JP2023104441A - 工作機械、工作機械の制御方法、および工作機械の制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】作業者との位置関係に応じて工作機械の制御態様を変えることが望まれている。【解決手段】工作機械は、距離センサを備える。距離センサは、工作機械の作業者と距離センサとの間の距離を検出する。工作機械は、工作機械を制御するための制御部を備える。制御部は、距離センサから距離を取得する処理と、取得する処理で取得した距離に応じて、工作機械の制御態様を変える処理とを実行する。【選択図】図２

Description

本開示は、工作機械、工作機械の制御方法、および工作機械の制御プログラムに関する。

特許第６８４２５９１号公報（特許文献１）は、作業者の検出機能を備えた工作機械を開示している。当該工作機械は、作業者を検出したか否かに応じて、監視処理の実行頻度を変える。当該監視処理の一例としては、ワークの形状の測定処理や、工具の摩耗量の測定処理などが挙げられている。

特許第６８４２５９１号公報

特許文献１に開示される工作機械の制御態様は、作業者の有無に応じて変えられている。作業者は、工作機械の近くにいることもあるし、工作機械から離れた場所にいることもある。工作機械の適切な制御態様は、工作機械に対する作業者の位置関係に応じて異なる。したがって、作業者との位置関係に応じて工作機械の制御態様を変えることが望まれている。

本開示の一例では、工作機械は、距離センサを備える。上記距離センサは、上記工作機械の作業者と上記距離センサとの間の距離を検出する。上記工作機械は、上記工作機械を制御するための制御部を備える。上記制御部は、上記距離センサから上記距離を取得する処理と、上記取得する処理で取得した上記距離に応じて、上記工作機械の制御態様を変える処理とを実行する。

本開示の一例では、上記工作機械は、さらに、ディスプレイを備える。上記制御態様を変える処理は、上記取得する処理で取得した上記距離に応じて、上記ディスプレイの表示態様を変える処理を含む。

本開示の一例では、上記表示態様を変える処理は、上記取得する処理で取得した上記距離が長いほど、上記ディスプレイの表示を拡大する処理を含む。

本開示の一例では、上記工作機械は、さらに、工具またはワークの位置を可変とする移動体を備える。上記拡大する処理で拡大される表示は、上記移動体に係る位置情報、上記移動体に係る温度情報、または、上記移動体に係る振動情報を含む。

本開示の一例では、上記工作機械は、さらに、上記移動体の移動操作を受け付け可能に構成される携帯型の操作器を備える。上記制御部は、上記操作器が上記移動操作を受け付けている間に上記拡大する処理を実行する。

本開示の一例では、上記工作機械は、さらに、上記工作機械の内部を照らすための光源を備える。上記制御態様を変える処理は、上記取得する処理で取得した上記距離が長いほど、上記光源の照度を明るくする処理を含む。

本開示の他の例では、工作機械は、ディスプレイと、上記ディスプレイの向きを変えるための駆動部と、上記ディスプレイに対する作業者の位置を検出するための位置センサと、上記工作機械を制御するための制御部とを備える。上記制御部は、上記位置センサから上記位置を取得する処理と、上記取得する処理で取得した上記位置に基づいて、上記ディスプレイの表示面が上記作業者に向くように上記駆動部を制御する処理とを実行する。

本開示の他の例では、距離センサを備える工作機械の制御方法が提供される。上記距離センサは、上記工作機械の作業者と上記距離センサとの間の距離を検出する。上記制御方法は、上記距離センサから上記距離を取得するステップと、上記取得するステップで取得した上記距離に応じて、上記工作機械の制御態様を変える処理とを備える。

本開示の他の例では、距離センサを備える工作機械の制御プログラムが提供される。上記距離センサは、上記工作機械の作業者と上記距離センサとの間の距離を検出する。上記制御プログラムは、上記工作機械に、上記距離センサから上記距離を取得するステップと、上記取得するステップで取得した上記距離に応じて、上記工作機械の制御態様を変える処理とを実行させる。

本発明の上記および他の目的、特徴、局面および利点は、添付の図面と関連して理解される本発明に関する次の詳細な説明から明らかとなるであろう。

工作機械の外観を示す図である。 工作機械と作業者との位置関係の一例を示す図である。 工作機械と作業者との位置関係の他の例を示す図である。 工作機械の構成例を示す図である。 画面の一部を拡大している一例を示す図である。 画面の一部を拡大している他の例を示す図である。 画面の一部を拡大しているさらに他の例を示す図である。 距離センサによって検出された距離と、光源の照度との関係の一例を示す図である。 操作盤のハードウェア構成の一例を示す模式図である。 ＣＮＣ（Computer Numerical Control）ユニットのハードウェア構成の一例を示す図である。 制御態様の変更処理の一例を示すフローチャートのである。 工作機械の構成例を示す図である。 位置センサの一例であるカメラを示す図である。 作業者が工作機械の近くに居る場合における操作盤の状態を示す図である。 作業者が工作機械から離れた場所に居る場合における操作盤の状態を示す図である。 制御態様の変更処理の一例を示すフローチャートのである。

以下、図面を参照しつつ、本発明に従う各実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品および構成要素には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、これらについての詳細な説明は繰り返さない。なお、以下で説明される各実施の形態および各変形例は、適宜選択的に組み合わされてもよい。

＜Ａ．工作機械１００の外観＞
図１を参照して、実施の形態に従う工作機械１００について説明する。図１は、工作機械１００の外観を示す図である。

本明細書でいう「工作機械」とは、ワークを加工する機能を備えた種々の装置を包含する概念である。本明細書では、工作機械１００の一例として、横形のマシニングセンタを例に挙げて説明を行なうが、工作機械１００は、これに限定されない。たとえば、工作機械１００は、縦形のマシニングセンタであってもよい。あるいは、工作機械１００は、旋盤であってもよいし、付加加工機であってもよいし、その他の切削機械や研削機械であってもよい。さらに、工作機械１００は、これらを複合した複合機であってもよい。

図１に示されるように、工作機械１００は、操作盤２０と、カバー体２２とを含む。操作盤２０は、汎用のコンピュータであってもよいし、工作機械１００専用に設計されているコンピュータであってもよい。操作盤２０は、加工に関する各種情報を表示するためのディスプレイ２０５を有する。ディスプレイ２０５は、たとえば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ、またはその他の表示機器である。また、ディスプレイ２０５は、タッチパネルを備え、工作機械１００に対する各種操作をタッチ操作で受け付ける。

