JP2020071487A - カメラ装置、運転支援システムおよび車両 - Google Patents

Abstract

【解決手段】第１の光束＿Ｂ（６）を形成する第１のレンズ（２）と、第１の光束＿Ｂ（６）を第１の環境画像データへ変換する第１のセンサ（４）と、第２の光束＿Ｂ（７）を形成する第２のレンズ（３）と、第２の光束＿Ｂ（７）を第２の環境画像データへ変換する少なくとも１つの第２のセンサ（５）とを含み、第１のセンサ（４）および第２のセンサ（５）は共通のケーシング（１２）内に配置されており、第１のセンサ（４）は第２の光束＿Ｂ（７）外に配置されており、第２のセンサ（５）は第１の光束＿Ｂ（６）外に配置されており、第１のレンズ（２）および第１のセンサ（４）ならびに第２のレンズ（３）および第２のセンサ（５）は、第１の光束＿Ｂ（６）および第１の光束＿Ｂ（７）がケーシング（１２）内で部分的に重なる。【効果】複数のセンサを共通のケーシング内で使用できるのでレンズとセンサとの位置キャリブレーションが簡単化される。【選択図】図２

Description

本発明は、カメラ装置であって、第１の光束＿Ａの透過の際に第１の光束＿Ｂを形成するように構成された第１のレンズと、第１の光束＿Ｂ内に配置されており、かつ自身へ入射する第１の光束＿Ｂを第１の環境画像データへ変換するように構成された、第１のセンサと、第２の光束＿Ａの透過の際に第２の光束＿Ｂを形成するように構成された少なくとも１つの第２のレンズと、第２の光束＿Ｂ内に配置されており、かつ自身へ入射する第２の光束＿Ｂを第２の環境画像データへ変換するように構成された、少なくとも１つの第２のセンサとを含む、カメラ装置に関する。さらに、本発明は、こうしたカメラ装置を備えた運転支援システムおよび車両にも関する。

こうした装置は多様なものが公知である。ここで、車両環境の検出領域を拡大するため、複数の個別カメラの個別画像を統合して１つの全体画像を形成するカメラ装置が公知である。この場合、提供のためには、例えば広角対物レンズを備えたきわめて高価なカメラを使用しなければならない。こうした装置が、きわめて大きな視野（ＦОＶ：Field of view）をカバーしなければならないミラー置換システムとして使用される場合、ふつう、例えば広角対物レンズの対物分解能は不十分である。また、広角カメラは、特に縁領域において画像歪みが著しいという欠点を有する。

複数の個別カメラが使用される場合、例えば画像処理ユニットにより、必要な検出領域がカバーされるよう、形成された各カメラ画像を統合して全体画像を形成しなければならない。複数の個別カメラを含むこうしたカメラ装置は、サラウンドビューシステムとも称される。従来の車両用サラウンドビューシステムは、例えば、車両の前方、後方、左方および右方に取り付けられた４個の車両カメラを有することができる。統合された全体画像は、後に、車両の運転者または乗員に表示可能となる。こうした手段により、運転者は、車両操作時、例えば車両の後進走行時または駐車操作時に支援を受けることができる。種々の車両カメラから送出されたカメラ画像は、大抵の場合、１つのオーバラップ領域において重なる。

ただし、複数のカメラの取り付けはつねに可能なわけではない。多数の個別カメラの使用は、全体画像における相対的な運動アーチファクトの変換を生じさせる。なぜなら、画像のアライメントが、相対的なカメラ位置に対してしか妥当性を有さないいわゆるルックアップテーブル（ＬＵＴと略称される）を用いて行われるからである。相対的なカメラ位置が変化すれば、画像をもはや正確に統合することができなくなる。

刊行物：独国特許出願公開第１０２０１４２１０３２３号明細書には、カメラ画像の少なくとも１つの画像パラメータを適応的に画像補正するカメラ装置および方法が開示されており、当該カメラ装置および方法では、隣接するカメラのカメラ画像がそれぞれ重なり合う画像領域を有し、当該カメラ画像を変換するための複数のカメラと；各カメラが形成したカメラ画像を統合して全体画像を形成する画像処理ユニットと；が設けられており、ここで、画像処理ユニットは、受信された各カメラ画像に対して、カメラ画像の重なり合う画像領域の画像パラメータの複数の平均画像パラメータレベルを計算し、計算された平均画像パラメータに依存して各画像パラメータを調整する画像補正部を有する。

