JP2023051456A - アクチュエータ及び水上バイク - Google Patents

Abstract

【課題】長尺部材に加わる負担を軽減すること。【解決手段】アクチュエータは、噴出する水流の方向を変更する水流方向変更部に接続されて水流方向変更部の角度を調整する長尺部材を、モータの駆動により回転して進退移動させる駆動部と、モータの過負荷を検出する検出部と、モータの過負荷に基づき、長尺部材が接続された駆動部の回転方向における基準位置を、所定の位置に設定する基準位置設定部と、を備える。【選択図】図１１Ａ

Description

本発明は、アクチュエータ及び水上バイクに関する。

特許文献１には、水上バイクの船体に設けられているリバースゲートのアクチュエータに不具合が生じた場合でも、ノズルから噴射された水がリバースゲートに遮られないように制御して、水上バイクを前進させる技術が開示されている。

特許文献１に開示されているアクチュエータは、リバースゲートから伸びるロッドの端部に接続され回転運動を、ロッドが直線移動する直線運動に変換することで、当該ロッドを進退移動させるロッド駆動部と、該ロッド駆動部を回転させるモータと、ロッド駆動部の回転量を検出する検出装置とを備えている。

このように構成されている従来のアクチュエータは、船体の組み立て工場などに出荷された後、船体に設けられているロッドなどの長尺部材を介して、水流方向変更部に接続される。水流方向変更部は、手作業で船体に設置される。

特開２０１４－０８００４１号公報

しかしながら、水流方向変更部の船体への取り付け位置にばらつきが生じた場合、ロッド駆動部の基準位置（例えばリバースポジションなど）がずれてしまうため、この状態で駆動部が動作すると、水流方向変更部が船体に接しているにも係わらず駆動部が長尺部材を前進又は後退させるように動作して、長尺部材に大きな負担がかかる場合がある。このため、特許文献１に開示されているアクチュエータでは、水流方向変更部の船体への取り付け位置にばらつきが生じた場合でも、長尺部材に加わる負担を軽減したいという要望に対応することができないという課題がある。

本発明の目的は、長尺部材に加わる負担を軽減することができるアクチュエータ及び水上バイクを提供することである。

本発明のアクチュエータは、噴出する水流の方向を変更する水流方向変更部に接続されて前記水流方向変更部の角度を調整する長尺部材を、モータの駆動により回転して進退移動させる駆動部と、前記モータの過負荷を検出する検出部と、前記モータの過負荷に基づき、前記長尺部材が接続された駆動部の回転方向における基準位置を、所定の位置に設定する基準位置設定部と、を備える。

本発明の水上バイクは、上記のアクチュエータを備える。

本発明によれば、長尺部材に加わる負担を軽減することができるアクチュエータ及び水上バイクを得ることができる。

本発明の実施の形態に係る水上バイク１００の構成例を示す図 船体１が前進状態であるときの推進機構３の構成例を示す図 船体１が後退状態であるときの推進機構３の構成例を示す図 アクチュエータ１０の構成例を示す図 ロッド駆動部１１の構成例を示す図 ロッド駆動部１２の構成例を示す図 本発明の実施の形態に係るＥＣＵ１３の構成例を示す図 アクチュエータ１０の動作を説明するためのフローチャート アクチュエータ１０の動作を説明するためのフローチャート 基準位置を修正するＥＣＵ１３の構成例を示す図 アクチュエータ１０の動作を説明するためのフローチャート アクチュエータ１０の動作を説明するためのフローチャート アクチュエータ１０の動作を説明するためのフローチャート 船体１に取り付けられたときに基準位置の初期設定を設定するアクチュエータ１０が備えているＥＣＵ１３の構成例を説明する図 アクチュエータ１０の動作を説明するためのフローチャート アクチュエータ１０の動作を説明するためのフローチャート アクチュエータ１０の動作を説明するためのフローチャート アクチュエータ１０の動作を説明するためのフローチャート

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。

［水上バイク１００］
図１は本発明の実施の形態に係る水上バイク１００の構成例を示す図である。水上バイク１００は、船体１、原動機２、推進機構３、及びアクチュエータ１０を備えている。

［原動機２］
原動機２は、推進機構３を駆動するモータ、内燃機関などである。原動機２は、船体１の内部に設けられているドライブシャフト４を介して、推進機構３に接続されている。

［ドライブシャフト４］
ドライブシャフト４は、推進機構３から延伸しているインペラシャフト３１に接続されている。インペラシャフト３１は、原動機２の回転力をインペラに伝達するためのシャフトである。

［アクチュエータ１０］
アクチュエータ１０は、推進機構３が備えている水流方向変更部の角度を調整するための装置である。なお、アクチュエータ１０と水流方向変更部の詳細は後述する。

アクチュエータ１０は、ロッド１１ａ及びロッド１２ａを介して、水流方向変更部に接続されている。ロッド１１ａ及びロッド１２ａは、水流方向変更部の角度を調整するための進退移動部材である。

［推進機構３］
推進機構３は、原動機２の回転力によって、船体１の周囲の水を吸引し、吸引した水を噴射することによって、船体１を推進させるための推進力を発生する機構である。

次に図２及び図３を参照して推進機構３の構成例を説明する。図２は船体１が前進状態であるときの推進機構３の構成例を示す図、図３は船体１が後退状態であるときの推進機構３の構成例を示す図である。

推進機構３は、インペラシャフト３１、インペラ３２、ノズル３３、トリムゲート３４、及びリバースゲート３５を備えている。

［インペラシャフト３１］
インペラシャフト３１は、インペラ３２に接続されている。インペラ３２は、インペラシャフト３１とともに回転することによって水を吸引し、吸引した水をノズル３３から噴出する動翼である。

［ノズル３３］
ノズル３３は、インペラ３２が回転することで吸引された水を特定の方向に噴出する排水口である。

［トリムゲート３４］
トリムゲート３４は、図１に示す船体１の水平方向に対する傾斜角度を変更するために、ノズル３３が噴出する水流の方向を変更する水流方向変更部の一例である。トリムゲート３４は、ノズル３３の後方に配置されている。

トリムゲート３４には、図１に示すアクチュエータ１０から伸びているロッド１１ａが接続されている。

ロッド１１ａが進退移動することにより、トリムゲート３４は、ノズル３３から噴出する水流の方向を転換するように動作する。

例えば、ロッド１１ａがトリムゲート３４に向かって前進した場合、トリムゲート３４の吹き出し口が下側に傾くため、ノズル３３から噴出する水流は、斜め下方向に流れる。

ロッド１１ａがトリムゲート３４から図１に示すアクチュエータ１０に向かって後退した場合、トリムゲート３４の吹き出し口が上側に傾くため、ノズル３３から噴出する水流は、斜め上方向に流れる。

［リバースゲート３５］
リバースゲート３５は、トリムゲート３４から噴出する水流の方向を変更する水流方向変更部の一例である。リバースゲート３５は、船体１の船首からトリムゲート３４を見て、トリムゲート３４の後方に配置されている。

リバースゲート３５には、図１に示すアクチュエータ１０から伸びているロッド１２ａが接続されている。ロッド１２ａが進退移動することにより、ロッド１２ａに接続されているリバースゲート３５は、トリムゲート３４から噴出する水流の方向を転換するように動作する。

例えば、ロッド１２ａがリバースゲート３５から図１に示すアクチュエータ１０に向かって後退した場合、リバースゲート３５は、図２に示すように、トリムゲート３４の吹き出し口を開放するように回転する。

この場合、トリムゲート３４から噴出する水流ＷＦは、図１に示す船体１の後方に向かって流れる。これにより船体１を前進させることができる。

この状態から、ロッド１２ａがリバースゲート３５に向かって前進した場合、リバースゲート３５は、図３に示すように、トリムゲート３４の吹き出し口を塞ぐように回転する。

この場合、トリムゲート３４から噴出する水流ＷＦは、船体１の斜め前方に流れる。これにより、船体１を後退させることができる。

次に図４を参照してアクチュエータ１０の構成例を説明する。図４はアクチュエータ１０の構成例を示す図である。

アクチュエータ１０は、ロッド１１ａを進退移動させるロッド駆動部１１と、ロッド１２ａを進退移動させるロッド駆動部１２と、ロッド駆動部１１及びロッド駆動部１２を制御するためのＥＣＵ（Electronic Control Unit）１３とを備えている。

ロッド１１ａにはロッド駆動部１１が連結され、ロッド１２ａにはロッド駆動部１２が連結されている。

次に図５を参照してロッド駆動部１１の構成を具体的に説明する。図５はロッド駆動部１１の構成例を示す図である。

［ロッド駆動部１１］
ロッド駆動部１１は、第１モータ１１ｂと、第１モータ１１ｂによって回転する回転部材１１ｃと、第１モータ１１ｂの回転量を検出するセンサ１１ｄと、駆動部１１ｅとを備えている。

第１モータ１１ｂは駆動部１１ｅに接続されている。駆動部１１ｅは、出力軸１１ｅ１、ハウジング１１ｅ２、ハウジング１１ｅ２に収納されている不図示の減速機構などを備えている。

