JP2023113851A - 車輪付き車両の適応速度制御方法及びシステム - Google Patents

Abstract

【課題】自動速度制御システムを有する二輪及び／又は三輪付きの動力式車両アセンブリを動作させる。【解決手段】車両１０が開示される。車両１０は、通常、エンジンを支持するフレームと、フレームを支持する車輪などの１つ又は複数の支持体とを含む。したがって、エンジンは、内燃動力装置及び燃料供給システムを含み得る。車両１０は、定速制御部又は巡航制御部を含むことができる。巡航制御部は、自動で、すなわち、車両１０の様々なセンサからの入力を用いて動作することができる。センサは、他の車両に対する車両１０の位置を測定するように動作することができる。巡航制御部は、車両間又は他の物体間の選択された、又は所定の距離を維持するために、実質的にさらなる運転者の入力なしに動作することができる【選択図】図１４

Description

本開示は、車両、特に、車輪付き車両、とりわけ、４つ未満の車輪、したがって、動作可能構成要素を有する車輪付き車両に関する。

このセクションは、必ずしも先行技術とは限らない、本開示に関連する背景情報を提示する。

オペレータ又はライダーなどの搭乗者を移動させる車両は、エンジンなどの動力装置を含む。車両は、スロットル及びブレーキシステムなどの様々な制御部を含むことができる。制御システムは、通常、オペレータによって手動で操作される。車両には、通常実質的に手動で操作される二輪車両を含むことができる。

このセクションは、本開示の全体的な概要を提示し、最大範囲の、又はすべての特徴部の包括的な開示ではない。

ライダーが操作するモータサイクルアセンブリが本明細書で開示される。ライダーは、モータサイクルを面上の意図された進路に沿って走行するように操作することができる。面には、他のモータサイクル又は四輪車両等の他の車両などの他の物体と共有することができる路面を含むことができる。

様々な実施形態では、モータサイクル１０は、モータサイクル１０の外部環境を検出する１つ又は複数のセンサを含むことができる。例えば、レーダアセンブリ、又はレーザ測距（ライダー）アセンブリなどの様々な測距アセンブリを使用して、外部物体までの距離、外部物体の速度若しくは速度変化、又は外部物体の位置などを測定することができる。検出された物体に基づいて、モータサイクルの様々なシステムは、ライダー又は外部車両のオペレータなどに情報を与えるために、自動で動作する、且つ／又は切り換えることができる。

モータサイクルは、モータサイクルの外部のオペレータに与えることができる通知をさらに含むことができる。例えば、点滅などの視覚的通知を外部の車両オペレータに与えることができる。モータサイクルホーン又はスピーカなどからの聴覚的通知を与えることもできる。車両の存在することをドライバ及び／又は自律ドライバシステムに警告するために、一般に利用可能な、選択された車両への通信手段などを用いて、選択された車両に様々な信号を送ることもできる。通知は、モータサイクルに対する車両の検出位置又は速度などによる自動判定に基づいて与えることができる。

さらに、モータサイクルは、定速制御部又は巡航制御部を含むことができる。巡航制御部は、自動で、すなわち、モータサイクルの様々なセンサからの入力を用いて動作することができる。センサは、他のモータサイクル及び／又は他のモータサイクルでない車両などの他の車両に対するモータサイクルの位置を測定するように動作することができる。巡航制御部は、モータサイクル間又は他の物体間の選択された、又は所定の距離を維持するために、実質的にさらなるライダー入力なしに動作することができる。

本明細書で開示するように、二輪車両は、二輪車両の存在、並びに／又は外部車両の位置及び速度に関して、ライダー及び外部のオペレータに自動フィードバック及び／又は通知を与えることができる。通知は、外部車両のライダーに認識させるのに寄与することができ、逆も同様である。さらに、センサ入力は、二輪車両の様々な制御の自動動作を可能にする。

本明細書に提示される説明から、さらなる適用領域が明らかになるであろう。この概要の説明及び特定の例は、単に例示することを意図され、本開示の範囲を限定することを意図されていない。

本明細書で説明される図面は、すべての可能な実施例ではなく、選択された実施形態のみを例示することを目的とし、本開示の範囲を限定することを意図されていない。

様々な実施形態によるモータサイクルの斜視図である。 ライダーの位置から見たフェアリングアセンブリの図である。 モータサイクルに取り付けられたカメラシステムの位置の概略図である。 モータサイクルとモータサイクルに取り付けられた様々なセンサとの平面図である。 モータサイクル及びセンサアセンブリの詳細図である。 センサアセンブリの取付位置の詳細内部図である。 センサアセンブリの取付位置の詳細内部図である。 モータサイクルのディスプレイの動作の流れ図である。 モータサイクルのディスプレイの動作の流れ図である。 前方を向いたセンサアセンブリ用の取付アセンブリの詳細な概略図である。 前方を向いたセンサアセンブリ用の取付アセンブリの詳細な概略図である。 モータサイクルの座アセンブリの平面図である。 通知システム用の入力基準を含む表２である。 外部ドライバ通知用の流れ図である。 傾斜センサを有するモータサイクルの部分図である。 傾斜センサを有するモータサイクルの部分図である。 傾斜センサを有するモータサイクルの部分図である。 直線路で車両に続くモータサイクルの概略図である。 湾曲路で車両に続くモータサイクルの概略上面図である。 湾曲路で車両に続くモータサイクルの概略側面図である。 センサアセンブリを動かすための駆動アセンブリの概略図である。 直線路でのモータサイクル走行構成の概略平面図である。 湾曲路での複数のモータサイクルの走行構成の図である。 適応巡航制御の動作の流れ図である。 適応巡航制御の動作の流れ図である。 適応巡航制御の任意選択の論理／方法応用の流れ図である。

同じ参照数字は、図面のいくつかの図の全体にわたって同じ部品を示す。

例示的な実施形態が、添付図面を参照して、以下により完全に説明される。

最初に図１を参照すると、車両が例として示されている。車両には、一般にモータサイクル１０と称することができる二輪車両を含むことができる。モータサイクル１０は、Ｍｅｄｉｎａ，Ｍｉｎｎｅｓｏｔａに事業所を有するＩｎｄｉａｎ Ｍｏｔｏｒｃｙｃｌｅ
Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ，ＬＬＣから共に販売されているＣｈｉｅｆｔａｉｎ（登録商標）モータサイクル又はＲｏａｄｍａｓｔｅｒ（登録商標）モータサイクルなどの任意の適切なモータサイクルとすることができる。様々な実施形態では、モータサイクル又は車両は、米国特許出願公開第２０１６／０２９８８０７号明細書に開示された車両と同様とすることができる。オートサイクル、Ｈ－Ｄ Ｕ．Ｓ．Ａ．ＬＬＣから販売されているＦｒｅｅｗｈｅｅｌｅｒ（登録商標）三輪モータサイクル、Ｃａｎ－Ａｍ Ｂｏｍｂａｒｄｉｅｒ Ｒｅｃｒｅａｔｉｏｎａｌ Ｐｒｏｄｕｃｔｓ Ｉｎｃ．から販売されているＳｐｙｄｅｒ三輪車両、又はＭｉｎｎｅｓｏｔａに事業所を有するＰｏｌａｒｉｓ Ｉｎｃ．から販売されているＳｌｉｎｇｓｈｏｔ（登録商標）三輪車両などの他の選択されたモータサイクルの車輪付き車両には、二輪又は三輪を有するものを含むことができ、モータサイクルと称することもできる。

通常、モータサイクル１０は、第１の、又は前部車輪アセンブリ１２、及び第２の、又は後部車輪アセンブリ１４を含む。車輪１２、１４は共に、タイヤ、リム、及び他の公知の構成要素を含む車輪アセンブリとして形成することができる。車輪１２、１４は、モータサイクル１０の動作時に、路面又は地面又は他の適切な面に係合する、又はそれらの上で転動することができ、フレームアセンブリ又は構造物１６に対して回転することができる。当然のことながら、フレームアセンブリ１６は、金属管、エンジン、及び／又はエンジンへの連結体を含む様々な構成要素と、他の構成要素に連結される同様の構成要素とを含むことができる。フレームアセンブリ１６は、前部車輪アセンブリ１２が連結される前部部分と、後部車輪アセンブリ１４が連結される後部部分とを有することができる。

モータサイクル１０又は車両は、２つの車輪アセンブリ１２、１４だけを含むことができる。したがって、モータサイクル１０は、２つの車輪だけの車両とすることができる。様々な実施形態では、車両１０は、後部車輪アセンブリ１４によってのみ駆動されるなど、単一車輪でのみ駆動することができる。すなわち、モータサイクル１０は、２つの車輪だけを含み、後部車輪でのみ駆動することができる。

フレームアセンブリ１６に連結されるさらなる構成要素には、中にスプリングを有するフォークアセンブリを含むことができるサスペンション構成要素１８とハンドルバー２４とを含み得る。さらに、フェアリング構成要素２０は、フレームアセンブリ１６に連結することができ、フレーム１６に対して移動することができるし、又は固定することもできる。さらに、フレーム１６は、動作時に、車両１０に座るためにオペレータが使用することができる座部又は座アセンブリ２８を支持することができる。

フレーム１６は、エンジン４０を保持又は支持することができる。エンジン４０は、本明細書でさらに説明するものなどの様々な構成要素を含むことができ、動力伝達系アセンブリ４２の一部とすることができ、動力伝達系アセンブリ４２は、トランスミッション構成要素又はアセンブリ４４をさらに含むことができる。当然のことながら、オペレータとも称されるユーザによる車両１０の操作を可能にするために、当技術分野において一般に知られているものなどの他の様々な構成要素を車両１０に組み込むことができる。ユーザは、トランスミッション４４を通じて、エンジン４０から後部車輪１４アセンブリなどの１つ又は複数の車輪に動力を伝達するために、エンジン４０を制御するなど、車両を操作することができる。

様々な実施形態では、エンジン４０には、Ｍｅｄｉｎａ，Ｍｉｎｎｅｓｏｔａに事業所を有するＩｎｄｉａｎ Ｍｏｔｏｒｃｙｃｌｅ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ，ＬＬＣから販売されているＴｈｕｎｄｅｒｓｔｒｏｋｅ（登録商標）エンジンなどのエンジンを含むことができる。エンジン４０は、ピストンを移動させるために、火花が、ガソリンなどの石油製品を点火する火花点火エンジンを含むことができる。ガソリン、又は他の適切な燃料は、エンジン４０に供給するために、最初に燃料タンク５０に収容することができる。空気は、燃料の燃焼に使用することができ、最初に、給気口５２からエンジンアセンブリに入る。スロットル制御部５４は、エンジン４０に接続されたスロットル本体を制御するために、オペレータが操作する（回転させる）ことができる。

モータサイクル１０は、前部車輪アセンブリ１２に取り付けられた前部ディスクブレーキアセンブリ６０などのブレーキアセンブリをさらに含むことができる。後部車輪アセンブリは、後部ディスクブレーキアセンブリを含むことができると当業者には分かるであろう。後部ブレーキアセンブリは、サドルバッグ１４０などのモータサイクル１０の様々な構成要素によって覆うことができる。ブレーキアセンブリは、ブレーキ制御部により、オペレータが手動で操作することができる。様々な実施形態では、ハンドルレバー６６を動かして（例えば、グリップ６８に向かって押して）、前部ブレーキアセンブリ６０を作動させることができる。

前部ブレーキアセンブリ６０は、ブレーキディスク７０及びブレーキキャリパアセンブリ７２を含むことができる。当技術分野で知られているように、ディスク７０は、車輪アセンブリ１２のリム１２ｒに連結されている。ブレーキキャリパアセンブリ７２は、ディスク７０に対して、サスペンションアセンブリ１８の一部分などに固定される。ブレーキキャリパアセンブリ７２は、ディスク７０を圧迫して車輪アセンブリ１２の回転を遅くする、且つ／又は止めるように動作することができる。同様のプロセスは、後部車輪アセンブリを遅くするように働くことができる。しかし、前部ブレーキアセンブリ６０などのブレーキアセンブリは、代替のブレーキ装置を使用することもできる。例えば、ドラムブレーキ又は他のブレーキシステムを使用することができる。さらに、ブレーキシステムの動作は、機械ケーブル又は油圧ブレーキシステムを用いるなど、任意の適切な態様であり得る。

エンジンを加速又は減速するなどのエンジン４０の動作は、独立して、及び／又はブレーキシステムと協同して行うことができる。例えば、上記のように、スロットル５４は、エンジン回転数を上げるように動作することができる。エンジン回転数の上昇により、モータサイクル１０の車両速度を上げることができる。様々な実施形態では、エンジン制御ユニット（ＥＣＵ）２７２は、ライダー２００（図４）からの入力に基づいて、エンジン４０を制御することができる。ＥＣＵ２７２及び燃料噴射装置などの様々な制御部は、バッテリ９０によって電力を供給することができる。さらに当然のことながら、トランスミッションアセンブリ４４での様々なギヤ選択も、エンジン４０のエンジン回転数及び／又はモータサイクル１０の速度を変更する、又は変えるように働くことができる。本明細書でさらに説明するように、ブレーキアセンブリ及びエンジン回転数制御アセンブリなどの様々な構成要素を使用して、モータサイクル１０の速度を変えることができる。これらの制御部の操作は、概ねオペレータによる手作業とすることができる。手動操作に加えて、又はそれに代えて、様々なシステムは、本明細書で説明するように、様々なシステムから入力を受け取り、モータサイクル１０の選択した結果及び速度を達成するための命令を実行するなどによって、概ね自動で制御することもできる。

したがって、モータサイクル１０は、本明細書でさらに説明するように、命令を実行するように動作可能な、又は構成された構成要素をさらに含むことができる。したがって、モータサイクル１０は、バッテリ９０などの１つ又は複数の電源を含むことができ、バッテリ９０は、交流機及び／又はステータアセンブリを含むことができる充電システムで充電することができる。

上記の制御システムを含む様々なアセンブリに加えて、車両１０は、増強又は補機システム、及び／或いは補機物品をさらに含むことができる。上記のように、モータサイクル１０は、本明細書でさらに説明するように、簡潔に、ヘッドライト又は主ライト１００と１つ又は複数の補助ライト又はパッシングライト１０２、１０４とを含むフェアリング構成要素２０を含むことができる。補助ライト１０２、１０４は、転回灯又は方向指示器、及び／或いはハザード指示器とすることもできる。さらに、モータサイクル１０は、後部ライト又はブレーキライト１０６と、１つ又は複数の補助指示器又は方向指示器１０８、１１０とを含むことができる。

フェアリング構成要素２０は、左ハンドガード１１２ｌ及び右ハンドガード１１２ｒなどのハンドガード又は横部分をさらに含むことができる。モータサイクル１０は、下側フェアリング又は下側フェアリング構成要素１２０をさらに含むことができる。下側フェアリング１２０は、ハイウェイバー又はエンジンケースバー１２２を囲む、且つ／又は含むことができる。様々な実施形態では、下側フェアリング１２０は、下側フェアリング１２０内に閉じ込めることができるコンパートメント又は空間を含むことができる。さらなる付属品として、１つ又は複数のサドルバッグ１４０があり得る。サドルバッグは、ヒンジ１４２及びロック又は留めアセンブリ１４４などの様々な構成要素を含むことができる。サドルバッグ１４０は、走行時などの選択された圧力下で、図１に示す選択された形状を維持することができる、サドルバッグ１４０の壁１４６を含む概ね硬質のケース又は半剛性のケースなどの適切な構造又は選択された設計とすることができる。サドルバッグ１４０は、本明細書でさらに説明するように、内部空間を画定することができる。

様々な実施形態では、フェアリングアセンブリ２０、下側フェアリングアセンブリ１２０、及び／又はサドルバッグ１４０は、本明細書でさらに説明するように、様々な構成要素又はアセンブリを含むコンパートメントを画定する、又は有することができる。様々な実施形態では、モータサイクル１０は、モータサイクル１０の様々なアセンブリに情報を与えるために、様々な構成要素に配置することができる、選択されたカメラ、センサ、又は放射体アレイなどを含むことができる。

