JP2024075859A - 衣類処理装置 - Google Patents

Abstract

【課題】より適切な回転制御を行うことができる衣類処理装置を提供することである。【解決手段】実施形態の衣類処理装置は、電動機により回転可能な回転槽と、水槽における１つの位置に設けられ、第１方向の物理量、および前記第１方向の物理量と異なる第２方向の第２物理量を検出可能な検出部と、脱水処理において、前記電動機の第１回転数における前記第１物理量が第１しきい値以上の振動を示す第１条件と、少なくとも、前記第１回転数よりも低い第２回転数における前記第１物理量が第２しきい値以下の振動を示す、前記第２物理量が第３しきい値以下の振動を示す、または前記電動機のｑ軸電流が第４しきい値以下の振動を示す第２条件との両方が満たされる場合に、前記電動機の回転を停止させる停止部と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明の実施形態は、衣類処理装置に関する。

水槽の前端部に設けられた第１加速度センサの検出結果と、水槽の後端部に設けられた第２加速度センサの検出結果とに基づき、回転槽の回転制御を行う洗濯機が知られている。ところで洗濯機などの衣類処理装置は、低コスト化を進める場合、振動状況に応じた回転制御が難しくなる場合がある。

特開２０１２－１７０６８６号公報

本発明が解決しようとする課題は、より適した回転制御を行うことができる衣類処理装置を提供することである。

実施形態の衣類処理装置は、水槽と、前記水槽に収容され、電動機により回転可能な回転槽と、前記水槽における１つの位置に設けられ、第１方向の振動に関連する第１物理量、および前記第１方向と異なる第２方向の振動に関連する第２物理量を検出可能な検出部と、脱水処理において、前記電動機の第１回転数における前記第１物理量が第１しきい値以上の振動を示す第１条件と、少なくとも、前記第１回転数よりも低い前記電動機の第２回転数における前記第１物理量が第２しきい値以下の振動を示す、前記第２回転数における前記第２物理量が第３しきい値以下の振動を示す、または前記第２回転数における前記電動機のｑ軸電流が第４しきい値以下の振動を示す第２条件との両方が満たされる場合に、前記電動機の回転を停止させる停止部と、を備える。

一実施形態の洗濯乾燥機の構成の一例を示す図。 一実施形態の加速度センサの設置位置および加速度の検出方向の一例を示す図。 一実施形態の洗濯乾燥機のドラムモータを駆動する電気回路の構成の一例を示す図。 一実施形態の制御装置の構成の一例を示す図。 一実施形態の洗濯運転および乾燥運転の流れの一例を示す図。 一実施形態のプリヒート最終脱水行程の立ち上げ動作を説明するための図。 一実施形態のしきい値情報の内容の一例を示す図。 一実施形態におけるしきい値の設定の一例を説明するための図。 一実施形態のデータテーブルＴＢＬ４の一例を示す図。 一実施形態において回転数Ｒ４までに共振点における振動の大小の判定対象とする領域Ｒｓ１－３の一例を示す図。 一実施形態における領域Ｒｓ１、Ｒｓ２の一例を示す図。 一実施形態の洗濯乾燥機の処理フローの一例を示す図。 一実施形態における停止させる領域を説明するための図。 一実施形態の洗濯乾燥機の利点を説明するための第１の図。 一実施形態の洗濯乾燥機の利点を説明するための第２の図。 一実施形態の第１変形例における領域Ｒｓ３００の一例を示す図。 一実施形態の第１変形例における領域Ｒｓ４００の一例を示す図。 一実施形態の第１変形例における領域Ｒｓ４００および領域Ｒｓ１－３の一例を示す図。 一実施形態の第１変形例における領域Ｒｓ５００の一例を示す図。 一実施形態の第１変形例における領域Ｒｓ６００の一例を示す図。 一実施形態の第１変形例における領域Ｒｓ６００および領域Ｒｓ１－３の一例を示す図。

以下、実施形態の洗濯機（衣類処理装置の一例）を、図面を参照して説明する。以下の説明では、同一または類似の機能を有する構成に同一の符号を付す。そして、それら構成の重複する説明は省略する場合がある。「ＸＸに基づく」とは、「少なくともＸＸに基づく」ことを意味し、ＸＸに加えて別の要素に基づく場合も含み得る。「ＸＸに基づく」とは、ＸＸを直接に用いる場合に限定されず、ＸＸに対して演算や加工が行われたものに基づく場合も含み得る。「ＸＸまたはＹＹ」とは、ＸＸとＹＹのうちいずれか一方の場合に限定されず、ＸＸとＹＹの両方の場合も含み得る。これは選択的要素が３つ以上の場合も同様である。「ＸＸ」および「ＹＹ」は、任意の要素（例えば任意の情報）である。本出願で「洗濯機」とは、乾燥機能を有する洗濯乾燥機も含み得る。本出願で「回転数」とは、単位時間当たりの回転数を意味する。すなわち「回転数」とは「回転速度」に相当する意味で用いられる。

（実施形態）
一実施形態として、脱水処理において、第１判定から第９判定を行う洗濯乾燥機１について説明する。一実施形態の洗濯乾燥機１は、１つの加速度センサから得た加速度に基づいて、共振点における筐体の振動を判定し、判定結果に応じて回転槽の回転を停止させる。

（洗濯乾燥機の全体構成）
図１は、一実施形態の洗濯乾燥機１の構成の一例を示す図である。洗濯乾燥機１は、「洗濯機」の一例である。また、洗濯機は、「衣類処理装置」の一例である。洗濯乾燥機１は、例えば、ドラム式の洗濯乾燥機である。洗濯乾燥機１は、図１に示すように、筐体（外箱）１１、扉１２、操作部ＰＵ、水槽１３、ドラム１４（回転槽の一例）、ベローズ１５、ドラムモータ１６（電動機の一例）、減衰装置１９（支持部の一例）、給水弁２１、注水ケース２２、注水管２３、排水管２４、温風供給機構３０、および制御装置５０（図３参照）を備える。

筐体１１は、前板、後板、左側板、右側板、底板、および天板を有し、中空状に形成されている。筐体１１の前板には、貫通孔である出入口１１ａが設けられている。扉１２は、筐体１１の前板に装着されている。扉１２は、出入口１１ａを開閉可能に閉じている。

操作部ＰＵは、例えば、筐体１１の前上端部に設けられている。操作部ＰＵは、複数のボタンまたはタッチパネルを含み、ユーザによる運転コースの選択を受け付ける。運転コースとしては、例えば、標準コース、時短コース（お急ぎコース）、おしゃれ着コース（丁寧洗いコース）、静音コースなどが挙げられる。時短コースは、標準コースと比べて短い運転時間で洗濯運転を完了するコースである。静音コースは、標準コースと比べて騒音を抑制する（すなわち水槽１３またはドラム１４の振動を抑制する）コースである。

水槽１３は、筐体１１の内部に設けられている。水槽１３は、後面が閉塞された円筒状に形成されている。水槽１３は、後下がりに傾斜した状態で配置されている。水槽１３の前面は、開口を有する。出入口１１ａに対する扉１２の閉塞状態では、扉１２が水槽１３の前面の開口を気密状態に閉塞する。

水槽１３は、ドラムモータ１６の軸方向の両端部として、後端部１３ｅ１と、前端部１３ｅ２とを備える。後端部１３ｅ１は、軸方向の両端部のうちドラムモータ１６に近い端部である。一方で、前端部１３ｅ２は、後端部１３ｅ１とは反対側に位置した端部であり、軸方向の両端部のうちドラムモータ１６から遠い端部である。「軸方向」（第２方向の一例）は、水槽１３の「径方向」および「周方向」（第１方向の一例）と交差する方向である。「軸方向」は、「回転軸方向」と称されてもよい。以下、軸方向に符号を付与して軸方向Ｄａと記載する。軸方向Ｄａは、「ドラム式洗濯乾燥機の前後方向」の一例である。本出願でいう「洗濯乾燥機の前後方向」は、水平方向に沿う前後方向に限定されず、洗濯乾燥機１の筐体１１の前板の一部から筐体１１の後板の一部に向かう方向を広く意味する。すなわち「洗濯乾燥機の前後方向」とは、水平方向に対して傾斜した方向でもよい。また、周方向に符号を付与して周方向Ｄｃと記載する。

ドラム１４は、水槽１３内に配置される。ドラム１４は、衣類（洗濯物）が収容される収容室である。ドラム１４は、円筒状であり、水槽１３内で回転可能に支持される。ドラム１４は、前後方向に延び且つ水平からやや後下がりに傾斜した傾斜軸（中心軸ＣＬ）を中心に回転するように構成される。ドラム１４は、「洗濯槽」と称されてもよい。

ドラム１４の周壁部および後壁部には、通水および通気用の多数の孔１４ａが設けられる。ドラム１４の周壁部の内面には、洗濯物攪拌用の複数のバッフル１４ｂが設けられる。ドラム１４内の洗濯物は、各バッフル１４ｂに引っ掛かりながら円周方向へ移動した後に重力で落下することで撹拌される。ドラム１４の前面部には、洗濯物が出し入れされる円形の開口部が設けられる。水槽１３の前面部には、ドラム１４の開口部に連なる投入口１３ａが設けられる。水槽１３の投入口１３ａと筐体１１の出入口１１ａとはベローズ１５を介して連通する。