カバー体２２は、スプラッシュガードとも呼ばれ、工作機械１００の外観を成すとともに、ワークの加工エリアを区画形成している。

＜Ｂ．制御態様の変更処理の概要＞
次に、図２および図３を参照して、工作機械１００と作業者Ｕとの位置関係に応じて工作機械１００の制御態様を変更する処理について説明する。

図２は、工作機械１００と作業者Ｕとの位置関係の一例を示す図である。図３は、工作機械１００と作業者Ｕとの位置関係の他の例を示す図である。図２および図３には、図１に示される工作機械１００を上方向から表した図が示されている。

工作機械１００には、距離センサ１３０が設けられている。距離センサ１３０は、たとえば、上述のカバー体２２の側面に設けられ、作業者Ｕと距離センサ１３０との間の距離を検出する。

距離センサ１３０の種類は特に限定されない。距離センサ１３０は、たとえば、光学式のセンサであってもよいし、超音波式のセンサであってもよいし、電波式のセンサであってもよいし、ステレオカメラなどのカメラであってもよい。

距離センサ１３０が光学式のセンサである場合、距離センサ１３０は、光を照射し、作業者Ｕによって反射された光を受ける。距離センサ１３０は、光を照射してから当該光の反射波を受けるまでの時間に基づいて、作業者Ｕまでの距離を算出する。当該時間が長いほど当該距離は長くなり、当該時間が短いほど当該距離は短くなる。当該距離の算出処理は、距離センサ１３０によって実行されてもよいし、工作機械１００によって実行されてもよい。

距離センサ１３０が超音波式のセンサである場合、距離センサ１３０は、超音波を照射し、距離センサ１３０の前にいる作業者Ｕによって反射された超音波を受ける。距離センサ１３０は、超音波を照射してから当該超音波の反射波を受けるまでの時間に基づいて、作業者Ｕまでの距離を算出する。当該時間が長いほど当該距離は長くなり、当該時間が短いほど当該距離は短くなる。当該距離の算出処理は、距離センサ１３０によって実行されてもよいし、工作機械１００によって実行されてもよい。

距離センサ１３０がステレオカメラである場合、距離センサ１３０は、２つ以上のカメラで構成される。この場合、距離センサ１３０は、各カメラから得られた画像に写る作業者Ｕの位置の差（すなわち、視差）に基づいて、作業者Ｕまでの距離を算出する。当該差が小さいほど当該距離は長くなり、当該差が大きいほど当該距離は短くなる。当該距離の算出処理は、距離センサ１３０によって実行されてもよいし、工作機械１００によって実行されてもよい。

工作機械１００は、作業者Ｕまでの距離を距離センサ１３０から取得し、当該距離に応じて、工作機械１００の制御態様を変える。これにより、工作機械１００は、作業者Ｕとの位置関係に応じて制御態様を段階的に変えることができ、より適切な制御を実現することができる。

一例として、工作機械１００の制御態様は、第１制御態様と第２制御態様との少なくとも２つを含む。工作機械１００は、作業者Ｕまでの距離が予め定められた閾値「ｔｈ」よりも短い場合、工作機械１００を第１制御態様で制御する。図２には、距離センサ１３０から作業者Ｕまでの距離が「ｄ１」である例が示されている。距離「ｄ１」は、閾値「ｔｈ」よりも短いものとする。この場合、工作機械１００は、自身の制御態様を第１制御態で制御する。

一方で、工作機械１００は、作業者Ｕまでの距離が予め定められた閾値「ｔｈ」以上である場合、工作機械１００の制御態様を第２制御態様で制御する。図３には、距離センサ１３０から作業者Ｕまでの距離が「ｄ２」である例が示されている。距離「ｄ２」は、閾値「ｔｈ」以上であるとする。この場合、工作機械１００は、自身の制御態様を第２制御態様で制御する。

なお、上述では、工作機械１００の制御態様が作業者Ｕまでの距離に応じて２つの制御態様の間で変更される例について説明を行なったが、工作機械１００の制御態様は、作業者Ｕまでの距離に応じて３つ以上の制御態様の間で変更されてもよい。

また、図２および図３には、距離センサ１３０が工作機械１００に１つだけ設けられている例が示されているが、距離センサ１３０は、工作機械１００に２つ以上設けられてもよい。

また、上述では、作業者Ｕまでの距離を出力する距離センサ１３０について説明を行なったが、距離センサ１３０は、作業者Ｕの位置を検出することが可能な位置センサで代用されてもよい。この場合、工作機械１００は、作業者Ｕの位置に基づいて、作業者Ｕと工作機械１００と間の距離を算出し、当該距離に応じて制御態様を変更する。

＜Ｃ．工作機械１００の基本機構＞
次に、図４を参照して、工作機械１００の各種構成について説明する。図４は、工作機械１００の構成例を示す図である。

図４に示されるように、工作機械１００は、制御部５０と、モータドライバ１１１Ｒ，１１１Ｘ～１１１Ｚと、モータ１１２Ｒ，１１２Ｘ～１１２Ｚと、支持体１１３と、光源１２５と、距離センサ１３０と、主軸頭１３１と、テーブル１３６とを含む。

主軸頭１３１は、主軸１３２と、ハウジング１３３とを含む。主軸１３２は、ハウジング１３３の内部に設けられる。主軸１３２には、被加工物であるワークＷを加工するための工具が装着される。図４の例では、ワークＷのミーリング加工に用いられる工具１３４が主軸１３２に装着されている。

説明の便宜のために、以下では、主軸１３２の軸方向を「Ｚ方向」と称する。重力方向を「Ｙ方向」と称する。Ｙ軸方向およびＺ軸方向の両方に直交する方向を「Ｘ方向」と称する。

本明細書でいう「制御部５０」とは、工作機械１００を制御する装置を意味する。制御部５０の装置構成は、任意である。制御部５０は、単体の制御ユニットで構成されてもよいし、複数の制御ユニットで構成されてもよい。図４の例では、制御部５０は、操作盤２０と、ＣＮＣユニット３０とで構成されている。

操作盤２０は、たとえば、フィールドネットワークなどのネットワークＮＷ１に接続され、ネットワークＮＷ１を介してＣＮＣユニット３０と通信を行なう。また、操作盤２０は、無線ＬＡＮ、有線ＬＡＮなどを用いてネットワークＮＷ２に接続され、工作機械１００の内部を照らすための光源１２５や、作業者までの距離を検出するための距離センサ１３０などと通信を行なう。

