JP7080724B2 - 配光制御装置、投光システム及び配光制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、配光制御装置、投光システム及び配光制御方法に関する。

従来、撮像手段により撮像された赤外線画像から、投光器から前方に照射された近赤外線光に対する前方対象物からの反射光により対象物を抽出する技術がある（例えば、特許文献１参照）。その対象物として抽出された歩行者候補の画像に対して、画像の濃度や輝度によって形成される輪郭形状に基づき、歩行者以外の構造物か否かの判定が行われる。

特開２００５－１５９３９２号公報

しかしながら、特許文献１に開示された技術では、被写体の輪郭形状しか得られない。例えば、自車両から遠方にある交通標識のような被写体は、その輪郭形状の全体が一様な輝度になり易い。そのため、交通標識が表している模様や文字等の属性が映らない可能性がある。また、近赤外光の反射率が高い交通標識は近赤外光が反射する輝度も比較的大きいからこれを撮像手段で撮像すると白飛びし易くなる。

本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、所望する被写体を遠方の視認性を確保しつつ認識することのできる配光制御装置、投光システム及び配光制御方法を提供することを目的とする。

本発明に係る配光制御装置は、可視光を照射する可視光照射手段と、前記可視光照射手段が前記可視光を照射する領域のうちロービーム領域よりも上側を赤外線照射領域として赤外線で照射する赤外線照射手段と、前記可視光照射手段及び前記赤外線照射手段を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記赤外線照射領域を上側領域と下側領域に区分するとともに、前記上側領域の赤外線強度を前記下側領域の赤外線強度よりも弱くするように前記赤外線照射手段を制御することを特徴とする。

本発明に係る投光システムは、本発明に係る配光制御装置と、前記撮像手段とを有することを特徴とする。

本発明に係る配光制御方法は、可視光を照射する可視光照射ステップと、前記可視光照射ステップで前記可視光を照射する領域のうちロービーム領域よりも上側を赤外線照射領域として赤外線で照射する赤外線照射ステップと、前記赤外線照射領域を上側領域と下側領域に区分するとともに、前記上側領域の赤外線強度を前記下側領域の赤外線強度よりも弱くするように制御する制御ステップとを有することを特徴とする。

この発明によれば、所望する被写体を遠方の視認性を確保しつつ認識することができる。

実施例１に係る投光システムを構成するハードウェア要素を示すハードウェアブロック図である。 実施例１に係る配光制御装置で行われる処理を示す説明図である。 実施例１に係る配光制御装置で行われる一連の処理の流れを示すフローチャートである。 実施例２に係る配光制御装置で行われる処理を示す説明図である。 実施例２に係る配光制御装置で行われる一連の処理の流れを示すフローチャートである。 実施例３に係る配光制御装置で行われる処理を示す説明図である。 実施例３に係る配光制御装置で行われる一連の処理の流れを示すフローチャートである。 実施例４に係る配光制御装置で行われる処理を示す説明図である。 実施例４に係る配光制御装置で行われる一連の処理の流れを示すフローチャートである。

以下、本発明に係る配光制御装置、投光システム及び配光制御方法の具体的な実施形態について、図面を参照して説明する。

本実施例は、本発明の配光制御装置１００を車両１に実装して、投光システム１０を構成したものである。投光システム１０が搭載される車両１を以下では「自車両」と称する。

（投光システム１０の構成の説明）
図１は、投光システム１０を構成するハードウェア要素を示すハードウェアブロック図である。

投光システム１０は、前方カメラ２０（撮像手段）と、表示装置７０と、配光制御装置１００とを有する。配光制御装置１００は、可視光投光器３０（可視光照射手段）と、赤外光投光器４０（赤外線照射手段）と、制御装置６０と、システム制御部８０とを有する。

前方カメラ２０は、自車両の前方に向けて自車両の前部に取り付けられる。前方カメラ２０は、可視光と近赤外光の双方に感応する。前方カメラ２０は、可視光投光器３０により可視光が照射された自車両の前方を含む周辺を撮像する。同様に、前方カメラ２０は、赤外光投光器４０により近赤外線が照射された自車両の前方を含む周辺を撮像する。

