JP2023025935A - 作業機の油圧システム、作業機 - Google Patents

Abstract

【課題】作業機の走行状態に応じて自動減速を適切に作動させること。【解決手段】作業機の油圧システムは、作業機に設けられた走行装置に動力を出力可能な走行モータと、作業機の走行状態に応じて変化する物理量を所定の周期で検出する第１検出装置と、前記走行モータの回転数が第２速度段であるときに、前記走行モータの回転数を前記第２速度段より低速な第１速度段に自動的に減速する自動減速を実行する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記第１検出装置により所定の周期で検出された複数の前記物理量に基づいて、当該物理量の変化の傾向又は度合いを判断する。【選択図】図１

Description

本発明は、例えば、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ、バックホーなどの作業機及び作業機の油圧システムに関するものである。

従来、作業機において減速を行う技術として、特許文献１に開示された技術がある。特許文献１に開示された作業機の油圧システムは、原動機と、原動機の動力により作動し且つ作動油を吐出する油圧ポンプと、作動油の圧力に応じて第１速度と、第１速度よりも高速である第２速度とに速度が変更可能な走行装置（走行油圧装置）と、走行装置に作用する作動油の圧力を変更可能な作動弁と、作動油の圧力を検出可能な測定装置と、を備え、作動弁は、測定装置により検出された作動油の圧力が、第２速度に対応する圧力より所定値以下に低下したときに、走行装置に作用する作動油の圧力を減圧して、走行装置を第１速度に減速する。

特開２０１７－１７９９２３号公報

特許文献１に開示された作業機の油圧システムでは、測定装置により検出された作動油の圧力と所定の閾値との比較結果に基づいて、自動減速を行っている。しかしながら、作業機１の停止状態からの発進時及び低速走行状態からの増速時などのような、加速が必要なときに、作動油の圧力が一時的に上下に変動して、意図せず自動減速が作動してしまうおそれがある。

本発明は、上記したような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、作業機の走行状態に応じて自動減速を適切に作動させることを目的とする。

技術的課題を解決するために本発明が講じた技術的手段は、以下の通りである。
本発明に係る作業機の油圧システムは、作業機に設けられた走行装置に動力を出力可能な走行モータと、作業機の走行状態に応じて変化する物理量を所定の周期で検出する第１検出装置と、前記走行モータの回転数が第２速度段であるときに、前記走行モータの回転数を前記第２速度段より低速な第１速度段に自動的に減速する自動減速を実行する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記第１検出装置により所定の周期で検出された複数の前記物理量に基づいて、当該物理量の変化の傾向又は度合いを判断する。

本発明に係る作業機は、機体を走行可能に支持する走行装置と、前記作業機の油圧システムと、を備える。
本発明の一態様では、前記制御装置は、前記複数の物理量の時間的な変化量を算出し、当該変化量に基づいて前記物理量の変化の傾向又は度合いを判断し、当該判断結果に基づいて前記自動減速を実行する。

また、本発明の一態様では、前記制御装置は、前記物理量を２以上の所定数保持し、前記第１検出装置により新しい前記物理量が検出されると、前記保持している物理量のうちの最古の物理量に代えて、前記新しい物理量を保持し、且つ前記保持している物理量の平均値を算出して、当該平均値を２以上の所定数保持し、前記保持している平均値のうちの最新の平均値と最古の平均値との差分を、前記物理量の時間的な変化量として算出する。

また、本発明の一態様では、前記制御装置は、前記物理量の変化が作業機の走行速度の増速に相当する傾向にあると判断すると、当該物理量の変化の度合いが大きくなるに連れて、前記自動減速を作動し難く抑制する。
また、本発明の一態様では、前記制御装置は、前記物理量の変化の傾向又は度合いに基づいて、前記自動減速を実行するか否かを判断するための減速閾値を設定する。

また、本発明の一態様では、前記作業機の油圧システムは、前記走行モータに作動油を
供給して前記走行モータを駆動させる走行ポンプと、前記走行ポンプと前記走行モータとに接続された循環油路と、前記循環油路に接続されたリリーフ弁と、前記走行ポンプの動力源である原動機と、前記原動機の回転数を検出する第２検出装置と、を備え、前記制御装置は、前記物理量の変化の傾向又は度合いと、前記第２検出装置により検出された前記原動機に対応する前記リリーフ弁の有効リリーフ圧と、前記第２検出装置により検出された前記原動機の回転数に対応する第１係数と、前記複数の物理量から算出した前記物理量の時間的な変化量に対応する第２係数とに基づいて、前記減速閾値を設定する。

また、本発明の一態様では、前記制御装置は、０より大きくて１より小さい値を前記第１係数に設定し、１以上の値を前記第２係数に設定し、前記物理量の変化が作業機の走行速度の増速に相当する傾向にあるときは、１より大きい値を前記第２係数に設定し、前記有効リリーフ圧と前記第１係数と前記第２係数とを乗算することにより、前記減速閾値を設定する。

また、本発明の一態様では、前記作業機の油圧システムは、前記走行モータに作動油を供給して前記走行モータを駆動させる走行ポンプと、前記走行ポンプと前記走行モータとに接続された循環油路と、前記走行モータの回転時に前記循環油路に作用する作動油の圧力である走行圧を検出する第３検出装置と、を備え、前記制御装置は、前記走行モータの回転数が前記第２速度段であるときに、前記第３検出装置により検出された前記走行圧と前記減速閾値とに基づいて、前記自動減速を実行する。

また、本発明の一態様では、前記制御装置は、作業機が直進走行し且つ前記走行モータの回転数が前記第２速度段であるときに、前記走行圧と前記減速閾値とに基づいて、前記自動減速を実行する。
また、本発明の一態様では、前記作業機の油圧システムは、前記走行ポンプの駆動を操作する走行操作部材を備え、前記制御装置は、前記走行操作部材の操作状態に基づいて、作業機が直進走行していることを判断する。

また、本発明の一態様では、前記走行圧に基づいて算出した有効走行圧が前記減速閾値以上であれば、前記自動減速を実行する。
また、本発明の一態様では、前記制御装置は、前記有効走行圧が前記減速閾値以上である状態が所定の判定時間継続すると、前記自動減速を実行し、前記複数の物理量から算出した前記物理量の変化量に基づいて、前記判定時間を設定する。

また、本発明の一態様では、前記制御装置は、前記物理量の変化が作業機の走行速度の増速に相当する傾向にあると判断すると、前記自動減速を禁止する。
また、本発明の一態様では、前記作業機の油圧システムは、前記走行モータに作動油を供給して前記走行モータを駆動させる走行ポンプと、前記走行ポンプの動力源である原動機と、前記原動機の回転数を検出する第２検出装置と、を備え、前記制御装置は、前記複数の物理量の平均値と、前記第２検出装置により検出された前記原動機の回転数に基づいて、前記物理量の変化の度合いを判断する。

また、本発明の一態様では、前記制御装置は、前記物理量の平均値が前記原動機の回転数に対応する判断基準値より大きければ、前記物理量の変化の度合いが大きいと判断して、前記自動減速を禁止する。
また、本発明の一態様では、前記作業機の油圧システムは、作動油を供給して前記走行モータを駆動させる走行ポンプと、前記走行ポンプの駆動を操作する走行操作部材と、を備え、前記制御装置は、作業機が走行している方向と反対に対応する方向に前記走行操作部材が操作されたことを検出すると、前記自動減速を禁止する。

また、本発明の一態様では、前記作業機の油圧システムは、作動油を供給して前記走行モータを駆動させる走行ポンプと、前記走行ポンプの駆動を操作する走行操作部材と、を備え、前記制御装置は、作業機の直進に対応する方向に前記走行操作部材が操作されたことを検出すると、前記複数の物理量に基づいて待機時間を設定し、当該待機時間が経過すると、前記物理量の変化の傾向及び度合いの判断を行う。

さらに、本発明の一態様では、前記第１検出装置は、前記物理量として前記走行モータの回転数を所定の周期で検出し、前記制御装置は、前記第１検出装置により所定の周期で
検出された前記走行モータの複数の回転数に基づいて、当該回転数の変化の傾向又は度合いを判断する。

本発明によれば、作業機の走行状態に応じて自動減速を適切に作動させることができる。

実施形態の作業機の油圧システムを示す図である。 実施形態の走行操作部材の操作方向を示す図である。 実施形態の左走行モータの回転数のデータを示す図である。 実施形態の右走行モータの回転数のデータを示す図である。 実施形態の原動機の回転数と有効リリーフ圧との相関関係の一例をグラフで示す図である。 第１実施形態の直進走行時の自動減速判定処理を示すフローチャートである。 第１実施形態の直進走行時の自動減速判定処理を示すフローチャートである。 第２実施形態の直進走行時の自動減速判定処理の一部を示すフローチャートである。 実施形態の走行モータの回転数の変化量と待機時間との相関関係の一例をグラフで示す図である。 実施形態の原動機の回転数と判断基準値との相関関係の一例をグラフで示す図である。 実施形態の原動機の回転数と基本補正係数との相関関係の一例をグラフで示す図である。 実施形態の走行モータの回転数の変化量と補助補正係数との相関関係の一例をグラフで示す図である。 他の実施形態の作業機の油圧システムを示す図である。 他の実施形態の作業機の油圧システムを示す図である。 実施形態の作業機の側面図である。

以下、本発明の実施形態について、適宜図面を参照しながら説明する。
図１２は、本実施形態の作業機１の側面図を示している。図１２では、作業機１の一例として、コンパクトトラックローダを示している。但し、本発明に係る作業機はコンパクトトラックローダに限定されず、例えば、スキッドステアローダ等の他の種類のローダ作業機であってもよい。また、ローダ作業機以外の作業機であってもよい。

図１２に示すように、作業機１は、機体２、キャビン３、作業装置４、及び一対の走行装置５Ｌ、５Ｒを備えている。キャビン３は、機体２に搭載されている。キャビン３には運転席８が設けられている。
本発明の実施形態において、作業機１の運転席８に着座した運転者の前側（図１２の左側）を前方、運転者の後側（図１２の右側）を後方、運転者の左側（図１２の手前側）を左方、運転者の右側（図１２の奥側）を右方として説明する。また、前後方向に直交する方向である水平方向を機体幅方向として説明する。機体２の中央部から右部或いは左部へ向かう方向を機体外方として説明する。言い換えれば、機体外方とは、機体幅方向であって、機体２から離れる方向である。機体外方と反対の方向を、機体内方として説明する。言い換えれば、機体内方とは、機体幅方向であって、機体２に近づく方向である。

作業装置４は機体２に装着されている。一対の走行装置５Ｌ、５Ｒは、機体２の外側に設けられ、機体２を走行可能に支持している。機体２内の後部には、原動機３２が搭載されている。
作業装置４は、ブーム１０、作業具１１、リフトリンク１２、制御リンク１３、ブームシリンダ１４、及びバケットシリンダ１５を有している。