当該減速機構は、第１モータ１１ｂの回転力を減速して出力軸１１ｅ１に伝達するためのウォームギヤ、ウォームホイールなどを組み合わせた機構である。

出力軸１１ｅ１には回転部材１１ｃが接続され、回転部材１１ｃにはロッド１１ａの端部が連結されている。出力軸１１ｅ１とともに回転部材１１ｃが回転することによって、第１モータ１１ｂの回転運動を、ロッド１１ａが直線移動する直線運動に変換することができる。

回転部材１１ｃは、回転部材１１ｃの回転方向におけるニュートラルポジションＰ_Ｎを中心にして、第１回転方向ＣＤに回転し、又は、第１回転方向とは反対側の第２回転方向ＣＣＤに回転する。

ニュートラルポジションＰ_Ｎは、回転部材１１ｃがアップポジションＰ_ＵからダウンポジションＰ_Ｄまで回転するときの中間位置である。

アップポジションＰ_Ｕは、図２に示されるトリムゲート３４の吹き出し口が斜め上方に向かうように、トリムゲート３４の角度を所定角度に設定する位置である。

アップポジションＰ_Ｕは、例えば、図１に示される水上バイク１００に設けられている不図示のボタンなどが押された場合に設定される回転部材１１ｃの回転方向における基準位置に等しい。

また、アップポジションＰ_Ｕは、例えば図１に示される船体１へアクチュエータ１０を組み付けるために、船体１の組立て工場に向けてアクチュエータ１０を出荷するときに設定される回転位置である。

ダウンポジションＰ_Ｄは、図２に示されるトリムゲート３４の吹き出し口が斜め下方に向かうように、トリムゲート３４の角度を所定角度に設定する位置である。

第１回転方向ＣＤは、図５に示す回転部材１１ｃを時計回り方向に回転させる方向である。

回転部材１１ｃがニュートラルポジションＰ_Ｎから第１回転方向ＣＤに向かってアップポジションＰ_Ｕまで回転したときの回転角度θは、回転部材１１ｃがニュートラルポジションＰ_Ｎから第２回転方向ＣＣＤに向かってダウンポジションＰ_Ｄまで回転したときの回転角度θと等しい。なお、回転部材１１ｃのニュートラルポジションＰ_Ｎは、ノズル３３から噴出する水流ＷＦが、トリム３４の吹き出し口から略水平に流出される角度であれば、回転部材１１ｃがアップポジションＰ_ＵからダウンポジションＰ_Ｄまで回転するときの中間位置でなくてもよい。

回転部材１１ｃの基準位置は、第１モータ１１ｂの回転量に基づき、後述する基準位置設定部によって、所定の位置に設定される。基準位置を設定する方法の詳細は後述する。

センサ１１ｄは、第１モータ１１ｂの回転量を検出する回転量検出手段である。

例えば、センサ１１ｄは、第１モータ１１ｂの不図示のロータに設置された回転量検出用マグネットから発生する磁束の変化を検出し、磁束の変化に対応した電圧を、パルス信号として図４に示すＥＣＵ１３に送信する。

第１モータ１１ｂの回転量は、第１モータ１１ｂが回転するときにセンサ１１ｄから送信されるパルス信号をカウントした値であるパルスカウント値に基づき、図４に示すＥＣＵ１３によって算出される。パルスカウント値は、第１モータ１１ｂの回転量に対応している。

なお、第１モータ１１ｂの回転量は、第１モータ１１ｂが回転するときのパルスカウント値に代えて、第１モータ１１ｂが回転するときに計測される時間に基づき算出されてもよい。

この場合、例えば、第１モータ１１ｂの回転量は、回転部材１１ｃが、アップポジションＰ_ＵからダウンポジションＰ_Ｄまで、又は、ダウンポジションＰ_ＤからアップポジションＰ_Ｕまでの回転時間に対する第１モータ１１ｂの回転時間の比に基づき、図４に示すＥＣＵ１３によって算出される。

センサ１１ｄは、例えば第１モータ１１ｂに内蔵されているホールＩＣ（Integrated Circuit）である。第１モータ１１ｂに内蔵されているセンサ１１ｄを用いることによって、第１モータ１１ｂの周囲に、回転量検出手段を設けるためのスペースを確保する必要がなくなる。このため、アクチュエータ１０の設計の自由度が向上し、アクチュエータ１０の設計変更に要する時間を短縮することができる。

なお、センサ１１ｄには、第１モータ１１ｂに内蔵されている回転量検出手段に代えて、第１モータ１１ｂの外部に設けられている回転量検出手段を用いてもよい。この場合、当該回転量検出手段は、第１モータ１１ｂの回転軸の回転量を検出して、検出した回転量を示す信号をＥＣＵ１３に送信する。

次に図６を参照してロッド駆動部１２の構成例を説明する。図６はロッド駆動部１２の構成例を示す図である。

［ロッド駆動部１２］
ロッド駆動部１２は、第２モータ１２ｂと、第２モータ１２ｂによって回転する回転部材１２ｃと、第２モータ１２ｂの回転量を検出するセンサ１２ｄと、駆動部１２ｅとを備えている。

第２モータ１２ｂは、駆動部１２ｅに接続されている。駆動部１２ｅは、出力軸１２ｅ１、ハウジング１２ｅ２、ハウジング１２ｅ２に収納されている不図示の減速機構などを備えている。

当該減速機構は、第２モータ１２ｂの回転力を減速して出力軸１２ｅ１に伝達するためのウォームギヤ、ウォームホイールなどを組み合わせた機構である。

出力軸１２ｅ１には回転部材１２ｃが接続され、回転部材１２ｃにはロッド１２ａの端部が連結されている。出力軸１２ｅ１とともに回転部材１２ｃが回転することによって、第２モータ１２ｂの回転運動を、ロッド１２ａが直線移動する直線運動に変換することができる。

回転部材１２ｃは、回転部材１２ｃの回転方向におけるニュートラルポジションＰ_Ｎから、第１回転方向ＣＤに回転し、又は、第１回転方向ＣＤとは反対側の第２回転方向ＣＣＤに回転する。

ニュートラルポジションＰ_Ｎは、回転部材１２ｃがリバースポジションＰ_ＲからフォワードポジションＰ_Ｆまで回転するときの中間位置である。ニュートラルポジションＰ_Ｎにおいては、リバースバケット３５は中間位置に位置するため、船体１は停止又は微速で前進する。

フォワードポジションＰ_Ｆは、図２に示されるリバースゲート３５がトリムゲート３４の吹き出し口を開放するように、リバースゲート３５の角度を所定角度に設定する位置である。

リバースポジションＰ_Ｒは、図２に示されるリバースゲート３５がトリムゲート３４の吹き出し口を塞ぐように、リバースゲート３５の角度を所定角度に設定する位置である。

リバースポジションＰ_Ｒは、例えば、図１に示される水上バイク１００に設けられている不図示のボタンなどが押された場合に設定される回転部材１２ｃの回転方向における基準位置である。

また、リバースポジションＰ_Ｒは、例えば、図１に示される船体１へアクチュエータ１０を組み付けるために、船体１の組み立て工場に向けてアクチュエータ１０を出荷するときに設定される回転位置である。

第１回転方向ＣＤは、図６に示す回転部材１２ｃを時計回り方向に回転させる方向である。

回転部材１２ｃがニュートラルポジションＰ_Ｎから第１回転方向ＣＤに向かってリバースポジションＰ_Ｒまで回転したときの回転角度θは、回転部材１２ｃがニュートラルポジションＰ_Ｎから第２回転方向ＣＣＤに向かってフォワードポジションＰ_Ｆまで回転したときの回転角度θと等しい。なお、回転部材１２ｃのニュートラルポジションＰ_Ｎは、船体１が停止状態を維持でき、又は、船体１が微速で前進できるのであれば、回転部材１２ｃがニュートラルポジションＰ_Ｎから第１回転方向ＣＤにリバースポジションＰ_Ｒまで回転したときの回転角度の中間位置でなくてもよい。

回転部材１２ｃの基準位置は、第２モータ１２ｂの回転量に基づき、後述する基準位置設定部によって、所定の位置に設定される。

センサ１２ｄは、第２モータ１２ｂの回転量を検出する回転量検出手段である。

例えば、センサ１２ｄは、第２モータ１２ｂの不図示のロータに設置されている回転量検出用マグネットから発生する磁束の変化を検出し、磁束の変化に対応した電圧を、パルス信号として図４に示すＥＣＵ１３に送信する。

第２モータ１２ｂの回転量は、第２モータ１２ｂが回転するときにセンサ１２ｄから送信されるパルス信号をカウントした値であるパルスカウント値に基づき、図４に示すＥＣＵ１３によって算出される。パルスカウント値は、第２モータ１２ｂの回転量に対応している。

なお、第２モータ１２ｂの回転量は、第２モータ１２ｂが回転するときのパルスカウント値に代えて、第２モータ１２ｂが回転するときに計測される時間に基づき算出されてもよい。