引き続き図１を参照し、加えて図２及び図３を参照して、モータサイクル１０は、フェアリングアセンブリ２０のライダーに面した、又は後方を向いた部分を含むことができる。フェアリングアセンブリ２０のライダーに面した部分は、ライダーに面した側又は面１５０を含むことができる。ライダーに面した側１５０は、スピードメータ１５２及びタコメータ１５４などの様々な計器を含むことができる。様々な実施形態では、フェアリングアセンブリ２０は、Ｐｏｌａｒｉｓ Ｉｎｄｕｓｔｒｉｅｓ Ｉｎｃから販売されているＲｉｄｅ Ｃｏｍｍａｎｄ（登録商標）ビデオディスプレイなどの選択可能なディスプレイ１６０をさらに含むことができる。ディスプレイ１６０が、選択された態様で、座部２８に着座したライダー２００（図４）に様々な情報を選択的に表示できるように選択を行うことができる。ディスプレイ１６０は、フェアリング内のディスプレイ１６０に代えて、又はそれに加えて、モータサイクル１０の様々な構成要素、例えば、バックミラーに組み込むことができることを当業者は理解している。ディスプレイ１６０は、通常、ライダー２００が、頭の方向を変えることなく、ディスプレイ装置１６０を見ることを可能にするように取り付けられている。すなわち、ライダー２００は、自分の頭をモータサイクル１０の前方方向からそらせる必要がない。ディスプレイ１６０で表示する情報の選択は、手動で、又は自動で、或いは自動及び手動入力の組み合わせで行うことができる。ビデオディスプレイ１６０は、ディスプレイ１６０が、Ｒｉｄｅ Ｃｏｍｍａｎｄ（登録商標）タッチスクリーンディスプレイと同様のタッチスクリーンと制御部とを含む場合などに、ライダー２００が選択できる情報を表示することができる。さらに、ディスプレイ１６０を制御するために、様々な入力部又は選択ボタン、或いは手動制御部１６２を設けることもできる。制御部１６２は、プログラム可能であり、ディスプレイ１６０上での識別に基づく手動入力を提供するソフトボタンとすることができる。

本明細書で説明するように、カメラ、センサ（例えば、レーダ、ライダー、傾き）などの様々なシステムは、適切な態様で車両の選択されたシステムに接続することができる。例えば、後退、並びに／又は死角の観察及び検出のためのカメラは、映像入力としてディスプレイに直接配線することができる。この場合に、ディスプレイは、選択されたカメラからの像を表示するために、入力を受け取ることができる。巡航制御及び／又は調整可能な巡航制御、様々なシステム、並びにセンサ用などの他のシステム（例えば、ブレーキコントローラ、慣性観測ユニット（ＩＭＵ）６５０、レーダ、ライダー、カメラ）は、エンジンコントローラ（ＥＣＵ）に接続された高速通信バスに接続することができる。
視覚的フィードバック
様々な実施形態では、ディスプレイ１６０は、選択されたカメラからの記録された若しくはライブの映像又は画像供給物を表示するビデオディスプレイとすることができる。引き続き図２を参照し、加えて図３を参照すると、カメラ１７０は、下側フェアリングアセンブリ１２０に取り付けることができる。カメラ１７０は、可視光、赤外光、又は他の選択されたタイプの光などの選択された波長の光がカメラ１７０のセンサに入るのを可能にする、下側フェアリング１２０の一部を貫通するレンズ又は入口を含むことができる。カメラは、Ｅｌ Ｐａｓｏ，ＴＸに事業所を有するＰｒｏｔｅｃｈ Ｇｌｏｂａｌ Ｓｏｌｕｔｉｏｎｓ，ＬＰから販売されている品番ＰＣＣ－１５５０１のカメラなどの選択された任意の適切なタイプのカメラとすることができる。

カメラ１７０は、有線接続を介して直接的に、無線接続を介して直接的に、又は選択された処理システム若しくはユニットなどを通じて間接的になど、選択された態様でディスプレイ１６０に接続することができる。選択される通信プロトコルとして、コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）バスがあり得る。様々な実施形態では、カメラ１７０は、コントローラ又は処理システムに接続するか、又は映像接続によってディスプレイ１６０に直接接続することができる。プロセッサは、エンジン制御ユニット（ＥＣＵ）２７２に組み込まれ、且つ／又はエンジン制御ユニット（ＥＣＵ）２７２と通信することができる。それに代えて、又はそれに加えて、カメラ制御プロセッサをカメラ１７０と共に設けることができる。

カメラ１７０を使用して、モータサイクル１０の後ろ、及び／又は横の領域などの選択された領域の像を取り込むことができる。次いで、取り込まれた像は、スチール写真（例えば、単一画像）か、又は複数の画像（例えば、選択されたフレームレートの映像表示）かのいずれかとして、ディスプレイ１６０に表示することができる。カメラ１７０は、電荷結合素子（ＣＣＤ）又は相補型金属酸化膜半導体（ＣＭＯＳ）又は他の適切なタイプの検出器などの選択されたセンサを含むことができる。検出器は、レンズアセンブリ１７２を通って取り込まれた、又は送られた光を検出することができ、次いで、この光は、ライダーが見るためにディスプレイ１６０に導入される。

様々な実施形態では、ディスプレイ装置１６０の表示は、ライブ表示、及び／又は保存された画像の表示とすることができる。したがって、ディスプレイ装置１６０を使用して、カメラ１７０からのライブ像を表示する、且つ／又はカメラ１７０からの記録された、及び保存された画像を表示することができる。さらに、モータサイクル１０は、選択された時間量の映像表示及び／又は選択された数量のスチール画像などのカメラ１７０によって取り込まれた、選択された数量の画像を記録するために、カメラ１７０などに付属するメモリシステムを含むことができる。

様々な実施形態では、カメラを用いて取り込まれた画像又は映像は、選択された期間にわたって選択されたメモリに保存することができる。例えば、ライダーは、画像が、１分ごとの画像に関してなど、選択された時間にわたって選択された速度で保存されることを選択することができる。さらに、画像又は映像は、メモリ空間が満たされ、且つ／或いは画像又は映像がユーザによって消去されるまで保存することができる。さらに、記録された画像は、アクセスし、且つ／又はモータサイクルから離れたメモリに移動させることができる。様々な実施形態では、コントローラは、選択された量の映像を自動で保存し、且つ／又は起こり得る、又は目前に迫った衝突が起ころうとしているときに、記録を開始するようにプログラムを組むことができる。このように、画像及び映像は、選択された期間後に調査するために保存することができる。

カメラ１７０は、下側フェアリングアセンブリ１２０内に示されているが、当然のことながら、カメラ１７０には、他の場所に取り付けることもできる複数のカメラを含むことができる。カメラ１７０は、選択的に取り付けることができ、ハンドガード領域１１２ｌ、１１２ｒの近く、及び／又はサドルバッグ１４０に取り付けられるさらなるカメラを含むことができる。例えば、カメラ１７０のレンズ１７２は、モータサイクル１０に対して横側の像及び／又はモータサイクル１０の後方への像を取り込むために、サドルバッグ１４０の壁１４６を貫通して配置することができる。

加えて図４を参照すると、カメラ１７０などのカメラのこの配置により、横方向の、又は後方の眺めなどの、通常ライダー２００が見ることができない区域又は領域（例えば、死角）の眺めを見ることが可能になる。例えば、ライダー２００は、前方及び前部車輪アセンブリ１２の方を向くなどの、モータサイクル１０に対する乗車位置を取ることができ、ミラー２０４は、第１の円錐視野又は第１の視野空間２０４’を有することができる。しかし、視野空間２０４’は、一般的に死角と解釈される、又は死角と呼ばれる、選択された領域又は空間を含むことができない。第２のミラー２０５も、円錐視野２０５’を有することができる。しかし、カメラ１７０は、死角の少なくとも一部分を包含する、又は含む、或いはミラー２０４の視野空間２０４’とは異なる領域又は空間を補う円錐視野又は視野空間１７０’を含むことができる。様々な実施形態では、上記のように、第２の視野空間１７０ａ’を有する第２のカメラ１７０ａを含むことができる。さらに、上記のように、モータサイクル１０は、カメラ１７０ｂを含むことができる１つ又は複数のサドルバッグ１４０を含むことができ、カメラ１７０ｂも、通常、モータサイクル１０の側方及び／又は後方の区域又は領域を含むことができる視野１７０ｂ’を有することができる。カメラ１７０ｂの特定の視角は、レンズのタイプ及び視角とカメラ１７０ｂの配置とに依存し得る。さらに、後方を向いたカメラ１７０ｃは、モータサイクル１０のフェンダなどの位置でモータサイクル１０に設け、これに取り付けることができる。様々な実施形態では、後部カメラ１７０ｃは、フェンダに連結されたブラケット、ナンバープレートホルダ、サドルバッグ取付ブラケットなどに取り付けることができる。したがって、１つ又は複数のカメラ１７０は、ライダー２００がミラー２０４、２０５に映った像を見ているときでさえ、ライダー２００及び／又はミラー２０４、２０５によって容易に見ることができないモータサイクルに相対する視像を有することができる。

図２及び図４を参照すると、選択されたカメラ１７０の視像は、表示画面又はディスプレイ装置１６０に表示することができる。ディスプレイ装置１６０は、１つ又は複数のカメラ１７０の視像を表示するために割り当てられた、又は選択されたディスプレイ１６０の選択された部分を有することができ、且つ／或いはディスプレイ１６０全体は、選択されたカメラからの視像を表示するために選択された場合に専用とすることができる。

様々な実施形態では、ライダー２００からの入力に基づいて、視像をディスプレイ１６０に供給するために、異なる１つ又は複数のカメラを選択することができる。例えば、下記の表１を参照すると、ライダー２００からの様々な入力により、ディスプレイ装置１６０は、複数のカメラのうちの１つの視像を表示することができる。

表１を参照して、モータサイクル１０は、転回信号又は方向指示器のスイッチを含むことができる。ライダー２００が右折指示器を入力した場合に、右カメラ視像、例えば、カメラ１７０は作動することができ、ディスプレイ装置１６０にその視像が表示される。さらに、本明細書で説明するように、様々な傾き検出機構は、モータサイクル１０の選択された傾き量を検知する、又は測定することができ、この傾き量を使用して、又はこの傾き量を代替として使用して、カメラ１７０の視像を選択することもできる。ディスプレイ装置１６０に表示される右カメラは、別のモータサイクル又は自動車などの車両、例えば、物体２１０が、円錐視野又は視野領域１７０’内に存在するかどうかを判断する際に、ライダー２００を手助けすることができる。領域１７０’は、ミラー２０４を見ているときでさえ、ライダー２００の頭をそらせることなく、ライダー２００が直接見ることができない「死角」を含むことができる。ディスプレイ１６０は、右指示器が指示した、又は作動した場合に、カメラ１７０の視像を表示するように自動で切り換わることができる。したがって、右手車線変更、右手転回、又は他の右手操作若しくは右移動操作時に、表示画面１６０は、モータサイクル１０の右側のカメラ１７０が見ることができるものを表示することができる。

同様に、左折指示器が動作する、又は作動するときに、左カメラ１７０ａは、ディスプレイ装置１６０に表示される視像を有することができる。同様に、その結果、ライダー２００が左転回を指示するスイッチを動かしたときに、ディスプレイ装置１６０に表示される左カメラ１７０ａの視像を有する左カメラは、ライダー２００が、ミラーの反射光２０５’及び／又はライダー２００の頭の簡単な動作によって見ることさえできない領域１７０ａを見ることを可能にする。さらに、本明細書で説明するように、様々な傾き検出機構は、モータサイクル１０の選択された傾き量を検知する、又は測定することができ、この傾き量を使用して、又はこの傾き量を代替として使用して、カメラ１７０ａの視像を自動で選択することもできる。ライダー２００は、モータサイクル１０の容易且つ効率的な操作を可能にするために、モータサイクル１０のまわりの他の領域を見る間、前方を向いた視点を維持することもできる。

さらに、モータサイクル１０は、シフトダウン、ブレーキ入力（圧力又は機械式）、クラッチ解除（選択された継続時間にわたってなど）、スロットルの縮小、又は他の適切な速度間連量を検出するなど、負の速度を含むモータサイクル１０の速度、及び／又は他のシステム状態を求めることができる様々な入力部、センサ、及び制御部を含むことができる。負の速度が検知又は測定された場合に、後部カメラ１７０ｂは、ディスプレイ装置１６０に表示される視像を有することができる。様々な実施形態では、駐車する、又は保管領域から移動させるなどのために、ライダー２００がモータサイクル１０を逆に、又は後方に移動させているときに、ライダー２００は、モータサイクル１０の後方の領域又は空間の視像を見るために、ディスプレイ装置１６０を見ることができる。

しかし、様々な実施形態では、負の速度が測定された場合などに、すべてのカメラは、ディスプレイ装置１６０に何度も表示することができる。例えば、ディスプレイ装置１６０は、ディスプレイ装置１６０でモータサイクル１０の左後方、中央後方、及び右後方を見ることを可能にするために、３つの部分に分割することができ、或いは、当技術分野で公知の様々な画像継ぎ合わせアルゴリズムを使用して、様々なカメラ画像からの２つ又は複数の画像を合体させて単一の画像に継ぎ合わせることもできる。このように、表示される画像又は映像画像は、包括的視像又は全景を示す継ぎ合わせ画像又は映像画像とすることができる。これは、モータサイクル１０をバックさせるときに、ライダー２００が、モータサイクル１０の長手軸１０ｌの両側で全領域を見ることを、又は約９０～約１８０°などの広い視野を有することを可能にする。

したがって、カメラ１７０は、ライダー及び／又は選択された検知入力部から入力が受け取られた場合などの選択された時間に動作することができる。したがって、カメラ１７０は、モータサイクル１０が作動中に常に動作する必要はない。しかし、当然のことながら、カメラ１７０は、モータサイクル１０が作動している、又は動作しているときに常に作動中であるように動作することができるが、ディスプレイ装置１６０は、ライダーの入力又は検知された入力に基づいて、１つ又は複数の選択されたカメラの視像を選択的に表示するだけである。それでもなお、ディスプレイ１６０は、オペレータ又はライダー２００によるモータサイクル１０の容易且つ効率的な操作を可能にするために、１つ又は複数の選択されたカメラ１７０の視像を表示することができる。

上記に説明したカメラ１７０に加えて、他のセンサをモータサイクル１０に同様に取り付ける、又は接続することができる。本明細書でさらに説明するように、さらなるセンサは、様々なライダーフィードバックシステムを通じて、ライダー２００に情報を与えるのに寄与することができる。さらなるセンサ及びフィードバックシステムは、ライダー２００が、モータサイクル１０の容易又は効率的な走行のために、モータサイクル１０のまわりの環境を評価するのを可能にする。

様々な実施形態では、モータサイクル１０は、後方を向いたレーダアセンブリをさらに含むことができる、又は含むように取り付けることができる。図１、図４、及び図５を参照すると、レーダアセンブリ２５０は、サドルバッグ１４０に取り付けることができる。当然のことながら、レーダアセンブリ２５０は、サドルバッグ１４０にレーダアセンブリ２５０、第２のサドルバッグアセンブリ１４１に第２のレーダアセンブリ２５２など、モータサイクル１０のいずれの側にも１つを取り付けられた２つのレーダアセンブリを含むことができる。２つのレーダアセンブリ２５０、２５２は、左及び右とされる以外は実質的に同一とすることができる。同様に、サドルバッグアセンブリ１４０、１４１は、同様に左及び右である以外は実質的に同一とすることができる。したがって、レーダアセンブリ２５０及びサドルバッグ１４０についての本明細書での説明はそれぞれ、別途、特に明示されない限り、サドルバッグアセンブリ１４０及びレーダアセンブリ２５０とサドルバッグアセンブリ１４１及びレーダアセンブリ２５２とのいずれにも、又は両方に当てはまる。

加えて図６Ａ及び図６Ｂを参照すると、様々な実施形態において、ブラケット部材２６０は、少なくとも、レーダアセンブリ２５０をサドルバッグアセンブリ１４０の少なくとも１つの壁又はブラケットと相互連結するように形成されている。さらに、当然のことながら、レーダアセンブリ２５０、２５２のうちの１つのレーダアセンブリだけをモータサイクル１０に取り付けることもできる。例えば、モータサイクル１０の後ろの空間の光景を含むように、レーダアセンブリ２５０だけをモータサイクル１０の後部フェンダ１１に取り付けることができる。

様々な実施形態では、サドルバッグ１４０に取り付けられる場合に、ブラケット２６０は、剛性壁１４６に取り付ける、又は固定することができる。それに加えて、又はそれに代えて、サドルバッグ１４０は、モータサイクル１０に、例えば、１つ又は複数のブラケットアセンブリを含むフレーム１６などに取り付けられる。したがって、レーダブラケット２６０は、レーダアセンブリ２５０をモータサイクル１０に対して固定するために、サドルブラケットに取り付ける、又は固定することができる。それでもなお、レーダアセンブリ２５０は、１つ又は複数の留め具２６２を用いてサドルバッグ１４０の壁１４６に固定することができるブラケット２６０に取り付けられる、又は固定される。しかし、当然のことながら、レーダアセンブリ２５０、２５２は、ブラケットに取り付けられる必要はない。例えば、サドルバッグブラケット及び／又は壁が適切なタイプ、構造などからなる場合に、レーダアセンブリ２５０、２５２は、壁及び／又はブラケットに直接固定することができる。例えば、接着剤又は接着材料（例えば、両面テープ）を使用して、レーダアセンブリ２５０、２５２を面に固定することができる。このため、レーダアセンブリ２５０、２５２を取り付けるために、穴又は窪みが、サドルバッグ又はブラケットに用意される必要がない。

