JP2023054537A - 板材分離装置，板材分離方法，及びパレット棚装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】ワーク支持プレートに溶着した板材をより確実に分離できる板材分離装置を提供する。【解決手段】板材分離装置(93)は、複数の紐状部材(4)を同期して昇降するよう垂下させた昇降ユニット(3)と、複数の紐状部材(4)によって吊り下げられた分離ユニット(5)と、矩形の板材(Ws)が載置されるワーク支持部(721G)を有し分離ユニット(5)の下方に配置されるパレット(7)と、分離ユニット(5)に備えられ、ワーク支持部(721G)に載置された板材(Ws)の第１縁部(Ws1)を保持する第１クランプユニット(55)と、板材(Ws)の第１縁部(Ws1)とは反対側の第２縁部(Ws2)を保持する第２クランプユニット(56)と、プッシャ(584)をパレット(7)に押し付けることでパレット(7)からの反力を受けて第２クランプユニット(56)を押し上げる押上ユニット(58)と、を備えている。【選択図】図１２
Description
本発明は、板材分離装置，板材分離方法，及びパレット棚装置に関する。
特許文献１に、板材ワークを支持するワーク支持プレートが複数並列配置されているワーク支持テーブルと、このワーク支持テーブルに載置されて熱切断加工された板材ワークをワーク支持テーブルから持ち上げるワーク持ち上げ装置とが記載されている。
特許文献１に記載されたワーク持ち上げ装置は、隣接するワーク支持プレートの間それぞれに配置されて同期昇降する昇降部を有している。
これにより、板材ワークがワーク支持プレートに溶着していても、板材ワークを昇降部で持ち上げる際に溶着部位が引き離されて板材ワークを取り出すことができる。
特許文献１に記載されたワーク持ち上げ装置は、隣接するワーク支持プレートの間それぞれに配置されて同期昇降する昇降部を有している。
これにより、板材ワークがワーク支持プレートに溶着していても、板材ワークを昇降部で持ち上げる際に溶着部位が引き離されて板材ワークを取り出すことができる。
ワーク支持テーブルはパレットとも称される。また、ワーク持ち上げ装置はパレットから板材ワークを分離することから板材分離装置とも称される。
一般に、パレットは、パレット棚装置によってレーザ加工機に対し搬入出される。板材分離装置はパレット棚装置に備えられている。
一般に、パレットは、パレット棚装置によってレーザ加工機に対し搬入出される。板材分離装置はパレット棚装置に備えられている。
近年のレーザビームの高出力化に伴い、板材ワーク（以下、板材）とワーク支持プレートとが溶着する虞は増し、溶着した場合の溶着強度は高くなっている。
溶着強度が高くなると、特許文献１に記載されたような昇降部の上昇のみに頼る持ち上げ動作では、溶着部位を引き離すことが困難になることが懸念される。
そのため、ワーク支持プレートを備えたパレットから、ワーク支持プレートに溶着した板材をより確実に分離できる板材分離装置，板材分離方法，及びパレット棚装置が望まれている。
溶着強度が高くなると、特許文献１に記載されたような昇降部の上昇のみに頼る持ち上げ動作では、溶着部位を引き離すことが困難になることが懸念される。
そのため、ワーク支持プレートを備えたパレットから、ワーク支持プレートに溶着した板材をより確実に分離できる板材分離装置，板材分離方法，及びパレット棚装置が望まれている。
上記の課題を解決するために、本発明の一態様は次の構成を有する。
１）複数の紐状部材を同期して昇降するよう垂下させた昇降ユニットと、
前記複数の紐状部材によって吊り下げられた分離ユニットと、
矩形の板材が載置されるワーク支持部を有し前記分離ユニットの下方に配置されるパレットと、
前記分離ユニットに備えられ、前記ワーク支持部に載置された前記板材の第１縁部を保持する第１クランプユニットと、前記板材の前記第１縁部とは反対側の第２縁部を保持する第２クランプユニットと、プッシャを前記パレットに押し付けることで前記パレットからの反力を受けて前記第２クランプユニットを押し上げる押上ユニットと、
を備える板材分離装置である。
この板材分離装置の一態様によれば、矩形の板材をワーク支持部から分離する際に、一縁部を持ち上げるようにして分離するので、板材とワーク支持部とが溶着した溶着部があってもより確実に分離できる。
２） 昇降ユニットに吊り下げられて昇降し、矩形の板材の第１縁部を保持する第１クランプユニットと、前記板材の前記第１縁部とは反対側の第２縁部を保持する第２クランプユニットと、前記第１クランプユニット及び前記第２クランプユニットそれぞれと同剛体に配置されプッシャを下方に延ばす第１押上ユニット及び第２押上ユニットと、を備えた分離ユニットを用い、
ワーク支持部を有するパレットの前記ワーク支持部に矩形の前記板材を載置し前記パレットを前記分離ユニットの下方に位置決めした状態で、
前記ワーク支持部に載置した前記板材の前記第１縁部及び前記第２縁部をそれぞれ前記第１クランプユニット及び前記第２クランプユニットで保持し、
前記第２押上ユニットの前記プッシャを下方に延ばして前記パレットに押し付けることで受ける前記パレットからの反力により、前記第２クランプユニット及び前記板材の前記第２縁部を持ち上げ、
前記第２縁部を持ち上げた後、前記第１押上ユニットの前記プッシャを下方に延ばして前記パレットに押し付けることで受ける前記パレットからの反力により、前記第１クランプユニット及び前記板材の前記第１縁部を持ち上げ、
前記第１縁部を持ち上げた後、前記分離ユニットを上昇させて前記板材を前記ワーク支持部から分離して上昇させる板材分離方法である。
この板材分離方法の一態様は、矩形の板材をワーク支持部から分離する際に、板材の一縁部を持ち上げる行程とその後の反対側の縁部を持ち上げる工程とを含んで分離を実行するので、板材とワーク支持部とが溶着した溶着部があってもより確実に分離できる。
３）上下方向に並設され、それぞれにパレットを格納可能な複数の格納部と、
前記複数の格納部の下方に配設された１）に記載の板材分離装置と、
前記複数の格納部それぞれと前記板材分離装置における前記分離ユニットの下方部との間で前記パレットを移動させるエレベータ棚と、
を備えたパレット棚装置である。
このパレット棚装置の一態様によれば、矩形の板材をワーク支持部から分離する際に、一縁部を持ち上げるようにして分離するので、板材とワーク支持部とが溶着した溶着部があってもより確実に分離でき、かつパレットの交換を短時間で行えるので、板材の分離を高効率で実行できる。
１）複数の紐状部材を同期して昇降するよう垂下させた昇降ユニットと、
前記複数の紐状部材によって吊り下げられた分離ユニットと、
矩形の板材が載置されるワーク支持部を有し前記分離ユニットの下方に配置されるパレットと、
前記分離ユニットに備えられ、前記ワーク支持部に載置された前記板材の第１縁部を保持する第１クランプユニットと、前記板材の前記第１縁部とは反対側の第２縁部を保持する第２クランプユニットと、プッシャを前記パレットに押し付けることで前記パレットからの反力を受けて前記第２クランプユニットを押し上げる押上ユニットと、
を備える板材分離装置である。
この板材分離装置の一態様によれば、矩形の板材をワーク支持部から分離する際に、一縁部を持ち上げるようにして分離するので、板材とワーク支持部とが溶着した溶着部があってもより確実に分離できる。
２） 昇降ユニットに吊り下げられて昇降し、矩形の板材の第１縁部を保持する第１クランプユニットと、前記板材の前記第１縁部とは反対側の第２縁部を保持する第２クランプユニットと、前記第１クランプユニット及び前記第２クランプユニットそれぞれと同剛体に配置されプッシャを下方に延ばす第１押上ユニット及び第２押上ユニットと、を備えた分離ユニットを用い、
ワーク支持部を有するパレットの前記ワーク支持部に矩形の前記板材を載置し前記パレットを前記分離ユニットの下方に位置決めした状態で、
前記ワーク支持部に載置した前記板材の前記第１縁部及び前記第２縁部をそれぞれ前記第１クランプユニット及び前記第２クランプユニットで保持し、
前記第２押上ユニットの前記プッシャを下方に延ばして前記パレットに押し付けることで受ける前記パレットからの反力により、前記第２クランプユニット及び前記板材の前記第２縁部を持ち上げ、
前記第２縁部を持ち上げた後、前記第１押上ユニットの前記プッシャを下方に延ばして前記パレットに押し付けることで受ける前記パレットからの反力により、前記第１クランプユニット及び前記板材の前記第１縁部を持ち上げ、
前記第１縁部を持ち上げた後、前記分離ユニットを上昇させて前記板材を前記ワーク支持部から分離して上昇させる板材分離方法である。
この板材分離方法の一態様は、矩形の板材をワーク支持部から分離する際に、板材の一縁部を持ち上げる行程とその後の反対側の縁部を持ち上げる工程とを含んで分離を実行するので、板材とワーク支持部とが溶着した溶着部があってもより確実に分離できる。
３）上下方向に並設され、それぞれにパレットを格納可能な複数の格納部と、
前記複数の格納部の下方に配設された１）に記載の板材分離装置と、
前記複数の格納部それぞれと前記板材分離装置における前記分離ユニットの下方部との間で前記パレットを移動させるエレベータ棚と、
を備えたパレット棚装置である。
このパレット棚装置の一態様によれば、矩形の板材をワーク支持部から分離する際に、一縁部を持ち上げるようにして分離するので、板材とワーク支持部とが溶着した溶着部があってもより確実に分離でき、かつパレットの交換を短時間で行えるので、板材の分離を高効率で実行できる。
本発明の一態様によれば、ワーク支持プレートに溶着した板材をより確実に分離できる。
（実施例）
本発明の実施の形態に係る板材分離装置及びパレット棚装置を、実施例の板材分離装置９３と、板材分離装置９３を備えたパレット棚装置９２とにより説明する。まず、パレット棚装置９２の設置例を、パレット棚装置９２とレーザ加工機９１とを組み合わせたレーザ加工システムＳＴにより説明する。
本発明の実施の形態に係る板材分離装置及びパレット棚装置を、実施例の板材分離装置９３と、板材分離装置９３を備えたパレット棚装置９２とにより説明する。まず、パレット棚装置９２の設置例を、パレット棚装置９２とレーザ加工機９１とを組み合わせたレーザ加工システムＳＴにより説明する。
図１は、レーザ加工機９１と、本発明の実施の形態に係るパレット棚装置の実施例であるパレット棚装置９２とを含むレーザ加工システムＳＴの構成を示す図である。説明の便宜のため、上下左右の各方向を、図１に矢印で示される方向に規定する。前方は紙面手前方であり後方は紙面奥方である。
レーザ加工システムＳＴは、設置面ＦＬに設置されたレーザ加工機９１とレーザ加工機９１の右側に位置するパレット棚装置９２とを備える。
レーザ加工機９１は、筐体１４，レーザ発振器１１，光ファイバ１１１，レーザ加工ヘッド１２，及び加工制御部１３を有する。レーザ発振器１１及びレーザ加工ヘッド１２は筐体１４内に収容されている。加工制御部１３の設置位置は限定されない。
レーザ発振器１１は、例えばファイバレーザであって、レーザビームを生成する。レーザ発振器１１で生成されたレーザビームは、光ファイバ１１１を通りレーザ加工ヘッド１２に供給されて下方に向けレーザビームＬｓとして射出される。
レーザ加工機９１は、筐体１４，レーザ発振器１１，光ファイバ１１１，レーザ加工ヘッド１２，及び加工制御部１３を有する。レーザ発振器１１及びレーザ加工ヘッド１２は筐体１４内に収容されている。加工制御部１３の設置位置は限定されない。