ブーム１０は、キャビン３の右側及び左側に上下揺動自在に設けられている。作業具１１は、例えばバケットから成る。バケット１１は、ブーム１０の先端部（前端部）に上下揺動自在に設けられている。リフトリンク１２及び制御リンク１３は、ブーム１０が上下揺動自在となるように、ブーム１０の基部（後部）を支持している。ブームシリンダ１４は、伸縮することによりブーム１０を昇降させる。バケットシリンダ１５は、伸縮することによりバケット１１を揺動させる。

機体２の左側と右側とに設けられた各ブーム１０の前部同士は、異形の連結パイプで連結されている。各ブーム１０の基部（後部）同士は、円形の連結パイプで連結されている。
リフトリンク１２、制御リンク１３及びブームシリンダ１４は、左側と右側の各ブーム１０に対応して機体２の左側と右側にそれぞれ設けられている。

リフトリンク１２は、各ブーム１０の基部の後部に、縦向きに設けられている。このリフトリンク１２の上部（一端側）は、各ブーム１０の基部の後部寄りに枢支軸１６（第１枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。また、リフトリンク１２の下部（他端側）は、機体２の後部寄りに枢支軸１７（第２枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第２枢支軸１７は、第１枢支軸１６の下方に設けられている。

ブームシリンダ１４の上部は、枢支軸１８（第３枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第３枢支軸１８は、各ブーム１０の基部であって、当該基部の前部に設けられている。ブームシリンダ１４の下部は、枢支軸１９（第４枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第４枢支軸１９は、機体２の後部の下部寄りであって第３枢支軸１８の下方に設けられている。

制御リンク１３は、リフトリンク１２の前方に設けられている。この制御リンク１３の一端は、枢支軸２０（第５枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第５枢支軸２０は、機体２であって、リフトリンク１２の前方に対応する位置に設けられている。制御リンク１３の他端は、枢支軸２１（第６枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第６枢支軸２１は、ブーム１０であって、第２枢支軸１７の前方で且つ第２枢支軸１７の上方に設けられている。

ブームシリンダ１４を伸縮することにより、リフトリンク１２及び制御リンク１３によって各ブーム１０の基部が支持されながら、各ブーム１０が第１枢支軸１６回りに上下揺動し、各ブーム１０の先端部が昇降する。制御リンク１３は、各ブーム１０の上下揺動に伴って第５枢支軸２０回りに上下揺動する。リフトリンク１２は、制御リンク１３の上下揺動に伴って第２枢支軸１７回りに前後揺動する。

ブーム１０の前部には、バケット１１の代わりに別の作業具が装着可能とされている。別の作業具としては、例えば、油圧圧砕機、油圧ブレーカ、アングルブルーム、アースオーガ、パレットフォーク、スイーパー、モア、スノウブロア等のアタッチメント（予備アタッチメント）である。
左側のブーム１０の前部には、接続部材５０が設けられている。接続部材５０は、予備アタッチメントに装備された油圧機器と、ブーム１０に設けられたパイプ等の第１管材とを接続する装置である。具体的には、接続部材５０の一端には、第１管材が接続可能で、他端には、予備アタッチメントの油圧機器に接続された第２管材が接続可能である。これにより、第１管材を流れる作動油は、第２管材を通過して油圧機器に供給される。

バケットシリンダ１５は、各ブーム１０の前部寄りにそれぞれ配置されている。バケットシリンダ１５を伸縮することで、バケット１１が揺動される。
一対の走行装置５Ｌ、５Ｒのうち、走行装置５Ｌは機体２の左側に設けられ、走行装置５Ｒは機体２の右側に設けられている。一対の走行装置５Ｌ、５Ｒは、本実施形態ではクローラ型（セミクローラ型を含む）の走行装置が採用されている。なお、前輪及び後輪を有する装輪型の走行装置、又は車輪とクローラとを有する走行装置を採用してもよい。以下、説明の便宜上、走行装置５Ｌのことを左走行装置５Ｌ、走行装置５Ｒのことを右走行装置５Ｒということがある。
原動機３２は、ディーゼルエンジン、ガソリンエンジン等の内燃機関、又は電動モータ
などから成る。本実施形態では、原動機３２として、ディーゼルエンジンを用いているが、これに限定するものではない。

図１は、作業機１に搭載された走行系の油圧システム（油圧回路）１００を示す図である。油圧システム１００には、第１油圧ポンプＰ１と第２油圧ポンプＰ２とが備わっている。第１油圧ポンプＰ１は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、例えば定容量型のギヤポンプから成る。第１油圧ポンプＰ１は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能である。特に、第１油圧ポンプＰ１は、主に作業機１に備わる油圧機器の制御に用いる作動油を吐出する。説明の便宜上、第１油圧ポンプＰ１から吐出した作動油のうち、制御用として用いられる作動油のことをパイロット油と言い、またパイロット油の圧力のことをパイロット圧と言う。

第２油圧ポンプＰ２は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、例えば定容量型のギヤポンプから成る。第２油圧ポンプＰ２は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能であって、例えば、作業系の油路に作動油を供給する。例えば、第２油圧ポンプＰ２は、ブーム１０を作動させるブームシリンダ１４、バケットを作動させるバケットシリンダ１５、予備油圧アクチュエータを作動させる予備油圧アクチュエータを制御する制御弁（流量制御弁）に作動油を供給する。

また、作業機１の油圧システム１００は、一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒと、一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒとを備えている。一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒは、一対の走行装置５Ｌ、５Ｒに動力を伝達する油圧モータである。一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒのうち、走行モータ３６Ｌは、左走行装置５Ｌに回転の動力を出力し、走行モータ３６Ｒは、右走行装置５Ｒに回転の動力を出力する。

走行ポンプ５３Ｌ及び走行ポンプ５３Ｒは、原動機３２の動力によって駆動する油圧ポンプであって、例えば斜板形可変容量アキシャルポンプから成る。走行ポンプ５３Ｌは、回転駆動することによって、走行モータ３６Ｌに作動油を供給する。走行ポンプ５３Ｒは、回転駆動することによって、走行モータ３６Ｒに作動油を供給する。
以下、説明の便宜上、走行ポンプ５３Ｌのことを左走行ポンプ５３Ｌ、走行ポンプ５３Ｒのことを右走行ポンプ５３Ｒ、走行モータ３６Ｌのことを左走行モータ３６Ｌ、走行モータ３６Ｒのことを右走行モータ３６Ｒと言う。また、走行ポンプ５３Ｌと走行ポンプ５３Ｒとをまとめて、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒと言う。また、走行モータ３６Ｌと走行モータ３６Ｒとをまとめて、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒと言う。

走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒは、第１油圧ポンプＰ１からの吐出されたパイロット油のパイロット圧が作用する受圧部５３ａと受圧部５３ｂとを有している、受圧部５３ａ、５３ｂに作用するパイロット圧によって、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒに備わる斜板の角度が変更される。当該斜板の角度を変更することによって、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの出力（作動油の吐出量）と作動油の吐出方向とを変えることができる。

左走行ポンプ５３Ｌは、正転時に作動油を吐出する第１ポート８２ａと、逆転時に作動油を吐出する第２ポート８２ｂとを有している。右走行ポンプ５３Ｒは、正転時に作動油を吐出する第３ポート８２ｃと、逆転時に作動油を吐出する第４ポート８２ｄとを有している。
左走行ポンプ５３Ｌの第１ポート８２ａ及び第２ポート８２ｂと、左走行モータ３６Ｌとは、第１循環油路５７ｈによって接続されている。左走行ポンプ５３Ｌが吐出した作動油は、第１循環油路５７ｈを流れて、左走行モータ３６Ｌに供給される。右走行ポンプ５３Ｒの第３ポート８２ｃ及び第４ポート８２ｄと、右走行モータ３６Ｒとは、第２循環油路５７ｉによって接続されている。右走行ポンプ５３Ｒが吐出した作動油は、第２循環油路５７ｉを流れて、右走行モータ３６Ｒに供給される。

左走行ポンプ５３Ｌの第１ポート８２ａ側にある第１循環油路５７ｈの一部分には、第１リリーフ弁８１ａが接続されている。左走行ポンプ５３Ｌの第２ポート８２ｂ側にある第１循環油路５７ｈの別の一部分には、第２リリーフ弁８１ｂが接続されている。例えば、左走行ポンプ５３Ｌが正転駆動することにより、第１循環油路５７ｈに作用する作動油の圧力が大きくなったときに、第１リリーフ弁８１ａは作動し易い。また、左走行ポンプ５３Ｌが逆転駆動することにより、第１循環油路５７ｈに作用する作動油の圧力が大きくなったときに、第２リリーフ弁８１ｂは作動し易い。

右走行ポンプ５３Ｒの第３ポート８２ｃ側にある第２循環油路５７ｉの一部分には、第３リリーフ弁８１ｃが接続されている。右走行ポンプ５３Ｒの第４ポート８２ｄ側にある第２循環油路５７ｉの別の一部分には、第４リリーフ弁８１ｄが接続されている。例えば、右走行ポンプ５３Ｒが正転駆動することにより、第２循環油路５７ｉに作用する作動油の圧力が大きくなったときに、第３リリーフ弁８１ｃは作動し易い。また、右走行ポンプ５３Ｒが逆転駆動することにより、第２循環油路５７ｉに作用する作動油の圧力が大きくなったときに、第４リリーフ弁８１ｄは作動し易い。

左走行モータ３６Ｌは、左走行ポンプ５３Ｌから吐出された作動油により回転駆動する。左走行ポンプ５３Ｌから第１循環油路５７ｈを介して左走行モータ３６Ｌに供給される作動油の方向が切り換わることで、左走行モータ３６Ｌが正転駆動したり逆転駆動したりする。また、左走行ポンプ５３Ｌから第１循環油路５７ｈを介して左走行モータ３６Ｌ供給される作動油の流量が変わることで、左走行モータ３６Ｌの回転数が変化する。

左走行モータ３６Ｌには、斜板切換シリンダ３７Ｌが接続されている。斜板切換シリンダ３７Ｌを伸縮させることによっても、左走行モータ３６Ｌの回転数が変化する。詳しくは、斜板切換シリンダ３７Ｌが収縮すると、左走行モータ３６Ｌの回転数が低速（第１速度段）に設定される。斜板切換シリンダ３７Ｌが伸長すると、左走行モータ３６Ｌの回転数が高速（第１速度段より速い第２速度段）に設定される。つまり、左走行モータ３６Ｌの回転数は、低速な第１速度段と、高速な第２速度段とに変更可能である。