ブラケットが使用される場合に、ブラケット２６０は、金属又は金属合金などの実質的に剛性の材料で形成することができる。しかし、様々な実施形態では、ブラケット２６０は、レーダ波を吸収する、反射するなど、レーダ波に干渉することがない、選択されたポリマーで形成することができる。様々なポリマー材料として、アクリロニトリルブタジエンスチレン（ＡＢＳ）、ガラス充填ナイロンなどがあり得る。さらに、ブラケット２６０は、ブラケット２６０に剛性を付与する助けとするために、補強リブ又は部材２６４などの選択された形状部又は幾何形状部を含むことができる。様々な実施形態では、レーダアセンブリ２５０は、動作時に、モータサイクル１０に対するレーダアセンブリ２５０の移動が最小限になるように、モータサイクル１０に対して選択的に固定される。このため、レーダアセンブリ２５０は、レーダアセンブリ２５０をブラケット２６０に保持する１つ又は複数の留め具２６６用いるなどの選択された態様でブラケット２６０に固定することができる。

様々な実施形態では、レーダアセンブリ２５０は、レーダ放射体及びレーダ受信機を含むことができる。レーダアセンブリ２５０は、レーダアセンブリの外部の、及び／又はモータサイクル１０に相対する物体の位置、速度、速度変化などを求めるために命令を実行するように構成された様々な処理システムをさらに含むことができる。レーダアセンブリ２５０は、どれも、Ｍｉｃｈｉｇａｎ， ＵＳＡに事業所を有するＣｏｎｔｉｎｅｎｔａｌ ＡＧから販売されているＡＲＳ４００、ＡＲＳ４４１、及び／又はＳＲＲ３２０レーダシステムなどのレーダシステムを含むことができる。レーダアセンブリ２５０は、自動車両などの選択された物体のレーダアセンブリ２５０に対する距離を測定するために、レーダ信号を生成し、反射したレーダ信号を受け取るように構成することができる。様々なさらなる情報として、瞬間速度（通知時間から、選択されたミリ秒数以内など）、及び／又は選択された期間にわたる速度変化があり得る。この場合に、レーダアセンブリ２５０は、本明細書でさらに説明するように、さらなる処理のために、モータサイクル１０に対する車両の速度及び／又は位置に関する信号を生成することができる。

当然のことながら、レーダモジュール２５０は、周囲環境内の外部車両から反射した受信レーダ信号に関する信号だけを送ることもできる。本明細書で上記に及びさらに説明するように、選択された処理は、エンジン制御ユニット（ＥＣＵ）２７２内の、又はこれに接続されたプロセッサユニットなどのさらなる、又は代替の車載プロセッサによって行うことができる。したがって、当然のことながら、レーダモジュール２５０は、物品又は物体２１０などの外部物のモータサイクル１０に対する位置、速度などを含む、又は選択的に計算することができる。モータサイクル１０の平均速度又は瞬間速度に関するさらなる情報は、レーダユニット２５０に供給することができる。レーダユニット２５０への情報の伝達は、無線、及び／又はＣＡＮバスなどを用い、接続体２７０などを介した有線とすることができる。様々な実施形態では、上記のように、レーダアセンブリ２５０は、座部２８の下、及び／又はエンジン４０の近くなど、レーダアセンブリ２５０から離れて配置されたＥＣＵ２７２と通信することができる。

引き続き図５を参照し、加えて図４を参照すると、レーダアセンブリ２５０は、曲線２８０で表すレーダ信号を放射することができる。レーダ信号２８０は、図４に示す物体２９０及び／又は物体２１０などの物体にぶつかることができる。様々な状況では、物体２９０は、モータサイクル１０に向かって移動している自動車両とすることができる。当技術分野で公知のように、レーダ信号２８０は、レーダアセンブリ２５０によって放射され、物体２９０にぶつかり、反射してレーダアセンブリ２５０に戻ることができる。レーダアセンブリ又は選択された処理システムは、反射レーダ信号に基づいて、物体２９０の位置及び／又は速度を求めることができる。反射レーダ信号は、反射又は戻り線２８２として表すことができる。様々な実施形態では、センサアセンブリは、モータサイクル１０を基準とした様々な領域までの様々な距離を測定して求めるように動作することができる。例えば、物体２１０は、物体２９０よりも接近することができ、センサアセンブリは、本明細書で説明するように、様々な距離を求め、様々な距離に基づいて、活動を様々に決定するように動作することができる。

上記のように、ディスプレイ１６０は、選択された入力操作に基づいて、１つ又は複数のカメラ１７０の視像を表示することができる。例えば、図７Ａを参照すると、流れ図又は論理図３００が示されている。流れ図３００は、上記で表１に示し、説明した論理に加えて、又はそれに代えて、選択的に操作することができる。したがって、様々な実施形態では、後部カメラ１７０ｃなどの後部カメラは、ディスプレイ装置１６０に表示され、且つ／又は映し出されたり若しくは消されたりする表示物を有することができる。例えば、流れ図３００を参照すると、流れ図は、ディスプレイ１６０が、ブロック３１０で後部カメラの視像を表示するかどうか、又はブロック３１４で後部カメラの視像を表示しないかどうかを判断するプロセッサ（例えば、レーダアセンブリ２５０、２５２から信号を受け取るプロセッサ、及び／又はＥＣＵ２７２の一部分であるプロセッサ）用のアルゴリズム及び関連する命令とすることができる。

方法は、処理を開始する、又はモータサイクル１０の点火装置を作動させることができる開始ブロック３１８を含むことができる。次いで、流れ図３００は、ブロック３２０で、モータサイクル１０の速度が５マイル／ｈｒ未満であるかどうかを判断することができる。ＮＯの場合、ＮＯ進路３２２をたどり、ブロック３１４で、後部カメラの表示物は消される。速度が５マイル／ｈｒ未満の場合、ＹＥＳ進路３２４をたどり、第２の選択的判断ブロック３２６に至る。第２の選択的判断ブロックで、クラッチが引き込まれ、且つ／又はモータサイクルがニュートラルにあるかどうかの判断が、ブロック３２６でなされる。クラッチが引き込まれていない、又はモータサイクルがニュートラルでない場合、ＮＯ進路３２８をたどり、ブロック３１４で、後部カメラの表示物は消される、又は表示されない。したがって、速度が５マイル／ｈｒ未満の場合、並びにクラッチが引き込まれず、且つ／又はモータサイクルがニュートラルでない場合に、いずれの場合も、後部カメラのディスプレイ装置１６０上の表示は行われない。

第２の選択的判断ブロック３２６で、センサから信号を受け取るなどして、クラッチが引き込まれ、且つ／又はモータサイクルがニュートラルにあると判断された場合に、ＹＥＳ進路３３０をたどり、ブロック３３１で、他の入力を測定する、又は受け取る。他の入力は、ブレーキの作動の判断、傾斜角などとすることができる。ブロック３３１で他の入力を受け取った後、選択された場合に、ブロック３３２で、レーダが近づいてくる乗用車を検出したかどうかの判断がなされる、レーダが近づいてくる乗用車を検出したかどうかの判断は、検出された速度又はモータサイクル１０への接近、及び／或いは起こり得る衝突までの計算時間に基づく。例えば、レーダアセンブリ２５０は、２０マイル／ｈｒ（ＭＰＨ）の相対速度でモータサイクル１０に接近する車両を検知することができ、車両２９０が６０フィート離れていることを検知することができる。したがって、車両２９０は、衝突までわずか約２秒であると判断することができる。しかし、衝突に対して選択される任意の適切な時間は、衝突について判断するために選択することができる。

レーダが近づいてくる乗用車を検出していないと判断された場合に、ＮＯ進路３３４をたどり、ブロック３１４で後部カメラの表示は行われない。しかし、レーダアセンブリ２５０が、近づいてくる乗用車を検出した場合、ＹＥＳ進路３３８をたどって、ブロック３１０で後部ビューカメラをディスプレイ装置１６０に表示することができる。したがって、図７Ａに示すように、様々な実施形態では、モータサイクル１０がバックしておらず、負の速度を有さなくても、ブロック３２０で、モータサイクルが選択された前進速度を有し、ブロック３２６で、クラッチが引き込まれ、且つ／又はモータサイクルがニュートラルにあり、ブロック３３２で、レーダアセンブリ２５０が近づいてくる乗用車を検出した場合に、後部ビューカメラの表示を行うことができる。これは、ブロック３１０で、ライダー２００がディスプレイ装置１６０で後部カメラの視像を見ることを可能にする。

上記のように、図７Ａを参照すると、方法３００を使用して、車両２９０などの車両が、モータサイクル１０に接近しており、且つ／又は、場合によっては、モータサイクル１０と接触する可能性があるかどうかをライダー２００に示すために、選択されたカメラ画像をディスプレイ装置１６０に表示するかどうかを判断することができる。しかし、上記のように、方法３００では、モータサイクルは、実質的に停止している、又は静止した状態にある、又は動力がかかっていない。例えば、方法３００は、交通信号灯及び／又は交通信号機で停止しているときのモータサイクルに適切であり得る。しかし、当然のことながら、ライダー２００は、モータサイクルが５ｍｐｈを超える選択された速度にある間、ディスプレイ１６０を見て、車両が接近していることに気づくことを望む、又は選択されることもある。

図７Ｂを参照すると、上記に説明した方法３００と同様の方法３００’が示されている。方法３００’は、方法３００と同様であり、同様の、又は同一の部分は詳細に説明されるのではなくて、プライムの付いた同じ参照数字が使用されている。したがって、方法３００’は、ブロック３１０’で、後部カメラの表示物を映し出す、又はブロック３１４’で、後部カメラの表示物を消すことができる。方法３００’は、ブロック３１８’で開始することができ、入力ブロック３３１’を受け取ることができる。ブロック３３１’で入力を受け取ることには、ライダー２００がモータサイクル１０の後方接近検出システムを作動させること、及び／又はモータサイクル１０を起動若しくは始動させることを含むことができる。次いで、プロセスは、レーダセンサが接近している乗用車又は車両を検出したかどうかについてのブロック３３２’での判断において、継続判断を開始することができる。上記のように、レーダが近づいてくる車両を検出したかどうかについての判断は、モータサイクル１０に接近している車両の速度、モータサイクル１０に対する車両の距離、又は車両の検出した速度及び距離に基づく、見込まれる衝突又は接触時間に基づくことができる。車両が検出されない場合、ＮＯ進路３３４’をたどって、ブロック３１４’で、後部カメラの表示物を消すことができる。

その後、プロセスは再起動することができ、連続検出、又はブロック３２２’で、レーダが乗用車を検出しているかどうかの判断を行うことができる。ブロック３３２’で乗用車が検出された場合、ＹＥＳ進路３３８’をたどって、ブロック３１０’で、表示物を映し出すことができる。したがって、ディスプレイ１６０は、ブロック３３２’で、レーダが近づいてくる乗用車を検出した場合に、後部カメラ１７０ｃなどの後部カメラの視像を表示することができる。その結果、当然のことながら、モータサイクル１０が、方法３００に示すように、実質的に停止している、又はほとんど停止している、又は方法３００’に示すように、５ｍｐｈを超える選択速度又は任意の速度にある場合に、後方を向いたカメラの表示を行うことができる。

次いで、ライダー２００は、車両が選択された速度で近づいてくるのに気づくことができる。例えば、ブロック３３２で、近づいてくる車両の検出に関する判断は、物体２９０などの近づいてくる車両が、選択された速度に減速したか、停止したか、又は別の選択された速度若しくは位置を有するかどうかを判断することができる。したがって、ライダー２００は、モータサイクル１０の後ろの領域又は空間を見るために振り向こうとする必要はなく、ディスプレイ装置１６０を見ることができる。さらに、ブロック３１０において、ディスプレイ装置１６０の表示は、図７Ａに示す論理アルゴリズムを踏まえて、後部カメラの視像を実質的に自動で表示するように行うことができる。したがって、近づいてくる車両が検出された場合に、ディスプレイ装置１６０の表示が、後部カメラ１７０ｃの視像を自動で表示することができる間、ライダー２００は、後部カメラ１７０ｃなどのカメラを操作する必要はなくて、むしろ、通常に操作する態様で、モータサイクル１０を操作することができる。

さらに、当然のことながら、レーダアセンブリ２５０、２５２は、例示的なセンサアセンブリである。代替の、又は付加的なセンサには、光センサ、ライダー（レーザレーダ）センサなどがあり得る。このため、判断するために、又は流れ図３００の処理のために任意の適切なセンサを使用することができる。

レーダアセンブリ２５０、２５２に加えて、付加的なレーダアセンブリを含む、付加的な、又はさらなるセンサアセンブリをモータサイクル１０に取り付けることができる。様々な実施形態では、例えば、モータサイクル１０は、モータサイクル１０に連結された第３の、又は前方を向いたレーダアセンブリ３５０を有することができる。図１及び図４に示す、前方を向いたレーダアセンブリ３５０は、フェアリングアセンブリ２０に連結する、且つ／又は相対することができる。様々な実施形態では、レーダアセンブリ３５０は、前部ヘッドライト１００に組み込むことができる。代替案として、又はそれに加えて、レーダアセンブリ３５０は、ヘッドライト１００、前部フェンダ、前部フェンダの装飾品、及び／又は他のフェアリング構成要素２０に連結された（ブラケット２６０と同様の）ブラケットに連結することができる。

前方を向いた、又は前向き（ＦＦ）のレーダアセンブリ３５０は、曲線３５４で示すように、通常前方方向に、又はモータサイクルから離れる方向に、レーダ信号を放射することができる。レーダアセンブリ３５０から放射されたレーダ信号は、図４に示すように、モータサイクル１０に対して前の、又は前方の物体３６０などの物体にぶつかることができる。前の物体３６０は、モータサイクル１０の前又は前方にある乗用車又は四輪車両などの任意の適切な前の物体とすることができる。それに代えて、又はそれに加えて、本明細書でさらに説明するように、前の、又は前方の物体３６０は、第１のモータサイクル１０に相対する１つ又は複数のモータサイクルとすることができる。本明細書でさらに説明するように、ＦＦレーダアセンブリ３５０は、モータサイクル１０の巡航制御、前方の物体の検出及び／又は回避など、様々なシステムを手助けすることができる。

最初に図８Ａ及び図８Ｂを参照すると、レーダアセンブリ３５０は、ブラケットアセンブリ又はブラケット部材３７０に取り付けることができ、ブラケットアセンブリ３７０は、フェアリングアセンブリ２０、及び／又は前部フォークアセンブリ若しくはサスペンションアセンブリ１８に固定されている。例えば、レーダアセンブリ３５０は、概ね前部ヘッドライト１００の下、且つフェアリングアセンブリ２０の本体パネルの後ろで、ブラケット３７０に配置することができる。しかし、レーダアセンブリ３５０は、後方を向いたレーダアセンブリ２５０、２５２と同様に、レーダ信号３５４を放射することができ、このレーダ信号３５４は、本体パネル部分３７４の選択された材料によって遮られないので、レーダアセンブリ３５０は、フェアリングアセンブリ２０の外部を観測することを妨害されない。ブラケットアセンブリは、ライトハウジング又は照明アセンブリ、フェアリングアセンブリ２０のパネル、或いは他の適切な部分に取り付けることができる。したがって、様々な実施形態では、レーダアセンブリ３５０は、レーダアセンブリ３５０を機能させるために、モータサイクル１０に対して選択された位置に固定される。

しかし、様々な実施形態では、別の、又は付加的なブラケット又は取付部分が必要なことがある。レーダアセンブリ３５０は、フェアリング又は他の本体部分に直接取り付けることができ、本体パネルの後ろに取り付けられる場合でさえ、本体パネルからの妨害なしに動作するように配置し、且つ／又は設計することができる。

上記のように、レーダアセンブリ３５０は、レーダアセンブリ３５０が、モータサイクル１０と物体３６０との相対速度、物体３６０の速度変化、及び／又はモータサイクル１０の速度変化を求めることを可能にする処理部分を含むことができる。速度又は速度の変化に加えて、モータサイクル１０に対する外部物体の経路を求めることができる。さらに、様々な実施形態では、外部物体の分類（例えば、トレーラトラック、小型自動車、モータサイクル）を行うことができる。したがって、レーダアセンブリ３５０は、様々な部分の速度及び／又は位置を求めることを可能にするために、プロセッサシステムなどの計算部分を含むことができる。それに代えて、又はそれに加えて、レーダアセンブリ３５０からの信号を処理して、速度及び位置などを求めるために、レーダアセンブリ３５０からＥＣＵ２７２などの他の処理システムに信号を送ることができる。それでもなお、レーダアセンブリ３５０を使用して、モータサイクル１０から、物体３６０などのモータサイクル１０の前にある物体にレーダ信号を送る、又はその物体から信号を反射させることができる。
触覚フィードバック
ディスプレイ１６０に加えて、モータサイクル１０は、触覚フィードバックなどのライダー２００へのさらなるフィードバックを含むことができる。触覚フィードバックは、座アセンブリ２８内又は座アセンブリ２８上に配置された１つ又は複数の触覚アセンブリを含むことができる。図１を参照すると、座アセンブリ２８は、ライダー２００が、モータサイクル１０の動作時に、座アセンブリ２８に着座できるようにモータサイクル１０に配置されている。図９を参照すると、座アセンブリ２８は、１つ又は複数の振動モータ又は振動モータアセンブリ３５０などの触覚フィードバックアセンブリを含むことができる。モータアセンブリ３５０は、前部車輪アセンブリ１２がモータサイクルの前部であるモータサイクル１０の方向を基準として、右振動モータアセンブリ４５０ａ、左振動モータアセンブリ４５０ｂ、及び後部振動モータアセンブリ４５０ｃを含むことができる。振動モータアセンブリ４５０は、前部又は前方振動モータアセンブリ４５０ｄをさらに含むことができる。振動モータアセンブリ４５０は、電源によって動作する、又は電力を供給されるものなどの任意の適切な振動モータアセンブリとすることができる。振動モータアセンブリ４５０は、電力源用のバッテリ９０から電力を供給することができ、バッテリ９０に接続することができる。