レーザ発振器１１は、例えばファイバレーザであって、レーザビームを生成する。レーザ発振器１１で生成されたレーザビームは、光ファイバ１１１を通りレーザ加工ヘッド１２に供給されて下方に向けレーザビームＬｓとして射出される。
レーザ加工ヘッド１２の下方には、パレット７が外部から搬入される。レーザ加工ヘッド１２とパレット７とは、相対的に水平方向に２次元移動する。
これにより、パレット７の上面に載置された板金のワークＷに対し、レーザビームＬｓが２次元的に照射され、ワークＷに対し所望経路で切断するなどのレーザ加工が行われる。
加工制御部１３は、レーザ発振器１１，レーザ加工ヘッド１２，不図示の駆動装置によるレーザ加工ヘッド１２とパレット７との相対的な２次元移動を制御する。加工制御部１３は、パレット棚装置９２の動作を制御する棚制御部２３（図２参照）と連携した制御も行う。
パレット７は、レーザ加工機９１に、パレット棚装置９２によって搬入出される（矢印ＤＲ１参照）。
これにより、パレット７の上面に載置された板金のワークＷに対し、レーザビームＬｓが２次元的に照射され、ワークＷに対し所望経路で切断するなどのレーザ加工が行われる。
加工制御部１３は、レーザ発振器１１，レーザ加工ヘッド１２，不図示の駆動装置によるレーザ加工ヘッド１２とパレット７との相対的な２次元移動を制御する。加工制御部１３は、パレット棚装置９２の動作を制御する棚制御部２３（図２参照）と連携した制御も行う。
パレット７は、レーザ加工機９１に、パレット棚装置９２によって搬入出される（矢印ＤＲ１参照）。
図１及び図２を参照してパレット棚装置９２について説明する。図２は、パレット棚装置９２を示す右側面図である。
パレット棚装置９２は、上面視で四角形となるよう組み上げられたフレーム体２１を有する棚である。フレーム体２１は、四角形の四隅に配置された上下に延びる支柱である前左フレーム２１ａ１，前右フレーム２１ａ２，後左フレーム２１ｂ１，及び後右フレーム２１ｂ２（不図示）を備え、これらの支柱が水平方向に延びる複数のフレームで連結されて頑丈な棚を構成している。
図１に示されるように、パレット棚装置９２は、機能的に、上部側からパレット格納領域ＡＲ１，ワーク分離領域ＡＲ２，台車格納領域ＡＲ３の３つの領域に区分される。
最上部の領域であるパレット格納領域ＡＲ１には、パレット７を格納して保持するｎ（ｎは２以上の整数）個のパレット格納部Ｐ１～Ｐｎが上下方向に並設されている。
中間部のワーク分離領域ＡＲ２にもパレット７を格納可能である。ワーク分離領域ＡＲ２には板材分離装置９３が配設されている。
最下部の台車格納領域ＡＲ３には、車輪を有して前後方向に出入り移動する台車８が格納される。
さらに、パレット棚装置９２は、図２に示されるように、エレベータ棚２２，エレベータ棚昇降駆動部２２１，及び棚制御部２３を備えている。
棚制御部２３は、図１１に示されるように、ＣＰＵ（中央処理装置）２３１，記憶部２３２，及び入力装置２３３を含んで構成されている。
最上部の領域であるパレット格納領域ＡＲ１には、パレット７を格納して保持するｎ（ｎは２以上の整数）個のパレット格納部Ｐ１～Ｐｎが上下方向に並設されている。
中間部のワーク分離領域ＡＲ２にもパレット７を格納可能である。ワーク分離領域ＡＲ２には板材分離装置９３が配設されている。
最下部の台車格納領域ＡＲ３には、車輪を有して前後方向に出入り移動する台車８が格納される。
さらに、パレット棚装置９２は、図２に示されるように、エレベータ棚２２，エレベータ棚昇降駆動部２２１，及び棚制御部２３を備えている。
棚制御部２３は、図１１に示されるように、ＣＰＵ（中央処理装置）２３１，記憶部２３２，及び入力装置２３３を含んで構成されている。
図１及び図２に示されるように、エレベータ棚２２は、前左フレーム２１ａ１と前右フレーム２１ａ２とに支持され前方に突出している。エレベータ棚２２は、フレーム体２１の上部に設置されたエレベータ棚昇降駆動部２２１によって上下方向に昇降する（矢印ＤＲ２参照）。
エレベータ棚２２は、パレット出入り駆動部２２２(図２参照)を備えている。
エレベータ棚２２は、各パレット格納部Ｐ１～Ｐｎに対応した高さ位置で保持され、パレット出入り駆動部２２２の動作によって各パレット格納部Ｐ１～Ｐｎとの間でパレット７の受け渡しを行う（矢印ＤＲ３参照）。
図２には、パレット格納部Ｐ３とエレベータ棚２２（実線で記載）との間での、パレット７（実線で記載）の授受が示されている（矢印ＤＲ３参照）。
エレベータ棚２２は、パレット出入り駆動部２２２(図２参照)を備えている。
エレベータ棚２２は、各パレット格納部Ｐ１～Ｐｎに対応した高さ位置で保持され、パレット出入り駆動部２２２の動作によって各パレット格納部Ｐ１～Ｐｎとの間でパレット７の受け渡しを行う（矢印ＤＲ３参照）。
図２には、パレット格納部Ｐ３とエレベータ棚２２（実線で記載）との間での、パレット７（実線で記載）の授受が示されている（矢印ＤＲ３参照）。
図２に示されるように、エレベータ棚２２は、ワーク分離領域ＡＲ２に対応した高さ位置でも保持され、パレット出入り駆動部２２２の動作によって板材分離装置９３との間でパレット７の受け渡しを行う（矢印ＤＲ４参照）。
これにより、パレット棚装置９２は、板材分離装置９３から受け渡されたパレット７を、パレット格納部Ｐ１～Ｐｎのうちの空いた格納部に格納する。また、パレット棚装置９２は、パレット格納部Ｐ１～Ｐｎのいずれかから受け渡されたパレット７をワーク分離領域ＡＲ２へ移送する。
これにより、パレット棚装置９２は、板材分離装置９３から受け渡されたパレット７を、パレット格納部Ｐ１～Ｐｎのうちの空いた格納部に格納する。また、パレット棚装置９２は、パレット格納部Ｐ１～Ｐｎのいずれかから受け渡されたパレット７をワーク分離領域ＡＲ２へ移送する。
エレベータ棚昇降駆動部２２１及びパレット出入り駆動部２２２の動作は棚制御部２３によって制御される。
図３は、パレット搬出装置９２のパレット７の上面図である。図４は、図３におけるＳ４－Ｓ４位置での断面図である。
図３及び図４に示されるように、パレット７は、矩形の枠体である枠部７１と、枠部７１に差し込まれて支持された複数枚のスキッド７２とを有する。
スキッド７２は、短冊状の板状部材であって、一縁部に尖塔部７２１が連続して形成されたワーク支持部７２１Ｇを有する。
図３及び図４に示されるように、パレット７は、矩形の枠体である枠部７１と、枠部７１に差し込まれて支持された複数枚のスキッド７２とを有する。
スキッド７２は、短冊状の板状部材であって、一縁部に尖塔部７２１が連続して形成されたワーク支持部７２１Ｇを有する。
複数枚のスキッド７２は、それぞれワーク支持部７２１Ｇが上方を向いて前後方向に延びる起立姿勢で、左右方向に平行に並べて取り付けられている。
板金のワークＷは、ワーク支持部７２１Ｇの上に載置される。詳しくは、ワーク支持部７２１Ｇに支持されたワークＷは、複数の尖塔部７２１の先端部位に実質的に点接触している。
板金のワークＷは、ワーク支持部７２１Ｇの上に載置される。詳しくは、ワーク支持部７２１Ｇに支持されたワークＷは、複数の尖塔部７２１の先端部位に実質的に点接触している。
ワーク支持部７２１Ｇにおける左前に原点位置ＰＳが設定されている。原点位置ＰＳは、水平２軸制御上のＸ軸（左右方向）とＹ軸（前後方向）との交点であって、原点位置ＰＳを基準としてレーザ加工ヘッド１２のＸ軸及びＹ軸の動作が制御される。また、ワークＷはサイズによらずその左前の角部を原点位置ＰＳと一致させ直交する２辺が左右方向及び上下方向となる姿勢でワーク支持部７２１Ｇに載置される。
図１に戻り、レーザ加工機９１において、パレット７に載置されたワークＷに対しレーザビームＬｓによってレーザ切断加工が行われる。
これにより、ワークＷは、図３に示されるように、外形が切断された製品Ｗｐと、製品Ｗｐ以外の残りの板材であるスケルトンＷｓとになる。
すなわち、スケルトンＷｓは、ワークＷの縁部を含み製品Ｗｐが切り抜かれた板状の残材である。スケルトンＷｓの前方の原点位置ＰＳを含む縁部を第１縁部Ｗｓ１とし、反対側の縁部を第２縁部Ｗｓ２とする。
これにより、ワークＷは、図３に示されるように、外形が切断された製品Ｗｐと、製品Ｗｐ以外の残りの板材であるスケルトンＷｓとになる。
すなわち、スケルトンＷｓは、ワークＷの縁部を含み製品Ｗｐが切り抜かれた板状の残材である。スケルトンＷｓの前方の原点位置ＰＳを含む縁部を第１縁部Ｗｓ１とし、反対側の縁部を第２縁部Ｗｓ２とする。
次にパレット棚装置９２におけるワーク分離領域ＡＲ２（図１参照）に配置された板材分離装置９３について詳述する。まず、図５を参照して概要を説明する。
図５は、本発明の実施の形態に係る板材分離装置９３の実施例としてパレット棚装置９２に備えられた板材分離装置９３の概略の構成及び動作を示す模式図であり、図５（ａ）は基本枠体５１が上昇した状態を示し、図５（ｂ）は基本枠体５１が下降した状態を示す。
図５は、本発明の実施の形態に係る板材分離装置９３の実施例としてパレット棚装置９２に備えられた板材分離装置９３の概略の構成及び動作を示す模式図であり、図５（ａ）は基本枠体５１が上昇した状態を示し、図５（ｂ）は基本枠体５１が下降した状態を示す。
板材分離装置９３は、昇降ユニット３と、昇降ユニット３に垂下された分離ユニット５とを備えている。
昇降ユニット３は、枠体３１と昇降チェーン支持部３２とを有する。
枠体３１は、前後方向に離隔して対向配置された一対のフレームと左右方向に離隔して対向配置された一対のフレームによって矩形に形成されている。
昇降チェーン支持部３２は、前後方向に離隔して対向配置された一対のフレームそれぞれに、左右方向に離隔して一対設置されている。
昇降ユニット３は、枠体３１と昇降チェーン支持部３２とを有する。
枠体３１は、前後方向に離隔して対向配置された一対のフレームと左右方向に離隔して対向配置された一対のフレームによって矩形に形成されている。
昇降チェーン支持部３２は、前後方向に離隔して対向配置された一対のフレームそれぞれに、左右方向に離隔して一対設置されている。
４つの昇降チェーン支持部３２のそれぞれから、紐状部材４が下方に垂れ下がっている。この例において紐状部材４はチェーンであり、以下、昇降チェーン４として説明する。昇降チェーン支持部３２は昇降チェーン４を昇降させる。４本の昇降チェーン４のうち、前側の２本は前左側昇降チェーン４１Ｌ及び前右側昇降チェーン４１Ｒであって同期して昇降する。後側の２本は後左側昇降チェーン４２Ｌ及び後右側昇降チェーン４２Ｒであって同期して昇降する。
分離ユニット５は、基本枠体５１と昇降チェーン連結部５２とを有する。
基本枠体５１は、前後方向に離隔して対向配置された一対の金属製フレームと左右方向に離隔して対向配置された一対の金属製フレームによって矩形に枠組み形成されている。
昇降チェーン連結部５２は、前後方向に離隔して対向配置された一対のフレームそれぞれに、左右方向に離隔して一対設置されている。
４つの昇降チェーン連結部５２は、昇降ユニット３の４つの昇降チェーン支持部３２に対応した位置にあり、それぞれの昇降チェーン支持部３２から垂れ下がった昇降チェーン４の先端が連結されている。
これにより、分離ユニット５は、水平姿勢の昇降ユニット３によって、鉛直方向に延びる４本の昇降チェーン４を介して水平姿勢で垂下される。
基本枠体５１は、前後方向に離隔して対向配置された一対の金属製フレームと左右方向に離隔して対向配置された一対の金属製フレームによって矩形に枠組み形成されている。
