JP2023106862A - 撮像装置、撮像方法、プログラム、および撮像システム - Google Patents

Abstract

【課題】モノクロカメラとカラーカメラとを備える撮像装置を簡易な構成で実現すること。【解決手段】撮像装置は、被写体に対して照明光を照射する照明手段と、照明光の照射範囲内に撮像範囲を有し、被写体のモノクロ画像を撮像するモノクロカメラと、照明光の照射範囲内に撮像範囲を有し、被写体のカラー画像を撮像するカラーカメラとを備え、照明手段によって照射される照明光の光量が、モノクロカメラの必要とする光量に設定されている。【選択図】図７

Description

本発明は、撮像装置、撮像方法、プログラム、および撮像システムに関する。

下記特許文献１には、赤外光により監視エリアのモノクロ画像を撮影するモノクロカメラと環境光により監視エリアのカラー画像を撮影するカラーカメラとを備え、カラー画像から取得した色情報を用いてモノクロ画像に色付けすることにより、高精細なカラー画像を得る技術が開示されている。

しかしながら、特許文献１の技術では、モノクロカメラとカラーカメラとの各々に専用の照明を用いるため、モノクロカメラとカラーカメラとを備える撮像装置を簡易な構成で実現するという点で改善の余地があった。

本発明は、上述した従来技術の課題を解決するため、モノクロカメラとカラーカメラとを備える撮像装置を簡易な構成で実現することを目的とする。

上述した課題を解決するために、一実施形態に係る撮像装置は、被写体に対して照明光を照射する照明手段と、照明光の照射範囲内に撮像範囲を有し、被写体のモノクロ画像を撮像するモノクロカメラと、照明光の照射範囲内に撮像範囲を有し、被写体のカラー画像を撮像するカラーカメラとを備え、照明手段によって照射される照明光の光量が、モノクロカメラの必要とする光量に設定されている。

一実施形態に係る撮像装置によれば、モノクロカメラとカラーカメラとを備える撮像装置を簡易な構成で実現することができる。

一実施形態に係る撮像装置の外観斜視図 一実施形態に係る撮像装置による照射範囲および撮像範囲を示す図 一実施形態に係る撮像装置による照射範囲および撮像範囲を示す図 一実施形態に係る撮像装置の正面図 一実施形態に係る撮像装置における各光軸の配置を示す図 一実施形態に係る撮像装置が備える制御装置の機能構成の一例を示す図 一実施形態に係る撮像装置が備える制御装置による処理の手順の一例を示すフローチャート 一実施形態に係る撮像装置の一実施例を示す図 一変形例に係る撮像装置による照射範囲および撮像範囲を示す図

以下、図面を参照して、一実施形態について説明する。

（撮像装置１００の構成）
図１は、一実施形態に係る撮像装置１００の外観斜視図である。図１に示す撮像装置１００は、基板１０２、照明装置１１０、モノクロカメラ１２０、およびカラーカメラ１３０を備える。

基板１０２は、照明装置１１０、モノクロカメラ１２０、およびカラーカメラ１３０を支持する、板状の部材である。

照明装置１１０は、「照明手段」の一例である。照明装置１１０は、前方（Ｙ軸正方向）を照射方向として、前方（Ｙ軸正方向）に存在する被写体に向けて照射光を照射する。照明装置１１０は、光源（例えば、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）等）等を備えて構成されている。

モノクロカメラ１２０は、前方（Ｙ軸正方向）を撮像方向として、前方（Ｙ軸正方向）に存在する被写体のモノクロ画像を撮像する。モノクロカメラ１２０は、レンズ１２１、ラインセンサ１２２（図３参照）等を備えて構成されている。なお、モノクロカメラ１２０は、ＵＶカットフィルタ、モアレ除去等を目的としたローパスフィルタ等を備えても良い。

カラーカメラ１３０は、前方（Ｙ軸正方向）を撮像方向として、前方（Ｙ軸正方向）に存在する被写体のカラー画像を撮像する。カラーカメラ１３０は、レンズ１３１、カラーフィルタ等のフィルタ（図示省略）、ラインセンサ１３２（図３参照）等を備えて構成されている。なお、カラーカメラ１３０は、ＵＶカットフィルタ、モアレ除去等を目的としたローパスフィルタ等を備えても良い。