ドラムモータ１６は、水槽１３の後方に設けられる。ドラムモータ１６は、洗濯乾燥機１の駆動機構を構成する。ドラムモータ１６は、例えば、三相交流モータである。ただし、ドラムモータ１６は、速度制御可能な直流モータなどでもよい。ドラムモータ１６の回転軸１６ａの先端は、水槽１３の背面を貫通して水槽１３内に突出し、ドラム１４の後端部１４ｅ１の中心部に連結固定される。これにより、ドラム１４は、ドラムモータ１６によって直接的に回転駆動される。ドラム１４は、脱水動作において、正転方向（例えば正面から見て時計回り方向）に連続回転される。ドラム１４は、洗い動作、すすぎ動作、および乾燥動作において、正転と反転が繰り返される。

第１弾性支持部１８は、例えば、ばねを含み、弾性を有する。例えば、第１弾性支持部１８は、水槽１３の重心の下側に配置される。なお、第１弾性支持部１８は、水槽１３の重心の下側の減衰装置１９の周囲に配置され、第１弾性支持部１８と減衰装置１９とにより、懸架装置が構成されてもよい。第１弾性支持部１８の下端部は、筐体１１の底板に接続される。第１弾性支持部１８の上端部は、水槽１３の下端部に接続される。第１弾性支持部１８は、水槽１３を下側から弾性支持する。

また、洗濯乾燥機１は、第１弾性支持部１８に代わって、第２弾性支持部１７を備えるものであってもよい。第２弾性支持部１７は、例えば、ばねを含み、弾性を有する。例えば、第２弾性支持部１７は、水槽１３の重心の上側に配置される。第２弾性支持部１７の上端部は、筐体１１の天板に接続される。第２弾性支持部１７の下端部は、水槽１３の上端部に接続される。第２弾性支持部１７は、水槽１３を上側から弾性支持する。なお、第１弾性支持部１８および第２弾性支持部１７は、水槽１３の主となる支持部である。

減衰装置１９は、例えば油圧ダンパまたは空圧ダンパを含み、振動に対して減衰力を作用させる。例えば、減衰装置１９は、水槽１３の下側に接続され、配置される。減衰装置１９の下端部は、筐体１１の底板に接続される。減衰装置１９の上端部は、水槽１３の下端部に接続される。減衰装置１９は、水槽１３の振動を減衰させる。

水槽１３は、ドラム１４の振動に伴って振動する。水槽１３には、水槽１３の振動を検出する加速度センサ６１（検出部の一例）が設けられる。加速度センサ６１は、水槽１３に関連して配置される。本出願で「水槽に関連して配置」とは、水槽１３の振動を検出可能な配置態様を広く意味する。「水槽に関連して配置」とは、水槽１３に設けられる場合に限らず、水槽１３と接続された別部材に設けられる場合も含み得る。一実施形態では、水槽１３には、加速度センサ６１が１つのみ設けられる。例えば、加速度センサ６１は、第１弾性支持部１８または第２弾性支持部１７が接続される水槽１３の位置から距離を長くとることのできる位置を有する領域に備えられる。このような領域に加速度センサ６１を備えることにより、第１弾性支持部１８または第２弾性支持部１７を支点として振動する水槽１３の振動の大きな箇所で加速度センサ６１が加速度を検出することになる。その結果、加速度センサ６１は加速度を検出しやすくなる。

加速度センサ６１は、例えば、Ｘ軸、Ｙ軸、およびＺ軸の加速度を検出可能な３軸加速度センサである。加速度センサ６１は、水槽１３に取り付けられ、水槽１３の軸方向Ｄａの振動に関する第１検出値（第１センサ値）と、水槽１３の周方向Ｄｃに関する第２検出値（第２センサ値）とを検出可能である。加速度センサ６１は、検出した第１検出値および第２検出値を制御装置５０に出力する。加速度センサ６１は、「センサ」の一例である。軸方向Ｄａは、「第１方向」の一例である。周方向Ｄｃは、「第２方向」の一例である。

加速度センサ６１は、例えば、水槽１３の前端部１３ｅ２に設けられ、水槽１３の前端部１３ｅ２の加速度（後述する軸方向Ｄａの加速度（第１物理量の一例）、および後述する周方向Ｄｃの加速度（第２物理量の一例））を検出する。なお、加速度センサ６１が水槽１３の前端部１３ｅ２に設けられる理由は、脱水運転時に、ドラム軸受け部１６ａから距離が遠いドラム１４内の前方にアンバランスが発生した場合、後方に発生したアンバランスと比べて振動が大きくなりやすく、ベローズ１５を介して筐体１１に振動が伝わりやすくなるため、前方の振動を精度よく検知するために、加速度センサ６１をドラム１４内の前方に設けている。

図２は、一実施形態の加速度センサ６１の設置位置および加速度の検出方向の一例を示す図である。ドラム１４内の衣類のアンバランスを精度よく検出するには、図２の（ａ）の部分に示すように、水槽１３の後端部１３ｅ１に加速度センサ６１Ａを設け、水槽１３の前端部１３ｅ２に加速度センサ６１Ｂを設け、水槽１３の後端部１３ｅ１および前端部１３ｅ２それぞれの加速度を検出することが望ましい。このような構成によれば、加速度センサ６１Ｂで検出した加速度から前部アンバランスを算出し、加速度センサ６１Ａで検出した加速度から後部アンバランスを算出することができる。

ここで、例えばコストを削減するために、洗濯乾燥機１内に設置する加速度センサの数を少なくすることが求められる。そのため、一実施形態では、図２の（ｂ）の部分に示すように、水槽１３には、加速度センサ６１が１つのみ設けられる。一実施形態では、加速度センサ６１の第１検出値（径方向Ｄｒの振動に関する検出値）を用いて前部アンバランスの大きさを検出し、加速度センサ６１の第２検出値（軸方向Ｄａの振動に関する検出値）を用いて後部アンバランスを検出する。すなわち、後部アンバランスについては、軸方向Ｄａの振動を用いて検出する。このように、水槽１３の前端部１３ｅ２に設けられた１つの加速度センサ６１により径方向Ｄｒと軸方向Ｄａとの２方向の振動を検出することで、ドラム１４内の衣類のアンバランスを検出することができる。なお、「アンバランス」とは、ドラム１４内の衣類の偏りによる偏荷重状態を意味する。よって、前アンバランスは、ドラム１４内の前部における衣類の偏りによる偏荷重状態を意味する。また、後アンバランスは、ドラム１４内の後部における衣類の偏りによる偏荷重状態を意味する。

しかしながら、図２の（ｂ）の部分に示すような水槽１３の前端部１３ｅ２に設けられた１つの加速度センサ６１では、図２の（ａ）の部分に示すような、加速度センサ６１Ａおよび６１Ｂと同様の検出値は得られない。そのため、例えば、加速度センサ６１による検出値を用いて作成した後述するデータテーブルＴＢＬ７と、加速度センサ６１Ａおよび６１Ｂが検出した検出値を用いて作成したデータテーブルＴＢＬ７とは異なる。具体的には、加速度センサ６１Ａおよび６１Ｂが検出した検出値を用いて作成したデータテーブルＴＢＬ７に比べて、加速度センサ６１による検出値を用いて作成した後述するデータテーブルＴＢＬ７では、前アンバランスが大きく後アンバランスが小さい場合の振動と、前アンバランスが小さく後アンバランスが大きい場合の振動との区別がし辛くなる。

給水弁２１は、筐体１１の内部に固定される。給水弁２１の入口は、不図示のホースを介して水道の蛇口に接続される。給水弁２１の出口は、給水弁モータ７１（図３参照）により開放状態と閉鎖状態とに切り換えられる。給水弁２１の出口は、注水ケース２２に接続される。注水ケース２２は、筒状の注水管２３を介して、水槽１３の内部に接続される。給水弁２１が開放動作されると、水道から供給される水が、水槽１３内に給水される。

水槽１３の底部には、排水口１３ｂが設けられる。排水口１３ｂには、排水管２４の上端部が接続される。排水管２４には不図示の排水弁が設けられる。排水弁は、排水弁モータ７２（図３参照）により開放状態と閉鎖状態とに切り換えられる。排水弁が開放動作されると、水槽１３内の洗濯水が、排水管２４から排出される。

水槽１３の前部の上部には、水槽１３内の空気を排出する排気口１３ｃが設けられる。水槽１３の背面部の上部には、水槽１３内に乾燥風を供給するための給気口１３ｄが設けられる。筐体１１の内部には、ドラム１４内に乾燥風（温風）を循環供給して洗濯物の乾燥運転を実行するための温風供給機構３０が設けられる。

温風供給機構３０は、例えば、循環風路３１と、ヒートポンプ３２と、送風ファン３３とを備える。ヒートポンプ３２は、圧縮機４１、凝縮器４２、不図示の絞り装置、および蒸発器４３を配管によりサイクル接続した冷凍サイクルの一部を構成する。凝縮器４２および蒸発器４３は、循環風路３１に配置される。ヒートポンプ３２は、循環風路３１を通る空気の除湿および加熱を行って乾燥風を生成する。送風ファン３３は、排気口１３ｃから排出された空気を、循環風路３１内を循環させ、ヒートポンプ３２で除湿および加熱された空気を給気口１３ｄから水槽１３を介してドラム１４内に供給する。ヒートポンプ３２は、循環風路３１を通る空気を加熱する「加熱装置」の一例である。なお、加熱装置は、ヒートポンプ３２に代えて、ヒーター（電熱器など）であってもよい。