独国特許出願公開第１０２０１３２００４２７号明細書には、車両の車両環境の全周視界画像を形成する方法およびカメラ装置が開示されており、当該方法およびカメラ装置は、車両環境の第１の環境部分領域を撮影する第１の車両カメラと、少なくとも部分的に第１の環境部分領域とは異なる第２の環境部分領域を撮影する第２の車両カメラと、車両環境の第１の環境部分領域を可視波長領域および／または赤外波長領域の電磁放射によって照明する少なくとも１つの第１の照明装置と、車両環境の第２の環境部分領域を少なくとも赤外波長領域の電磁放射によって照明する少なくとも１つの第２の照明装置と、車両の車両環境の全周視界画像を形成するカメラ装置とを有する。

独国特許出願公開第１０２０１１０７７３９８号明細書には、各１つのカメラおよび１つのローカル計算ユニットを含む１つもしくは複数のカメラモジュールを用いて、車両環境の隙間のない画像を形成するための車両カメラシステムが開示されている。ローカル計算ユニットは、それぞれ、対応するカメラが撮影した車両環境画像を前処理するように構成されており、それぞれ、信号伝送のための少なくとも１つのアナログ出力部を含む。当該車両カメラシステムは、前処理され、ローカル計算ユニットのアナログ出力部によってアナログで伝送された車両環境画像から、車両環境の少なくとも１つの領域の隙間のない少なくとも１つの完全画像を形成するように構成された、画像混合ユニットを有する。

本発明の基礎とする課題は、環境画像データの検出のための、改善されかつ簡単化されたカメラ装置ならびに改善された運転支援システムおよび改善された車両を提供することである。

上記課題は、請求項１の特徴を有するカメラ装置により解決される。さらに、上記課題は、請求項１３の特徴を有する運転支援システムおよび請求項１４の特徴を有する車両によっても解決される。

各従属請求項には、別の利点を達成すべく任意に相互に組み合わせ可能な別の有利な措置が挙げられている。

上記課題は、カメラ装置であって、第１の光束＿Ａの透過の際に第１の光束＿Ｂを形成するように構成された第１のレンズと、第１の光束＿Ｂ内に配置されており、かつ自身へ入射する第１の光束＿Ｂを第１の環境画像データへ変換するように構成された、第１のセンサと、第２の光束＿Ａの透過の際に第２の光束＿Ｂを形成するように構成された少なくとも１つの第２のレンズと、第２の光束＿Ｂ内に配置されており、かつ自身へ入射する第２の光束＿Ｂを第２の環境画像データへ変換するように構成された、少なくとも１つの第２のセンサとを含む、カメラ装置の記述によって解決される。

本発明においては、第１のセンサおよび少なくとも１つの第２のセンサが共通のケーシング内に配置されており、第１のセンサは第２の光束＿Ｂ外に配置されており、少なくとも１つの第２のセンサは第１の光束＿Ｂ外に配置されており、第１のレンズおよび第１のセンサならびに少なくとも１つの第２のレンズおよび少なくとも１つの第２のセンサは、第１の光束＿Ｂおよび第２の光束＿Ｂがケーシング内で部分的に重なるように配置されている。

レンズとして、個別レンズも全レンズ系も考察可能であり、特にレンズはカメラ対物レンズとして構成可能である。例えば、レンズ系は、集光作用を有するレンズおよび／または散乱作用を有するレンズを相前後して配置した複数のレンズであってよい。同様のことがセンサにも該当する。したがって、例えば、個々のセンサはセンサアレイであってもよい。

第１のセンサと少なくとも１つの第２のセンサとを共通のケーシング内に配置することにより、構造スペースを節約することができる。これにより、他の構造部、例えば車両構造部への機械的組込みが簡単化される。また、エネルギ消費量および熱放出量も低減することができる。第１のセンサを第２の光束＿Ｂ外に配置し、少なくとも１つの第２のセンサを第１の光束＿Ｂ外に配置することにより、交差する光束＿Ｂの相互作用が回避される。したがって、画像アーチファクトが回避可能である。ここで、光束＿Ｂは、好ましくは円錐光として形成される。