モノクロカメラ１２０が備えるラインセンサ１２２、および、カラーカメラ１３０が備えるラインセンサ１３２は、複数の画素が上下方向（Ｚ軸方向）に直線状且つ１列に並べて配置されて構成された、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の撮像素子である。

なお、本実施形態では、モノクロカメラ１２０は、高解像度のモノクロ画像を撮像し、カラーカメラ１３０は、低解像度のカラー画像を撮像する。ここでの高解像度および低解像度は相対的表現であり、本実施形態では、モノクロカメラ１２０の解像度に対して、カラーカメラ１３０の解像度は１／４から１／２程度である。例えば、モノクロカメラ１２０の解像度が８Ｋの場合、カラーカメラ１３０の解像度は２Ｋから４Ｋ程度である。

（照射範囲および撮像範囲）
図２および図３は、一実施形態に係る撮像装置１００による照射範囲および撮像範囲を示す図である。

図２および図３に示すように、照明装置１１０は、前方（Ｙ軸正方向）を照射方向として、上下方向（Ｚ軸方向）を長手方向とする長方形状の照射範囲Ｌ１を有する照射光を被写体２０に照射することができる。

また、図２および図３に示すように、モノクロカメラ１２０は、照明装置１１０による照射光の照射範囲Ｌ１内に、上下方向（Ｚ軸方向）を長手方向とするライン状の撮像範囲Ｐ１を有する。これにより、モノクロカメラ１２０は、照明装置１１０によって照射光が照射された被写体２０の高解像度のモノクロ画像を撮像することができる。なお、撮像範囲Ｐ１は、モノクロカメラ１２０が備えるラインセンサ１２２における複数の画素の並び方向（Ｚ軸方向）の範囲である。

また、図２および図３に示すように、カラーカメラ１３０は、照明装置１１０による照射光の照射範囲Ｌ１内に、上下方向（Ｚ軸方向）を長手方向とするライン状の撮像範囲Ｐ２を有する。これにより、カラーカメラ１３０は、照明装置１１０によって照射光が照射された被写体２０の低解像度のカラー画像を撮像することができる。なお、撮像範囲Ｐ２は、カラーカメラ１３０が備えるラインセンサ１３２における複数の画素の並び方向（Ｚ軸方向）の範囲である。

このように、一実施形態に係る撮像装置１００は、１つの照明装置１１０から照射された照射光により、被写体２０のモノクロ画像およびカラー画像の双方を同時に撮像することができる。このため、一実施形態に係る撮像装置１００は、モノクロカメラ１２０とカラーカメラ１３０との各々に専用の照明を用いる必要がない。したがって、一実施形態に係る撮像装置１００によれば、モノクロカメラ１２０とカラーカメラ１３０とを備える撮像装置１００を簡易な構成で実現することができる。

また、一実施形態に係る撮像装置１００は、モノクロカメラ１２０の撮像方向とカラーカメラ１３０の撮像方向とが同じ方向であるため、互いに同様のアングルのモノクロ画像およびカラー画像を撮像することができる。したがって、一実施形態に係る撮像装置１００によれば、モノクロ画像およびカラー画像を用いて高精度なカラー画像を生成する際の、処理の精度および効率を向上させることができる。

（撮像装置１００の配置構成）
図４は、一実施形態に係る撮像装置１００の正面図である。図４に示すように、撮像装置１００では、上側（Ｚ軸正側）に照明装置１１０が配置されており、下側（Ｚ軸負側）にモノクロカメラ１２０およびカラーカメラ１３０が配置されている。すなわち、照明装置１１０は、モノクロカメラ１２０およびカラーカメラ１３０から、ラインセンサ１２２，１３２のライン方向にオフセットした位置に配置されている。

また、モノクロカメラ１２０は、左右方向（Ｘ軸方向）における中央部に配置されており、カラーカメラ１３０は、モノクロカメラ１２０の左側（Ｘ軸正側）に配置されている。さらに、カラーカメラ１３０は、モノクロカメラ１２０よりも後方（Ｙ軸負方向）に配置されている。