この場合、例えば、第２モータ１２ｂの回転量は、回転部材１２ｃが、フォワードポジションＰ_ＦからリバースポジションＰ_Ｒまで、又は、リバースポジションＰ_ＲからフォワードポジションＰ_Ｆまでの回転時間に対する第２モータ１２ｂの回転時間の比に基づき、図４に示すＥＣＵ１３によって算出される。

センサ１２ｄは、例えば、第２モータ１２ｂに内蔵されているホールＩＣである。第２モータ１２ｂに内蔵されているセンサ１２ｄを用いることによって、第２モータ１２ｂの周囲に、回転量検出手段を設けるためのスペースを確保する必要がなくなる。このため、アクチュエータ１０の設計の自由度が向上し、アクチュエータ１０の設計変更に要する時間を短縮することができる。

なお、センサ１２ｄには、第２モータ１２ｂに内蔵されている回転量検出手段に代えて、第２モータ１２ｂの外部に設けられている回転量検出手段が用いられてもよい。この場合、当該回転量検出手段は、第２モータ１２ｂの回転軸の回転量を検出して、検出した回転量を示す信号をＥＣＵ１３に送信する。

次に図７を参照してＥＣＵ１３の構成例を説明する。図７は本発明の実施の形態に係るＥＣＵ１３の構成例を示す図である。

［ＥＣＵ１３］
ＥＣＵ１３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、メモリなどを含むマイクロコンピュータで構成される。ＥＣＵ１３は、判定処理部１３Ａ及び記憶部１３ｄを備えている。判定処理部１３Ａは、第１モータ制御部１３ａ、第２モータ制御部１３ｂ、及び基準位置設定部１３ｃを備えている。

［第１モータ制御部１３ａ］
第１モータ制御部１３ａは、不図示のトリム操作部から送信されるトリム操作信号基づき、第１モータ１１ｂの回転量を調整する。不図示のトリム操作部は、図２に示すトリムゲート３４の角度を調整するための人が操作するスイッチである。

［第２モータ制御部１３ｂ］
第２モータ制御部１３ｂは、不図示のノズル操作部から送信されるノズル操作信号に基づき、第２モータ１２ｂの回転量を調整する。ノズル操作部は、図２に示すリバースゲート３５の角度を、前進シフト位置、後退シフト位置などに設定するためのスイッチである。

前進シフト位置に設定するとは、図６に示される回転部材１２ｃの回転位置をフォワードポジションＰ_Ｆに設定することである。

後退シフト位置に設定するとは、図６に示される回転部材１２ｃの回転位置をリバースポジションＰ_Ｒに設定することである。

［記憶部１３ｄ］
記憶部１３ｄは、図５に示される回転部材１１ｃの回転方向におけるニュートラルポジションＰ_Ｎ、リバースポジションＰ_Ｒ、及びダウンポジションＰ_Ｄを示す情報と、これらの情報以外の情報とを記憶する。

また記憶部１３ｄは、図６に示される回転部材１２ｃの回転方向におけるニュートラルポジションＰ_Ｎ、フォワードポジションＰ_Ｆ、及びリバースポジションＰ_Ｒを示す情報と、これらの情報以外の情報とを記憶する。

また記憶部１３ｄは、センサ１１ｄから送信されるパルス信号をカウントした値であるパルスカウント値と、センサ１２ｄから送信されるパルス信号をカウントした値であるパルスカウント値とを記憶する。

［基準位置設定部１３ｃ］
基準位置設定部１３ｃは、第１モータ１１ｂの回転量に基づき、図５に示すロッド駆動部１１の回転方向における基準位置であるアップポジションＰ_Ｕを、所定の位置に設定する。基準位置設定部１３ｃは、記憶部１３ｄに保存されているアップポジションＰ_Ｕに関する情報を、所定の位置に更新する。

また、基準位置設定部１３ｃは、第２モータ１２ｂの回転量に基づき、図６に示すロッド駆動部１２の回転方向における基準位置であるリバースポジションＰ_Ｒを、所定の位置に設定する。基準位置設定部１３ｃは、記憶部１３ｄに保存されているリバースポジションＰ_Ｒに関する情報を、所定の位置に更新する。

次に、図８Ａ及び図８Ｂを参照してアクチュエータ１０の動作を説明する。ここでは、図５に示すロッド駆動部１１の回転方向における基準位置を所定の位置に設定する場合における、アクチュエータ１０の動作を説明する。

図８Ａ及び図８Ｂはアクチュエータ１０の動作を説明するためのフローチャートである。

図８Ａに示すステップＳ１において、基準位置設定部１３ｃは、第１モータ制御部１３ａを制御することによって、回転部材１１ｃを第１回転方向ＣＤに回転させる。その後、基準位置設定部１３ｃは、ステップＳ２の処理を実行する。

ステップＳ２において、基準位置設定部１３ｃは、回転部材１１ｃを第１回転方向ＣＤに回転させながら、センサ１１ｄから送信されるパルス信号に基づきパルスカウント値を計測する。その後、基準位置設定部１３ｃは、ステップＳ３の処理を実行する。

ステップＳ３において、基準位置設定部１３ｃは、拘束電流を検出したか否かを判定する。

拘束電流は、例えば、第１回転方向ＣＤに回転する回転部材１１ｃが、駆動することができない突き当て位置Ｐ_ＵＥまで回転したときに、第１モータ１１ｂに流れる電流が所定の値にまで上昇することで検出される電流である。

第１モータ１１ｂに流れる電流は、例えばアクチュエータ１０に内蔵されている不図示の電流センサによって検出される。

基準位置設定部１３ｃは、不図示の電流センサによって検出された電流が所定の値以下の場合、拘束電流を検出していないと判定し、当該電流が所定の値を超えた場合、拘束電流を検出したと判定する。

拘束電流を検出していない場合（ステップＳ３，ＮＯ）、基準位置設定部１３ｃは、ステップＳ１以降の処理を繰り返す。

拘束電流を検出した場合（ステップＳ３，ＹＥＳ）、基準位置設定部１３ｃは、ステップＳ４の処理を実行する。

拘束電流を検出した場合、ステップＳ４において、基準位置設定部１３ｃは、回転部材１１ｃが突き当て位置Ｐ_ＵＥまで回転したと判定し、拘束電流を検出するまでに計測したパルスカウント値を０にリセットする。その後、基準位置設定部１３ｃは、ステップＳ５の処理を実行する。

なお、基準位置設定部１３ｃは、ステップＳ３において、第１モータ１１ｂが過負荷状態であることを判定できればよく、拘束電流に代えて、ホールセンサ信号を検出してもよい。ホールセンサは、第１モータ１１ｂに設けられている磁石から発生する磁束の変化を検出するセンサである。ホールセンサ信号は、磁束の変化に対応した信号である。

この場合、基準位置設定部１３ｃは、ホールセンサ信号が途絶していない場合、ステップＳ１以降の処理を繰り返し、ホールセンサ信号が途絶した場合、第１モータ１１ｂが過負荷状態であると判定して、ステップＳ４の処理を実行する。その後、基準位置設定部１３ｃは、ステップＳ５の処理を実行する。

ステップＳ５において、基準位置設定部１３ｃは、パルスカウント値を０にリセットした位置を突き当て位置Ｐ_ＵＥに設定する。その後、基準位置設定部１３ｃは、ステップＳ６の処理を実行する。

ステップＳ６において、基準位置設定部１３ｃは、回転部材１１ｃを第２回転方向ＣＣＤに回転させながら、センサ１１ｄから送信されるパルス信号に基づきパルスカウント値を計測する。その後、基準位置設定部１３ｃは、ステップＳ７の処理を実行する。

ステップＳ７において、基準位置設定部１３ｃは、パルスカウント値が第１規定値に達したか否かを判定する。

第１規定値は、回転部材１１ｃを突き当て位置Ｐ_ＵＥから所定距離離れた位置まで第２回転方向ＣＣＤに回転させた位置を、前述した回転部材１１ｃの基準位置に設定するための値である。

パルスカウント値が第１規定値に達していない場合（ステップＳ７，ＮＯ）、基準位置設定部１３ｃは、ステップＳ６以降の処理を繰り返す。

パルスカウント値が第１規定値に達した場合（ステップＳ７，ＹＥＳ）、基準位置設定部１３ｃは、図８Ｂに示すステップＳ８の処理を実行する。

パルスカウント値が第１規定値に達した場合、ステップＳ８において、基準位置設定部１３ｃは、回転部材１１ｃの回転を停止させる。その後、基準位置設定部１３ｃは、ステップＳ９の処理を実行する。

ステップＳ９において、基準位置設定部１３ｃは、回転部材１１ｃの回転を停止させた位置を、前述した基準位置に設定する。これにより、回転部材１１ｃのアップポジションＰ_Ｕは、基準位置として設定される。その後、基準位置設定部１３ｃは、ステップＳ１０の処理を実行する。