モータアセンブリ４５０は、座アセンブリ２８に取り付けることもできる、振動モータコントローラ４５２などのコントローラにさらに接続することができる。コントローラ４５２は、後部レーダアセンブリ２５０、２５２などの様々なアセンブリから信号を受け取ることができる。コントローラ４５２はさらに、モータ４５０を選択された態様で動作させるために、信号を他のコントローラから受け取ることができる。さらに、当然のことながら、コントローラ４５２は、本明細書でさらに説明するように、振動モータアセンブリ４５０を選択された態様で動作させることを可能にする処理アセンブリを含むことができる。したがって、振動モータアセンブリ４５０は、ライダー２００が座アセンブリ２８上にあるときに、ライダー２００にフィードバックを与えるように動作することができる。

モータアセンブリ４５０の配置により、方向性の、又は位置性の触覚フィードバックをライダー２００に与えることができる。例えば、後部振動モータアセンブリ４５０ｃは、振動などの触覚フィードバックをライダー２００の後ろ部分に与えることができる。右触覚フィードバックモータ４５０ａ及び左触覚フィードバックモータ４５０ｂは、それぞれ左及び右触覚フィードバックをライダー２００に与えることができる。同様に、前方又は前部触覚フィードバックモータ４５０ｄは、フィードバック又は感覚を前方位置でライダー２００に与えることができる。

様々な実施形態では、上記のように、レーダアセンブリ２５０、２５２は、後方の物体２９０などの物体を検知する、又は検知若しくは検出すように動作することができる。上記のように、後方の物体２９０として、乗用車などの移動物体があり得る。したがって、後方の物体２９０は、モータサイクル１０に向かって移動することができ、その移動は、レーダアセンブリ２５０、２５２で検出することができる。上記のように、検知された速度、位置、又は速度変化などに基づいて、ディスプレイ１６０は、１つ又は複数のカメラ１７０からの視像を表示することができる。ディスプレイ装置１６０上の表示に加えて、又はそれに代えて、ライダー２００に触覚フィードバックを与えることができる。触覚フィードバックは、座アセンブリ２８に配置されたモータアセンブリ４５０によって得ることができる。ライダー２００へのフィードバックには、ディスプレイ１６０上の指示器を含むさらなる指示器、フェアリングアセンブリ（パネル又は面１５０上など）の光源、及び／又はミラー２０４、２０５内の１つ又は複数のライトを含み得る。さらに、方向指示器などの様々な指示器は、複数の用途を有することができる。方向指示器は、選択された速度において、又はそれ以外にライダー２００に指示するために、転回を指示する以外の色で点滅することができる。

図９Ａの表２を参照すると、論理条件又は制御条件は、（上記のように、処理アセンブリを含むことができる）コントローラ４５２、又は１つ又は複数の選択された触覚モータ４５０を制御するために、信号をコントローラ４５２に送る他の適切な処理アセンブリによって実行される条件文又は条件式として実施することができる。様々な実施形態では、表２の様々な項目は、優先度１、優先度２、及び優先度３を含む優先度を有する。論理はｅｌｓｅ－ｉｆ論理として機能でき、（１）優先度１の機能が有効である場合に、すべての有効な優先度１のタスクを行い、次いでブレーキを操作し、（２）Ｅｌｓｅ ｉｆが、優先度２の機能基準をチェックし、基準が満たされている場合に、すべての適用可能な優先度２のタスクを行い、次いでブレーキを操作し、（３）Ｅｌｓｅ ｉｆが優先度３の機能基準をチェックし、基準が満たされている場合に、すべての適用可能なタスクを行い、次いでブレーキを操作し、（４）優先度の機能がどれも有効でない場合に、触覚フィードバックを与えない。

行うことができる様々な機能が、図９Ａの表２に示されている。機能は、所与の前方通知、後方接近トラフィック、死角検出、及び車線変更支援を行うことができる。表２に示すように、様々な前提条件は、モータサイクルが、１０ｍｐｈを超える、又は１０ｍｐｈ未満（約、又は絶対的なゼロｍｐｈを含む）などの選択された速度で移動していることを含む。相応して、優先度１が確定した場合に、特定のタスクが行われる。例えば、第１の行で、前方レーダアセンブリが、別の車両又は障害物などの前方物体３６０を検出した場合に、前方通知を行うことができる。検出された場合に、ミラー２０４、２０５内の、又はフェアリングパネル１５０上のＬＥＤなどの視覚フィードバックは、選択された時間量にわたって、選択された速度で点滅することができる。さらに、中央又は前方触覚フィードバックモータ４５０ｄは、触覚フィードバックをライダー２００に与えるように動作することができる。

引き続き図９Ａの表２を参照して、２行目で、後部接近交通警報も優先度１とすることができ、モータサイクルが１０ｍｐｈを超えて移動しており、後部レーダアセンブリ２５０、２５２が後方物体２９０を検出した場合に動作することができる。車両検出は、本明細書で説明するように、様々なセンサ入力及びアルゴリズムに基づくことができる。ライダー２００へのフィードバックには、この場合も点滅を含むことができ、左モータ４５０ｂ及び右モータ４５０ａを用いるなど、触覚フィードバックモータを用いて、触覚フィードバックを与えることができる。３行目において、後部接近交通警報は、モータサイクルが１０ｍｐｈ未満（ゼロｍｐｈ又は実質的なゼロｍｐｈを含む）で走行している場合にも出すことができ、後部接近交通警報は、同様とすることができるし、或いはカラー光の追加、又は触覚モータを用いたより強力な振動若しくはフィードバックなどによって増強することができる。

引き続き図９Ａの表２を参照して、優先度２の機能は、優先度１の機能のどれもが有効ではなくて、優先度２が発生していることが分かった場合に加える、又は有効にすることができる。特に、優先度２の項目は、モータサイクル１０での中程度のリスク、又は優先度１の状態のもとで判断されるよりも穏やかなリスクとすることができる。したがって、表２に示すように、ライダー２００へのフィードバックは、優先度１の場合に使用されたのと同じ光とすることができるが、点滅しない不動光又は指示器光を含むことができる。さらに、触覚フィードバックモータ４５０は、優先度１の状況時とは異なって動作することができる。例えば、前方又は中央触覚フィードバックモータ４５０ｄは、絶えず動作するのではなくて脈動することができる。同様に、後方通知に対して、左４５０ｂ及び右４５０ａ並びに／又は後部４５０ｃ触覚フィードバックモータは、選択された速度で脈動することができる。

最後に、優先度３の項目は、死角認識及び検出、並びに／又は車線変更支援及びフィードバックを含むことができる。この場合も、優先度３の項目は、優先度１の事例も優先度２の事例もいずれも生じていない場合にのみ実施可能である。したがって、図９の表２に示すように、左車線変更などの左移動時に、左ミラーのＬＥＤは点灯することができ、左触覚フィードバック４５０ｂは、触覚フィードバックモータアセンブリ４５０ｂの他の脈動又は動作とは異なることができる、選択された態様で脈動することができる。右移動又は右車線変更に対しても同様に、右高輝度ライトは作動することができ、右触覚フィードバックモータ４５０ａは、触覚フィードバックを与えるために、別の方法で動作するのとは異なる態様で脈動するなど、選択された速度で動作することができる。フィードバックは、レーダアセンブリ２５０、２５２及び／又はカメラ１７０、或いは他の適切なセンサなどの選択されたセンサが、選択された右又は左の領域で物体を検知した場合に有効にすることができる。例えば、図４に示すように、右転回又は車線変更が行われており、物体２１０が検出されたときに、優先度３の機能は有効化することができる。

左及び右車線変更は、ライダー２００によるモータサイクル１０の操作に基づいて判断することができる。様々な実施形態では、上記のように、ライダー２００は、方向指示器を動作させることができ、カメラ１７０及び／又はレーダアセンブリ２５０、２５２、３５０は、方向指示器の動作によって、ライダー２００が指示した方向に、車両又は障害物があるかどうかを検知する、又は判断するように動作することができる。この場合に、触覚フィードバックモータ４５０などのフィードバックシステムは、他の車両又は障害物が、右又は左領域、特に、モータサイクル１０の死角領域で検知されると、ライダーに適切に指示する、又はライダーにフィードバックを与えることができる。さらに当然のことながら、モータサイクルの傾き、前部サスペンションアセンブリ１８の回転量、又はコントローラ４５２への他の選択された入力などに基づいて、さらなるフィードバックの判断を行うことができる。

車両検出は、上記し、図９Ａ及び表２に示すように、前方衝突又は検出認識（ＦＣＷ）、後方接近交通警報（ＲＡＴＡ）、死角検出又は警報（ＢＳＤ）、或いは車線変更警報又は支援（ＬＣＡ）などの様々な警告タスクに対して行うことができる。例えば、衝突の可能性は、高い、低い、又は中程度のリスク、或いは他のリスクを判断するのに使用することができる。例えば、モータサイクル１０に接近する車両の、或いは別の物体又は車両に接近するモータサイクル１０の速度及び距離並びに／又は速度変化を求めることができる。距離、速度、及び／又は速度の変化率に基づいて、接触の可能性についての判断を行うことができる。例えば、システムが、現在の速度及び／又は速度の変化率、並びに現在の距離から、モータサイクル１０が、例えば、物体から２秒以下離れていると算出した場合に、可能性は、高リスクと判断することができる。モータサイクル及び／又は物体が、互いから少なくとも５秒離れていると分かった場合に、中程度のリスクと判断することができる。モータサイクル及び／又は物体が、互いから少なくとも１０秒離れていると分かった場合に、衝突のリスクはない、又は低いと判断することができる。当然のことながら、高いリスクに対して３秒、中程度のリスクに対して４秒、リスクがない場合に対しては２０秒を超えるなど、様々な時間を定めることができ、時間は単なる例に過ぎない。それにもかかわらず、レーダアセンブリなどの様々なアセンブリからの信号に基づいて、判断を行うことができ、肝臓フィードバック及び／又はディスプレイ装置１６０上の表示などのフィードバックをライダーに与えることができる。

様々な実施形態では、触覚フィードバックシステムは、ゾーン（ｚｏｎｅ）と称することもできる４つを超えるモータ４５０ａ～４５０ｄ、及び／又は４つ未満のモータ４５０ａ～４５０ｄを含むことができる。例えば、前部及び後部の触覚フィードバックを与えるために、前方モータ４５０ｄ及び後方又は後部モータ４５０ｃだけを設けることができる。同様に、左及び右の触覚フィードバックを与えるために、左モータ４５０ｂ及び右モータ４５０ａだけを設けることができる。このように、触覚フィードバックシステムは、４つに限らないモータ４５０ａ～４５０ｄ及び／又は４つに限ったモータ４５０ａ～４５０ｄを必要とする。
非ライダーへの通知
上記のように、後方を向いたレーダアセンブリ２５０、２５２及び／又は前方を向いたレーダアセンブリ３５０などの様々なセンサは、モータサイクル１０の外部の物体を検知又は検出することができる。上記にさらに言及したように、検出した様々な物体に関するフィードバックをモータサイクル１０のライダー２００に与えることができる。しかし、ライダー２００に与えられるフィードバックに加えて、物体又は物体２９０内の個人、モータサイクル１０のライダー、及び／或いは別の選択肢として他の車両にフィードバック又は通知を与えることができる。

図１、図４、図９、図１０を参照すると、ライダー２００と、後方物体２９０などの物体とすることができる車両の運転者などの、モータサイクル１０の周囲の、外部の、又は外側の物体のオペレータとに警報を出すことができる。上記のように、後方の物体２９０などの車両の検出された接近に基づいて、ライダー２００に様々なフィードバックを与えることができる。同様に、後方車両のオペレータに指示又は通知を与えることができる。

上記のように、特に図１を参照して、モータサイクル１０は、１つ又は複数の後部投射ライトを含む様々な視覚指示器を含むことができる。例えば、左折指示器１０８及び右折指示器１１０が存在し得る。通常、方向指示器は、非白色とすることができ、左ライト１０８及び右ライト１１０の両方は、同時に点灯し、且つ／又は同時に点滅することができるハザードモードで操作される。さらに、モータサイクル１０は、ブレーキライト１０６などの中央ライトを含むことができる。ブレーキライト１０６も、通常、赤又は赤の色合いなどの非白色である。これらの指示器の任意の１つ又は複数は、近づいてくる車両に指示するそのときに点灯することができる。通知は、本明細書で説明するように、モータサイクル１０が、近づいてくる車両が減速せずに高速で接近しているのを検出した場合、又はモータサイクル１０が、近づいてくる車両のオペレータへの視認性をさらに高めるために減速していることを示すことを含むことができる。

したがって、図１０を参照して、視覚又は聴覚フィードバックなどの選択された通知を近づいてくる車両のオペレータに与えることができる。例えば、図１０に示す流れ図４８０は、ブロック４８４で、物体２９０などの後方接近物体又は車両の継続的又は繰り返しの監視又は検知を含むことができる。判断ブロック４８８は、車両が検出されたかどうかとすることができる。車両が検出されない場合に、ＮＯ進路４９０をたどって、ブロック４８４で引き続き監視を行う。車両が検出された場合、ＹＥＳ進路４９４をたどることができる。

接近している車両の検出は、検知した外部物体又は車両の相対速度、速度の変化率、距離などを含む、上記したものなどの様々な判定を含むことができる。検出又は検出した車両の肯定的判定は、物体２９０（図４）などの外部車両の速度が５マイル／ｈｒを超え、モータサイクルよりも速いこととすることができる。それに代えて、又はそれに加えて、外部車両が、速度、距離、及び／又は速度変化を所与として、２秒未満だけ離れているなど、所定の時間未満だけ離れていると判定した場合である。

ＹＥＳ進路４９４をたどった後、ブロック５００で、第１の運転者指示を行うことができる。ブロック５００での第１の指示は、外部物体が、選択された低速で走行している場合、選択された距離離れている場合、選択された時間離れていると判定した場合、モータサイクル１０に対して選択された速度で走行している場合、又は上記の組み合わせとすることができる。外部運転者への指示は、ライト１０８、１１０などのハザード又は指示器ライトに、各点滅間を約５００ミリ秒で３回など、選択された速度で選択された回数だけ点滅させることを含むことができる。パネル１５０上で転回信号を点滅させること、及び／又はフェアリングアセンブリ２０のパネル１６０上で特定のアイコン又は指示器を点滅させることを含むフィードバックは、図９で上記に説明したように、ライダー２００に与えることができる。

ブロック５００で最初の指示を与えた後、ブロック５０４で、車両が引き続きモータサイクル１０に向かっており、特定の条件（例えば、選択された速度、距離及び速度、離れた時間など）を有するかどうかの判断がなされる。車両又は外部物体は減速し、したがって、選択された速度で引き続きモータサイクルに向かうことはないと判断した場合、ＮＯ進路５０６をたどって、ブロック４８４で引き続き監視することができる。

車両が引き続き、又は物体が引き続き高速でモータサイクル１０に向かっている場合、ＹＥＳ進路５１０をたどって、ブロック５１４で、運転者にさらなる指示又は付加的指示を与えることができる。さらなる指示として、スピーカなどの通知システムを鳴らすなどの聴覚出力、サイレンなどのホーン状の他の聴覚出力を含むことができる。例えば、指向性スピーカ５２０（図１）は、テールライト１０６の近くに、及び／又は１つ又は複数のサドルバッグ１４０に取り付けることができる。指向性スピーカ５２０は、音波が、近づいてくる物体２９０に向けられるように、モータサイクル１０の後部から離れる方向に向けることができる。さらに、ブレーキライト１０６は、選択された速度、点滅数、又は他の適切な指示で点滅することができる。さらに、指示器ライト１０８、１１０に加えて、ブレーキライト１０６は、点滅することができる。ブロック４８４で、引き続き監視している間、指示／通知は、ブロック５１４で、引き続き行うことができる。したがって、ブロック５１４での指示は、車両２９０が減速した又は停止したと分かるまで行うことができる。したがって、接近する物体又は物品に関する出力は、ライダー２００から接近している物体のオペレータまでの両方に対して行うことができる。
傾き測定
戻って図１を参照すると、上記のように、モータサイクル１０は、フレーム１６、サドルバッグ１４０、ハイウェイ／エンジンガードバー１２２、及び他の選択された構成要素などの様々なアセンブリ部分を含むことができる。様々な実施形態では、選択されたアセンブリは、これらの取付け部分に関して、モータサイクル１０の外部の、又はまわりの領域の検出を可能にする様々な位置に取り付けることができる。様々な実施形態では、例えば、図１１Ａを参照すると、サドルバッグ１４０を含むモータサイクル１０は、１つ又は複数のセンサ６００を含むことができる。センサ６００は、超音波センサ、レーザ画像検出及び測距（ＬＩＤＡＲ）、レーダセンサ、又は他の適切なセンサなどの選択されたタイプのセンサとすることができる。