図４に示すように、カラーカメラ１３０のレンズ１３１の右側（Ｘ軸負側）の一部には、モノクロカメラ１２０が重なっている。但し、カラーカメラ１３０がラインセンサ１３２を用いているため、このモノクロカメラ１２０の重なりが、カラーカメラ１３０の撮像範囲に影響を及ぼすことは無い。

このように、一実施形態に係る撮像装置１００は、カラーカメラ１３０の撮像範囲に影響を及ぼすことなく、カラーカメラ１３０のレンズ１３１の一部にモノクロカメラ１２０を重ねて配置することで、モノクロカメラ１２０の光軸１２０Ｘとカラーカメラ１３０の光軸１３０Ｘとを近接させることができる。これにより、一実施形態に係る撮像装置１００は、モノクロカメラ１２０とカラーカメラ１３０との間の光軸位置の違いによる影響を抑制することができる。

（各光軸の配置）
図５は、一実施形態に係る撮像装置１００における各光軸の配置を示す図である。図５に示すように、一実施形態に係る撮像装置１００では、上下方向（Ｚ軸方向）から側方視したときに、照明装置１１０の光軸１１０Ｘが、モノクロカメラ１２０の光軸１２０Ｘと、カラーカメラ１３０の光軸１３０Ｘとの間に配置されている。

これにより、一実施形態に係る撮像装置１００は、照明装置１１０から照射される照明光の照射幅と発散角とを最小限に構成することが可能となり、当該照明光の集光効率を向上させることができる。また、一実施形態に係る撮像装置１００は、照明装置１１０から照射される照明光の強度を抑制することができ、照明装置１１０を小型化および低消費電力化することができる。

（制御装置１４０の機能構成の一例）
図６は、一実施形態に係る撮像装置１００が備える制御装置１４０の機能構成の一例を示す図である。

図６に示すように、一実施形態に係る撮像装置１００は、制御装置１４０を備える。制御装置１４０は、照射制御部１４１、モノクロカメラ制御部１４２、モノクロ画像取得部１４３、カラーカメラ制御部１４４、カラー画像取得部１４５、高解像度画像生成部１４６を備える。

照射制御部１４１は、照明装置１１０による照射光の照射を制御する。照射制御部１４１は、照明装置１１０によって照射される照明光の光量を、モノクロカメラ１２０の必要とする光量に設定することができる。照射制御部１４１は、「モノクロカメラ１２０の必要とする光量」として、予め設定された光量を用いてもよく、被写体２０の明るさを自動検出して、モノクロ画像が所定の明るさとなるように、自動的に光量を調整してもよい。

モノクロカメラ制御部１４２は、モノクロカメラ１２０による被写体の高解像度のモノクロ画像の撮像を制御する。

モノクロ画像取得部１４３は、モノクロカメラ１２０によって撮像された被写体の高解像度のモノクロ画像を取得する。

カラーカメラ制御部１４４は、カラーカメラ１３０による被写体の低解像度のカラー画像の撮像を制御する。

カラー画像取得部１４５は、カラーカメラ１３０によって撮像された被写体の低解像度のカラー画像を取得する。

高解像度画像生成部１４６は、モノクロ画像取得部１４３によって取得されたモノクロ画像に対し、カラー画像取得部１４５によって取得されたカラー画像から取得した色情報を重畳することにより、高解像度のカラー画像を生成する。具体的には、例えば、高解像度画像生成部１４６は、モノクロ画像取得部１４３によって取得されたモノクロ画像に対し、カラー画像取得部１４５によって取得されたカラー画像との位置あわせを行う。この位置合わせは、例えば、モノクロ画像とカラー画像とから共通の特徴点を抽出することによって行うことができる。そして、高解像度画像生成部１４６は、モノクロ画像の各画素に対し、当該画素に対応する位置にある、カラー画像の画素の色情報を重畳する。これにより、高解像度画像生成部１４６は、高解像度のカラー画像を生成することができる。