ＣＮＣユニット３０は、加工開始指令を受けたことに基づいて、予め設計されている加工プログラムの実行を開始する。当該加工プログラムは、たとえば、ＮＣ（Numerical Control）プログラムで記述されている。ＣＮＣユニット３０は、当該加工プログラムに従って、モータドライバ１１１Ｒ，１１１Ｘ～１１１Ｚを制御し、テーブル１３６に固定されているワークＷを加工する。

モータドライバ１１１Ｒは、制御部５０から目標回転速度の入力を逐次的に受け、モータ１１２Ｒを制御する。モータ１１２Ｒは、Ｚ方向を中心として主軸１３２を回転駆動する。モータ１１２Ｒは、交流モータであってもよいし、ステッピングモータであってもよいし、サーボモータであってもよいし、その他の種類のモータであってもよい。

モータ１１２Ｒがサーボモータである場合、モータドライバ１１１Ｒは、モータ１１２Ｒの回転角度を検出するためのエンコーダ（図示しない）のフィードバック信号からモータ１１２Ｒの実回転速度を算出する。そして、モータドライバ１１１Ｒは、算出した実回転速度が目標回転速度よりも小さい場合にはモータ１１２Ｒの回転速度を上げ、算出した実回転速度が目標回転速度よりも大きい場合にはモータ１１２Ｒの回転速度を下げる。このように、モータドライバ１１１Ｒは、モータ１１２Ｒの回転速度のフィードバックを逐次的に受けながらモータ１１２Ｒの回転速度を目標回転速度に近付ける。

モータドライバ１１１Ｘは、制御部５０から目標位置の入力を逐次的に受け、モータ１１２Ｘを制御する。モータ１１２Ｘは、主軸頭１３１が取り付けられている支持体１１３をボールネジ（図示しない）を介して送り駆動し、Ｘ方向の任意の位置に主軸１３２を移動する。モータドライバ１１１Ｘによるモータ１１２Ｘの制御方法は、モータドライバ１１１Ｒと同様であるので、その説明については繰り返さない。なお、モータ１１２Ｘは、交流モータであってもよいし、ステッピングモータであってもよいし、サーボモータであってもよいし、その他の種類のモータであってもよい。

モータドライバ１１１Ｙは、制御部５０から目標位置の入力を逐次的に受け、モータ１１２Ｙを制御する。モータ１１２Ｙは、主軸頭１３１が取り付けられている支持体１１３をボールネジ（図示しない）を介して送り駆動し、Ｙ方向の任意の位置に主軸１３２を移動する。モータドライバ１１１Ｙによるモータ１１２Ｙの制御方法は、モータドライバ１１１Ｒと同様であるので、その説明については繰り返さない。なお、モータ１１２Ｙは、交流モータであってもよいし、ステッピングモータであってもよいし、サーボモータであってもよいし、その他の種類のモータであってもよい。

モータドライバ１１１Ｚは、制御部５０から目標位置の入力を逐次的に受け、モータ１１２Ｚを制御する。モータ１１２Ｚは、主軸頭１３１が取り付けられている支持体１１３をボールネジ（図示しない）を介して送り駆動し、Ｚ方向の任意の位置に主軸１３２を移動する。モータドライバ１１１Ｚによるモータ１１２Ｚの制御方法は、モータドライバ１１１Ｒと同様であるので、その説明については繰り返さない。なお、モータ１１２Ｚは、交流モータであってもよいし、ステッピングモータであってもよいし、サーボモータであってもよいし、その他の種類のモータであってもよい。

＜Ｄ．制御態様の変更処理の具体例＞
上述の図２および図３で説明したように、工作機械１００は、距離センサ１３０によって検出された距離に応じて工作機械１００の制御態様を変える。以下では、図５～図８を参照して、制御態様の変更処理の具体例１，２について説明する。

（Ｄ１．具体例１）
まず、図５～図７を参照して、工作機械１００の制御態様の変更処理の具体例１について説明する。

本例では、工作機械１００の制御部５０は、距離センサ１３０によって検出された距離に応じて、上述のディスプレイ２０５（図１参照）の表示態様を変える。典型的には、制御部５０は、距離センサ１３０によって検出された距離が長いほど、ディスプレイ２０５の表示の一部または全部を拡大する。一方で、制御部５０は、距離センサ１３０によって検出された距離が短いほど、ディスプレイ２０５の表示の一部または全部を縮小する。

これにより、作業者は、工作機械１００から離れた場所に居る場合であってディスプレイ２０５の内容を確認することができる。一方で、作業者が工作機械１００の近くに居る場合には、より多くの内容がディスプレイ２０５に表示される。

ディスプレイ２０５において拡大／縮小される表示内容は任意である。一例として、拡大／縮小対象の表示内容は、工具またはワークの位置を可変とする移動体に関する情報を含む。当該移動体としては、たとえば、上述の主軸１３２、上述の工具１３４、上述のテーブル１３６、工作機械１００内で駆動される部品などが挙げられる。拡大／縮小対象の表示内容は、たとえば、当該移動体に係る位置情報、当該移動体に係る温度情報、または、当該移動体に係る振動情報を含む。

図５は、ディスプレイ２０５に表示されている画面の一部を拡大している一例を示す図である。図５には、画面例として監視画面４０が示されている。

監視画面４０は、たとえば、主軸１３２に関する各種情報を表示する。監視画面４０は、表示欄４２～４５を含む。

表示欄４２には、主軸１３２の位置情報が表示される。当該位置情報は、たとえば、Ｘ方向における座標値と、Ｙ方向における座標値と、Ｚ方向における座標値とを含む。

Ｘ方向における座標値は、たとえば、上述のモータドライバ１１１Ｘ（図４参照）によって算出される。より具体的には、モータドライバ１１１Ｘは、モータ１１２Ｘの回転角度を検出するためのエンコーダ（図示しない）のフィードバック信号に基づいて、Ｘ方向における主軸１３２の座標値を算出する。Ｘ方向における主軸１３２の座標値と、モータ１１２Ｘの回転角度との関係は、予め決められている。

工作機械１００の制御部５０は、Ｘ方向における主軸１３２の座標値をモータドライバ１１１Ｘから定期的に取得する。同様の方法で、制御部５０は、Ｙ方向における主軸１３２の座標値を上述のモータドライバ１１１Ｙ（図４参照）から定期的に取得する。同様の方法で、制御部５０は、Ｚ方向における主軸１３２の座標値を上述のモータドライバ１１１Ｚ（図４参照）から定期的に取得する。Ｘ～Ｚ方向における主軸１３２の座標値は、表示欄４２に表示される。

