JP2023055152A - ロボットシステム - Google Patents

Abstract

【課題】ロボットシステム用の電子マニュアルにおける検索漏れを抑制し、ロボットシステムの利便性を向上させること。【解決手段】ロボットシステム１０用の操作端末であるティーチングペンダント４０には、ロボットシステム１０の電子マニュアルが記憶されており、ユーザの閲覧操作に基づいてディスプレイ４１に電子マニュアルが表示される。電子マニュアルのソースコードは、閲覧操作によってディスプレイ４１に表示される表示対象テキストデータと、閲覧操作によってディスプレイ４１に表示される対象ではなく且つ表示対象テキストデータに含まれるキーワードに関連付けられた関連語句からなる表示非対象テキストデータとを含む。ユーザにより電子マニュアルについて語句の検索操作が行われた場合には、ソースコードから両テキストデータを抽出して検索用データを作成し、当該検索用データからユーザにより指定された語句を検索する。【選択図】 図１

Description

本発明は、ロボットシステムに関する。

ロボットシステムには、産業用ロボットを制御する制御装置や産業用ロボットの動作シーケンスを設定する際に使用されるティーチングペンダント等の操作端末を備えているものがある。この種のロボットシステムにおいては、ロボットシステムの構成、操作方法、メンテナンス方法等の各種取扱説明情報を電子化した電子マニュアルを上記操作端末等の表示画面に表示させる技術が提案されている（例えば特許文献１参照）。操作端末にて電子マニュアルを閲覧可能とすることにより、ロボットシステムの利便性の向上が図られている。

特許第６０７９５６１号公報

近年では上述したロボットシステムの高機能化・多機能化が実現されており、当該ロボットシステムの取扱説明情報の情報量についても増加の傾向にある。故に、ユーザが電子マニュアルのページを捲りながら目的に合った情報を探そうとした場合の手間も増えると想定される。そこで、本願の発明者は、ロボットシステムの利便性の更なる向上を図るべく、電子マニュアルからユーザが指定した語句を検索する構成を考案した。

ここで、ロボットシステムを構築している各種構成には専門用語等の特殊な用語で呼称されるものがあり、当該用語については必ずしも広く統一されているとは限らない。例えば、上述した操作端末については、ティーチングペンダントの他に、Ｔペン、操作盤と呼称される場合もある。関連する複数の用語のうち１の用語を用いてシステム等の解説がなされている電子マニュアルを想定した場合には、ユーザが関連する複数の用語のうち他の用語を検索候補（検索キーワード）に指定して検索操作を行った際に当該候補が検索に引っかからないといった事象が発生し得る。つまり、電子マニュアルにはユーザの目的に合致した情報が含まれているにも関わらず、当該情報が検索から漏れるといった不都合（検索漏れ）が発生し得る。このような不都合は、上記１の用語そのものではなく当該用語に関連している関連コンテンツ（センテンス）が電子マニュアルに含まれている場合にも発生し得る。このように、ロボットシステムの利便性の更なる向上を図る上で当該ロボットシステムに係る構成には未だ改善の余地がある。

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その主たる目的は、ロボットシステム用の電子マニュアルにおける検索漏れを抑制し、ロボットシステムの利便性を向上させることにある。

以下、上記課題を解決するための手段について記載する。

第１の手段．ユーザの閲覧操作に基づいてロボットシステムの取扱説明情報である電子マニュアルを表示可能な表示部が設けられた操作端末を備え、
前記電子マニュアルのソースコードは、マークアップ言語で記載されており、
前記電子マニュアルの前記ソースコードには、前記閲覧操作によって前記表示部に表示される語句からなる表示対象テキストデータと、前記閲覧操作によって前記表示部に表示される対象ではなく且つ前記表示対象テキストデータに含まれる特定の語句に関連付けられた関連語句からなる表示非対象テキストデータとが含まれており、
ユーザにより前記電子マニュアルについて語句の検索操作が行われた場合に、前記電子マニュアルのソースコードから前記表示対象テキストデータ及び前記表示非対象テキストデータが抽出されてなる検索用データから当該検索操作に際してユーザにより指定された語句を検索し、その検索結果を前記表示部に表示させる。

本手段に示す電子マニュアルのソースコードについてはマークアップ言語で記載されており、当該ソースコードには閲覧時に表示される表示対象テキストデータと閲覧時に表示されない表示非対象テキストデータとが含まれている。ユーザにより語句の検索操作が行われた場合には、ソースコードから表示対象テキストデータ及び表示非対象テキストデータを抽出してなる検索用データからユーザにより指定された語句が検索される。ロボットシステムを構築している各種構成には専門用語等の特殊な用語（表示対象テキストデータにおける特定の語句に相当）で呼称されるものがあり、当該用語については必ずしも広く統一されているとは限らない。ここで、本手段に示す上記表示非対象テキストデータについては、上記特定の語句に関連付けられた関連語句からなるテキストデータとなっている。仮にユーザが特定の語句ではなく、それに関連する語句を検索候補として指定した場合であっても、当該関連する語句が検索用データに含まれることとなり、当該語句が検索から漏れることを抑制できる。つまり、電子マニュアルにはユーザの目的に合致した情報が含まれているにも関わらず当該情報が検索から漏れることを抑制できる。以上の理由から、ロボットシステムの利便性の更なる向上に貢献できる。

なお、表示非対象テキストデータについては電子マニュアルの閲覧時には表示されない構成であるため、関連語句をソースコードに仕込む構成としたとしても、閲覧時に電子マニュアルが読みづらくなることを回避できる。

第２の手段．ユーザの閲覧操作に基づいてロボットシステムの取扱説明情報である電子マニュアルを表示可能な表示部が設けられた操作端末を備え、
前記電子マニュアルのソースコードは、マークアップ言語で記載されており、
前記電子マニュアルの前記ソースコードには、前記閲覧操作によって前記表示部に表示される語句からなる表示対象テキストデータと、前記閲覧操作によって前記表示部に表示される対象ではなく且つ前記表示対象テキストデータに含まれる特定の語句に関連付けられた関連語句からなる表示非対象テキストデータとが含まれており、
前記操作端末は、
前記電子マニュアルのソースコードから前記表示対象テキストデータ及び前記表示非対象テキストデータを抽出して検索用データを作成する検索用データ作成部と、
ユーザにより前記電子マニュアルについて語句の検索操作が行われた場合に、当該検索操作に際してユーザにより指定された語句を前記検索用データから検索する検索部と、
前記検索部による検索結果を前記表示部に表示させることにより、当該検索結果をユーザに報知する報知部と
を有している。

第２の手段に示す検索システムによれば、第１の手段と同様の効果が期待できる。すなわち、電子マニュアルにユーザの目的に合致した情報が含まれているにも関わらず当該情報が検索から漏れることを抑制し、ロボットシステムの利便性の更なる向上に貢献できる。また、電子マニュアルから必要に応じて検索用データが作成されるため、検索用データを操作端末のＲＯＭ等に別途用意しておく必要がない。このようにしてデータ量の増加を抑えることは、操作端末における他の機能（例えばロボットの動作設定機能）との共存を図る上で好ましい。電子マニュアルがロボットシステムのアップデートに合わせて改訂された場合には、当該電子マニュアルから作成される検査用データについても改訂結果が反映されることとなる。これは、ロボットシステムや電子マニュアルのバージョンに対応した適正な検索を行う上で好ましい。