２つのセンサを接続することにより、形成された環境画像データの伝送のために個々のデータ伝送インタフェースを使用することができる。複数のデータ伝送ケーブルに代えて、個々のケーブルの形態のデータ伝送インタフェースを使用することにより、カメラ装置の重量が軽減され、その複雑性が低減される。

画像のディテール損失または誤表示を生じさせかねないセンサ間の相対的な動きは、本発明によれば回避される。

本カメラ装置の使用により、異なる複数のセンサを共通のケーシング内で使用できる。本発明により、レンズとセンサとの相互の相対的な位置キャリブレーションが簡単化される。

好適には、第１のレンズおよび少なくとも１つの第２のレンズは、共通のケーシングの内部または表面に配置される。第１のセンサおよび少なくとも１つの第２のセンサをケーシング内に配置し、第１のレンズおよび少なくとも１つの第２のレンズを共通の唯一のケーシングの内部または表面に配置することにより、種々の画像角度領域または視野（field of view, ＦＯＶ）を唯一のカメラ装置によってカバーすることができる。したがって、例えば、１個のカメラ装置により、後方視界および前方視界を形成可能である。よって、複数の個別カメラの使用を省略できる。さらに、カメラ装置の１回のみのキャリブレーションしか必要ない。これによりコストおよび時間が節約される。

好ましい一実施形態では、第１のレンズは第１のセンサと共に第１の光軸を形成しており、少なくとも１つの第２のレンズは少なくとも１つの第２のセンサと共に第２の光軸を形成しており、第１のレンズ、第１のセンサ、少なくとも１つの第２のレンズおよび少なくとも１つの第２のセンサは、第１の光軸と第２の光軸とがケーシング内で交差するように配置される。

有利には、第１のレンズは第１の方向を向き、少なくとも１つの第２のレンズは第１の方向とは異なる第２の方向を向く。これにより、特に大きな視野または観察角度領域をカバーすることができる。

好適には、第１のセンサおよび／または少なくとも１つの第２のセンサは、１次元、２次元または３次元の画像センサとして構成される。ここで、１次元の画像センサにより、例えば距離識別のための１Ｄ測定、２次元の画像センサにより、例えば２次元対象物識別のための２Ｄ測定、さらに３次元画像センサにより、例えば３次元環境検出のための３Ｄ測定を行うことができる。第１のセンサおよび少なくとも１つの第２のセンサは、同じ構成であってもまたは異なる構成であってもよい。したがって、例えば、第１のセンサおよび／または少なくとも１つの第２のセンサは、ＣＣＤ（Charge-Coupled Device）センサおよび／またはＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサおよび／またはＣＩＳセンサ（Contact Image Sensor）および／またはＤＰＳ（Digital Pixel System）センサとして構成可能である。こうした画像センサは、きわめて高いラテラル方向分解能を有する。さらに、これらのセンサの双方または一方は、輝度情報のほか対象物からの距離も検出するＰＭＤ（photonic mixer device）センサとして構成することもできる。

第１のセンサが、複数の感光性ピクセルを含む第１の半導体デバイスとして構成され、かつ／または少なくとも１つの第２のセンサが、複数の感光性ピクセルを含む第２の半導体デバイスとして構成されると、有利である。

好適には、フレキシブル回路基板が設けられる。また好適には、当該フレキシブル回路基板上に第１のセンサおよび少なくとも１つの第２のセンサが配置される。有利には１つもしくは複数の可撓性の湾曲セクションを有するフレキシブル回路基板は、強フレキシブル回路基板または半フレキシブル回路基板として構成可能であり、ＳＭＤ実装（表面実装可能素子）に適しうる。ここで、強フレキシブル回路基板とは、リジッド領域またはフレキシブル領域を有するプレートであり、フレキシブル領域はケーブルによっても構成可能であると理解されたい。半フレキシブル回路基板とは、セミフレックス回路基板とも称され、可撓性の回路基板セクションを有する回路基板である。さらに、ケーシングの内部または表面でのフレキシブル回路基板の位置決めを保証するため、回路基板固定素子、いわゆるメカニカルガイドピンが設けられる。

