JP2007295028A - ステレオ画像撮像装置 - Google Patents
ステレオ画像撮像装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007295028A JP2007295028A JP2006117070A JP2006117070A JP2007295028A JP 2007295028 A JP2007295028 A JP 2007295028A JP 2006117070 A JP2006117070 A JP 2006117070A JP 2006117070 A JP2006117070 A JP 2006117070A JP 2007295028 A JP2007295028 A JP 2007295028A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- lens
- imaging
- subject
- stereo
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Stereoscopic And Panoramic Photography (AREA)
- Testing, Inspecting, Measuring Of Stereoscopic Televisions And Televisions (AREA)
- Studio Devices (AREA)
Abstract
【課題】被写体までの距離が短い場合でも、比較的簡単で、小型軽量なレンズ構成で、広い画角で撮像が可能なステレオ画像撮像装置を提供する。
【解決手段】被写体1を、それぞれ等距離射影レンズ2、2’を有する撮像装置3、3’により撮像する。撮像装置3、3’で得られた画像は、それぞれ、射影変換回路4、4’に入力され、画像変換が行われて、中心射影レンズを用いて撮像を行った場合と同じ画像が得られる。ステレオ計測回路5は、射影変換回路4、4’の出力を演算して、被写体1の位置情報を得て出力する。
【選択図】 図1
【解決手段】被写体1を、それぞれ等距離射影レンズ2、2’を有する撮像装置3、3’により撮像する。撮像装置3、3’で得られた画像は、それぞれ、射影変換回路4、4’に入力され、画像変換が行われて、中心射影レンズを用いて撮像を行った場合と同じ画像が得られる。ステレオ計測回路5は、射影変換回路4、4’の出力を演算して、被写体1の位置情報を得て出力する。
【選択図】 図1
Description
本発明は、ステレオ画像撮像装置に関するものである。
ステレオ画像撮像装置は、2つの撮像装置により被写体を撮像して2枚の画像を得、それから画像処理と計算により被写体の位置を算出したり、立体的な画像を得るために用いられている。
近年、このようなステレオ画像撮像装置を車載し、シートに乗っている人間の像を撮像することが行われるようになってきている。これは、例えば、シートに乗っている人間の位置を測定することにより、乗っている人間が大人か子供かを判定し、それにより、エアバッグの展開制御のモードを変えるために用いられるものである。
ところが、車載したステレオ画像撮像装置により、シートに乗っている人間の位置情報を得ようとすると、被写体までの距離が短いため、広い画角を得ることが必要となる。ステレオ画像撮像装置の撮像装置に通常の中心射影変換機能を有するレンズを用いたカメラを使用した場合、広い画角を得ようとすると、短焦点のレンズが必要となり、複雑で大きく、重いレンズ構成とすることが必要となった。
本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、被写体までの距離が短い場合でも、比較的簡単で、小型軽量なレンズ構成で、広い画角で撮像が可能なステレオ画像撮像装置を提供することを課題とする。
前記課題を解決するための第1の手段は、2つの撮像装置により被写体を撮像してステレオ画像を得るステレオ画像撮像装置であって、前記2つの撮像装置の各々は、等距離射影変換機能を有するレンズを用いて撮像を行うものであり、前記各々の撮像装置により得られた画像を、中心射影変換機能を有するレンズによって得られる画像に変換する画像変換装置を有することを特徴とするステレオ画像撮像装置である。
前記課題を解決するための第2の手段は、2つの撮像装置により被写体を撮像してステレオ画像を得るステレオ画像撮像装置であって、前記2つの撮像装置の各々は、レンズの第1主点と被写体とを結ぶ線と光軸のなす角をθ、レンズの第2主点からの焦点距離をf、像高をyとするとき、y=f・sinθ
の関係を有するものであり、前記各々の撮像装置により得られた画像を、中心射影変換機能を有するレンズによって得られる画像に変換する画像変換装置を有することを特徴とするステレオ画像撮像装置である。
の関係を有するものであり、前記各々の撮像装置により得られた画像を、中心射影変換機能を有するレンズによって得られる画像に変換する画像変換装置を有することを特徴とするステレオ画像撮像装置である。
本発明によれば、被写体までの距離が短い場合でも、比較的簡単で、小型軽量なレンズ構成で、広い画角で撮像が可能なステレオ画像撮像装置を提供することができる。
以下、本発明の実施の形態の例を、図を用いて説明する。図1は、本発明の実施の形態の1例であるステレオ画像撮像装置の構成を示すブロック図である。被写体1を、それぞれ等距離射影レンズ2、2’を有する撮像装置3、3’により撮像する。
等距離射影レンズ2、2’は、一般に魚眼レンズと言われているレンズの1種であり、第1主点(被写体1側の主点)と被写体1とを結ぶ線と光軸のなす角をθ、第2主点(像側の主点)からの焦点距離をf、像高をyとすると、