表示欄４３には、主軸１３２の軸方向を回転中心とする主軸１３２の回転速度と、主軸１３２の移動速度を示す送り速度とが表示される。

主軸１３２の回転速度は、たとえば、上述のモータドライバ１１１Ｒ（図４参照）によって算出される。より具体的には、モータドライバ１１１Ｒは、モータ１１２Ｒの回転角度を検出するためのエンコーダ（図示しない）のフィードバック信号からモータ１１２Ｒの実回転速度を逐次的に算出する。制御部５０は、当該実回転速度をモータドライバ１１１Ｒから定期的に取得し、当該実回転速度を表示欄４３に表示する。

主軸１３２の送り速度は、たとえば、上述のモータドライバ１１１Ｘ，１１１Ｙ，１１１Ｚ（図４参照）のフィードバック信号に基づいて算出される。より具体的には、制御部５０は、Ｘ方向における主軸１３２の移動速度をモータドライバ１１１Ｘから取得し、Ｙ方向における主軸１３２の移動速度をモータドライバ１１１Ｙから取得し、Ｚ方向における主軸１３２の移動速度をモータドライバ１１１Ｚから取得する。その後、制御部５０は、Ｘ～Ｚ方向における主軸１３２の各移動速度を二乗し、二乗した各移動速度の合計に対してルートを取る。当該算出結果は、主軸１３２の送り速度として表示欄４３に表示される。

表示欄４４には、主軸１３２の温度情報が表示される。主軸１３２の温度は、たとえば、温度センサ（図示しない）によって検出される。当該温度センサは、たとえば、主軸１３２のハウジング１３３に設けられている。制御部５０は、当該温度センサによって検出された温度を表示欄４４に表示する。

表示欄４４には、主軸１３２に係る振動情報が表示される。当該振動情報は、たとえば、主軸１３２の振動周波数と、主軸１３２の振動強度とを含む。当該振動周波数および当該振動強度は、たとえば、加速度センサ（図示しない）を用いて検出される。当該加速度センサは、たとえば、主軸１３２のハウジング１３３に設けられている。

より具体的には、制御部５０は、ワークの加工中に加速度センサによって検出される加速度を所定のサンプリングレートでサンプリングし、当該サンプリング結果を高速フーリエ変換（ＦＦＴ：Fast Fourier Transform）する。これにより、振動強度が周波数ごとに示されるスペクトルが得られる。制御部５０は、当該スペクトルに含まれる振動強度の内から最大振動強度を特定し、当該最大振動強度を表示欄４５に表示する。また、制御部５０は、当該スペクトルにおいて当該最大振動強度に対応する周波数を振動周波数として表示欄４５に表示する。

振動強度は、たとえば、振動メーター４５Ａによって作業者に提示される。振動メーター４５Ａは、主軸１３２の現在の振動強度をメーターによって作業者に提示する。メーターは、主軸１３２の振動強度に応じて移動する。振動メーター４５Ａは、たとえば、低振動強度区分と、高振動強度区分とに分けられている。メーターが低振動強度区分に属している場合には、びびり振動は発生していない。メーターが高振動強度区分に属している場合には、びびり振動が発生している。びびり振動は、主軸１３２の回転速度と工具１３４によるワークの切込み幅との関係が所定の条件を満たした場合に生じる振動である。びびり振動が生じると、ワークの切削精度が低下する。

制御部５０は、距離センサ１３０によって検出された距離が長いほど監視画面４０の表示内容を拡大する。距離センサ１３０によって検出される距離と、表示の拡大率との関係は、予め規定されている。一例として、当該距離が長いほど当該拡大率は大きくなり、当該距離が短いほど当該拡大率は小さくなる。

図５の例では、表示欄４２における主軸１３２の位置情報が拡大されている。制御部５０は、距離センサ１３０によって検出された距離に応じた拡大率で表示欄４２を表示する。これにより、作業者は、工作機械１００から離れた場所からでも主軸１３２の位置情報を確認することができる。

図６は、画面の一部を拡大している他の例を示す図である。図６の例では、制御部５０は、距離センサ１３０によって検出された距離に基づいて、表示欄４４における温度情報の表示サイズを変えている。典型的には、制御部５０は、距離センサ１３０によって検出された距離が長いほど、表示欄４４における温度情報の表示を拡大する。一方で、制御部５０は、距離センサ１３０によって検出された距離が短いほど、表示欄４４における温度情報の表示を縮小する。

図７は、画面の一部を拡大しているさらに他の例を示す図である。図７の例では、制御部５０は、距離センサ１３０によって検出された距離に基づいて、表示欄４５における温度情報の表示サイズを変えている。典型的には、制御部５０は、距離センサ１３０によって検出された距離が長いほど、表示欄４５における振動情報の表示を拡大する。一方で、制御部５０は、距離センサ１３０によって検出された距離が短いほど、表示欄４５における振動情報の表示を縮小する。

好ましくは、監視画面４０内における拡大／縮小対象の表示欄は、作業者によって任意に設定され得る。当該設定の操作は、たとえば、設定画面に対して行われる。当該設定画面は、監視画面４０の各表示欄について選択操作を受け付け可能に構成される。

なお、図５～図７に示される画面表示の拡大処理は、任意のタイミングで実行される。好ましくは、工作機械１００には、主軸１３２などの移動体の移動操作を受け付け可能に構成される後述の携帯型の操作器２５０（図９参照）が設けられている。

操作器２５０は、操作盤２０と有線または無線で繋がっている。作業者は、操作器２５０を用いることで操作盤２０から離れて工作機械１００内の各種移動体を移動させることができる。制御部５０は、操作器２５０が移動操作を受け付けている間に図５～図７に示される画面表示の拡大処理を実行する。これにより、作業者は、操作盤２０から離れた位置からでもディスプレイ２０５の表示内容を確認することができる。

（Ｄ２．具体例２）
次に、図８を参照して、工作機械１００の制御態様の変更処理の具体例２について説明する。

本例では、工作機械１００の制御部５０は、距離センサ１３０によって検出された距離に応じて、上述の光源１２５（図４参照）の照度を変える。光源１２５は、工作機械１００の内部を照らすように加工エリアに設けられている。

