は、脱水行程１の立ち上げ動作を説明するための図である。脱水行程１の立ち上げでは、ドラム１４の回転数が階段状に増加されるとともに、複数の回転数（複数の速度）で閾値を用いた判定動作が行われる。例えば、制御部５５は、まずドラム１４の回転数を第１回転数Ｒ１まで増加させ、その後、一定時間に亘り、ドラム１４の回転数を第１回転数Ｒ１に固定する。そして洗濯乾燥機１の状態が安定した後、脱水動作判定部５４は、第１回転数Ｒ１で得られる加速度センサ６１の検出結果と、第１回転数Ｒ１に対応して設定された閾値Ｔ１とに基づき、脱水動作の進め方に関する第１判定Ｊ１を行う。

例えば、脱水動作判定部５４は、第１判定Ｊ１で加速度センサ６１の検出結果が閾値Ｔ１を超えている場合、衣類のアンバランスが許容範囲外と判定する。「アンバランス」とは、ドラム１４内に衣類の偏りによる偏荷重状態を意味する。この場合、制御部５５は、脱水行程のやり直しであるリトライ動作を行う。リトライ動作とは、ドラム１４の回転を停止させ、水槽１３内に給水してドラム１４を回転させて衣類を動かすことで、衣類のアランバランスの解消を試みる動作である。リトライ動作が行われた場合、再び脱水行程の最初から（すなわち低い回転数での第１判定Ｊ１から）開始される。

一方で、脱水動作判定部５４は、第１判定Ｊ１で加速度センサ６１の検出結果が閾値Ｔ１以下である場合、衣類のアンバランスが許容範囲内と判定する。この場合、制御部５５は、ドラム１４の回転数を第１回転数Ｒ１よりも高い第２回転数Ｒ２まで増加させ、その後、一定時間に亘り、ドラム１４の回転数を第２回転数Ｒ２に固定する。そして洗濯乾燥機１の状態が安定した後、脱水動作判定部５４は、第２回転数Ｒ２で得られる加速度センサ６１の検出結果と、第２回転数Ｒ２に対応して設定された閾値Ｔ２とに基づき、脱水動作の進め方に関する第２判定Ｊ２を行う。

第２判定Ｊ２の内容は、第１判定Ｊ１の内容と同様である。すなわち、脱水動作判定部５４は、第２回転数Ｒ２で得られる加速度センサ６１の検出結果が第２閾値Ｔ２を超えている場合、衣類のアンバランスが許容範囲外と判定する。この場合、制御部５５は、リトライ動作を行い、脱水行程を最初から開始する。一方で、脱水動作判定部５４は、第２回転数Ｒ２で得られる加速度センサ６１の検出結果が閾値Ｔ２以下である場合、衣類のアンバランスが許容範囲内と判定する。この場合、制御部５５は、ドラム１４の回転数を第２回転数Ｒ２よりも高い第３回転数Ｒ３まで増加させる。そして、第３回転数Ｒ３において第３閾値Ｔ３を用いた第３判定Ｊ３が行われる。その後も同様に、第３回転数Ｒ３で得らえる加速度センサ６１の検出結果が閾値Ｔ３以下である場合、次に第３回転数Ｒ３よりも速い第４回転数Ｒ４において第４閾値Ｔ４を用いた第４判定Ｊ４が行われる。第４判定Ｊ４において第４回転数Ｒ４で得られる加速度センサ６１の検出結果が閾値Ｔ４以下である場合、次に第４回転数Ｒ４よりも速い第５回転数Ｒ５において第５閾値Ｔ５を用いた第５判定Ｊ５が行われる。第３から第５の判定Ｊ３～Ｊ５の内容は、第１判定Ｊ１の内容と同様である。

なお、第１から第５の判定Ｊ１～Ｊ５のうち１つ以上の判定（例えば第５判定Ｊ５）は、リトライ動作の要否の判定に代えて、実施中の脱水行程での到達回転数（許容可能な最高回転数）を決めるための判定でもよい。例えば、第５判定Ｊ５が到達回転数を決めるための判定である場合の動作は、次のとおりである。

脱水動作判定部５４は、第５判定Ｊ５において第５回転数Ｒ５で得られる加速度センサ６１の検出結果が閾値Ｔ５を超えている場合、衣類のアンバランスが許容範囲外と判定する。この場合、制御部５５は、第５回転数Ｒ５を超えてドラム１４の回転数を増加させることを止める。すなわち、脱水行程１での最高回転数を、目標回転数ＲＭ１よりも低い第５回転数Ｒ５に固定する。一方で、脱水動作判定部５４は、第５判定Ｊ５において第５回転数Ｒ５で得られる加速度センサ６１の検出結果が閾値Ｔ５以下である場合、衣類のアンバランスが許容範囲内と判定する。この場合、制御部５５は、第５回転数Ｒ５を超えてドラム１４の回転数を目標回転数ＲＭ１まで増加させる。この場合、目標回転数ＲＭ１が脱水動作１での最高回転数となる。