（モータ駆動系の電気回路構成）
図３は、一実施形態の洗濯乾燥機１のドラムモータ１６を駆動する電気回路の構成の一例を示す図である。図３は、ドラムモータ１６の駆動系（モータ制御部１１１）を概略的に示している。インバータ回路１３２は、６個のＩＧＢＴ（半導体スイッチング素子）１３３ａ～１３３ｆを三相ブリッジ接続して構成されており、各ＩＧＢＴ１３３ａ～１３３ｆのコレクタ－エミッタ間には、フライホイールダイオード１３４ａ～１３４ｆが接続される。下アーム側のＩＧＢＴ１３３ｄ、１３３ｅ、１３３ｆのエミッタは、シャント抵抗１３５ｕ、１３５ｖ、１３５ｗを介してグラウンドに接続される。ＩＧＢＴ１３３ｄ、１３３ｅ、１３３ｆのエミッタとシャント抵抗１３５ｕ、１３５ｖ、１３５ｗとの各接続点は、それぞれレベルシフト回路１３６を介して制御回路１１１ｃに接続される。一実施形態では、シャント抵抗１３５ｕ、１３５ｖ、１３５ｗとレベルシフト回路１３６との組み合わせにより、電流センサ６２（図４参照）を流れる電流の一例が構成される。

レベルシフト回路１３６は、オペアンプなどを含み、シャント抵抗１３５ｕ、１３５ｖ、１３５ｗの端子電圧を増幅することにより信号を生成し、生成した信号の出力範囲が正側に収まるようにバイアスを与える。過電流比較回路１３８は、インバータ回路１３２の上下アームが短絡した場合、過電流を検出する。

インバータ回路１３２の入力側には、駆動用電源回路１３９が接続される。駆動用電源回路１３９は、交流電源１４０（例えば、１００ボルト）を、ダイオードブリッジで構成される全波整流回路１４１および直列接続された２個のコンデンサ１４２ａ、１４２ｂにより倍電圧全波整流し、直流電圧（例えば、約２８０ボルト）をインバータ回路１３２に供給する。インバータ回路１３２の各相出力端子は、ドラムモータ１６の各相巻線１６ｕ、１６ｖ、１６ｗに接続される。

制御回路１１１ｃは、電源１４５（例えば、３．３ボルト）を電源として動作し、駆動回路１４４と高圧ドライバ回路１４６を介して、６個のＩＧＢＴ１３３ａ～１３３ｆをＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｅ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）制御する。駆動回路１４４は、電源１４３（例えば、１５ボルト）を電源として動作し、制御回路１１１ｃが出力した駆動信号を、電圧を高めた駆動信号に変換して下アーム側のＩＧＢＴ１３３ｄ、１３３ｅ、１３３ｆのゲートに印加する。高圧ドライバ回路１４６は、駆動回路１４４の出力を倍電圧全波整流電圧よりも高い電圧に変換し、上アーム側のＩＧＢＴ１３３ａ、１３３ｂ、１３３ｃのゲートに印加する。制御回路１１１ｃには、ドラムモータ１６に設けられたロータ位置センサ１６１の出力信号が入力される。制御回路１１１ｃは、ロータ位置センサ１６１の出力信号を基準としてドラムモータ１６を駆動する駆動信号を生成する。

制御回路１１１ｃは、レベルシフト回路１３６を介して得られるドラムモータ１６の巻線１６ｕ～１６ｗに流れる三相電流Ｉａｕ～Ｉａｗを検出し、検出した電流値に基づいて２次側の回転磁界の位相θおよび回転角速度ωを推定するとともに、三相電流Ｉａｕ～Ｉａｗを直交座標変換およびｄｑ（ｄｉｒｅｃｔ－ｑｕａｄｒａｔｕｒｅ）座標変換して励磁電流成分Ｉｄ、トルク電流成分Ｉｑ（以下「ｑ軸電流」と称する）を算出する。ｑ軸電流は、ドラムモータ１６に作用するモータトルクに比例して大きくなる電流成分である。ｑ軸電流は、「トルク電流」の一例である。ただし、本明細書でいう「トルク電流」とは、ｑ軸電流に限定されず、モータの負荷に応じて大きくなる電流であればよい。

（制御装置の構成）
次に、制御装置５０について説明する。制御装置５０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などからなるコンピュータを主体として構成される。制御装置５０は、洗濯乾燥機１の全体を統括的に制御し、洗濯乾燥機１による洗い動作、すすぎ動作、および脱水動作を含む洗濯運転と、その後に続く乾燥運転（乾燥動作）とを実行する。

図４は、一実施形態の制御装置５０の構成の一例を示す図である。制御装置５０には、上述した操作部ＰＵ、加速度センサ６１、および電流センサ６２が接続される。電流センサ６２は、ドラムモータ１６に流れる電流を測定する。図４では説明の便宜上、電流センサ６２とモータ制御部１１１とを分けて記載する。ただし、電流センサ６２は、モータ制御部１１１に含まれてもよい。

制御装置５０は、例えば、重量検出部（布量検出部）５１、布質検出部５２、しきい値調整部５３、脱水動作判定部５４、制御部５５（停止部の一例）、モータ制御部１１１、および記憶部５９を備える。これら機能部の全部または一部は、ＣＰＵのようなハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。ただし、これら機能部の全部または一部は、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、またはＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、ディスクリート回路などのハードウェア（回路部；ｃｉｒｃｕｉｔｒｙを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアとの協働によって実現されてもよい。モータ制御部１１１は、制御部５５の一部として設けられてもよい。記憶部５９は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）のうち１つまたは複数の組み合わせにより実現される。

重量検出部５１は、例えば、衣類の重量によってドラムモータ１６の負荷量が変化することを利用して衣類の重量（布量）を判定する。重量検出部５１は、例えば、水槽１３への給水前において衣類がドラム１４に収容された状態でドラムモータ１６によりドラム１４を回転させ、ドラムモータ１６に流れるトルク電流の大きさ（例えばｑ軸電流の電流値）に基づき衣類の重量を検出する。

布質検出部５２は、例えば、布質による吸水性の差異によってドラムモータ１６の負荷量が変化することを利用して布質を判定する。布質検出部５２は、例えば、綿系の洗濯物が主であるか、化学繊維系の洗濯物が主であるかを判定することで布質を判定する。布質検出部５２は、例えば、（１）洗い動作中においてドラム１４が一定速度で回転中のｑ軸電流の平均値（または積分値）と、（２）洗い動作中においてドラム１４が１回転する間のｑ軸電流の最大値と最小値の差の平均値とである２つの指標の組み合わせにより布質を検出する。

脱水動作判定部５４は、加速度センサ６１の検出結果（第１検出値の検出結果および第２検出値の検出結果）と、しきい値とに基づき、ドラム１４の回転制御に関する判定を行う。例えば、脱水動作判定部５４は、ドラム１４の回転制御に関する判定として、脱水動作の進め方に関する判定を行う。

一実施形態では、脱水動作判定部５４は、脱水動作の進め方として、脱水動作のやり直しまたは脱水動作におけるドラム１４の到達回転数（許容される最高回転数）を判定する。なお、本出願でいう「センサの検出結果」とは、センサの検出値（例えば加速度センサ６１の第１検出値または第２検出値）そのものに限らず、センサの検出値に対して演算が行われることにより得られる指標値などでもよい。脱水動作判定部５４の処理については、詳しく後述する。

制御部５５は、洗濯乾燥機１の全体を制御する。例えば、制御部５５は、脱水動作判定部５４の判定結果に基づき、洗濯乾燥機１の脱水動作を制御する。例えば、制御部５５は、ドラムモータ１６の駆動を制御することで、ドラム１４の回転を制御する。

記憶部５９は、しきい値情報５９ａを記憶する。しきい値情報５９ａは、後述するしきい値Ｔ１～Ｔ９を含む。

（洗濯運転および乾燥運転の流れ）
図５は、一実施形態の洗濯運転および乾燥運転の流れの一例を示す図である。洗濯運転は、例えば、「洗い行程」、「脱水行程１」、「シャワーすすぎ行程」、「脱水行程２」、「ためすすぎ工程」、「プリヒート予備脱水行程」、および「プリヒート最終脱水行程」をこの順に含む。

「洗い行程」は、洗剤投入、給水、ドラム１４の回転（洗い）、および排水を含む。「脱水行程１」は、「洗い行程」の後であって「シャワーすすぎ工程」の前にドラム１４を回転させて衣類からある程度の脱水を行う行程である。「シャワーすすぎ行程」は、給水および排水を同時に行いながら（すなわち、水をかけ流しながら）ドラム１４を回転させるすすぎ行程である。「脱水行程２」は、「シャワーすすぎ行程」の後であって「ためすすぎ行程」の前にドラム１４を回転させて衣類からある程度の脱水を行う行程である。「ためすすぎ工程」は、水槽１３内に水を貯めた状態でドラム１４を回転させるすすぎ行程である。一実施形態では、脱水行程１でのドラム１４の最高回転数と、脱水行程２でのドラム１４の最高回転数は、ほぼ同じである。脱水行程１および脱水行程２の各々は、一連の洗濯運転の途中で行われる脱水行程である。