ステップＳ１０において、基準位置設定部１３ｃは、基準位置を設定するまでに計測したパルスカウント値を記憶部１３ｄに記録する。

例えば、図１に示す水上バイク１００が備える不図示のボタンなどが押された後、トリムゲート３４の吹き出し口が斜め上方に向かうように、前述したトリム操作部が操作された場合、図７に示される第１モータ制御部１３ａは、記憶部１３ｄに記憶された当該パルスカウント値を読み出す。そして、第１モータ制御部１３ａは、読み出したパルスカウント値に基づき、回転部材１１ｃの回転位置を基準位置に設定する。これにより、トリムゲート３４の吹き出し口が斜め上方に傾くように、トリムゲート３４が制御される。

基準位置設定部１３ｃは、ステップＳ１０の処理の後、ステップＳ１１の処理を実行する。

ステップＳ１１において、基準位置設定部１３ｃは、回転部材１１ｃの第２回転方向ＣＣＤへの回転を再開させる。その後、基準位置設定部１３ｃは、ステップＳ１２の処理を実行する。

ステップＳ１２において、基準位置設定部１３ｃは、パルスカウント値が第２規定値に達したか否かを判定する。

第２規定値は、回転部材１１ｃが、ステップＳ９で設定された基準位置から所定距離離れた位置まで第２回転方向ＣＣＤに回転した位置を、前述した回転部材１１ｃのニュートラルポジションＰ_Ｎに設定するための値である。

パルスカウント値が第２規定値に達していない場合（ステップＳ１２，ＮＯ）、基準位置設定部１３ｃは、ステップＳ１１以降の処理を繰り返す。

パルスカウント値が第２規定値に達した場合（ステップＳ１２，ＹＥＳ）、基準位置設定部１３ｃは、ステップＳ１３の処理を実行する。

パルスカウント値が第２規定値に達した場合、ステップＳ１３において、基準位置設定部１３ｃは、回転部材１１ｃの回転を停止させる。その後、ステップＳ１４の処理を実行する。

ステップＳ１４において、基準位置設定部１３ｃは、回転部材１１ｃの回転を停止させた位置を、前述したニュートラルポジションＰ_Ｎに設定する。その後、基準位置設定部１３ｃは、ステップＳ１５の処理を実行する。

ステップＳ１５において、基準位置設定部１３ｃは、ニュートラルポジションＰ_Ｎを設定するまでに計測したパルスカウント値を記憶部１３ｄに記録する。その後、基準位置設定部１３ｃは、一連の処理を終了する。

例えば、図１に示す水上バイク１００が備える不図示のボタンなどが押されたとき、図７に示される第１モータ制御部１３ａは、記憶部１３ｄに記憶された当該パルスカウント値を読み出す。そして、第１モータ制御部１３ａは、読み出したパルスカウント値に基づき、回転部材１１ｃの回転位置をアップポジションＰ_Ｕに設定する。

なお、図８Ａ及び図８Ｂでは、回転部材１１ｃの基準位置を設定する方法について説明したが、回転部材１２ｃの基準位置を設定する方法も同様であるため、その説明を省略する。

次に図９を参照して、ロッド１１ａ、１２ａの駆動ストローク量の測定を開始する基準位置を修正するＥＣＵ１３の構成例について説明する。図９は上記基準位置を修正するＥＣＵ１３の構成例を示す図である。

［ＥＣＵ１３］
ＥＣＵ１３は、ＣＰＵ、メモリなどを含むマイクロコンピュータで構成される。ＥＣＵ１３は、上述した判定処理部１３Ａに代えて判定処理部１３Ｂを備えている。判定処理部１３Ｂは、上述した第１モータ制御部１３ａ、第２モータ制御部１３ｂ、及び基準位置設定部１３ｃに加え、判定部１３ｅ及び基準位置修正部１３ｆを備えている。

［判定部１３ｅ］
判定部１３ｅは、第１モータ１１ｂの回転量に基づき、図５に示すロッド駆動部１１の回転部材１１ｃに接続されているロッド１１ａの駆動ストローク量が、所定範囲内にあるか否かを判定する。

また、判定部１３ｅは、第２モータ１２ｂの回転量に基づき、図６に示すロッド駆動部１２の回転部材１２ｃに接続されているロッド１２ａの駆動ストローク量が、所定範囲内にあるか否かを判定する。

［基準位置修正部１３ｆ］
基準位置修正部１３ｆは、判定部１３ｅによる判定の結果、ロッド１１ａの駆動ストローク量が所定範囲内にない場合、ロッド１１ａの駆動ストローク量の測定を開始する基準位置を修正する。当該基準位置は、図５に示されるアップポジションＰ_Ｕに相当する。

また基準位置修正部１３ｆは、判定部１３ｅによる判定の結果、ロッド１２ａの駆動ストローク量が所定範囲内にない場合、ロッド１２ａの駆動ストローク量の測定を開始する基準位置を修正する。当該基準位置は、図６に示されるリバースポジションＰ_Ｒに相当する。

次に図１０Ａ、図１０Ｂ、及び図１０Ｃを参照して、図９に示すＥＣＵ１３を備えているアクチュエータ１０の動作を説明する。

ここでは図６に示す回転部材１２ｃの基準位置であるリバースポジションＰ_Ｒを修正する場合における、アクチュエータ１０の動作例を説明する。

図１０Ａ、図１０Ｂ及び図１０Ｃはアクチュエータ１０の動作を説明するためのフローチャートである。

図１０Ａに示すステップＳ２１において、基準位置修正部１３ｆは、原動機２が停止したか否かを判定する。例えば、図１に示す水上バイク１００が備えている不図示のボタンなどが押されたとき、基準位置修正部１３ｆは原動機２が停止したと判定する。

原動機２が停止していない場合（ステップＳ２１，ＮＯ）、基準位置修正部１３ｆは、ステップＳ２１以降の処理を繰り返す。

原動機２が停止した場合（ステップＳ２１，ＹＥＳ）、基準位置修正部１３ｆは、ステップＳ２２の処理を実行する。

ステップＳ２２において、基準位置修正部１３ｆは、まず、回転部材１２ｃの回転目標位置をリバースポジションＰ_Ｒに設定し、回転部材１２ｃをリバースポジションＰ_Ｒに向けて回転させる。その後、基準位置修正部１３ｆは、ステップＳ２３の処理を実行する。

ステップＳ２３において、基準位置修正部１３ｆは、第２モータ制御部１３ｂを制御することによって、突き当て位置Ｐ_ＲＥに向けて回転部材１２ｃを第１回転方向ＣＤに回転させる。

突き当て位置Ｐ_ＲＥは、回転部材１２ｃの第１回転方向ＣＤへの最大回転位置である。その後、基準位置修正部１３ｆは、ステップＳ２４の処理を実行する。

ステップＳ２４において、基準位置修正部１３ｆは、回転部材１２ｃを第１回転方向ＣＤに回転させながら、センサ１２ｄから送信されるパルス信号に基づきパルスカウント値を計測する。その後、基準位置修正部１３ｆは、ステップＳ２５の処理を実行する。

ステップＳ２５において、基準位置修正部１３ｆは、拘束電流を検出したか否かを判定する。

拘束電流は、例えば、第１回転方向ＣＤに回転する回転部材１２ｃが、突き当て位置Ｐ_ＲＥまで回転したときに、第２モータ１２ｂに流れる電流が所定の値にまで上昇することで検出される電流である。第２モータ１２ｂに流れる電流は、例えばアクチュエータ１０に内蔵されている不図示の電流センサによって検出される。

基準位置修正部１３ｆは、不図示の電流センサによって検出された電流が所定の値以下の場合、拘束電流を検出していないと判定し、当該電流が所定の値を超えた場合、拘束電流を検出したと判定する。

拘束電流を検出していない場合（ステップＳ２５，ＮＯ）、基準位置修正部１３ｆは、ステップＳ２３以降の処理を繰り返す。

拘束電流を検出した場合（ステップＳ２５，ＹＥＳ）、基準位置修正部１３ｆは、ステップＳ２６の処理を実行する。

拘束電流を検出した場合、ステップＳ２６において、基準位置修正部１３ｆは、回転部材１２ｃが突き当て位置Ｐ_ＲＥまで回転したと判定し、拘束電流を検出するまでに計測したパルスカウント値に基づき、回転部材１２ｃの回転量、すなわち回転部材１２ｃのリバースポジションＰ_Ｒから突き当て位置Ｐ_ＲＥまでの第１駆動ストローク量を算出する。その後、基準位置修正部１３ｆは、ステップＳ２７の処理を実行する。

ステップＳ２７において、判定部１３ｅは、ステップＳ２６で算出した第１駆動ストローク量にアクチュエータ１０などの製造公差を合算した第１駆動ストローク総量を算出し、第１駆動ストローク総量が所定範囲を超えているか否かを判定する。