好ましい一実施形態では、第１の環境画像データおよび少なくとも１つの第２の環境画像データを伝送する少なくとも１つのデータ伝送インタフェースが設けられ、当該データ伝送インタフェースを介して、第１の環境画像データおよび少なくとも１つの第２の環境画像データがケーシング外のさらなる処理部へ転送可能となる。データ伝送インタフェースは、例えば、ＭＩＰＩ（Mobile Industry Processor Interface）インタフェースまたはＰＯＣ（Power-Over-Coax）インタフェースとして構成可能である。

好ましい構成では、第１のレンズと第１のセンサとの間に、かつ／または少なくとも１つの第２のレンズと少なくとも１つの第２のセンサとの間に、フィルタが配置される。特には、フィルタは、赤外光の入射を回避するＩＲフィルタ（赤外線フィルタ、赤外線阻止フィルタ）として構成可能である。これにより、第１のセンサおよび／または少なくとも１つの第２のセンサの結像品質への赤外放射の障害作用が回避される。

好ましくは、ケーシング内に、第１の環境画像データおよび少なくとも１つの第２の環境画像データのための評価電子回路が設けられる。評価電子回路は、この場合、形成された環境画像データのデータ前処理のために使用可能である。これにより、データ量低減とこれにともなうより高速の伝送とが達成可能となる。好ましくは、評価電子回路は、前処理された環境画像データをケーシング外のさらなる処理部へ伝送するため、ケーシングに配置されたインタフェースに接続される。

好ましい構成では、第１のレンズおよび少なくとも１つの第２のレンズは、ケーシングの内部または表面に固定して配置され、第１のセンサおよび少なくとも１つの第２のセンサは、ケーシング内に固定して配置される。特に、各レンズはケーシング内に組み込み可能であって、すなわち内向するように配置可能であり、このことにより構造スペースをさらに縮小できる。

好適には、第１のレンズ、少なくとも１つの第２のレンズ、第１のセンサおよび少なくとも１つの第２のセンサは、相互に不動に配置される。したがって、個々の素子相互の相対的な動きは回避される。

上記課題はさらに、上述したようなカメラ装置を備えた運転支援システムの記載により解決される。

好適には、本運転支援システムは、第１の環境画像データおよび第２の環境画像データを処理して全体環境画像を形成するように構成された計算ユニットと、環境画像を表示するように構成された表示装置とを含む。表示装置は、例えば、ＬＥＤ表示デバイスであってよく、環境画像データの表示のために構成可能である。

さらに、上記課題は、上述したような運転支援システムを備えた車両の記載により解決される。特に、本車両は乗用車である。

本発明の別の特徴、特性および利点は、添付の図を参照して行う以下の説明から得られる。図には次のことが概略的に示されている。

従来技術による、車両画像システムを備えた車両を概略的に示す図である。 本発明による第１のカメラ装置を概略的に示す平面図である。 本発明による第２のカメラ装置を概略的に示す平面図である。

本発明を好ましい実施例に即して個々に詳細に図示および説明するが、本発明は開示の例に限定されない。本発明についての各バリエーションは、以下の特許請求の範囲に規定した本発明の保護範囲を逸脱することなく、当業者が導出可能である。

図１には、従来技術による、車両環境の隙間のない画像を形成する車両画像システムを備えた車両１００が概略的に示されている。当該車両画像システムは、この場合例えば従来技術によりサイドミラー１０１内に組み込まれた第１のカメラと第２のカメラとを有する。ここで、第２のカメラは、広角対物レンズを有することができる。第１のカメラは、例えば、第１の画像データ１０２として、前方視界、すなわち走行方向の環境と部分的にサイドビューの環境とを検出する撮像を撮影するために使用可能である。第２のカメラは、第２の画像データ１０３として、例えば後方視界、すなわち走行方向とは反対の環境と部分的にサイドビューの環境とを検出する撮像を撮影可能である。ここで、部分的に第１の画像データ１０２と部分的に第２の画像データ１０３とを有するオーバラップ領域１０４が存在している。さらに、車両画像システムは、各カメラの外部に配置された評価ユニットも含む。第１の画像データ１０２および第２の画像データ１０３は、各カメラ内に設けられたインタフェースを介して評価ユニットへ伝送され、当該評価ユニット内で全体画像へ変換される。その後、当該全体画像は、表示装置において運転者に提示可能となる。ただし、こうしたシステムがミラー置換システムとして利用される場合、カメラの分解能は不十分であることが多い。また、運動アーチファクトも発生する。車両画像システムの個々のカメラは、使用前にキャリブレーションされなければならない。少なくとも１つのカメラで機械的な位置移動が生じた場合には、新たなキャリブレーションを行わなければならない。