「プリヒート予備脱水行程」は、「ためすすぎ行程」の後であって「プリヒート最終脱水行程」の前に、温風供給機構３０により循環風路３１に温風を供給しながらドラム１４を回転させて衣類から予備的な脱水を行う行程である。プリヒート予備脱水行程でのドラム１４の最高回転数は、脱水行程１または脱水行程２でのドラム１４の最高回転数よりも低い。

「プリヒート最終脱水行程」は、一連の洗濯運転の最後に行われる脱水行程である。プリヒート最終脱水行程は、乾燥運転の直前に行われる脱水行程である。プリヒート最終脱水行程は、温風供給機構３０により循環風路３１に温風を供給しながらドラム１４を回転させて衣類からできるだけ多くの水分を取り除く脱水行程である。プリヒート最終脱水行程でのドラム１４の最高回転数は、脱水行程１または脱水行程２でのドラム１４の最高回転数よりも高い。プリヒート最終脱水行程の実施時間は、脱水行程１または脱水行程２の実施時間よりも長い。

次に、脱水行程と、加速度センサ６１の検出結果に関する判定との関係について説明する。ここでは、後述する第１判定から第９判定までを含むプリヒート最終脱水行程に関する動作を例に説明する。なお、脱水行程１、脱水行程２およびプリヒート予備脱水行程に関する動作は、後述する第１判定から第７判定までの脱水行程に関する動作と基本的に同じである。

図６は、一実施形態のプリヒート最終脱水行程の立ち上げ動作を説明するための図である。図６の縦軸は回転数である。また、図６の横軸は時間である。なお、図６は、時間と回転数の関係の一例を示す概念図である。そのため、縦軸および横軸について挙げる具体的な数値例と図６の見た目の長さとは、必ずしも一致しない。図６において、Ｓ１は、電流センサ６２によるｑ軸電流の検出を表している。また、図６において、Ｍ２ａ、Ｍ３ａ、Ｍ４ａ、Ｍ５ａ、Ｍ６ａのそれぞれは、加速度センサ６１による軸方向Ｄａの加速度の検出を表している。また、図６において、Ｍ２ｂ、Ｍ３ｂ、Ｍ５ｂ、Ｍ６ｂのそれぞれは、加速度センサ６１による周方向Ｄｃの加速度の検出を表している。プリヒート最終脱水行程の立ち上げでは、図６に示すように、ドラム１４の回転数が増加されるとともに、複数の回転数（複数の速度）においてしきい値を用いた判定動作が行われる。例えば、次に示すような判定動作が行われる。

制御部５５は、まずドラム１４の回転数を回転数Ｒ１まで増加させ、その後、一定時間に亘り（例えば、図６におけるｔ１からｔ２までの間）、ドラム１４の回転数を回転数Ｒ１に固定する。そしてその間における洗濯乾燥機１が安定した状態で、脱水動作判定部５４は、回転数Ｒ１に対して得られた電流センサ６２の検出結果（すなわち、ｑ軸電流）と、その検出結果に対して予め用意したしきい値Ｔ１とに基づき、脱水動作の進め方に関する判定（すなわち、ドラム１４の回転数を上げて脱水処理を進める、またはドラム１４の回転を停止させるための第１判定）を行う。第１判定の具体例については後述する。しきい値Ｔ１は、例えばしきい値情報Ｉ１として記憶部５９に記憶される。図７は、一実施形態のしきい値情報Ｉ１の内容の一例を示す図である。しきい値情報Ｉ１は、記憶部５９に記憶される。図７に示すように、しきい値情報Ｉ１において、しきい値Ｔ１および後述するしきい値Ｔ２～Ｔ５のそれぞれは、回転数Ｒ１、Ｒ２～Ｒ５にそれぞれ関連付けられており、水槽１３の振動が大きいと判定するために用いられる。ここでの水槽１３の振動が大きいとは、回転数Ｒ１～Ｒ５における水槽１３の振動が、筐体（外箱）１１の共振点（共振周波数の一例）における振動が所定の振動以上となることが予測される程度に大きいことである。なお、しきい値Ｔ１～Ｔ５を決定する方法の詳細については、後述する。

次に、制御部５５は、（例えば、図６におけるｔ２からｔ３までの間で）ドラム１４の回転数を回転数Ｒ１から回転数Ｒ２まで増加させる。制御部５５は、（例えば、図６におけるｔ３からｔ４までの間）ドラム１４の回転数を回転数Ｒ２（第２回転数の一例）に固定する。そしてその間における洗濯乾燥機１が安定した状態で、脱水動作判定部５４は、回転数Ｒ２に対して得られた加速度センサ６１の検出結果（すなわち、軸方向Ｄａの加速度、および周方向Ｄｃの加速度）と、それらの検出結果に対して予め用意したしきい値Ｔ２（すなわち、軸方向Ｄａの加速度に対応するしきい値Ｔ２－１、周方向Ｄｃの加速度に対応するしきい値Ｔ２－２）とに基づき、脱水動作の進め方に関する判定（すなわち、ドラム１４の回転数を上げて脱水処理を進める、またはドラム１４の回転を停止させるための第２判定）を行う。第２判定の具体例については後述する。

また、制御部５５は、（例えば、図６におけるｔ４からｔ５までの間で）ドラム１４の回転数を回転数Ｒ２から回転数Ｒ３まで増加させる。制御部５５は、（例えば、図６におけるｔ５からｔ６までの間）ドラム１４の回転数を回転数Ｒ３（第２回転数の一例）に固定する。そしてその間における洗濯乾燥機１が安定した状態で、脱水動作判定部５４は、回転数Ｒ３に対して得られた加速度センサ６１の検出結果（すなわち、軸方向Ｄａの加速度、および周方向Ｄｃの加速度）と、それらの検出結果に対して予め用意したしきい値Ｔ３（すなわち、軸方向Ｄａの加速度に対応するしきい値Ｔ３－１、周方向Ｄｃの加速度に対応するしきい値３－２）とに基づき、脱水動作の進め方に関する判定（すなわち、ドラム１４の回転数を上げて脱水処理を進める、またはドラム１４の回転を停止させるための第３判定）を行う。第３判定の具体例については後述する。

また、制御部５５は、（例えば、図６におけるｔ６からｔ７までの間で）ドラム１４の回転数を回転数Ｒ３から回転数Ｒ４まで増加させる。そして、制御部５５は、さらに、（例えば、図６におけるｔ７からｔ８までの間で）ドラム１４の回転数を回転数Ｒ４から回転数Ｒ５まで増加させる。脱水動作判定部５４は、回転数Ｒ４から回転数Ｒ５までの回転数に対して得られた加速度センサ６１の検出結果（すなわち、軸方向Ｄａの加速度）と、その検出結果に対して予め用意したしきい値Ｔ４とに基づき、脱水動作の進め方に関する判定（すなわち、ドラム１４の回転数を上げて脱水処理を進める、またはドラム１４の回転を停止させるための第４判定）を行う。第４判定の具体例については後述する。

脱水動作判定部５４は、プリヒート最終脱水行程において、第４判定の後、回転数Ｒ５よりも速い回転数Ｒ６においてしきい値Ｔ５（すなわち、軸方向Ｄａの加速度に対応するしきい値Ｔ５－１、周方向Ｄｃの加速度に対応するしきい値Ｔ５－２）を用いた第５判定が行われる。第５判定において回転数Ｒ６で得られる加速度センサ６１の検出結果がしきい値Ｔ５以下である場合、次に回転数Ｒ６よりも速い回転数Ｒ７においてしきい値Ｔ６（すなわち、軸方向Ｄａの加速度に対応するしきい値Ｔ６－１、周方向Ｄｃの加速度に対応するしきい値Ｔ６－２）を用いた第６判定が行われる。

実施形態では、第５判定および第６判定は、実施中の脱水動作（すなわち、プリヒート最終脱水行程）での到達回転数を決めるための判定である。すなわち回転数Ｒ６または回転数Ｒ７において水槽１３の振動がしきい値以上であると脱水動作判定部５４が判定した場合、制御部５５は、ドラム１４の回転数を増加させることを止め、プリヒート最終脱水行程でのドラム１４の最高回転数を回転数Ｒ６または回転数Ｒ７で固定する。一方で、回転数Ｒ６および回転数Ｒ７において水槽１３の振動がしきい値未満であると脱水動作判定部５４が判定した場合、制御部５５は、回転数Ｒ７を超えてドラム１４の回転数を目標回転数ＲＭ２まで増加させる。この場合、目標回転数ＲＭ２がプリヒート最終脱水行程での最高回転数となる。なお、第５判定および第６判定は、脱水動作での到達回転数を決めるための判定に代えて、リトライ動作の要否の判定であってもよい。

図８は、一実施形態におけるしきい値の設定の一例を説明するための図である。ここで、しきい値Ｔ１～Ｔ６を決定する方法の詳細について説明する。まず、しきい値Ｔ１～Ｔ４を決定する方法について説明する。