第１駆動ストローク総量が所定範囲を超えていない場合（ステップＳ２７，ＮＯ）、基準位置修正部１３ｆは、図１０Ｃに示すステップＳ３８以降の処理を実行する。

例えば、所定範囲が９．０ｍｍ～１０．０ｍｍであり、第１駆動ストローク総量が９．５ｍｍの場合、第１駆動ストローク総量は所定範囲内に収まっているといえる。

ただし、ここでは、第１駆動ストローク総量が不明なため、基準位置修正部１３ｆは、第１駆動ストローク総量が所定範囲内に収まっているか否かを確認するため、図１０Ｃに示すステップＳ３８以降の処理を実行する。ステップＳ３８以降の処理に関しては後述する。

第１駆動ストローク総量が所定範囲を超えている場合（ステップＳ２７，ＹＥＳ）、基準位置修正部１３ｆは、第１駆動ストローク総量が所定範囲を超えた原因を特定するため、図１０Ｂに示すステップＳ２８以降の処理を実行する。

当該原因は、原動機２などで発生するノイズの影響によってパルスカウント値が増加することによるリバースポジションＰ_Ｒの突き当て位置Ｐ_ＦＥ側への位置ずれ、異物の挟み込みによるアクチュエータ１０の故障などである。

例えば、所定範囲が９．０ｍｍ～１０．０ｍｍであり、第１駆動ストローク総量が１０．５ｍｍである場合、基準位置修正部１３ｆは、リバースポジションＰ_Ｒが突き当て位置Ｐ_ＦＥ側に、僅かにずれていると判定する。

突き当て位置Ｐ_ＦＥは、回転部材１２ｃの第２回転方向ＣＣＤへの最大回転位置である。

図１０Ｂに示すステップＳ２８において、基準位置修正部１３ｆは、拘束電流を検出するまでに計測したパルスカウント値を０にリセットする。その後、基準位置修正部１３ｆは、ステップＳ２９の処理を実行する。

ステップＳ２９において、基準位置修正部１３ｆは、第２モータ制御部１３ｂを制御することによって、回転部材１２ｃを突き当て位置Ｐ_ＦＥに向けて第２回転方向ＣＣＤに回転させる。その後、基準位置修正部１３ｆは、ステップＳ３０の処理を実行する。

ステップＳ３０において、基準位置修正部１３ｆは、回転部材１２ｃを第２回転方向ＣＣＤに回転させながら、センサ１２ｄから送信されるパルス信号に基づきパルスカウント値を計測する。その後、基準位置修正部１３ｆは、ステップＳ３１の処理を実行する。

ステップＳ３１において、基準位置修正部１３ｆは、拘束電流を検出したか否かを判定する。

拘束電流は、例えば、第２回転方向ＣＣＤに回転する回転部材１２ｃが、突き当て位置Ｐ_ＦＥまで回転したときに、第２モータ１２ｂに流れる電流が所定の値にまで上昇することで検出される電流である。

基準位置修正部１３ｆは、検出された電流が所定の値以下の場合、拘束電流を検出していないと判定し、当該電流が所定の値を超えた場合、拘束電流を検出したと判定する。

拘束電流を検出していない場合（ステップＳ３１，ＮＯ）、基準位置修正部１３ｆは、ステップＳ２９以降の処理を繰り返す。

拘束電流を検出した場合（ステップＳ３１，ＹＥＳ）、基準位置修正部１３ｆは、ステップＳ３２の処理を実行する。

拘束電流を検出した場合、ステップＳ３２において、基準位置修正部１３ｆは、回転部材１２ｃが突き当て位置Ｐ_ＦＥまで回転したと判定し、拘束電流を検出するまでに計測したパルスカウント値に基づき、回転部材１２ｃの回転量、すなわち回転部材１２ｃの突き当て位置Ｐ_ＲＥから突き当て位置Ｐ_ＦＥまでの第２駆動ストローク量を算出する。

なお、基準位置修正部１３ｆは、ステップＳ３１において、ホールセンサ信号が途絶した場合に、回転部材１２ｃが突き当て位置Ｐ_ＦＥに到達することで生じる、第２モータ１２ｂの過負荷状態を判定してもよい。その後、判定部１３ｅは、ステップＳ３３の処理を実行する。

ステップＳ３３において、判定部１３ｅは、ステップＳ３２で算出した第２駆動ストローク量にアクチュエータ１０などの製造公差を合算した第２駆動ストローク総量を算出し、第２駆動ストローク総量が所定範囲を超えているか否かを判定する。

第２駆動ストローク総量が所定範囲を超えていない場合（ステップＳ３３，ＹＥＳ）、ステップＳ３４の処理が実行される。

ステップＳ３４において、基準位置修正部１３ｆは、アクチュエータ１０の突き当て位置Ｐ_ＦＥ付近に異物が挟まっているか、前述した減速機構を構成しているギアに噛み込みが発生するなどして、アクチュエータ１０が故障していると判定する。

例えば当該所定範囲が４８．０ｍｍ～５０．０ｍｍであり、第２駆動ストローク総量が４０．０ｍｍである場合、基準位置修正部１３ｆは、アクチュエータ１０が故障していると判定する。すなわち、基準位置修正部１３ｆは、位置ずれの原因がアクチュエータ１０の故障であると判定する。

その後、基準位置修正部１３ｆは、ステップＳ３５の処理を実行する。

ステップＳ３５において、基準位置修正部１３ｆは、例えば、回転部材１２ｃを突き当て位置Ｐ_ＲＥに向けて回転させる。その後、基準位置修正部１３ｆは、ステップＳ３６の処理を実行する。

ステップＳ３６において、基準位置修正部１３ｆは、拘束電流を検出したか否かを判定する。

拘束電流は、回転部材１２ｃが、突き当て位置Ｐ_ＲＥまで回転したときに、第２モータ１２ｂに流れる電流が所定の値にまで上昇することで検出される電流である。

拘束電流を検出していない場合（ステップＳ３６，ＮＯ）、基準位置修正部１３ｆは、ステップＳ３５以降の処理を繰り返す。

拘束電流を検出した場合（ステップＳ３６，ＹＥＳ）、アクチュエータ１０の点検又は交換が必要なため、基準位置修正部１３ｆは、基準位置設定部１３ｃに対して、基準位置の修正を依頼することなく、一連の処理を終了させる。

なお、基準位置修正部１３ｆは、ステップＳ３６において、ホールセンサ信号が途絶した場合に、回転部材１２ｃが突き当て位置Ｐ_ＲＥに到達することで生じる、第２モータ１２ｂの過負荷状態を判定してもよい。

図１０Ｂに示すステップＳ３３に戻り、第２駆動ストローク総量が所定範囲を超えている場合（ステップＳ３３，ＮＯ）、基準位置修正部１３ｆは、例えば原動機２などで発生するノイズの影響によってパルスカウント値が増加して、回転部材１２ｃの基準位置がずれていると判定する。

例えば、当該所定範囲が４８．０ｍｍ～５０．０ｍｍであり、第２駆動ストローク総量が５０．５ｍｍである場合、基準位置修正部１３ｆは、回転部材１２ｃの基準位置が０．５ｍｍ程度ずれていると判定する。

この場合、基準位置修正部１３ｆは、ステップＳ３７の処理を実行する。

ステップＳ３７において、基準位置修正部１３ｆは、基準位置設定部１３ｃに対して、基準位置の修正を依頼する信号を送信する。

当該信号を受信した基準位置設定部１３ｃは、ロッド駆動部１２を駆動することで検出されるパルス信号をカウントすることで得られる第２モータ１２ｂの回転量に基づき、ロッド駆動部１２のリバースポジションＰ_Ｒを修正する。

次に図１０Ｃに示すステップＳ３８以降の処理に関して説明する。

ステップＳ３８において、判定部１３ｅは、図１０Ａに示されるステップＳ２７で算出された第１駆動ストローク総量が、所定範囲内にあるか否かを判定する。

第１駆動ストローク総量が所定範囲内である場合（ステップＳ３８，ＹＥＳ）、基準位置修正部１３ｆは、回転部材１２ｃの基準位置がずれていないと判定し、ステップＳ３９の処理を実行する。

例えば、所定範囲が９．０ｍｍ～１０．０ｍｍであり、第１駆動ストローク総量が９．１ｍｍの場合、第１駆動ストローク総量は所定範囲内に収まっているといえる。この場合、基準位置修正部１３ｆは、回転部材１２ｃの基準位置がずれていないと判定する。

ステップＳ３９において、基準位置修正部１３ｆは、基準位置設定部１３ｃに対して、基準位置の修正を依頼する信号を送信することなく、ロッド駆動部１２をリバースポジションＰ_Ｒまで回転させて、一連の処理を終了する。

ステップＳ３８に戻り、第１駆動ストローク総量が所定範囲内ではない場合（ステップＳ３８，ＮＯ）、基準位置修正部１３ｆは、第１駆動ストローク総量が所定範囲内ではない原因を特定するため、ステップＳ４０の処理を実行する。

当該原因は、原動機２などで発生するノイズの影響によってパルスカウント値が減少することによるリバースポジションＰ_Ｒの突き当て位置Ｐ_ＲＥ側への位置ずれ、異物の挟み込みによるアクチュエータ１０の故障などである。