出力部１４７は、高解像度画像生成部１４６によって生成された高解像度のカラー画像を所定の出力先（例えば、制御装置１４０が備えるメモリ、撮像装置１００の外部に設けられた装置（例えば、サーバ装置、パーソナルコンピュータ等）等）へ出力する。

なお、図６に示す制御装置１４０の各機能は、一又は複数の処理回路によって実現することが可能である。ここで、本明細書における「処理回路」とは、電子回路により実装されるプロセッサのようにソフトウェアによって各機能を実行するようプログラミングされたプロセッサや、上記で説明した各機能を実行するよう設計されたASIC（Application Specific Integrated Circuit）、DSP（digital signal processor）、FPGA（field programmable gate array）や従来の回路モジュール等のデバイスを含むものとする。

また、図６に示す制御装置１４０の機能の一部または全部は、撮像装置１００の外部に設けられた装置（例えば、サーバ装置、パーソナルコンピュータ等）によって実現されてもよい。

（制御装置１４０による処理の手順の一例）
図７は、一実施形態に係る撮像装置１００が備える制御装置１４０による処理の手順の一例を示すフローチャートである。

まず、照射制御部１４１が、照明装置１１０によって照射される照明光の光量を、モノクロカメラ１２０の必要とする光量に設定する（ステップＳ７０１）。

次に、照射制御部１４１が、ステップＳ７０１で設定された光量を有する照明光を照明装置１１０に照射させる（ステップＳ７０２）。

次に、モノクロカメラ制御部１４２が、モノクロカメラ１２０に被写体の高解像度のモノクロ画像を撮像させる（ステップＳ７０３）。

次に、モノクロ画像取得部１４３が、ステップＳ７０３で撮像された被写体の高解像度のモノクロ画像を取得する（ステップＳ７０４）。

次に、カラーカメラ制御部１４４が、カラーカメラ１３０に被写体の低解像度のカラー画像を撮像させる（ステップＳ７０５）。

次に、カラー画像取得部１４５が、ステップＳ７０５で撮像された被写体の低解像度のカラー画像を取得する（ステップＳ７０６）。

次に、高解像度画像生成部１４６が、ステップＳ７０４で取得されたモノクロ画像に対し、ステップＳ７０６で取得されたカラー画像から取得した色情報を重畳することにより、高解像度のカラー画像を生成する（ステップＳ７０７）。

次に、出力部１４７が、ステップＳ７０７で生成された高解像度のカラー画像を所定の出力先へ出力する（ステップＳ７０８）。

次に、制御装置１４０は、被写体２０の撮像を終了するか否かを判断する（ステップＳ７０９）。例えば、制御装置１４０は、所定の終了イベントが発生したとき（例えば、ユーザが終了操作を行ったとき）、被写体２０の撮像を終了すると判断する。

ステップＳ７０９において、被写体２０の撮像を終了しないと判断した場合（ステップＳ７０９：Ｎｏ）、制御装置１４０は、ステップＳ７０３へ処理を戻す。

一方、ステップＳ７０９において、被写体２０の撮像を終了すると判断した場合（ステップＳ７０９：Ｙｅｓ）、制御装置１４０は、図７に示す一連の処理を終了する。

一実施形態に係る撮像装置１００は、図７に示す一連の処理を実行することにより、１つの照明装置１１０から被写体２０に照射光を照射しながら、被写体２０のモノクロ画像およびカラー画像の双方を連続的に撮像することができる。そして、一実施形態に係る撮像装置１００は、連続的に撮像されたモノクロ画像およびカラー画像を用いて、被写体２０の高解像度のカラー画像を連続的に生成することができる。

特に、一実施形態に係る撮像装置１００は、モノクロカメラ１２０とカラーカメラ１３０との各々に専用の照明を用いる必要がない。したがって、一実施形態に係る撮像装置１００によれば、モノクロカメラ１２０とカラーカメラ１３０とを備える撮像装置１００を簡易な構成で実現することができる。