典型的には、制御部５０は、距離センサ１３０によって検出された距離が長いほど、光源１２５の照度を明るくする。異なる言い方をすれば、制御部５０は、距離センサ１３０によって検出された距離が短いほど、光源１２５の照度を暗くする。これにより、作業者が工作機械１００から離れた場所に居る場合でも、工作機械１００の内部が見やすくなる。一方で、作業者が工作機械１００の近くにいる場合には、光源１２５の消費電力が削減される。

図８は、距離センサ１３０によって検出された距離と、光源１２５の照度との関係の一例を示す図である。距離センサ１３０によって検出された距離と、光源１２５の照度との関係は、予め規定されている。

図８に示されるように、制御部５０は、距離センサ１３０によって検出された距離が予め定められた閾値ｔｈ１を超えるまでは、光源１２５の照度を一定に保つ。制御部５０は、距離センサ１３０によって検出された距離が予め定められた閾値ｔｈ１より大きくかつ予め定められた閾値ｔｈ２未満である場合、当該距離が長いほど、光源１２５の照度を上げる。また、制御部５０は、距離センサ１３０によって検出された距離が予め定められた閾値ｔｈ２以上である場合、作業者が工作機械１００の前にいないものとみなし、光源１２５を消灯する。

なお、上述では、距離センサ１３０によって検出された距離が長いほど、光源１２５の照度が上げられる例について説明を行なったが、制御部５０は、距離センサ１３０によって検出された距離が長いほど、光源１２５の照度を下げてもよい。異なる言い方をすれば、制御部５０は、距離センサ１３０によって検出された距離が短いほど、光源１２５の照度を上げてもよい。これにより、作業者は、工作機械１００に近付くほど工作機械１００の内部を確認しやすくなる。

また、工作機械１００に設けられる光源１２５の数は、２つ以上であってもよい。この場合、制御部５０は、光源１２５の各々と作業者Ｕとの間の距離に応じて、光源１２５の各々の照度を変える。

＜Ｅ．操作盤２０のハードウェア構成＞
次に、図９を参照して、図４に示される操作盤２０のハードウェア構成について説明する。図９は、操作盤２０のハードウェア構成の一例を示す模式図である。

操作盤２０は、制御回路２０１と、ＲＯＭ２０２と、ＲＡＭ２０３と、通信インターフェイス２０４と、ディスプレイ２０５と、入力デバイス２０７と、通信インターフェイス２０８と、補助記憶装置２２０とを含む。これらのコンポーネントは、バス２０９に接続される。

制御回路２０１は、たとえば、少なくとも１つの集積回路によって構成される。集積回路は、たとえば、少なくとも１つのＣＰＵ、少なくとも１つのＧＰＵ、少なくとも１つのＡＳＩＣ、少なくとも１つのＦＰＧＡ、またはそれらの組み合わせなどによって構成され得る。

制御回路２０１は、制御プログラム２２２やオペレーティングシステムなどの各種プログラムを実行することで操作盤２０の動作を制御する。制御回路２０１は、制御プログラム２２２の実行命令を受け付けたことに基づいて、補助記憶装置２２０またはＲＯＭ２０２からＲＡＭ２０３に制御プログラム２２２を読み出す。ＲＡＭ２０３は、ワーキングメモリとして機能し、制御プログラム２２２の実行に必要な各種データを一時的に格納する。

通信インターフェイス２０４には、ＬＡＮやアンテナなどが接続される。操作盤２０は、通信インターフェイス２０４を介してネットワークＮＷ１に接続される。これにより、操作盤２０は、ネットワークＮＷ１に接続される外部機器とデータをやり取りする。当該外部機器は、たとえば、上述のＣＮＣユニット３０やサーバー（図示しない）などを含む。

ディスプレイ２０５は、たとえば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、またはその他の表示機器である。ディスプレイ２０５は、制御回路２０１などからの指令に従って、ディスプレイ２０５に対して、画像を表示するための画像信号を出力する。ディスプレイ２０５は、たとえば、タッチパネルで構成されており、工作機械１００に対する各種操作をタッチ操作で受け付ける。なお、ディスプレイ２０５は、操作盤２０と一体的に構成されてもよいし、操作盤２０とは別に構成されてもよい。

入力デバイス２０７は、たとえば、マウス、キーボード、タッチパネル、またはユーザの操作を受け付けることが可能なその他の装置である。なお、入力デバイス２０７は、操作盤２０と一体的に構成されてもよいし、操作盤２０とは別に構成されてもよい。

通信インターフェイス２０８は、携帯型の操作器２５０との通信を実現するためのインターフェイスである。操作器２５０は、たとえば、有線で操作盤２０に接続される。操作器２５０は、手動パルスゼネレータとも呼ばれ、工作機械１００内の各種の移動体（たとえば、主軸１３２やテーブル１３６など）の移動操作を受け付ける。当該移動操作は、たとえば、操作器２５０に設けられているハンドルで受け付けられる。なお、操作器２５０は、必ずしも操作盤２０と有線で通信接続される必要はない。操作器２５０は、操作盤２０と無線で通信接続されてもよい。

補助記憶装置２２０は、たとえば、ハードディスクやフラッシュメモリなどの記憶媒体である。補助記憶装置２２０は、制御プログラム２２２および制御パラメータ２２４などを格納する。制御プログラム２２２は、距離センサ１３０によって検出された距離に応じて工作機械１００の制御態様を変更するプログラムなどを含む。制御パラメータ２２４は、制御プログラム２２２によって参照される。

制御プログラム２２２および制御パラメータ２２４の格納場所は、補助記憶装置２２０に限定されず、制御回路２０１の記憶領域（たとえば、キャッシュメモリなど）、ＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、または外部機器（たとえば、サーバー）などに格納されていてもよい。

なお、制御プログラム２２２は、単体のプログラムとしてではなく、任意のプログラムの一部に組み込まれて提供されてもよい。この場合、制御プログラム２２２による制御処理は、任意のプログラムと協働して実現される。このような一部のモジュールを含まないプログラムであっても、本実施の形態に従う制御プログラム２２２の趣旨を逸脱するものではない。さらに、制御プログラム２２２によって提供される機能の一部または全部は、専用のハードウェアによって実現されてもよい。さらに、少なくとも１つのサーバーが制御プログラム２２２の処理の一部を実行する所謂クラウドサービスのような形態で操作盤２０が構成されてもよい。

＜Ｆ．ＣＮＣユニット３０のハードウェア構成＞
次に、図１０を参照して、図４に示されるＣＮＣユニット３０のハードウェア構成について説明する。図１０は、ＣＮＣユニット３０のハードウェア構成の一例を示す図である。