右走行モータ３６Ｒは、右走行ポンプ５３Ｒから吐出された作動油により回転駆動する。右走行ポンプ５３Ｒから第２循環油路５７ｉを介して右走行モータ３６Ｒに供給される作動油の方向が切り換わることで、右走行モータ３６Ｒが正転駆動したり逆転駆動したりする。また、右走行ポンプ５３Ｒから第２循環油路５７ｉを介して右走行モータ３６Ｒに供給される作動油の流量が変わることで、右走行モータ３６Ｒの回転数が変化する。

右走行モータ３６Ｒには、斜板切換シリンダ３７Ｒが接続されている。斜板切換シリンダ３７Ｒを伸縮させることによっても、右走行モータ３６Ｒの回転数が変化する。詳しくは、斜板切換シリンダ３７Ｒが収縮すると、右走行モータ３６Ｒの回転数が低速（第１速度段）に設定される。斜板切換シリンダ３７Ｒが伸長すると、右走行モータ３６Ｒの回転数が高速（第２速度段）に設定される。つまり、右走行モータ３６Ｒの回転数は、低速な第１速度段と、高速な第２速度段とに変更可能である。

循環油路５７ｈ、５７ｉには、複数の第１圧力検出装置８０ａ～８０ｄが接続されている。そのうち、圧力検出装置８０ａは、第１循環油路５７ｈにおいて、左走行モータ３６Ｌの第１ポートＰ１１側に設けられ、第１ポートＰ１１側の作動油の圧力を第１走行圧ＬＦとして検出する。圧力検出装置８０ｂは、第１循環油路５７ｈにおいて、左走行モータ３６Ｌの第２ポートＰ１２側に設けられ、第２ポートＰ１２側の作動油の圧力を第２走行圧ＬＢとして検出する。圧力検出装置８０ｃは、第２循環油路５７ｉにおいて、右走行モータ３６Ｒの第３ポートＰ１３側に設けられ、第３ポートＰ１３側の作動油の圧力を第３走行圧ＲＦとして検出する。圧力検出装置８０ｄは、第２循環油路５７ｉにおいて、右走行モータ３６Ｒの第４ポートＰ１４側に設けられ、第４ポートＰ１４側の作動油の圧力を第４走行圧ＲＢとして検出する。第１圧力検出装置８０ａ～８０ｄは、上記のように第１～４走行圧ＬＦ、ＬＢ、ＲＦ、ＲＢを所定の周期で検出する。

図１に示すように、油圧システム１００には走行切換弁３４が備わっている。走行切換弁３４は、第１切換弁７１Ｌ、７１Ｒと、第２切換弁７２とを有している。切換弁７１Ｌ、７１Ｒ、７２は、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数を第１速度段にする第１状態と、第２速度段にする第２状態とに切換可能である。
第１切換弁７１Ｌは、左走行モータ３６Ｌの斜板切換シリンダ３７Ｌに油路を介して接続されている。第１切換弁７１Ｌは、第１位置７１Ｌ１と第２位置７１Ｌ２とに切り換え可能な二位置切換弁から成る。第１切換弁７１Ｌが第１位置７１Ｌ１であるときに、斜板切換シリンダ３７Ｌが収縮する。第１切換弁７１Ｌが第２位置７１Ｌ２であるときに、斜
板切換シリンダ３７Ｌが伸長する。

第１切換弁７１Ｒは、右走行モータ３６Ｒの斜板切換シリンダ３７Ｒに油路を介して接続されている。第１切換弁７１Ｒは、第１位置７１Ｒ１と第２位置７１Ｒ２とに切り換え可能な二位置切換弁から成る。第１切換弁７１Ｒが第１位置７１Ｒ１であるときに、斜板切換シリンダ３７Ｒが収縮する。第１切換弁７１Ｒが第２位置７１Ｒ２であるときに、斜板切換シリンダ３７Ｒが伸長する。

第２切換弁７２は、第１切換弁７１Ｌ、７１Ｒを切り換え可能な電磁弁から成る。詳しくは、第２切換弁７２は、第１位置７２ａと第２位置７２ｂとに切り換わり可能な電磁式二位置切換弁から成る。第２切換弁７２は、制御装置６０により位置を切り換えられる。
油路４１は３つに分岐している。そのうち、油路４０の第１端部は、第２切換弁７２に接続されている。油路４０の第２端部は、第１切換弁７１Ｌに接続されている。油路４０の第３端部は、第１切換弁７１Ｒに接続されている。

第２切換弁７２に備わるソレノイドが消磁されると、第２切換弁７２は第１位置７２ａに切り換わって、第１切換弁７１Ｌ、７１Ｒを第１位置７１Ｌ１、７１Ｒ１に切り換える。第２切換弁７２に備わるソレノイドが励磁されると、第２切換弁７２は第２位置７２ｂに切り換わって、第１切換弁７１Ｌ、７１Ｒを第２位置７１Ｌ２、７１Ｒ２に切り換える。

第２切換弁７２が第１位置７２ａ、第１切換弁７１Ｌが第１位置７１Ｌ１、及び第１切換弁７１Ｒが第１位置７１Ｒ１であるときに、走行切換弁３４は第１状態になって、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数を低速な第１速度段にする。また、第２切換弁７２が第２位置７２ｂ、第１切換弁７１Ｌが第２位置７１Ｌ２、及び第１切換弁７１Ｒが第２位置７１Ｒ２であるときに、走行切換弁３４は第２状態になって、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数を高速な第２速度段にする。即ち、走行切換弁３４の位置を切り換えることで、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒを低速な第１速度段と、高速な第２速度段とに切り換えることができる。

走行操作装置５４は、走行操作部材５９（操作部材）と、操作弁５５（５５Ａ～５５Ｄ）とを含んでいる。走行操作装置５４は、走行操作部材５９が操作されたときに、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの受圧部５３ａ、５３ｂに作動油を作用させて、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの斜板の角度を変更する。
走行操作部材５９は、レバー型の操作部材であって、操作弁５５Ａ～５５Ｄに支持されている。走行操作部材５９は、中立位置Ｎを基準とすると、中立位置Ｎから左右方向（機体幅方向）に揺動操作可能であると共に、中立位置Ｎから前後方向に揺動操作可能である。言い換えれば、走行操作部材５９は、中立位置Ｎを基準に少なくとも４方向に揺動することが可能である。

複数の操作弁５５Ａ～５５Ｄは、共通、即ち、１本（即ち共通）の走行操作部材５９によって操作される。操作弁５５Ａ～５５Ｄは、走行操作部材５９の揺動に基づいて作動する。各操作弁５５Ａ～５５Ｄは、吐出油路４０に接続されている。吐出油路４０には、アンチストール比例弁９０も接続されている。
アンチストール比例弁９０は電磁比例弁から成る。原動機３２の回転数のドロップ量（低下量）に応じて、アンチストール比例弁９０の開度を変化させることで、第１油圧ポンプＰ１から吐出油路４０へ吐出されたパイロット油の圧力であるパイロット圧を変化させて、原動機３２のストール、即ちエンジンストールを防止することが可能である。第１油圧ポンプＰ１から吐出油路４０へ吐出されたパイロット油は、アンチストール比例弁９０を経由して、各操作弁５５Ａ～５５Ｄに供給される。

前後方向（第１方向）のうち、前方に走行操作部材５９を揺動操作することで、当該操作量に応じて、操作弁５５Ａから出力される作動油の圧力が変化する。後方に走行操作部材５９を揺動操作することで、当該操作量に応じて、操作弁５５Ｂから出力される作動油の圧力が変化する。左右方向（第２方向）のうち、右方に走行操作部材５９を揺動操作することで、当該操作量に応じて、操作弁５５Ｃから出力される作動油の圧力が変化する。左方に走行操作部材５９を揺動操作することで、当該操作量に応じて、操作弁５５Ｄから
出力される作動油の圧力が変化する。

複数の操作弁５５Ａ～５５Ｄと、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒとは、走行油路４５ａ～４５ｄによって接続されている。走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒは、操作弁５５Ａ～５５Ｄから出力された作動油によって作動する。
走行油路４５ａ～４５ｄは、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄ、及び第５走行油路４５ｅを有している。第１走行油路４５ａは、左走行ポンプ５３Ｌの受圧部（第１受圧部）５３ａに接続されている。走行操作部材５９を操作したときに、第１走行油路４５ａは、左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用する作動油を通過させる。第２走行油路４５ｂは、左走行ポンプ５３Ｌの受圧部（第２受圧部）５３ｂに接続されている。走行操作部材５９を操作したときに、第２走行油路４５ｂは、受圧部５３ｂに作用する作動油を通過させる。

第３走行油路４５ｃは、右走行ポンプ５３Ｒの受圧部（第３受圧部）５３ａに接続されている。走行操作部材５９を操作したときに、第３走行油路４５ｃは、右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用する作動油を通過させる。第４走行油路４５ｄは、右走行ポンプ５３Ｒの受圧部（第４受圧部）５３ｂに接続されている。走行操作部材５９を操作したときに、第４走行油路４５ｄは、右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する作動油を通過させる。第５走行油路４５ｅは、各操作弁５５Ａ～５５Ｄと各走行油路４５ａ～４５ｄとを接続している。

図２は、走行操作部材５９の操作方向を示す図である。
走行操作部材５９を前方（図１、図２では矢印Ａ１方向）に揺動させると、操作弁５５Ａが操作されて、当該操作弁５５Ａからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に、第３走行油路４５ｃを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用する。これにより、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの斜板の角度が変更されて、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒが正転(前進回転）駆動し、作業機１が前方に直進（前進走行）する。

また、走行操作部材５９を後方（図１、図２では矢示Ａ２方向）に揺動させると、操作弁５５Ｂが操作されて、当該操作弁５５Ｂからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第２走行油路４５ｂを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用すると共に、第４走行油路４５ｄを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。これにより、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの斜板の角度が変更されて、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒが逆転（後進回転）駆動し、作業機１が後方に直進（後進走行）する。

また、走行操作部材５９を右方（図１、図２では矢示Ａ３方向）に揺動させると、操作弁５５Ｃが操作されて、当該操作弁５５Ｃからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に、第４走行油路４５ｄを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。これにより、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの斜板の角度が変更されて、左走行モータ３６Ｌが正転駆動し、右走行モータ３６Ｒが逆転駆動し、作業機１が右方にスピンターン（超信地旋回）する。

また、走行操作部材５９を左方（図１、図２では矢示Ａ４方向）に揺動させると、操作弁５５Ｄが操作されて、当該操作弁５５Ｄからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は第３走行油路４５ｃを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用すると共に、第２走行油路４５ｂを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用する。これにより、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの斜板の角度が変更されて、左走行モータ３６Ｌが逆転駆動し、右走行モータ３６Ｒが正転駆動し、作業機１が左方にスピンターン（超信地旋回）する。