昇降チェーン連結部５２は、前後方向に離隔して対向配置された一対のフレームそれぞれに、左右方向に離隔して一対設置されている。
４つの昇降チェーン連結部５２は、昇降ユニット３の４つの昇降チェーン支持部３２に対応した位置にあり、それぞれの昇降チェーン支持部３２から垂れ下がった昇降チェーン４の先端が連結されている。
これにより、分離ユニット５は、水平姿勢の昇降ユニット３によって、鉛直方向に延びる４本の昇降チェーン４を介して水平姿勢で垂下される。
次に、図６を参照して昇降ユニット３について詳述する。図６は、板材分離装置９３に備えられた昇降ユニット３を示す右前斜め上方から見た斜視図である。
図６に示されるように、昇降ユニット３は、既述の枠体３１及び昇降チェーン支持部３２と、ギアボックス３３，シャフト３３１，駆動スプロケット３３２，従動スプロケット３３３，昇降モータ３４，同期用チェーン３５，上リミットスイッチ６１，及び下リミットスイッチ６２とを有する。
図６に示されるように、昇降ユニット３は、既述の枠体３１及び昇降チェーン支持部３２と、ギアボックス３３，シャフト３３１，駆動スプロケット３３２，従動スプロケット３３３，昇降モータ３４，同期用チェーン３５，上リミットスイッチ６１，及び下リミットスイッチ６２とを有する。
枠体３１は、前フレーム３１３及び後フレーム３１４を含み上面視で左右に長い長方形状に形成されている。
前フレーム３１３は、枠体３１の前側において左右に延びるフレームであり、後フレーム３１４は、枠体３１の後側において前フレーム３１３と平行に左右に延びるフレームである。
前フレーム３１３は、枠体３１の前側において左右に延びるフレームであり、後フレーム３１４は、枠体３１の後側において前フレーム３１３と平行に左右に延びるフレームである。
前フレーム３１３における中央から左側に寄った部位には、ギアボックス３３及び昇降モータ３４が取り付けられている。昇降モータ３４の動作は棚制御部２３によって制御される（図１１参照）。
ギアボックス３３には、エンコーダ３４１が備えられている。エンコーダ３４１は、昇降モータ３４の回転数を計測し、計測した回転数情報Ｊ３４を棚制御部２３に向け出力する（図１１参照）。
ギアボックス３３には、エンコーダ３４１が備えられている。エンコーダ３４１は、昇降モータ３４の回転数を計測し、計測した回転数情報Ｊ３４を棚制御部２３に向け出力する（図１１参照）。
ギアボックス３３は、昇降モータ３４の回転を前後方向に延びるシャフト３３１に伝達する。シャフト３３１の両端にはそれぞれ駆動スプロケット３３２が固定されている。一対の駆動スプロケット３３２のうち、シャフト３３１の前端に固定されたものを駆動スプロケット３３２ｆとし後端に固定されたものを駆動スプロケット３３２ｂとする。
これにより、昇降モータ３４が回転すると、一対の駆動スプロケット３３２が昇降モータ３４の回転方向に応じた回転方向で同期回転する。
これにより、昇降モータ３４が回転すると、一対の駆動スプロケット３３２が昇降モータ３４の回転方向に応じた回転方向で同期回転する。
前フレーム３１３及び後フレーム３１４それぞれの右部には、一対の従動スプロケット３３３が、前後方向に延びる軸線まわりに回転自由に取り付けられている。
前側の駆動スプロケット３３２及び従動スプロケット３３３には、前フレーム３１３に沿って無端ループ状の同期用チェーン３５が掛け渡されている。
前側の駆動スプロケット３３２及び従動スプロケット３３３には、前フレーム３１３に沿って無端ループ状の同期用チェーン３５が掛け渡されている。
この前側の同期用チェーン３５の上側を走行する部分の図６における左右方向の概ね中央には、前左側昇降チェーン４１Ｌの一端部（右端部）が連結具４３によって連結されている。前左側昇降チェーン４１Ｌは、連結具４３から同期用チェーン３５に沿って左方に延び、左側の昇降チェーン支持部３２を通って昇降ユニット３の前左位置において下方に垂下している。垂下した前左側昇降チェーン４１Ｌの下端には、固定具４１１Ｌが取り付けられている。
この前側の同期用チェーン３５の下側を走行する部分の図６における左右方向の概ね中央には、前右側昇降チェーン４１Ｒの一端部（左端部）が連結具４４によって連結されている。前右側昇降チェーン４１Ｒは、連結具４４から同期用チェーン３５に沿って右方に延び、右側の昇降チェーン支持部３２を通って昇降ユニット３の前右位置において下方に垂下している。垂下した前右側昇降チェーン４１Ｒの下端には、固定具４１１Ｒが取り付けられている。
後側の駆動スプロケット３３２及び従動スプロケット３３３にも、同期用チェーン３５が掛け渡されている。
この後側の同期用チェーン３５の上側を走行する部分の図６における左右方向の概ね中央には、後左側昇降チェーン４２Ｌの一端部（右端部）が連結具４３によって連結されている。後左側昇降チェーン４２Ｌは、連結具４３から同期用チェーン３５に沿って左方に延び、左側の昇降チェーン支持部３２を通って昇降ユニット３の後左位置において下方に垂下している。垂下した後左側昇降チェーン４２Ｌの下端には、固定具４２１Ｌが取り付けられている。
この後側の同期用チェーン３５の上側を走行する部分の図６における左右方向の概ね中央には、後左側昇降チェーン４２Ｌの一端部（右端部）が連結具４３によって連結されている。後左側昇降チェーン４２Ｌは、連結具４３から同期用チェーン３５に沿って左方に延び、左側の昇降チェーン支持部３２を通って昇降ユニット３の後左位置において下方に垂下している。垂下した後左側昇降チェーン４２Ｌの下端には、固定具４２１Ｌが取り付けられている。
この後側の同期用チェーン３５の下側を走行する部分の図６における左右方向の概ね中央には、後右側昇降チェーン４２Ｒの一端部（左端部）が連結具４４によって連結されている。後右側昇降チェーン４２Ｒは、連結具４４から同期用チェーン３５に沿って右方に延び、右側の昇降チェーン支持部３２を通って昇降ユニット３の後右位置において下方に垂下している。垂下した後右側昇降チェーン４２Ｒの下端には、固定具４２１Ｒが取り付けられている。
この構造において、昇降モータ３４が回転すると、その回転はギアボックス３３を介してシャフト３３１及びシャフト３３１に連結された駆動スプロケット３３２を回転させる（矢印ＤＲ５参照）。
駆動スプロケット３３２が回転することで、前後一対の同期用チェーン３５が循環回転する（矢印ＤＲ６参照）。
駆動スプロケット３３２が回転することで、前後一対の同期用チェーン３５が循環回転する（矢印ＤＲ６参照）。
一対の同期用チェーン３５には、それぞれ連結具４３，４４によって合計４本の昇降チェーン４の一端部が連結固定されているので、同期用チェーン３５の回転方向に応じて、垂下した昇降チェーン４それぞれの他端部に連結された固定具４１１Ｌ，４１１Ｒ，４２１Ｌ，４２１Ｒは、同期して昇降する。
昇降範囲は、図６に距離Ｌ１で示されており、図６は昇降チェーン４が最も引き上げられた状態が記載されている。
昇降範囲は、図６に距離Ｌ１で示されており、図６は昇降チェーン４が最も引き上げられた状態が記載されている。
枠体３１の後フレーム３１４には、後左側昇降チェーン４２Ｌの連結具４３が所定位置に移動したことで切り替えられるスイッチとして、上リミットスイッチ６１及び下リミットスイッチ６２が取り付けられている。
図６及び図１１に示されるように、上リミットスイッチ６１及び下リミットスイッチ６２のスイッチＯＮ／ＯＦＦの状態を示すスイッチ情報Ｊ６１及びスイッチ情報Ｊ６２は、棚制御部２３に向け出力される。棚制御部２３は、上リミットスイッチ６１及び下リミットスイッチ６２から入力したスイッチ情報Ｊ６１及びスイッチ情報Ｊ６２、並びに、エンコーダ３４１から入力した回転数情報Ｊ３４に基づいて、昇降モータ３４の動作を制御する。
図６及び図１１に示されるように、上リミットスイッチ６１及び下リミットスイッチ６２のスイッチＯＮ／ＯＦＦの状態を示すスイッチ情報Ｊ６１及びスイッチ情報Ｊ６２は、棚制御部２３に向け出力される。棚制御部２３は、上リミットスイッチ６１及び下リミットスイッチ６２から入力したスイッチ情報Ｊ６１及びスイッチ情報Ｊ６２、並びに、エンコーダ３４１から入力した回転数情報Ｊ３４に基づいて、昇降モータ３４の動作を制御する。
具体的には、棚制御部２３は、記憶部２３２に記憶された加工プログラムに基づいて、連結具４３が上リミットスイッチ６１及び下リミットスイッチ６２の間のＯＦＦの状態で昇降チェーン４を昇降させる。
例えば、棚制御部２３は、昇降チェーン４を昇降中にスイッチ情報Ｊ６１，Ｊ６２を監視する。
そして、固定具４２１Ｌが上昇して予め設定した最上位置に達すると上リミットスイッチ６１が連結具４３を検出してＯＮとなるので、それを検出して上昇を停止する。すなわち、固定具４１１Ｌ，４１１Ｒ，４２１Ｌ，４２１Ｒの上昇が同期して停止する。
例えば、棚制御部２３は、昇降チェーン４を昇降中にスイッチ情報Ｊ６１，Ｊ６２を監視する。
そして、固定具４２１Ｌが上昇して予め設定した最上位置に達すると上リミットスイッチ６１が連結具４３を検出してＯＮとなるので、それを検出して上昇を停止する。すなわち、固定具４１１Ｌ，４１１Ｒ，４２１Ｌ，４２１Ｒの上昇が同期して停止する。
また、棚制御部２３は、固定具４２１Ｌが下降して予め設定した最下位置に達すると下リミットスイッチ６２が連結具を検出してＯＮとなるので、それを検出して下降を停止する。すなわち、固定具４１１Ｌ，４１１Ｒ，４２１Ｌ，４２１Ｒの下降が同期して停止する。
また、棚制御部２３は、固定具４１１Ｌ，４１１Ｒ，４２１Ｌ，４２１Ｒの高さ方向の位置を、エンコーダ３４１からの回転数情報に基づいて常時把握する。
この例において、昇降チェーン４の垂下部分は、昇降モータ３４が正回転のときに引き上げられて上昇し、逆回転のときに繰り出されて下降するものとする。
この例において、昇降チェーン４の垂下部分は、昇降モータ３４が正回転のときに引き上げられて上昇し、逆回転のときに繰り出されて下降するものとする。
次に、図７を参照して分離ユニット５について詳述する。図７は、板材分離装置９３に備えられた分離ユニット５を示す上面図である。
図７に示されるように、分離ユニット５は、既述の基本枠体５１及び昇降チェーン連結部５２と、基準側ハンガフレーム５３，反基準側ハンガフレーム５４，基準側クランプユニット５５，反基準側クランプユニット５６，基準側押上ユニット５７，及び反基準側押上ユニット５８を有する。
基準側クランプユニット５５及び反基準側クランプユニット５６は、それぞれ第１クランプユニット５５及び第２クランプユニット５６とも称する。
基準側押上ユニット５７及び反基準側押上ユニット５８は、それぞれ第１押上ユニット５７及び第２押上ユニット５８とも称する。
図７に示されるように、分離ユニット５は、既述の基本枠体５１及び昇降チェーン連結部５２と、基準側ハンガフレーム５３，反基準側ハンガフレーム５４，基準側クランプユニット５５，反基準側クランプユニット５６，基準側押上ユニット５７，及び反基準側押上ユニット５８を有する。
基準側クランプユニット５５及び反基準側クランプユニット５６は、それぞれ第１クランプユニット５５及び第２クランプユニット５６とも称する。
基準側押上ユニット５７及び反基準側押上ユニット５８は、それぞれ第１押上ユニット５７及び第２押上ユニット５８とも称する。
基本枠体５１は、前フレーム５１３及び後フレーム５１４と左フレーム５１１及び右フレーム５１２とを含む上面視で左右に長い長方形状であって、左フレーム５１１及び右フレーム５１２が前後に突出するように枠組みされている。
前フレーム５１３及び後フレーム５１４は、左右方向に延び、前後方向に離隔して平行に配置されている。