（しきい値Ｔ１～Ｔ４の決定）
図８は、データテーブルＴＢＬａｌｌを示している。図８における前アンバランスの大小は、ドラム１４の前部における偏荷重の大小を示す。また、図８における後アンバランスの大小は、ドラム１４の後部における偏荷重の大小を示す。データテーブルＴＢＬａｌｌは、前アンバランスの大きさと後アンバランスの大きさとの組み合わせを示すデータテーブルである。まず、図８に示すように、前アンバランスと後アンバランスとの組み合わせに対して、回転数が共振点に至るまでに加速度センサ６１の検出結果に基づいて、共振点における振動の大小の判定対象としなければならない領域Ｒｓａｌｌ（すなわち、所定の回転数ごとにしきい値以上の振動を検出した場合に停止させる領域）を決定する。この領域Ｒｓａｌｌの決定は、例えば、過去の実績、お客様によるアンケートにより振動が大きい判断された前アンバランスと後アンバランスとの組み合わせ、実機による振動実験などに基づいて行われる。そして、しきい値Ｔ１～Ｔ４は、共振点以下の１つ以上の回転数（第１回転数の一例、第２回転数の一例）により、回転数が共振点に至るまでに、その領域Ｒｓａｌｌが、共振点における振動の大小の判定対象となるように決定される。

具体的には、例えば、回転数がＲ１（第２回転数の一例、例えば、１５０ｒｐｍ）のときの加速度センサ６１による実測値に所定の演算を実施し振動の大きさを求めることにより、前アンバランスと後アンバランスとの組み合わせそれぞれと、それぞれに対応する振動の大きさとを関連付けたデータテーブルＴＢＬ１を予め作成する。すなわち、データテーブルＴＢＬ１では、前アンバランスと後アンバランスとのそれぞれの組み合わせに対して水槽１３の振動の大きさが定められている。そして、データテーブルＴＢＬ１に対して、しきい値Ｔ１以上の領域Ｒｓ１が領域Ｒｓａｌｌの内部であり、可能な限り領域Ｒｓａｌｌの外部とならないようにしきい値Ｔ１を決定する。

また、回転数Ｒ１よりも高い回転数Ｒ２（第２回転数の一例、例えば、３００ｒｐｍ）のときの加速度センサ６１による実測値に所定の演算を実施し振動の大きさを求めることにより、前アンバランスと後アンバランスとの組み合わせそれぞれと、それぞれに対応する振動の大きさとを関連付けたデータテーブルＴＢＬ２を予め作成する。そして、データテーブルＴＢＬ２に対して、しきい値Ｔ２以上の領域Ｒｓ２が少なくとも領域Ｒｓａｌｌから領域Ｒｓ１を除外した領域の内部の一部の領域を含み、可能な限り領域Ｒｓａｌｌの外部とならないようにしきい値Ｔ２を決定する。

同様に、回転数Ｒ２よりも高い回転数Ｒ３（第２回転数の一例、例えば、４００ｒｐｍ）のときの加速度センサ６１による実測値に所定の演算を実施し振動の大きさを求めることにより、前アンバランスと後アンバランスとの組み合わせそれぞれと、それぞれに対応する振動の大きさとを関連付けたデータテーブルＴＢＬ３を予め作成する。そして、データテーブルＴＢＬ３に対して、しきい値Ｔ３以上の領域Ｒｓ３が少なくとも領域Ｒｓａｌｌから領域Ｒｓ１および領域Ｒｓ２を除外した領域の内部の一部の領域を含み、可能な限り領域Ｒｓａｌｌの外部とならないようにしきい値Ｔ３を決定する。

また、同様に、回転数Ｒ３よりも高い回転数Ｒ４～Ｒ５（第１回転数の一例、例えば、４５０～４６０ｒｐｍ）のときの加速度センサ６１による実測値に所定の演算を実施し振動の大きさを求めることにより、前アンバランスと後アンバランスとの組み合わせそれぞれと、それぞれに対応する振動の大きさとを関連付けたデータテーブルＴＢＬ４を予め作成する。そして、データテーブルＴＢＬ４に対して、しきい値Ｔ４以上の領域Ｒｓ４が少なくとも領域Ｒｓａｌｌから領域Ｒｓ１、領域Ｒｓ２、および領域Ｒｓ３を除外した領域の内部の一部の領域を含み、可能な限り領域Ｒｓａｌｌの外部とならないようにしきい値Ｔ４を決定する。

（しきい値Ｔ５～Ｔ６の決定）
しきい値Ｔ５の決定については、回転数Ｒ６のときの加速度センサ６１による実測値に所定の演算を実施し振動の大きさを求めることにより、前アンバランスと後アンバランスとの組み合わせそれぞれと、それぞれに対応する振動の大きさとを関連付けたデータテーブルＴＢＬ５を予め作成する。そして、データテーブルＴＢＬ５に対して、しきい値Ｔ５以上の領域Ｒｓ５を単独で決定する。

また、しきい値Ｔ６の決定については、しきい値Ｔ５の決定と同様に、回転数Ｒ７のときの加速度センサ６１による実測値に所定の演算を実施し振動の大きさを求めることにより、前アンバランスと後アンバランスとの組み合わせそれぞれと、それぞれに対応する振動の大きさとを関連付けたデータテーブルＴＢＬ６を予め作成する。そして、データテーブルＴＢＬ６に対して、しきい値Ｔ６以上の領域Ｒｓ６を単独で決定する。

なお、上述のように、回転数が低い順にしきい値を決定するが、回転数が共振点に至るまでに領域Ｒｓａｌｌのすべてを共振点における振動の大小の判定対象とすることができない場合もある。その場合には、データテーブルに対するしきい値を変更する、共振点における振動の大小の判定対象とする回転数を追加する、同一回転数に対して別のしきい値を追加するなどして、領域Ｒｓａｌｌのすべてが共振点における振動の大小の判定対象となるようにデータテーブルやしきい値を見直す。

なお、上述のしきい値Ｔ１～Ｔ６の決定において、加速度センサ６１が検出する加速度は１回の測定値に限らず、複数回の測定における最大値、平均値などの統計値が共振点における振動の大小の判定に用いられてもよい。また、上述のしきい値Ｔ１～Ｔ６の決定において、加速度センサ６１が検出する加速度は１回の測定値に限らず、複数回の測定における最大値が所定のしきい値以上となった回数が共振点における振動の大小の判定に用いられてもよい。また、前アンバランスと後アンバランスとの組み合わせの可能性の低い領域が予めわかっている場合には、その領域を共振点における振動の大小の判定対象とし、それ以降の共振点における振動の大小の判定の領域から除外するものであってもよい。こうすることにより、停止させたくない領域を狭くすることができる。

図９は、一実施形態のデータテーブルＴＢＬ４の一例を示す図である。図９において、前アンバランスの大きさと後アンバランスの大きさとの組み合わせのうち符号Ｒｓ４によって示される領域（すなわち、領域Ｒｓ４）は、回転数Ｒ４からＲ５の間の加速度センサ６１による軸方向Ｄａの加速度の検出Ｍ４ａに基づいて、共振点において筐体（外箱）１１の振動が所定の大きさ以上の振動と判定される領域である。ただし、回転数Ｒ４よりも低い回転数における第１判定から第３判定において振動がしきい値未満であると判定された領域は、実際には第４判定における停止対象領域から除外される。所定の大きさ以上の振動の例としては、過去の実績、お客様によるアンケートにより振動が大きい判断された前アンバランスと後アンバランスとの組み合わせ、実機による振動実験などに基づいて決定される振動であり、洗濯乾燥機１が置かれた床面が揺れる程の振動、ユーザが大きいと感じる程度に大きい音を洗濯乾燥機１が発生させる程の振動などが挙げられる。

図１０は、一実施形態において回転数Ｒ４までに共振点における振動の大小の判定対象とする領域Ｒｓ１－３の一例を示す図である。図１１は、一実施形態における領域Ｒｓ１、Ｒｓ２の一例を示す図である。例えば、領域Ｒｓａｌｌが図８に示す領域Ｒｓａｌｌであり、領域Ｒｓ４が図９に示す領域Ｒｓ４である場合、図９の右下における領域Ｒｓ４の外部の四角い領域を回転数Ｒ４（上述の具体例の場合回転数Ｒ３）までに少なくとも共振点における振動の大小の判定対象の領域としなければならない。以下の説明では、回転数Ｒ４（上述の具体例の場合回転数Ｒ３）までに図１０に示すＲｓ１－３を共振点における振動の大小の判定対象の領域とする。また、以下の説明では、回転数Ｒ１における共振点における振動の大小の判定対象の領域Ｒｓ１、および回転数Ｒ２における共振点における振動の大小の判定対象の領域Ｒｓ２は、それぞれ図１１に示す領域Ｒｓ１、および領域Ｒｓ２とする。

なお、洗濯乾燥機１が行う処理は、上述した各処理に限定するものではない。上述した各処理は、洗濯乾燥機１が行う処理の主なものであり、洗濯乾燥機１は、上述していない処理を行うものであってもよい。

（洗濯乾燥機が行う脱水処理）
次に、洗濯乾燥機１が行う脱水処理について説明する。図１２は、一実施形態の洗濯乾燥機１の処理フローの一例を示す図である。ここでは、洗濯乾燥機１の脱水処理のうち制御装置５０が行う第１判定～第６判定を含むプリヒート最終脱水行程について図１２を参照して説明する。