図２には、本発明によるカメラ装置１が示されている。カメラ装置１は、第１のレンズ２および第２のレンズ３を含む。さらなるレンズを設けてもよい。また、カメラ装置１は、第１のセンサ４および第２のセンサ５を含む。第１のレンズ２は、第１の光束＿Ａ８の透過の際に第１の光束＿Ｂ６を形成するように構成されている。第２のレンズ３は、第２の光束＿Ａ９の透過の際に第２の光束＿Ｂ７を形成するように構成されている。第１のレンズ２は、第１の光束＿Ｂ６が第１のセンサ４に入射するよう、第１のセンサ４に対して配置されている。第２のレンズ３は、第２の光束＿Ｂ７が第２のセンサ５に入射するよう、第２のセンサ５に対して配置されている。第１のレンズ２の、好ましくは第１のセンサ４へ向かう方向の下流に、特定の波長領域の光をフィルタリングする第１のフィルタ１０が配置されている。第１のフィルタ１０は、赤外光の入射を回避するＩＲフィルタ（赤外線フィルタ、赤外線阻止フィルタ）として構成可能である。第２のレンズ３の、好ましくは第２のセンサ５へ向かう方向の下流には、特定の波長領域の光をフィルタリングする第２のフィルタ１１が配置されている。第２のフィルタ１１は、赤外光の入射を回避するＩＲフィルタ（赤外線フィルタ、赤外線阻止フィルタ）として構成可能である。

これにより、第１のセンサ４および第２のセンサ５の結像品質への赤外放射の障害作用が回避される。

センサ４，５は、まずセンサ４，５に入射する光を電圧へ変換し、当該電圧を画像データへ変換する感光性センサ（画像センサ）として構成可能である。このために、図示されていない変換ユニットを設けることができる。

例えば、センサ４，５または２つのセンサ４，５の一方を、ＣＣＤ（Charge-Coupled Device）センサおよび／またはＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサおよび／またはＣＩＳセンサ（Contact Image Sensor）および／またはＤＰＳ（Digital Pixel System）センサとして構成可能である。こうした画像センサは、きわめて高いラテラル方向分解能を有する。

さらに、センサ４，５の双方または一方を、輝度情報のほか対象物からの距離も検出するＰＭＤ（photonic mixer device）センサとして構成することもできる。センサ４，５はそれぞれ同じ構造形態であってもまたは異なる構造形態であってもよい。

また、センサ４，５またはその一方は、ケイ素から成るフォトダイオードを含むことができる。代替的に、センサ４，５が別の半導体材料から成っていてもよい。

レンズ２，３は、ケーシング１２の表面に配置されている。レンズ２，３は、１つの画像を撮影するために異なる方向を向くことができ、つまり、異なる画像を撮影することができる。なお、撮影された当該画像は部分的にもしくは完全に一致しうる。

センサ４，５は、ケーシング１２内に配置されている。第１のセンサ４は第２の光束＿Ｂ７外に配置されており、つまり、第２の光束＿Ａのうち第２のレンズ３を通って入射する光は、第１のセンサ４には入射しない。

第２のセンサ５は第１の光束＿Ｂ６外に配置されており、つまり、第１の光束＿Ａのうち第１のレンズ２を通って入射する光は、第２のセンサ５には入射しない。

第１のレンズ２は第１のセンサ４と共に第１の光軸２５を形成している。第２のレンズ３は第２のセンサ５と共に第２の光軸２６を形成している。第１のセンサ４、第２のセンサ５、第１のレンズ２および第２のレンズ３は、第１の光軸２５と第２の光軸２６とがケーシング１２内で交差するように配置されている。これは、第１の光路６と第２の光路７とがケーシング１２内で部分的に重なることを意味する。