第１の実施形態におけるロボットシステムの概要を示すブロック図。 電子マニュアルの閲覧画面を示す概略図。 検索画面を示す概略図。 ティーチングペンダントのＣＰＵにて実行される検索用処理を示すフローチャート。 （ａ）閲覧中の電子マニュアルを例示した概略図、（ｂ）電子マニュアルのソースコードを例示した概略図。 各種タグを例示した概略図。 特殊タグを示す概略図。 キーワードとその関連語句とを例示した概略図。 検索用データを例示した概略図。 検索結果を例示した概略図。 第２の実施形態における検索用データを例示した概略図。 第３の実施形態における特殊タグを示す概略図。 （ａ）第４の実施形態における閲覧中の電子マニュアルを例示した概略図、（ｂ）電子マニュアルのソースコードを例示した概略図。

＜第１の実施形態＞
以下、機械組立工場などで用いられるロボットシステムに具現化した第１の実施形態について図面を参照しつつ説明する。先ず、図１を参照して、ロボットシステムの概要について説明する。

本実施形態に示すロボットシステム１０は、ロボット２０と、当該ロボット２０用の操作端末であるティーチングペンダント４０とで構成されている。ロボット２０は、水平多関節型（詳しくは４軸）の産業用ロボットであるロボット本体２１と、当該ロボット本体２１を制御するモーションコントローラ２２（以下、コントローラ２２ともいう）とを備えている。

ロボット本体２１は、ベースに取り付けられたアームと、アームの先端に設けられたハンド（ツール）と、それらアームやハンドを駆動させるサーボアンプとを有してなる。アームは複数の可動部が連結されてなり、関節部毎にそれら可動部を駆動させるモータと、各モータの回転角度を検出するエンコーダとが配設されている。サーボアンプには、コントローラ２２からの駆動指令やエンコーダにより検出された回転角度等に基づいて各関節用のモータを駆動させる駆動回路が設けられている。

コントローラ２２には、通信ケーブルを介して上記ティーチングペンダント４０が接続されている。ティーチングペンダント４０は、タッチパネル式のディスプレイ４１を有する携帯型の操作端末であり、制御部としてのＣＰＵ４２、記憶部としてのＲＯＭ４５及びＲＡＭ４６が設けられている。ティーチングペンダント４０には、設定支援アプリケーション等の各種のアプリケーションがインストールされており、ＣＰＵ４２はユーザの操作に基づいてそれらアプリケーションを実行する。

ユーザにより設定支援アプリケーションが使用されている場合には、ディスプレイ４１に設定支援画面が表示され、ＣＰＵ４２はユーザの操作に基づいてロボット２０の動作シーケンスを設定する。設定された動作シーケンスはコントローラ２２に送信される。コントローラ２２には、ロボット用の各種動作プログラムを記憶しているプログラムバンクが設けられている。コントローラ２２の制御部は、ティーチングペンダント４０から受信した動作シーケンスに対応する動作プログラムをプログラムバンクから読み込み且つ読み込んだ動作プログラムに基づいて駆動指令を決定し、決定した駆動指令をサーボアンプに送信する。

また、ティーチングペンダント４０には、上記アプリケーションの１つとしてロボットシステム１０の取扱説明情報を閲覧するためのマニュアル閲覧アプリケーションがインストールされている。この閲覧アプリケーションが使用されている場合には、ディスプレイ４１に電子マニュアル用の閲覧画面が表示される（図２参照）。具体的には、ＲＡＭ４６には上記取扱説明情報を電子化した電子マニュアル６０を記憶する電子マニュアル記憶エリア４８が設けられており、ティーチングペンダント４０の製造時に当該記憶エリア４８に電子マニュアル６０が保存される。

電子マニュアル６０については、例えばロボットシステム１０のアップデートに合わせて最新のバージョンに改訂→クラウドサーバＣＳにアップロードされる。ティーチングペンダント４０はインターネットを介してクラウドサーバＣＳに接続可能となっており、改訂された電子マニュアル６０はユーザの更新操作等に基づいてクラウドサーバＣＳからティーチングペンダント４０にダウンロードされる。これにより、電子マニュアル記憶エリア４８に保存されている電子マニュアル６０が最新のバージョンに更新（上書き）される。なお、ティーチングペンダント４０における電子マニュアル６０の更新方法については任意であり、ＣＤ－ＲＯＭ等のメディア（記憶媒体）を用いて更新する構成としてもよい。

ここで、本実施形態に示す電子マニュアル６０のソースコードについてはマークアップ言語（具体的にはｈｔｍｌ形式）で記載されている。ティーチングペンダント４０にはブラウザがインストールされており、ユーザにより電子マニュアル６０の閲覧操作が行われた場合には指定されたページがブラウザによってディスプレイ４１に表示される。電子マニュアル６０が表示されている閲覧画面においては、ディスプレイ４１に触れている指を上下にスライドさせることにより表示中のページの変更が可能である。

電子マニュアル６０は、目次、初期設定ガイド、動作シーケンス設定ガイド、メンテナンスガイド、Ｑ＆Ａ等の複数のファイルで構成されており、情報量（文字数、ページ数）が膨大となっている。本実施形態では、このような事情に配慮して、ユーザが所望とする語句を電子マニュアル６０から検索する場合に当該検索をサポートすること、具体的にはＲＯＭ４５の検索プログラム記憶エリア４７に記憶されている検索プログラムを用いて電子マニュアル６０からユーザが所要としている語句を検索しその検索結果をユーザに報知する機能を有していることを特徴の１つとしている。以下、図３を参照して当該機能について説明する。

閲覧画面においては、ディスプレイ４１の何れかの位置が長押しされることで、ユーザが選択可能な操作項目の一覧（操作メニュー）が表示される。それら操作項目には「語句の検索」が含まれており、この「語句の検索」がユーザに選択されることで、閲覧画面から検索画面に切り替わる。

図３（ａ）に示すように、検索画面においては、ディスプレイ４１の表示領域が、電子マニュアル６０の表示（閲覧表示）を継続するためのマニュアル表示エリアと、検索する語句を指定するための検索ボックスＳＢや指定された語句の検索を実行する実行ボタンＢＩが表示される検索情報表示エリアとに二分される。検索画面への切替後は、ユーザにより検索ボックスＳＢに検索対象とする語句が入力され且つ実行ボタンＢＩがタップされたことに基づいて語句の検索を開始する。

検索終了後は、図３（ｂ）に示すように、当該検索の結果がユーザに報知される。具体的には、検索エリアにおいて、入力された語句（指定された語句）がヒットした件数が明示され、マニュアル表示エリアにおいて、当該語句の所在（アドレス）が明示される。この所在の明示については、電子マニュアル６０において該当した語句を含むファイルの名称の表示、その語句を含むページの表示、表示されているページの語句のうち検索でヒットした語句の強調表示（ハイライト表示）を含む。

次に、図４のフローチャートを参照して、ＣＰＵ４２により実行される検索用処理について説明する。検索用処理は、上述したマニュアル閲覧アプリの起動中、詳しくは検索画面の表示中に定期処理の一環として実行される処理である。