例えば、所定範囲が９．０ｍｍ～１０．０ｍｍであり、第１駆動ストローク総量８．５ｍｍである場合、基準位置修正部１３ｆは、リバースポジションＰ_Ｒが突き当て位置Ｐ_ＲＥ側に、僅かにずれていると判定する。

ステップＳ４０において、基準位置修正部１３ｆは、図１０Ｂに示すステップＳ３０で計測したパルスカウント値を０にリセットする。その後、基準位置修正部１３ｆは、ステップＳ４１の処理を実行する。

ステップＳ４１において、基準位置修正部１３ｆは、第２モータ制御部１３ｂを制御することによって、回転部材１２ｃを突き当て位置Ｐ_ＦＥに向けて第２回転方向ＣＣＤに回転させる。その後、基準位置修正部１３ｆは、ステップＳ４２の処理を実行する。

ステップＳ４２において、基準位置修正部１３ｆは、回転部材１２ｃを第２回転方向ＣＣＤに回転させながら、センサ１２ｄから送信されるパルス信号に基づきパルスカウント値を計測する。その後、基準位置修正部１３ｆは、ステップＳ４３の処理を実行する。

ステップＳ４３において、基準位置修正部１３ｆは、拘束電流を検出したか否かを判定する。

拘束電流は、例えば、第２回転方向ＣＣＤに回転する回転部材１２ｃが、突き当て位置Ｐ_ＦＥまで回転したときに、第２モータ１２ｂに流れる電流が所定の値にまで上昇することで検出される電流である。

拘束電流を検出していない場合（ステップＳ４３，ＮＯ）、基準位置修正部１３ｆは、ステップＳ４１以降の処理を繰り返す。

拘束電流を検出した場合（ステップＳ４３，ＹＥＳ）、基準位置修正部１３ｆは、ステップＳ４４の処理を実行する。

拘束電流を検出した場合、ステップＳ４４において、基準位置修正部１３ｆは、回転部材１２ｃが突き当て位置Ｐ_ＦＥまで回転したと判定し、拘束電流を検出するまでに計測したパルスカウント値に基づき、回転部材１２ｃの回転量、すなわち回転部材１２ｃの突き当て位置Ｐ_ＲＥから突き当て位置Ｐ_ＦＥまでの第２駆動ストローク量を算出する。

なお、基準位置修正部１３ｆは、ステップＳ４３において、ホールセンサ信号が途絶した場合に、回転部材１２ｃが突き当て位置Ｐ_ＦＥに到達することで生じる、第２モータ１２ｂの過負荷状態を判定してもよい。その後、判定部１３ｅは、ステップＳ４５の処理を実行する。

ステップＳ４５において、判定部１３ｅは、ステップＳ４４で算出した第２駆動ストローク量にアクチュエータ１０などの製造公差を合算した第２駆動ストローク総量を算出し、第２駆動ストローク総量が所定範囲を超えているか否かを判定する。

第２駆動ストローク総量が所定範囲を超えていない場合（ステップＳ４５，ＹＥＳ）、ステップＳ４６の処理が実行される。

ステップＳ４６において、基準位置修正部１３ｆは、突き当て位置Ｐ_ＦＥとは反対側の突き当て位置Ｐ_ＲＥ付近に、異物が挟まっているか、前述した減速機構を構成しているギアに噛み込みが発生するなどしてアクチュエータ１０が故障していると判定する。

例えば当該所定範囲が４８．０ｍｍ～５０．０ｍｍであり、第２駆動ストローク総量が４０．０ｍｍである場合、基準位置修正部１３ｆは、アクチュエータ１０が故障していると判定する。

その後、基準位置修正部１３ｆは、ステップＳ４７の処理を実行する。

ステップＳ４７において、基準位置修正部１３ｆは、例えば、回転部材１２ｃを突き当て位置Ｐ_ＲＥに向けて回転させる。その後、基準位置修正部１３ｆは、ステップＳ４８の処理を実行する。

ステップＳ４８において、基準位置修正部１３ｆは、拘束電流を検出したか否かを判定する。なお、基準位置修正部１３ｆは、ステップＳ４８において、ホールセンサ信号が途絶した場合に、第２モータ１２ｂが過負荷状態であることを判定してもよい。

拘束電流は、回転部材１２ｃが、突き当て位置Ｐ_ＲＥまで回転したときに、第２モータ１２ｂに流れる電流が所定の値にまで上昇することで検出される電流である。

拘束電流を検出していない場合（ステップＳ４８，ＮＯ）、基準位置修正部１３ｆは、ステップＳ４７以降の処理を繰り返す。

拘束電流を検出した場合（ステップＳ４８，ＹＥＳ）、アクチュエータ１０の点検又は交換が必要なため、基準位置修正部１３ｆは、基準位置設定部１３ｃに対して、基準位置の修正を依頼することなく、一連の処理を終了させる。

ステップＳ４５に戻り、第２駆動ストローク総量が所定範囲を超えている場合（ステップＳ４５，ＮＯ）、基準位置修正部１３ｆは、例えば原動機２などで発生するノイズの影響によってパルスカウント値が減少して、回転部材１２ｃの基準位置がずれていると判定する。

例えば、当該所定範囲が４８．０ｍｍ～５０．０ｍｍであり、第２駆動ストローク総量が５０．５ｍｍである場合、基準位置修正部１３ｆは、回転部材１２ｃの基準位置が０．５ｍｍ程度ずれていると判定する。

この場合、基準位置修正部１３ｆは、ステップＳ４９の処理を実行する。

ステップＳ４９において、基準位置修正部１３ｆは、基準位置設定部１３ｃに対して、基準位置の修正を依頼する信号を送信する。

当該信号を受信した基準位置設定部１３ｃは、ロッド駆動部１２を駆動することで検出されるパルス信号をカウントすることで得られる第２モータ１２ｂの回転量に基づき、ロッド駆動部１２のリバースポジションＰ_Ｒを修正する。

（変形例）
なお、本実施の形態に係るアクチュエータ１０は、船体１に取り付けられたときに基準位置の初期設定を設定することも可能である。以下では、船体１に取り付けられたときに基準位置の初期設定を設定するアクチュエータ１０の構成例について説明する。

図１１Ａは船体１に取り付けられたときに基準位置の初期設定を設定するアクチュエータ１０が備えているＥＣＵ１３の構成例を説明する図である。

図１１Ａに示すＥＣＵ１３は、上述した判定処理部１３Ａ及び判定処理部１３Ｂに代えて判定処理部１３Ｃを備えている。

［判定処理部１３Ｃ］
判定処理部１３Ｃは、前述した第１モータ制御部１３ａ、第２モータ制御部１３ｂ、及び基準位置設定部１３ｃに加えて、検出部１３ｇを備えている。

［検出部１３ｇ］
検出部１３ｇは、第１モータ１１ｂ及び第２モータ１２ｂの過負荷を検出する。例えば検出部１３ｇは、第１回転方向ＣＣ又は第２回転方向ＣＣＤに回転する回転部材１１ｃが、駆動することができない突き当て位置まで回転することによって、モータ電流が所定の値にまで上昇した場合、第１モータ１１ｂが過負荷状態であると判定する。

また、検出部１３ｇは、第１回転方向ＣＣ又は第２回転方向ＣＣＤに回転する回転部材１２ｃが、駆動することができない突き当て位置まで回転することによって、モータ電流が所定の値にまで上昇した場合、第２モータ１２ｂが過負荷状態であると判定する。

なお、検出部１３ｇは、例えば、回転部材１１ｃが回転するときに計測される単位時間当たりのパルス数が所定値未満となった場合、第１モータ１１ｂが過負荷状態であると判定してもよい。

また、検出部１３ｇは、回転部材１２ｃが回転するときに計測される単位時間当たりのパルス数が所定値未満となった場合、第２モータ１２ｂが過負荷状態であると判定してもよい。

このように過負荷を検出した検出部１３ｇは、過負荷を検出したことを示す信号を、基準位置設定部１３ｃに送信する。

［基準位置設定部１３ｃ］
基準位置設定部１３ｃは、検出部１３ｇから送信された信号に基づき、長尺部材が接続されている駆動部１１ｅ又は駆動部１２ｅの回転方向における基準位置を、所定の位置に設定する。

長尺部材は、例えばロッド１１ａ又はロッド１２ａである。なお、長尺部材は、ロッド１１ａ又はロッド１２ａに限定されず、リバースゲート３５又はトリムゲート３４の角度を調整するためのケーブルでもよい。

次に図１１Ｂ及び図１１Ｃを参照して、変形例に係るアクチュエータ１０の動作を説明する。図１１Ｂ及び図１１Ｃはアクチュエータ１０の動作を説明するためのフローチャートである。ここでは、ロッド駆動部１２の回転方向における基準位置を所定の位置に設定する場合における、アクチュエータ１０の動作を説明する。なお、ロッド駆動部１１の回転方向における基準位置を設定する動作は、ロッド駆動部１２の回転方向における基準位置を所定の位置に設定する動作と同様のため、説明を省略する。

ステップＳ５１において、基準位置設定部１３ｃは、第２モータ制御部１３を制御することによって、回転部材１２ｃを第２回転方向ＣＣＤに回転させ、ステップＳ５２において、過負荷を検出したか否かを判定する。