次に、プリヒート最終脱水行程に関する動作を説明する。
図６は、プリヒート最終脱水行程の立ち上げ動作を説明するための図である。脱水動作判定部５４は、プリヒート最終脱水行程の立ち上げにおいて、脱水行程１の立ち上げと同様に、ドラム１４の回転数が階段状に増加されるとともに、複数の回転数で閾値を用いた判定動作を行う。プリヒート最終脱水行程では、脱水行程１と同様に、第１から第５の回転数Ｒ１～Ｒ５で第１から第５の判定Ｊ１～Ｊ５が行われる。第５判定Ｊ５がリトライ動作の要否の判定に代えて、実施中の脱水動作での到達回転数を決めるための判定でもよい点も同様である。

脱水動作判定部５４は、プリヒート最終脱水行程において、第５判定Ｊ５の後に、第５回転数Ｒ５よりも速い第６回転数Ｒ６において第６閾値Ｔ６を用いた第６判定Ｊ６が行われる。第６判定Ｊ６において第６回転数Ｒ６で得られる加速度センサ６１の検出結果が閾値Ｔ６以下である場合、次に第６回転数Ｒ６よりも速い第７回転数Ｒ７において第７閾値Ｔ７を用いた第７判定Ｊ７が行われる。

本実施形態では、第６判定Ｊ６および第７判定Ｊ７は、実施中の脱水動作（すなわち、プリヒート最終脱水行程）での到達回転数を決めるための判定である。すなわち第６回転数Ｒ６または第７回転数Ｒ７においてアンバランスが許容範囲外であると脱水動作判定部５４により判定された場合、制御部５５は、ドラム１４の回転数を増加させることを止め、プリヒート最終脱水行程でのドラム１４の最高回転数を第６回転数Ｒ６または第７回転数Ｒ７で固定する。一方で、第６回転数Ｒ６および第７回転数Ｒ７においてアンバランスが許容範囲内であると脱水動作判定部５４により判定された場合、制御部５５は、第７回転数Ｒ７を超えてドラム１４の回転数を目標回転数ＲＭ２まで増加させる。この場合、目標回転数ＲＭ２がプリヒート最終脱水行程での最高回転数となる。なお、第６判定Ｊ６および第７判定Ｊ７は、脱水動作での到達回転数を決めるための判定に代えて、リトライ動作の要否の判定でもよい。

＜４．２ 各判定における処理＞
図７は、基本閾値情報Ｉ１の内容の一例を示す図である。基本閾値情報Ｉ１は、閾値情報５９ａの一部として記憶部５９に記憶されている。本実施形態では、上述した第１から第７の閾値Ｔ１～Ｔ７の各々は、加速度センサ６１の第１検出値（径方向Ｄｒの振動の検出値）の検出結果と比較される閾値Ｔ１ａ～Ｔ７ａ（第１検出値用閾値）と、加速度センサ６１の第２検出値（軸方向Ｄａの振動の検出値）の検出結果と比較される閾値Ｔ１ｂ～Ｔ７ｂ（第２検出値用閾値）とを含む。以下では、閾値Ｔ１ａ～Ｔ７ａを互いに区別しない場合、単に「第１閾値Ｔａ」と称する。同様に、閾値Ｔ１ｂ～Ｔ７ｂを互いに区別しない場合、単に「第２閾値Ｔｂ」と称する。また、基本閾値情報Ｉ１に予め設定されている各閾値を「基本閾値」と称する場合がある。

本実施形態では、第１から第７の判定Ｊ１～Ｊ７の各々において、加速度センサ６１の第１検出値の検出結果と第１閾値Ｔａとが比較され、加速度センサ６１の第２検出値の検出結果と第２閾値Ｔｂとが比較される。そして、脱水動作判定部５４は、加速度センサ６１の第１検出値の検出結果が第１閾値Ｔａを超えている場合、または、加速度センサ６１の第２検出値の検出結果が第２閾値Ｔｂを超えている場合に、衣類のアンバランスが許容範囲外と判定する。一方で、脱水動作判定部５４は、加速度センサ６１の第１検出値の検出結果が第１閾値Ｔａ以下であり、且つ、加速度センサ６１の第２検出値の検出結果が第２閾値Ｔｂ以下である場合に、衣類のアンバランスが許容範囲内と判定する。

＜４．３ 閾値の変更＞
本実施形態では、第１から第５の判定Ｊ１～Ｊ５については、第１閾値Ｔａおよび第２閾値Ｔｂが固定値である。一方で、第６または第７の判定Ｊ６，Ｊ７については、第１閾値Ｔａは固定値であるが、第２閾値Ｔｂの値は、第１検出値の検出結果に応じて変更される。以下、この内容について詳しく説明する。