センサ４，５およびレンズ２，３は、それぞれ相互に直交するように配置されている。

これにより、第１の光束＿Ｂ６の光が第２のセンサ５へ入射しないこと、および第２の光束＿Ｂ７の光が第１のセンサ４に入射しないことが、特に簡単に保証される。

ケーシング１２と第１のセンサ４との間には第１の金属層が設けられており、これにより、第１のセンサ４は第１の金属層に導電接続されている。好適には、第１の金属層はフレキシブル回路基板１３として構成されている。したがって、２つのリジッド回路基板間に必要な従来の接続材料、例えばケーブルまたはコネクタのコストを節約できる。また、例えばケーブルまたはコネクタによる回路基板接続よりも高い信頼性が得られる。さらに、可撓性により、ケーシング１２内への実装および組込みが容易となる。

ケーシング１２と第２のセンサ５との間には第２の金属層が設けられており、これにより、第２のセンサ５は第２の金属層に導電接続されている。好適には、第２の金属層はフレキシブル回路基板１３である。

このように、カメラ装置１のセンサ装置全体が、連なったフレキシブル回路基板上に配置可能である。

代替的に、フレキシブル回路基板１３を置換する、相互に接続された複数の回路基板を有する回路基板装置を使用してもよい。

好適には、ケーシング１２は、フレキシブル回路基板１３の支持体基板としても用いられる非導電性材料から形成される。ケーシング１２はケーシング内面１４を有し、回路基板１３は内面２３を有する。各光束＿Ｂ６，７の反射を回避すべく、ケーシング内面１４および選択的に回路基板１３の内面２３に、例えばソルダーレジストを含む放射吸収層を設けることができる。

フレキシブル回路基板１３は、湾曲セクション１５を有する。

さらに、ケーシング１２におけるフレキシブル回路基板１３の位置決めを保証するため、回路基板固定素子１６、いわゆるメカニカルガイドピンが設けられている。回路基板固定素子１６は、例えば、軽量であって非導電性および腐食耐性を有するプラスチックから成っていてよい。代替的に、フレキシブル回路基板１３をケーシング１２内に接着によって固定することもできる。また、フレキシブル回路基板１３をケーシング１２内にねじ止めによって固定し、これによりケーシング１２に堅固に結合することもできる。さらに別の固定手法も可能である。

第１のセンサ４は、自身に入射する第１の光束＿Ｂ６を第１の環境画像データへ変換するように構成されており、第２のセンサ５は、自身に入射する第２の光束＿Ｂ７を第２の環境画像データへ変換するように構成されている。

さらに、カメラ装置１は、第１の環境画像データおよび第２の環境画像データをケーシング１２外のさらなる処理部へ転送可能にするデータ伝送インタフェース１７を有する。データ伝送インタフェース１７は、例えばＭＩＰＩインタフェースまたはＰＯＣインタフェースとして構成可能である。

また、カメラ装置１は、１つのカメラとして構成可能である。

図３には、本発明による別のカメラ装置１ａが示されている。第２のカメラ装置１ａも同様に、第１のレンズ２、第１のフィルタ１０、第１のセンサ４へ入射する第１の光束＿Ｂ６を有する。

また、カメラ装置１ａは、同様に、第２のレンズ３、第２のフィルタ１１、第２のセンサ５へ入射する第２の光束＿Ｂ７を有する。

さらに、カメラ装置１ａは、第３のフィルタ１９を有する第３のレンズ１８と、第３のセンサ２１へ入射する第３の光束＿Ｂ２０とを有する。第３のレンズ１８は、第３のセンサ２１と共に第３の光軸２７を形成している。

第１のセンサ４、第２のセンサ５および第３のセンサ２１は、実質的にそれぞれ１２０°の角度で相互に位置決めされている。

第１のレンズ２は、入射する第１の光束＿Ａ８によって生じる第１の光束＿Ｂ６が第２のセンサ５または第３のセンサ２１に入射しないよう、第１のセンサ４に対して位置決めされている。