過負荷を検出していない場合（ステップＳ５２，ＮＯ）、基準位置設定部１３ｃは、ステップＳ５１以降の処理を繰り返す。

基準位置設定部１３ｃは、第２回転方向ＣＣＤに回転する回転部材１２ｃが突き当て位置Ｐ_ＦＥまで回転することによって過負荷を検出した場合（ステップＳ５２，ＹＥＳ）、ステップＳ５３において、回転部材１２ｃの現在の回転位置を突き当て位置Ｐ_ＦＥに設定し、ステップＳ５４において、過負荷を検出するまでに計測したパルスカウント値を０にリセットする。これにより、回転部材１２ｃが第１回転方向ＣＤに回転するときの原点位置が設定される。

次にステップＳ５５において、基準位置設定部１３ｃは、第１回転方向ＣＤへの回転部材１２ｃの回転を開始させる。

過負荷を検出していない場合（ステップＳ５６，ＮＯ）、基準位置設定部１３ｃは、ステップＳ５６の処理を繰り返す。

基準位置設定部１３ｃは、第１回転方向ＣＤに回転する回転部材１２ｃが突き当て位置Ｐ_ＲＥまで回転することによって過負荷を検出した場合（ステップＳ５６，ＹＥＳ）、ステップＳ５７において、過負荷を検出するまでに計測したパルスカウント値を０にリセットする。
これにより、回転部材１２ｃが突き当て位置Ｐ_ＲＥから突き当て位置Ｐ_ＦＥに向かって回転するときの原点位置が設定される。

原点位置を設定した後、基準位置設定部１３ｃは、回転部材１２ｃの第２回転方向ＣＣＤへの回転を開始し（ステップＳ５８）、パルスカウント値を計測する（ステップＳ５９）。

ステップＳ６０において、基準位置設定部１３ｃは、パルスカウント値が規定値（例えば２５０）に達したか否かを判定する。当該規定値は、回転部材１２ｃを突き当て位置Ｐ_ＲＥから突き当て位置Ｐ_ＦＥに向かって所定距離離れた位置まで回転させた位置を、フォワードポジションＰ_Ｆ（基準位置）の初期位置に設定するための値である。

パルスカウント値が規定値に達していない場合（ステップＳ６０，ＮＯ）、基準位置設定部１３ｃは、ステップＳ５９以降の処理を繰り返す。パルスカウント値が規定値に達した場合（ステップＳ６０，ＹＥＳ）、基準位置設定部１３ｃは、ステップＳ６１において、回転部材１２ｃの回転を停止させる。

ステップＳ６２において、基準位置設定部１３ｃは、回転部材１２ｃの現在位置を記憶部１３ｄに記憶させて、一連の処理が終了する。現在位置は、回転部材１２ｃが停止するまでに計測されたパルスカウント値に基づき設定される。

このように、基準位置設定部１３ｃは、長尺部材（ロッド１２ａ）が水流方向変更部（リバースゲート３５）に向かって前進するように回転する駆動部１２ｅが突き当て位置Ｐ_ＲＥに到達したことで生じる過負荷に基づき、駆動部１２ｅの当該回転方向における基準位置（例えばフォワードポジションＰ_Ｆ）を第１の所定の位置に設定することができる。

なお、基準位置設定部１３ｃは、長尺部材（ロッド１２ａ）が水流方向変更部（リバースゲート３５）から遠ざかる方向に後退するように回転する駆動部１２ｅが突き当て位置Ｐ_ＦＥに到達したことで生じる過負荷に基づき、駆動部１２ｅの当該回転方向における基準位置（例えばフォワードポジションＰ_Ｆ）を第１の所定の位置に設定するに設定してもよい。

（他の構成例）
図１１Ｂ及び図１１Ｃでは、突き当て位置Ｐ_ＲＥを基準にしてフォワードポジションＰ_Ｆの初期位置に設定する動作例を説明したが、基準位置設定部１３ｃは、突き当て位置Ｐ_ＦＥを基準にしてフォワードポジションＰ_Ｆの初期位置に設定してもよい。また、基準位置設定部１３ｃは、突き当て位置Ｐ_ＲＥを基準にしてリバースポジションＰ_Ｒの初期位置に設定してもよい。

このように、フォワードポジションＰ_ＦとリバースポジションＰ_Ｒの初期位置を設定する動作例を、図１２Ａ及び図１２Ｂを参照して説明する。図１２Ａ及び図１２Ｂはアクチュエータ１０の動作を説明するためのフローチャートである。

ステップＳ７１において、基準位置設定部１３ｃは、第２モータ制御部１３を制御することによって、回転部材１２ｃを第２回転方向ＣＣＤに回転させ、ステップＳ７２において、過負荷を検出したか否かを判定する。

過負荷を検出していない場合（ステップＳ７２，ＮＯ）、基準位置設定部１３ｃは、ステップＳ７１以降の処理を繰り返す。

基準位置設定部１３ｃは、第２回転方向ＣＣＤに回転する回転部材１２ｃが突き当て位置Ｐ_ＦＥまで回転することによって過負荷を検出した場合（ステップＳ７２，ＹＥＳ）、ステップＳ７３において、回転部材１２ｃの現在の回転位置を突き当て位置Ｐ_ＦＥに設定し、ステップＳ７４において、過負荷を検出するまでに計測したパルスカウント値を０にリセットする。これにより、回転部材１２ｃが第１回転方向ＣＤに回転するときの原点位置が設定される。

次にステップＳ７５において、基準位置設定部１３ｃは、第１回転方向ＣＤへの回転部材１２ｃの回転を開始させる。過負荷を検出していない場合（ステップＳ７６，ＮＯ）、基準位置設定部１３ｃは、ステップＳ７６の処理を繰り返す。

基準位置設定部１３ｃは、第１回転方向ＣＤに回転する回転部材１２ｃが突き当て位置Ｐ_ＲＥまで回転することによって過負荷を検出した場合（ステップＳ７６，ＹＥＳ）、ステップＳ７７において、回転部材１２ｃの現在位置を記憶部１３ｄに記録する。現在位置は、回転部材１２ｃが突き当て位置Ｐ_ＦＥから突き当て位置Ｐ_ＲＥまで回転するときに計測されたパルスカウント値に基づき設定される。

次に、ステップＳ７８において、基準位置設定部１３ｃは、回転部材１２ｃが突き当て位置Ｐ_ＦＥに位置するときのパルス数（例えば０）に所定のパルス数（例えば５０）加えた位置を、フォワードポジションＰ_Ｆ（基準位置）の初期位置に設定する。

さらに、ステップＳ７９において、基準位置設定部１３ｃは、回転部材１２ｃが突き当て位置Ｐ_ＲＥまで回転するときに計測したパルスカウント値に基づき、突き当て位置Ｐ_ＲＥから所定のパルス数（例えば２０パルス）を減じることによって算出した位置を、リバースポジションＰ_Ｒ（基準位置）の初期位置に設定する。

基準位置の初期位置を設定した後、基準位置設定部１３ｃは、回転部材１２ｃの第２回転方向ＣＣＤへの回転を開始し（ステップＳ８０）、パルスカウント値を計測する（ステップＳ８１）。

ステップＳ８２において、基準位置設定部１３ｃは、パルスカウント値が規定値（例えば２５０）に達したか否かを判定する。パルスカウント値が規定値に達していない場合（ステップＳ８２，ＮＯ）、基準位置設定部１３ｃは、ステップＳ８１以降の処理を繰り返す。

パルスカウント値が規定値に達した場合（ステップＳ８２，ＹＥＳ）、基準位置設定部１３ｃは、ステップＳ８３において、回転部材１２ｃの回転を停止させる。

ステップＳ８４において、基準位置設定部１３ｃは、回転部材１２ｃの現在位置、すなわち回転部材１２ｃが停止した位置までに計測されたパルスカウント値を、記憶部１３ｄに記録する。これにより、フォワードポジションＰ_Ｆの初期位置が設定される。これに
より、一連の処理が終了する。

このように、基準位置設定部１３ｃは、長尺部材（ロッド１２ａ）が水流方向変更部（リバースゲート３５）から遠ざかる方向に後退するように回転する駆動部１２ｅが突き当て位置Ｐ_ＲＥに到達したことで生じる過負荷に基づき、長尺部材が前進するときの基準位置（例えばフォワードポジションＰ_Ｆ）の設定が完了した後、駆動部１２ｅの当該回転方向における基準位置（例えばリバースポジションＰ_Ｒ）を第２の所定の位置に設定することができる。

なお、基準位置設定部１３ｃは、長尺部材（ロッド１２ａ）が後退するときの基準位置（例えばフォワードポジションＰ_Ｆ）の設定が完了した後、長尺部材が水流方向変更部に向かって前進するように回転する駆動部が突き当て位置に到達したことで生じる過負荷に基づき、駆動部の当該回転方向における基準位置（例えばリバースポジションＰ_Ｒ）を第２の所定の位置に設定してもよい。