なお、一実施形態に係る撮像装置１００は、照明装置１１０によって照射される照明光の光量が、モノクロカメラ１２０の必要とする光量に設定されているため、相対的に、カラーカメラ１３０によって撮像されるカラー画像の輝度が不足する虞がある。但し、高解像度のカラー画像を生成する際には、カラーカメラ１３０によって撮像されるカラー画像から少なくとも色情報が得られればよい。このため、一実施形態に係る撮像装置１００では、カラーカメラ１３０によって撮像されるカラー画像の輝度の不足が、高解像度のカラー画像の生成処理に影響を及ぼすことはない。

（一実施例）
次に、図８を参照して、一実施形態に係る撮像装置１００の一実施例を説明する。本実施例では、車両１０に搭載された撮像装置１００によって、トンネルの内壁面２０Ａの画像（モノクロ画像およびカラー画像）を連続的に撮像する例を説明する。

図８は、一実施形態に係る撮像装置１００の一実施例を示す図である。図８（ａ）は、撮像装置１００が搭載された車両１０を側方から見た図である。図８（ｂ）は、撮像装置１００が搭載された車両１０を前方から見た図である。

図８に示す例では、車両１０の進行方向Ａの右側の内壁面２０Ａ（被写体２０の一例）を撮像するように、撮像装置１００が配置されている。但し、これに限らず、車両１０の進行方向Ａ（Ｘ軸正方向）の左側の壁面、構造物の天井面、または路面を撮像するように、撮像装置１００が配置されてもよい。なお、図８では、撮像装置１００の配置を判り易くするために、撮像装置１００を拡大して図示している。

図８に示すように、撮像装置１００は、ベースプレート１０４を介して、車両１０のルーフに固定されている。これにより、図８に示すように、撮像装置１００は、照明装置１１０の照射方向、モノクロカメラ１２０の撮像方向、および、カラーカメラ１３０の撮像方向の各々が、車両１０の進行方向Ａの右方向（Ｙ軸正方向）を向くようになっている。

これにより、撮像装置１００は、車両１０の進行方向Ａ（Ｘ軸正方向）への進行に伴って、車両１０の進行方向Ａの右側（Ｙ軸正側）にある内壁面２０Ａに対して、照明装置１１０によって照射光を照射しながら、モノクロカメラ１２０およびカラーカメラ１３０によって、内壁面２０Ａの高解像度のモノクロ画像および低解像度のカラー画像を連続的に撮像することができる。

このとき、モノクロカメラ１２０およびカラーカメラ１３０によって撮像されるモノクロ画像およびカラー画像は、図３に示すように、照明装置１１０による照射光の照射範囲Ｌ１内に、上下方向（Ｚ軸方向）を長手方向とするライン状の撮像範囲Ｐ１，Ｐ２を有するものである。

そして、撮像装置１００は、一のモノクロ画像および一のカラー画像が撮像される毎に、当該一のモノクロ画像に対して、当該一のカラー画像から取得した色情報を重畳することにより、高解像度な内壁面２０Ａのカラー画像を生成することができる。したがって、撮像装置１００は、車両１０の進行に伴って、高解像度な内壁面２０Ａのカラー画像を連続的に生成することができる。このようにして得られた高解像度な内壁面２０Ａのカラー画像は、内壁面２０Ａの状態の検査等に利用することができる。

なお、本実施例において、照明装置１１０から照射される照明光は、白色光または黄色光であってもよい。例えば、照明光に黄色光を用いた場合、青色光を反射する物体が写り難くなるが、トンネルの内壁面２０Ａには青色光を反射する物体が殆ど存在しないため、内壁面２０Ａの検査に殆ど影響を及ぼさない。但し、照明光に白色色を用いた場合、青色光を反射する物体が写り易くなるだけであり、その他の物体の写り易さに変化はないため、内壁面２０Ａの検査に殆ど影響を及ぼさない。

（一変形例）
図９は、一変形例に係る撮像装置１００による照射範囲および撮像範囲を示す図である。

一変形例に係る撮像装置１００は、照明装置１１０、モノクロカメラ１２０、およびカラーカメラ１３０を有して構成される「撮像ユニット」を、複数備える。図９では、２つの「撮像ユニット」を備える例を示しているが、３つ以上の「撮像ユニット」を備えてもよい。