走行操作部材５９は、右前斜め方向、左前斜め方向、右後ろ斜め方向、及び左後ろ斜め方向のうちのいずれかの斜め方向にも、揺動操作可能になっている。走行操作部材５９を斜め方向（図２では矢示Ａ５方向のいずれか）に揺動させると、受圧部５３ａと受圧部５３ｂとに作用するパイロット圧の差圧によって、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転方向と回転数とが定まり、作業機１が前進又は後進しながら右方又は左方へ信地旋回する。

即ち、走行操作部材５９を左斜め前方に揺動操作すると、当該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で、作業機１が前進しながら左方へ信地旋回する。また、走行操作部材５９を右斜め前方に揺動操作すると、当該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で、作業機１が前進しながら右方へ信地旋回する。また、走行操作部材５９を左斜め後方に揺動操作すると、当該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で、作業機１が後進しながら左方へ信地旋回する。さらに、走行操作部材５９を右斜め後方に揺動操作すると、当該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で、作業機１が後進しながら右方へ信地旋回する。

走行油路４５ａ～４５ｄには、第２圧力検出装置８３ａ～８３ｄがそれぞれ接続されている。詳しくは、圧力検出装置８３ａは、前進操作弁５５Ａ又は右旋回操作弁５５Ｃから左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作動油を供給する第１走行油路４５ａに接続されている。圧力検出装置８３ａは、第１走行油路４５ａを流れるパイロット油の圧力である第１操作圧を検出する。圧力検出装置８３ｃは、前進操作弁５５Ａ又は左旋回操作弁５５Ｄから右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作動油を供給するための第３走行油路４５ｃに接続されている。圧力検出装置８３ｃは、第３走行油路４５ｃを流れるパイロット油の圧力である第３操作圧を検出する。

圧力検出装置８３ｄは、後進操作弁５５Ｂ又は右旋回操作弁５５Ｃから右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作動油を供給するための第４走行油路４５ｄに接続されている。圧力検出装置８３ｄは、第４走行油路４５ｄを流れるパイロット油の圧力である第４操作圧を検出する。圧力検出装置８３ｂは、後進操作弁５５Ｂ又は左旋回操作弁５５Ｄから左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作動油を供給するための第２走行油路４５ｂに接続されている。圧力検出装置８３ｂは、第２走行油路４５ｂを流れるパイロット油の圧力である第２操作圧を検出する。

走行油路４５ａ～４５ｄの圧力検出装置８３ａ～８３ｄより下流側には、絞り部８４ａ～８４ｄがそれぞれ設けられている。詳しくは、絞り部８４ａは、第１走行油路４５ａにおける圧力検出装置８３ａの接続点より下流側（左走行ポンプ５３Ｌ側）に設けられている。絞り部８４ｂは、第２走行油路４５ｂにおける圧力検出装置８３ｂの接続点より下流側（右走行ポンプ５３Ｒ側）に設けられている。絞り部８４ｃは、第３走行油路４５ｃにおける圧力検出装置８３ｃの接続点より下流側（右走行ポンプ５３Ｒ側）に設けられている。絞り部８４ｄは、第４走行油路４５ｄにおける圧力検出装置８３ｄの接続点より下流側（左走行ポンプ５３Ｌ側）に設けられている。言い換えれば、圧力検出装置８３ａ～８３ｄは、絞り部８４ａ～８４ｄの上流側（操作弁５５Ａ～５５Ｄ側）に位置している。

図１に示すように、作業機１は制御装置６０を備えている。制御装置６０は、ＣＰＵ、ＭＰＵ、及びメモリなどの半導体と、電気電子回路などから構成されている。制御装置６０は、作業機１の様々な制御を行うＥＣＵである。制御装置６０には、アクセル部材６５、モードスイッチ６６、速度切換スイッチ６７、及び回転数検出装置６８ａ、６８ｂ、６８ｃが接続されている。アクセル部材６５、モードスイッチ６６、速度切換スイッチ６７、及び前述した走行操作部材５９などの操作部材は、運転席８に着座した運転者（オペレータ）が操作可能な位置に設置されている。

アクセル部材６５は、レバー型、ペダル型、ダイヤル型、又はスライド型の操作部材であって、原動機３２の目標回転数を設定するために操作される。モードスイッチ６６は、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数を第２速度段から第１速度段に自動的に減速する自動減速を、有効又は無効に切り換えるためのスイッチである。モードスイッチ６６がオン操作されると、自動減速が制御装置６０によって有効に切り換えられる。モードスイッチ６６がオフ操作されると、自動減速が制御装置６０によって無効に切り換えられる。

速度切換スイッチ６７は、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数を第１速度段と第２速度段のいずれかに手動で切り換えるためのスイッチである。速度切換スイッチ６７は、例えばシーソスイッチから成る。走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数を第１速度段から第２速度段に切り換える増速操作と、第２速度段から第１速度段に切り換える減速操作とを、速度切換スイッチ６７により行うことが可能である。

回転数検出装置６８ａ、６８ｂ、６８ｃはそれぞれ回転数を検出するセンサなどから成る。そのうち、第１回転数検出装置６８ａ、６８ｂは、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの実際の回転数を検出する。詳しくは、第１回転数検出装置６８ａは、左走行モータ３６Ｌの実際の回転数を所定の周期で検出する。第１回転数検出装置６８ｂは、右走行モータ３６Ｒの実際の回転数を所定の周期で検出する。
制御装置６０は、第１回転数検出装置６８ａ、６８ｂにより所定の周期で検出された走行モータ３６Ｌ、３６の回転数を、ＣＰＵに設けられたバッファに記憶させることにより、２以上の所定数だけ保持可能である。

図３Ａは、制御装置６０が保持可能な左走行モータ３６Ｌの回転数のデータＤＬを示す図である。図３Ｂは、制御装置６０が保持可能な右走行モータ３６Ｒの回転数のデータＤＲを示す図である。第１回転数検出装置６８ａ、６８ｂは、走行モータ３６Ｌ、３６の回転数を所定の周期Ｔ１（図３に示す例では５０ｍｓｅｃ）で検出して、当該回転数を示すデータＤＬ、ＤＲを所定の周期Ｔ１で制御装置６０に入力する。

制御装置６０のバッファには、図３Ａに示すように、左走行モータ３６Ｌの回転数のデータＤＬを、新しいデータＤＬから古いデータＤＬの順（ＤＬ(n)、ＤＬ(n-1)、・・・、ＤＬ(n-9)の順）で２以上の所定数（図３Ａに示す例では１０個）記憶可能である。また、制御装置６０のバッファには、図３Ｂに示すように、且つ右走行モータ３６Ｒの回転数のデータＤＲを、新しいデータＤＲから古いデータＤＲの順（ＤＲ(n)、ＤＲ(n-1)、・・・、ＤＲ(n-9)の順）で２以上の所定数（図３Ｂに示す例では１０個）記憶可能である。即ち、制御装置６０は、左走行モータ３６Ｌの複数の回転数と、右走行モータ３６Ｒの複数の回転数とを、バッファにより別々に保持可能である。

第１回転数検出装置６８ａにより左走行モータ３６Ｌの新しい回転数が検出されて、当該回転数のデータＤＬ(new)が入力されると、制御装置６０は、図３Ａに示すようにバッファに記憶している左走行モータ３６Ｌの複数の回転数のデータＤＬ(n)、ＤＬ(n-1)、・・・、ＤＬ(n-9)のうち、最古の回転数のデータＤＬ(n-9)に、左走行モータ３６Ｌの新しい回転数のデータＤＬ(new)を上書きする。また、第１回転数検出装置６８ｂにより右走行モータ３６Ｒの新しい回転数が検出されて、当該回転数のデータＤＲ(new)が入力されると、制御装置６０は、図３Ｂに示すようにバッファに記憶している右走行モータ３６Ｒの複数の回転数のデータＤＲ(n)、ＤＲ(n-1)、・・・、ＤＲ(n-9)のうち、最古の回転数のデータＤＲ(n-9)に、右走行モータ３６Ｒの新しい回転数のデータＤＲ(new)を上書きする。

即ち、制御装置６０は、第１回転数検出装置６８ａ、６８ｂにより走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの新しい回転数がそれぞれ検出されると、バッファにより保持している走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの複数の回転数のうちの最古の回転数に代えて、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの新しい回転数をバッファにより保持する。
なお、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒが正転駆動しているときの回転数と、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒが逆転駆動しているときの回転数とのうち、一方の回転数を正の値（＋値）にし、他方の回転数を負の値（－値）にしている場合は、制御装置６０が、当該回転数の絶対値をバッファにより保持する。

また、制御装置６０は、バッファに保持（記憶）している左走行モータ３６Ｌの複数の回転数のデータに基づいて、当該複数の回転数の平均値を算出して、当該平均値のデータをバッファに記憶する。また、制御装置６０は、バッファに保持している右走行モータ３６Ｒの複数の回転数のデータに基づいて、当該複数の回転数の平均値を算出して、当該平均値のデータをバッファに記憶する。

走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数の平均値のデータもそれぞれ、２以上の所定数（本例では１０個ずつ）だけバッファに記憶可能である。このため、制御装置６０は、左走行モータ３６Ｌの新しい回転数の平均値を算出すると、バッファに保持している左走行モータ３６Ｌの複数の回転数の平均値のデータのうちの最古の回転数の平均値のデータに、左走行モータ３６Ｌの新しい回転数の平均値のデータを上書きする。また、制御装置６０は、右走行モータ３６Ｒの新しい回転数の平均値を算出すると、バッファに保持している右走行モータ３６Ｒの複数の回転数の平均値のデータのうちの最古の回転数の平均値のデータに、右走行モータ３６Ｒの新しい回転数の平均値のデータを上書きする。

即ち、制御装置６０は、バッファに保持している走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数の平均値をそれぞれ算出すると、バッファに保持している走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの複数の平均値のうちの最古の平均値に代えて、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの新しい平均値を保持する。
第２回転数検出装置６８ｃ（図１）は、原動機３２の実際の回転数を所定の周期で検出する。制御装置６０は、第２回転数検出装置６８ｃにより検出された原動機３２の実際の回転数が、アクセル部材６５により設定された目標回転数と一致するように、原動機３２の駆動を制御する。

制御装置６０は自動減速部６１を備えている。自動減速部６１は、例えば制御装置６０に設けられた電気電子回路、又は制御装置６０に格納されたソフトウェアプログラムなどから成る。作業機１が走行装置５Ｒ、５Ｌにより走行する走行モードにあり且つ自動減速が有効であるときに、自動減速部６１は自動減速制御を行う。また、作業機１が走行モードにあり且つ自動減速が無効であるときに、自動減速部６１は自動減速制御を行わない（自動減速制御停止）。さらに、作業機１が後述の取得モードにあるときにも、自動減速部６１は自動減速制御を行わない。