センサ６００は、路面６０６などの面に当たる超音波信号などの信号６０２を放射することができる。次いで、反射信号６０８は、センサ６００によって受け取ることができる。センサアセンブリ６００又は他の適切な処理システムは、センサ６００と、反射信号６０８が反射する面６０６との間の距離を測定することができる。距離は、路面に対するモータサイクル１０の傾き角又は位置を求めるために使用することができる。加えて、内部監視ユニット（ＩＭＵ）６５０は、本明細書で説明するように、重力加速度及び／又は車両の動作による加速度の方向に対するモータサイクル１０の選択された向きを測定するために、モータサイクル１０に取り付けることができる。

さらに図１１Ｂ、図１１Ｃを参照すると、様々な実施形態では、モータサイクル１０は、左側の第１のモジュール６００、右側の第２のモジュール６００ａなどの、右側及び左側の両方にあるセンサモジュールを含むことができる。中心軸６１２は、モータサイクル１０が直立しているときに、実質的に直角６１４となるように、モータサイクル１０と面６０６との間に形成することができる。したがって、センサ６００、６００ａは共に、直角６１４の状態で同じ距離又は所定の距離を検知する。しかし、特定の状態において、モータサイクル１０は、面６０６に対して傾斜することができる。図１１に示すように、モータサイクルは、左センサ６００が、第１の距離６２０など、第２のセンサ６００ａの第２の距離よりも面６０６に近くなるように傾斜させることができる。この向きでは、モータサイクル１０又はこの向きによって画定される軸６１２は、角度６１４よりも大きい角度６２４を有する。しかし、当然のことながら、角度６２４に対する称賛の角とは、モータサイクルが左ターンでコーナリングしているときに、モータサイクルの左側が面６０６により接近するような角度である。したがって、センサ６００、６００ａは、モータサイクル１０の面６０６に対する傾斜角を求める、又は求めるのに寄与するために、面６０６に対するモータサイクル１０の左側及び右側の相対間隔を測定するために使用される。当然のことながら、検知信号に関する補足情報又はフィードバックを提供するのに寄与することができる複数のセンサなどの複数のセンサを両側に配置することができる。

さらに、図１及び図１１Ａに示すＩＭＵ６５０は、センサ６００、６００ａのほかに様々なセンサを含むことができる。ＩＭＵ６５０は、１つ又は複数のジャイロスコープ、１つ又は複数の加速度計、及びそれらの組み合わせを含むことができる。ジャイロスコープ及び加速度計は、モータサイクル１０に対して決まった位置で、ブラケットなどを用いてフレーム１６に取り付けることができる。ＩＭＵ６５０は、ライダー２００がモータサイクルに座った場合に対処することを含めて、概ねモータサイクル１０の重心の近くに配置することができる。ＩＭＵ６５０を使用して、重力に対するモータサイクルの特定の位置又は向きに関する情報又はフィードバックを提供することができる。加速度計及びジャイロスコープは、１つのシステム又はユニットとして統合できる、又は別のシステム及びユニットとすることができる任意の適切な加速度計及びジャイロスコープとすることができる。典型的な加速度計及びジャイロスコープには、ｉＮＥＭＯ慣性モジュール、ＳＴＭｉｃｒｏｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ ＮＶから販売されている常時作動型３Ｄ加速度計及び３Ｄジャイロスコープがある。

様々な実施形態では、モータサイクル１０の傾斜角又は角度に関する情報は、ＩＭＵ６５０及びセンサ６００、６００ａからの情報を含むことができる。上記のように、センサ６００、６００ａを使用して、面６０６に対するモータサイクル１０の角度を求めることができる。しかし、ＩＭＵ６５０は、通常、地球の中心に向かう重力に対するモータサイクル１０の角度を求めることができる。しかし、当然のことながら、面６０６は、重力に垂直ではないことがある。したがって、面６０６が、重力の方向に垂直ではない（例えば、片勾配の、又は傾斜した路面）と、実際の面６０６は、ＩＭ６５０によって完全に画定することはできない。したがって、様々な実施形態では、面６０６に対するモータサイクル１０の傾斜角を求めるのに寄与するために、センサ６００などのさらなるセンサを含むことが選択され得る。さらなる情報は、本明細書で説明するように、レーダアセンブリ２５０、２５２、３５０などからのセンサ検出信号のあり得る方向のモータサイクルの動作を補償することを含む様々な目的に使用することができる。さらに、傾斜情報は、アンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）又はトラクション制御などのタイヤの接地面を対象とする、又はタイヤの接地面に関する任意のシステムを手助けすることができる。
センサアセンブリ及び／又はビーム運動
上記のように、モータサイクル１０は、図１１Ａ及び図１１Ｂで示す路面６０６のように、常に路面に垂直であり得るとは限らない場合がある。様々な例では、モータサイクル１０がターンしている、又は動いているときなどに、モータサイクル１０は、図１１Ｃに示すように路面６０６に対して傾くことができる。図１に示すように、レーダセンサ３５０は、モータサイクル１０及び／又はフェアリング２０に対して実質的に決まった位置に取り付けることができる。様々な実施形態では、フェアリング２０は、オペレータ２００が、モータサイクル１０のハンドルバー２４を切る、又は回すときに回転することができる。レーダアセンブリ３５０は、回転しないように、モータサイクル１０、例えば、フレーム１６などに対して固定された場合でさえ、モータサイクル１０の動作は、レーダアセンブリ３５０が、モータサイクル１０の正面に、及び／又はモータサイクル１０の意図された進路に沿って真っすぐに向かないようにすることがある。

図１２Ａを参照して、様々な例では、モータサイクル１０は、面６０６に沿って移動することができ、ビーム又は信号３５０ｂは、レーダアセンブリ３５０によって、モータサイクル１０の軸１０ｌに実質的に沿って放射される。軸１０ｌは、モータサイクル１０の長手軸とすることができる。上記のように、レーダアセンブリ３５０は、ビーム３５０ｂが、軸１０ｌを実質的に中心としたビーム又は円錐形のものを発するように固定することができる。様々な状況では、図１２Ｂに示すように、モータサイクル１０及びビーム３５０ｂは、面６０６が湾曲した道路などの場合に、面６０６の進路６０６ｒに沿って向けることができない。したがって、軸１０ｌに沿って広がるビーム３５０ｂは、路面６０６のせいで、前方の物体３６０がビーム３５０ｂ内に存在しない、又は完全に存在しないので、もはや前方の物体を包含することができない。さらに、モータサイクル１０が、進路６０６ｒにわたってターンするときに、通常円錐状であるビーム３５０ｂは、図１２Ｃに示すように、水平線又は面６０６の上に向けることができない、又は実質的に向けることができない。

図１２Ｃに示すように、レーダビーム３５０ｂは、上記のように求めたモータサイクル１０の傾斜角のために、面６０６の下の空間又は領域に入射する、或いは面６０６の下の空間又は領域を包含することができる。したがって、モータサイクル１０が、湾曲路６０６ｒに沿って移動又は走行するときに、レーダビーム３５０ｂは、モータサイクル１０の前方の領域又は空間に向けることができない。したがって、本明細書でさらに説明するように、レーダセンサ３５０は、車両３６０を包含する又は検知することを可能にするために、レーダビーム３５０ｂを面６０６から実質的に離れ、及び／又は湾曲路６０６ｒを囲む方向に向け、ビーム３５０ｂをモータサイクル１０の正面に維持するようにモータサイクル１０に対して移動することができる。

上記のように、モータサイクル１０がターンし始めるときに、モータサイクル１０は、レーダアセンブリ３５０の方向を実質的に変えることなしに傾けることができ、モータサイクル１０が、湾曲路６０６ｒの方向にターンしているときに、モータサイクル１０は、フェアリングアセンブリ２０を回転させることができない。当技術分野では知られているように、モータサイクル１０は、傾けることによって、カーブでターンを始めることができ、この傾けることは、レーダアセンブリ３５０にレーダビーム３５０ｂをカーブ６０６ｒの方向に沿って向けさせることができない。さらに、当技術分野で知られているように、モータサイクル１０は、ハンドルバーが、モータサイクル１０の意図した走行方向とは反対の方向に動くカウンタステア技術を使用してターンする、又は移動することができる。カウンタステア技術は、最初にハンドルバーを湾曲方向６０６ｒから遠ざかる方向に動かすことができ、これは、レーダビーム３５０ｂが、カーブ６０６ｒの方向に沿って向けられないようにする。

様々な実施形態では、上記のように、センサは、ＩＭＵ６５０及び／又はセンサ６００などを用いて、モータサイクル１０の傾斜角を検知することができる。さらに、フレーム１６に対するハンドルバー２４の回転量を測定又は検知するために、さらなるセンサを設けることができる。ＩＭＵ６００及び／又はセンサ６００などの様々なセンサは、走行方向を求めるのに寄与することができる。

さらに図１３を参照すると、レーダアセンブリ３５０が概略的に示されている。レーダアセンブリ３５０は、レーダビーム３５０ｂを放射することができる。しかし、当然のことながら、図１３に示すレーダアセンブリ３５０は、任意の適切なセンサアセンブリの例示である。上記のように、レーダアセンブリ３５０は、モータサイクル１０に対して適切な態様で取り付けることができる。例えば、レーダアセンブリ３５０は、モータサイクル１０、例えば、フェアリングアセンブリ２０などに対して、固定した態様で取り付けることができる。様々な実施形態では、レーダアセンブリ３５０は、アクチュエータ７００に固定するなどして配置することができる。

アクチュエータ７００は、ステージ７０４及びプラットフォーム７０６などの様々な構成要素を含むことができる。プラットフォーム７０６は、ロッド７１２などの選択された構成要素を介して、ステージ７０４に連結されるモータ７１０を含むことができる。モータ７１０は、モータサイクル１０の傾斜角の算出に基づいて、ＥＣＵ２７２又はＩＭＵ６５０等の他のアセンブリなどによって制御することができる。モータ７１０は、ビーム３５０ｂが選択された方向に維持されることを保証するために、ロッド７１２を動かして、モータサイクル１０が傾く、又は傾斜するなどのモータサイクル１０の動作を打ち消すように、ステージ７１４を選択された態様で動かすことができる。例えば、図１２Ｂに示すように、モータ７１０は、ビームをカーブ６０６ｒの方向に変えるために、レーダアセンブリ３５０を軸７１６のまわりに選択された態様でねじる、又は回転させるように動作することができる。こうして、ビーム３５０ｂは、モータサイクル１０に対するレーダアセンブリ３５０の位置に関係なく、モータサイクル１０の意図された走行方向に沿ってビーム３５０ｂを維持するように動作することができる。

レーダビームの位置を変えるためのレーダアセンブリ３５０の動作は、求めた傾斜角の大きさ、ハンドルバー２４の回転、又は他の適切な考慮事項に基づく。例えば、アクチュエータ７００は、レーダアセンブリ３５０を回転させることができる。例えば、レーダセンサ３５０は、図１２Ｃに示すビーム３５０ｂの面６０６への移動を補正するために、傾斜角と反対に回転することができる。こうして、レーダセンサは、時計方向に１°、又は反時計方向に各傾斜角だけ動くことができ、逆も同様である。レーダセンサは、モータサイクル１０の進路の方向をたどって回転することもできる。さらに、モータ７１０は、軸７１６に対して回転するのに加えて、プラットフォーム７０６に対してある角度にステージ７０４を動かすように動作することができる。したがって、レーダアセンブリ３５０は、プラットフォーム７０６に対して適切な態様で動くことができる。

他の機械システムを用いて、レーダアセンブリ３５０のさらなる動作を行うことができる。例えば、レーダアセンブリ３５０は、多軸ジンバルなどのジンバルに取り付けることができ、それにより、単軸又は多軸ジンバルは、入力に基づいて、傾斜角の選択された大きさ、及び／又はハンドルバー２４の回転からレーダビーム３５０ｂを方向づけるように動かすことができる。したがって、レーダアセンブリ３５０は、レーダビーム３５０ｂを方向づけるために、機械システムを用いて選択された態様で動作することができる。同様に、又は別の方法として、レーダセンサ３５０は、ヘッドライトなどの他のシステムを用いて動かすことができる。

しかし、さらなる実施形態では、選択されたビーム成形又は形成機構を使用して、ビーム３５０ｂをレーダアセンブリ３５０に対して方向づけることができる。したがって、様々な実施形態では、レーダアセンブリ３５０は、モータサイクル１０に対して決まった位置に維持し、配置することができるが、ビーム３５０ｂは、レーダアセンブリ３５０に対して位置を変えることができる。そのようなシステムでは、ビーム３５０ｂは、周波数変調などの電子手段を用いて成形又は形成することができる。さらに、機械システムは、レーダアセンブリ３５０の物理的ケース又はハウジングを動かすことなく移動可能なレーダアセンブリ３５０の１つ又は複数のアンテナアレイなどを用いて、ビーム３５０ｂの位置を変えることができる。したがって、レーダビーム３５０ｂは、レーダアセンブリ３５０を動かすことなく、上記の態様で位置を変えることができる。
自動追従距離及び巡航制御
モータサイクル１０は、様々な目的のために、ライダー２００によって構成可能なシステムを含むことができる。例えば、巡航制御部は、ライダー２００がモータサイクル１０の状態を維持する速度を選択することを可能にする電子スイッチ又はセレクタ９０５を含むことができる。巡航制御部には、上記のように、Ｒｏａｄｍａｓｔｅｒ（登録商標）モータサイクルに実装された巡航制御部を含む、当技術分野で公知のものなどの巡航制御装置があり得る。巡航制御部は、モータサイクルを選択された速度に選択的に維持することができる。しかし、様々な例では、モータサイクルの速度は、モータサイクル１０の選択された、又は意図された進路にある物体などの様々な状況のために、変わるように選択することができる。モータサイクル１０は、上記のように、レーダアセンブリ３５０を含むことができる。レーダアセンブリ３５０は、モータサイクル１０の前にある、又は意図された進路にある物体の位置、速度、及び速度変化を特定し、求めるための様々な特徴を含むことができる。図１を参照すると、モータサイクルは、レーダアセンブリ３５０に加えて、モータサイクル１０の前方領域の視野８０２を有するレンズなどの様々な部分を含む１つ又は複数のカメラアセンブリ８００を含むことができる。カメラ８００は、モータサイクル１０の前の道路又は面６０６の視像を得るように配置及び構成することができる。

図１４を参照すると、モータサイクル１０は、通常、方向８５０などの意図された進路方向に移動することができる。モータサイクル１０が、８５０の方向に移動しているときに、モータサイクル１０は、他の車両と共に、面６０６上にあることができる。通常、特に、巡航制御システムを含むモータサイクル１０は、路面上を走行することができる。路面は、車線マーカ８６０などを用いて複数の車線に分割することができる。車線マーカは、面６０６上に塗装、特に、路面とは異なる色の塗装などの様々な特徴を含むことができる。路肩マーカ又はさらなる車線インジケータマーカ８６４、８６６などの他の可能な道路マーカ８６４、８６６も存在し得る。例示として、図１４に示すように、車線マーカ８６０は、第１の車線８７０及び第２の車線８７４の分離を明示することができる。本明細書でさらに説明するように、第１の車線８７０は、第２の車線８７４の通行車と同じ方向に走行できるし、又は通行車の流れは、互いに逆とすることもできる。

しかし、様々な実施形態では、モータサイクル１０は、第２のモータサイクル８８０、第３のモータサイクル８８４、及び第４のモータサイクル８８８などの１つ又は複数のモータサイクルと共に、又は車線８７０内を走行することができる。通常、モータサイクル１０と同じ方向及び／又は車線を走行し、本明細書で説明した１つ又は複数のレーダシステムなどのシステムによって、検知又は特定されるモータサイクルは、対象の、又は特定の前方モータサイクルと称することができる。他の車両又はモータサイクルも対象とする、又は特定することができるが、通常、モータサイクル１０と同じ走行方向に走行しない場合に、前方対象モータサイクルと称することができない。例えば、第５のモータサイクル８９０も第２の車線８７４に存在することができる。様々な実施形態では、モータサイクル１０と同じ方向に走行する場合でさえ、第５のモータサイクル８９０は、モータサイクル１０と同じ車線にいないので、前方対象モータサイクルとすることができない。さらに、上記のように、他の車線又はあり得る車線として、上記のように、第３の車線８７６があり得る。様々な実施形態によれば、乗用車又は大型車両８９４は、第３の車線８７６に存在することができ、上記のように、通常、同じ方向８５０に走行することもできる。