図８は、加速度センサ６１の設置位置および振動検出方向を示す概略図である。ドラム１４内の衣類のアンバランスを精度良く検出するには、本図左に示すように、水槽１３の後端部１３ｅ１に加速度センサ６１Ａを設け、水槽１３の前端部１３ｅ２に加速度センサ６１Ｂを設け、水槽１３の後端部１３ｅ１および前端部１３ｅ２それぞれの振動を検出することが望ましい。このような構成によれば、前部アンバランスを加速度センサ６１Ｂで検出し、後部アンバランスを加速度センサ６１Ａで検出することができる。「前部アンバランス」とは、ドラム１４内の前部において衣類の偏りがある偏荷重状態を意味する。「後部アンバランス」とは、ドラム１４内の後部において衣類の偏りがある偏荷重状態を意味する。

ここで、例えばコストを削減するために、洗濯乾燥機１内に設置する加速度センサを少なくすることが求められている。そのため本実施形態では、本図右に示すように、水槽１３には、加速度センサ６１が１つのみ設けられている。本実施形態では、加速度センサ６１の第１検出値（径方向Ｄｒの振動に関する検出値）を用いて前部アンバランスの大きさを検出し、加速度センサ６１の第２検出値（軸方向Ｄａの振動に関する検出値）を用いて後部アンバランスを検出する。すなわち、後部アンバランスについては、軸方向Ｄａの振動を用いて検出する。このように、水槽１３の前端部１３ｅ２に設けられた１つの加速度センサ６１により径方向Ｄｒと軸方向Ｄａとの２方向の振動を検出することで、ドラム１４内の衣類のアンバランスを検出することができる。

しかしながら、水槽１３の前端部１３ｅ２に設けられた１つの加速度センサ６１により２方向の振動を検出する手法では、ドラム１４内に対向アンバランスが発生したときに、実際の後部アンバランスの状態を超えて第２検出値の検出結果が大きくなる場合がある。

図９は、対向アンバランス発生時のドラム１４内の状態の一例を示す側面断面図である。「対向アンバランス」とは、ドラム１４内の対角線上の位置に衣類の偏りができることにより発生するアンバランスである。図示する例では、ドラム１４の前上方ＦＵＢと後下方ＢＵＢとに衣類の偏りができ、対向アンバランスが発生している。ドラム１４の高速回転域において対向アンバランスが存在すると、ドラム１４の前後がねじれるように大きく振動し、騒音や異常の原因となる。一方で、前部アンバランスと後部アンバランスとが同程度であり、ともに許容範囲内であるときには、ドラム１４の前後のバランスが取れている状態であり、回転数を増加させてもドラム１４の振動は許容範囲内に収まる。

このような対向アンバランスが発生したときに実際の後部アンバランスの状態を超えて加速度センサ６１の第２検出値の検出結果が大きくなる理由としては、加速度センサ６１が水槽１３の前端部１３ｅ２に設けられているため、加速度センサ６１の第２検出値には、後部アンバランスの影響に加えて、前部アンバランスの影響も加わるためである。

図１０は、後部アンバランスに対する第２検出値の検出結果を示すグラフである。本図に示すグラフにおいて、横軸は後部アンバランスの大きさ（単位は「ｇ（グラム）」）を示し、縦軸は第２検出値の検出結果を示す。図に示すＵＢ１～ＵＢ８は、後部アンバランスの大きさを示し、０＜ＵＢ１＜ＵＢ２＜ＵＢ３＜ＵＢ４＜ＵＢ５＜ＵＢ６＜ＵＢ７＜ＵＢ８である。図に示すＵＦ１～ＵＦ５は、前部アンバランスの大きさを示し、０＜ＵＦ１＜ＵＦ２＜ＵＦ３＜ＵＦ４＜ＵＦ５である。図示する例では、前部アンバランスが０のときに後部アンバランスを０～ＵＢ８まで変化させたときの第２検出値の検出結果の変化ＬＮ０、前部アンバランスがＵＦ１のときに後部アンバランスを０～ＵＢ８まで変化させたときの第２検出値の検出結果の変化ＬＮ１、前部アンバランスがＵＦ２のときに後部アンバランスを０～ＵＢ８まで変化させたときの第２検出値の検出結果の変化ＬＮ２、前部アンバランスがＵＦ３のときに後部アンバランスを０～ＵＢ８まで変化させたときの第２検出値の変化ＬＮ３、前部アンバランスがＵＦ４のときに後部アンバランスを０～ＵＢ８まで変化させたときの第２検出値の検出結果の変化ＬＮ４、および、前部アンバランスがＵＦ５のときに後部アンバランスを０～ＵＢ８まで変化させたときの第２検出値の検出結果の変化ＬＮ５を示している。

図示するように、後部アンバランスが同じであっても、前部アンバランスの大きさによって、第２検出値の検出結果の大きさが変わる。具体的には、前部アンバランスの大きさが大きいほど第２検出値の検出結果が大きくなる。