以上に説明したように、本実施の形態に係るアクチュエータ１０は、噴出する水流の方向を変更する水流方向変更部に接続されて水流方向変更部の角度を調整する長尺部材を、モータの駆動により回転して進退移動させる駆動部と、モータの過負荷を検出する検出部と、モータの過負荷に基づき、長尺部材が接続された駆動部の回転方向における基準位置を、所定の位置に設定する基準位置設定部と、を備えている。

この構成により、例えば、水流方向変更部の船体への取り付け位置がずれてしまい、ロッド駆動部の基準位置（例えばリバースポジションなど）がずれている場合でも、モータの過負荷に基づき、基準位置を所定の位置に設定することができる。従って、基準位置が所定の位置に設定された状態で駆動部が動作しても、水流方向変更部が船体に接することがなくなり、長尺部材に大きな負担が加わることを防止できる。

なお、例えば、以下のような態様も本開示の技術的範囲に属するものと了解される。

（１）アクチュエータは、噴出する水流の方向を変更する水流方向変更部に接続されて前記水流方向変更部の角度を調整する長尺部材を、モータの駆動により回転して進退移動させる駆動部と、前記モータの過負荷を検出する検出部と、前記モータの過負荷に基づき、前記長尺部材が接続された駆動部の回転方向における基準位置を、所定の位置に設定する基準位置設定部と、を備える。

（２） 前記検出部は、前記水流方向変更部が船体に接することで生じる前記モータの過負荷を検出する。

（３）前記基準位置設定部は、前記長尺部材が前記水流方向変更部に向かって前進するように回転する前記駆動部が突き当て位置に到達したことで生じる前記過負荷に基づき、前記駆動部の当該回転方向における前記基準位置を第１の所定の位置に設定する。

（４）前記基準位置設定部は、前記長尺部材が前進するときの前記基準位置の設定が完了した後、前記長尺部材が前記水流方向変更部から遠ざかる方向に後退するように回転する前記駆動部が突き当て位置に到達したことで生じる前記過負荷に基づき、前記駆動部の当該回転方向における前記基準位置を第２の所定の位置に設定する。

（５）前記基準位置設定部は、前記長尺部材が前記水流方向変更部から遠ざかる方向に後退するように回転する前記駆動部が突き当て位置に到達したことで生じる前記過負荷に基づき、前記駆動部の当該回転方向における前記基準位置を第１の所定の位置に設定する。

（６）前記基準位置設定部は、前記長尺部材が後退するときの前記基準位置の設定が完了した後、前記長尺部材が前記水流方向変更部に向かって前進するように回転する前記駆動部が突き当て位置に到達したことで生じる前記過負荷に基づき、前記駆動部の当該回転方向における前記基準位置を第２の所定の位置に設定する。

（７）前記水流方向変更部は、前記アクチュエータを搭載する船体を前進又は後進させるリバースゲートである。

（８）前記水流方向変更部は、前記アクチュエータを搭載する船体の水平方向に対する傾斜角度を変更するトリムゲートである。

以上、図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本開示は係る例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、本開示に記載された範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、本開示の趣旨を逸脱しない範囲において、上記実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。

なお、本実施の形態では、基準位置として、アップポジションＰ_Ｕ又はリバースポジションＰ_Ｒを所定の位置に設定する場合について説明したが、所定の位置は、アップポジションＰ_Ｕ又はリバースポジションＰ_Ｒに限定されるものではない。所定の位置は、例えば、アップポジションＰ_Ｕ又はリバースポジションＰ_Ｒに代えて、ニュートラルポジションＰ_Ｎであってもよいし、ダウンポジションＰ_Ｄ又はフォワードポジションＰ_Ｆであってもよい。

例えば、ロッド１２ａの駆動ストローク量の測定を開始する基準位置として、フォワードポジションＰ_Ｆを所定の位置に設定する場合、アクチュエータ１０は、リバースポジションＰ_Ｒを所定の位置に設定する制御と同様の制御を、船体１への電源投入後に行う。

このように、フォワードポジションＰ_Ｆを所定の位置に設定する場合、図２に示すロッド１２ａが船体１の内部に引き込まれる。この場合、トリムゲート３４に回転可能に支持されているリバースゲート３５は、船体１に形成されている隙間に入り込むように、反時計回り方向に回転する。

このため、リバースゲート３５の周囲に人がいる場合でも、リバースゲート３５が時計回り方向に回転する場合（図３参照）に比べて、より安全に、ロッド１２ａの駆動ストローク量の測定を開始する基準位置を、所定の位置に設定することができる。

以上、本発明の実施の形態について説明した。なお、以上の説明は本発明の好適な実施の形態の例証であり、本発明の範囲はこれに限定されない。つまり、上記装置の構成や各部分の形状についての説明は一例であり、本発明の範囲においてこれらの例に対する様々な変更や追加が可能であることは明らかである。

本発明に係るアクチュエータ及び水上バイクは、長尺部材に加わる負担を軽減することができる。

１ 船体
２ 原動機
３ 推進機構
４ ドライブシャフト
１０ アクチュエータ
１１ ロッド駆動部
１１ａ ロッド
１１ｂ 第１モータ
１１ｃ 回転部材
１１ｄ センサ
１１ｅ 駆動部
１１ｅ１ 出力軸
１１ｅ２ ハウジング
１２ ロッド駆動部
１２ａ ロッド
１２ｂ 第２モータ
１２ｃ 回転部材
１２ｄ センサ
１２ｅ 駆動部
１２ｅ１ 出力軸
１２ｅ２ ハウジング
１３ ＥＣＵ
１３Ａ 判定処理部
１３Ｂ 判定処理部
１３Ｃ 判定処理部
１３ａ 第１モータ制御部
１３ｂ 第２モータ制御部
１３ｃ 基準位置設定部
１３ｄ 記憶部
１３ｅ 判定部
１３ｆ 基準位置修正部
１３ｇ 検出部
３１ インペラシャフト
３２ インペラ
３３ ノズル
３４ トリムゲート
３５ リバースゲート
１００ 水上バイク
ＣＤ 第１回転方向
ＣＣＤ 第２回転方向
Ｐ_Ｄ ダウンポジション
Ｐ_ＤＥ 突き当て位置
Ｐ_Ｆ フォワードポジション
Ｐ_ＦＥ 突き当て位置
Ｐ_Ｎ ニュートラルポジション
Ｐ_Ｒ リバースポジション
Ｐ_ＲＥ 突き当て位置
Ｐ_Ｕ アップポジション
Ｐ_ＵＥ 突き当て位置
ＷＦ 水流

Claims (9)

1. 噴出する水流の方向を変更する水流方向変更部に接続されて前記水流方向変更部の角度を調整する長尺部材を、モータの駆動により回転して進退移動させる駆動部と、
   前記モータの過負荷を検出する検出部と、
   前記モータの過負荷に基づき、前記長尺部材が接続された駆動部の回転方向における基準位置を、所定の位置に設定する基準位置設定部と、
   を備えるアクチュエータ。
2. 前記検出部は、前記水流方向変更部が船体に接することで生じる前記モータの過負荷を検出する、請求項１に記載のアクチュエータ。
3. 前記基準位置設定部は、前記長尺部材が前記水流方向変更部に向かって前進するように回転する前記駆動部が突き当て位置に到達したことで生じる前記過負荷に基づき、前記駆動部の当該回転方向における前記基準位置を第１の所定の位置に設定する、請求項１又は２に記載のアクチュエータ。
4. 前記基準位置設定部は、前記長尺部材が前進するときの前記基準位置の設定が完了した後、前記長尺部材が前記水流方向変更部から遠ざかる方向に後退するように回転する前記駆動部が突き当て位置に到達したことで生じる前記過負荷に基づき、前記駆動部の当該回転方向における前記基準位置を第２の所定の位置に設定する、請求項３に記載のアクチュエータ。
5. 前記基準位置設定部は、前記長尺部材が前記水流方向変更部から遠ざかる方向に後退するように回転する前記駆動部が突き当て位置に到達したことで生じる前記過負荷に基づき、前記駆動部の当該回転方向における前記基準位置を第１の所定の位置に設定する、請求項１又は２に記載のアクチュエータ。
6. 前記基準位置設定部は、前記長尺部材が後退するときの前記基準位置の設定が完了した後、前記長尺部材が前記水流方向変更部に向かって前進するように回転する前記駆動部が突き当て位置に到達したことで生じる前記過負荷に基づき、前記駆動部の当該回転方向における前記基準位置を第２の所定の位置に設定する、請求項５に記載のアクチュエータ。
7. 前記水流方向変更部は、前記アクチュエータを搭載する船体を前進又は後進させるリバースゲートである、請求項１から６の何れか一項に記載のアクチュエータ。
8. 前記水流方向変更部は、前記アクチュエータを搭載する船体の水平方向に対する傾斜角度を変更するトリムゲートである、請求項１から６の何れか一項に記載のアクチュエータ。
9. 請求項１から８の何れか一項に記載のアクチュエータを備えた水上バイク。

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