自動減速制御では、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数が第２速度段であるときに、所定の自動減速条件が満たされると、制御装置６０が、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数を第２速度段から第１速度段に自動的に減速する（切り換える）。具体的には、制御装置６０は、第２切換弁７２のソレノイドを消磁して、第２切換弁７２を第２位置７２ｂから第１位置７２ａに切り換えることで、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数を第２速度段から第１速度段に減速する。つまり、制御装置６０は、自動減速を行う際は、左走行モータ３６Ｌと右走行モータ３６Ｒの両方の回転数を、第２速度段から第１速度段に減速する。

なお、上記のように走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数の自動減速が行われた後、所定の復帰条件が満たされると、自動減速部６１は、第２切換弁７２のソレノイドを励磁して、第２切換弁７２を第１位置７２ａから第２位置７２ｂに切り換えることで、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数を第１速度段から第２速度段に増速（復帰）させる。即ち、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数を高速な第２速度段に復帰させる。つまり、第２速度段への復帰の際は、左走行モータ３６Ｌと右走行モータ３６Ｒの両方の回転数を、第１速度段から第２速度段に増速する。

上記の復帰条件として、例えば、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数が作業機１の走行速度の増速に相当する増速傾向にあること、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数が増速傾向にあって当該回転数の変化量が所定値以上であること、走行圧ＬＦ、ＬＢ、ＲＦ、ＲＢ若しくは走行圧ＬＦ、ＬＢ、ＲＦ、ＲＢに基づいて算出した有効走行圧ａ～ｄ（後述する式（５）参照）が復帰閾値以下であること、のうちの少なくともいずれか１つを採用してもよい。即ち、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数及び走行圧ＬＦ、ＬＢ、ＲＦ、ＲＢのような、作業機１の走行状態に応じて変化する物理量の変化の傾向又は度合いに基づいて、復帰閾値を設定してもよい。なお、当該物理量は、回転数検出装置、圧力検出装置、角度センサ、流量検出装置、速度センサ、加速度センサ、又はＧＰＳなどを用いて検出可能である。また、復帰閾値は、減速閾値より小さい値に設定される。

自動減速が無効であるときに、制御装置６０は、速度切換スイッチ６７の操作に応じて、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数を第１速度段と第２速度段のうちのいずれかに切り換える手動切換制御を行う。具体的には、速度切換スイッチ６７が減速操作されると、制御装置６０は、第２切換弁７２のソレノイドを消磁して、第２切換弁７２を第２位置７２ｂから第１位置７２ａに切り換えることで、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数を第２速度段から第１速度段に減速する。また、速度切換スイッチ６７が増速操作されると、制御装置６０は、第２切換弁７２のソレノイドを励磁して、第２切換弁７２を第１位置７２ａから第２位置７２ｂに切り換えることで、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数を第１速度段から第２速度段に増速する。なお、自動減速の有効と無効とに関わらず、制御装置６０
が速度切換スイッチ６７の操作に応じて、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数を第１速度段と第２速度段のいずれかに切り換えるようにしてもよい。

制御装置６０には、測定装置６９が接続されている。測定装置６９は、圧力センサなどから成る。測定装置６９は、リリーフ弁８１ａ～８１ｄにそれぞれ作用する作動油の圧力である走行リリーフ圧ｗ１～ｗ４を測定する。なお、走行リリーフ圧ｗ１～ｗ４とは、リリーフ弁８１ａ～８１ｄが作動し始めたときに当該リリーフ弁８１ａ～８１ｄに作用していた作動油の圧力、又はリリーフ弁８１ａ～８１ｄが作動して循環油路５７ｈ、５７ｉに作用する作動油の圧力が安定したときの当該作動油の圧力などである。

例えば、作業機１において所定の操作が行われると、制御装置６０は、各リリーフ弁８１ａ～８１ｄの有効リリーフ圧ｕ１～ｕ４を取得する取得モードに移行する。このときの所定の操作には、取得モードの選択操作と、リリーフ弁８１ａ～８１ｄにリリーフ圧を作用させるための走行操作部材５９の前方又は後方への最大限の揺動操作とが含まれている。

取得モードにおいて、制御装置６０は、原動機３２の回転数を所定回数変更し、各回転数のときに、リリーフ弁８１ａ～８１ｄに作用する走行リリーフ圧ｗ１～ｗ４を測定装置６９により測定し、循環油路５７ｈ、５７ｉに作用する走行圧ＬＦ、ＬＢ、ＲＦ、ＲＢを圧力検出装置８０ａ～８０ｄにより検出して、走行リリーフ圧ｗ１～ｗ４と走行圧ＬＦ、ＬＢ、ＲＦ、ＲＢとに基づいて、有効リリーフ圧ｕ１～ｕ４を取得する。

詳しくは、制御装置６０は、原動機３２の駆動を制御して、第２回転数検出装置６８ｃにより検出された原動機３２の実際の回転数が所定の回転数（０より大きい所定値）になると、左走行ポンプ５３Ｌの第１ポート８２ａ側にある第１リリーフ弁８１ａに作用する第１走行リリーフ圧ｗ１を測定装置６９により測定し、当該測定時に、左走行モータ３６Ｌの第２ポートＰ１２側に作用する第２走行圧ＬＢを圧力検出装置８０ｂにより検出する。また、制御装置６０は、左走行ポンプ５３Ｌの第２ポート８２ｂ側にある第２リリーフ弁８１ｂに作用する第２走行リリーフ圧ｗ２を測定装置６９により測定し、当該測定時に、左走行モータ３６Ｌの第１ポートＰ１１側に作用する第１走行圧ＬＦを圧力検出装置８０ａにより検出する。

また、制御装置６０は、右走行ポンプ５３Ｒの第３ポート８２ｃ側にある第３リリーフ弁８１ｃに作用する第３走行リリーフ圧ｗ３を測定装置６９により測定し、当該測定時に、右走行モータ３６Ｒの第４ポートＰ１４側に作用する第４走行圧ＲＢを圧力検出装置８０ｄにより検出する。さらに、制御装置６０は、右走行ポンプ５３Ｒの第４ポート８２ｄ側にある第４リリーフ弁８１ｄに作用する４走行リリーフ圧ｗ４を測定装置６９により測定し、当該測定時に、右走行モータ３６Ｒの第３ポートＰ１３側に作用する第３走行圧ＲＦを圧力検出装置８０ｃにより検出する。

そして、制御装置６０は、上記のように測定又は検出した走行リリーフ圧ｗ１～ｗ４と、走行圧ＬＦ、ＬＢ、ＲＦ、ＲＢと、下記の式（１）とに基づいて、有効リリーフ圧ｕ１～ｕ４を算出する。

即ち、制御装置６０は、式（１）に示すように、第１走行リリーフ圧ｗ１から、当該第１走行リリーフ圧ｗ１の測定時の第２走行圧を減算することにより、第１有効リリーフ圧ｕ１を求める。また、制御装置６０は、第２走行リリーフ圧ｗ２から、当該第２走行リリーフ圧ｗ２の測定時の第１走行圧を減算することにより、第２有効リリーフ圧ｕ２を求める。また、制御装置６０は、第３走行リリーフ圧ｗ３から、当該第３走行リリーフ圧ｗ３の測定時の第４走行圧を減算することにより、第３有効リリーフ圧ｕ３を求める。さらに、制御装置６０は、第４走行リリーフ圧ｗ４から、当該第４走行リリーフ圧ｗ４の測定時の第３走行圧を減算することにより、第４有効リリーフ圧ｕ４を求める。

なお、式（１）において、走行リリーフ圧ｗ１～ｗ４及び有効リリーフ圧ｕ１～ｕ４の直後に付している表記(rpm)は、走行リリーフ圧ｗ１～ｗ４及び有効リリーフ圧ｕ１～ｕ４の単位（圧力の単位は［MPa］）ではなく、走行リリーフ圧ｗ１～ｗ４及び有効リリーフ圧ｕ１～ｕ４が走行モータ３６Ｌ、３６Ｒ又は原動機３２の回転数（回転数の単位は［rpm］）の変化に応じた変数であることを示している。また、走行圧ＬＦ、ＬＢ、ＲＦ、ＲＢの直後に付している表記(t,rpm)は、走行圧ＬＦ、ＬＢ、ＲＦ、ＲＢの単位ではなく、走行圧ＬＦ、ＬＢ、ＲＦ、ＲＢが時間［t］と走行モータ３６Ｌ、３６Ｒ又は原動機３２の回転数（回転数の単位は［rpm］）の変化に応じた変数であることを示している。後述する式（２）～（６）に示す係数、閾値、及び圧力の直後に付している表記(rpm)、(t,rpm)も同様である。

有効リリーフ圧ｕ１～ｕ４を取得すると、制御装置６０は、当該有効リリーフ圧ｕ１～ｕ４を原動機３２の所定の回転数と関連付けて、内部に有するメモリ（不揮発性のメモリなど、以下「内部メモリ」という。）に記憶させる。
制御装置６０は、上記のような原動機３２の回転数に対応した有効リリーフ圧ｕ１～ｕ４を取得する動作を所定回数繰り返し実行した後、内部メモリの記憶内容に基づいて、原動機３２の回転数と有効リリーフ圧ｕ１～ｕ４との相関関係を表す制御データを導出する。

図４は、原動機３２の回転数と有効リリーフ圧ｕ１～ｕ４との相関関係の一例をグラフで示す図である。制御装置６０は、例えば図４に示すような、原動機３２の回転数と有効リリーフ圧ｕ１～ｕ４との相関関係を表す制御データＬ１を導出すると、当該制御データを内部メモリに記憶させて、取得モードを終了する。制御データＬ１では、原動機３２の回転数が大きくなるに連れて、有効リリーフ圧ｕ１～ｕ４が大きくなっている。なお、原動機３２の回転数と有効リリーフ圧ｕ１～ｕ４との相関関係は、図４に示すような制御データＬ１に限定するものではない。

図５Ａ及び図５Ｂは、第１実施形態の直進走行時の自動減速判定処理を示すフローチャートである。本自動減速判定処理は、作業機１が通常モードにあるときに、制御装置６０により所定の周期で繰り返し実行される。
例えば制御装置６０は、第１回転数検出装置６８ａ、６８ｂにより検出された走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転方向と回転数などに基づいて、作業機１（機体２及び走行装置５Ｌ、５Ｒ）が前方又は後方に直進走行していることを確認する（Ｓ１）。

また、制御装置６０は、走行切換弁３４（第２切換弁７２）の切り換え位置、又は第１回転数検出装置６８ａ、６８ｂにより検出された走行モータ３６Ｌ、３６の回転数などに基づいて、走行モータ３６Ｌ、３６の回転数が第２速度段にあることを確認する（Ｓ２）。
また、制御装置６０は、モードスイッチ６６の操作状態に基づいて、自動減速が有効に設定されていることを確認する（Ｓ３）。