検索用処理においては先ず、ステップＳ１１にて検索結果を表示中であるか否かを判定する。検索結果の表示中でない場合にはステップＳ１１にて否定判定をしてステップＳ１２に進む。ステップＳ１２では検索の実行操作（開始操作）の有無、すなわち実行ボタンＢＩがタップされたか否かを判定する。ステップＳ１２にて否定をした場合には、そのまま本検索用処理を終了する。実行操作が行われた場合には、ステップＳ１２にて肯定判定をしてステップＳ１３に進む。ステップＳ１３では検索用データの作成処理を実行する。具体的には、ＲＡＭ４６の電子マニュアル記憶エリア４８に記憶されている電子マニュアル６０のソースコードからテキストデータ等を抽出し、抽出したデータをＪａｖａＳｃｒｉｐｔ（登録商標）形式のデータに変換する。そして、変換後のデータ、すなわち検索用データをＲＡＭ４６に記憶する。なお、検索用データについての詳細については後述する。

検索用データを作成した後は、当該検索用データからユーザにより指定された語句を検索する検索処理を実行する（ステップＳ１４）。この検索処理では、指定された語句と一致する語句の数（ヒット数）及びそれら語句の所在を特定し、それらの情報をＣＰＵ４２のバッファに記憶する。続くステップＳ１５では、ステップＳ１４の検索処理の結果をユーザに報知すべく検索結果表示処理を実行する。検索結果表示処理では、指定された語句のヒット数やその所在をユーザに教示すべくそれらの情報をディスプレイ４１に表示する（図３（ｂ）参照）。

ステップＳ１１の説明に戻り、検索結果の表示中である場合には、当該ステップＳ１１にて肯定判定をしてステップＳ１６に進む。ステップＳ１６では、ハイライト表示中の対象の何れかがユーザによって指定されたか、具体的にはタップされたかを判定する。ステップＳ１６にて肯定判定をした場合には、ステップＳ１７に進む。ステップＳ１７では、検索画面から閲覧画面への切り替えを行う。これにより、ディスプレイ４１の全体に電子マニュアル６０が表示された状態となる。この際、ディスプレイ４１の上部にユーザによってタップされた語句が位置するようにしてページの頭出しを行う。その後は、ステップＳ１８に進み、ＲＡＭ４６に記憶している検索用データを消去して本検索用処理を終了する。この際、検索結果に係る情報についても消去され、表示されていた検索結果についても表示が終了する。

ステップＳ１６の説明に戻り、当該ステップＳ１６にて否定判定をした場合には、ステップＳ１９に進む。ステップＳ１９では、ユーザにより検索終了操作が行われたか否かを判定する。具体的には、検索エリアに表示されている終了ボタンがタップされたか否かを判定する。検索終了操作が行われていない場合には、そのまま本検索用処理を終了する。検索終了操作が行われている場合には、ステップＳ２０にて検索画面から閲覧画面への切り替えを行う。これにより、ディスプレイ４１の全体に電子マニュアル６０が表示された状態、詳しくは検索画面への切替前の状態に復帰する。その後は、ステップＳ１８に進み、ＲＡＭ４６に記憶している検索用データを消去して本検索用処理を終了する。この際、バッファに記憶されている検索結果の情報についても消去される。

ここで、ロボットシステムを構築している各種構成には専門用語等の特殊な用語で呼称されるものがあり、当該用語については必ずしも広く統一されているとは限らない。仮に閲覧される電子マニュアルにおいて関連する複数の用語のうち１の用語を用いてシステム等の解説を行っている場合には、ユーザが関連する複数の用語のうち他の用語を検索候補に指定して検索操作を行った際に当該候補が検索に引っかからないといった事象が発生し得る。つまり、電子マニュアルにはユーザの目的に合致した情報が含まれているにも関わらず、当該情報が検索から漏れるといった不都合（検索漏れ）が発生し得る。これは、ロボットシステムの利便性の向上を図る上で好ましくない。他方で、それら複数の用語を単に並記した場合には、検索の漏れを抑制できる反面、閲覧時に電子マニュアルが読みづらくなる。つまり、利便性の向上を図る上で妨げになる。本実施形態では、これらの事情に配慮して、検索漏れを抑制し、利便性の向上を図る工夫がなされていることを特徴の１つとしている。以下、図５及び図６を参照して電子マニュアル６０について補足説明し、その後、上記工夫について説明する。

本実施形態に示す電子マニュアル６０のソースコードはｈｔｍｌ形式で記載さており、閲覧時の文章構造（見出しや本文等）がタグによって規定されている（図５参照）。文章構造を規定するタグ（以下、構造タグという）については、例えば文章における見出し（ヘッダ）を示すヘッダタグＴ１や文章における本文（段落）を示すパラグラフタグＴ２を含む（図６参照）。

ヘッダタグＴ１は開始タグである＜ｈ＞と終了タグである＜／ｈ＞とで構成されており、電子マニュアル６０の閲覧時にはこれら開始タグ及び終了タグによって挟まれたテキストデータが見出しとして本文よりも大きな文字で表示される。また、パラグラフタグＴ２は、開始タグである＜ｐ＞と終了タグである＜／ｐ＞とで構成されており、電子マニュアル６０の閲覧時にはこれら開始タグ及び終了タグによって挟まれたテキストデータが本文として小さな文字で表示される。つまり、ティーチングペンダント４０のＣＰＵ４２（ブラウザ）は、電子マニュアル６０の閲覧表示時に各構造タグに格納されているテキストデータを表示対象として特定し、構造タグの種類から文字の大きさ等を特定する。

本実施形態に示す電子マニュアル６０のソースコードには、上述した構造タグ以外のタグとして特殊タグＴ３が含まれている。この特殊タグＴ３については、テキストデータを格納可能な点では構造タグと同様である。但し、ティーチングペンダント４０のＣＰＵ４２（ブラウザ）においては、この特殊タグＴ３に格納されているテキストデータの一部を閲覧表示時に表示対象から外す、すなわち表示対象としない構成となっている。

ここで、図７を参照して特殊タグＴ３について補足説明する。特殊タグＴ３は、開始タグである＜Ｓｙｎｏｎｙｍｓ＝“ ”＞と終了タグである＜／Ｓｙｎｏｎｙｍｓ＞とで構成されている。開始タグと終了タグとの間には上述したキーワードが配置され、開始タグにおける一組のダブルコーテーションの間には当該キーワードに関連する語句（関連語句）が配置される。本実施形態に示す関連語句については、キーワードの類義語、同義語及び略語の何れかである。

開始タグ内に配置される関連語句の数については任意であり、関連語句ごとにダブルコーテーションが付与され、ダブルコーテーションで挟まれた関連語句をコンマによって区切った状態で並記可能となっている。例えば、キーワードとして「ＸＸＸ」、関連語句として「ＡＡＡ」，「ＢＢＢ」を設定した場合のソースコードは、＜Ｓｙｎｏｎｙｍｓ＝“ＡＡＡ”，“ＢＢＢ”＞ＸＸＸ＜／Ｓｙｎｏｎｙｍｓ＞となる（図７参照）。

特殊タグＴ３を構成している開始タグと終了タグとによって挟まれたキーワードについては電子マニュアル６０の閲覧表示時に表示対象となる一方、開始タグ内に配置された関連語句については電子マニュアル６０の閲覧表示時に表示対象外となる。本実施形態では当該キーワードが「表示対象テキストデータ」に相当し、関連語句が「表示非対象テキストデータ」に相当する。

ここで、図５及び図８を参照して、キーワードと関連語句との関係について例示する。上述したように本実施形態に示すロボットシステム１０ではロボット２０が４軸の水平多関節ロボットとなっており、当該ロボットシステム１０の電子マニュアル６０にはロボット２０を示す語句として「４軸ロボット」を使用している（図５参照）。本ロボット２０については「４軸ロボット」の他に「水平多関節ロボット」や「スカラロボット」と呼称され可能性がある。つまり、ロボット２０を指して「４軸ロボット」「水平多関節ロボット」「スカラロボット」と呼称され得る。