レーダアセンブリ３５０及び／又はレンズ８００を含むカメラアセンブリなどの様々なセンサを含むモータサイクル１０は、車線インジケータ８６０及び／又は車線インジケータ８６４を含む、モータサイクル１０が走行している車線８７０と、第２のモータサイクル８８０、第３のモータサイクル８８４、第５のモータサイクル８９０、及び大型車両８９４を含む、モータサイクル１０に関係する様々な他の車両とを検知し、且つ／又は見ることができる。

モータサイクル１０の走行時に、モータサイクル１０は、互い違いの形態で、第１の車線８７０などの単一車線に入ることができる。互い違いの形態では、モータサイクル１０は、進路９００に沿って第３のモータサイクルと共に進路９００をまっすぐに、しかし、第３のモータサイクルから選択された距離９０１で走行することができる。互い違いの形態では、第２のモータサイクル８８０は、モータサイクル１０の右にあるが同じ車線内で横にずれている。さらに、第２のモータサイクル８８０は進路９１０に沿って、第２のモータサイクル８８０から横にずれた第３のモータサイクル８８４と、第２のモータサイクル８８０のすぐ前で、進路９１０に沿って第４のモータサイクル８８８と共に、すべてが同じ車線内で走行することができる。大型車両８９４は、モータサイクル１０、８８０、８８４、８８８のいずれもから、第３の車線８７６内など、横にずれることができる。さらに、第５のモータサイクル８９０は、第２の車線８７４に存在することができ、モータサイクル１０と同じ方向又は逆方向に走行することができる。それでもなお、車線マーカ８６０は、第１の車線８７０を第２の車線８７４から分離する。

したがって、様々な実施形態では、レーダアセンブリ３５０及び／又はカメラアセンブリ８００などの選択されたセンサを含むモータサイクル１０は、車線マーカ８６０及び車線マーカ８６４を認識するなどして、車線８７０を見つける、又は特定することができる。第１の車線８７０内で、レーダアセンブリ３５０及び／又はカメラ８００などの選択されたセンサは、第２のモータサイクル８８０及び第３のモータサイクル８８４を検知する、又は見つけることができる。上記のように、レーダアセンブリ３５０は、第２のモータサイクル８８０、大型車両８９４、及び第５のモータサイクル８９０などの、モータサイクル１０の外部の選択された車両を認識するために、レーダ信号ビーム３５０ｂを放射して、反射したレーダ信号を検出することができる。当然のことながら、さらなるモータサイクル又は非モータサイクル車両は、モータサイクル１０と同じ車線又は第２の車線８７４若しくは第３の車線８７６などの別の車線に存在することができ、ここで開示したものは単なる例に過ぎない。

例えば、レーダアセンブリ３５０は、第２のモータサイクル８８０、第３のモータサイクル８８４、第５のモータサイクル８９０、及び大型車両８９４を認識することができる。それに加えて、又はそれに代えて、カメラセンサ８００は、モータサイクル１０が走行している車線８７０を認識するために、車線マーカ８６０、８６４を認識することができる。様々な入力は、ＥＣＵ２７２を含む、又はＥＣＵ２７２に組み込まれた位置プロセッサ又は巡航制御システムなどの選択された処理システムに供給することができる。本明細書でさらに説明するように、ＥＣＵ２７２は、モータサイクル１０において巡航制御を自動で制御する、上記のようにフィードバックをライダー２００に与える、同様に上記のように信号を他の運転者に供給するなどのために、選択された命令を実行するプロセッサを含むことができる。

図１４に示すように、第１の車線８７０において、第１、第２、第３、及び第４のモータサイクルを含む、又は第１のモータサイクル１０及び第２のモータサイクル８８０だけを含む場合さえある複数のモータサイクルは、単一の第１の車線８７０内に互い違いの形態で走行することができる。当業者には分かるように、互い違いの形態は、第１のモータサイクル１０及び第２のモータサイクル８８０を含む２つのモータサイクルが、単一車線８７０内で互いに並行して走行するのではなくて、第１の車線８７０における車線マーカ８６０、８６４間の距離９５０などの選択された横方向距離だけずれて走行することを含むことができる。しかし、互い違いの形態では、第２のモータサイクル８８０は、第１のモータサイクル１０の前方又は前の選択された距離９６０を取る。第３のモータサイクル８８４など、２つを超えるモータサイクルが互い違いの形態にある場合に、第３のモータサイクルも、同じ距離９５０とすることができる横方向距離９６４だけずれる。第３のモータサイクル８８４は、第２のモータサイクル８８０の前方に距離９６８、及び進路９００に沿って第１のモータサイクル１０の前方に距離９０１とすることができる。横方向のずれた距離９５０、９６４は、実質的に同一とすることができ、前方距離９６０は、通常、距離９０１未満であり、一方、距離９６０は、距離９６８と同じとすることができる。互い違いの形態では、任意の適切な数量のモータサイクルは、第１の車線８７０、又は他の任意の適切な単一車線で走行することができる。車線は、車線マーカ８６０、８６４などの車線マーカでしるしをつけることができる。

さらに、単一車線８７０は、２つ以上の内部又は仮想車線分割部分に分割することができる。図１４に示すように、単一車線８７０は、第１の車線部分８７０ａ、第２の車線部分８７０ｂ、及び第３の車線部分８７０ｃを含むことができる。車線部分８７０ａ、８７０ｂ、８７０ｃは、仮想のものであり、且つ／又は前方を向いたカメラ及びプロセッサシステムなどのセンサシステムによって特定することができる。車線部分８７０ａ、８７０ｂ、８７０ｃはそれぞれ、通常、マーカ８６０とマーカ８６４との間である車線８７０の幅などの車線幅の約１／３を含むことができる。横方向にずれたモータサイクルは、通常、第２のモータサイクル８８０などの対象となるモータサイクルが、モータサイクル１０から横方向にずれた少なくとも異なる車線部分にある。

レーダアセンブリ３５０は、ビーム３５０ｂをモータサイクル１０のまわりの環境に放射することができ、ビーム３５０ｂは、少なくとも第２のモータサイクル８８０、第３のモータサイクル８８４、大型車両８９４、及び第５のモータサイクル８９０に衝突することができ、又はこれらを包含することができ、且つ／或いはこれらによって反射され得る。上記のように、レーダアセンブリ３５０は、モータサイクル１０に対する位置、様々な物体の速度、様々な物体の速度変化、及びモータサイクル１０に対する相対速度を特定することができる。さらに、上記のように、前方を向いたカメラ８００は、モータサイクル１０の前方進路を見ることができる。様々な実施形態では、ＥＣＵ２７０は、車線マーカ８６０、８６４及びモータサイクル１０の前方進路の物体などの面６０６の様々な特徴部を認識するために命令を実行するプロセッサを含むことができる。したがって、カメラ８００は、第２のモータサイクル８８０、第３のモータサイクル８８４、第５のモータサイクル８９０、及び大型物体又は車両８９４の像を取得することもできる。しかし、当然のことながら、選択されたプロセッサシステムは、ＥＣＵ２７２と通信する場合でさえ、分離することができる。上記のように、レーダセンサ３５０などのセンサと１つ又は複数のプロセッサとの間で通信するために、様々な直接接続、バスデータ通信、及び他のものが可能である。

様々な実施形態では、ライダー２００は、モータサイクル１０上で巡航制御を操作することができる。上記のように、巡航制御は、ライダー２００によって選択されたモータサイクル１０の速度を選択的に維持するように動作することができる。巡航制御は、１つ又は複数のスイッチ９０５（図２）を用いて設定することができるが、第２のモータサイクル８８０からの距離９６０、及び／又は第３のモータサイクル８８４からの第３の距離９０１を設定した距離に維持するために、モータサイクル１０の速度を調整する手動及び／又は自動入力を用いて補う、又は変更することができる。

したがって、様々な実施形態では、モータサイクル１０の様々なセンサは、モータサイクル１０の巡航制御部又は自動巡航制御部に障害物に関するフィードバック及び／又はモータサイクル動作を伝えるように動作することができる。フィードバックは、上記のように、ライダーに与えることもできる。しかし、巡航制御部へのフィードバックは、実質的に自動で、第２のモータサイクル８８０及び／又は第３のモータサイクル８８４に対するモータサイクル１０の動作を手助けすることができる。

さらに、図１４に示すように、初期の互い違いの走行形態においてでさえ、第１のモータサイクル１０、第２のモータサイクル８８０、及び第３のモータサイクル８８４などの複数のモータサイクルは、カーブに入ったときに、図１５に示す選択された単一走行車線又はライン８７０ｃを形成するように、実質的に単一の縦列構成を進ませる、又は形成することができる。湾曲した第１の車線８７０ｃは、湾曲した車線マーカ８６０ｃ、８６４ｃによって囲い込まれる、又は画定される。第１のモータサイクル１０は、湾曲した第１の車線８７０ｃのカーブを通る、実質的に同一の又は選択された単一進路上を実質的に直線上に、或いはモータサイクル８８０の後ろに距離１０００離れて位置することができる。同様に、第３のモータサイクル８８４は、第２のモータサイクル８８０の前又は前方に距離１００４とすることができる。したがって、複数のモータサイクルが、カーブ８７０ｃのまわりを走行する状況では、複数のモータサイクルは、第１の車線８７０の直線部分に再度入り、互い違いの形態が再度形成されるまで、実質的に単一の進路に入る、又は移ることができる。したがって、第２のモータサイクル８８０が、第１のモータサイクル１０に対して、距離９５０だけのずれなどのずれた位置から、実質的にゼロのずれに移行する変更状況では、第２のモータサイクル８８０からの第１のモータサイクル１０の距離９６０は、距離１０００に変わることができる。しかし、走行構成の変化は、モータサイクル１０と第２のモータサイクル８８０などのモータサイクル１０の前の物体との間で衝突が起こり得る、又は顕著であるというライダー２００への指示を必要としなくてよい。形態の変化が起こったときに、モータサイクル１０の速度を大幅に変えるためのライダー２００へのフィードバックは、与えられる必要がない。巡航制御システムは、距離１０００を達成するために、巡航制御速度を自動で下げることができ、距離１０００は、単一の意図された進路上での２つのモータサイクル間の距離である距離９０１と実質的に等しくすることができる。速度は、ＥＣＵ２７２などを通じて、エンジン回転数を変えることで、及び／又はブレーキコントローラなどを通じて、選択されたブレーキ力を加えることで変えることができる。

図１６Ａ及び図１６Ｂを参照し、引き続き図１４及び図１５を参照して、モータサイクル１０は、図１６Ａ及び図１６Ｂに示す流れ図１１００に従って、動作することができる適応又は知的巡航制御部を含むことができる。流れ図１１００では、プロセスは、開始ブロック１１０４で始まり、次いで、適応巡航制御部（ＡＤＣ）が作動しているか、又は作動していないかを判断する判断又は解析ブロック１１０６に進む。当然のことながら、開始ブロック１１０４は、モータサイクル１０の点火時か、モータサイクル１０が、選択された速度（例えば、１０ｍｐｈ）又は他の適切な開始基準に達したときに始めることができる。したがって、プロセス１１００は、ＥＣＵ２７２のプロセッサ又は他の適切なプロセッサシステムによって処理又は実行することができる。通常、ＥＣＵ２７２は、選択された回転数でエンジンを動作させるために、巡航制御システムと通信することができる。さらに、ＡＤＣは、ブレーキシステム７２用の１つ又は複数のコントローラと通信することができる。しかし、様々な実施形態では、プロセス１１００は、ＥＣＵ２７２のプロセッサシステム又は他の適切なプロセッサシステムによって実行される命令及び／又は論理に盛り込むことができる。

ブロック１１０６で、ＡＤＣが停止していると判断された場合、「停止」進路１１１０をたどって、開始ブロック１１０４に戻る。当然のことながら、流れ図１１００の中に明確に含まれていない非ＡＤＣを選択することもできる。非ＡＤＣは、モータサイクルの選択された速度を維持しようとする公知の巡航制御部として動作することができる。流れ路１１００は、様々な実施形態によれば、モータサイクル１０の動作時にループをなすと解釈することができる。

巡航制御部が、ユーザによって選択される、又はライダー２００によってプログラムされるなどして、作動していると判断された場合に、「作動」進路１１１４をたどって判断ブロック１１２０に入り、巡航制御システムエラー及び／又はセンサエラーが存在するかどうかを判断する。センサエラーは、信号を送受しない又は他のエラー状態であるレーダアセンブリ３５０を含むことができる。さらに、当然のことながら、巡航制御方法１１００に導入できる他のセンサもエラー状態であり得る。センサからエラーが検出された場合に、センサに基づく巡航制御を容認又は変更することは中断され、ＹＥＳ進路１１２４をたどって、開始ブロック１１０４に至る。様々な実施形態によれば、センサエラーが明らかになった場合に、ディスプレイ装置１６０などを用いて、ライダー２００に指示を与えることができる。さらに、ライダー２００に対して、選択されたＬＥＤ又は警告ライトを用いるなど、さらなる警告指示器、又はエラー指示器を設けることができる。それでもなお、エラーがセンサアセンブリにある場合に、ＹＥＳ進路１１２４をたどり、それにより、巡航制御は、アセンブリからの入力によって変更されない。

センサアセンブリにエラーが見つからない場合に、ＮＯ進路１１３０をたどる。上記のように、ライダー２００は、巡航制御を操作して、巡航制御を作動させ、ブロック１１３２で、初期の、又は設定された速度などの選択される速度を選択することができる。ブロック１１３２で設定された初期速度は、ライダー２００が要求又は選択できるが、流れ図１１００によるなど、本明細書で説明するように、知的、又は適応巡航制御によって補う、又は変更することができる。

ブロック１１３２で設定初期速度を受け付けた後、方法１１００は、ブロック１１３３で、適応巡航制御が作動している、又は選択されていることを確認又は再確認することができる。適応巡航制御が停止している場合、「停止」進路１１３３ａをたどって、開始ブロック１１０４で、プロセス１１００を再度起動することができる。適応巡航制御が作動していると判断された（適応巡航制御の動作に対するライダー２００からの入力を確認するなど）場合に、「作動」進路１１３３ｂをたどって、ブロック１１３４で、設定速度が更新されたかどうかを判断することができる。設定速度が更新されている、又は変更されている場合に、ＹＥＳ進路１１３４をたどり、それにより、ブロック１１３５で、最新の設定速度を保存することができる。設定速度が更新されていない場合に、ＮＯ進路１１３４ｂをたどる、又は、本明細書で説明するように、ブロック１１３５で新たな設定速度が保存された後、ブロック１１３７で目標追従基準を呼び戻す進路をたどる。

ライダー２００によって選択される選択速度は、図１４に示す追従距離９６０、合わせて図１５に示す追従距離１０００などの選択された追従距離を維持する、又は達成するために、流れ図１１００によって補われる所望の速度とすることができる。したがって、流れ図１１００による巡航制御適応システムは、目標追従基準Ａ、Ｂを呼び戻すことができる。距離などの目標追従基準Ａ、Ｂは、絶対基準又は離散基準である必要はなくて、範囲を含む、又は許容範囲を有することができる。本明細書でさらに説明するように、追従基準Ａ、Ｂは、フィート、又はメートルなどで測定される長さ又は物理距離を含むことができる。追従基準又は目標基準は、さらに、及び／又は代替案として、第１のモータサイクル１０及び第２のモータサイクル８８０などの２つの物体間の距離、及び速度又は相対速度に基づく時間を含むことができる。したがって、上記のように、第１のモータサイクル１０と第２のモータサイクル８８０との間の距離９６０は、第１のモータサイクル８８０などの物体に対するモータサイクル１０の現在の、又は瞬間的な速度に基づく、約１秒を含む約１秒～約３秒などの選択された時間量で走行できる距離とすることができる。第１のモータサイクル１０と第３のモータサイクル８８４との間の距離９１０は、瞬間的な又は現在の速度において、第１のモータサイクル１０が、第３のモータサイクルに対して、約２秒を含む約２秒～約６秒の時間で走行できる距離とすることができる。

したがって、この距離は、追従距離又は目標距離、例えば、距離９６０、９０１とすることができ、モータサイクル１０又は他のそれぞれのモータサイクルが、距離９６０又は距離９０１を走行するのに必要とされる時間又は時間量と称する、又は解釈することもできる。例えば、距離９０１は、２秒と定めることができ、モータサイクル１０が７０ｍｐｈで走行する場合に、長さ又は距離９０１は、約２０４フィートを含めて、約２００フィート～約２２０フィートである必要がある。しかし、当然のことながら、モータサイクル１０が、約３５ｍｐｈなどのより遅い速度まで減速した場合に、距離９１０は、より短くすることができるが、それでもなお、追従距離又は２秒の時間を維持する。したがって、本明細書でさらに説明するように、モータサイクル１０及び第２のモータサイクル８８０、並びに／又は第３のモータサイクル８８４などの２つの車両間の距離又は時間は、通常、目標追従基準を含むことができる基準と称することができる。目標追従基準は、距離９１０及び／又は距離９６０である長さ又は長さ間隔、或いは選択された時間を含むことができ、選択された時間は、第２のモータサイクル８８０及び第３のモータサイクル８８４を含む他の車両に対するモータサイクル１０の速度に基づく目標追従基準となり得る。