図９において、照射範囲Ｌ１、撮像範囲Ｐ１ａ、撮像範囲Ｐ１ｂ、および撮像範囲Ｐ２は、２つの撮像ユニットのうちの一の撮像ユニットによるものを示す。

一方、図９において、照射範囲Ｌ１'、撮像範囲Ｐ１ａ'、撮像範囲Ｐ１ｂ'、および撮像範囲Ｐ２'は、２つの撮像ユニットのうちの他の撮像ユニットによるものを示す。

図９に示すように、一変形例に係る撮像装置１００は、一の撮像ユニットと他の撮像ユニットとにより、互いに異なる照射範囲Ｌ１，Ｌ１'に照明光を照射するようになっている。

そして、一変形例に係る撮像装置１００は、各撮像ユニットが複数のモノクロカメラ１２０を備え、複数のモノクロカメラ１２０の各々が、照明装置１１０による照射光の照射範囲内に、撮像範囲を有するものとなっている。

例えば、図９に示す例では、一の撮像ユニットは、２つのモノクロカメラ１２０を備え、２つのモノクロカメラ１２０の各々が、照明装置１１０による照射光の照射範囲Ｌ１内に、撮像範囲（撮像範囲Ｐ１ａ，Ｐ１ｂ）を有する。

また、例えば、図９に示す例では、他の撮像ユニットは、２つのモノクロカメラ１２０を備え、２つのモノクロカメラ１２０の各々が、照明装置１１０による照射光の照射範囲Ｌ１'内に、撮像範囲（撮像範囲Ｐ１ａ'，Ｐ１ｂ'）を有する。

なお、図９に示すように、一の撮像ユニットによる撮像範囲Ｐ１ａ，Ｐ１ｂは、各モノクロカメラ１２０が備えるラインセンサ１２２のライン方向（Ｚ軸方向）に連結された状態で、照射範囲Ｌ１内に形成されている。

同様に、他の撮像ユニットによる撮像範囲Ｐ１ａ'，Ｐ１ｂ'は、各モノクロカメラ１２０が備えるラインセンサ１２２のライン方向（Ｚ軸方向）に連結された状態で、照射範囲Ｌ１'内に形成されている。

これにより、一変形例に係る撮像装置１００によれば、各撮像ユニットにおいて、複数のモノクロカメラ１２０によって撮像された複数のモノクロ画像を連結して１つのモノクロ画像を生成できるため、複数の低解像度のモノクロカメラ１２０を用いて、高解像度なモノクロ画像を得ることができる。

なお、図９に示す例では、一の撮像ユニットの照射範囲Ｌ１の一部と、他の撮像ユニットの照射範囲Ｌ１'の一部とが重なっている。

但し、一の撮像ユニットの照射範囲Ｌ１は、他の撮像ユニットの撮像範囲Ｐ１ａ'、撮像範囲Ｐ１ｂ'、および撮像範囲Ｐ２'のいずれとも重なっていないため、他の撮像ユニットのいずれの撮像範囲にも影響を及ぼさない。

また、他の撮像ユニットの照射範囲Ｌ１'は、一の撮像ユニットの撮像範囲Ｐ１ａ、撮像範囲Ｐ１ｂ、および撮像範囲Ｐ２のいずれとも重なっていないため、一の撮像ユニットのいずれの撮像範囲にも影響を及ぼさない。

なお、各撮像ユニットは、３つ以上のモノクロカメラ１２０を用いて撮像された、３つ以上のモノクロ画像を連結して１つのモノクロ画像を生成もよい。また、各撮像ユニットにおいて、複数のカラーカメラ１３０を用いて撮像された、複数のカラー画像を連結して１つのカラー画像を生成もよい。

以上、本発明の好ましい実施形態について詳述したが、本発明はこれらの実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形又は変更が可能である。

例えば、上記一実施例では、被写体２０の一例として、トンネルの内壁面２０Ａを用いているが、これに限らない。例えば、被写体２０として、トンネルの外壁面、トンネルの天井面、トンネル以外の構造物の壁面等を用いてもよい。