仮にそれら３つの呼称が閲覧画面に並列表示された場合には、閲覧時に電子マニュアル６０が読みづらくなるといった不都合が生じると懸念される。この点、本実施形態では、当該キーワードを含むパラグラフに以下のソースコードを適用することで、そのような懸念を払しょくしている。すなわち、「４軸ロボット」を表示対象テキストデータとする一方、「水平多関節ロボット」及び「スカラロボット」を表示非対象テキストデータとすべく、ソースコードを＜Ｓｙｎｏｎｙｍｓ＝“水平多関節ロボット”，“スカラロボット”＞４軸ロボット＜／Ｓｙｎｏｎｙｍｓ＞と記載している。これにより、ソースコードにおいては「水平多関節ロボット」、「スカラロボット」、「４軸ロボット」が並記されてはいるものの、閲覧時には「４軸ロボット」のみが表示される。

また、他のキーワードについて例示すると、表示対象テキストデータである「ハンド」には上記特殊タグＴ３によって表示非対象テキストデータである「エンドエフェクタ」が関連付けられており、表示対象テキストデータである「ティーチングペンダント」には特殊タグＴ３によって表示非対象テキストデータである「Ｔペン」「操作盤」「端末」が関連付けられている。

ここで、図４の検索用処理における検索用データの作成（ステップＳ１３）について補足説明する。検索用データを作成する場合には、電子マニュアルデータから構造タグを特定し、当該構造タグに含まれるテキストデータ（表示対象テキストデータ）を抽出する。つまり、構造タグが抽出の指標として機能している。

それら構造タグの一部、すなわち格納している表示対象テキストデータに上記キーワードが含まれている構造タグには、上述した特殊タグＴ３を用いて関連語句が並記されている。このような場合には、図９に示すように、特殊タグＴ３に格納された表示対象テキストデータ及び表示非対象テキストデータをそれらの位置関係を維持したまま同特殊タグＴ３ごと抽出する。この結果、表示対象テキストデータだけでなくその関連語句である表示非対象テキストデータについても特殊タグごと抽出され、それらテキストデータがＪａｖａＳｃｒｉｐｔ（登録商標）形式に変換されることとなる。つまり、検索用データには表示対象テキストデータだけでなく表示非対象テキストデータが含まれることとなり、更には特殊タグＴ３によってどの語句がキーワード且つどの語句がその関連語句であるかを識別可能としている。このような構成とすることで、閲覧時には表示されない関連語句についても検索対象に含めることができる。

次に、図１０を参照して、ユーザによってキーワードではなく関連語句が検索用の語句として指定された場合の検索結果の報知について説明する。

ユーザにより指定された語句が関連語句と一致している場合には、関連語句のヒット数が検索結果として教示される。また、指定された語句と関連付けられている語句であるキーワードが教示される。具体的には、検索用データを構成している上記特殊タグＴ３（詳しくは開始タグ）にユーザが指定した語句が含まれている場合には、特殊タグＴ３の開始タグと終了タグとに挟まれている語句を特定し、当該語句を指定された語句と関連付けられている語句として教示される。そして、当該語句の所在についても教示される。

図１０に示す例では、ユーザにより「スカラロボット」が検索する語句として指定されている。検索結果としては、「スカラロボット」のヒット数（すなわち当該「スカラロボット」が関連付けられたキーワードの登場回数）が教示され、且つ「スカラロボット」が関連付けられているキーワードである「４軸ロボット」が教示さる。そして、当該キーワードを強調すべく「４軸ロボット」がハイライト表示され、その所在が教示されている。

以上詳述した第１の実施形態によれば、以下の優れた効果が期待できる。

ユーザが閲覧表示時に表示されるキーワードではなくそれに関連する語句を検索候補として指定した場合であっても、当該関連する語句が検索用データに含まれることとなり、当該語句が検索から漏れることを抑制できる。つまり、電子マニュアル６０にはユーザの目的に合致した情報が含まれているにも関わらず当該情報が検索から漏れることを抑制できる。以上の理由から、ロボットシステム１０の利便性の更なる向上に貢献できる。

また、例えば複数の呼称を順に候補に指定して検索操作を繰り返さなくても検索漏れを抑制できるため、検索時のユーザの負担を好適に軽減できる。

なお、関連語句については電子マニュアル６０の閲覧表示時には表示対象外となるため、関連語句をソースコードに埋め込む構成としたとしても、閲覧時に電子マニュアル６０が読みづらくなることを回避できる。

また、電子マニュアル６０から必要に応じて検索用データが作成されるため、検索用データをティーチングペンダント４０のＲＯＭ等に別途用意しておく必要がない。このようにしてデータ量の増加を抑えることは、ティーチングペンダント４０における他の機能（例えば動作シーケンスの設定機能）との共存を図る上で好ましい。電子マニュアル６０がロボットシステム１０のアップデートに合わせて改訂された場合には、当該電子マニュアル６０から作成される検査用データについても改訂結果が反映されることとなる。これは、ロボットシステム１０や電子マニュアル６０のバージョンに対応した適正な検索を行う上で好ましい。

検索用データにおいて表示対象テキストデータと表示非対象テキストデータとを識別可能とすれば、検索によってヒットした語句が表示対象テキストデータと表示非対象テキストデータとの何れに属するかを特定可能となる。これは、検索結果をユーザに適切に報知する構成を実現する上で好ましい。

検索結果の報知時に、閲覧時に表示される語句が検索にヒットした場合には電子マニュアル６０における当該語句の所在をユーザに教示し、閲覧時に表示されない語句が検索にヒットした場合には電子マニュアル６０における当該語句に関連付けられた語句の所在をユーザに教示することにより、検索機能の利便性を飛躍的に向上させることができる。

＜第２の実施形態＞
上記第１の実施形態では、検索用データを作成する場合に、電子マニュアル６０のソースコードから特殊タグＴ３に格納されているキーワード（表示対象テキストデータ）及びその関連語句（表示非対象テキストデータ）を特殊タグＴ３ごと抽出する構成とし、抽出した特殊タグＴ３をキーワードと関連語句とを識別する手段として利用する構成とした。本実施形態では、検索用データを作成する場合の抽出に係る構成が第１の実施形態と相違している。以下、図１１を参照して、当該抽出に係る構成を第１の実施形態との相違点を中心に説明する。

本実施形態では、検索用データを作成する場合に、電子マニュアル６０のソースコードから特殊タグＴ３に格納されているキーワード及び関連語句を抽出する場合には、特殊タグＴ３自体は抽出の対象外としている。つまり、特殊タグＴ３を格納している構造タグについて抽出を行う場合には、キーワードと関連語句とを抽出する一方、特殊タグＴ３自体は抽出しない構成となっている。

抽出したデータから検索用データを作成する場合には、キーワードと関連語句との前後の位置関係を維持する。つまり、検索用データにおいては、関連語句が前側且つキーワードが後側となるようにしてそれら関連語句及びキーワードが並んだ状態となるように構成されている。

ここで、検索用データを作成する場合には、表示対象テキストデータ（キーワード）と表示非対象テキストデータ（関連語句）との対応関係を示す情報（対応関係情報）が別のファイルとしてＲＡＭ４６に記憶される。ティーチングペンダント４０のＣＰＵ４２においてはこの対応関係情報を参照することで、キーワードと関連語句との対応関係を事後的に把握可能となる。