第２のレンズ３は、入射する第２の光束＿Ａ９によって生じる第２の光束＿Ｂ７が第１のセンサ４または第３のセンサ２１に入射しないよう、第２のセンサ５に対して位置決めされている。

第３のレンズ１８は、入射する第３の光束＿Ａ２２によって生じる第３の光束＿Ｂ２０が第１のセンサ４または第２のセンサ５に入射しないよう、第３のセンサ２１に対して位置決めされている。

第１のセンサ４、第２のセンサ５および第３のセンサ２１は、ケーシング１２内に配置されている。第１のレンズ２、第２のレンズ３および第３のレンズ１８は、ケーシング１２の表面に配置されている。

第１の光軸２５、第２の光軸２６および第３の光軸２７は、ケーシング１２内で交差する。第１の光束＿Ｂ６、第２の光束＿Ｂ７および第３の光束＿Ｂ２０は、ケーシング１２内で部分的に重なっている。

第１のセンサ４、第２のセンサ５および第３のセンサ２１は、フレキシブル回路基板１３上に配置されている。フレキシブル回路基板１３は、湾曲セクション１５を有する。

第１のセンサ４および／または第２のセンサ５および／または第３のセンサ２１は、１次元、２次元または３次元の画像センサとして構成可能である。

また、ケーシング１２内には、評価電子回路２４が配置されている。当該評価電子回路２４は、第１のセンサ４、第２のセンサ５および第３のセンサ２１によって形成された第１、第２および第３の環境画像データのデータ前処理に用いられる。これにより、計算集約的なデータ前処理がデータ形成の場所へ移動される。前処理の際、同様に、データ量低減を実行可能である。また、データの妥当性検査および場合によりデータ補正の実行も可能である。評価電子回路２４は、前処理された環境画像データをケーシング１２外のさらなる処理部へ伝送するデータ伝送インタフェース１７に接続されている。

１００ 車両
１０１ サイドミラー
１０２ 第１の画像データ
１０３ 第２の画像データ
１０４ オーバラップ領域
１ カメラ装置
２ 第１のレンズ
３ 第２のレンズ
４ 第１のセンサ
５ 第２のセンサ
６ 第１の光束＿Ｂ
７ 第２の光束＿Ｂ
８ 第１の光束＿Ａ
９ 第２の光束＿Ａ
１０ 第１のフィルタ
１１ 第２のフィルタ
１２ ケーシング
１３ 回路基板
１４ ケーシング内面
１５ 湾曲セクション
１６ 回路基板固定素子
１７ データ伝送インタフェース
１８ 第３のレンズ
１９ 第３のフィルタ
２０ 第３の光束＿Ｂ
２１ 第３のセンサ
２２ 第３の光束＿Ａ
２３ 内面（回路基板）
２４ 評価電子回路
２５ 第１の光軸
２６ 第２の光軸
２７ 第３の光軸

Claims (14)