そして、制御装置６０は、第２圧力検出装置８３ａ～８３ｄにより検出された第１～４走行油路４５ａ～４５ｄの第１～４操作圧に基づいて、走行操作部材５９の操作状態を判断する（Ｓ４）。例えば、第２圧力検出装置８３ａ～８３ｄにより検出された第１～４走行油路４５ａ～４５ｄの第１～４操作圧のいずれかが所定値未満であれば、制御装置６０は、走行操作部材５９が中立状態にあると判断する。

また、第１走行油路４５ａの第１操作圧及び第３走行油路４５ｃの第３操作圧が所定値以上であって、第２走行油路４５ｂの第２操作圧及び第４走行油路４５ｄの第４操作圧より高ければ、制御装置６０は、走行操作部材５９が前方へ揺動操作（前進操作）されたと判断する。また、第２走行油路４５ｂの第２操作圧及び第４走行油路４５ｄの第４操作圧が所定値以上であって、第１走行油路４５ａの第１操作圧及び第３走行油路４５ｃの第３操作圧より高ければ、制御装置６０は、走行操作部材５９が後方へ揺動操作（後進操作）
されたと判断する。

また、第１走行油路４５ａの第１操作圧及び第４走行油路４５ｄの第４操作圧が所定値以上であって、第２走行油路４５ｂの第２操作圧及び第３走行油路４５ｃの第３操作圧より高ければ、制御装置６０は、走行操作部材５９が右方へ揺動操作（右旋回操作）されたと判断する。また、第２走行油路４５ｂの第２操作圧及び第３走行油路４５ｃの第３操作圧が所定値以上であって、第１走行油路４５ａの第１操作圧及び第４走行油路４５ｄの第４操作圧より高ければ、制御装置６０は、走行操作部材５９が左方へ揺動操作（左旋回操作）されたと判断する。

上述した走行操作部材５９の操作状態の判断方法は一例であって、これに限定するものではない。
制御装置６０は、走行操作部材５９が中立状態にあると判断したり、走行操作部材５９が左方又は右方に揺動操作されたと判断したりすると（Ｓ５：Ｎｏ）、自動減速を禁止し（Ｓ６）、自動減速判定処理を終了する。例えば制御装置６０は、内部メモリの所定領域に設けられた自動減速禁止フラグをオンすることによって、自動減速を禁止する。これにより、作業機１の直進走行時の自動減速が実行されなくなる。しばらくすると、制御装置６０は自動減速判定処理を再度開始する。

また、制御装置６０は、走行操作部材５９が前方又は後方に揺動操作されたと判断すると（Ｓ５：Ｙｅｓ）、当該操作方向が作業機１の直進走行方向に対して逆方向であるか否かを確認する。このとき、走行操作部材５９の操作方向（前方又は後方）が作業機１の直進走行方向に対して逆方向であれば（Ｓ７：Ｙｅｓ）、制御装置６０は自動減速を禁止し（Ｓ６）、自動減速判定処理を終了する。

また、走行操作部材５９の操作方向が前方又は後方であって（Ｓ５：Ｙｅｓ）、作業機１の直進走行方向に対して逆方向でなければ（Ｓ７：Ｎｏ）、制御装置６０は、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数の変化量をそれぞれ算出する（Ｓ８）。このとき、例えば制御装置６０は、バッファにより保持している左走行モータ３６Ｌの回転数の複数の平均値のうち、最新の平均値と最古の平均値との差分（＝最新の平均値－最古の平均値）を、左走行モータ３６Ｌの回転数の変化量として算出する。また、制御装置６０は、バッファにより保持している右走行モータ３６Ｒの回転数の複数の平均値のうち、最新の平均値と最古の平均値との差分（＝最新の平均値－最古の平均値）を、右走行モータ３６Ｒの回転数の変化量として算出する。

また、他の例として、制御装置６０は、バッファにより保持している左走行モータ３６Ｌの複数の回転数のうち、最新の回転数と最古の回転数との差分（＝最新の回転数－最古の回転数）を、左走行モータ３６Ｌの回転数の変化量として算出してもよい。また、制御装置６０は、当該左走行モータ３６Ｌの回転数の変化量と同様に、右走行モータ３６Ｒの回転数の変化量を算出してもよい。

また、他の例として、制御装置６０は、バッファにより保持している左走行モータ３６Ｌの複数の回転数のうち、最大の回転数と最小の回転数とを除いて、その他の回転数の平均値を左走行モータ３６Ｌの回転数の変化量としてもよいし、又はその他の回転数のうちの最新の回転数と最古の回転数との差分を、左走行モータ３６Ｌの回転数の変化量としてもよい。また、制御装置６０は、当該左走行モータ３６Ｌの回転数の変化量と同様に、右走行モータ３６Ｒの回転数の変化量を算出してもよい。

走行操作部材５９が中立状態から前方又は後方に揺動操作された直後に、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数が一時的に小さくなったり、第１～４走行圧ＬＦ、ＬＢ、ＲＦ、ＲＢが一時的に大きくなったりする。このように一時的に変動した走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数又は第１～４走行圧ＬＦ、ＬＢ、ＲＦ、ＲＢが安定するのを待つために、制御装置６０は、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数の変化量に基づいて待機時間を設定する（Ｓ９）。この待機時間には、０以上の時間が設定される。

図６は、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数の変化量と待機時間との相関関係の一例をグラフで示す図である。図６に示す、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数の変化量と待機時間との相関関係を表す制御データＬ２は、予め設計、実験、又はシミュレーションなど
により取得されて、制御装置６０の内部メモリに記憶されている。制御データＬ２では、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数の変化量が大きくなるに連れて、待機時間が長くなっている。より詳しくは、制御データＬ２では、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数の変化量が正の値であれば、当該変化量の絶対値が大きくなるに連れて、待機時間が長くなっていて、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数の変化量が負の値であれば、当該変化量の絶対値が大きくなるに連れて、待機時間が短くなっている。

例えば制御装置６０は、図６の制御データＬ２に基づいて、左走行モータ３６Ｌの回転数の変化量に応じた待機時間を求め、右走行モータ３６Ｒの回転数の変化量に応じた待機時間を求める。そして、制御装置６０は、当該２つの待機時間のうち、長い方又は短い方のいずれかの待機時間を採用する。或いは、制御装置６０は、図６の制御データＬ２に基づいて設定した左走行モータ３６Ｌの回転数の変化量に応じた待機時間と、右走行モータ３６Ｒの回転数の変化量に応じた待機時間との平均値を算出し、当該平均値を待機時間として採用する。なお、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数の変化量と待機時間との相関関係は、図６に示すような制御データＬ２に限定するものではない。

他の例として、制御装置６０は、バッファにより保持している走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの最新の回転数（現在値）に基づいて、待機時間を設定してもよい。或いは、制御装置６０は、バッファにより保持している走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数の平均値のうち、最新又は最大の平均値に基づいて、待機時間を設定してもよい。
待機時間を設定すると、制御装置６０は、内部メモリ（揮発性のメモリなど）によって計時し、待機時間が経過すると（図５ＡのＳ１０：Ｙｅｓ）、第２回転数検出装置６８ｃにより検出された原動機３２の現在の回転数に基づいて、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数の変化の度合いを判断するための判断基準値を設定する（Ｓ１１）。この判断基準値には、０以上の回転数が設定される。

図７は、原動機３２の回転数と判断基準値との相関関係の一例をグラフで示す図である。図７に示す原動機３２の回転数と判断基準値との相関関係を表す制御データＬ３は、予め設計、実験、又はシミュレーションなどにより取得されて、制御装置６０の内部メモリに記憶されている。制御データＬ３では、原動機３２の回転数が大きくなるに連れて、判断基準値が大きくなっている。制御装置６０は、図７の制御データＬ３に基づいて、第２回転数検出装置６８ｃにより検出された原動機３２の現在の回転数に応じた判断基準値を設定する（図５ＡのＳ１０）。なお、原動機３２の回転数と判断基準値との相関関係は、図７示すような制御データＬ３に限定するものではない。

作業機１の走行速度及び走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数は、原動機３２の回転数以外に、走行操作装置５４から出力されるパイロット圧である第１～４操作圧と、走行装置５Ｌ、５Ｒにかかる走行負荷（第１～４リリーフ弁８１ａ～８１ｄからの作動油の排出流量）によっても変化する。このため、他の例として、制御装置６０は、第２圧力検出装置８３ａ～８３ｄにより検出された第１～４操作圧に基づいて、判断基準値を設定してもよい。或いは、制御装置６０は、測定装置６９により第１～４リリーフ弁８１ａ～８１ｄの第１～第４走行リリーフ圧ｗ１～ｗ４を測定し、当該第１～第４走行リリーフ圧ｗ１～ｗ４に基づいて第１～４リリーフ弁８１ａ～８１ｄからの作動油の排出流量を算出し、当該排出流量に基づいて判断基準値を設定してもよい。

判断基準値を設定すると、例えば制御装置６０は、バッファにより保持している左走行モータ３６Ｌの回転数の平均値のうち、最新の平均値と判断基準値とを比較する。また、制御装置６０は、バッファにより保持している右走行モータ３６Ｒの回転数の平均値のうち、最新の平均値と判断基準値とを比較する。そして、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数の最新の平均値のうち、少なくとも一方の平均値が判断基準値より大きければ（図４のＳ１２：Ｙｅｓ）、制御装置６０は、当該平均値に対応する走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数の変化の度合いが大きいと判断し（Ｓ１３）、自動減速制御を禁止し（Ｓ６）、自動減速判定処理を終了する。

対して、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数の最新の平均値のうちのいずれもが判断基準値以下であれば（Ｓ１２：Ｎｏ）、制御装置６０は、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転
数の変化の度合いが小さいと判断し（Ｓ１４）、自動減速を許可する（図５ＢのＳ１５）。このとき、例えば制御装置６０は自動減速禁止フラグをオフする。
他の例として、制御装置６０は、バッファにより保持している走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの複数の平均値のうち、最新の平均値と最古の平均値との差分である走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数の変化量を、対応する判断基準値と比較して、当該比較結果に基づいて走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数の変化の度合いの大小を判断してもよい。

また、他の例として、制御装置６０は、バッファにより保持している走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数の他の変化量（走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの最新の回転数と最古の回転数との差分、最大の回転数と最小の回転数とを除いたその他の回転数のうちの最新の回転数と最古の回転数との差分など）を、対応する判断基準値と比較して、当該比較結果に基づいて走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数の変化の度合いの大小を判断してもよい。

また、他の例として、制御装置６０は、バッファにより保持している走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの最新の回転数若しくはその他の回転数を、対応する判断基準値と比較して、当該比較結果に基づいて走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数の変化の度合いの大小を判断してもよい。
次に、制御装置６０は、第２回転数検出装置６８ｃにより検出された原動機３２の現在の回転数に基づいて、基本係数（第１係数）η５ａ～η５ｄを設定する（Ｓ１６）。下記の式（２）に示すように、基本係数η５ａ～η５ｄには、第１基本係数η５ａ、第２基本係数η５ｂ、第３基本係数η５ｃ、及び第４基本係数η５ｄが含まれている。