前方カメラ２０は、被写体を観測する光学系２１と、撮像素子２２等を有する。光学系２１は、レンズやミラー等の光学素子から構成されて、被写体から出射した光又は被写体で反射した光を撮像素子２２に導く。

撮像素子２２は、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサやＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサ等の光電変換素子が用いられる。

撮像素子２２は、光学系２１を通して観測された被写体の像が結像して、入力した光をその輝度に応じたＲＡＷデータに光電変換する。その光電変換されたＲＡＷデータは撮像素子２２の内部に備えられた不図示のアンプやＡＤ（Analog-to-Digital）コンバータ等を通してデジタル化される。

撮像素子２２は、Ｒ（赤）、Ｇ（緑）、Ｂ（青）と、Ｃ（透明）の光の強度を示す画素が撮像面に配置される。画素には、透過する波長帯域が異なる４種類のフィルタ（赤色フィルタＲ、緑色フィルタＧ、青色フィルタＢ、透明フィルタＣ）が配列される。赤色フィルタＲは赤色波長帯の光を透過する。緑色フィルタＧは緑色波長帯の光を透過する。青色フィルタＢは青色波長帯の光を透過する。透明フィルタＣは近赤外光を含む全光を透過する。また、フィルタの例として透明フィルタＣとしたが、あるいは、透明フィルタＣの代わりに、Ｉｒだけを透過する近赤外フィルタＩｒであっても良い。

可視光投光器３０は、例えば、複数のＬＥＤ光源（点光源）を有し、各ＬＥＤ光源は可視光照射領域の対応する部位を照明する。可視光照射領域とは、可視光投光器３０が可視光を照射する領域のことをいう。可視光投光器３０は、自車両の前方に向けて自車両の前部に取り付けられる。可視光投光器３０は、自車両の前方を含む周辺に可視光を照射する。

赤外光投光器４０は、例えば、複数のＬＥＤ光源（点光源）を有し、各ＬＥＤ光源は赤外線照射領域ＩＲ（図２）の対応する部位を照明する。赤外光投光器４０は、自車両の前方を含む周辺に赤外光を照射する。この赤外線には、近赤外線が含まれる。

赤外光投光器４０は、可視光照射領域のうちロービーム領域ＬＲ（図２）よりも上側を赤外線照射領域ＩＲ（図２）として赤外線で照射する。ここで、可視光照射領域はロービーム領域ＬＲであっても良い。また、可視光照射領域の全体がロービーム領域ＬＲであっても良く、可視光照射領域の一部がロービーム領域ＬＲであっても良い。

制御装置６０の内部には、例えば、周辺デバイスを含めたマイクロプロセッサ及びプログラム、必要な処理を実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、画像処理や信号処理を行う専用ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のモジュールが実装されている。

制御装置６０には、ＣＡＮ（Controller Area Network）バスを介して、表示装置７０及びシステム制御部８０が接続される。システム制御部８０には、ＣＡＮバスを介して、前方カメラ２０、可視光投光器３０及び赤外光投光器４０が接続される。制御装置６０は、システム制御部８０を介して、可視光投光器３０及び赤外光投光器４０の点灯状態を制御する。

制御装置６０は、例えば、撮像素子２２により光電変換されたＲＡＷデータを信号処理によりカラー化したり、交通標識ＴＳ（図２）等の被写体を検知したりする。

制御装置６０は、図１に示すように、投光器制御部６１（制御手段）、識別部６２（識別手段）、境界線算出部６３（境界線算出手段）、メモリ部６４及び信号処理部６５を有する。

投光器制御部６１は、可視光投光器３０及び赤外光投光器４０を制御する。投光器制御部６１は、赤外線照射領域ＩＲ（図２）を上側領域ＵＲ（図２）と下側領域ＤＲ（図２）に区分する。投光器制御部６１は、上側領域ＵＲの赤外線強度を下側領域ＤＲの赤外線強度よりも弱くするように赤外光投光器４０を制御する。