左フレーム５１１は、前後方向に延び前フレーム５１３及び後フレーム５１４の左端が連結されている。右フレーム５１２は、左フレーム５１１と平行に前後方向に延び、前フレーム５１３及び後フレーム５１４の右端が連結されている。
前フレーム５１３及び後フレーム５１４は、左右方向に延び、前後方向に離隔して平行に配置されている。
左フレーム５１１は、前後方向に延び前フレーム５１３及び後フレーム５１４の左端が連結されている。右フレーム５１２は、左フレーム５１１と平行に前後方向に延び、前フレーム５１３及び後フレーム５１４の右端が連結されている。
左フレーム５１１及び右フレーム５１２における、前フレーム５１３よりも前方に延び出た部分の下面には、それぞれリニアガイド５３３が取り付けてある。基準側ハンガフレーム５３は、この二つのリニアガイド５３３によって、前フレーム５１３と平行な姿勢で前後方向に移動可能に支持されている（矢印ＤＲ７参照）。
左フレーム５１１及び右フレーム５１２における、前フレーム５１３よりも前方に延び出た部分には、それぞれ基準側ハンガシリンダ５３１が取り付けられている。基準側ハンガシリンダ５３１は、前方に出入りするロッド５３２を有し、このロッド５３２の先端は基準側ハンガフレーム５３に連結されている。
左フレーム５１１及び右フレーム５１２における、前フレーム５１３よりも前方に延び出た部分には、それぞれ基準側ハンガシリンダ５３１が取り付けられている。基準側ハンガシリンダ５３１は、前方に出入りするロッド５３２を有し、このロッド５３２の先端は基準側ハンガフレーム５３に連結されている。
基準側ハンガシリンダ５３１の動作は、棚制御部２３によって制御される（図１１参照）。基準側ハンガフレーム５３は、基準側ハンガシリンダ５３１の動作によって、後面位置が、前後方向の移動範囲における後端となる第５の位置である位置ＰＳ５と、前端となる第６の位置である位置ＰＳ６との２つの位置で位置決めされるように移動する。
左フレーム５１１及び右フレーム５１２における、後フレーム５１４よりも後方に延び出た部分の下面には、それぞれリニアガイド５４３が取り付けてある。反基準側ハンガフレーム５４は、この二つのリニアガイド５４３によって、後フレーム５１４と平行な姿勢で前後方向に移動可能に支持されている（矢印ＤＲ８参照）。
左フレーム５１１及び右フレーム５１２には、それぞれ反基準側ハンガシリンダ５４１が取り付けられている。
反基準側ハンガシリンダ５４１は、後方に出入りするロッド５４２を有し、このロッド５４２の先端は反基準側ハンガフレーム５４に連結されている。
左フレーム５１１及び右フレーム５１２には、それぞれ反基準側ハンガシリンダ５４１が取り付けられている。
反基準側ハンガシリンダ５４１は、後方に出入りするロッド５４２を有し、このロッド５４２の先端は反基準側ハンガフレーム５４に連結されている。
反基準側ハンガシリンダ５４１の動作は、棚制御部２３によって制御される（図１１参照）。反基準側ハンガフレーム５４は、反基準側ハンガシリンダ５４１の動作によって、後面位置が、前後方向の移動範囲における最後方の第１の位置である位置ＰＳ１から、最前方の第４の位置である位置ＰＳ４までの４つの位置で位置決めされるように移動する。
反基準側ハンガフレーム５４が位置ＰＳ１～位置ＰＳ４のどの位置にあるかは、反基準側ハンガセンサ６４（図１１参照）によって検出される。反基準側ハンガセンサ６４は、検出した反基準側ハンガフレーム５４の位置の情報を検出情報Ｊ６４として棚制御部２３に向け出力する。棚制御部２３は、検出情報Ｊ６４などに基づき、後述する板材分離動作において反基準側ハンガフレーム５４の位置を適宜選択して設定する。
反基準側ハンガフレーム５４が位置ＰＳ１～位置ＰＳ４のどの位置にあるかは、反基準側ハンガセンサ６４（図１１参照）によって検出される。反基準側ハンガセンサ６４は、検出した反基準側ハンガフレーム５４の位置の情報を検出情報Ｊ６４として棚制御部２３に向け出力する。棚制御部２３は、検出情報Ｊ６４などに基づき、後述する板材分離動作において反基準側ハンガフレーム５４の位置を適宜選択して設定する。
図６及び図７において、昇降チェーン連結部５２は、基本枠体５１に合計４つ設けられている。昇降チェーン連結部５２は、昇降ユニット３における昇降チェーン４の固定具４１１Ｌ，４１１Ｒ，４２１Ｌ，４２１Ｒが連結される部位である。昇降チェーン連結部５２の位置は、昇降チェーン４を連結した後に昇降チェーン４が自然に鉛直方向に延びるように昇降チェーン支持部３２の位置と対応付けられている。
基準側クランプユニット５５は、基準側ハンガフレーム５３に複数個（図７において６個）左右方向に離隔して取り付けられている。
反基準側クランプユニット５６は、反基準側ハンガフレーム５４に複数個（図７において６個）左右方向に離隔して取り付けられている。
基準側押上ユニット５７は、基準側ハンガフレーム５３に複数個（図７において３個）が左右方向に離隔して取り付けられている。
反基準側押上ユニット５８は、反基準側ハンガフレーム５４に複数個（図７において４個）左右方向に離隔して取り付けられている。
反基準側クランプユニット５６は、反基準側ハンガフレーム５４に複数個（図７において６個）左右方向に離隔して取り付けられている。
基準側押上ユニット５７は、基準側ハンガフレーム５３に複数個（図７において３個）が左右方向に離隔して取り付けられている。
反基準側押上ユニット５８は、反基準側ハンガフレーム５４に複数個（図７において４個）左右方向に離隔して取り付けられている。
まず、図８を参照して基準側クランプユニット５５について説明する。図８は、図７のＳ８－Ｓ８位置での断面図であって、分離ユニット５に備えられた基準側クランプユニット５５が側面図として示されている。図８（ａ）は押し付け部５５２が上昇した状態を示し、図８（ｂ）は押し付け部５５２が下降した状態を示す。
基準側クランプユニット５５は、本体部５５１，押し付け部５５２，基準側クランプユニットシリンダ５５３，及び爪部５５４を有して構成されている。
基準側クランプユニット５５の本体部５５１は、金属材料で形成され、基準側ハンガフレーム５３に対し絶縁板５５５を挟んでボルトなどの不図示の固定具によって取り付けられている。これにより、基準側クランプユニット５５は、基準側ハンガフレーム５３を含む基本枠体５１に対し電気的に絶縁されている。
基準側クランプユニット５５の本体部５５１は、金属材料で形成され、基準側ハンガフレーム５３に対し絶縁板５５５を挟んでボルトなどの不図示の固定具によって取り付けられている。これにより、基準側クランプユニット５５は、基準側ハンガフレーム５３を含む基本枠体５１に対し電気的に絶縁されている。
本体部５５１は、概ね箱状の筐体であって、下部において先端が基準側ハンガフレーム５３側に折れ曲がった爪部５５４を有する。爪部５５４の上面は水平の下当接面５５４ａとなっている。
基準側クランプユニットシリンダ５５３は本体部５５１の内部に収容されている。基準側クランプユニットシリンダ５５３は、棚制御部２３の制御の下、外部から供給されるエアの流れによってロッド５５３ａを下向きに出入りさせる。
ロッド５５３ａの下端には、扁平板状の押し付け部５５２が取り付けられている。押し付け部５５２の下面は、下当接面５５４ａと平行な上当接面５５２ａとなっている。
基準側クランプユニットシリンダ５５３は本体部５５１の内部に収容されている。基準側クランプユニットシリンダ５５３は、棚制御部２３の制御の下、外部から供給されるエアの流れによってロッド５５３ａを下向きに出入りさせる。
ロッド５５３ａの下端には、扁平板状の押し付け部５５２が取り付けられている。押し付け部５５２の下面は、下当接面５５４ａと平行な上当接面５５２ａとなっている。
基準側クランプユニット５５は、通常、図８（ａ）に示されるように、ロッド５５３ａが本体部５５１内に上昇して引き込まれた退避状態とされている。棚制御部２３は、必要に応じて基準側クランプユニットシリンダ５５３を動作させ、図８（ｂ）に示されるように、押し付け部５５２を下方に下げ（矢印ＤＲ９参照）、下当接面５５４ａと上当接面５５２ａとの間に、ワークＷ或いはスケルトンＷｓを挟んで保持する。
本体部５５１は下当接面５５４ａ及び上当接面５５２ａの少なくとも一方と電気的に導通状態にある。そして、本体部５５１は、図８（ｂ）に示されるように、スキッド７２の集合体であるワーク支持部７２１Ｇとの間で導通センサ６５を介して電気的に接続されている。導通センサ６５は、ワーク支持部７２１Ｇと本体部５５１との間が導通状態にあるか否かを検出し、検出結果を含む検出情報Ｊ６５を棚制御部２３に向け出力する（図１１参照）。
反基準側クランプユニット５６は、基準側クランプユニット５５と同じ構造であるので、図８（ａ）には、反基準側クランプユニット５６としての符号を括弧付きで示してある。
次に図９を参照して基準側押上ユニット５７について説明する。図９は、図７のＳ９－Ｓ９位置での断面図であって、分離ユニット５に備えられた基準側押上ユニット５７が側面図として示されている。図９（ａ）はプッシャ５７４が上昇した状態を示し、図９（ｂ）はプッシャ５７４が下降した状態を示す。
基準側押上ユニット５７は、ブラケット５７１，プレート５７２，及び基準側押上ユニットシリンダ５７３を有して構成されている。
ブラケット５７１は、基準側ハンガフレーム５３にボルトなどの不図示の固定具によって取り付けられている。ブラケット５７１の下部はプレート５７２に連結され、プレート５７２は基準側押上ユニットシリンダ５７３を、ロッド５７３ａを下向きに出入りさせる起立姿勢で支持している。
ロッド５７３ａの下端には、扁平板状のプッシャ５７４が取り付けられている。
ブラケット５７１は、基準側ハンガフレーム５３にボルトなどの不図示の固定具によって取り付けられている。ブラケット５７１の下部はプレート５７２に連結され、プレート５７２は基準側押上ユニットシリンダ５７３を、ロッド５７３ａを下向きに出入りさせる起立姿勢で支持している。
ロッド５７３ａの下端には、扁平板状のプッシャ５７４が取り付けられている。
基準側押上ユニット５７は、通常、図９（ａ）に示されるように、ロッド５７３ａが基準側押上ユニットシリンダ５７３内に上昇して引き込まれた退避状態とされている。棚制御部２３は、必要に応じて基準側押上ユニットシリンダ５７３を動作させ、図９（ｂ）に示されるようにプッシャ５７４を下方に下げる（矢印ＤＲ１０参照）。
基準側押上ユニット５７は、基準側ハンガフレーム５３において、下降させたプッシャ５７４がパレット７のスキッド７２に当接する位置に取り付けられている（図１６参照）。
基準側押上ユニット５７は、基準側ハンガフレーム５３において、下降させたプッシャ５７４がパレット７のスキッド７２に当接する位置に取り付けられている（図１６参照）。
反基準側押上ユニット５８は、基準側押上ユニット５７と同じ構造であるので、図９（ａ）には、反基準側押上ユニット５８としての符号を括弧付きで示してある。反基準側押上ユニット５８は、反基準側ハンガフレーム５４において、下降させたプッシャ５８４がパレット７のスキッド７２に当接する位置に取り付けられている（図１６参照）。
図７に示されるように、分離ユニット５は撓み検出センサユニット６３を有する。撓み検出センサユニット６３は、例えば基本枠体５１の右フレーム５１２に取り付けられている。
図１０は、図７のＳ１０－Ｓ１０位置での断面図であって、分離ユニット５に備えられた撓み検出センサユニット６３が側面図として示されている。