ＣＮＣユニット３０は、制御回路３０１と、ＲＯＭ３０２と、ＲＡＭ３０３と、通信インターフェイス３０４と、フィールドバスコントローラ３０５と、補助記憶装置３２０とを含む。これらのコンポーネントは、内部バス３０９に接続される。

制御回路３０１は、たとえば、少なくとも１つの集積回路によって構成される。集積回路は、たとえば、少なくとも１つのＣＰＵ、少なくとも１つのＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、少なくとも１つのＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、少なくとも１つのＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、またはそれらの組み合わせなどによって構成され得る。

制御回路３０１は、加工プログラム３２２などの各種プログラムを実行することでＣＮＣユニット３０の動作を制御する。加工プログラム３２２は、ワーク加工を実現するためのプログラムである。制御回路３０１は、加工プログラム３２２の実行命令を受け付けたことに基づいて、ＲＯＭ３０２からＲＡＭ３０３に加工プログラム３２２を読み出す。ＲＡＭ３０３は、ワーキングメモリとして機能し、加工プログラム３２２の実行に必要な各種データを一時的に格納する。

通信インターフェイス３０４には、ＬＡＮ、ＷＬＡＮ、またはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などが接続される。ＣＮＣユニット３０は、通信インターフェイス３０４を介してネットワークＮＷ１に接続される。これにより、ＣＮＣユニット３０は、ネットワークＮＷ１に接続される外部機器とデータをやり取りする。当該外部機器は、たとえば、操作盤２０やサーバー（図示しない）などを含む。

フィールドバスコントローラ３０５は、フィールドバスに接続される各種ユニットとの通信を実現するための通信ユニットである。当該フィールドバスに接続されるユニットの一例として、ワークの加工を実現するための各種駆動ユニット（たとえば、上述のモータドライバ１１１Ｒ，１１１Ｘ～１１１Ｚなど）が挙げられる。

補助記憶装置３２０は、たとえば、ハードディスクやフラッシュメモリなどの記憶媒体である。補助記憶装置３２０は、加工プログラム３２２などを格納する。加工プログラム３２２の格納場所は、補助記憶装置３２０に限定されず、制御回路３０１の記憶領域（たとえば、キャッシュメモリ）、ＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、外部機器（たとえば、サーバー）などに格納されていてもよい。

＜Ｇ．フローチャート＞
次に、図１１を参照して、上述の図５～図８で説明した制御態様の変更処理の流れについて説明する。図１１は、制御態様の変更処理の一例を示すフローチャートのである。

図１１に示される処理は、制御部５０が制御プログラムを実行することにより実現される。ある局面において、図１１に示される処理の一部または全部は、上述の操作盤２０によって実行される。他の局面において、図１１に示される処理の一部または全部は、上述のＣＮＣユニット３０によって実行される。他の局面において、図１１に示される処理の一部または全部が、回路素子またはその他のハードウェアによって実行されてもよい。

ステップＳ１１０において、制御部５０は、工作機械１００の制御態様の変更処理を実行するタイミングが到来したか否かを判断する。一例として、当該タイミングは、上述の操作器２５０（図９参照）が操作を受け付けているタイミングに到来する。制御部５０は、工作機械１００の制御態様の変更処理を実行するタイミングが到来したと判断した場合（ステップＳ１１０においてＹＥＳ）、制御をステップＳ１１２に切り替える。そうでない場合には（ステップＳ１１０においてＮＯ）、制御部５０は、ステップＳ１１０の処理を再び実行する。

ステップＳ１１２において、制御部５０は、上述の距離センサ１３０から距離データを取得する。当該距離データは、距離センサ１３０と作業者との間の距離を示す。

ステップＳ１１４において、制御部５０は、ステップＳ１１２で取得した距離データに応じて、操作盤２０のディスプレイ２０５の表示態様を変える。当該表示態様をどのように変えるかについては上述の図５～図７で説明した通りであるので、その説明については繰り返さない。

ステップＳ１１６において、制御部５０は、ステップＳ１１２で取得した距離データに応じて、工作機械１００の加工エリアを照らすための上述の光源１２５の照度を変える。光源１２５の照度をどのように変えるかについては上述の図８で説明した通りであるので、その説明については繰り返さない。

なお、上述では、ステップＳ１１４，Ｓ１１６の処理が距離センサ１３０から距離データが取得できたか否かに関わらず実行される例について説明を行なったが、制御部５０は、作業者が距離センサ１３０の前に存在しない場合には、ステップＳ１１４，Ｓ１１６の処理を実行しなくてもよい。一例として、制御部５０は、距離センサ１３０によって検出される距離がエラーを示す場合、または、当該距離が所定値よりも大きい場合に、作業者が距離センサ１３０の前に存在しないと判断する。

＜Ｈ．変形例＞

（Ｈ１．概要）
次に、変形例に従う工作機械１００Ａの概要について説明する。

上述では、工作機械１００は、距離センサ１３０を用いて作業者までの距離を特定し、当該距離に基づいて工作機械１００の制御態様を変更していた。これに対して、本変形例に従う工作機械１００Ａは、距離センサ１３０ではなく、作業者の現在位置を検出するための位置センサを用いる。そして、工作機械１００Ａは、作業者の現在位置に基づいて工作機械１００の制御態様を変更する。

（Ｈ２．工作機械１００Ａの基本機構）
次に、図１２および図１３を参照して、変形例に従う工作機械１００Ａの各種構成について説明する。図１２は、工作機械１００Ａの構成例を示す図である。

図１２に示されるように、工作機械１００Ａは、制御部５０と、モータドライバ１１１Ｎ，１１１Ｒ，１１１Ｘ～１１１Ｚと、モータ１１２Ｎ，１１２Ｒ，１１２Ｘ～１１２Ｚと、支持体１１３と、光源１２５と、位置センサ１３０Ａと、主軸頭１３１と、テーブル１３６とを含む。

図１２に示される工作機械１００Ａは、モータドライバ１１１Ｎと、モータ１１２Ｎとを備える点で図４に示される工作機械１００とは異なる。また、図１２に示される工作機械１００Ａは、距離センサ１３０の代わりに位置センサ１３０Ａを備える点で図４に示される工作機械１００とは異なる。それら以外の点については図４に示される工作機械１００と同じであるので、以下では、モータドライバ１１１Ｎ、モータ１１２Ｎ、および位置センサ１３０Ａ以外の構成については説明を繰り返さない。