識別部６２は、可視光投光器３０と赤外光投光器４０により照射される被写体を撮像する前方カメラ２０から出力される画像信号に基づいて被写体の属性を識別する。ここで、被写体の属性は、例えば被写体が人物であるか構造物であるか、人物である場合は全身の特徴等、構造物である場合は色、大きさ、種別等が挙げられる。

境界線算出部６３は、識別部６２が識別した属性に基づいて、赤外線照射領域ＩＲを上下に区分する境界線ＢＯ（図２）を算出する。

信号処理部６５では、撮像素子２２からのＲＡＷデータに対し、各種の信号処理が実施される。各種の信号処理としては、例えば、カラー化処理、ホワイトバランス処理、ゲイン処理、ガンマ処理等が含まれる。

なお、投光器制御部６１、識別部６２、境界線算出部６３、メモリ部６４及び信号処理部６５の詳細は後述する。

表示装置７０は、例えば矩形状のフラットパネルディスプレイ（液晶、有機ＥＬ、プラズマ等）であり、自車両の運転手が視認できる位置に配置される。

システム制御部８０は、前方カメラ２０に対してシャッタ速度や絞り値等の露出制御を行う。

（配光制御装置１００で行われる一連の処理の流れ）
次に、配光制御装置１００で行われる一連の処理の流れを、図３に示すフローチャートと、図２に示す説明図とを用いて説明する。

配光制御装置１００で行われる一連の処理は、赤外光投光器４０が自車両の前方を含む周辺に赤外光を照射している期間に限って行われる。

ここでは、前提として、下側領域ＤＲ（図２）に不図示の人物が存在しているものとする。また、上側領域ＵＲ（図２）に存在する交通標識ＴＳ（図２）を前方カメラ２０で撮像して得られた画像は白飛びしていない。その一方で、下側領域ＤＲに存在する交通標識ＴＳを前方カメラ２０で撮像して得られた画像は白飛びしているものとする。なお、白飛びしているか否かの判定は、識別部６２が一般的な輝度レベルで判別可能である。

（ステップＳ１）
まず、識別部６２は、被写体の属性として、交通標識ＴＳと人物とを識別する。その識別には、種々の方法が紹介されており、そのいずれの方法を用いてもよい。例えば、被写体の輪郭形状などから被写体の形状や特徴を判別するテンプレートマッチングを用いたパターンマッチング法を利用できる。

（ステップＳ２）
次に、境界線算出部６３は、交通標識ＴＳ及び人物の座標位置データに基づいて、交通標識ＴＳが上の領域に入るとともに、人物が下の領域に入るように境界線ＢＯを算出する。座標位置データには、例えば、前方カメラ２０が自車両の周辺を撮像して得られた画像における二次元座標位置データを利用できる。

境界線算出部６３は、３つの交通標識ＴＳ（図２）のそれぞれの座標位置データから第１平均座標位置と、複数の人物のそれぞれの座標位置から第２平均座標位置とを求める。この処理は、単純平均処理のほか、適当な重み付け処理、標準偏差を加味した処理等を用いてもよい。そして、境界線算出部６３は、第１平均座標位置と第２平均座標位置との中間点を境界線ＢＯ（図２）として算出する。

（ステップＳ３）
投光器制御部６１は、境界線算出部６３が算出した境界線ＢＯ（図２）に基づいて、上側領域ＵＲ（図２）の赤外線強度を下側領域ＤＲ（図２）の赤外線強度よりも弱くするように赤外光投光器４０（図１）を制御する。

上側領域ＵＲ（図２）に存在する可能性が高い交通標識ＴＳに表示されている制限速度などの文字等を自車両の運転手は読み取る必要がある。けれども、交通標識ＴＳに可視光よりも近赤外光が多く照射されると、相対的に可視光での撮像信号が小さくなり、交通標識ＴＳが表している模様や文字等の属性が映らない可能性がある。

また、近赤外光の反射率が高い交通標識ＴＳは近赤外光が反射する輝度も比較的大きいからこれを前方カメラ２０で撮像すると白飛びし易くなる。そうすると、交通標識ＴＳが表している模様や文字等の属性が映らない可能性がある。