図１０は、図７のＳ１０－Ｓ１０位置での断面図であって、分離ユニット５に備えられた撓み検出センサユニット６３が側面図として示されている。
撓み検出センサユニット６３は、ブラケット６３１，撓み検出センサシリンダ６３２，及び撓み検出センサ６３３を有して構成されている。
ブラケット６３１は、一端側が右フレーム５１２にボルトなどの不図示の固定具によって固定され、反基準側ハンガシリンダ５４１を跨いで他端側に撓み検出センサシリンダ６３２を保持している。撓み検出センサシリンダ６３２は、ロッドでもある棒状の撓み検出センサ６３３を下向きに出入りさせる姿勢とされている。
ブラケット６３１は、一端側が右フレーム５１２にボルトなどの不図示の固定具によって固定され、反基準側ハンガシリンダ５４１を跨いで他端側に撓み検出センサシリンダ６３２を保持している。撓み検出センサシリンダ６３２は、ロッドでもある棒状の撓み検出センサ６３３を下向きに出入りさせる姿勢とされている。
棚制御部２３は、必要に応じて、撓み検出センサシリンダ６３２を動作させて撓み検出センサ６３３の測定位置を、高さ方向で異なる３つの位置で選択的に維持する。
３つの測定位置は、具体的には、最上の待機位置である位置ＰＳ７，最下のスケルトン集積高さ検出位置である位置ＰＳ９，及び位置ＰＳ７と位置ＰＳ９との中間のスケルトン撓み検出位置である位置ＰＳ８である。
３つの測定位置は、具体的には、最上の待機位置である位置ＰＳ７，最下のスケルトン集積高さ検出位置である位置ＰＳ９，及び位置ＰＳ７と位置ＰＳ９との中間のスケルトン撓み検出位置である位置ＰＳ８である。
図１及び図３に示されるように、上述の板材分離装置９３は、パレット７に載置された状態でレーザ加工機９１により製品Ｗｐと残材のスケルトンＷｓに切断分離されたワークＷからスケルトンＷｓのみを分離して台車８に移載する、という板材分離動作を実行する。
詳しくは、レーザ加工工程において、ワークＷが載置されたパレット７がレーザ加工機９１内に搬送され、レーザ切断によって製品ＷｐとスケルトンＷｓとに切り分けられる。
詳しくは、レーザ加工工程において、ワークＷが載置されたパレット７がレーザ加工機９１内に搬送され、レーザ切断によって製品ＷｐとスケルトンＷｓとに切り分けられる。
レーザ加工工程を実行後、製品Ｗｐ及びスケルトンＷｓを載せたパレット７は、レーザ加工機９１からパレット棚装置９２のワーク分離領域ＡＲ２に移送される。板材分離装置９３は、板材分離動作を実行し、パレット７上のスケルトンＷｓを、その周縁をクランプして持ち上げることで製品Ｗｐと分離する。その際、周縁のうちの一縁の第２縁部Ｗｓ２を持ち上げる工程を含んだ板材分離方法を実行し溶着部位の分離をより確実に行う。スケルトンＷｓの分離後、製品Ｗｐのみが載ったパレット７は製品Ｗｐの搬出のため退避させ、クランプしたスケルトンＷｓは下方に待機した台車８の上に積載する。
以下、板材分離動作の詳細を、図１２～図２４を参照して説明する。
図１２は、板材分離装置９３の動作を説明するための第１の図である。図１３は、板材分離装置９３の動作を説明するための第２の図である。図１４は、基準側クランプユニット５５のスケルトンＷｓを保持する動作の説明をするための第３の図であり、図１４（ａ）は第１保持動作、図１４（ｂ）は第２保持動作、図１４（ｃ）は第３保持動作を示す。図１５は、板材分離装置９３の動作説明のための第４の図であり、図１５（ａ）は分離ユニット５の部分拡大図、図１５（ｂ）は板材分離装置９３の全体図である。図１６は、板材分離装置９３の動作説明のための第５の図である。図１７は、板材分離装置９３の動作説明のための第６の図である。図１８は、板材分離装置９３の動作説明のための第７の図である。図１９は、板材分離装置９３の動作説明のための第８の図である。図２０は、板材分離装置９３の動作説明のための第９の図である。図２１は、振動装置Ｖが取り付けられた分離ユニット５Ｖを示す上面図である。図２２は、振動装置Ｖの動作説明のための側面図である。図２３は、分離ユニット５Ｖを有するパレット棚装置９２Ｖの構成を示すブロック図である。図２４は、パレット棚装置９２，９２Ｖが行う板材分離動作のフロー図である。
図１２は、板材分離装置９３の動作を説明するための第１の図である。図１３は、板材分離装置９３の動作を説明するための第２の図である。図１４は、基準側クランプユニット５５のスケルトンＷｓを保持する動作の説明をするための第３の図であり、図１４（ａ）は第１保持動作、図１４（ｂ）は第２保持動作、図１４（ｃ）は第３保持動作を示す。図１５は、板材分離装置９３の動作説明のための第４の図であり、図１５（ａ）は分離ユニット５の部分拡大図、図１５（ｂ）は板材分離装置９３の全体図である。図１６は、板材分離装置９３の動作説明のための第５の図である。図１７は、板材分離装置９３の動作説明のための第６の図である。図１８は、板材分離装置９３の動作説明のための第７の図である。図１９は、板材分離装置９３の動作説明のための第８の図である。図２０は、板材分離装置９３の動作説明のための第９の図である。図２１は、振動装置Ｖが取り付けられた分離ユニット５Ｖを示す上面図である。図２２は、振動装置Ｖの動作説明のための側面図である。図２３は、分離ユニット５Ｖを有するパレット棚装置９２Ｖの構成を示すブロック図である。図２４は、パレット棚装置９２，９２Ｖが行う板材分離動作のフロー図である。
図１２は、レーザ加工後にパレット棚装置９２に移送されたパレット７とその上方に配置された板材分離装置９３を示している。
この例では、ワークＷは、パレット７に載置可能と設定されたサイズのうちの最大サイズの矩形板金である。
この最大サイズのワークＷは、ワーク支持部７２１Ｇに対し、左前の角部を原点位置ＰＳ（図３参照）に位置合わせして載置したときに、ワークＷの後縁が、図７及び図１２に示されるように、反基準側ハンガフレーム５４が位置ＰＳ１にあるときの反基準側クランプユニット５６と干渉せず、位置ＰＳ２にあるときの反基準側クランプユニット５６と干渉する。また、ワークＷの前縁は、基準側ハンガフレーム５３が位置ＰＳ６にあるときの基準側クランプユニット５５と干渉せず、位置ＰＳ５にあるときの基準側クランプユニット５５と干渉する。
この例では、ワークＷは、パレット７に載置可能と設定されたサイズのうちの最大サイズの矩形板金である。
この最大サイズのワークＷは、ワーク支持部７２１Ｇに対し、左前の角部を原点位置ＰＳ（図３参照）に位置合わせして載置したときに、ワークＷの後縁が、図７及び図１２に示されるように、反基準側ハンガフレーム５４が位置ＰＳ１にあるときの反基準側クランプユニット５６と干渉せず、位置ＰＳ２にあるときの反基準側クランプユニット５６と干渉する。また、ワークＷの前縁は、基準側ハンガフレーム５３が位置ＰＳ６にあるときの基準側クランプユニット５５と干渉せず、位置ＰＳ５にあるときの基準側クランプユニット５５と干渉する。
レーザ加工機９１での加工終了後、パレット７がパレット棚装置９２の分離ユニット５の下方部に移送される前に、棚制御部２３は、昇降モータ３４（図６参照）を正回転させて分離ユニット５を昇降チェーン４によって上昇させておく（図１２：矢印ＤＲ５１参照）。
また、棚制御部２３は、基準側ハンガシリンダ５３１を動作させて基準側ハンガフレーム５３を最前方の位置ＰＳ５に移動し（矢印ＤＲ５２参照）、反基準側ハンガシリンダ５４１を動作させて反基準側ハンガフレーム５４を最後方の位置ＰＳ１に移動しておく（矢印ＤＲ５３参照）。
棚制御部２３は、分離ユニット５の状態をこの図１２に示される基本状態とする（図２４：Ｓｔｅｐ１）。
また、棚制御部２３は、基準側ハンガシリンダ５３１を動作させて基準側ハンガフレーム５３を最前方の位置ＰＳ５に移動し（矢印ＤＲ５２参照）、反基準側ハンガシリンダ５４１を動作させて反基準側ハンガフレーム５４を最後方の位置ＰＳ１に移動しておく（矢印ＤＲ５３参照）。
棚制御部２３は、分離ユニット５の状態をこの図１２に示される基本状態とする（図２４：Ｓｔｅｐ１）。
（第１工程：分離ユニット５の下降）
図１３に示されるように、棚制御部２３は、昇降モータ３４（図６参照）を逆回転させて昇降チェーン４を下方に繰り出し、分離ユニット５を所定の高さ位置まで下降させる（矢印ＤＲ５４参照）（図２４：Ｓｔｅｐ２）。
所定の高さ位置は、基準側クランプユニット５５及び反基準側クランプユニット５６それぞれの下当接面５５４ａ及び下当接面５６４ａが、スケルトンＷｓの下面Ｗｓｂよりも所定距離Ｌ２だけ下方となる位置である。この所定距離Ｌ２は、図１４（ａ）に示され、例えば９ｍｍである。
図１３に示されるように、棚制御部２３は、昇降モータ３４（図６参照）を逆回転させて昇降チェーン４を下方に繰り出し、分離ユニット５を所定の高さ位置まで下降させる（矢印ＤＲ５４参照）（図２４：Ｓｔｅｐ２）。
所定の高さ位置は、基準側クランプユニット５５及び反基準側クランプユニット５６それぞれの下当接面５５４ａ及び下当接面５６４ａが、スケルトンＷｓの下面Ｗｓｂよりも所定距離Ｌ２だけ下方となる位置である。この所定距離Ｌ２は、図１４（ａ）に示され、例えば９ｍｍである。
（第２工程：スケルトンＷｓの保持ステップ）（図２４：Ｓｔｅｐ３）
分離ユニット５を所定の高さ位置に下降させたら、棚制御部２３は、図７及び図１４（ａ）に示されるように、基準側ハンガシリンダ５３１を動作させて基準側ハンガフレーム５３を最前方の位置ＰＳ６から最後方の位置ＰＳ５に移動する（矢印ＤＲ５５参照）。
これにより、下当接面５５４ａがスケルトンＷｓの下面Ｗｓｂの下側に入り込む。
分離ユニット５を所定の高さ位置に下降させたら、棚制御部２３は、図７及び図１４（ａ）に示されるように、基準側ハンガシリンダ５３１を動作させて基準側ハンガフレーム５３を最前方の位置ＰＳ６から最後方の位置ＰＳ５に移動する（矢印ＤＲ５５参照）。
これにより、下当接面５５４ａがスケルトンＷｓの下面Ｗｓｂの下側に入り込む。
次いで、棚制御部２３は、昇降モータ３４（図６参照）を正回転させて分離ユニット５を所定距離Ｌ２だけ上方に上昇させる。これにより、基準側クランプユニット５５及び反基準側クランプユニット５６は所定距離Ｌ２だけ上方に上昇し〔図１４（ｂ）の矢印ＤＲ５６参照〕、下当接面５５４ａ，５６４ａがスケルトンＷｓの下面Ｗｓｂに当接する。図１４（ｂ）には、下当接面５５４ａが下面Ｗｓｂに当接した状態が示されている。
次いで、棚制御部２３は、複数の基準側クランプユニットシリンダ５５３を動作させて押し付け部５５２を下方に押し下げる（矢印ＤＲ５７参照）。棚制御部２３は、これと同時に複数の反基準側クランプユニットシリンダ５６３を動作させて押し付け部５６２を下方に押し下げる。
これにより、スケルトンＷｓは、前縁の第１縁部Ｗｓ１（図３参照）が複数の基準側クランプユニット５５の押し付け部５５２の上当接面５５２ａと爪部５５４の下当接面５５４ａとの間に挟まれて保持される。また、後縁の第２縁部Ｗｓ２（図３参照）が複数の反基準側クランプユニット５６の押し付け部５６２の上当接面５６２ａと爪部５６４の下当接面５６４ａとの間に挟まれて保持される。
すなわち、スケルトンＷｓは、分離ユニット５によって保持される。
これにより、スケルトンＷｓは、前縁の第１縁部Ｗｓ１（図３参照）が複数の基準側クランプユニット５５の押し付け部５５２の上当接面５５２ａと爪部５５４の下当接面５５４ａとの間に挟まれて保持される。また、後縁の第２縁部Ｗｓ２（図３参照）が複数の反基準側クランプユニット５６の押し付け部５６２の上当接面５６２ａと爪部５６４の下当接面５６４ａとの間に挟まれて保持される。
すなわち、スケルトンＷｓは、分離ユニット５によって保持される。