このため、図に示す破線ＬＮ１０のように、第２検出値の検出結果を判定するための第２閾値Ｔｂを固定値とすると、後部アンバランスを正確に検出することができない。破線ＬＮ１０は、前部アンバランスがなし（０）の状態で、後部アンバランスがＵＢ５のときの第２検出値の検出結果を第２閾値Ｔｂとしている。この場合、後部アンバランスがＵＢ５より小さい場合であっても、前部アンバランスが大きいと、第２検出値の検出結果が第２閾値Ｔｂより大きくなる。例えば、後部アンバランスがＵＢ５より小さいＵＢ４の場合であっても、前部アンバランスがＵＦ１より大きい場合には、第２検出値の検出結果が第２閾値Ｔｂより大きくなる。このため、第２閾値Ｔｂを固定値とすると、前部アンバランスが大きい場合には、後部アンバランスが許容範囲内であっても、ドラム１４の回転数を抑制する制御が行われることになる。すなわち、本来であれば回転数を増加させても良い状態であっても、回転数を増加させることができず、低速回転のまま脱水行程を行うことになり、衣類の脱水率の低下や運転の長時間化が引き起こされる場合がある。

後部アンバランスを精度良く評価するためには、第２検出値の検出結果に含まれる前部アンバランスの影響を小さくする必要がある。そこで、本実施形態では、閾値調整部５３は、第２検出値の検出結果と比較される第２閾値Ｔｂを、第１検出値の検出結果に応じて変更することで、前部アンバランスの影響を小さくする。例えば、対向アンバランスに起因する振動が特に大きくなる高速回転域（例えば、第６判定Ｊ６または第７判定Ｊ７）では、シビアな閾値を設定しつつ、第１検出値の検出結果に応じて第２閾値Ｔｂを変更すると好ましい。

図１１は、第１検出値の検出結果に応じた第２閾値Ｔｂの変更量の一例を示すグラフである。本図に示すグラフにおいて、横軸は第１検出値の検出結果の大きさを示し、縦軸は第２検出値の検出結果の大きさを示す。本図では、前部アンバランス０～ＵＦ５それぞれに対して、後部アンバランスを変化させたときの実験結果をグラフにプロットしている。前部アンバランスが同じプロット群において、第２検出値の検出結果が大きいほど後部アンバランスが大きく、第２検出値の検出結果が小さいほど後部アンバランスが小さい。

この実験結果のグラフにおいて、許容される後部アンバランス（例えば、ＵＢ４）と、許容されない後部アンバランス（例えば、ＵＢ５）との間に直線を引くと、破線ＬＮ１１のように、第１検出値の検出結果の１次関数となる。各判定において許容される後部アンバランスの大きさ、および許容されない後部アンバランスの大きさは予め実験により取得される。よって、本実施形態では、閾値調整部５３は、第２閾値Ｔｂを固定値にするのではなく、第１検出値が大きくなるほど第２閾値Ｔｂが大きくなるように傾斜を持たせて変更する。当該変更は、換算式（計算式）によって行われてもよく、傾斜に応じて予め複数の閾値が設定されていてもよい。なお、許容される後部アンバランスと、許容されない後部アンバランスとの間の直線は、例えば、最小二乗法などの統計的な計算に基づいて求めることができる。また、許容される後部アンバランスと、許容されない後部アンバランスとの間の境界は、直線（１次関数）に限らず、多次元関数に基づいて設定されてもよい。

図１２は、閾値変更量情報Ｉ２の内容の一例を示す図である。閾値変更量情報Ｉ２は、閾値情報５９ａの一部として記憶部５９に記憶されている。閾値変更量情報Ｉ２は、上述した傾斜に応じて複数の第２閾値Ｔｂが予め設定される一例である。閾値変更量情報Ｉ２は、第１検出値の検出結果と、第２検出値用の第２閾値Ｔｂの変更量とを対応付けて記憶する。本図には、第６判定Ｊ６に用いる閾値変更情報Ｉ２を例示する。

閾値調整部５３は、閾値変更量情報Ｉ２を参照することで、変更後の第２検出値用の第２閾値Ｔｂの値を取得する。本図に示す例では、閾値調整部５３は、第１検出値の検出結果の範囲Ｘ１～Ｘ２，Ｘ２～Ｘ３，Ｘ３～Ｘ４，Ｘ４～Ｘ５，またはＸ５～Ｘ６に応じて、第６判定Ｊ６の基本閾値Ｔ６ｂを、それぞれ１．０倍、１．１倍、１．２倍、１．３倍、または１．４倍に変更する。Ｘ１～Ｘ６は、Ｘ１＜Ｘ２＜Ｘ３＜Ｘ４＜Ｘ５＜Ｘ６である。また、第１検出値の検出結果の範囲「Ｘ１～Ｘ２」は、「Ｘ１以上Ｘ２未満」、または、「Ｘ１より大きくＸ２以下」を示す。閾値変更量情報Ｉ２における第１検出値の検出結果の他の各範囲についても同様である。基本閾値は、基本閾値情報Ｉ１に予め設定された第２閾値Ｔｂである。このように、閾値調整部５３は、第１検出値の検出結果が大きくなるほど、第２閾値Ｔｂが大きくなるように第２閾値Ｔｂを変更する。