また、例えば、撮像装置１００は、高解像度画像生成部１４６を備えてなくてもよい。この場合、撮像装置１００と、高解像度画像生成部１４６の機能を有する「高解像度画像生成装置」（例えば、パーソナルコンピュータ、サーバ等の情報処理装置）とにより、「撮像システム」を構成してもよい。

１０ 車両
２０ 被写体
２０Ａ 内壁面
１００ 撮像装置
１０２ 基板
１０４ ベースプレート
１１０ 照明装置
１２０ モノクロカメラ
１２０Ｘ 光軸
１２１ レンズ
１２２ ラインセンサ
１３０ カラーカメラ
１３０Ｘ 光軸
１３１ レンズ
１３２ ラインセンサ
１４０ 制御装置
１４１ 照射制御部
１４２ モノクロカメラ制御部
１４３ モノクロ画像取得部
１４４ カラーカメラ制御部
１４５ カラー画像取得部
１４６ 高解像度画像生成部
１４７ 出力部
Ｌ１，Ｌ１' 照射範囲
Ｐ１，Ｐ１ａ，Ｐ１ｂ，Ｐ２，Ｐ１ａ'，Ｐ１ｂ'，Ｐ２' 撮像範囲

特許第６３４１３９６号公報

Claims (10)

1. 被写体に対して照明光を照射する照明手段と、
   前記照明光の照射範囲内に撮像範囲を有し、前記被写体のモノクロ画像を撮像するモノクロカメラと、
   前記照明光の照射範囲内に撮像範囲を有し、前記被写体のカラー画像を撮像するカラーカメラと
   を備え、
   前記照明手段によって照射される前記照明光の光量が、前記モノクロカメラの必要とする光量に設定されている
   ことを特徴とする撮像装置。
2. 前記モノクロカメラは、高解像度の前記モノクロ画像を撮像し、
   前記カラーカメラは、低解像度の前記カラー画像を撮像する
   ことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
3. 前記モノクロ画像に対し、前記カラー画像から取得した色情報を重畳することにより、高解像度のカラー画像を生成する高解像度画像生成部を備える
   ことを特徴とする請求項２に記載の撮像装置。
4. 前記モノクロカメラおよび前記カラーカメラは、ラインセンサを有し、
   前記照明手段は、
   前記モノクロカメラおよび前記カラーカメラから、前記ラインセンサのライン方向にオフセットした位置に配置されている
   ことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の撮像装置。
5. 側方視において、前記照明光の光軸は、前記モノクロカメラの光軸と前記カラーカメラの光軸との間にある
   ことを特徴とする請求項４に記載の撮像装置。
6. 複数の前記モノクロカメラを備え、
   複数の前記モノクロカメラは、
   前記ラインセンサのライン方向に連結された複数の撮像範囲を、前記照明光の照射範囲内に形成する
   ことを特徴とする請求項４または５に記載の撮像装置。
7. 前記照明光は、
   白色光または黄色光である
   ことを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の撮像装置。
8. 被写体に対して照明光を照射する照明手段と、
   前記照明光の照射範囲内に撮像範囲を有し、前記被写体のモノクロ画像を撮像するモノクロカメラと、
   前記照明光の照射範囲内に撮像範囲を有し、前記被写体のカラー画像を撮像するカラーカメラと
   を備える撮像装置を用いた撮像方法であって、
   前記照明手段によって照射される前記照明光の光量を、前記モノクロカメラの必要とする光量に設定する
   ことを特徴とする撮像方法。
9. 被写体に対して照明光を照射する照明手段と、
   前記照明光の照射範囲内に撮像範囲を有し、前記被写体のモノクロ画像を撮像するモノクロカメラと、
   前記照明光の照射範囲内に撮像範囲を有し、前記被写体のカラー画像を撮像するカラーカメラと
   を備える撮像装置用のプログラムであって、
   コンピュータを、
   前記照明手段によって照射される前記照明光の光量を、前記モノクロカメラの必要とする光量に設定する照射制御部
   として機能させるためのプログラム。
10. 請求項２に記載の撮像装置と、
    前記モノクロ画像に対し、前記カラー画像から取得した色情報を重畳することにより、高解像度のカラー画像を生成する高解像度画像生成装置と
    を備えることを特徴とする撮像システム。

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