モータドライバ１１１Ｎは、制御部５０から目標回転速度の入力を逐次的に受け、モータ１１２Ｎを制御する。モータ１１２Ｎは、操作盤２０のディスプレイ２０５の向きを変えるための駆動部として機能する。モータ１１２Ｎは、交流モータであってもよいし、ステッピングモータであってもよいし、サーボモータであってもよいし、その他の種類のモータであってもよい。

モータ１１２Ｎがサーボモータである場合、モータドライバ１１１Ｎは、モータ１１２Ｎの回転角度を検出するためのエンコーダ（図示しない）のフィードバック信号からモータ１１２Ｎの実回転速度を算出する。そして、モータドライバ１１１Ｎは、算出した実回転速度が目標回転速度よりも小さい場合にはモータ１１２Ｎの回転速度を上げ、算出した実回転速度が目標回転速度よりも大きい場合にはモータ１１２Ｎの回転速度を下げる。このように、モータドライバ１１１Ｎは、モータ１１２Ｎの回転速度のフィードバックを逐次的に受けながらモータ１１２Ｎの回転速度を目標回転速度に近付ける。

位置センサ１３０Ａは、操作盤２０のディスプレイ２０５に対する作業者Ｕの位置を検出するためのセンサである。位置センサ１３０Ａの種類は特に限定されない。一例として、位置センサ１３０Ａは、カメラである。

図１３は、位置センサ１３０Ａの一例であるカメラ１３０Ｂを示す図である。制御部５０は、たとえば、カメラ１３０Ｂから取得した画像に基づいて、工作機械１００Ａの周囲にいる作業者Ｕを検出する。カメラ１３０Ｂは、作業者Ｕの作業エリアを撮影するように設置される。一例として、カメラ１３０Ｂは、操作盤２０に設けられる。カメラ１３０Ｂは、１台だけ設けられてもよいし、複数台設けられてもよい。カメラ１３０Ｂは、作業者Ｕを撮影して得られた画像を制御部５０に定期的に送る。

制御部５０は、カメラ１３０Ｂから得られた画像を用いて作業者Ｕを検出する。作業者Ｕを検出するための画像処理アルゴリズムには、任意の画像処理プログラムが採用される。

一例として、制御部５０は、学習済みモデルを用いて作業者Ｕを検出する。学習済みモデルは、学習用データセットを用いた学習処理により予め生成されている。学習用データセットは、人物が写っている複数の学習用画像を含む。各学習用画像には、人物の有無がラベルとして関連付けられる。学習済みモデルの内部パラメータは、このような学習用データセットを用いた学習処理により予め最適化されている。これにより、学習済みモデルは、画像の入力を受けると、当該画像に人物が写っている確率を出力する。

学習済みモデルを生成するための学習手法には、種々の機械学習アルゴリズムが採用され得る。一例として、当該機械学習アルゴリズムとして、ディープラーニング、コンボリューションニューラルネットワーク（ＣＮＮ）、全層畳み込みニューラルネットワーク（ＦＣＮ）、サポートベクターマシンなどが採用される。

制御部５０は、カメラ１３０Ｂから得られた画像上で所定の矩形領域をずらしながら、当該矩形領域内の部分画像を学習済モデルに順次入力する。当該学習済みモデルは、部分画像の入力を受け付けると、当該部分画像に人物が写っている確率を出力する。制御部５０は、当該確率が所定値を超えたことに基づいて、当該矩形領域の位置に作業者Ｕが存在していると判断する。

なお、作業者Ｕの位置の検出するための画像処理は、制御部５０によって実行されてもよいし、カメラ１３０Ｂによって実行されてもよい。

また、カメラ１３０Ｂは、必ずしも操作盤２０に設けられる必要は無く、他の場所に設けられてもよい。一例として、カメラ１３０Ｂは、工作機械１００Ａのカバー体２２上に設けられてもよい。他の例として、カメラ１３０Ｂは、工作機械１００Ａが設置されている工場の天井または側壁などに設けられてもよい。

（Ｈ３．制御態様の変更処理の具体例）
次に、図１４および図１５を参照して、工作機械１００Ａの制御態様の変更処理の具体例について説明する。

本具体例では、工作機械１００Ａの制御部５０は、位置センサ１３０Ａによって取得された作業者Ｕの位置に基づいて、操作盤２０のディスプレイ２０５の表示面が作業者Ｕに向くように上述のモータ１１２Ｎを制御する。「表示面が作業者Ｕに向く」とは、操作盤２０のディスプレイ面に直交する方向が作業者Ｕに向くことを意味する。これにより、作業者Ｕは、工作機械１００Ａの周囲のいずれの場所に居てもディスプレイ２０５の内容を確認することができる。

図１４は、作業者Ｕが工作機械１００Ａの近くに居る場合における操作盤２０の状態を示す図である。図１５は、作業者Ｕが工作機械１００Ａから離れた場所に居る場合における操作盤２０の状態を示す図である。

操作盤２０は、たとえば、重力方向に平行な軸ＡＸ１を中心として回転可能に構成されている。操作盤２０の回転駆動は、たとえば、上述のモータ１１２Ｎ（図１２参照）によって実現される。

工作機械１００Ａの制御部５０は、カメラ１３０Ｂから得られた画像内において作業者Ｕの位置を検出する。その後、制御部５０は、当該検出された位置が画像内の予め定められた設定範囲内に位置するようにモータドライバ１１１Ｘを制御する。当該設定範囲は、カメラ１３０Ｂとディスプレイ２０５との位置関係によって予め決められている。一例として、当該設定範囲は、画像内の中心を含む。

これにより、操作盤２０のディスプレイ２０５は、常に作業者Ｕの方向を向く。図１４の例では、ディスプレイ２０５は、方向Ｄ１に居る作業者Ｕに向いている。図１５の例では、ディスプレイ２０５は、方向Ｄ２に居る作業者Ｕに向いている。

（Ｈ４．フローチャート）
次に、図１６を参照して、上述の図１４および図１５で説明した制御態様の変更処理の流れについて説明する。図１６は、制御態様の変更処理の一例を示すフローチャートのである。

図１６に示される処理は、制御部５０が制御プログラムを実行することにより実現される。ある局面において、図１６に示される処理の一部または全部は、上述の操作盤２０によって実行される。他の局面において、図１６に示される処理の一部または全部は、上述のＣＮＣユニット３０によって実行される。他の局面において、図１６に示される処理の一部または全部が、回路素子またはその他のハードウェアによって実行されてもよい。