語句の検索に際してユーザにより指定された語句が関連語句である場合には、上記対応関係情報を参照して、当該関連語句が対応付けられたキーワードを特定する。そして、上述した所在の教示を行う場合には、特定したキーワードを再検索して、当該キーワードをハイライト表示させる。

電子マニュアル６０について語句の検索を行う場合には、当該電子マニュアル６０で使用されている語句に当たりをつけて語句が指定される可能性が高いと想定される。検索用データを用いて語句の検索を行う場合には、その所要時間が検索用データの重さに左右される。そこで、本実施形態に示したように検索用データとは別に対応関係情報を作成し、必要に応じて当該対応関係情報を参照する構成とすれば、キーワードと関連語句との対応関係をユーザに教示する機能を担保しつつ検索用データのデータ量を減らすことができる。故に、当該電子マニュアル６０にて使用されている語句について検索を行う場合の検索時間を短くして、応答性の向上に寄与できる。

なお、本実施形態に示した対応関係情報の作成について任意であり、当該対応関係情報を作成しない構成とすることも可能である。この場合、検索プログラムを以下のように変更するとよい。すなわち、関連語句が検索でヒットした場合には当該関連語句を目安としてハイライト表示の対象とするキーワードを把握する構成としたり、関連語句が検索でヒットした場合には当該関連語句の後に続く語句を所定の範囲でハイライト表示の対象とする構成としたりするとよい。

＜第３の実施形態＞
ｈｔｍｌには上述した各種構造タグ（例えばヘッダタグＴ１やパラグラフタグＴ２）以外の既存のタグの１つとしてコメントタグが設けられている。このコメントタグについては開始タグである＜ｃｏｍｍｅｎｔ＞と終了タグである＜／ｃｏｍｍｅｎｔ＞とで構成されており、それら開始タグ及び終了タグの間に格納されているテキストデータについては閲覧時にブラウザによる表示の対象外となるように規定されている。本実施形態においては、このコメントタグを特殊タグとして利用している。

具体的には、図１２に示すように、＜ｃｏｍｍｅｎｔ＞と＜／ｃｏｍｍｅｎｔ＞との間に関連語句を格納し、当該コメントタグを当該関連語句が関連するキーワードと前後に並ぶようにして、詳しくはキーワードの直前に配置している。ＣＰＵ４２における検索用処理にて電子マニュアルデータのソースコードから検索用データを作成する場合には、キーワードとともにコメントタグに格納されている関連語句が抽出される。因みに、このコメントタグについてはキーワードの直後に配置することも可能である。

コメントタグについては、ソースコードの作成者が自身や他者の理解容易のために覚え書き等を残すことを目的として使用される場合がある。このような一般的な利用を想定した場合には、コメントタグ内のテキストデータを一義的に抽出することで、検索用データのデータ量が嵩みやすくなる。そこで、本実施形態では、テキスト抽出の対象とするコメントタグをその配置で分ける構成としている。具体的には、ヘッダタグＴ１やパラグラフタグＴ２等の構造タグに格納されているコメントタグをテキスト抽出の対象とするように限定している。

なお、検索用データのデータ量の増加を抑える上では、コメント用のタグと関連語句埋め込み用のタグとを個別に設け、後者をテキスト抽出の対象とすることも可能である。

＜第４の実施形態＞
第１の実施形態等に示した検索ボックスＳＢについては、単語だけでなくセンテンス（文章）を入力することも可能となっている。但し、センテンスを入力した場合には、その一部が相違した場合であっても不一致と判定されるため単語を入力した場合と比べて検索にヒットする可能性は低くなる。このような事情から、検索を行う場合には、検索対象としたいセンテンスを一言で要約した単語が検索対象に指定される場合があると想定される。本実施形態では、このような事情に配慮した工夫がなされていることを特徴の１つとしている。以下、第１の実施形態との相違点を中心に上記工夫について説明する。

図１３に示すように、本実施形態に示す電子マニュアル６０においては、ロボット２０の動作制御における補完方法について以下のように記載している。すなわち「動作制御コマンドで補完方法を指定するとき、［Ｐ］の指定をするとＰＴＰ動作を行います。」と記載している。電子マニュアル６０のソースコードには、このセンテンスに関連付けて「動作補完」が記載されている。具体的には、ソースコードを＜Ｓｙｎｏｎｙｍｓ＝“動作補完”＞動作制御コマンドで補完方法を指定するとき、［Ｐ］の指定をするとＰＴＰ動作を行います。＜／Ｓｙｎｏｎｙｍｓ＞と記載している。これにより、ソースコードにおいては関連語句である「動作補完」とキーセンテンスである「動作制御コマンドで補完方法を指定するとき、［Ｐ］の指定をするとＰＴＰ動作を行います。」とが並記されてはいるものの、閲覧時には当該キーセンテンスのみが表示される。検索用データを作成する場合には、当該キーセンテンスとそれに関連する関連語句とが抽出される。

このようにキーセンテンスを単語に要約したものを関連語句としてソースコードに記載することにより、ユーザが単語を指定して検索を行った場合であっても、当該単語が関連するキーセンテンスが検索から漏れることを好適に抑制できる。

＜その他の実施形態＞
なお、上述した各実施形態の記載内容に限定されず例えば次のように実施してもよい。ちなみに、以下の各構成を個別に上記各実施形態に対して適用してもよく、一部又は全部を組み合わせて上記各実施形態に対して適用してもよい。また、上記各実施形態に示した各種構成の全て又は一部を任意に組み合わせることも可能である。この場合、組み合わせの対象となる各構成の技術的意義（発揮される効果）が担保されることが好ましい。

・上記各実施形態では、「操作端末」であるティーチングペンダント４０に予め（例えば製造時に）検索プログラムをインストールした状態とする構成について例示したが、これに限定されるものではない。例えばユーザが所有しているタブレットやパソコン等にロボットの動作設定用プログラムや電子マニュアル６０の閲覧／検索プログラムをインストールすることで「操作端末」として利用可能となる構成を否定するものではない。

また、ユーザの操作（例えば初期設定操作、マニュアル更新操作、閲覧操作等）に基づいてサーバー等からティーチングペンダント４０に電子マニュアル６０をダウンロードする構成としてもよい。

・上記各実施形態では、ティーチングペンダント４０にて、電子マニュアル６０のソースコードからテキストデータを抽出して検索用データを作成し、当該検索用データからユーザにより指定された語句を検索する構成としたが、検索用データの作成や語句の検索の主体についてはティーチングペンダント４０に限定されるものではない。例えば、ユーザにより語句の検索操作が行われた場合には、その検索操作に基づいて検索用データの作成及び語句の検索をインターネット上（例えばクラウドサーバ上）で実行し、検索結果をティーチングペンダント４０に表示する構成とすることも可能である。

・上記各実施形態では、実行ボタンＢＩの操作（検索操作）を契機として検索用データを作成する構成としたが、検索用データの作成タイミングを、当該検索操作よりも前に設定することも可能である。例えば、検索操作の前に実行されると想定されるユーザの操作、具体的には電子マニュアル６０の閲覧操作や検索画面表示への切替操作を契機として検索用データを作成する構成としてもよい。