図８は、原動機３２の回転数と基本係数η５ａ～η５ｄとの相関関係の一例をグラフで示す図である。図８に示す原動機３２の回転数と基本係数η５ａ～η５ｄとの相関関係を表す制御データＬ４は、予め設計、実験、又はシミュレーションなどにより取得されて、制御装置６０の内部メモリに記憶されている。制御データＬ４では、原動機３２の回転数が大きくなるに連れて、基本係数η５ａ～η５ｄが大きくなっている。また、基本係数η５ａ～η５ｄには、０より大きくて１より小さい数値が設定される。

制御装置６０は、右走行モータ３６Ｒの正転時（作業機１の前進に対応する方向への回転駆動時）に、図８の制御データＬ４に基づいて、第２回転数検出装置６８ｃにより検出された原動機３２の現在の回転数に応じた第１基本係数η５ａを設定する。また、制御装置６０は、左走行モータ３６Ｌの正転時に、制御データＬ３に基づいて、原動機３２の現在の回転数に応じた第２基本係数η５ｂを設定する。また、制御装置６０は、右走行モータ３６Ｒの逆転時（作業機１の後進に対応する方向への回転駆動時）に、制御データＬ３に基づいて、原動機３２の現在の回転数に応じた第３基本係数η５ｃを設定する。さらに、制御装置６０は、左走行モータ３６Ｌの逆転時に、制御データＬ３に基づいて、原動機３２の現在の回転数に応じた第４基本係数η５ｄを設定する。なお、原動機３２の回転数と基本係数η５ａ～η５ｄとの相関関係は、図８示すような制御データＬ４に限定するものではない。

また、制御装置６０は、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数の変化量に基づいて、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数の変化の傾向をそれぞれ判断し、補助係数（第２係数）η６ａ～η６ｄを設定する（Ｓ１７）。このとき、例えば制御装置６０は、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数の変化量が正の値（＋値）であれば、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数が増速（加速）傾向にあると判断する。また、制御装置６０は、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数の変化量が負の値（－値）であれば、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数
が減速傾向にあると判断する。また、制御装置６０は、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数の変化量が０値であれば、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数が一定であると判断する。

このような走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数の変化の傾向と、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数の変化量とに基づいて、制御装置６０は、補助係数η６ａ～η６ｄを設定する。下記の式（３）に示すように、補助係数η６ａ～η６ｄには、第１補助係数η６ａ、第２補助係数η６ｂ、第３補助係数η６ｃ、及び第４補助係数η６ｄが含まれている。

図９は、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数の変化量と補助係数η６ａ～η６ｄとの相関関係の一例をグラフで示す図である。図９に示す走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数の変化量と補助係数η６ａ～η６ｄとの相関関係を表す制御データＬ５は、予め設計、実験、又はシミュレーションなどにより取得されて、制御装置６０の内部メモリに記憶されている。制御データＬ５では、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数の変化量（＝バッファにより保持している回転数の最新の平均値－最古の平均値）が０以下の負の値（－値）であって、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数が減速傾向又は等速度状態にあるときは、補助係数η６ａ～η６ｄは「１．０」である。また、制御データＬ５では、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数の変化量が０より大きい正の値（＋値）であって、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数が増速傾向にあるときは、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数の変化量が大きくなるに連れて、補助係数η６ａ～η６ｄが大きくなる（η６ａ～η６ｄ＞１．０）。

制御装置６０は、右走行モータ３６Ｒの正転時に、制御データＬ４に基づいて、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数の変化の傾向及び回転数の変化量に応じた第１補助係数η６ａを設定する。また、制御装置６０は、左走行モータ３６Ｌの正転時に、制御データＬ４に基づいて、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数の変化の傾向及び回転数の変化量に応じた第２補助係数η６ｂを設定する。また、制御装置６０は、右走行モータ３６Ｒの逆転時に、制御データＬ４に基づいて、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数の変化の傾向及び回転数の変化量に応じた第３補助係数η６ｃを設定する。さらに、制御装置６０は、左走行モータ３６Ｌの逆転時に、制御データＬ４に基づいて、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数の変化の傾向及び回転数の変化量に応じた第１補助係数η６ａを設定する。なお、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数の変化量と補助係数η６ａ～η６ｄとの相関関係は、図９に示すような制御データＬ５に限定するものではない。

また、制御装置６０は、第２回転数検出装置６８ｃにより検出された原動機３２の回転数と、図４に示した制御データＬ１とに基づいて、当該原動機３２の回転数に対応する第１～４リリーフ弁８１ａ～８１ｄの有効リリーフ圧ｕ１～ｕ４を算出する（図５ＢのＳ１８）。そして、制御装置６０は、有効リリーフ圧ｕ１～ｕ４、基本係数η５ａ～η５ｄ、補助係数η６ａ～η６ｄ、及び下記の式（４）に基づいて、直進走行時の減速閾値ＳＴを算出する（Ｓ１９）。

詳しくは、制御装置６０は、有効リリーフ圧ｕ１～ｕ４に基本係数η５ａ～η５ｄと補助係数η６ａ～η６ｄとを乗算して、直進走行時の減速閾値ＳＴを算出する。基本係数η５ａ～η５ｄは０より大きくて、１より小さい値であるため、有効リリーフ圧ｕ１～ｕ４に基本係数η５ａ～η５ｄを乗算することで、減速閾値ＳＴは小さくなる。即ち、基本係数η５ａ～η５ｄは、直進走行時の自動減速を実行し易くする係数である。補助係数η６ａ～η６ｄは１以上の値であるため、有効リリーフ圧ｕ１～ｕ４に補助係数η６ａ～η６ｄを乗算することで、減速閾値ＳＴは大きくなる。即ち、補助係数η６ａ～η６ｄは、直進走行時の自動減速を実行し難くする係数である。

上述したように、制御装置６０は、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数が増速傾向にあるときに、当該回転数の変化量（走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数の変化の度合い）が大きくなるに連れて、補助係数η６ａ～η６ｄを１以上で大きく設定することにより、減速閾値ＳＴも大きく設定して、自動減速を作動し難く抑制する。また、制御装置６０は、原動機３２の回転数が大きくなるに連れて、基本係数η５ａ～η５ｄを０～１の範囲で大きく設定することにより、減速閾値ＳＴも大きく設定して、自動減速を作動し難く抑制するが、当該抑制度合いは、上述した補助係数η６ａ～η６ｄによる抑制度合いより小さい。

次に、制御装置６０は、第１圧力検出装置８０ａ～８０ｄにより第１～４走行圧ＬＦ、ＬＢ、ＲＦ、ＲＢを検出し（Ｓ２０）、当該第１～４走行圧ＬＦ、ＬＢ、ＲＦ、ＲＢに基づいて有効走行圧ａ～ｄを算出する（Ｓ２１）。このとき、制御装置６０は、走行圧ＬＦ、ＬＢ、ＲＦ、ＲＢと、下記の式（５）とに基づいて、有効走行圧ａ～ｄを算出する。

詳しくは、制御装置６０は、第１走行圧ＬＦから第２走行圧ＬＢを減算することにより、第１有効走行圧ｂを算出する。また、制御装置６０は、第２走行圧ＬＢから第１走行圧ＬＦを減算することにより、第２有効走行圧ｄを算出する。また、制御装置６０は、第３走行圧ＲＦから第４走行圧ＲＢを減算することにより、第３有効走行圧ａを算出する。さらに、制御装置６０は、第４走行圧ＲＢから第３走行圧ＲＦを減算することにより、第４有効走行圧ｃを算出する。

第３有効走行圧ａは、右走行モータ３６Ｒの正転時における有効走行圧を示している。第１有効走行圧ｂは、左走行モータ３６Ｌの正転時における有効走行圧を示している。第４有効走行圧ｃは、右走行モータ３６Ｒの逆転時における有効走行圧を示している。第２有効走行圧ｄは、左走行モータ３６Ｌの逆転時における有効走行圧を示している。
そして、下記の式（６）に示すように、有効走行圧ａ～ｄのうちの少なくともいずれか１つが、直進走行時の減速閾値ＳＴ以上であれば（図４のＳ２２：Ｙｅｓ）、制御装置６０の自動減速部６１が、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数を第２速度段から第１速度段に自動的に減速する自動減速を実行する（Ｓ２３）。

上記のように直進走行時の自動減速を実行した後、制御装置６０は自動減速判定処理を終了する。そして、制御装置６０は、しばらくしてから自動減速判定処理を再度開始する。
上述した第１実施形態の自動減速判定処理では、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数が増速傾向にあるときに、制御装置６０が、補助係数η６ａ～η６ｄを１以上の値に設定して（図８）、減速閾値を高く設定（図４のＳ１９、式（４））したが、これに代えて、例えば図５Ｃに示すように、自動減速を禁止してもよい。

図５Ｃは、第２実施形態の直進走行時の自動減速判定処理の一部を示すフローチャートである。図５Ｃに示す各処理は、図５Ｂに示した各処理に代えて、制御装置６０により実行される。
第２実施形態では、制御装置６０は、自動減速を許可（図５ＣのＳ１５）した後、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数の変化量に基づいて、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数の変化の傾向をそれぞれ判断する。ここで、制御装置６０は、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数の変化が増速傾向（作業機１及び走行装置５Ｌ、５Ｒの増速（加速）に相当する傾向）にあると判断すると（Ｓ２４：ＹＥＳ）、自動減速を禁止して（Ｓ２５）、自動減速判定処理を終了する。

図５Ｂに示した第１実施形態では、制御装置６０は、有効走行圧ａ～ｄが減速閾値ＳＴ以上であることを確認すると（図５ＢのＳ２２：Ｙｅｓ）、直ぐに自動減速部６１により自動減速を実行した（Ｓ２３）が、これに代えて、例えば図５Ｃに示す第２実施形態のように、有効走行圧ａ～ｄが減速閾値ＳＴ以上になっている時間を考慮して、自動減速を実行してもよい。

詳しくは、制御装置６０は、直進走行時の減速閾値ＳＴを算出した（図５ＣのＳ１９）後、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数の変化量に基づいて、自動減速を実行するか否かを判定するための判定時間を設定する（Ｓ２６）。
このとき、例えば制御装置６０は、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数の変化量が負の値であって、当該変化量の絶対値が所定値より大きければ、即ち走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数が急減速していれば、判定時間として所定の第１時間（固定値）を設定する。また、制御装置６０は、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数の変化量が正の値であって、当が変化量の絶対値が所定値より大きければ、即ち走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数が急増速（急加速）していれば、判定時間として第１時間より速い所定の第２時間（固定値）を設定する。これら以外のときは、制御装置６０は、判定時間として第１時間より速くて第２時間より短い所定の第３時間（固定値、標準時間）を設定する。