（第３工程：スケルトンＷｓの反基準側の持ち上げ・・・第１縁部持ち上げステップ）（図２４：Ｓｔｅｐ４）
スケルトンＷｓを分離ユニット５によって保持したら、棚制御部２３は、図１５（ａ）に示されるように、反基準側押上ユニットシリンダ５８３を動作させてプッシャ５８４を下方に押し下げる（矢印ＤＲ５８参照）。
プッシャ５８４の下降ストロークは十分に長いため、スキッド７２に当接してもさらに押し下げられようとしてスキッド７２を下方に押す。
この下方に押す力に対し、スキッド７２は、パレット棚装置９２にしっかり保持されたパレット７に強固に固定されているため下方には移動しない。
そのため、プッシャ５８４はスキッド７２から反力を受け、その反力によって、反基準側押上ユニット５８，反基準側ハンガフレーム５４，及び反基準側クランプユニット５６は、互いに同剛体として一体化されているので上方に押し上げられる。
スケルトンＷｓを分離ユニット５によって保持したら、棚制御部２３は、図１５（ａ）に示されるように、反基準側押上ユニットシリンダ５８３を動作させてプッシャ５８４を下方に押し下げる（矢印ＤＲ５８参照）。
プッシャ５８４の下降ストロークは十分に長いため、スキッド７２に当接してもさらに押し下げられようとしてスキッド７２を下方に押す。
この下方に押す力に対し、スキッド７２は、パレット棚装置９２にしっかり保持されたパレット７に強固に固定されているため下方には移動しない。
そのため、プッシャ５８４はスキッド７２から反力を受け、その反力によって、反基準側押上ユニット５８，反基準側ハンガフレーム５４，及び反基準側クランプユニット５６は、互いに同剛体として一体化されているので上方に押し上げられる。
反基準側クランプユニット５６が押し上げられるのに伴い、反基準側クランプユニット５６にクランプされたスケルトンＷｓの後縁部が持ち上げられる（矢印ＤＲ５９参照）。
ここで、スケルトンＷｓとスキッド７２とが溶着している溶着部Ｍがあった場合、溶着部ＭはスケルトンＷｓが強制的に後縁側から上方に持ち上げられるため引き剥がされて分離し、スケルトンＷｓ及びスキッド７２それぞれに残る溶着部跡Ｍｐとなる。
スケルトンＷｓの後縁部が持ち上がり始めると溶着部Ｍは持ち上げに抗する。しかし、後縁部が持ち上がるに従い、スケルトンＷｓは下方凸に変形しながらも引きはがされる部位は徐々に前方に移動し、溶着部Ｍの分離が後方側から前方側に進行する。これは図１５（ｂ）に矢印ＤＲ６０で示される。
ここで、スケルトンＷｓとスキッド７２とが溶着している溶着部Ｍがあった場合、溶着部ＭはスケルトンＷｓが強制的に後縁側から上方に持ち上げられるため引き剥がされて分離し、スケルトンＷｓ及びスキッド７２それぞれに残る溶着部跡Ｍｐとなる。
スケルトンＷｓの後縁部が持ち上がり始めると溶着部Ｍは持ち上げに抗する。しかし、後縁部が持ち上がるに従い、スケルトンＷｓは下方凸に変形しながらも引きはがされる部位は徐々に前方に移動し、溶着部Ｍの分離が後方側から前方側に進行する。これは図１５（ｂ）に矢印ＤＲ６０で示される。
プッシャ５８４が最も押し出された状態を示す図１５（ｂ）において、反基準側クランプユニット５６は最も持ち上がった位置にある。この状態で、基本枠体５１は、後方側が高く傾斜した姿勢となっている。
これに伴い、基準側クランプユニット５５及び反基準側クランプユニット５６など基本枠体５１に取り付けられた部材も同様に傾斜するが、図１５（ｂ）では便宜的に基本枠体５１の描画のみ傾斜させて記載してある。
これに伴い、基準側クランプユニット５５及び反基準側クランプユニット５６など基本枠体５１に取り付けられた部材も同様に傾斜するが、図１５（ｂ）では便宜的に基本枠体５１の描画のみ傾斜させて記載してある。
（第４工程：スケルトンＷｓの基準側の持ち上げ・・・第２縁部持ち上げステップ）（図２４：Ｓｔｅｐ５）
棚制御部２３は、図１６に示されるように、反基準側押上ユニットシリンダ５８３の動作完了後、基準側押上ユニットシリンダ５７３も動作させプッシャ５７４を押し下げる。
これにより、反基準側と同様に基準側のスケルトンＷｓも前縁側から持ち上げ、溶着部Ｍの引き剥がし分離を前縁側から後方側に進行させる。
棚制御部２３は、図１６に示されるように、反基準側押上ユニットシリンダ５８３の動作完了後、基準側押上ユニットシリンダ５７３も動作させプッシャ５７４を押し下げる。
これにより、反基準側と同様に基準側のスケルトンＷｓも前縁側から持ち上げ、溶着部Ｍの引き剥がし分離を前縁側から後方側に進行させる。
図１６に示されるように、基準側押上ユニット５７のプッシャ５７４及び反基準側押上ユニット５８のプッシャ５８４は、下方に延び切った状態でスキッド７２に当接している。これにより、基本枠体５１は、保持したスケルトンＷｓと共に上方に持ち上げられワーク支持部７２１Ｇに乗った状態となる。一方、昇降チェーン４は弛んだ状態となる。
多くの場合、このプッシャ５７４の押し下げによる引きはがし動作によって溶着部Ｍは分離し、スケルトンＷｓは製品Ｗｐ及びスキッド７２から離隔して上方に持ち上げられ製品Ｗｐはワーク支持部７２１Ｇ上に残る。
多くの場合、このプッシャ５７４の押し下げによる引きはがし動作によって溶着部Ｍは分離し、スケルトンＷｓは製品Ｗｐ及びスキッド７２から離隔して上方に持ち上げられ製品Ｗｐはワーク支持部７２１Ｇ上に残る。
次に棚制御部２３は、昇降モータ３４（図６参照）を正方向に回転させて、図１７に示されるように、分離ユニット５をわずかな距離だけ持ち上げる上昇ステップを実行する（図２４：Ｓｔｅｐ６）。
具体的には、プッシャ５８４がスキッド７２から距離Ｌ３だけ上方に離隔した位置である。距離Ｌ３は、例えば３ｍｍ程度である。
具体的には、プッシャ５８４がスキッド７２から距離Ｌ３だけ上方に離隔した位置である。距離Ｌ３は、例えば３ｍｍ程度である。
（第５工程：導通検出）
ここで図１１に示されるように、棚制御部２３は、導通センサ６５から入力した検出情報Ｊ６５を参照する（図２４：Ｓｔｅｐ７）。棚制御部２３は、導通の有無を判定し（図２４：Ｓｔｅｐ８）、導通がない（Ｎｏ）と判定した場合は（図２４：Ｓｔｅｐ１１）を実行する。
ここで図１１に示されるように、棚制御部２３は、導通センサ６５から入力した検出情報Ｊ６５を参照する（図２４：Ｓｔｅｐ７）。棚制御部２３は、導通の有無を判定し（図２４：Ｓｔｅｐ８）、導通がない（Ｎｏ）と判定した場合は（図２４：Ｓｔｅｐ１１）を実行する。
棚制御部２３は、導通がある（Ｙｅｓ）と判定した場合、導通有の判定回数が予め設定したＮ回目であるか否かを判定する（図２４：Ｓｔｅｐ９）。
この回数値Ｎは便宜的に設定され、板材分離装置９３が後述する振動装置Ｖを備えていない場合はＮ＝１とするので、（図２４：Ｓｔｅｐ９）の判定は（Ｙｅｓ）となる。
この場合、棚制御部２３は、アラームを発出しパレット棚装置９２の動作を停止する（図２４：Ｓｔｅｐ１０）。棚制御部２３は、加工制御部１３と連動してレーザ加工システムＳＴ全体の動作を停止してもよい。
この回数値Ｎは便宜的に設定され、板材分離装置９３が後述する振動装置Ｖを備えていない場合はＮ＝１とするので、（図２４：Ｓｔｅｐ９）の判定は（Ｙｅｓ）となる。
この場合、棚制御部２３は、アラームを発出しパレット棚装置９２の動作を停止する（図２４：Ｓｔｅｐ１０）。棚制御部２３は、加工制御部１３と連動してレーザ加工システムＳＴ全体の動作を停止してもよい。
（第６工程：撓み検出及び矯正）
棚制御部２３は、（図２４：Ｓｔｅｐ８）で（Ｎｏ）と判定したら、図１０に示されるように、撓み検出センサユニット６３の撓み検出センサシリンダ６３２を動作させて、撓み検出センサ６３３を、待機位置である最上の位置ＰＳ７からスケルトン撓み検出位置である位置ＰＳ８に降下させる。
棚制御部２３は、（図２４：Ｓｔｅｐ８）で（Ｎｏ）と判定したら、図１０に示されるように、撓み検出センサユニット６３の撓み検出センサシリンダ６３２を動作させて、撓み検出センサ６３３を、待機位置である最上の位置ＰＳ７からスケルトン撓み検出位置である位置ＰＳ８に降下させる。
図１８に示されるように、スケルトンＷｓは、溶着部Ｍ〔図１５（ａ）参照〕を引き剥がす際に、溶着部Ｍが容易に分離せず、スキッド７２に引っ張られて前後方向中央部が低くなるように撓んでしまう場合がある。
撓み検出センサ６３３は、このような場合に、位置ＰＳ８においてスケルトンＷｓの撓みが許容上限値を超えて撓んでいるか否かを検出する（図２４：Ｓｔｅｐ１２）。
撓みの検出結果は検出情報Ｊ６３として棚制御部２３に向け出力される（図１１参照）。
棚制御部２３は、検出情報Ｊ６３を確認し（図２４：Ｓｔｅｐ１１）、検出情報Ｊ６３に基づいてスケルトンＷｓの撓みが検出されたか否かを判定する（図２４：Ｓｔｅｐ１２）。
撓み検出センサ６３３は、このような場合に、位置ＰＳ８においてスケルトンＷｓの撓みが許容上限値を超えて撓んでいるか否かを検出する（図２４：Ｓｔｅｐ１２）。
撓みの検出結果は検出情報Ｊ６３として棚制御部２３に向け出力される（図１１参照）。
棚制御部２３は、検出情報Ｊ６３を確認し（図２４：Ｓｔｅｐ１１）、検出情報Ｊ６３に基づいてスケルトンＷｓの撓みが検出されたか否かを判定する（図２４：Ｓｔｅｐ１２）。
棚制御部２３は、（図２４：Ｓｔｅｐ１２）で（Ｙｅｓ）と判定したら、図１８の矢印ＤＲ１１に示されるように、反基準側ハンガフレーム５４を後方に移動させ、スケルトンＷｓを延ばして矯正し、撓みを許容範囲内に減少させる（矢印ＤＲ１１ａ参照）（図２４：Ｓｔｅｐ１３）。
（第７工程：スケルトンＷｓの台車８への載置）
棚制御部２３は、（図２４：Ｓｔｅｐ１３）によりスケルトンＷｓの撓みを減少させたら、又は（図２４：Ｓｔｅｐ１２）でＮｏと判定したら、パレット７をエレベータ棚２２に移動し、図１９に示されるように、撓み検出センサ６３３を下降させて、スケルトン集積高さ検出位置である位置ＰＳ９にする（矢印ＤＲ１２参照）。
撓み検出センサ６３３は、位置ＰＳ９において、保持しているスケルトンＷｓを載置する場所の高さを検出する。
台車８にスケルトンＷｓが載置されていない場合は、台車８の載置面の高さ位置を検出し、図１９に示されるように、台車８上にすでに載せられたスケルトン積層体ＷｓＧがある場合は、その最上面の高さ位置を検出する。
棚制御部２３は、（図２４：Ｓｔｅｐ１３）によりスケルトンＷｓの撓みを減少させたら、又は（図２４：Ｓｔｅｐ１２）でＮｏと判定したら、パレット７をエレベータ棚２２に移動し、図１９に示されるように、撓み検出センサ６３３を下降させて、スケルトン集積高さ検出位置である位置ＰＳ９にする（矢印ＤＲ１２参照）。
撓み検出センサ６３３は、位置ＰＳ９において、保持しているスケルトンＷｓを載置する場所の高さを検出する。
台車８にスケルトンＷｓが載置されていない場合は、台車８の載置面の高さ位置を検出し、図１９に示されるように、台車８上にすでに載せられたスケルトン積層体ＷｓＧがある場合は、その最上面の高さ位置を検出する。
棚制御部２３は、位置ＰＳ９にある撓み検出センサ６３３からの検出情報Ｊ６３に基づく高さ位置まで分離ユニット５を下降し（矢印ＤＲ１３参照）、基準側クランプユニット５５及び反基準側クランプユニット５６の押し付け部５５２，５６２を上昇させる。そして、図２０に示されるように、基準側ハンガフレーム５３及び反基準側ハンガフレーム５４をそれぞれ前方及び後方に移動させてスケルトンＷｓの保持を開放する（矢印ＤＲ１４参照）。これにより、スケルトンＷｓは、スケルトン積層体ＷｓＧ上に載置される（図２４：Ｓｔｅｐ１４）。
その後、棚制御部２３は、分離ユニット５を上昇させて基本状態に戻す（矢印ＤＲ１５参照）。