・上記各実施形態では、同じパラグラフ内にキーワードと当該キーワードに関連する関連語句とを配置する構成としたが、関連語句の配置については以下のように変更してもよい。すなわち、キーワードを含むパラグラフの直前又は直後に当該キーワードの関連語句を配置してもよい。

また、上記各実施形態では、キーワードの直前に当該キーワードの関連語句を配置したが、キーワードの直後に当該キーワードの関連語句を配置してもよい。

・上記各実施形態では、ユーザにより指定された語句が関連語句と一致している場合には、当該関連語句（指定された語句）が関連付けられているキーワードをユーザに教示する構成とした。この教示の具体的態様については任意である。例えば、結果画面ではキーワードと関連語句（指定された語句）とが並記された状態で表示される構成としてもよい。

・上記各実施形態に示した検索用データの作成を２段階に分けてもよい。すなわち、１段階目は表示対象テキストデータのみを抽出して１次検索用データを作成し、指定された語句が当該１次検索用データにてヒットしなかった場合には、２段階目として表示対象テキストデータと表示非対象テキストデータとを抽出して２次検索用データを作成する構成としてもよい。

・上記各実施形態では、ソースコードに関連語句として単語を埋め込む構成について例示したが、これに限定されるものではない。ソースコードに関連語句としてセンテンスを埋め込む構成とすることも可能である。

・上記各実施形態では、検索にヒットした語句又はそれに関連する語句をハイライト表示する構成としたが、これを変更し、ヒットした語句又はそれに関連する語句を含むパラグラフ全体をハイライト表示する構成とすることも可能である。

・上記各実施形態では、電子マニュアル６０のソースコードをｈｔｍｌ形式としたが、これに限定されるものではない。例えば、電子マニュアル６０のソースコードをＸＭＬ形式としてもよい。

・上記各実施形態では、ロボットシステム１０が当該ロボットシステム１０の取扱説明情報を電子化した電子マニュアル６０について語句の検索機能を有する構成としたが、同様の電子マニュアル６０に係る検索機能を、他の産業機器（例えばＮＣフライス等の加工装置）に適用してもよい。また、空調システム、給湯システム、エリア監視システム等の他の機械システムに適用してもよい。

＜上記実施形態から抽出される発明群について＞
以下、上記実施形態から抽出される発明群の特徴について、必要に応じて効果等を示しつつ説明する。なお以下においては、理解の容易のため、上記実施形態において対応する構成を括弧書き等で適宜示すが、この括弧書き等で示した具体的構成に限定されるものではない。

特徴１．ユーザの閲覧操作に基づいてロボットシステム（ロボットシステム１０）の取扱説明情報である電子マニュアル（電子マニュアル６０）を表示可能な表示部（ディスプレイ４１）が設けられた操作端末（例えばティーチングペンダント４０）を備え、
前記電子マニュアルのソースコードは、マークアップ言語（例えばｈｔｍｌ）で記載されており、
前記電子マニュアルの前記ソースコードには、前記閲覧操作によって前記表示部に表示される語句からなる表示対象テキストデータと、前記閲覧操作によって前記表示部に表示される対象ではなく且つ前記表示対象テキストデータに含まれる特定の語句（例えば「４軸ロボット」）に関連付けられた関連語句（例えば「水平多関節ロボット」や「スカラロボット」）からなる表示非対象テキストデータとが含まれており、
ユーザにより前記電子マニュアルについて語句の検索操作が行われた場合に、前記電子マニュアルのソースコードから前記表示対象テキストデータ及び前記表示非対象テキストデータが抽出されてなる検索用データから当該検索操作に際してユーザにより指定された語句を検索し、その検索結果を前記表示部に表示させるロボットシステム。

本特徴に示す電子マニュアルのソースコードについてはマークアップ言語で記載されており、当該ソースコードには閲覧時に表示される表示対象テキストデータと閲覧時に表示されない表示非対象テキストデータとが含まれている。ユーザにより語句の検索操作が行われた場合には、ソースコードから表示対象テキストデータ及び表示非対象テキストデータを抽出してなる検索用データからユーザにより指定された語句が検索される。ロボットシステムを構築している各種構成には専門用語等の特殊な用語（表示対象テキストデータにおける特定の語句に相当）で呼称されるものがあり、当該用語については必ずしも広く統一されているとは限らない。ここで、本特徴に示す上記表示非対象テキストデータについては、上記特定の語句に関連付けられた関連語句からなるテキストデータとなっている。仮にユーザが特定の語句ではなく、それに関連する語句を検索候補として指定した場合であっても、当該関連する語句が検索用データに含まれることとなり、当該語句が検索から漏れることを抑制できる。つまり、電子マニュアルにはユーザの目的に合致した情報が含まれているにも関わらず当該情報が検索から漏れることを抑制できる。以上の理由から、ロボットシステムの利便性の更なる向上に貢献できる。

なお、表示非対象テキストデータについては電子マニュアルの閲覧時には表示されない構成であるため、関連語句をソースコードに埋め込む（仕込む）構成としたとしても、閲覧時に電子マニュアルが読みづらくなることを回避できる。

特徴２．ユーザの閲覧操作に基づいてロボットシステム（ロボットシステム１０）の取扱説明情報である電子マニュアル（電子マニュアル６０）を表示可能な表示部（ディスプレイ４１）が設けられた操作端末（例えばティーチングペンダント４０）を備え、
前記電子マニュアルのソースコードは、マークアップ言語（例えばｈｔｍｌ）で記載されており、
前記電子マニュアルの前記ソースコードには、前記閲覧操作によって前記表示部に表示される語句からなる表示対象テキストデータと、前記閲覧操作によって前記表示部に表示される対象ではなく且つ前記表示対象テキストデータに含まれる特定の語句（例えば「４軸ロボット」）に関連付けられた関連語句（例えば「水平多関節ロボット」や「スカラロボット」）からなる表示非対象テキストデータとが含まれており、
前記操作端末は、
前記電子マニュアルのソースコードから前記表示対象テキストデータ及び前記表示非対象テキストデータを抽出して検索用データを作成する検索用データ作成部（ＣＰＵ４２にてデータ抽出及び変換処理を実行する機能）と、
ユーザにより前記電子マニュアルについて語句の検索操作が行われた場合に、当該検索操作に際してユーザにより指定された語句を前記検索用データから検索する検索部（ＣＰＵ４２にて検索処理を実行する機能）と、
前記検索部による検索結果を前記表示部に表示させることにより、当該検索結果をユーザに報知する報知部（ＣＰＵ４２にて検索結果表示処理を実行する機能）と
を有しているロボットシステム。

本特徴に示す検索システムによれば、特徴１に示した効果と同様の効果が期待できる。すなわち、電子マニュアルにユーザの目的に合致した情報が含まれているにも関わらず当該情報が検索から漏れることを抑制し、ロボットシステムの利便性の向上に貢献できる。

また、電子マニュアルから必要に応じて検索用データが作成されるため、検索用データを操作端末のＲＯＭ等に別途用意しておく必要がない。このようにしてデータ量の増加を抑えることは、操作端末における他の機能（例えばロボットの動作設定機能）との共存を図る上で好ましい。電子マニュアルがロボットシステムのアップデートに合わせて改訂された場合には、当該電子マニュアルから作成される検査用データについても改訂結果が反映されることとなる。これは、ロボットシステムや電子マニュアルのバージョンに対応した適正な検索を行う上で好ましい。