本実施例では、投光器制御部６１は、上側領域ＵＲ（図２）の赤外線強度を下側領域ＤＲ（図２）の赤外線強度よりも弱くする。そうすることで、交通標識ＴＳに照射される近赤外線の量が交通標識ＴＳに照射される可視光の量と比べて減る。これにより、相対的に可視光での撮像信号が大きくなる。その結果、交通標識ＴＳに表示されている模様や文字等の属性が映り易くなり、遠方にある交通標識ＴＳの視認性が確保される。

本実施例では、投光器制御部６１は、下側領域ＤＲ（図２）の赤外線強度を上側領域ＵＲ（図２）の赤外線強度よりも強くするので、例えば自車両のヘッドランプのロービームで照らされない領域に存在する歩行者等の被写体を前方カメラ２０で検出し易くなる。

例えば、夜間においては、可視光投光器３０がロービーム領域ＬＲ（図２）しか照らしてないことがある。この状況下では、ロービーム領域ＬＲ（図２）よりも上側の赤外線照射領域ＩＲ（図２）に歩行者等が存在していたとしても自車両の運転手に見え難い。一方、可視光投光器３０が赤外線照射領域ＩＲ（図２）に可視光を照射してしまうと、歩行者の目が眩み得る。

本実施例では、下側領域ＤＲ（図２）に照射される可視光の強度は低いままにしておいて、その代わり、近赤外光を下側領域ＤＲ（図２）に照射することが可能である。近赤外光は人の目に眩しくないのでいくら強くしておいても良い。近赤外強度を強くするほど自車両から遠くまで近赤外光を照射できる。そうすることで、近赤外光が反射する輝度も強く出てくるので、下側領域ＤＲ（図２）に歩行者等の被写体が存在すれば、その被写体が検出され易くなる。

本実施例は、本発明の配光制御装置１００を車両１に実装して、投光システム１０を構成したものである。投光システム１０が搭載される車両１を以下では「自車両」と称する。実施例１で説明した要素と同一の要素については同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。

（配光制御装置１００で行われる一連の処理の流れ）
次に、配光制御装置１００で行われる一連の処理の流れを、図５に示すフローチャートと、図４に示す説明図とを用いて説明する。

なお、実施例１に係る処理の各ステップＳ１，Ｓ２（図３）と、実施例２に係る処理の各ステップＳ２１，Ｓ２２（図５）とは、順に同様のものである。したがって、本実施例では、ステップＳ２３の処理を中心に詳細な説明を行う。

一連の処理は、赤外光投光器４０が自車両の前方を含む周辺に赤外光を照射している期間に限って行われる。

ステップＳ２１，Ｓ２２の各処理が実施された後、ステップＳ２３において、投光器制御部６１は、境界線ＢＯ（図４）の上側領域ＵＲにおいて、識別部６２が認識した交通標識ＴＳ（図４）を赤外線で照射しないように赤外光投光器４０（図１）を制御する。

具体的に、投光器制御部６１は、赤外光投光器４０を構成する複数のＬＥＤ光源のうち、交通標識ＴＳを含んだ矩形領域（図４中の斜線でハッチングした領域）に対応するＬＥＤ光源を消灯させる。矩形領域の設定に必要な情報（例えば、矩形領域の四隅の座標位置データ等）は、メモリ部６４から必要に応じて読み出されて使用される。また、交通標識ＴＳの大きさ等に基づき、交通標識ＴＳまでの距離情報も加味することで、投光器制御部６１による配光制御を向上させることも可能である。

本実施例では、投光器制御部６１は、境界線ＢＯ（図４）の上側領域ＵＲにおいて、交通標識ＴＳを赤外線で照射しないように赤外光投光器４０を制御する。そうすることで、交通標識ＴＳに照射される近赤外線の量が交通標識ＴＳに照射される可視光の量と比べて減る。これにより、相対的に可視光での撮像信号が大きくなる。その結果、交通標識ＴＳに表示されている模様や文字等の属性が映り易くなり、遠方にある交通標識ＴＳの視認性が確保される。

本実施例は、本発明の配光制御装置１００を車両１に実装して、投光システム１０を構成したものである。投光システム１０が搭載される車両１を以下では「自車両」と称する。実施例１で説明した要素と同一の要素については同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。