目標追従基準Ａは、モータサイクル１０と、第１のモータサイクル８８０又は車線内で第１のモータサイクル１０に最も接近した任意のモータサイクル若しくは物体との間の距離を含むことができる。追従基準Ｂは、モータサイクル１０と、第２のモータサイクル８８４又は直に第１のモータサイクル１０の意図された進路９００内である任意の車両若しくは物体との間の距離を含むことができる。上記のように、モータサイクル１０は、第２のモータサイクル８８０が、第１のモータサイクル１０から距離９５０だけずれている場合に、第３のモータサイクル８８４から距離９０１である意図された進路を有することができる。しかし、様々な状況では、第２のモータサイクル８８０は、図１５に示すように、第１のモータサイクル１０の意図された進路に移動することができる。ブロック１１３７で、呼び戻された目標追従基準は、選択されたメモリシステムに保存することができ、流れ図１１００内で選択されたプロセッサによって呼び戻すことができる。本明細書で説明するように、目標追従基準は、モータサイクル１０のプロセッサを用いて特定の距離又は速度を動的に計算するために使用され、且つ／又はモータサイクル１０のシステムを用いてアクセスされる基準を含むことができる。

ブロック１１３７で呼び戻す目標基準は、モータサイクル１０の前の物体又は車両（例えば、第２のモータサイクル８８０及び第３のモータサイクル８８４）に対するモータサイクル１０の相対速度、及び／又はモータサイクル１０の絶対（例えば、地面に対する）速度に基づくことができる上記の選択された、又は所望の追従時間を呼び戻すことを含むこともできる。したがって、ブロック１１３７で目標基準を呼び戻すことは、第２のモータサイクル８８０などの最も近いモータサイクルまでの１秒の追従時間と第３のモータサイクル８８４などのさらなるモータサイクルに対する２秒の追従時間とを呼び戻すことを含むことができる。したがって、ブロック１１３７で基準を呼び戻すことは、選択された長さ間隔、追従時間、又は他の適切な基準を呼び戻すことを含むことができる。

ブロック１１４０で、プロセッサアセンブリは、車線を定めることもできる。ブロック１１４０で、車線を定めるのは、様々な解釈に基づくことができ、単に任意選択で定めることができる。例えば、モータサイクル１０のカメラ８００を使用して、車線マーカ８６０、８６４を指示することができる。この場合に、第１の車線８７０は、それぞれの車線マーカ８６０、８６４間で特定することができる。それでもなお、選択される車両及び／又は追従基準を定めることは、流れ図１１００で必要とされなくてよい。したがって、ブロック１１４０で車線を特定することは必要とされず、様々な実施形態だけで選択することができる。

さらに、上記のように、ブロック１１４０で、特定された車線を細分して、車線の分割部分を特定することができる。例えば、ＡＤＣは、第１の車線８７０などの特定した車線の、又は車線８７０内の特定の幅間隔（例えば、４フィート）の半分又は１／３などのセグメント又は車線分割部分を特定することができる。通常、車線は、車線マーカ間及び／又は道路の端と車線マーカとの間の領域又は距離として特定することができる。この場合に、システムは、モータサイクル８８０が、第１のモータサイクル１０の進路内ではない、半分などの車線の一部分内にある限り、第２のモータサイクル８８０などの車両は、目標基準Ａなどの、選択された追従基準にあるべきであると判断する。このため、車線の細分割を使用して、車線８７０内の選択された車両に対する選択された目標追従基準を定めるのに寄与することができる。

ブロック１１４０での車線の任意選択の特定に続いて、ブロック１１４２で、モータサイクル１０の前方で車両が検出されたか、又は目標車両が検出されたかどうかを判断する。ブロック１１４２で、車両が検出されない場合（例えば、レーダセンサ３５０を用いて）、ＮＯ進路１１５２をたどって、ブロック１１５６で、選択された速度を達成するために、巡航制御「プラス」（すなわち、設定量だけ増速する）、又は「マイナス」（すなわち、設定量だけ減速する）信号を送ることができる。適応巡航制御方法１１００を含む場合に、巡航制御は、流れ図１１００からの出力に基づいて、選択された速度を達成することができる。したがって、モータサイクル１０の前で１つ以下の車両が検知又は検出された場合、或いは車両が検知又は検出されない場合に、ブロック１１５６での出力は、検出された場合に、定めた速度を達成し、単一車両に対する基準に従うための選択されたプラス又はマイナスの巡航制御信号を含むか、或いは車両が検出されない場合に、選択された速度だけを達成するための選択されたプラス又はマイナスの巡航制御信号を含むことができる。１つ以下の車両が検出された場合、又は車両が検出されない場合に、信号がブロック１１５６から送られた後、方法は、適応巡航制御が作動又は停止のどちらを選択されているかの判断ブロック１１３３までループを作ることができる。方法は、本明細書で説明するように、次いで、そこから続けることができる。

車両が検出された場合、ＹＥＳ進路１１４４をたどって、２つ以上の車両が検出されたか、特に、ブロック１１５０で、車線内に２つ以上の車両が検出されたかどうかを判断し、次いで、ＹＥＳ進路１１６０をたどって、ブロック１１６２で目標基準を呼び戻す。ブロック１１６２での目標距離の呼び戻しは、ブロック１１６４での呼び戻しと同じ基準であってもよいが、２つ以上の車両が検出された場合に呼び戻すことがある。したがって、２つ以上の車両が車線内に、又はモータサイクル１０に対して選択された位置に存在するかどうかを検出した後、ブロック１１７０で、プロセス１１００は、２つ以上の車両のいずれかが、モータサイクル１０からずれているかどうかを判断することができる。上記のように、図１４に示す互い違いの形態では、第２のモータサイクル８８０などのモータサイクルの少なくとも１つは、モータサイクル１０から距離９６０だけずれることができる。

モータサイクルがずれていないと判断した場合、ＮＯ進路１１７４をたどり、出力又は信号ブロック１１７６に従って、ブロック１１７６で、最も接近した車両からの目標基準Ｂを達成するために、巡航制御信号を取得する、又は送ることができる。同様に、第２の車両が検出されない場合に、判断ブロック１１５０から送信信号ブロック１１７６まで、ＮＯ進路１１７７をたどることができる。ブロック１１７６で、巡航制御信号を送った後、ループ進路１２０４をたどって、開始ブロック１１０４で方法１１００を再度開始する、及び／又は適応巡航制御が作動又は停止のどちらを選択されているかを判断する判断ブロック１１３３に至ることができる。選択に基づいて、方法１１００は、本明細書で説明するように、そこから続けることができる。

図１５に示すように、２つ以上の車両が検出された場合でさえ、目標追従基準は、基準１０００を維持する、又は達成するために、第２のモータサイクル８８０などの最も接近した車両に対して達成し得る、又は選択され得る。この場合も、図１４に示す距離９０１と同じとすることができる選択された距離１０００を取得することができ、システムは、引き続き、ブロック１１５０で、車線内に２つ以上の車両があるかどうかに関する入力を受け取り、ブロック１１７０で、車両がずれているかどうかをさらに判断することができる。さらに、モータサイクル１０の傾斜角を使用して、モータサイクル１０が湾曲部又はカーブにあるかどうかを判断するのに寄与することができ、湾曲部又はカーブにある場合に、第２の車両が検出されたかどうかの判断に基づいて、単一進路に切り換える。上記のように、互い違いのモータサイクルの走行形態は、通常、カーブで単一の縦列に移行する。選択された大きさ、例えば、約１０°を超える傾斜角から、選択された方向に湾曲していると判断することができる。

ブロック１１７０で車両がずれていると判断した場合に、ＹＥＳ進路１１８０をたどって、２判断ブロック１１９０に至り、目標基準Ａとすることができる第１の車両８８０からの追従距離を測定し、目標基準Ｂとすることができる第２の車両８８４からの距離を測定する。この場合も、当然のことながら、第１のモータサイクル８８０及び第２のモータサイクル８８４とそれらのそれぞれの目標基準とは、現在の説明及び流れ図１１００の説明のための単なる例である。それにも係わらず、第１のモータサイクル８８０及び第２のモータサイクル８８４からのそれぞれの基準が測定されると、それらの基準は、目標基準Ａ及び目標基準Ｂと比較することができる。したがって、ブロック１１９０からの測定された基準は、ブロック１１９４で、第１の車両又はモータサイクル８８０が、目標基準よりも接近しているかどうかを判断するために、判断ブロック１１９４に入力することができる。第１のモータサイクル８８０などの第１の車両が、目標基準Ａよりも接近している場合に、ＹＥＳ進路１１９６をたどって、ブロック１２００で、巡航制御マイナスコマンドを送ることができる。巡航制御マイナスコマンドは、マイナス信号を、１ｍｐｈ又は２ｍｐｈだけ遅い速度、或いは任意の適切な減速などの選択された大きさで遅くする、又は巡航制御システムに送ることができる。速度の変更は、ＥＣＵ２７２などを用いたエンジン回転数の変更によることができる。さらに、又はそれに加えて、巡航制御マイナス信号は、減速して前もって選択された目標基準を達成するために、フィードバックとしてライダー２００に与える（パネル１５０上の指示など）ことができ、エンジン４０は変更されない。ブロック１２００での巡航制御マイナス信号の送出は、選択された目標基準Ａを達成するための任意の適切な数量のマイナス信号とすることができる。

第１の車両が目標距離Ａよりも接近していない場合、ＮＯ進路１２０８をたどって、判断ブロック１１９４から判断ブロック１２１４に至り、ブロック１２１４で、第３のモータサイクル８８４などの第２の車両が、目標距離Ｂより接近しているかどうかを判断することができる。同様に、ブロック１２００での巡航制御マイナス信号の送出後、方法は、判断ブロック１２１４に進む。第３のモータサイクル８８４などの第２の車両が、目標基準Ｂよりも接近している場合、ＹＥＳ進路１２２０をたどって、ブロック１２２１で、目標基準Ｂが上記の態様で達成されるまで、マイナス巡航制御を送ることができる。ブロック１２２１で巡航マイナスを送出後、方法１１００は、判断ブロック１１３３までループ１２０４をたどることができる。次いで、方法１１００は、本明細書で説明したように進むことができる。

第２の乗用車又は車両が、目標距離Ｂよりも接近していない場合に、ＮＯ進路１２２８をたどって判断ブロック１２２９にあり、測定された現在の速度が設定速度よりも大きいかどうかを判断することができる。現在の速度とブロック１１３２又はブロック１１３５での設定速度とを（例えば、ＥＣＵのプロセッサを用いて命令を実行するなどによって）比較することで判断することができる。現在の速度が設定速度よりも大きいと判断された場合、ＹＥＳ進路１２２９ａをたどって、ブロック１２３０で、設定速度を達成するための巡航制御マイナス信号を送る。巡航制御信号が送られると、次いで、方法は、進路１２０４に沿って進み、本明細書で説明したように、判断ブロック１１３３までループを作ることができる。

ブロック１２２９での判断が、現在の速度は、設定速度未満（例えば、設定速度以下）であるということである場合に、ＮＯ進路１２２９ｂをたどって、第２のモータサイクル８８０又は第３のモータサイクル８８４が、それぞれの目標基準Ａ、Ｂにあるかどうかの判断ブロック１２３２に至ることができる。第２のモータサイクル８８０及び第３のモータサイクル８８４が、それぞれの基準Ａ、Ｂにある場合に、ＹＥＳ進路１２３６をたどって、速度保持ブロック１２３８に至ることができる。速度保持ブロック１２３８は、プラス又はマイナスの巡航制御信号のどちらも送らなくてよく、ループ１２０４をたどって、判断ブロック１１３３に至ることができ、方法１１００は、本明細書に説明したように続行することができる。

しかし、モータサイクル１０と第２のモータサイクル８８０又は第３のモータサイクル８８４のいずれかとの間の目標基準が達成されない、又は目標基準未満である（例えば、距離がより短い、又は時間が短い）場合に、ＮＯ進路１２４２をたどることができる。ＮＯ進路１２４２は、判断ブロック１２４３に進んで、設定初期速度（すなわち、ブロック１１３２）が満たされているかどうかを第１に判断する。

現在の速度が、設定初期速度以下である場合に、ＹＥＳ進路１２４４をたどって、ブロック１２４６で、巡航制御プラス信号を送ることができる。巡航制御プラス信号は、モータサイクル１０の速度をブロック１１３２又はブロック１１３５から呼び戻された設定速度まで上げる適切な信号とすることができる。ブロック１２４６で、巡航制御プラス信号を送った後、ループプロセス１２０４は、戻ってブロック１１３３に入り、方法１１００は、本明細書で説明したように、そこから続行することができる。

現在の速度が、初期設定速度１１３２又はブロック１１３５の保存速度より小さくない（すなわち、初期設定速度を超える）と判断された場合に、ＮＯ進路１２４５をたどって、モータサイクル１０の速度を減速又は維持するために、ブロック１２３８で、巡航制御マイナスコマンド及び／又は巡航制御維持速度を送ることができる。適切な信号が、適応巡航制御システムに送られると、方法は、本明細書で説明したように、ブロック１２３８からループプロセス１２０４に入り、ブロック１１３３に至ることができる。

上記のように、モータサイクル１０が、第２のモータサイクル８８０又は第３のモータサイクル８８４などのそれぞれの車両のいずれかに接近しすぎた場合に、流れ図１１００は、ブロック１２００、１２３０で巡航制御マイナスコマンドを生成することができる。したがって、ブロック１２４６での巡航制御プラスコマンドは、モータサイクル１０が、対象の、又はシステムが特定した前方モータサイクルとも称する前方モータサイクルから遠すぎる（例えば、選択された目標基準よりも長い距離又は時間）と判断された場合にのみ送ることができる。

この場合も、送出巡航制御プラス信号には、増速して前もって選択された（すなわち目標）距離を達成するために、パネル１５０及び／又はディスプレイ１６０上の視覚指示などの指示をライダー２００に与えることを含むことができる。信号は、スロットル制御を動作させるために、ＥＣＵに送られるなどの、モータサイクル１０を自動で増速させる、選択された信号とすることもできる。ブロック１２４６で巡航コマンドプラスコマンドを送った後、ループ進路をたどって、開始１１０４で、方法を再度開始することができる。

モータサイクル１０では、上記のように、センサ３５０及びセンサ２５０などの複数のセンサを含むことができる。しかし、当然のことながら、モータサイクル１０に対するさらなる環境情報を取得するために、さらなるセンサを設けることができる。例えば、２つ以上のレーダアセンブリをモータサイクル１０の長軸に対して相対角をなして方向づけることができる。さらなるレーダアセンブリ、又は選択されたセンサアセンブリは、モータサイクル１０の環境（例えば、外部）の物体の位置、速度などに関するさらなる、又は冗長情報もたらすことができる。

したがって、モータサイクル１０は、モータサイクル１０と、第１のモータサイクル１０の前方である第２のモータサイクル８８０及び第３のモータサイクル８８４を含むそれぞれのモータサイクルなどの車両との間の目標追従基準を達成するために、１１００に示す知的又は適応巡航制御方法又はプロセスを含むことができる。

様々な送出巡航制御信号は、減速又は増速するために、ライダー２００に指示を送ることを含むことができる。そのような指示には、ディスプレイ１６０及び／又はライトを用いた視覚指示を含むことができる。さらに、触覚フィードバックシステム４５０は、さらなる指示をもたらすことができる。また、ＡＤＣには、さらに制限があり、モータサイクル１０が選択されたギヤ段にあるときに、選択された速度に対してモータサイクルの自動減速を行うことができるが、より遅い速度が必要とされ、しかし、モータサイクルが高すぎるギヤ段にある場合に、ライダーに指示が与えられる。例えば、方法１１００のＡＤＣは、モータサイクル１０が、２０ｍｐｈ未満まで減速すべきと判断したが、モータサイクルは４速ギヤにある。そのような場合に、ＡＤＣが、エンジンを減速させるなどして、モータサイクルを自動で減速するのではなくて、モータサイクル１０を手動でシフトして、減速させるように、ライダー２００に指示を送ることができる。

図１６Ａ及び図１６Ｂは、適応巡航制御システムが、様々な実施形態によるモータサイクル１０の速度を制御するプロセス又は方法１１００を示している。図１６Ａ及び図１６Ｂに示すプロセス１１００の巡航制御又は適応巡航制御は、図１７に示す切り抜き又はループ前段シーケンス１３００を含むように補う、又は適合させることができる。例えば、方法１３００は、メモリから導入する又は読み込むことができ、方法は、ブロック１１３３を実行する前にループ１２０４で、選択されたプロセッサによって実行される命令として符合化される。しかし、当然のことながら、プロセス１３００は、方法１１００から独立した別のプロセスとすることもできる。