特徴３．前記電子マニュアルの前記ソースコードには、前記表示対象テキストデータ及び前記表示非対象テキストデータを構成している語句を格納するタグ（例えばヘッダタグＴ１、パラグラフタグＴ２、特殊タグＴ３）が含まれており、
前記タグとして、前記閲覧操作に基づいて前記電子マニュアルが前記表示部に表示される場合の前記電子マニュアルの文章構造を規定する第１タグ（例えばヘッダタグＴ１やパラグラフタグＴ２）と、前記閲覧操作に基づいて前記電子マニュアルが前記表示部に表示される場合に、格納している語句が表示の対象とならないように規定する第２タグ（例えば特殊タグＴ３）とが設けられており、
前記第２タグに前記関連語句が格納されており、
前記検索用データは、前記電子マニュアルのソースコードから前記第１タグ及び前記第２タグに格納されている各語句を抽出して作成されたデータである特徴１又は特徴２に記載のロボットシステム。

ソースコードには、文章構造を規定する第１タグと、語句の表示を規制する第２タグとが含まれている。ソースコードからそれら第１タグ及び第２タグに格納されている語句を抽出することにより、過不足のない検索用データを形成できる。

特徴４．前記検索用データは、前記ソースコードから抽出した前記表示非対象テキストデータと、当該ソースコードから抽出した表示対象テキストデータとを識別可能となるようにして形成される特徴１又は特徴２に記載のロボットシステム。

本特徴に示すように、検索用データにおいて表示対象テキストデータと表示非対象テキストデータとを識別可能とすれば、検索によってヒットした語句が表示対象テキストデータと表示非対象テキストデータとの何れに属するかを特定可能となる。これは、検索結果をユーザに適切に報知する構成を実現する上で好ましい。

特徴５．前記電子マニュアルの前記ソースコードは、前記表示対象テキストデータ及び前記表示非対象テキストデータを構成している語句を格納するタグ（例えばヘッダタグＴ１、パラグラフタグＴ２、特殊タグＴ３）が含まれており、
前記タグとして、前記閲覧操作に基づいて前記電子マニュアルが前記表示部に表示される場合の前記電子マニュアルの文章構造を規定する第１タグ（例えばヘッダタグＴ１やパラグラフタグＴ２）と、前記閲覧操作に基づいて前記電子マニュアルが前記表示部に表示される場合に、格納している語句が表示の対象とならないように規定する第２タグ（例えば特殊タグＴ３）とが設けられており、
前記第２タグに前記関連語句が格納されており、前記第２タグは当該第２タグに格納されている前記関連語句とともに前記第１タグに格納される構成となっており、
前記検索用データは、前記電子マニュアルのソースコードから前記第１タグに格納されている各語句と前記第２タグ及び当該第２タグに格納されている各語句とを抽出して作成されたデータである特徴１又は特徴２に記載のロボットシステム。

本特徴に示すように、第２タグを第１タグに格納し、当該第１タグに格納されている語句ごと第２タグを抽出して検索用データを作成すれば、当該第２タグが検索用データにおいて表示対象テキストデータと表示非対象テキストデータとを識別する指標とすることができる。これにより、特徴４に示した技術的思想を好適に具現化できる。

特徴６．前記検索結果を前記表示部に表示させることにより当該検索結果をユーザに報知する場合の報知態様として、前記検索において前記特定の語句の何れかがユーザにより指定された場合に前記電子マニュアルにおける当該指定された語句の所在をユーザに教示する第１の報知態様と、前記検索において前記関連語句の何れかがユーザにより指定された場合に前記電子マニュアルにおける前記特定の語句のうち当該指定された語句が関連付けられている語句の所在をユーザに教示する第２の報知態様とが設けられている特徴１乃至特徴５のいずれか１つに記載のロボットシステム。

検索結果の報知時に、閲覧時に表示される語句が検索にヒットした場合には電子マニュアルにおける当該語句の所在をユーザに教示し、閲覧時に表示されない語句が検索にヒットした場合には電子マニュアルにおける当該語句に関連付けられた語句の所在をユーザに教示することにより、検索機能の利便性を飛躍的に向上させることができる。

特徴７．前記表示非対象テキストデータを構成している前記関連語句は、前記電子マニュアルの前記ソースコードにおいて前記特定の語句のうち当該関連語句が関連付けられている語句の直前又は直後に当該特定の語句と並べて配置されており、
前記検索用データは、前記特定の語句と前記関連語句との前後関係を維持するようにして形成されており、
前記第２の報知態様では、前記関連語句のうち前記検索においてユーザにより指定された語句と前後に並んでいる前記特定の語句をユーザに教示する特徴６に記載のロボットシステム。

本特徴に示す構成では、特定の語句の直前又は直後に関連語句を配置し（並記し）、それら特定の語句と関連語句との前後関係を維持するようにして検出用データを形成すれば、検索によって関連語句がヒットした場合にそれに対応した特定の語句がその直前又は直後に位置することとなる。これにより、関連語句を目安として教示の対象となる特定の語句の把握を容易とし、第２の報知態様による所在の教示を簡易に実現できる。

例えば、「前記関連語句が前記検索にてヒットした場合には、当該検索の結果を表示する場合にその関連語句に並んでいる前記特定の語句の表示態様を変更した状態で前記電子マニュアルの該当箇所を表示する」構成とするとよい。

特徴８．ユーザの閲覧操作に基づいて操作端末（ティーチングペンダント４０）の表示部（ディスプレイ４１）に表示されるロボットシステム（ロボットシステム１０）用の電子マニュアル（電子マニュアル６０）からユーザにより指定された語句を検索する検索システムであって、
マークアップ言語で記載された前記電子マニュアルのソースコードから、前記閲覧操作によって前記表示部に表示される表示対象テキストデータと、前記閲覧操作によって前記表示部に表示される対象ではなく且つ前記表示対象テキストデータに含まれる特定の語句（例えば「４軸ロボット」）に関連付けられた関連語句（例えば「水平多関節ロボット」や「スカラロボット」）からなる表示非対象テキストとを抽出して検索用データを作成する検索用データ作成部（ＣＰＵ４２においてデータ抽出及び変換処理を実行する機能）と、
ユーザにより前記電子マニュアルについて語句の検索操作が行われた場合に、当該検索操作に際してユーザにより指定された語句を前記検索用データから検索する検索部（ＣＰＵ４２において検索処理を実行する機能）と、
前記検索部による検索結果を前記表示部に表示させることにより、当該検索結果をユーザに報知する報知部（ＣＰＵ４２において検索結果表示処理を実行する機能）と
を備えている検索システム。

本特徴に示す検索システムによれば、特徴１に示した効果と同様の効果が期待できる。すなわち、電子マニュアルにユーザの目的に合致した情報が含まれているにも関わらず当該情報が検索から漏れることを抑制し、ロボットシステムの利便性の向上に貢献できる。

特徴９．ロボットシステム（ロボットシステム１０）の操作端末（ティーチングペンダント４０）に適用され、ユーザの閲覧操作に基づいて前記操作端末の表示部（ディスプレイ４１）に表示されるロボットシステム用の電子マニュアル（電子マニュアル６０）からユーザにより指定された語句を検索する検索プログラムであって、
前記操作端末に、
マークアップ言語で記載された前記電子マニュアルのソースコードから、前記閲覧操作によって前記表示部に表示される表示対象テキストデータと、前記閲覧操作によって前記表示部に表示される対象ではなく且つ前記表示対象テキストデータに含まれる特定の語句に関連付けられた表示非対象テキストとを抽出して検索用データを作成する検索用データ作成処理（ＣＰＵ４２におけるデータ抽出及び変換処理）と、
ユーザにより前記電子マニュアルについて語句の検索操作が行われた場合に、当該検索操作に際してユーザにより指定された語句を前記検索用データから検索する検索処理（ＣＰＵ４２における検索処理）と、
前記検索部による検索結果を前記表示部に表示させることにより、当該検索結果をユーザに報知する報知処理（ＣＰＵ４２における検索結果表示処理）と
を実行させる検索プログラム。