本図には、第６判定Ｊ６において用いる閾値変更情報Ｉ２を例示したが、記憶部５９は、第６判定Ｊ６の閾値変更情報Ｉ２とは別に、第７判定Ｊ７において用いる閾値変更情報を閾値情報５９ａの一部として記憶していてもよい。このとき、第６判定Ｊ６と第７判定Ｊ７とで、第２閾値Ｔｂの変更量が異なるようにしてもよい。つまり、閾値調整部５３は、ドラム１４の回転速度（回転数）に応じて、第１検出値の検出結果に基づく第２閾値Ｔｂの変更量を異ならせるようにしてもよい。

図１３は、ドラム１４の回転速度に応じて異なる第２閾値Ｔｂの変更量の一例を示すグラフである。本図には、図１１に示すグラフに、破線Ｌ１１に示すときのドラム１４の回転速度より回転速度が高いときの第２閾値Ｔｂの変更量を示す実線Ｌ２２を追加している。例えば、破線Ｌ１１は第６判定Ｊ６のときの第２閾値Ｔｂの変更量を示し、実線Ｌ２２は第７判定Ｊ７のときの第２閾値Ｔｂの変更量を示す。図示するように、破線Ｌ１１より回転速度が高い実線Ｌ２２は、破線Ｌ１１より傾斜が急であり（傾きが大きく）、一方で、その切片は低い。すなわち、閾値調整部５３は、回転速度が高いほど、第１検出値の検出結果に対する第２閾値Ｔｂの変更量を大きくする。これは、回転速度が高いほど、第２検出値の検出結果に前部アンバランスの影響が大きく含まれるためである。一方で、切片が低く設定される理由は、回転速度が高いほど、判定条件を厳しくするためである。

＜５．制御の流れ＞
次に、図１４を参照して、制御装置５０による脱水動作時の回転制御処理について説明する。図１４は、回転制御処理の手順を示すフローチャートである。制御装置５０は、上述した第６判定Ｊ６または第７判定Ｊ７において、本図に示す処理を実行する。

まず、脱水動作判定部５４が、加速度センサ６１から取得した第１検出値の検出結果と、第１閾値Ｔａとを比較する（ステップＳ１０１）。そして、脱水動作判定部５４は、比較の結果、第１検出値の検出結果が第１閾値Ｔａを超えているか否かを判定する（ステップＳ１０２）。第１検出値の検出結果が第１閾値Ｔａを超えている場合（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、脱水動作判定部５４は、前部アンバランスが許容範囲外であると判定する。制御部５５は、脱水動作判定部５４の判定結果に基づき、ドラム１４の回転数を増加させることを止め、第６判定Ｊ６の場合には第６回転数Ｒ６で、第７判定Ｊ７の場合には第７回転数Ｒ７で最高回転数を固定する（ステップＳ１０６）。その後、処理を終了する。

一方、第１の検出値の検出結果が第１閾値Ｔａ以下である場合（ステップＳ１０１：Ｎｏ）、閾値調整部５３が、閾値変更量情報を参照し、第１検出値の検出結果に応じて第２閾値Ｔｂを変更する（ステップＳ１０３）。

続いて、脱水動作判定部５４が、加速度センサ６１から取得した第２検出値の検出結果と、変更された第２閾値Ｔｂとを比較する（ステップＳ１０４）。脱水動作判定部５４は、比較の結果、第２検出値の検出結果が、変更された第２閾値Ｔｂを超えているか否かを判定する（ステップＳ１０５）。第２検出値の検出結果が、変更された第２閾値Ｔｂを超えている場合（ステップＳ１０５：Ｙｅｓ）、脱水動作判定部５４は、後部アンバランスが許容範囲外であると判定する。制御部５５は、脱水動作判定部５４の判定結果に基づき、ドラム１４の回転数を増加させることを止め、第６判定Ｊ６の場合には第６回転数Ｒ６で、第７判定Ｊ７の場合には第７回転数Ｒ７で最高回転数を固定する（ステップＳ１０６）。その後、処理を終了する。

一方、第２の検出値の検出結果が第２閾値Ｔｂ以下である場合（ステップＳ１０５：Ｎｏ）、脱水動作判定部５４は、衣類のアンバランスが許容範囲内であると判定する。制御部５５は、脱水動作判定部５４の判定結果に基づき、第６判定Ｊ６の場合には第７回転数Ｒ７まで、第７判定Ｊ７の場合には目標回転数ＲＭ２までドラム１４の回転数を増加させる（ステップＳ１０７）。その後、処理を終了する。

＜６．利点＞
水槽１３の前端部１３ｅ２に設けた加速度センサ６１により径方向Ｄｒと軸方向Ｄａとの２方向の振動を検出する手法において、第２閾値Ｔｂを変更せず固定値とした場合、後部アンバランスが適正に評価できない場合がある。例えば、第２閾値Ｔｂを固定値とすると、後部アンバランスが許容範囲内であっても、前部アンバランスが大きい場合に、第２検出値の検出結果が大きくなり、第２閾値Ｔｂを超えてしまい、脱水行程におけるドラム１４の回転数を増加させることができないことがある。すなわち、衣類のアンバランスが許容範囲内であっても、脱水行程におけるドラム１４の回転数が抑えられ、衣類の脱水率が低下し、脱水動作の短時間化が難しくなる場合がある。