その後、棚制御部２３は、分離ユニット５を上昇させて基本状態に戻す（矢印ＤＲ１５参照）。
上述の板材分離装置９３は、パレット７に載置され切り分けられた製品Ｗｐ及びスケルトンＷｓのうちのスケルトンＷｓを持ち上げて分離する。その際に、板材分離装置９３は、スケルトンＷｓとワーク支持部７２１Ｇとが溶着部Ｍで溶着していても、スケルトンＷｓの一縁部を持ち上げるので、溶着部Ｍが分離し易く、より確実にスケルトンＷｓをワーク支持部７２１Ｇから分離できる。
ここで、分離する板材はスケルトンＷｓに限定されないので、板材分離装置９３は、ワーク支持部７２１Ｇに溶着した板材をより確実に分離できる上述の板材分離方法で板材分離を実行する。
ここで、分離する板材はスケルトンＷｓに限定されないので、板材分離装置９３は、ワーク支持部７２１Ｇに溶着した板材をより確実に分離できる上述の板材分離方法で板材分離を実行する。
すなわち、板材分離装置９３の一態様は、複数の紐状部材４を同期して昇降するよう垂下させた昇降ユニット３と、複数の紐状部材４によって吊り下げられた分離ユニット５と、矩形の板材Ｗｓが載置されるワーク支持部７２１Ｇを有し分離ユニット５の下方に配置されるパレット７と、分離ユニット５に備えられ、ワーク支持部７２１Ｇに載置された板材Ｗｓの第１縁部Ｗｓ１を保持する第１クランプユニット５５と、板材Ｗｓの第１縁部Ｗｓ１とは反対側の第２縁部Ｗｓ２を保持する第２クランプユニット５６と、プッシャ５８４をパレット７に押し付けることでパレット７からの反力を受けて第２クランプユニット５６を押し上げる押上ユニット５８と、を備えている。
これにより、板材分離装置９３は、ワーク支持部７２１Ｇに溶着した板材Ｗｓを、第２縁部Ｗｓ２側から持ち上げて上昇させるのでワーク支持部７２１Ｇからより確実に分離できる。
これにより、板材分離装置９３は、ワーク支持部７２１Ｇに溶着した板材Ｗｓを、第２縁部Ｗｓ２側から持ち上げて上昇させるのでワーク支持部７２１Ｇからより確実に分離できる。
また、板材分離装置９３の上記一態様は、第１クランプユニット５５及び第２クランプユニット５６のいずれかと、ワーク支持部７２１Ｇとの間の導通の有無を検出する導通センサ６５を備えた別の態様であってもよい。
これにより、板材分離装置９３は、板材Ｗｓを上昇させる際に、板材Ｗｓがワーク支持部７２１Ｇと溶着などにより固着している又は接触したままになっていて分離できていないことが把握できる。
これにより、板材分離装置９３は、板材Ｗｓを上昇させる際に、板材Ｗｓがワーク支持部７２１Ｇと溶着などにより固着している又は接触したままになっていて分離できていないことが把握できる。
また、実施例の板材分離方法は、昇降ユニット３に吊り下げられて昇降し、矩形の板材Ｗｓの第１縁部Ｗｓ１を保持する第１クランプユニット５５と、板材Ｗｓの第１縁部Ｗｓ１とは反対側の第２縁部Ｗｓ２を保持する第２クランプユニット５６と、第１クランプユニット５５及び第２クランプユニット５６それぞれと同剛体に配置され、プッシャ５７４，５８４を下方に延ばす第１押上ユニット５７及び第２押上ユニット５８と、を備えた分離ユニット５を用い、ワーク支持部７２１Ｇを有するパレット７のワーク支持部７２１Ｇに矩形の板材Ｗｓを載置したパレット７を分離ユニット５の下方に位置決めした状態で、ワーク支持部７２１Ｇに載置した板材Ｗｓの第１縁部Ｗｓ１及び第２縁部Ｗｓ２をそれぞれ第１クランプユニット５５及び第２クランプユニット５６で保持する保持ステップと、第２押上ユニット５８のプッシャ５８４を下方に延ばしてパレット７に押し付けることで受けるパレット７からの反力により、第２クランプユニット５６及び板材Ｗｓの第２縁部Ｗｓ２を持ち上げる第２縁部持ち上げステップと、前記第２縁部持ち上げステップを実行した後、第１押上ユニット５７のプッシャ５７４を下方に延ばしてパレット７に押し付けることで受けるパレット７からの反力により、第１クランプユニット５５及び板材Ｗｓの第１縁部Ｗｓ１を持ち上げる第１縁部持ち上げステップと、前記第１縁部持ち上げステップを実行した後、分離ユニット５を上昇させて板材Ｗｓをワーク支持部７２１Ｇから分離して上昇させる上昇ステップと、を含んでいる。
これにより、板材分離方法は、ワーク支持部７２１Ｇに溶着した板材Ｗｓを、第２縁部Ｗｓ２側から持ち上げて上昇させるのでワーク支持部７２１Ｇからより確実に分離できる。
これにより、板材分離方法は、ワーク支持部７２１Ｇに溶着した板材Ｗｓを、第２縁部Ｗｓ２側から持ち上げて上昇させるのでワーク支持部７２１Ｇからより確実に分離できる。
また、実施例のパレット棚装置９２の一態様は、上下方向に並設され、それぞれにパレット７を格納可能な複数の格納部Ｐ１～Ｐｎと、複数の格納部Ｐ１～Ｐｎの下方に配設された上記一態様の板材分離装置９３と、複数の格納部Ｐ１～Ｐｎそれぞれと板材分離装置９３における分離ユニット５の下方部との間でパレット７を移動させるエレベータ棚２２と、を備えている。
これにより、複数のパレット板材Ｗｓのパレット支持部７２１Ｇからの分離を効率よく実行できる。
これにより、複数のパレット板材Ｗｓのパレット支持部７２１Ｇからの分離を効率よく実行できる。
本発明の実施例は、上述した構成に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において変形例としてもよい。
板材分離装置９３は、分離ユニット５の替わりに振動装置Ｖを有する分離ユニット５Ｖを備えた板材分離装置９３Ｖであってもよい。
振動装置Ｖについて図２１～図２３を参照して説明する。図２１は、分離ユニット５に対して振動装置Ｖが取り付けられた分離ユニット５Ｖを示す上面図である。図２２は、振動装置Ｖの動作を説明するための側面図である。図２３は、分離ユニット５Ｖを有するパレット棚装置９２Ｖの構成を示すブロック図である。
振動装置Ｖについて図２１～図２３を参照して説明する。図２１は、分離ユニット５に対して振動装置Ｖが取り付けられた分離ユニット５Ｖを示す上面図である。図２２は、振動装置Ｖの動作を説明するための側面図である。図２３は、分離ユニット５Ｖを有するパレット棚装置９２Ｖの構成を示すブロック図である。
図２１～図２３に示されるように、分離ユニット５Ｖは、分離ユニット５に対し、振動装置Ｖを備えたものである。
振動装置Ｖは、基本枠体５１の左フレーム５１１と右フレーム５１２との間に掛け渡されて固定されている。
振動装置Ｖは、押さえバーＶ１，振動ユニットＶ２，及び支持部Ｖ３を有する。
支持部Ｖ３は、一対備えられ、それぞれ左フレーム５１１及び右フレーム５１２に固定されている。支持部Ｖ３は、バー昇降シリンダＶ３２と、バー昇降シリンダＶ３２の下方に出入りするロッドＶ３２ａとを有する。一対のロッドＶ３２ａの下端部は押さえバーＶ１の両端部に固定されている。バー昇降シリンダＶ３２の動作は棚制御部２３に制御される（図２３参照）。
振動装置Ｖは、基本枠体５１の左フレーム５１１と右フレーム５１２との間に掛け渡されて固定されている。
振動装置Ｖは、押さえバーＶ１，振動ユニットＶ２，及び支持部Ｖ３を有する。
支持部Ｖ３は、一対備えられ、それぞれ左フレーム５１１及び右フレーム５１２に固定されている。支持部Ｖ３は、バー昇降シリンダＶ３２と、バー昇降シリンダＶ３２の下方に出入りするロッドＶ３２ａとを有する。一対のロッドＶ３２ａの下端部は押さえバーＶ１の両端部に固定されている。バー昇降シリンダＶ３２の動作は棚制御部２３に制御される（図２３参照）。
振動ユニットＶ２は、棚制御部２３の制御の下、通電によって振動する振動部材であり、この例において押さえバーＶ１に沿って３つが互いに離隔して取り付けられている。
図２２に示されるように、押さえバーＶ１は、バー昇降シリンダＶ３２の動作によって、高さ位置を位置ＰＳ１０とその下方の位置ＰＳ１１との間で昇降する。
位置ＰＳ１０は退避位置であり、位置ＰＳ１１は、押さえバーＶ１がパレット７のワーク支持部７２１Ｇに載置されたスケルトンＷｓ、又は分離ユニット５Ｖに保持された状態のスケルトンＷｓに接触する。すなわち、押さえバーＶ１は、スケルトンＷｓなどの板材に接触可能である。
棚制御部２３は、押さえバーＶ１を位置ＰＳ１１に位置決めし、振動ユニットＶ２を振動させる。
これにより、スケルトンＷｓが製品Ｗｐと重なって持ち上げできなくなっている場合に、振動が付与されることで相対位置が変化して重なりが解除され、スケルトンＷｓを製品Ｗｐから分離して持ち上げることができる可能性が増す。
図２２に示されるように、押さえバーＶ１は、バー昇降シリンダＶ３２の動作によって、高さ位置を位置ＰＳ１０とその下方の位置ＰＳ１１との間で昇降する。
位置ＰＳ１０は退避位置であり、位置ＰＳ１１は、押さえバーＶ１がパレット７のワーク支持部７２１Ｇに載置されたスケルトンＷｓ、又は分離ユニット５Ｖに保持された状態のスケルトンＷｓに接触する。すなわち、押さえバーＶ１は、スケルトンＷｓなどの板材に接触可能である。
棚制御部２３は、押さえバーＶ１を位置ＰＳ１１に位置決めし、振動ユニットＶ２を振動させる。
これにより、スケルトンＷｓが製品Ｗｐと重なって持ち上げできなくなっている場合に、振動が付与されることで相対位置が変化して重なりが解除され、スケルトンＷｓを製品Ｗｐから分離して持ち上げることができる可能性が増す。
パレット棚装置９２Ｖが分離ユニット５Ｖを有する場合、図２４の（Ｓｔｅｐ９）のＮを２以上として振動付与の（Ｓｔｅｐ１５）を実行するとよい。
分離ユニット５を吊り下げる昇降チェーン４は、紐状部材であればチェーンに限定されない。従って、紐状部材の向きを変えて先端を垂下させる昇降チェーン支持部３２はスプロケットを用いるものに限定されない。紐状部材は、チェーンの他に、ベルト状、紐状、ワイヤ状の部材でもよい。
１１ レーザ発振器
１１１ 光ファイバ
１２ レーザ加工ヘッド
１３ 加工制御部
１４ 筐体
２１ フレーム体
２１ａ１ 前左フレーム、 ２１ａ２ 前右フレーム
２１ｂ１ 後左フレーム、 ２１ｂ２ 後右フレーム
２２ エレベータ棚
２２１ エレベータ棚昇降駆動部、 ２２２ パレット出入り駆動部
２３ 棚制御部
２３１ ＣＰＵ（中央処理装置）、 ２３２ 記憶部、 ２３３ 入力装置
３ 昇降ユニット
３１ 枠体
３１３ 前フレーム、 ３１４ 後フレーム
３２ 昇降チェーン支持部
３３ ギアボックス
３３１ シャフト、 ３３２，３３２ｆ，３３２ｂ 駆動スプロケット
３３３ 従動スプロケット
３４ 昇降モータ、 ３４１ エンコーダ
３５ 同期用チェーン
４ 紐状部材（昇降チェーン）
４１Ｌ 前左側昇降チェーン、 ４１Ｒ 前右側昇降チェーン
４１１Ｌ，４１１Ｒ，４２１Ｌ，４２１Ｒ 固定具
４２Ｌ 後左側昇降チェーン、 ４２Ｒ 後右側昇降チェーン
４３，４４ 連結具
５，５Ｖ 分離ユニット
５１ 基本枠体
５１１ 左フレーム、 ５１２ 右フレーム、 ５１３ 前フレーム
５１４ 後フレーム
５２ 昇降チェーン連結部
５３ 基準側ハンガフレーム
５３１ 基準側ハンガシリンダ、 ５３２ ロッド
５３３ リニアガイド
５４ 反基準側ハンガフレーム
５４１ 反基準側ハンガシリンダ、 ５４２ ロッド
５４３ リニアガイド
５５ 基準側クランプユニット
５５１ 本体部、 ５５２ 押し付け部、 ５５２ａ 上当接面
５５３ 基準側クランプユニットシリンダ、 ５５３ａ ロッド
５５４ 爪部、 ５５４ａ 下当接面、 ５５５ 絶縁板
５６ 反基準側クランプユニット
５６１ 本体部、 ５６２ 押し付け部、５６２ａ 上当接面
５６３ 反基準側クランプユニットシリンダ、 ５６３ａ ロッド
５６４ 爪部、 ５６４ａ 下当接面、 ５６５ 絶縁板
５７ 基準側押上ユニット