本特徴に示す検索システムによれば、特徴１に示した効果と同様の効果が期待できる。すなわち、電子マニュアルにユーザの目的に合致した情報が含まれているにも関わらず当該情報が検索から漏れることを抑制し、ロボットシステムの利便性の向上に貢献できる。

特徴１０．ユーザの閲覧操作に基づいて産業機器システムの取扱説明情報である電子マニュアル（例えば電子マニュアル６０）を表示可能な表示部（例えばディスプレイ４１）が設けられた端末（例えばティーチングペンダント４０やＰＣ）を備え、
前記電子マニュアルの前記ソースコードは、マークアップ言語で記載されており、
前記電子マニュアルの前記ソースコードには、前記閲覧操作によって前記表示部に表示される表示対象テキストデータと、前記閲覧操作によって前記表示部に表示される対象ではなく且つ前記表示対象テキストデータに含まれる特定の語句（例えば「４軸ロボット」）に関連付けられた関連語句（例えば「水平多関節ロボット」や「スカラロボット」）からなる表示非対象テキストデータとが含まれており、
ユーザにより前記電子マニュアルについて語句の検索操作が行われた場合に、前記電子マニュアルのソースコードから前記表示対象テキストデータ及び前記表示非対象テキストデータが抽出されてなる検索用データから、当該検索操作に際してユーザにより指定された語句を検索し、その検索結果を前記表示部に表示させる産業機器システム。

本特徴に示す電子マニュアルのソースコードについてはマークアップ言語で記載されており、当該ソースコードには閲覧時に表示される表示対象テキストデータと閲覧時に表示されない表示非対象テキストデータとが含まれている。ユーザにより語句の検索操作が行われた場合には、ソースコードから表示対象テキストデータ及び表示非対象テキストデータを抽出してなる検索用データからユーザにより指定された語句が検索される。産業機器システムを構築している各種構成には専門用語等の特殊な用語（表示対象テキストデータにおける特定の語句に相当）で呼称されるものがあり、当該用語については必ずしも広く統一されているとは限らない。ここで、本特徴に示す上記表示非対象テキストデータについては、上記特定の語句に関連付けられた関連語句からなるテキストデータとなっている。仮にユーザが特定の語句ではなく、それに関連する語句を検索候補として指定した場合であっても、当該関連する語句が検索用データに含まれることとなり、当該語句が検索から漏れることを抑制できる。つまり、電子マニュアルにはユーザの目的に合致した情報が含まれているにも関わらず当該情報が検索から漏れることを抑制できる。以上の理由から、産業機器システムの利便性の更なる向上に貢献できる。

１０…ロボットシステム、２０…ロボット、４０…ティーチングペンダント、４１…ディスプレイ、４２…ＣＰＵ、６０…電子マニュアル、Ｔ１…ヘッダタグ、Ｔ２…パラグラフタグ、Ｔ３…特殊タグ。

Claims (5)

1. ユーザの閲覧操作に基づいてロボットシステムの取扱説明情報である電子マニュアルを表示可能な表示部が設けられた操作端末を備え、
   前記電子マニュアルのソースコードは、マークアップ言語で記載されており、
   前記電子マニュアルの前記ソースコードには、前記閲覧操作によって前記表示部に表示される語句からなる表示対象テキストデータと、前記閲覧操作によって前記表示部に表示される対象ではなく且つ前記表示対象テキストデータに含まれる特定の語句に関連付けられた関連語句からなる表示非対象テキストデータとが含まれており、
   ユーザにより前記電子マニュアルについて語句の検索操作が行われた場合に、前記電子マニュアルのソースコードから前記表示対象テキストデータ及び前記表示非対象テキストデータが抽出されてなる検索用データから当該検索操作に際してユーザにより指定された語句を検索し、その検索結果を前記表示部に表示させるロボットシステム。
2. ユーザの閲覧操作に基づいてロボットシステムの取扱説明情報である電子マニュアルを表示可能な表示部が設けられた操作端末を備え、
   前記電子マニュアルのソースコードは、マークアップ言語で記載されており、
   前記電子マニュアルの前記ソースコードには、前記閲覧操作によって前記表示部に表示される語句からなる表示対象テキストデータと、前記閲覧操作によって前記表示部に表示される対象ではなく且つ前記表示対象テキストデータに含まれる特定の語句に関連付けられた関連語句からなる表示非対象テキストデータとが含まれており、
   前記操作端末は、
   前記電子マニュアルのソースコードから前記表示対象テキストデータ及び前記表示非対象テキストデータを抽出して検索用データを作成する検索用データ作成部と、
   ユーザにより前記電子マニュアルについて語句の検索操作が行われた場合に、当該検索操作に際してユーザにより指定された語句を前記検索用データから検索する検索部と、
   前記検索部による検索結果を前記表示部に表示させることにより、当該検索結果をユーザに報知する報知部と
   を有しているロボットシステム。
3. 前記電子マニュアルの前記ソースコードは、前記表示対象テキストデータ及び前記表示非対象テキストデータを構成している語句を格納するタグが含まれており、
   前記タグとして、前記閲覧操作に基づいて前記電子マニュアルが前記表示部に表示される場合の前記電子マニュアルの文章構造を規定する第１タグと、前記閲覧操作に基づいて前記電子マニュアルが前記表示部に表示される場合に、格納している語句の少なくとも一部が表示の対象とならないように規定する第２タグとが設けられており、
   前記第２タグに前記関連語句が格納されており、前記第２タグは当該第２タグに格納されている前記関連語句とともに前記第１タグに格納される構成となっており、
   前記検索用データは、前記電子マニュアルのソースコードから前記第１タグに格納されている各語句と前記第２タグ及び当該第２タグに格納されている語句とを抽出して作成されたデータである請求項１又は請求項２に記載のロボットシステム。
4. 前記検索結果を前記表示部に表示させることにより当該検索結果をユーザに報知する場合の報知態様として、前記検索において前記特定の語句の何れかがユーザにより指定された場合に前記電子マニュアルにおける当該指定された語句の所在をユーザに教示する第１の報知態様と、前記検索において前記関連語句の何れかがユーザにより指定された場合に前記電子マニュアルにおける前記特定の語句のうち当該指定された語句が関連付けられている語句の所在をユーザに教示する第２の報知態様とが設けられている請求項１乃至請求項３のいずれか１つに記載のロボットシステム。
5. 前記表示非対象テキストデータを構成している前記関連語句は、前記電子マニュアルの前記ソースコードにおいて前記特定の語句のうち当該関連語句が関連付けられている語句の直前又は直後に当該特定の語句と並べて配置されており、
   前記検索用データは、前記特定の語句と前記関連語句との前後関係を維持するようにして形成されており、
   前記第２の報知態様では、前記関連語句のうち前記検索においてユーザにより指定された語句と前後に並んでいる前記特定の語句をユーザに教示する請求項４に記載のロボットシステム。

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