JP6524680B2 - 撮像システム、距離情報の取得方法及び距離情報の生産方法 - Google Patents
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まず、本発明の一実施形態に係る撮像システムの全体構成について説明する。図1は、本発明の一実施形態に係る撮像システム100の全体構成図である。
次に、画像処理部112の機能構成について説明する。図2は、画像処理部112の機能構成を示す図である。
上記式(1)において、Dとfは既知の値である。したがって、視差演算手段201は、マッチング処理の結果に基づいて、視差Δを求め、求めた視差Δを上記式(1)にあてはめることにより、ステレオカメラ111から物体Sまでの距離Lを算出することができる。
次に、外部入出力制御装置130の機能構成について説明する。図7は、外部入出力制御装置130の機能構成を示す図である。
次に、撮像システム100の動作の一例として、撮像システム100を用いたロボット制御システムについて説明する。なお、以下では、不規則に配置された複数のT字パイプ(物体S)から一つの物体Sをピッキングし、ピッキングされた物体Sを他の場所に移動させる動作について説明するが、本発明はこの点において限定されるものではない。
110 撮像装置
111 ステレオカメラ
112 画像処理部
120 パターン投光装置
130 外部入出力制御装置
S 物体
Claims (11)
- 被写体までの距離の測定を行う撮像システムであって、
波長域が可変の光を物体に照射する投光装置と、
前記物体を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置により撮像された画像の輝度情報を算出する画像処理部と、
前記輝度情報に基づいて、前記物体に照射される光の波長域を制御する制御装置と
を有し、
前記制御装置は、前記輝度情報に異常が発生しているか否かを判定し、
前記輝度情報に異常が発生している場合、前記物体に照射される光の波長域を変更し、
前記輝度情報に異常が発生していない場合、前記撮像装置により撮像された前記画像に基づいて前記被写体までの距離の測定を行う、
撮像システム。 - 前記制御装置は、前記輝度情報に飽和が発生している場合、前記物体に照射される光の波長域が前記撮像装置の感度特性が低い波長域となるように前記投光装置を制御する、
請求項1に記載の撮像システム。 - 前記制御装置は、前記輝度情報に黒つぶれが発生している場合、前記物体に照射される光の波長域が前記撮像装置の感度特性が高い波長域となるように前記投光装置を制御する、
請求項1又は2に記載の撮像システム。 - 前記制御装置は、前記輝度情報を用いて前記物体に照射する光の波長域の条件を決定する、
請求項1乃至3のいずれか一項に記載の撮像システム。 - 前記撮像装置はステレオカメラである、
請求項1乃至4のいずれか一項に記載の撮像システム。 - 被写体までの距離の測定を行う距離情報の取得方法であって、
波長域が可変の光を物体に照射する投光装置と、
前記物体を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置により撮像された画像の輝度情報を算出する画像処理部と、
前記物体に照射される光の波長域を制御する制御装置と、を有し、
前記制御装置により前記輝度情報に異常が発生しているか否かを判定し、
前記輝度情報に異常が発生している場合、前記物体に照射される光の波長域を変更し、
前記輝度情報に異常が発生していない場合、前記撮像装置により撮像された前記画像に基づいて前記被写体までの距離の測定を行う、
距離情報の取得方法。 - 前記制御装置は、前記輝度情報に飽和が発生している場合、前記物体に照射される光の波長域が前記撮像装置の感度特性が低い波長域となるように前記投光装置を制御する、
請求項6に記載の距離情報の取得方法。 - 前記制御装置は、前記輝度情報に黒つぶれが発生している場合、前記物体に照射される光の波長域が前記撮像装置の感度特性が高い波長域となるように前記投光装置を制御する、
請求項6又は7に記載の距離情報の取得方法。 - 波長域が可変の光を物体に照射する投光装置と、前記物体を撮像する撮像装置と、前記撮像装置により撮像された画像の輝度情報を算出する画像処理部と、前記物体に照射される光の波長域を制御する制御装置とを有する撮像システムを使用した距離情報の生産方法であって、
輝度情報に基づいて、前記制御装置により前記物体に照射される光の波長域が制御された光を、前記投光装置により前記物体に照射する照射ステップと、
前記撮像装置により、前記物体を撮像する撮像ステップと、
前記画像処理部により、撮像された前記物体の画像の輝度情報を算出する算出ステップと、
前記輝度情報に異常が発生しているか否かを判定する判定ステップと、
を含み、
前記判定ステップにおいて、前記輝度情報に異常が発生している場合、前記物体に照射される光の波長域を変更し、前記輝度情報に異常が発生していない場合、前記撮像装置により撮像された前記画像に基づいて前記物体までの距離の測定を行う、
距離情報の生産方法。 - 前記照射ステップは、前記輝度情報に飽和が発生している場合、前記制御装置が前記物体に照射される光の波長域が前記撮像装置の感度特性が低い波長域となるように前記投光装置を制御するステップを含む、
請求項9に記載の距離情報の生産方法。 - 前記照射ステップは、前記輝度情報に黒つぶれが発生している場合、前記制御装置が前記物体に照射される光の波長域が前記撮像装置の感度特性が高い波長域となるように前記投光装置を制御するステップを含む、
請求項9又は10に記載の距離情報の生産方法。
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