（配光制御装置１００で行われる一連の処理の流れ）
次に、配光制御装置１００で行われる一連の処理の流れを、図７に示すフローチャートと、図６に示す説明図とを用いて説明する。

なお、実施例１に係る処理の各ステップＳ１，Ｓ２（図３）と、実施例３に係る処理の各ステップＳ３１，Ｓ３２（図７）とは、順に同様のものである。したがって、本実施例では、ステップＳ３３の処理を中心に詳細な説明を行う。

一連の処理は、赤外光投光器４０が自車両の前方を含む周辺に赤外光を照射している期間に限って行われる。

ステップＳ３１，Ｓ３２の各処理が実施された後、ステップＳ３３において、投光器制御部６１は、境界線ＢＯ（図６）の上側領域ＵＲにおいて、識別部６２が認識した交通標識ＴＳ（図６）が可視光で照射されるように可視光投光器３０（図１）を制御する。

具体的に、投光器制御部６１は、可視光投光器３０を構成する複数のＬＥＤ光源のうち、交通標識ＴＳを含んだ矩形領域（図６中の斜線でハッチングした領域）に対応するＬＥＤ光源を点灯させる。矩形領域の設定に必要な情報（例えば、矩形領域の四隅の座標位置データ等）は、メモリ部６４から必要に応じて読み出されて使用される。また、実施例２と同様に、交通標識ＴＳまでの距離情報も加味することで、投光器制御部６１による配光制御を向上させることも可能である。

本実施例では、投光器制御部６１は、境界線ＢＯの上側領域ＵＲにおいて、交通標識ＴＳが可視光で照射されるように可視光投光器３０を制御する。そうすることで、交通標識ＴＳに照射される可視光の量が、交通標識ＴＳに照射される近赤外線の量と比べて増える。これにより、相対的に可視光での撮像信号が大きくなる。その結果、交通標識ＴＳに表示されている模様や文字等の属性が映り易くなり、遠方にある交通標識ＴＳの視認性が確保される。

本実施例は、本発明の配光制御装置１００を車両１に実装して、投光システム１０を構成したものである。投光システム１０が搭載される車両１を以下では「自車両」と称する。実施例１で説明した要素と同一の要素については同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。

（配光制御装置１００で行われる一連の処理の流れ）
次に、配光制御装置１００で行われる一連の処理の流れを、図９に示すフローチャートと、図８に示す説明図とを用いて説明する。

なお、実施例１に係る処理の各ステップＳ１，Ｓ２（図３）と、実施例４に係る処理の各ステップＳ４１，Ｓ４２（図９）とは、順に同様のものである。したがって、本実施例では、ステップＳ４３の処理を中心に詳細な説明を行う。

一連の処理は、赤外光投光器４０が自車両の前方を含む周辺に赤外光を照射している期間に限って行われる。

ステップＳ４１，Ｓ４２の各処理が実施された後、ステップＳ４３において、投光器制御部６１は、境界線ＢＯ（図８）の上側領域ＵＲにおいて、識別部６２が認識した交通標識ＴＳ（図８）が可視光で照射されるように可視光投光器３０（図１）を制御する。

次に、ステップＳ４４において、投光器制御部６１は、境界線ＢＯの上側領域ＵＲにおいて、識別部６２が認識した交通標識ＴＳを赤外線で照射しないように赤外光投光器４０（図１）を制御する。

本実施例では、投光器制御部６１は、交通標識ＴＳを可視光で照射し且つ赤外線で照射しないように可視光投光器３０及び赤外光投光器４０を制御する。これにより、実施例２、３と比べてより一層、相対的に可視光での撮像信号が大きくなる。その結果、交通標識ＴＳに表示されている模様や文字等の属性が映り易くなり、遠方にある交通標識ＴＳの視認性が確保される。

以上、本発明の実施例を図面により詳述したが、実施例は本発明の例示にしか過ぎないものであるため、本発明は実施例の構成にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても、本発明に含まれることは勿論である。