y=f・θ …(1)
で示される特性を有するレンズである。(1)式から明らかなように、光軸からの角度が大きくなるに従って像高の伸びが減少し、視野の周辺に行くに従って圧縮されたような像が得られ、その分だけ画角が広角となるが、像の歪が大きくなる。
y=f・θ …(1)
で示される特性を有するレンズである。(1)式から明らかなように、光軸からの角度が大きくなるに従って像高の伸びが減少し、視野の周辺に行くに従って圧縮されたような像が得られ、その分だけ画角が広角となるが、像の歪が大きくなる。
撮像装置3、3’で得られた画像は、それぞれ、射影変換回路4、4’に入力され、画像変換が行われる。射影変換回路4、4’は、以下のような画像変換を行う。以下、射影変換回路4について説明するが、射影変換回路4’についても作用は同じである。
等距離射影レンズ2の光軸が撮像装置3の撮像素子と交わる点を、平面座標系の原点(0,0)とし、撮像素子の画素の座標を(a,b)で表す。そして、座標(a,b)に結像する被写体の点と等距離射影レンズ2の第1主点を結ぶ線と、等距離射影レンズ2の光軸とのなす角をθとすると、
A=a・tanθ/θ …(2)
B=b・tanθ/θ …(3)
で計算される座標(A,B)を射影変換回路4の出力座標とする。
A=a・tanθ/θ …(2)
B=b・tanθ/θ …(3)
で計算される座標(A,B)を射影変換回路4の出力座標とする。
これにより、通常の中心射影レンズを用いて撮像を行った場合と同じ、歪のない画像が得られる。なお、中心射影レンズを用いた場合、θ、f、yを前述のように定めると、
y=f・tanθ
なる関係があり、被写体の大きさと像高が比例し歪のない像となる。
y=f・tanθ
なる関係があり、被写体の大きさと像高が比例し歪のない像となる。
ステレオ計測回路5は、射影変換回路4、4’の出力を演算して、被写体1の位置情報を得て出力する。
以上説明した実施の形態によれば、等距離射影レンズ2、2’を使用した撮像装置3、3’を用いて撮像を行っているので、被写体1との距離が近い場合でも、簡単な構造、小型、軽量のレンズで広い画角の範囲を撮像することができ、その後、画像変換により、中心射影レンズを用いて撮像を行った場合と同じ画像を得るようにしているので、正確に被写体1の位置情報を得ることができる。
図2に、升目模様の被写体を、等距離射影レンズ2、2’を使用して撮像した画像を示す。画像の中心から離れるに従って、升目模様が樽型に歪んでいるのが分かる。図3に、この画像を、射影変換回路4、4’を用いて画像変換した画像を示す。中心射影レンズを用いて撮像を行った場合と同じように、升目模様が正確に画像として再現されている。ただし、画像の上下の部分は、撮像されていないので黒く表示されている。
以上の実施の形態においては、撮像装置のレンズとして、等距離射影レンズを使用したが、レンズの第1主点と被写体とを結ぶ線と光軸のなす角をθ、レンズの第2主点からの焦点距離をf、像高をyとするとき、
y=f・sinθ
の関係を有するレンズを使用すると、より広角度の範囲を視野に入れることができる。この場合、撮像された画像を中心射影レンズを用いて撮像を行った場合と同じ画像に戻す、前記の(2)、(3)式に対応する計算式は、
A=a・tanθ/sinθ …(4)
B=b・tanθ/sinθ …(5)
となり、射影変換回路4、4’に、このような変換機能を持たせればよい。
y=f・sinθ
の関係を有するレンズを使用すると、より広角度の範囲を視野に入れることができる。この場合、撮像された画像を中心射影レンズを用いて撮像を行った場合と同じ画像に戻す、前記の(2)、(3)式に対応する計算式は、
A=a・tanθ/sinθ …(4)
B=b・tanθ/sinθ …(5)
となり、射影変換回路4、4’に、このような変換機能を持たせればよい。
1…被写体、2,2’…等距離射影レンズ、3,3’…撮像装置、4,4’…射影変換回路、5…ステレオ計測回路
Claims (2)
- 2つの撮像装置により被写体を撮像してステレオ画像を得るステレオ画像撮像装置であって、前記2つの撮像装置の各々は、等距離射影変換機能を有するレンズを用いて撮像を行うものであり、前記各々の撮像装置により得られた画像を、中心射影変換機能を有するレンズによって得られる画像に変換する画像変換装置を有することを特徴とするステレオ画像撮像装置。
- 2つの撮像装置により被写体を撮像してステレオ画像を得るステレオ画像撮像装置であって、前記2つの撮像装置の各々は、レンズの第1主点と被写体とを結ぶ線と光軸のなす角をθ、レンズの第2主点からの焦点距離をf、像高をyとするとき、
y=f・sinθ
の関係を有するものであり、前記各々の撮像装置により得られた画像を、中心射影変換機能を有するレンズによって得られる画像に変換する画像変換装置を有することを特徴とするステレオ画像撮像装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006117070A JP2007295028A (ja) | 2006-04-20 | 2006-04-20 | ステレオ画像撮像装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006117070A JP2007295028A (ja) | 2006-04-20 | 2006-04-20 | ステレオ画像撮像装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007295028A true JP2007295028A (ja) | 2007-11-08 |