制御部５５は、ドラム１４の回転数を回転数Ｒ１まで増加させ、その後、一定時間に亘り（例えば、図６におけるｔ１からｔ２までの間）、ドラム１４の回転数を回転数Ｒ１に固定する。そしてその間における洗濯乾燥機１が安定した状態で、脱水動作判定部５４は、回転数Ｒ１に対して得られた電流センサ６２の検出結果（すなわち、ｑ軸電流）と、その検出結果に対して予め用意したしきい値Ｔ１とに基づき、脱水動作の進め方に関する判定（すなわち、ドラム１４の回転数を上げて脱水処理を進める、またはドラム１４の回転を停止させるための第１判定）を行う。

具体的には、例えば、脱水動作判定部５４は、回転数Ｒ１に対して得られた電流センサ６２の検出結果（すなわち、ｑ軸電流）に対して所定の演算を行うことによりその検出結果に対応する水槽１３の振動１を算出する。脱水動作判定部５４は、水槽１３の振動１としきい値Ｔ１とを比較する。そして、脱水動作判定部５４は、水槽１３の振動１がしきい値Ｔ１以上であるか否かを判定する（ステップＳ１）。この判定が第１判定である。

水槽１３の振動１がしきい値Ｔ１以上であると脱水動作判定部５４が判定した場合（ステップＳ１においてＹＥＳ）、制御部５５は、ドラムモータ１６の回転を停止させる（すなわち、ドラム１４の回転を停止させる）（ステップＳ２）。そして、制御部５５は、ステップＳ１の処理に戻す。また、水槽１３の振動１がしきい値Ｔ１未満であると脱水動作判定部５４が判定した場合（ステップＳ１においてＮＯ）、制御部５５は、（例えば、図６におけるｔ２からｔ３までの間で）ドラム１４の回転数を回転数Ｒ１から回転数Ｒ２まで増加させる。

制御部５５は、（例えば、図６におけるｔ３からｔ４までの間）ドラム１４の回転数を回転数Ｒ２に固定する。そしてその間における洗濯乾燥機１が安定した状態で、脱水動作判定部５４は、回転数Ｒ２に対して得られた加速度センサ６１の検出結果（すなわち、軸方向Ｄａの加速度、および周方向Ｄｃの加速度）と、それらの検出結果に対して予め用意したしきい値Ｔ２（すなわち、軸方向Ｄａの加速度に対応するしきい値Ｔ２－１、周方向Ｄｃの加速度に対応するしきい値Ｔ２－２）とに基づき、脱水動作の進め方に関する判定（すなわち、ドラム１４の回転数を上げて脱水処理を進める、またはドラム１４の回転を停止させるための第２判定）を行う。

具体的には、例えば、脱水動作判定部５４は、回転数Ｒ２に対して得られた加速度センサ６１の検出結果（すなわち、軸方向Ｄａの加速度、および周方向Ｄｃの加速度）のそれぞれに対して所定の演算を行うことによりそれぞれの検出結果に対応する水槽１３の振動２－１、２－２を算出する。脱水動作判定部５４は、水槽１３の振動２－１としきい値Ｔ２－１とを比較する。また、脱水動作判定部５４は、水槽１３の振動２－２としきい値Ｔ２－２とを比較する。そして、脱水動作判定部５４は、それらの比較において、少なくとも１つの水槽１３の振動がしきい値以上であるか否かを判定する（ステップＳ３）。この判定が第２判定である。

少なくとも１つの水槽１３の振動がしきい値以上であると脱水動作判定部５４が判定した場合（ステップＳ３においてＹＥＳ）、制御部５５は、ステップＳ２の処理に進める。そして、制御部５５は、ステップＳ１の処理に戻す。また、水槽１３の振動のすべてがしきい値未満であると脱水動作判定部５４が判定した場合（ステップＳ３においてＮＯ）、制御部５５は、（例えば、図６におけるｔ４からｔ５までの間で）ドラム１４の回転数を回転数Ｒ２から回転数Ｒ３まで増加させる。

制御部５５は、（例えば、図６におけるｔ５からｔ６までの間）ドラム１４の回転数を回転数Ｒ３（第２回転数の一例）に固定する。そしてその間における洗濯乾燥機１が安定した状態で、脱水動作判定部５４は、回転数Ｒ３に対して得られた加速度センサ６１の検出結果（すなわち、軸方向Ｄａの加速度、および周方向Ｄｃの加速度）と、それらの検出結果に対して予め用意したしきい値Ｔ３（すなわち、軸方向Ｄａの加速度に対応するしきい値Ｔ３－１、周方向Ｄｃの加速度に対応するしきい値３－２）とに基づき、脱水動作の進め方に関する判定（すなわち、ドラム１４の回転数を上げて脱水処理を進める、またはドラム１４の回転を停止させるための第３判定）を行う。

具体的には、例えば、脱水動作判定部５４は、回転数Ｒ３に対して得られた加速度センサ６１の検出結果（すなわち、軸方向Ｄａの加速度、および周方向Ｄｃの加速度）のそれぞれに対して所定の演算を行うことによりそれぞれの検出結果に対応する水槽１３の振動３－１、３－２を算出する。脱水動作判定部５４は、水槽１３の振動３－１としきい値Ｔ３－１とを比較する。また、脱水動作判定部５４は、水槽１３の振動３－２としきい値Ｔ３－２とを比較する。そして、脱水動作判定部５４は、それらの比較において、少なくとも１つの水槽１３の振動がしきい値以上であるか否かを判定する（ステップＳ４）。この判定が第３判定である。

少なくとも１つの水槽１３の振動がしきい値以上であると脱水動作判定部５４が判定した場合（ステップＳ４においてＹＥＳ）、制御部５５は、ステップＳ２の処理に進める。そして、制御部５５は、ステップＳ１の処理に戻す。また、水槽１３の振動のすべてがしきい値未満であると脱水動作判定部５４が判定した場合（ステップＳ４においてＮＯ）、制御部５５は、（例えば、図６におけるｔ６からｔ７までの間で）ドラム１４の回転数を回転数Ｒ３から回転数Ｒ４まで増加させる。

そして、制御部５５は、さらに、（例えば、図６におけるｔ７からｔ８までの間で）ドラム１４の回転数を回転数Ｒ４から回転数Ｒ５まで増加させる。脱水動作判定部５４は、回転数Ｒ４から回転数Ｒ５までの回転数に対して得られた加速度センサ６１の検出結果（すなわち、軸方向Ｄａの加速度）と、その検出結果に対して予め用意したしきい値Ｔ４とに基づき、脱水動作の進め方に関する判定（すなわち、ドラム１４の回転数を上げて脱水処理を進める、またはドラム１４の回転を停止させるための第４判定）を行う。

具体的には、例えば、脱水動作判定部５４は、回転数Ｒ４から回転数Ｒ５までの回転数に対して得られた加速度センサ６１の検出結果（すなわち、軸方向Ｄａの加速度）に対して所定の演算を行うことによりその検出結果に対応する水槽１３の振動４を算出する。脱水動作判定部５４は、水槽１３の振動４としきい値Ｔ４とを比較する。そして、脱水動作判定部５４は、水槽１３の振動４がしきい値Ｔ４以上であるか否かを判定する（ステップＳ５）。この判定が第４判定である。

水槽１３の振動７がしきい値Ｔ４以上であると脱水動作判定部５４が判定した場合（ステップＳ５においてＹＥＳ）、制御部５５は、ステップＳ２の処理に進める。そして、制御部５５は、ステップＳ１の処理に戻す。また、水槽１３の振動４がしきい値Ｔ４未満であると脱水動作判定部５４が判定した場合（ステップＳ５においてＮＯ）、制御部５５は、（例えば、図６におけるｔ８からｔ９までの間で）ドラム１４の回転数を回転数Ｒ５から回転数Ｒ６まで増加させる。そして、制御部５５は、（例えば、図６におけるｔ９からｔ１０までの間）ドラム１４の回転数を回転数Ｒ６に固定する。

脱水動作判定部５４は、第５判定を行う。具体的には、例えば、脱水動作判定部５４は、回転数Ｒ６に対して得られた加速度センサ６１の検出結果（すなわち、軸方向Ｄａの加速度、および周方向Ｄｃの加速度）のそれぞれに対して所定の演算を行うことによりそれぞれの検出結果に対応する水槽１３の振動５―１、５－２を算出する。脱水動作判定部５４は、水槽１３の振動５－１としきい値Ｔ５－１とを比較する。また、脱水動作判定部５４は、水槽１３の振動５－２としきい値Ｔ５－２とを比較する。そして、脱水動作判定部５４は、それらの比較において、少なくとも１つの水槽１３の振動がしきい値以上であるか否かを判定する（ステップＳ６）。

少なくとも１つの水槽１３の振動がしきい値以上であると脱水動作判定部５４が判定した場合（ステップＳ６においてＹＥＳ）、制御部５５は、ドラム１４の回転数を回転数Ｒ６のまま固定する（ステップＳ７）。そして、制御部５５は、処理を終了する。また、水槽１３の振動のすべてがしきい値未満であると脱水動作判定部５４が判定した場合（ステップＳ６においてＮＯ）、制御部５５は、（例えば、図６におけるｔ１０からｔ１１までの間で）ドラム１４の回転数を回転数Ｒ６から回転数Ｒ７まで増加させる。