一方で、本実施形態の洗濯乾燥機１は、水槽１３に設けられ、第１方向の振動に関する第１検出値と、第１方向とは異なる第２方向の振動に関する第２検出値とを検出可能な加速度センサ６１と、上記第１検出値の検出結果に基づき、上記第２検出値に関する判定に用いられる閾値Ｔｂを変更する閾値調整部５３と、閾値調整部５３により変更された閾値Ｔｂに基づき、ドラム１４の回転制御に関する判定を行う脱水動作判定部５４とを備える。このような構成によれば、前部アンバランスの大きさに応じて第２検出値に関する判定に用いる閾値Ｔｂを変更するため、第２検出値の検出結果に含まれる前部アンバランスの影響を小さくし、後部アンバランスを適正に評価することができる。これにより、より適した回転制御を行うことができる。その結果、低騒音であり、且つ、短時間で洗濯運転が可能な洗濯乾燥機１を、より安価でユーザに提供することができる。

本実施形態では、脱水動作判定部５４は、ドラム１４の回転制御に関する判定として、脱水動作の進め方に関する判定を行う。このような構成によれば、脱水行程におけるドラム１４の到達回転数を決めることができる。これにより、脱水行程において、より適した回転制御を行うことができるため、衣類の脱水率の低下を防ぎ、脱水動作の短時間化を図ることができる。

洗濯乾燥機１において異常が生じやすい振動の１つには、軸方向Ｄａの振幅が大きくなる振動がある。そこで本実施形態では、上記第１方向および上記第２方向のうち一方は、ドラム式の洗濯乾燥機１の前後方向である。このような構成によれば、ドラム式の洗濯乾燥機１において、ドラム１４の軸方向Ｄａの振動を検出することができる。これにより、より精度良く洗濯乾燥機１の振動状況を監視することができる。

本実施形態では、第２方向は、ドラム式の洗濯乾燥機１の前後方向である。このような構成によれば、ドラム式の洗濯乾燥機１において、ドラム１４の軸方向Ｄａの検出値に関する判定に用いられる閾値を変更することができる。これにより、ドラム１４内の前後に対向アンバランスが発生しているときなどに、閾値Ｔｂを変更することで、前部アンバランスの影響を小さくし、後部アンバランスを適正に評価することができる。よって、本来回転数を上昇させても問題ない運転を、低い回転数のままに固定することを防ぎ、より短時間で運転を完了させることができる。

本実施形態では、閾値調整部５３は、第１検出値の検出結果が大きくなるほど、閾値Ｔｂが大きくなるように閾値Ｔｂを変更する。このような構成によれば、前部アンバランスの影響をより精度良く第２検出結果の検出結果から取り除くことができる。これにより、より適した回転制御を行うことができる。

より短時間で運転を完了させるために、脱水行程では最高回転数を複数設定させることが多い。そして、強度や騒音などの問題に対応するため、高回転であるほど次の回転数に立ち上げるアンバランスの条件を厳しくする必要がある。そこで本実施形態では、閾値調整部５３は、ドラム１４の回転速度に応じて、第１検出値の検出結果に基づく閾値Ｔｂの変更量を異ならせる。このような構成によれば、ドラム１４の回転速度に応じて、回転数を増加させるアンバランスの条件を異ならせることができる。これにより、より適した回転制御を行うことができる。

水槽１３の軸方向Ｄａの振動は、水槽１３の支持部（ドラムモータ１６の回転軸１６ａ）より遠い方が、変化量が多くなる。そこで本実施形態では、水槽１３に接続された第１弾性支持部１７または第２弾性支持部１８をさらに備え、加速度センサ６１は、第１弾性支持部１７または第２弾性支持部１８と比べて、ドラムモータ１６から遠くに配置される。このような構成によれば、より精度良くドラム１４の振動を検出することができる。これにより、ドラム１４内の衣類のアンバランスをより正確に検出することができる。

水槽１３の軸方向Ｄａの振動は、水槽１３の支持部（ドラムモータ１６の回転軸１６ａ）より遠い方が、変化量が多くなる。そこで本実施形態では、水槽１３に接続された振動の減衰装置１９をさらに備え、加速度センサ６１は、減衰装置１９と比べて、ドラムモータ１６から遠くに配置される。このような構成によれば、より精度良くドラム１４の振動を検出することができる。これにより、ドラム１４内の衣類のアンバランスをより正確に検出することができる。