選択されたプロセス１３００では、モータサイクル１０を増速させるために、モータサイクル１０用の巡航制御システムに増速信号又は巡航制御プラス信号を送る前に、さらなる判断又は検討を行うことを任意選択で選択することができる。図１６Ａに示すように、ブロック１２４６などから巡航プラス又は巡航増速信号が送られた場合に、信号は、図１７に示すように、選択的ループ又は判断１３００に入ることができる。したがって、プロセス１３００は、ブロック１３１０で、モータサイクルが閾値の、若しくは閾値を超える速度でコーナリングしているか、又はすでに閾値の、若しくは閾値を超える傾斜角にあるかどうかを判断することができる。例えば、ＩＭＵ６５０及び／又は傾斜角センサ６００は、モータサイクルが、ターンするために又はカーブで傾斜しているかどうかを判断するのに使用できる入力又は信号を供給することができる。さらに、上記のように、様々な傾斜角システムを使用して、モータサイクル１０を支援し、モータサイクル１０の傾斜角を求めることができる。モータサイクルが、路面に対して垂直線から約１０°を超えるなどの選択された閾値よりも大きい角度で傾斜している場合、モータサイクル１０の巡航制御システムを使用して、モータサイクル１０が傾斜している、又はカーブにあると判断することができる。さらに、ハンドルバーの回転量、及び／又は傾斜測定システム（例えば、ＩＭＵ６５０又はセンサ６００）から求めた角度を使用して、モータサイクル１０が傾斜している、且つ／又はカーブにあると判断することができる。また、傾斜している間、モータサイクル１０の速度にさらにアクセスすると判断することができる。例えば、速度が５ｍｐｈよりも大きい場合に、モータサイクルは、曲がるために又はカーブで選択された速度にある、又は選択された閾値速度を超えていると判断することができる。

モータサイクルが、選択された速度でコーナリングしている、又はターンしていると判断された場合に、ＹＥＳ進路１３１４をたどり、ブロック１３２０で、増速信号又は巡航制御プラス信号はターン制御部に送られない（例えば、ブロックされて終わる）。ブロック１３２０で、増速信号をクルーズ制御部に送らないことで、モータサイクル１０の速度は維持することができる、又はライダー２００が手動で選択することができる。これは、モータサイクルの速度がカーブにおいて選択された速度に維持されるのを保証するのに寄与することができる。これはまた、任意のタイプの速度変化が巡航制御部に送られず、そのため、選択された速度は維持されて、コーナリング又は傾斜操作中に、モータサイクル１０のバランス及び制御を維持するのに寄与する。

例えば、モータサイクル１０を動作させている間、ライダー２００は、選択されたカーブを選択された速度でコーナを曲がるように選択することができる。しかし、モータサイクルがカーブにあり、モータサイクルは増速又は減速すべきであると適応巡航制御プロセス１１００が判断した場合に、ライダー２００は、コーナリングしている間、モータサイクルの速度を変更することを要望する、又は選択することができない。したがって、適応巡航制御１１００は、ライダー２００によりモータサイクル１０の速度を手動などで所定の速度に維持するために、任意選択のプロセス１３００を適用することができる。

ブロック１３１０で、モータサイクルが傾斜していない、且つ／又はコーナリングしていないと判断した場合に、ＮＯ進路１３３０をたどることができる。ＮＯ進路をたどった場合に、ブロック１３３４で、適応巡航制御部への速度を変える送出又は伝送コマンドを行うことができる。したがって、モータサイクルが選択された閾値角で、又は選択された閾値角を超えて傾斜していない、且つ／又はコーナリングしていないと判断した場合に、上記のように、プロセス１１００などにおいて、速度変更コマンドを巡航制御部に送ることができる。

したがって、選択された傾斜及び／又はコーナリングプロセス１３００を使用して、コーナリング及び／又は傾斜している間に、モータサイクル１０の選択された安定性を達成するのに寄与することができる。したがって、オプションのプロセス１３００を使用して、モータサイクル１０が、ターン及び／又はカーブを移動中に、安定した選択速度が維持され、モータサイクル１０の安定性及び信頼性を達成することを保証することができる。

実施形態の前述の説明は、例示及び説明のために行われた。本開示をそれに尽きるものとする、又は限定することは意図されていない。特定の実施形態の個々の要素又は特徴部は、通常、その特定の実施形態に限定されるのではなくて、適用可能な場合に、交換することができ、具体的に図示又は説明されない場合でさえ、選択された実施形態で使用することができる。それらは、様々な方法で変更することもできる。そのような変形版は、本開示からの逸脱とみなしてはならず、すべてのそのような修正は、本開示の範囲に含まれることを意図されている。

例示的な実施形態は、本開示が完全であり、当業者にその範囲を十分に伝えるように提供された。本開示の実施形態を完全に理解させるために、特定の構成要素、装置、及び方法の例などの様々な特定の細部が説明された。特定の細部は、採用する必要がなく、その例示的な実施形態は、多くの異なる形態で具現化することができ、どちらも本開示の範囲を限定すると解釈すべきでないことは当業者には明らかである。一部の例示的な実施形態では、公知のプロセス、公知の装置構造、及び公知の技術は、詳細に説明されていない。

本明細書で使用した用語は、単に特定の例示的な実施形態を説明するためのものであり、限定することを意図されていない。本明細書において、単数形「ａ」、「ａｎ」、及び「ｔｈｅ」は、文脈が別途明瞭に伝えない限り、複数形も含むことを意図することができる。

Claims (29)

1. 自動速度制御システムを有する二輪及び／又は三輪付きの動力式車両アセンブリを動作させる方法であって、
   前記車輪付きの動力式車両アセンブリの外部環境にある物体を、センサを用いて検知することと、
   前記物体に関する検知信号をプロセッサシステムに送ることと、
   前記車輪付きの動力式車両アセンブリと前記物体との間に目標距離が存在するかどうかを判断するために、前記プロセッサシステムを用いて命令を実行することと、
   前記目標距離が達成されていない場合に、前記目標距離を達成するために、前記車輪付きの動力式車両アセンブリの速度を自動で変えることと、
   を含む方法。
2. 前記車輪付きの動力式車両アセンブリのライダーから選択された速度入力を受け取ることと、
   前記選択された速度を達成するために、前記車輪付きの動力式車両アセンブリの原動機を制御することと、
   をさらに含む、請求項１に記載の方法。
3. 目標追従基準をメモリから呼び戻すことをさらに含む、請求項２に記載の方法。
4. （ｉ）前記物体が前記目標追従基準を超える基準にある場合に、速度プラス信号を送るか、又は（ｉｉ）前記物体が前記目標追従基準未満の基準にある場合に、速度マイナス信号を送るかのいずれかのために、前記プロセッサシステムを用いて命令を実行することをさらに含む、請求項３に記載の方法。
5. 前記目標追従基準は、第１の追従基準及び第２の追従基準を含み、前記第２の追従基準は、前記第１の追従基準を超え、
   前記物体には、第１の物体及び第２の物体が含まれ、
   センサを用いて前記物体を検知することは、前記第１の物体及び前記第２の物体の両方を検知することを含み、
   前記第１の目標追従基準は、前記第１の物体に対応し、前記第２の目標追従基準は、前記第２の物体に対応する、請求項３に記載の方法。
6. 前記第１の物体の前記検知に基づいて、前記第１の物体が前記車輪付きの動力式車両アセンブリからずれているかどうかを判断することをさらに含む、請求項５に記載の方法。
7. 前記車輪付きの動力式車両アセンブリから前記第１の物体までの第１の測定距離を求めることと、
   前記第１の測定距離を前記第１の目標追従基準と比較した第１の比較を生成することと、
   前記第１の比較を出力することと、
   をさらに含む、請求項６に記載の方法。
8. 前記第１の比較の前記出力が、前記第１の測定距離が前記第１の目標追従基準未満であるということである場合に、前記車輪付きの動力式車両アセンブリのエンジン回転数を下げる前記速度マイナス信号を送ることをさらに含む、請求項７に記載の方法。
9. 前記第１の比較の前記出力が、前記第１の測定距離が前記第１の目標追従基準を超えるということである場合に、前記車輪付きの動力式車両アセンブリの前記エンジン回転数を上げる前記速度プラス信号を送ることをさらに含む、請求項７に記載の方法。
10. 前記第２の物体の前記検知に基づいて、前記第２の物体が、意図された進路において、前記車輪付きの動力式車両アセンブリであるかどうかを判断することをさらに含む、請求項９に記載の方法。
11. 前記車輪付きの動力式車両アセンブリから前記第２の物体までの第２の測定距離を求めることと、
    前記第２の測定距離と前記第２の目標追従基準との第２の比較を生成することと、
    前記第２の比較を出力することと、
    をさらに含む、請求項１０に記載の方法。
12. 前記第２の比較の前記出力が、前記第２の測定距離が前記第２の目標追従基準未満であるということである場合に、前記車輪付きの動力式車両アセンブリの前記エンジン回転数を下げる前記速度マイナス信号を送ることをさらに含む、請求項１１に記載の方法。
13. 前記第２の比較の前記出力が、前記第２の測定距離が前記第２の目標追従基準を超えるということである場合に、前記車輪付きの動力式車両アセンブリの前記エンジン回転数を上げる前記速度プラス信号を送ることをさらに含む、請求項１１に記載の方法。
14. 前記第１の物体が、前記車輪付きの動力式車両アセンブリの前記意図された進路に移動したかどうかを判断することと、
    前記第１の物体が、前記車輪付きの動力式車両アセンブリの前記意図された進路に移動した場合に、前記第１の物体は第２の物体であると特定することと、
    をさらに含む、請求項６に記載の方法。
15. 前記車輪付きの動力式車両の傾斜角を求め、前記求めた傾斜角に少なくとも部分的に基づいて、前記車輪付きの動力式車両の可能な進路を評価することをさらに含み、
    前記センサを用いて前記物体を検知することには、前記物体からの反射レーダ信号を受け取り、前記車輪付きの動力式車両アセンブリが走行することを意図された面の像を取得することが含まれる、請求項６に記載の方法。
16. 自動速度制御システムを有する二輪及び／又は三輪付きの動力式車両アセンブリを動作させる方法であって、
    前記車輪付きの動力式車両アセンブリから周囲環境にある第１の物体までの第１の基準を測定することと、
    前記車輪付きの動力式車両アセンブリから前記周囲環境にある第２の物体までの第２の基準を測定することと、
    プロセッサシステムを用いて命令を実行して、
    前記車輪付きの動力式車両アセンブリの第１の意図された進路から離隔距離だけ横にずれたものとして前記第１の物体を認識し、
    第１の目標基準を呼び戻し、
    前記第１の目標基準と前記第１の測定した基準との間の第１の差を求め、
    前記求めた第１の差に基づいて第１の出力を生成し、
    第２の目標基準を呼び戻し、
    前記第２の目標基準と前記第２の測定した基準との間の第２の差を求め、
    前記求めた第２の差に基づいて第２の出力を生成することと、
    前記第１の差又は前記第２の差が閾値量と異なる場合に、前記車輪付きの動力式車両アセンブリの前記原動機の回転数を変えることと、
    を含む方法。
17. 前記離隔距離が、前記車輪付きの動力式車両アセンブリの前記第１の意図された進路に対する、選択された横距離であることを判定するために、前記プロセッサシステムを用いて命令を実行することをさらに含む、請求項１６に記載の方法。
18. 前記ライダーから選択された速度入力を受け取ることと、
    前記選択された速度を達成するために、前記車輪付きの動力式車両アセンブリの原動機を制御することと、
    をさらに含む、請求項１７に記載の方法。
19. 前記車輪付きの動力式車両アセンブリの前記原動機の前記回転数を変えることには、（ｉ）速度プラス信号を送るか、又は（ｉｉ）速度マイナス信号を送るかのいずれかのために、前記プロセッサシステムを用いて命令を実行することが含まれる、請求項１８に記載の方法。
20. 前記速度マイナス信号を送ることは、前記第１の差又は前記第２の差のいずれかが、選択された閾値未満と判定された場合に行われる、請求項１９に記載の方法。
21. 前記速度プラス信号を送ることは、前記第１の差又は前記第２の差のいずれかが、選択された閾値を超えると判定された場合に行われる、請求項１９に記載の方法。
22. 前記車輪付きの動力式車両が、選択された閾値以上の傾斜角にある場合に、前記速度プラス信号の送信又は実行を中断することをさらに含む、請求項２１に記載の方法。
23. 前記第１の物体が、前記車輪付きの動力式車両アセンブリの前記第１の意図された進路に移動したことを判定することと、
    前記第１の物体の認識を新たな第２の物体に変えることと、
    をさらに含む、請求項１９に記載の方法。
24. 前記車輪付きの動力式車両アセンブリが走行する面の像を取得することと、
    前記面の分割部分を特定するために、前記プロセッサシステムを用いて命令を実行することと、
    をさらに含み、
    前記第１の物体が、前記車輪付きの動力式車両アセンブリの前記第１の意図された進路からずれていると認識することには、前記第１の物体が、前記車輪付きの動力式車両アセンブリと異なる単一車線の車線分割部分内を走行していることを判定することが含まれる、請求項１６に記載の方法。
25. 二輪又は三輪付きの動力式車両アセンブリであって、
    前部部分及び後部部分を有するフレームアセンブリと、
    前記前部部分の近くで前記フレームアセンブリを支持するように、前記フレームアセンブリに回転可能に取り付けられた第１の車輪アセンブリと、
    前記後部部分の近くで前記フレームアセンブリを支持するように、前記フレームアセンブリに回転可能に取り付けられた第２の車輪アセンブリと、
    前記フレームに支持され、前記第１の車輪アセンブリ又は前記第２の車輪アセンブリの少なくとも一方を駆動するように構成されたエンジンと、
    前記フレームアセンブリに取り付けられ、前記フレームアセンブリの外部の環境を検知して、前記環境に関する情報を第１の態様で収集し、検知信号を生成するように構成された第１のセンサと、
    前記車輪付きの動力式車両アセンブリをライダーの選択速度に選択的に維持するように構成された巡航制御システムと、
    前記検知信号を前記第１のセンサから受け取り、
    少なくとも、前記車輪付きの動力式車両アセンブリの意図された進路内の物体の存在を判定するために、前記検出信号に基づいて命令を実行し、
    判定した場合に、前記車輪付きの動力式車両アセンブリの速度を変えるために、プラス信号又はマイナス信号を生成する
    ように構成されたプロセッサシステムと、
    を含み、
    前記巡航制御システムは、前記車輪付きの動力式車両アセンブリの現在の速度を前記ライダー選択速度から変えるために、前記生成したプラス信号又はマイナス信号を受け取るよう動作可能である、二輪又は三輪付きの動力式車両アセンブリ。
26. 前記第１のセンサは、レーダアセンブリを含む、請求項２５に記載の車輪付きの動力式車両アセンブリ。
27. 前記環境を第２の態様で検知し、第２の検知信号を生成するように構成された第２のセンサをさらに含み、
    前記プロセッサシステムは、
    前記第２の検知信号を前記第２のセンサから受け取り、
    少なくとも、前記車輪付きの動力式車両アセンブリの意図された進路内の物体の存在を判定するために、前記検出信号及び前記第２の検出信号の両方に基づいて命令を実行するようにさらに構成される、請求項２５に記載の車輪付きの動力式車両アセンブリ。
28. 前記第１のセンサは、レーダセンサアセンブリであり、前記第２のセンサはカメラであり、
    前記レーダアセンブリは、前記環境において、前記フレームアセンブリに対して外部物体を関連付けるように動作可能であり、
    前記カメラは、前記フレームアセンブリの外部の面の像を取得するように動作可能であり、
    前記プロセッサシステムは、前記車輪付きの動力式車両アセンブリの走行車線の分割部分であって、前記車輪付きの動力式車両アセンブリが走行する分割部分と、前記走行車線内の前記物体の存在とを判定するために、前記検知信号及び前記第２の検知信号の両方に基づいて、命令を実行するようにさらに構成される、請求項２７に記載の車輪付きの動力式車両アセンブリ。
29. 前記プロセッサシステムは、前記物体が前記車輪付きの動力式車両アセンブリの前記車線の前記分割部分に移動したときに、前記検知信号に基づいて判定するために、命令を実行するようにさらに構成され、
    前記プロセッサアセンブリは、前記物体が前記車輪付きの動力式車両アセンブリの前記車線の前記分割部分に移動したと判定した場合に、前記車輪付きの動力式車両アセンブリの前記速度を変えるための前記プラス信号又は前記マイナス信号を生成し、
    前記車輪付きの動力式車両アセンブリの前記速度は、前記生成したプラス信号又は前記マイナス信号に基づいて自動で変わる、請求項２８に記載の車輪付きの動力式車両アセンブリ。