脱水動作判定部５４は、第６判定を行う。具体的には、例えば、脱水動作判定部５４は、回転数Ｒ７に対して得られた加速度センサ６１の検出結果（すなわち、軸方向Ｄａの加速度、および周方向Ｄｃの加速度）のそれぞれに対して所定の演算を行うことによりそれぞれの検出結果に対応する水槽１３の振動６―１、６－２を算出する。脱水動作判定部５４は、水槽１３の振動６－１としきい値Ｔ６－１とを比較する。また、脱水動作判定部５４は、水槽１３の振動６－２としきい値Ｔ６－２とを比較する。そして、脱水動作判定部５４は、それらの比較において、少なくとも１つの水槽１３の振動がしきい値以上であるか否かを判定する（ステップＳ８）。

少なくとも１つの水槽１３の振動がしきい値以上であると脱水動作判定部５４が判定した場合（ステップＳ８においてＹＥＳ）、制御部５５は、ステップＳ７の処理により、ドラム１４の回転数を回転数Ｒ７のまま固定する。そして、制御部５５は、処理を終了する。また、水槽１３の振動のすべてがしきい値未満であると脱水動作判定部５４が判定した場合（ステップＳ８においてＮＯ）、制御部５５は、（例えば、図６におけるｔ１２以降）ドラム１４の回転数を回転数Ｒ７から目標回転数ＲＭ２まで増加させる（ステップＳ９）。そして、制御部５５は、処理を終了する。

図１３は、一実施形態における停止させる領域を説明するための図である。ここで示した例の場合、停止させたい所望の領域Ｒｓａｌｌに対して、図９に示す領域Ｒｓ４、および図１０に示す領域Ｒｓ１－３により示される領域が停止させる領域となる。その結果、図１３に示すように、所望の領域Ｒｓａｌｌに対して、領域Ｒｓ２００が停止対象の領域として広くなる。なお、上述したように、領域Ｒｓ２００が、前アンバランスと後アンバランスとの組み合わせの可能性の低い領域であると予めわかっている場合には、その領域Ｒｓ２００を例えば回転数Ｒ１、Ｒ２、およびＲ３における共振点における振動の大小の判定対象の領域とすることにより、停止させたくない領域Ｒｓ２００を狭くすることができる。また、データテーブルやしきい値を変更することにより、停止させたくない領域Ｒｓ２００を狭くできる可能性がある。

（利点）
洗濯乾燥機１（衣類処理装置の一例）は、水槽１３と、前記水槽１３に収容され、ドラムモータ１６（電動機の一例）により回転可能なドラム１４（回転槽の一例）と、前記水槽１３における１つの位置に設けられ、軸方向Ｄａ（第１方向の一例）の振動に関連する加速度（第１物理量の一例）、および前記軸方向Ｄａと異なる周方向Ｄｃ（第２方向の一例）の振動に関連する加速度（第２物理量の一例）を検出可能な加速度センサ６１（検出部の一例）と、脱水処理において、前記ドラムモータ１６の回転数Ｒ６から回転数Ｒ７（第１回転数の一例）における前記軸方向Ｄａの振動に関連する加速度がしきい値Ｔ７（第１しきい値の一例）以上の振動を示す第１条件と、少なくとも、前記回転数Ｒ６から前記回転数Ｒ７の回転数よりも低い前記ドラムモータ１６の回転数Ｒ１から回転数Ｒ６（第２回転数の一例）における前記軸方向Ｄａの振動に関連する加速度がしきい値Ｔ２－２（第２しきい値の一例）以下の振動を示す、前記回転数Ｒ１から前記回転数Ｒ６における前記周方向Ｄｃの振動に関連する加速度がしきい値Ｔ２－３（第３しきい値の一例）以下の振動を示す、または前記回転数Ｒ１から前記回転数Ｒ６における前記ドラムモータ１６のｑ軸電流がしきい値Ｔ２－１（第４しきい値の一例）以下の振動を示す第２条件との両方が満たされる場合に、前記ドラムモータ１６の回転を停止させる制御部５５（停止部の一例）と、を備える。

このような洗濯乾燥機１により、より適した回転制御を行うことができる。ここで、図２の（ａ）の部分に示した加速度センサ６１Ａおよび６１Ｂを備える比較対象の洗濯乾燥機と、一実施形態の洗濯乾燥機１との比較により、一実施形態の洗濯乾燥機１の利点を示す。

図１４は、一実施形態の洗濯乾燥機１の利点を説明するための第１の図である。また、図１５は、一実施形態の洗濯乾燥機１の利点を説明するための第２の図である。比較対象の洗濯乾燥機は、加速度センサ６１Ａおよび６１Ｂを備える。そのため、適切なしきい値を設定することにより、比較対象の洗濯乾燥機による第７判定に相当する判定において用いるデータテーブルにおいて、図１４に示す領域Ｒｓ１００を、水槽の振動がしきい値以上となった場合に回転槽の回転を停止される領域に設定することができる。なお、比較対象の洗濯乾燥機による第１判定から第３判定に相当する判定では、水槽の振動がしきい値以上となった場合、図１０に示した領域Ｒｓ１－３と同等の領域について回転槽の回転を停止させることができる。そのため、比較対象の洗濯乾燥機による第１判定から第４判定に相当する判定により、図１５に示す領域Ｒｓ１００に領域Ｒｓ１－３を加えた領域について回転槽の回転を停止させることができることになる。一実施形態の洗濯乾燥機１による第１判定から第４判定により回転槽の回転を停止させることができる領域は、図１３により示した領域である。そのため、図１３と図１５との比較から、図１３に示す領域Ｒｓ２００のみが比較対象の洗濯乾燥機に比べてドラム１４の回転を停止させる可能性が高くなるだけで、加速度センサの数を２つから１つに変更した場合であっても、ドラム１４の振動が大きい場合に停止させたい領域Ｒｓａｌｌを適切に設定することができる。つまり、一実施形態の洗濯乾燥機１は、より適した回転制御を行うことができる。

なお、一実施形態の洗濯乾燥機１は、第１判定から第３判定のすべてを行うものとして説明した。しかしながら、しきい値の設定によっては、第１判定から第３判定における処理の一部を省くことができる可能性がある。また、前アンバランスの大小と後アンバランスの大小との組み合わせの可能性が低い場合、判定を省くことが考えられる。つまり、何らかの理由により第１判定から第３判定の一部の処理を行わない可能性がある。そのため、下記の実施形態の第１変形例から第４変形例が考えられる。また、実施形態および実施形態の第１変形例から第４変形例のそれぞれに対して、実施形態の第５変形例が考えられる。

（実施形態の第１変形例）
一実施形態の第１変形例の洗濯乾燥機１では、第２判定として、脱水動作判定部５４は、ステップＳ３において、加速度センサ６１が検出する軸方向Ｄａの加速度に対して所定の演算を行うことによりその検出結果に対応する水槽１３の振動２－１を算出するものであってよい。また、脱水動作判定部５４は、水槽１３の振動２－１としきい値Ｔ２－１とを比較するものであってよい。そして、脱水動作判定部５４は、その比較において、水槽１３の振動２－１がしきい値Ｔ２－１以上であるか否かを判定するものであってよい。

そして、水槽１３の振動２－１がしきい値Ｔ２－１以上であると脱水動作判定部５４が判定した場合（ステップＳ３においてＹＥＳ）、制御部５５は、ステップＳ２の処理に進めるものであってよい。そして、制御部５５は、ステップＳ１の処理に戻すものであってよい。また、水槽１３の振動２－１のすべてがしきい値Ｔ２－１未満であると脱水動作判定部５４が判定した場合（ステップＳ３においてＮＯ）、制御部５５は、（例えば、図６におけるｔ３からｔ４までの間）ドラム１４の回転数を回転数Ｒ２に固定するものであってよい。

図１６は、一実施形態の第１変形例における領域Ｒｓ３００の一例を示す図である。図１６は、第２判定に用いるしきい値Ｔ２－１に対応するデータテーブルＴＢＬ２－１において振動がしきい値Ｔ２－１未満である領域Ｒｓ３００の一例を示す図である。また、図１７は、一実施形態の第１変形例における領域Ｒｓ４００の一例を示す図である。図１７は、領域Ｒｓ３００と領域Ｒｓ４とが重なる領域Ｒｓ４００の一例を示す図である。また、図１８は、一実施形態の第１変形例における領域Ｒｓ４および領域Ｒｓ１－３の一例を示す図である。脱水動作判定部５４が第４判定を行う段階では、第２判定を行った時点で、図１６に示すＲｓ３００がしきい値Ｔ２－１未満であることがわかっている。そして、脱水動作判定部５４が第４判定を行い、振動４がしきい値Ｔ４以上であると判定した場合、振動４がしきい値Ｔ４以上である領域は、図９に示した領域Ｒｓ４となる。領域Ｒｓ４と領域Ｒｓ３００とが重なる領域Ｒｓ４００が図１５に示す領域Ｒｓ１０００を少なくとも含むようにしきい値Ｔ４が設定されている。そのため、脱水動作判定部５４は、第４判定を実行することにより、領域Ｒｓ４００を特定することができる。また、脱水動作判定部５４は、第１判定から第３判定を行うことにより、領域Ｒｓ１－３をドラム１４の回転を停止させる領域と特定することができる。そのため、脱水動作判定部５４は、特定した領域Ｒｓ４００と領域Ｒｓ１－３とをドラム１４の回転を停止させる領域とすることにより、回転数Ｒ４からＲ５における第４判定において、水槽１３の振動がしきい値以上となった場合にドラム１４の回転を停止させた領域として、領域Ｒｓ１０００を含むことができる。この一実施形態の第１変形例の洗濯乾燥機１により、加速度センサ６１が検出する軸方向Ｄａの加速度に基づいて、ドラム１４の回転の停止の判定を行うことができる。