（第１実施形態の変形例）
次に、第１検出値の検出結果に基づき、第２閾値Ｔｂに代えて、第２検出値の検出結果自体が補正される変形例について説明する。

図１５は、変形例における制御装置５０Ａの機能構成を示すブロック図である。本変形例における制御装置５０Ａは、制御装置５０の閾値調整部５３に代えて、検出結果調整部５３Ａを有する。制御装置５０Ａの他の構成は、制御装置５０と同様であるため、その説明を省略する。

＜検出結果調整部＞
検出結果調整部５３Ａは、加速度センサ６１の第１検出値の検出結果（径方向Ｄｒの振動の検出結果）に基づき、第２検出値の検出結果（軸方向Ｄａの振動の検出結果）を補正する。具体的には、検出結果調整部５３Ａは、第１検出値の検出結果が大きくなるほど、第２検出値の検出結果が小さくなるように第２検出値の検出結果を補正する。また、検出結果調整部５３Ａは、ドラム１４の回転速度に応じて、第１検出値の検出結果に基づく第２検出値の検出結果の補正量を異ならせる。例えば、検出結果調整部５３Ａは、ドラム１４の回転速度が大きいほど、第２検出値の検出結果を大きく減少させるように補正量を変更する。検出結果調整部５３Ａは、「調整部」の一例である。本実施形態では、脱水動作判定部５４は、検出結果調整部４３Ａにより補正された第２検出値の検出結果を閾値と比較することでドラム１４の回転制御に関する判定を行う。

このような構成によれば、前部アンバランスの大きさに応じて第２検出値の検出結果を補正するため、第２検出値の検出結果から前部アンバランスの影響を小さくして、後部アンバランスを適正に評価することができる。これにより、より適した回転制御を行うことができる。よって、低騒音であり、且つ、短時間で洗濯運転が可能な洗濯乾燥機１を、より安価でユーザに提供することができる。

（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明する。第２実施形態は、衣類の布質に応じて、第１検出値の検出結果に基づく第２検出値の検出結果の補正量、または、第１検出値の検出結果に基づく閾値の変更量を異ならせる点で第１実施形態とは異なる。なお以下に説明する以外の構成は、第１実施形態と同様である。

図１６は、第２実施形態の閾値変更量情報Ｉ３の内容の一例を示す図である。図示する例では、閾値調整部５３は、布質検出部５２により検出された衣類の布質に応じて、第１検出値の検出結果に基づく第２閾値Ｔｂの変更量を異ならせる。本図に示す例では、閾値調整部５３は、化学繊維系の衣類が主であると判定された場合、図１２に示す変更量に対し、それぞれ１０％増の割合で大きくした値を第２閾値Ｔｂとする。一方で、閾値調整部５３は、綿系の衣類が主であると判定された場合、図１２に示す変更量に対し、それぞれ１０％減の割合で小さくした値を第２閾値Ｔｂとする。

なお、図示する例では、閾値調整部５３が、衣類の布質に応じて、第１検出値の検出結果に基づく第２閾値Ｔｂの変更量を異ならせているが、検出結果調整部５３Ａが、衣類の布質に応じて、第１検出値の検出結果に基づく第２検出値の検出結果の補正量を異ならせてもよい。例えば、検出結果調整部５３Ａは、化学繊維系の衣類が主であると判定された場合、綿系の衣類が主であると判定された場合に比べて、第２の検出値の検出結果の大きさが小さくなるよう第２の検出値の検出結果を補正する。

このような構成によれば、例えば振動および騒音をより抑えることができる。すなわち、水を吸いやすい綿系の衣類が主である場合、アンバランス状態が発生しやすく、振動および騒音は大きくなる。このため、綿系の衣類が主である場合に第２閾値Ｔｂを小さくすることで、綿系の衣類が主である場合により厳選した条件で脱水行程における回転制御を行うことができる。その結果、脱水行程での振動および騒音をより抑えることができる。一方で、比較的軽い化学繊維系は条件を緩め回転数が上昇しやすい設定とすることで、より短時間で脱水行程を終了させることができる。

なお、本実施形態では、布質検出部５２が自動的に衣類の布質を判定しているが、これに限らず、操作部ＰＵに対するユーザの入力に基づいて布質を判定してもよいし、指示された運転コースに基づいて布質を判定してもよい。

以上、いくつかの実施形態および変形例について説明した。ただし、実施形態および変形例は、上述した例に限定されない。例えば、２つ以上の実施形態または変形例は、互いに組み合わされて実現されてもよい。例えば、第１検出値の検出結果に基づき、第２検出値の検出結果が補正されることと、第２閾値が変更されることとが合わせて行われてもよい。上述した実施形態では、径方向Ｄｒが「第１方向」の一例であり、軸方向Ｄａが「第２方向」の一例である。これに代えて、中心線ＣＬを中心とする周方向が「第１方向」の一例であり、軸方向Ｄａが「第２方向」の一例であってもよい。