実施例１～４では、境界線算出部６３は、交通標識ＴＳ及び人物の座標位置データに基づいて、交通標識ＴＳが上の領域に入るとともに、人物が下の領域に入るように境界線ＢＯを算出する例を示した。本発明はこの態様に限らず、例えば、境界線算出部６３は、全ての交通標識ＴＳが所定の閾値よりも弱い赤外線で照射されるように、交通標識ＴＳ及び人物の座標位置データに基づいて境界線ＢＯを算出しても良い。

実施例１～４では、可視光投光器３０を複数の点光源で構成する例を示したが、本発明はこの態様に限らず、可視光投光器３０は複数の面光源で構成されても良い。同様に、実施例１～４では、赤外光投光器４０を複数の点光源で構成する例を示したが、本発明はこの態様に限らず、赤外光投光器４０は複数の面光源で構成されても良い。

実施例１～４では、識別部６２は、パターンマッチング法を利用して、交通標識ＴＳと人物とを被写体の属性として識別する例を示した。本発明はこの態様に限らず、識別部６２は、動きベクトルの検出によるブロックマッチング法を利用して、交通標識ＴＳと人物とを被写体の属性として識別しても良い。

実施例２～４では、交通標識ＴＳを含んだ領域を矩形領域に設定する例を示した。本発明はこの態様に限らず、例えば、交通標識ＴＳを含んだ領域は、円形状又は楕円形状など種々の形状に設定可能である。

実施例２、４では、赤外光投光器４０を構成する複数のＬＥＤ光源のうち、交通標識ＴＳを含んだ矩形領域に対応するＬＥＤ光源を消灯させる例を示した。本発明はこの態様に限らず、例えば、赤外光投光器４０を構成する複数のＬＥＤ光源のうち、交通標識ＴＳに対応するＬＥＤ光源を消灯させても良い。

実施例３、４では、可視光投光器３０を構成する複数のＬＥＤ光源のうち、交通標識ＴＳを含んだ矩形領域に対応するＬＥＤ光源を点灯させる例を示した。本発明はこの態様に限らず、例えば、可視光投光器３０を構成する複数のＬＥＤ光源のうち、交通標識ＴＳに対応するＬＥＤ光源を点灯させても良い。

実施例１～４では、可視光投光器３０を複数のＬＥＤ光源で構成する例を示したが、本発明はこの態様に限らず、ＬＥＤ光源以外に、ハロゲン光源やＨＩＤ光源等で構成されても良い。

１・・・車両
１０・・・投光システム
２０・・・前方カメラ（撮像手段）
３０・・・可視光投光器（可視光照射手段）
４０・・・赤外光投光器（赤外線照射手段）
６１・・・投光器制御部（制御手段）
６２・・・識別部（識別手段）
６３・・・境界線算出部（境界線算出手段）
１００・・・配光制御装置
ＢＯ・・・境界線
ＤＲ・・・下側領域
ＩＲ・・・赤外線照射領域
ＬＲ・・・ロービーム領域
ＴＳ・・・交通標識
ＵＲ・・・上側領域

Claims (15)