（実施形態の第２変形例）
一実施形態の第２変形例の洗濯乾燥機１では、第２判定として、脱水動作判定部５４は、ステップＳ３において、加速度センサ６１が検出する軸方向Ｄｃの加速度に対して所定の演算を行うことによりその検出結果に対応する水槽１３の振動２－２を算出するものであってよい。また、脱水動作判定部５４は、水槽１３の振動２－２としきい値Ｔ２－２とを比較するものであってよい。そして、脱水動作判定部５４は、その比較において、水槽１３の振動２－２がしきい値Ｔ２－２以上であるか否かを判定するものであってよい。

そして、水槽１３の振動１－３がしきい値Ｔ１－３以上であると脱水動作判定部５４が判定した場合（ステップＳ１においてＹＥＳ）、制御部５５は、ステップＳ１の処理に進めるものであってよい。そして、制御部５５は、ステップＳ１の処理に戻すものであってよい。また、水槽１３の振動１－３のすべてがしきい値Ｔ１－３未満であると脱水動作判定部５４が判定した場合（ステップＳ１においてＮＯ）、制御部５５は、（例えば、図６におけるｔ３からｔ４までの間）ドラム１４の回転数を回転数Ｒ２に固定するものであってよい。

図１９は、一実施形態の第１変形例における領域Ｒｓ５００の一例を示す図である。図１９は、第２判定に用いるデータテーブルＴＢＬ２－２における振動がしきい値Ｔ２－２未満である領域Ｒｓ５００の一例を示す図である。また、図２０は、一実施形態の第１変形例における領域Ｒｓ６００の一例を示す図である。図２０は、領域Ｒｓ５００と領域Ｒｓ４とが重なる領域Ｒｓ６００の一例を示す図である。また、図２１は、一実施形態の第１変形例における領域Ｒｓ６００および領域Ｒｓ１－３の一例を示す図である。脱水動作判定部５４が第４判定を行う段階では、第２判定を行った時点で、図１９に示すＲｓ５００がしきい値Ｔ２－２未満であることがわかっている。そして、脱水動作判定部５４が第４判定を行い、振動４がしきい値Ｔ４以上であると判定した場合、振動４がしきい値Ｔ４以上である領域は、図９に示した領域Ｒｓ４となる。領域Ｒｓ４と領域Ｒｓ５００とが重なる領域Ｒｓ６００が図２０に示す領域Ｒｓ１００内となるようにしきい値Ｔ４が設定されている。そのため、脱水動作判定部５４は、第４判定を実行することにより、領域Ｒｓ６００を特定することができる。また、脱水動作判定部５４は、第１判定から第３判定を行うことにより、領域Ｒｓ１－３をドラム１４の回転を停止させる領域と特定することができる。そのため、脱水動作判定部５４は、特定した領域Ｒｓ６００と領域Ｒｓ１－３とをドラム１４の回転を停止させる領域とすることにより、水槽１３の振動がしきい値以上となった場合にドラム１４の回転を停止させた領域を、領域Ｒｓ１００とすることができる。この一実施形態の第２変形例の洗濯乾燥機１により、加速度センサ６１が検出する軸方向Ｄｃの加速度に基づいて、ドラム１４の回転の停止の判定を行うことができる。

（実施形態の第３変形例）
一実施形態の第３変形例の洗濯乾燥機１では、第２判定として、脱水動作判定部５４は、ステップＳ３において、電流センサ６２が検出するｑ軸電流の検出結果に対応する水槽１３の振動２を算出するものであってよい。また、脱水動作判定部５４は、水槽１３の振動２としきい値Ｔ２とを比較するものであってよい。そして、脱水動作判定部５４は、その比較において、水槽１３の振動２がしきい値Ｔ２以上であるか否かを判定するものであってよい。

そして、水槽１３の振動２がしきい値Ｔ２以上であると脱水動作判定部５４が判定した場合（ステップＳ３においてＹＥＳ）、制御部５５は、ステップＳ２の処理に進めるものであってよい。そして、制御部５５は、ステップＳ１の処理に戻すものであってよい。また、水槽１３の振動２のすべてがしきい値Ｔ２未満であると脱水動作判定部５４が判定した場合（ステップＳ３においてＮＯ）、制御部５５は、（例えば、図６におけるｔ３からｔ４までの間）ドラム１４の回転数を回転数Ｒ２に固定するものであってよい。

実施形態の第３変形例における第２判定に用いるデータテーブルＴＢＬ２における振動がしきい値Ｔ２未満である領域は、図１６に示したＲｓ３００とほぼ同様である。よって、脱水動作判定部５４は、実施形態の第１変形例と同様に、水槽１３の振動がしきい値以上となった場合にドラム１４の回転を停止させた領域を、領域Ｒｓ１００とすることができる。この一実施形態の第３変形例の洗濯乾燥機１により、電流センサ６２が検出するｑ軸電流に基づいて、ドラム１４の回転の停止の判定を行うことができる。

（実施形態の第４変形例）
実施形態の第４変形例の洗濯乾燥機１では、脱水動作判定部５４は、ステップＳ３において、実施形態の第１変形例の脱水動作判定部５４が行った処理、および実施形態の第２変形例の脱水動作判定部５４が行った処理の両方を行うものであってもよい。この一実施形態の第１変形例の洗濯乾燥機１により、加速度センサ６１が検出する軸方向Ｄｃの加速度に基づいて、ドラム１４の回転の停止の判定を行うことができる。この一実施形態の第４変形例の洗濯乾燥機１により、加速度センサ６１が検出する２つの加速度に基づいて、ドラム１４の回転の停止の判定を行うことができる。その結果、判定精度を向上させることができる。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

１…洗濯乾燥機、１１…筐体（外箱）、１２…扉、１３…水槽、１４…ドラム（回転槽）、１５…ベローズ、１６…ドラムモータ（モータ）、１９…減衰装置、２１…給水弁、２２…注水ケース、２３…注水管、２４…排水管、３０…温風供給機構、３２…ヒートポンプ、３３…送風ファン、５０…制御装置、５１…重量検出部、５２…布質検出部、５４…脱水動作判定部、５５…制御部、５９…記憶部、６１…加速度センサ、６２…電流センサ、７１…給水弁モータ、７２…排水弁モータ、１１１…モータ制御部。

Claims (9)

1. 水槽と、
   前記水槽に収容され、電動機により回転可能な回転槽と、
   前記水槽における１つの位置に設けられ、第１方向の振動に関連する第１物理量、および前記第１方向と異なる第２方向の振動に関連する第２物理量を検出可能な検出部と、
   脱水処理において、前記電動機の第１回転数における前記第１物理量が第１しきい値以上の振動を示す第１条件と、少なくとも、前記第１回転数よりも低い前記電動機の第２回転数における前記第１物理量が第２しきい値以下の振動を示す、前記第２回転数における前記第２物理量が第３しきい値以下の振動を示す、または前記第２回転数における前記電動機のｑ軸電流が第４しきい値以下の振動を示す第２条件との両方が満たされる場合に、前記電動機の回転を停止させる停止部と、
   を備える衣類処理装置。
2. 前記第１方向は、前記水槽の周方向である、
   請求項１に記載の衣類処理装置。
3. 前記第２方向は、前記水槽の径方向および周方向と交差する方向である、
   請求項１に記載の衣類処理装置。
4. 前記水槽を収容した外箱をさらに備え、
   前記第１回転数は、
   前記第２回転数と前記外箱の共振周波数との間の回転数である、
   請求項１に記載の衣類処理装置。
5. 前記第２条件は、
   前記第２回転数における前記第１物理量が前記第２しきい値以下の振動を示すことである、
   請求項１に記載の衣類処理装置。
6. 前記第２条件は、
   前記第２回転数における前記第２物理量が前記第３しきい値以下の振動を示すことである、
   請求項１に記載の衣類処理装置。
7. 前記第２条件は、
   前記第２回転数における前記第１物理量が前記第２しきい値以下の振動を示す、または前記第２回転数における前記第２物理量が前記第３しきい値以下の振動を示すことである、
   請求項１に記載の衣類処理装置。
8. 前記第２条件は、
   前記第２回転数における前記電動機のｑ軸電流が前記第４しきい値以下の振動を示すことである、
   請求項１に記載の衣類処理装置。
9. 前記水槽を支持する支持部、
   を備え、
   前記検出部は、
   前記支持部が接続される前記水槽の位置から相対的に距離を長くとることのできる前記水槽の位置を有する領域に備えられる、
   請求項１に記載の衣類処理装置。

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