Family
ID=38765238
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006117070A Pending JP2007295028A (ja) | 2006-04-20 | 2006-04-20 | ステレオ画像撮像装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2007295028A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2008053649A1 (fr) * | 2006-11-02 | 2008-05-08 | Konica Minolta Holdings, Inc. | Procédé d'acquisition d'image grand angle et dispositif d'appareil photographique stéréo grand angle |
JP2009118414A (ja) * | 2007-11-09 | 2009-05-28 | Alpine Electronics Inc | マッピングテーブル生成兼検証用物品 |
WO2023166813A1 (ja) * | 2022-03-01 | 2023-09-07 | 日立Astemo株式会社 | ステレオ画像処理装置 |
-
2006
- 2006-04-20 JP JP2006117070A patent/JP2007295028A/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2008053649A1 (fr) * | 2006-11-02 | 2008-05-08 | Konica Minolta Holdings, Inc. | Procédé d'acquisition d'image grand angle et dispositif d'appareil photographique stéréo grand angle |
US8269820B2 (en) | 2006-11-02 | 2012-09-18 | Konica Minolta Holdings, Inc. | Wide-angle image acquiring method and wide-angle stereo camera device |
JP2009118414A (ja) * | 2007-11-09 | 2009-05-28 | Alpine Electronics Inc | マッピングテーブル生成兼検証用物品 |
WO2023166813A1 (ja) * | 2022-03-01 | 2023-09-07 | 日立Astemo株式会社 | ステレオ画像処理装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6721065B2 (ja) | 撮像装置、画像処理装置および方法 | |
JP7126123B2 (ja) | 学習装置、学習方法及びプログラム | |
JP2013066121A (ja) | 撮像装置、監視カメラ、およびカメラ画面のマスク方法 | |
JPWO2007119468A1 (ja) | 撮像装置 | |
JP2008026802A (ja) | 撮像装置 | |
EP3765815B1 (en) | Imaging device, image processing apparatus, and image processing method | |
WO2019124040A1 (ja) | 測距カメラ | |
JP2014035516A (ja) | 撮像装置及びその制御方法 | |
JP6071422B2 (ja) | 画像処理装置 | |
CN114424516A (zh) | 图像处理装置、图像处理方法、摄像装置和程序 | |
JP2010256296A (ja) | 全方位3次元空間認識入力装置 | |
JP2007295028A (ja) | ステレオ画像撮像装置 | |
JP2010217984A (ja) | 像検出装置及び像検出方法 | |
US20100328430A1 (en) | Lens module for forming stereo image | |
JP2008241609A (ja) | 距離計測システム及び距離計測方法 | |
JP5788197B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、画像処理プログラム及び撮像装置 | |
JP2020193820A (ja) | 計測装置、撮像装置、制御方法及びプログラム | |
JP2010272957A (ja) | 画像補正装置及びそのプログラム | |
JP5820831B2 (ja) | 撮像装置 | |
JP2016099322A (ja) | 撮像装置、撮像装置の制御方法およびプログラム | |
JP2008154195A (ja) | レンズのキャリブレーション用パターン作成方法、レンズのキャリブレーション用パターン、キャリブレーション用パターンを利用したレンズのキャリブレーション方法、レンズのキャリブレーション装置、撮像装置のキャリブレーション方法、および撮像装置のキャリブレーション装置 | |
JP2007010579A (ja) | ピント測定装置 | |
JP2013128165A (ja) | 撮像装置 | |
JP2004007213A (ja) | ディジタル3次元モデル撮像機器 | |
JP5474651B2 (ja) | 撮像装置 |