1. 可視光を照射する可視光照射手段と、
   前記可視光照射手段が前記可視光を照射する領域のうちロービーム領域よりも上側を赤外線照射領域として赤外線で照射する赤外線照射手段と、
   前記可視光照射手段及び前記赤外線照射手段を制御する制御手段と、
   前記可視光照射手段と前記赤外線照射手段により照射される被写体を撮像する撮像手段から出力される画像信号に基づいて前記被写体の属性を識別する識別手段と、
   前記識別手段が識別した前記属性に基づいて、前記赤外線照射領域を上側領域と下側領域に区分する境界線を算出する境界線算出手段と、を備え、
   前記制御手段は、前記境界線算出手段が算出した前記境界線に基づいて、前記上側領域の赤外線強度を前記下側領域の赤外線強度よりも弱くするように前記赤外線照射手段を制御することを特徴とする配光制御装置。
2. 請求項１に記載の配光制御装置において、
   前記識別手段は、前記属性として交通標識と人物とを識別し、
   前記境界線算出手段は、前記交通標識及び前記人物の座標位置データに基づいて、前記交通標識が上の領域に入るとともに、前記人物が下の領域に入るように前記境界線を算出することを特徴とする配光制御装置。
3. 請求項２に記載の配光制御装置において、
   前記境界線算出手段は、複数の前記交通標識のそれぞれの座標位置データから第１平均座標位置と、複数の前記人物のそれぞれの座標位置から第２平均座標位置とを求め、前記第１平均座標位置と前記第２平均座標位置との中間点を前記境界線として算出することを特徴とする配光制御装置。
4. 請求項１に記載の配光制御装置において、
   前記識別手段は、前記属性として交通標識と人物とを識別し、
   前記境界線算出手段は、全ての前記交通標識が弱い赤外線で照射されるように座標位置データに基づいて前記境界線を算出することを特徴とする配光制御装置。
5. 請求項２又は３に記載の配光制御装置において、
   前記制御手段は、前記境界線の上側領域において、前記識別手段が認識した前記交通標識を前記赤外線で照射しないように前記赤外線照射手段を制御することを特徴とする配光制御装置。
6. 請求項２から５の何れか一項に記載の配光制御装置において、
   前記制御手段は、前記境界線の上側領域において、前記識別手段が識別した前記交通標識が可視光で照射されるように前記可視光照射手段を制御することを特徴とする配光制御装置。
7. 請求項１から６の何れか一項に記載の配光制御装置において、
   前記赤外線照射手段は複数の点光源を有し、複数の前記点光源は前記赤外線照射領域の対応する部位を照明することを特徴とする配光制御装置。
8. 請求項１から７の何れか一項に記載の配光制御装置において、
   前記可視光照射手段は複数の点光源を有し、複数の前記点光源は可視光照射領域の対応する部位を照明することを特徴とする配光制御装置。
9. 請求項１から８の何れか一項に記載の配光制御装置と、
   前記撮像手段と、を有することを特徴とする投光システム。
10. 可視光を照射する可視光照射ステップと、
    前記可視光照射ステップで前記可視光を照射する領域のうちロービーム領域よりも上側を赤外線照射領域として赤外線で照射する赤外線照射ステップと、
    前記可視光と前記赤外線が照射される被写体を撮像する撮像手段から出力される画像信号に基づいて前記被写体の属性を識別する識別ステップと、
    前記識別ステップで識別した前記属性に基づいて、前記赤外線照射領域を上側領域と下側領域に区分する境界線を算出する境界線算出ステップと、
    前記境界線算出ステップで算出した前記境界線に基づいて、前記上側領域の赤外線強度を前記下側領域の赤外線強度よりも弱くするように制御する制御ステップと、を有することを特徴とする配光制御方法。
11. 請求項１０に記載の配光制御方法において、
    前記識別ステップでは、前記属性として交通標識と人物とを識別し、
    前記境界線算出ステップでは、前記交通標識及び前記人物の座標位置データに基づいて、前記交通標識が上の領域に入るとともに、前記人物が下の領域に入るように前記境界線を算出することを特徴とする配光制御方法。
12. 請求項１１に記載の配光制御方法において、
    前記境界線算出ステップでは、複数の前記交通標識のそれぞれの座標位置データから第１平均座標位置と、複数の前記人物のそれぞれの座標位置から第２平均座標位置とを求め、前記第１平均座標位置と前記第２平均座標位置との中間点を前記境界線として算出することを特徴とする配光制御方法。
13. 請求項１０に記載の配光制御方法において、
    前記識別ステップでは、前記属性として交通標識と人物とを識別し、
    前記境界線算出ステップでは、全ての前記交通標識が弱い赤外線で照射されるように座標位置データに基づいて前記境界線を算出することを特徴とする配光制御方法。
14. 請求項１１又は１２に記載の配光制御方法において、
    前記制御ステップでは、前記境界線の上側領域において、前記識別ステップで認識した前記交通標識を前記赤外線で照射しないように制御することを特徴とする配光制御方法。
15. 請求項１２から１４の何れか一項に記載の配光制御方法において、
    前記制御ステップでは、前記境界線の上側領域において、前記識別ステップで識別した前記交通標識が可視光で照射されるように制御することを特徴とする配光制御方法。

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