上述した実施形態では、対向アンバランスに起因する振動が特に大きくなる高速回転域の最終脱水における第６判定Ｊ６または第７判定Ｊ７で用いられる第２閾値Ｔｂを変更すること、または第６判定Ｊ６または第７判定Ｊ７において第２検出値の検出結果を補正することについて説明した。対向アンバランスに起因する振動が特に大きくなる高速回転域では、シビアな閾値を設定しつつ、第１検出値の検出結果に応じて第２閾値Ｔｂを変更する、または第２検出値の検出結果を補正すると好ましいためである。ただし、これに限らず、第２閾値Ｔｂの変更または第２検出値の検出結果の補正は、第１から第５の判定Ｊ１～Ｊ５で行ってもよい。

図１７は、縦型式の洗濯機１Ｂを示す断面図である。上述した実施形態は、ドラム式の洗濯機に限らず、縦型式の洗濯機にも適用可能である。縦型式の洗濯機１Ｂは、例えば、鉛直方向に沿って配置された水槽１３および回転槽１４Ｂを有する。回転槽１４Ｂは、水槽１３内に収容されている。加速度センサ６１は、例えば、水槽１３の上端部に設けられている。本図の例では、加速度センサ６１は、水槽１３の径方向Ｄｒの振動に関する第１検出値と、水槽１３の軸方向Ｄａに関する第２検出値とを検出可能である。軸方向Ｄａは、縦型式洗濯機における上下方向である。

以上説明した少なくともひとつの実施形態によれば、洗濯機は、センサと、調整部と、判定部とを有する。センサは、水槽に設けられ、第１方向の振動に関する第１検出値と、第１方向とは異なる第２方向の振動に関する第２検出値とを検出可能である。調整部は、第１検出値の検出結果に基づき、第２検出値の検出結果を補正する、または第２検出値に関する判定に用いられる閾値を変更する。判定部は、調整部により補正された第２検出値の検出結果、または調整部により変更された閾値に基づき、回転槽の回転制御に関する判定を行う。このような構成によれば、より適切な回転制御を行うことができる。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

１…洗濯乾燥機（洗濯機）、１３…水槽、１４…ドラム（回転槽）、１６…ドラムモータ（モータ）、１７…第１弾性支持部、１８…第２弾性支持部、１９…減衰装置、５３…閾値調整部（調整部）、５３Ａ…検出結果調整部（調整部）、５４…脱水動作判定部（判定部）、６１…加速度センサ（センサ）。

Claims (10)

1. 水槽と、
   前記水槽内に配置されて衣類が収容される回転槽と、
   前記回転槽を回転駆動するモータと、
   前記水槽に関連して配置され、第１方向の振動に関する第１検出値と、前記第１方向とは異なる第２方向の振動に関する第２検出値とを検出可能なセンサと、
   前記第１検出値の検出結果に基づき、前記第２検出値の検出結果を補正する、または前記第２検出値に関する判定に用いられる閾値を変更する調整部と、
   前記調整部により補正された前記第２検出値の検出結果、または前記調整部により変更された前記閾値に基づき、前記回転槽の回転制御に関する判定を行う判定部と、
   を備えた洗濯機。
2. 前記判定部は、前記回転槽の回転制御に関する判定として、脱水動作の進め方に関する判定を行う、
   請求項１に記載の洗濯機。
3. 前記第１方向および前記第２方向のうち一方は、ドラム式洗濯機における前後方向、または縦型式洗濯機における上下方向である、
   請求項１または請求項２に記載の洗濯機。
4. 前記第２方向は、前記ドラム式洗濯機における前後方向、または前記縦型式洗濯機における上下方向である、
   請求項３に記載の洗濯機。
5. 前記調整部は、前記第１検出値の検出結果が大きくなるほど、前記第２検出値の検出結果が小さくなるように前記第２検出値の検出結果を補正する、
   請求項１から請求項４のうちいずれか１項に記載の洗濯機。
6. 前記調整部は、前記第１検出値の検出結果が大きくなるほど、前記閾値が大きくなるように前記閾値を変更する、
   請求項１から請求項５のうちいずれか１項に記載の洗濯機。
7. 前記調整部は、前記回転槽の回転速度に応じて、前記第１検出値の検出結果に基づく前記第２検出値の検出結果の補正量、または、前記第１検出値の検出結果に基づく前記閾値の変更量を異ならせる、
   請求項１から請求項６のうちいずれか１項に記載の洗濯機。
8. 前記調整部は、前記衣類の布質に応じて、前記第１検出値の検出結果に基づく前記第２検出値の検出結果の補正量、または、前記第１検出値の検出結果に基づく前記閾値の変更量を異ならせる、
   請求項１から請求項７のうちいずれか１項に記載の洗濯機。
9. 前記水槽に接続されて前記水槽を弾性支持する弾性支持部をさらに備え、
   前記センサは、前記弾性支持部と比べて、前記モータから遠くに配置される、
   請求項１から請求項８のうちいずれか１項に記載の洗濯機。
10. 前記水槽に接続されて前記水槽の振動を減衰させる減衰装置をさらに備え、
    前記センサは、前記減衰装置と比べて、前記モータから遠くに配置される、
    請求項１から請求項９のうちいずれか１項に記載の洗濯機。

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