５７１ ブラケット、 ５７２ プレート、 ５７４ プッシャ
５７３ 基準側押上ユニットシリンダ、 ５７３ａ ロッド
５８ 反基準側押上ユニット
５８１ ブラケット、 ５８２ プレート、 ５８４ プッシャ
５８３ 反基準側押上ユニットシリンダ、 ５８３ａ ロッド
６１ 上リミットスイッチ、 ６２ 下リミットスイッチ
６３ 撓み検出センサユニット
６３１ ブラケット、 ６３２ 撓み検出センサシリンダ
６３３ 撓み検出センサ
６４ 反基準側ハンガセンサ、 ６５ 導通センサ
７ パレット
７１ 枠部
７２ スキッド
７２１ 尖塔部、 ７２１Ｇ ワーク支持部
８ 台車
９１ レーザ加工機
９２、９２Ｖ パレット棚装置
９３ 板材分離装置
ＡＲ１ パレット格納領域、 ＡＲ２ ワーク分離領域
ＡＲ３ 台車格納領域
ＤＲ１～ＤＲ１１ａ、ＤＲ１２～ＤＲ１５、ＤＲ５１～ＤＲ６０ 矢印
ＦＬ 設置面
Ｊ３４ 回転数情報
Ｊ６１，Ｊ６２ スイッチ情報、 Ｊ６３，Ｊ６４，Ｊ６５ 検出情報
Ｌ１ 距離、 Ｌ２ 所定距離、Ｌ３ 距離、 Ｌｓ レーザビーム
Ｍ 溶着部、 Ｍｐ 溶着部跡、 ＰＳ 原点位置、 ＰＳ１～ＰＳ１１ 位置
Ｐ１～Ｐｎ－１，Ｐｎ パレット格納部
ＳＴ レーザ加工システム
Ｖ 振動装置
Ｖ１ 押さえバー、 Ｖ２ 振動ユニット、 Ｖ３ 支持部
Ｖ３２ バー昇降シリンダ、 Ｖ３２ａ ロッド
Ｗ ワーク
Ｗｐ 製品、 Ｗｓ スケルトン（板材）、 Ｗｓｂ 下面
ＷｓＧ スケルトン積層体、 Ｗｓ１ 第１縁部、 Ｗｓ２ 第２縁部
１１１ 光ファイバ
１２ レーザ加工ヘッド
１３ 加工制御部
１４ 筐体
２１ フレーム体
２１ａ１ 前左フレーム、 ２１ａ２ 前右フレーム
２１ｂ１ 後左フレーム、 ２１ｂ２ 後右フレーム
２２ エレベータ棚
２２１ エレベータ棚昇降駆動部、 ２２２ パレット出入り駆動部
２３ 棚制御部
２３１ ＣＰＵ（中央処理装置）、 ２３２ 記憶部、 ２３３ 入力装置
３ 昇降ユニット
３１ 枠体
３１３ 前フレーム、 ３１４ 後フレーム
３２ 昇降チェーン支持部
３３ ギアボックス
３３１ シャフト、 ３３２，３３２ｆ，３３２ｂ 駆動スプロケット
３３３ 従動スプロケット
３４ 昇降モータ、 ３４１ エンコーダ
３５ 同期用チェーン
４ 紐状部材（昇降チェーン）
４１Ｌ 前左側昇降チェーン、 ４１Ｒ 前右側昇降チェーン
４１１Ｌ，４１１Ｒ，４２１Ｌ，４２１Ｒ 固定具
４２Ｌ 後左側昇降チェーン、 ４２Ｒ 後右側昇降チェーン
４３，４４ 連結具
５，５Ｖ 分離ユニット
５１ 基本枠体
５１１ 左フレーム、 ５１２ 右フレーム、 ５１３ 前フレーム
５１４ 後フレーム
５２ 昇降チェーン連結部
５３ 基準側ハンガフレーム
５３１ 基準側ハンガシリンダ、 ５３２ ロッド
５３３ リニアガイド
５４ 反基準側ハンガフレーム
５４１ 反基準側ハンガシリンダ、 ５４２ ロッド
５４３ リニアガイド
５５ 基準側クランプユニット
５５１ 本体部、 ５５２ 押し付け部、 ５５２ａ 上当接面
５５３ 基準側クランプユニットシリンダ、 ５５３ａ ロッド
５５４ 爪部、 ５５４ａ 下当接面、 ５５５ 絶縁板
５６ 反基準側クランプユニット
５６１ 本体部、 ５６２ 押し付け部、５６２ａ 上当接面
５６３ 反基準側クランプユニットシリンダ、 ５６３ａ ロッド
５６４ 爪部、 ５６４ａ 下当接面、 ５６５ 絶縁板
５７ 基準側押上ユニット
５７１ ブラケット、 ５７２ プレート、 ５７４ プッシャ
５７３ 基準側押上ユニットシリンダ、 ５７３ａ ロッド
５８ 反基準側押上ユニット
５８１ ブラケット、 ５８２ プレート、 ５８４ プッシャ
５８３ 反基準側押上ユニットシリンダ、 ５８３ａ ロッド
６１ 上リミットスイッチ、 ６２ 下リミットスイッチ
６３ 撓み検出センサユニット
６３１ ブラケット、 ６３２ 撓み検出センサシリンダ
６３３ 撓み検出センサ
６４ 反基準側ハンガセンサ、 ６５ 導通センサ
７ パレット
７１ 枠部
７２ スキッド
７２１ 尖塔部、 ７２１Ｇ ワーク支持部
８ 台車
９１ レーザ加工機
９２、９２Ｖ パレット棚装置
９３ 板材分離装置
ＡＲ１ パレット格納領域、 ＡＲ２ ワーク分離領域
ＡＲ３ 台車格納領域
ＤＲ１～ＤＲ１１ａ、ＤＲ１２～ＤＲ１５、ＤＲ５１～ＤＲ６０ 矢印
ＦＬ 設置面
Ｊ３４ 回転数情報
Ｊ６１，Ｊ６２ スイッチ情報、 Ｊ６３，Ｊ６４，Ｊ６５ 検出情報
Ｌ１ 距離、 Ｌ２ 所定距離、Ｌ３ 距離、 Ｌｓ レーザビーム
Ｍ 溶着部、 Ｍｐ 溶着部跡、 ＰＳ 原点位置、 ＰＳ１～ＰＳ１１ 位置
Ｐ１～Ｐｎ－１，Ｐｎ パレット格納部
ＳＴ レーザ加工システム
Ｖ 振動装置
Ｖ１ 押さえバー、 Ｖ２ 振動ユニット、 Ｖ３ 支持部
Ｖ３２ バー昇降シリンダ、 Ｖ３２ａ ロッド
Ｗ ワーク
Ｗｐ 製品、 Ｗｓ スケルトン（板材）、 Ｗｓｂ 下面
ＷｓＧ スケルトン積層体、 Ｗｓ１ 第１縁部、 Ｗｓ２ 第２縁部
Claims (5)
- 複数の紐状部材を同期して昇降するよう垂下させた昇降ユニットと、
前記複数の紐状部材によって吊り下げられた分離ユニットと、
矩形の板材が載置されるワーク支持部を有し前記分離ユニットの下方に配置されるパレットと、
前記分離ユニットに備えられ、前記ワーク支持部に載置された前記板材の第１縁部を保持する第１クランプユニットと、前記板材の前記第１縁部とは反対側の第２縁部を保持する第２クランプユニットと、プッシャを前記パレットに押し付けることで前記パレットからの反力を受けて前記第２クランプユニットを押し上げる押上ユニットと、
を備える板材分離装置。 - 前記第１クランプユニット及び前記第２クランプユニットのいずれかと、前記ワーク支持部との間の導通の有無を検出する導通センサを備える請求項１記載の板材分離装置。
- 前記第１クランプユニット及び前記第２クランプユニットで保持した前記板材に接触可能な押さえバーと、前記押さえバーを振動させる振動ユニットとを有する請求項１又は請求項２記載の板材分離装置。
- 昇降ユニットに吊り下げられて昇降し、矩形の板材の第１縁部を保持する第１クランプユニットと、前記板材の前記第１縁部とは反対側の第２縁部を保持する第２クランプユニットと、前記第１クランプユニット及び前記第２クランプユニットそれぞれと同剛体に配置されプッシャを下方に延ばす第１押上ユニット及び第２押上ユニットと、を備えた分離ユニットを用い、
ワーク支持部を有するパレットの前記ワーク支持部に矩形の前記板材を載置し前記パレットを前記分離ユニットの下方に位置決めした状態で、
前記ワーク支持部に載置した前記板材の前記第１縁部及び前記第２縁部をそれぞれ前記第１クランプユニット及び前記第２クランプユニットで保持し、
前記第２押上ユニットの前記プッシャを下方に延ばして前記パレットに押し付けることで受ける前記パレットからの反力により、前記第２クランプユニット及び前記板材の前記第２縁部を持ち上げ、
前記第２縁部を持ち上げた後、前記第１押上ユニットの前記プッシャを下方に延ばして前記パレットに押し付けることで受ける前記パレットからの反力により、前記第１クランプユニット及び前記板材の前記第１縁部を持ち上げ、
前記第１縁部を持ち上げた後、前記分離ユニットを上昇させて前記板材を前記ワーク支持部から分離して上昇させる板材分離方法。 - 上下方向に並設され、それぞれに前記パレットを格納可能な複数の格納部と、
前記複数の格納部の下方に配設された請求項１～３のいずれか１項に記載の板材分離装置と、
前記複数の格納部それぞれと前記板材分離装置における前記分離ユニットの下方部との間で前記パレットを移動させるエレベータ棚と、
を備えるパレット棚装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2021163453A JP2023054537A (ja) | 2021-10-04 | 2021-10-04 | 板材分離装置，板材分離方法，及びパレット棚装置 |
| PCT/JP2022/036376 WO2023058542A1 (ja) | 2021-10-04 | 2022-09-29 | ワークピース分離装置、ワークピース分離方法、及びパレット棚装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2021163453A JP2023054537A (ja) | 2021-10-04 | 2021-10-04 | 板材分離装置，板材分離方法，及びパレット棚装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2023054537A true JP2023054537A (ja) | 2023-04-14 |
Family
ID=85803432
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2021163453A Pending JP2023054537A (ja) | 2021-10-04 | 2021-10-04 | 板材分離装置，板材分離方法，及びパレット棚装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2023054537A (ja) |
| WO (1) | WO2023058542A1 (ja) |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4241990B2 (ja) * | 1999-03-18 | 2009-03-18 | 株式会社アマダ | 板材加工機におけるワーク搬入搬出装置 |
| JP5967216B2 (ja) | 2012-11-13 | 2016-08-10 | 村田機械株式会社 | 熱切断加工システム |
| JP2015012404A (ja) * | 2013-06-27 | 2015-01-19 | 京セラ株式会社 | 通信制御方法、基地局及びユーザ端末 |
| JP2015104793A (ja) * | 2013-12-02 | 2015-06-08 | 村田機械株式会社 | 板材搬送システム、板材加工システム、及び仕分け装置 |
| JP6349964B2 (ja) * | 2014-05-28 | 2018-07-04 | 村田機械株式会社 | 板材加工システム |
| JP6237932B2 (ja) * | 2014-12-03 | 2017-11-29 | 村田機械株式会社 | レーザ切断システム |
| US11132199B1 (en) | 2020-03-31 | 2021-09-28 | Andes Technology Corporation | Processor having latency shifter and controlling method using the same |
-
2021
- 2021-10-04 JP JP2021163453A patent/JP2023054537A/ja active Pending
-
2022
- 2022-09-29 WO PCT/JP2022/036376 patent/WO2023058542A1/ja active Application Filing
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2023058542A1 (ja) | 2023-04-13 |
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