ステップＳ２１０において、制御部５０は、工作機械１００Ａの制御態様の変更処理を実行するタイミングが到来したか否かを判断する。一例として、当該タイミングは、上述の操作器２５０（図９参照）が操作を受け付けているタイミングに到来する。制御部５０は、工作機械１００Ａの制御態様の変更処理を実行するタイミングが到来したと判断した場合（ステップＳ２１０においてＹＥＳ）、制御をステップＳ２１２に切り替える。そうでない場合には（ステップＳ２１０においてＮＯ）、制御部５０は、ステップＳ２１０の処理を再び実行する。

ステップＳ２１２において、制御部５０は、上述のカメラ１３０Ｂから画像を取得し、当該画像内において作業者Ｕの位置を特定する。

ステップＳ２２０において、制御部５０は、ステップＳ２１２で特定された作業者Ｕの位置が画像内の予め定められた設定範囲内に含まれているか否かを判断する。制御部５０は、ステップＳ２１２で特定された作業者Ｕの位置が画像内の予め定められた設定範囲内に含まれていると判断した場合（ステップＳ２２０においてＹＥＳ）、図１６に示される処理を終了する。そうでない場合には（ステップＳ２２０においてＮＯ）、制御部５０は、制御をステップＳ２２２に切り替える。

ステップＳ２２２において、制御部５０は、ステップＳ２１２で特定された作業者Ｕの位置が画像内の予め定められた設定範囲に近付くように上述のモータドライバ１１１Ｎ（図１２参照）を制御する。その後、制御部５０は、制御をステップＳ２１２に戻す。

＜Ｉ．まとめ＞
以上のようにして、工作機械１００の制御部５０は、工作機械１００に対する作業者Ｕの位置関係に基づいて、工作機械１００の制御態様を変える。これにより、工作機械１００は、作業者Ｕとの位置関係に応じて制御態様を段階的に変えることができ、より適切な制御を実現することができる。

今回開示された実施の形態は全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

２０ 操作盤、２２ カバー体、３０ ＣＮＣユニット、４０ 監視画面、４２ 表示欄、４３ 表示欄、４４ 表示欄、４５ 表示欄、４５Ａ 振動メーター、５０ 制御部、１００ 工作機械、１００Ａ 工作機械、１１１Ｎ モータドライバ、１１１Ｒ モータドライバ、１１１Ｘ モータドライバ、１１１Ｙ モータドライバ、１１１Ｚ モータドライバ、１１２Ｎ モータ、１１２Ｒ モータ、１１２Ｘ モータ、１１２Ｙ モータ、１１２Ｚ モータ、１１３ 支持体、１２５ 光源、１３０ 距離センサ、１３０Ａ 位置センサ、１３０Ｂ カメラ、１３１ 主軸頭、１３２ 主軸、１３３ ハウジング、１３４ 工具、１３６ テーブル、２０１ 制御回路、２０２ ＲＯＭ、２０３ ＲＡＭ、２０４ 通信インターフェイス、２０５ ディスプレイ、２０７ 入力デバイス、２０８ 通信インターフェイス、２０９ バス、２２０ 補助記憶装置、２２２ 制御プログラム、２２４ 制御パラメータ、２５０ 操作器、３０１ 制御回路、３０２ ＲＯＭ、３０３ ＲＡＭ、３０４ 通信インターフェイス、３０５ フィールドバスコントローラ、３０９ 内部バス、３２０ 補助記憶装置、３２２ 加工プログラム。

Claims (9)

1. 工作機械であって、
   距離センサを備え、前記距離センサは、前記工作機械の作業者と前記距離センサとの間の距離を検出し、
   前記工作機械を制御するための制御部を備え、
   前記制御部は、
   前記距離センサから前記距離を取得する処理と、
   前記取得する処理で取得した前記距離に応じて、前記工作機械の制御態様を変える処理とを実行する、工作機械。
2. 前記工作機械は、さらに、ディスプレイを備え、
   前記制御態様を変える処理は、前記取得する処理で取得した前記距離に応じて、前記ディスプレイの表示態様を変える処理を含む、請求項１に記載の工作機械。
3. 前記表示態様を変える処理は、前記取得する処理で取得した前記距離が長いほど、前記ディスプレイの表示を拡大する処理を含む、請求項２に記載の工作機械。
4. 前記工作機械は、さらに、工具またはワークの位置を可変とする移動体を備え、
   前記拡大する処理で拡大される表示は、前記移動体に係る位置情報、前記移動体に係る温度情報、または、前記移動体に係る振動情報を含む、請求項３に記載の工作機械。
5. 前記工作機械は、さらに、前記移動体の移動操作を受け付け可能に構成される携帯型の操作器を備え、
   前記制御部は、前記操作器が前記移動操作を受け付けている間に前記拡大する処理を実行する、請求項４に記載の工作機械。
6. 前記工作機械は、さらに、前記工作機械の内部を照らすための光源を備え、
   前記制御態様を変える処理は、前記取得する処理で取得した前記距離が長いほど、前記光源の照度を明るくする処理を含む、請求項１～５のいずれか１項に記載の工作機械。
7. 工作機械であって、
   ディスプレイと、
   前記ディスプレイの向きを変えるための駆動部と、
   前記ディスプレイに対する作業者の位置を検出するための位置センサと、
   前記工作機械を制御するための制御部とを備え、
   前記制御部は、
   前記位置センサから前記位置を取得する処理と、
   前記取得する処理で取得した前記位置に基づいて、前記ディスプレイの表示面が前記作業者に向くように前記駆動部を制御する処理とを実行する、工作機械。
8. 距離センサを備える工作機械の制御方法であって、
   前記距離センサは、前記工作機械の作業者と前記距離センサとの間の距離を検出し、
   前記制御方法は、
   前記距離センサから前記距離を取得するステップと、
   前記取得するステップで取得した前記距離に応じて、前記工作機械の制御態様を変える処理とを備える、制御方法。
9. 距離センサを備える工作機械の制御プログラムであって、
   前記距離センサは、前記工作機械の作業者と前記距離センサとの間の距離を検出し、
   前記制御プログラムは、前記工作機械に、
   前記距離センサから前記距離を取得するステップと、
   前記取得するステップで取得した前記距離に応じて、前記工作機械の制御態様を変える処理とを実行させる、制御プログラム。