1. カメラ装置（１，１ａ）であって、
   第１の光束＿Ａ（８）の透過の際に第１の光束＿Ｂ（６）を形成するように構成された第１のレンズ（２）と、前記第１の光束＿Ｂ（６）内に配置されており、かつ自身へ入射する前記第１の光束＿Ｂ（６）を第１の環境画像データへ変換するように構成された、第１のセンサ（４）と、
   第２の光束＿Ａ（９）の透過の際に第２の光束＿Ｂ（７）を形成するように構成された少なくとも１つの第２のレンズ（３）と、前記第２の光束＿Ｂ（７）内に配置されており、かつ自身へ入射する前記第２の光束＿Ｂ（７）を第２の環境画像データへ変換するように構成された、少なくとも１つの第２のセンサ（５）と
   を含み、
   前記第１のセンサ（４）および前記少なくとも１つの第２のセンサ（５）は共通のケーシング（１２）内に配置されており、前記第１のセンサ（４）は前記第２の光束＿Ｂ（７）外に配置されており、前記少なくとも１つの第２のセンサ（５）は前記第１の光束＿Ｂ（６）外に配置されており、
   前記第１のレンズ（２）および前記第１のセンサ（４）ならびに前記少なくとも１つの第２のレンズ（３）および前記少なくとも１つの第２のセンサ（５）は、前記第１の光束＿Ｂ（６）および前記第２の光束＿Ｂ（７）が前記ケーシング（１２）内で部分的に重なるように配置されている、
   カメラ装置（１，１ａ）において、
   前記第１のレンズ（２）は前記第１のセンサ（４）と共に第１の光軸（２５）を形成しており、前記少なくとも１つの第２のレンズ（３）は前記少なくとも１つの第２のセンサ（５）と共に第２の光軸（２６）を形成しており、前記第１のレンズ（２）、前記第１のセンサ（４）、前記少なくとも１つの第２のレンズ（３）および前記少なくとも１つの第２のセンサ（５）は、前記第１の光軸（２５）と前記第２の光軸（２６）とが前記ケーシング（１２）内で交差するように配置されている、
   ことを特徴とするカメラ装置（１，１ａ）。
2. 前記第１のレンズ（２）および前記少なくとも１つの第２のレンズ（３）は、共通の前記ケーシング（１２）の内部または表面に配置されている、
   請求項１記載のカメラ装置（１，１ａ）。
3. 前記第１のレンズ（２）は第１の方向を向いており、前記少なくとも１つの第２のレンズ（３）は前記第１の方向とは異なる第２の方向を向いている、
   請求項１または２記載のカメラ装置（１，１ａ）。
4. 前記第１のセンサ（４）および／または前記少なくとも１つの第２のセンサ（５）は、１次元、２次元または３次元の画像センサとして構成されている、
   請求項１から３までのいずれか１項記載のカメラ装置（１，１ａ）。
5. 前記第１のセンサ（４）は、複数の感光性ピクセルを含む第１の半導体デバイスとして構成されており、かつ／または前記少なくとも１つの第２のセンサ（５）は、複数の感光性ピクセルを含む第２の半導体デバイスとして構成されている、
   請求項１から４までのいずれか１項記載のカメラ装置（１，１ａ）。
6. フレキシブル回路基板（１３）が設けられており、該フレキシブル回路基板（１３）上に前記第１のセンサ（４）および前記少なくとも１つの第２のセンサ（５）が配置されている、
   請求項１から５までのいずれか１項記載のカメラ装置（１，１ａ）。
7. 前記第１の環境画像データおよび少なくとも１つの前記第２の環境画像データを伝送する少なくとも１つのデータ伝送インタフェース（１７）が設けられている、
   請求項１から６までのいずれか１項記載のカメラ装置（１，１ａ）。
8. 前記第１のレンズ（２）と前記第１のセンサ（４）との間に、フィルタ（１０）、特にＩＲ（赤外線）フィルタが配置されている、かつ／または前記少なくとも１つの第２のレンズ（３）と前記少なくとも１つの第２のセンサ（５）との間に、フィルタ（１１）、特にＩＲ（赤外線）フィルタが配置されている、
   請求項１から７までのいずれか１項記載のカメラ装置（１，１ａ）。
9. 前記ケーシング（１２）内に、特に前記第１の環境画像データおよび少なくとも１つの前記第２の環境画像データのデータ前処理のための評価電子回路（２４）が設けられている、
   請求項１から８までのいずれか１項記載のカメラ装置（１，１ａ）。
10. 前記第１のレンズ（２）および前記少なくとも１つの第２のレンズ（３）は、前記ケーシング（１２）の内部または表面に固定して配置されており、前記第１のセンサ（４）および前記少なくとも１つの第２のセンサ（５）は、前記ケーシング（１２）内に固定して配置されている、
    請求項１から９までのいずれか１項記載のカメラ装置（１，１ａ）。
11. 前記第１のレンズ（２）、前記少なくとも１つの第２のレンズ（３）、前記第１のセンサ（４）および前記少なくとも１つの第２のセンサ（５）は、相互に不動に配置されている、
    請求項１０記載のカメラ装置（１，１ａ）。
12. 請求項１から１１までのいずれか１項記載のカメラ装置（１，１ａ）を備えた
    運転支援システム。
13. 前記第１の環境画像データおよび前記第２の環境画像データを処理して全体環境画像を形成するように構成された計算ユニットが設けられており、
    前記環境画像を表示するように構成された表示装置が設けられている、
    請求項１２記載の運転支援システム。
14. 請求項１２または１３記載の運転支援システムを備えた車両。