判定時間の設定後に、制御装置６０は、走行圧ＬＦ、ＬＢ、ＲＦ、ＲＢを検出し（Ｓ２０）、有効走行圧ａ～ｄを算出した（Ｓ２１）後、有効走行圧ａ～ｄが直進走行時の減速閾値ＳＴ以上であることを確認すると、内部メモリにより計時する。そして、有効走行圧ａ～ｄのうちの少なくともいずれか１つが減速閾値ＳＴ以上である状態が判定時間継続すると（Ｓ２７：Ｙｅｓ）、制御装置６０は、自動減速部６１により自動減速を実行する（Ｓ２３）。

上述した実施形態では、走行ポンプ５３Ｌ、ポンプ５３Ｒに作用するパイロット圧を、操作弁５５Ａ～５５Ｄによって変更可能な油圧式の走行操作装置５４用いたが、これに代えて、例えば図１０に示すような、電気的に作動する走行操作装置５４Ａを用いてもよい。
図１０に示す例では、走行操作装置５４Ａは、電磁比例弁から構成された操作弁５５ａ、５５ｂ、５５ｃ、５５ｄを備えている。制御装置６０には、操作検出センサ１６１が接続されている。操作検出センサ１６１は、走行操作部材５９Ａの操作量及び操作方向を検出する。走行操作部材５９Ａは、左右方向（機体幅方向）又は前後方向に揺動可能である。制御装置６０は、操作検出センサ１６１が検出した操作部材５９Ａの操作量及び操作方向に基づいて、操作弁５５ａ、５５ｂ、５５ｃ、５５ｄの作動を制御する。

制御装置６０は、操作部材５９Ａが前方に操作されると、操作弁５５ａ及び操作弁５５
ｃに制御信号を出力して、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの斜板を正転（前進）の方向に揺動させる。これにより、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒから吐出される作動油によって走行モータ３６Ｌ、３６Ｒが正転駆動し、走行装置５Ｌ、５Ｒも正転駆動し、作業機１が前進可能となる。

また 制御装置６０は、操作部材５９が後方に操作されると、操作弁５５ｂ及び操作弁５５ｄに制御信号を出力して、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板を逆転（後進）の方向に揺動させる。これにより、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒから吐出される作動油によって走行モータ３６Ｌ、３６Ｒが逆転駆動し、走行装置５Ｌ、５Ｒも逆転駆動し、作業機１が後進可能となる。

また、制御装置６０は、操作部材５９が右方に操作されると、操作弁５５ａ及び操作弁５５ｄに制御信号を出力して、第１走行ポンプ５３Ｌの斜板を正転の方向に揺動させ、第２走行ポンプ５３Ｒの斜板を逆転の方向に揺動させる。これにより、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒから吐出される作動油によって、左走行モータ３６Ｌが正転駆動し、右走行モータ３６Ｒが逆転駆動し、左走行装置５Ｌが正転駆動し、右走行装置５Ｒが逆転駆動し、作業機１が左旋回可能となる。

さらに、制御装置６０は、操作部材５９が左方に操作されると、操作弁５５ｂ及び操作弁５５ｃに制御信号を出力して、第１走行ポンプ５３Ｌの斜板を逆転の方向に揺動させ、第２走行ポンプ５３Ｒの斜板を正転の方向に揺動させる。これにより、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒから吐出される作動油によって、左走行モータ３６Ｌが逆転駆動し、右走行モータ３６Ｒが正転駆動し、左走行装置５Ｌが逆転駆動し、右走行装置５Ｒが正転駆動し、作業機１が右旋回可能となる。

また、作業機１の油圧システム１００の一部を、図１１に示すような油圧回路に変更してもよい。図１１に示す油圧回路では、操作弁１５５Ｌ、１５５Ｒと油圧レギュレータ１５６Ｌ、１５６Ｒにより、各走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの斜板の角度が変更される。
油圧レギュレータ１５６Ｌ、１５６Ｒは、作動油が供給可能な供給室１５７と、供給室１５７に設けられたピストンロッド１５８を有している。油圧レギュレータ１５６Ｌのピストンロッド１５８は、第１走行ポンプ５３Ｌの斜板に連結されている。油圧レギュレータ１５６Ｒのピストンロッド１５８は、第２走行ポンプ５３Ｒの斜板に連結されている。各油圧レギュレータ１５６Ｌ、１５６ｒのピストンロッド１５８の作動（直進移動）によって、各走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの斜板の角度が変更される。

操作弁１５５Ｌは、油圧レギュレータ１５６Ｌを操作する電磁比例弁であって、第１位置１５９ａと第２位置１５９ｂと中立位置１５９ｃとに切り換え可能である。操作弁１５５Ｌのスプールが制御装置６０から出力された制御信号に基づいて移動することで、操作弁１５５Ｌの位置が変更される。操作弁１５５Ｌの第１ポートと油圧レギュレータ１５６Ｌの供給室１５７とは、第１走行油路１４５ａにより接続されている。操作弁１５５Ｌの第２ポートと油圧レギュレータ１５６Ｌの供給室１５７とは、第２走行油路１４５ｂにより接続されている。

操作弁１５５Ｒは、油圧レギュレータ１５６Ｒを操作する電磁比例弁であって、第１位置１５９ａと第２位置１５９ｂと中立位置１５９ｃとに切り換え可能である。操作弁１５５Ｒのスプールが制御装置６０から出力された制御信号に基づいて移動することで、操作弁１５５Ｒの位置が変更される。操作弁１５５Ｒの第１ポートと油圧レギュレータ１５６Ｒの供給室１５７とは、第３走行油路１４５ｃにより接続されている。操作弁１５５Ｒの第２ポートと油圧レギュレータ１５６Ｒの供給室１５７とは、第４走行油路１４５ｄにより接続されている。

制御装置６０が操作弁１５５Ｌ及び操作弁１５５Ｒに制御信号を出力して、操作弁１５５Ｌ及び操作弁１５５Ｒを第１位置１５９ａに切り換える。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板が正転の方向に揺動し、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒが正転可能となる。
また、制御装置６０が操作弁１５５Ｌ及び操作弁１５５Ｒに制御信号を出力して、操作弁１５５Ｌ及び操作弁１５５Ｒを第２位置１５９ｂに切り換える。これにより、、第１走
行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板が逆転の方向に揺動し、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒが逆転可能となる。

また、制御装置６０が操作弁１５５Ｌ及び操作弁１５５Ｒに制御信号を出力して、操作弁１５５Ｌを第１位置１５９ａに切り換え、且つ操作弁１５５Ｒを第２位置１５９ｂに切り換える。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌの斜板が正転の方向に揺動して、第１走行ポンプ５３Ｌが正転可能となり、且つ第２走行ポンプ５３Ｒの斜板が逆転の方向に揺動して、第２走行ポンプ５３Ｒが逆転可能となる。

さらに、制御装置６０が操作弁１５５Ｌ及び操作弁１５５Ｒに制御信号を出力して、操作弁１５５Ｌを第２位置１５９ｂに切り換え、且つ操作弁１５５Ｒを第１位置１５９ａに切り換える。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌの斜板が逆転の方向に揺動して、第１走行ポンプ５３Ｌが逆転可能となり、且つ第２走行ポンプ５３Ｒの斜板が正転の方向に揺動して、第２走行ポンプ５３Ｒが正転可能となる。

上述した電磁比例弁５５ａ～５５ｄ、１５５Ｌ、１５５Ｒのような電動アクチュエータを用いても、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの斜板の角度を変更して、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転方向と回転数とを変更することが可能である。
本実施形態の作業機の油圧システム１００と作業機１は、以下の構成を有し、効果を奏する。

本実施形態の作業機の油圧システム１００は、作業機１に設けられた走行装置５Ｌ、５Ｒに動力を出力可能な走行モータ３６Ｌ、３６Ｒと、作業機１の走行状態に応じて変化する物理量（走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数）を所定の周期で検出する第１検出装置（第１回転数検出装置）６８ａ、６８ｂと、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数が第２速度段であるときに、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数を第２速度段より低速な第１速度段に自動的に減速する自動減速を実行する制御装置６０と、を備え、制御装置６０は、第１検出装置６８ａ、６８ｂにより所定の周期で検出された複数の物理量に基づいて、当該物理量の変化の傾向又は度合いを判断する。

また、本実施形態の作業機１は、機体２を走行可能に支持する走行装置５Ｌ、５Ｒと、前記作業機の油圧システム１００と、を備える。
上記構成によれば、制御装置６０は、作業機１の走行状態に応じて変化する物理量の変化の傾向又は度合いに基づいて、自動減速を実行することができるので、作業機１の走行状態に応じて自動減速を適切に作動させることが可能となる。

また、本実施形態では、制御装置６０は、複数の物理量の時間的な変化量を算出し、当該変化量に基づいて物理量の変化の傾向又は度合いを判断し、当該判断結果に基づいて自動減速を実行する。これにより、作業機１の停止状態からの発進時、低速走行状態からの増速時、又は段差への接触時などに、物理量が瞬間的に変動しても、当該変動の影響を抑制して、制御装置６０が、作業機１の走行状態に応じて変化する物理量の変化の傾向又は度合いを容易且つ適正に判断することができる。このため、作業機１の走行状態に応じて自動減速をより適切に作動させることが可能となる。

また、本実施形態では、制御装置６０は、物理量を２以上の所定数保持し、第１検出装置６８ａ、６８ｂにより新しい物理量が検出されると、保持している物理量のうちの最古の物理量に代えて、新しい物理量を保持し、且つ保持している物理量の平均値を算出して、当該平均値を２以上の所定数保持し、保持している平均値のうちの最新の平均値と最古の平均値との差分を、物理量の時間的な変化量として算出する。これにより、作業機１の停止状態からの発進時、低速走行状態からの増速時、又は段差への接触時などに、物理量が瞬間的に変動しても、制御装置６０は、当該変動の影響を受けずに、物理量の変化の傾向又は度合いをより適正に判断することができる。また、第１検出装置６８ａ、６８ｂにより検出された物理量の検出値にノイズが含まれていたり、上記のようなイレギュラーな作業機１の走行状態に応じて、物理量の検出値が瞬間的に変動していたりしても、制御装置６０は、物理量の変化の傾向又は度合いを適正に判断することができる。このため、作業機１の走行状態に応じて自動減速をより適切に作動させることが可能となる。

また、本実施形態では、制御装置６０は、前記物理量の変化が作業機１の走行速度の増
速に相当する傾向にあると判断すると、当該物理量の変化の度合いが大きくなるに連れて、自動減速を作動し難く抑制する。これにより、作業機１で増速（加速が必要なときに、意図せず自動減速が作動するのを防止することができる。
また、本実施形態では、制御装置６０は、物理量の変化の傾向又は度合いに基づいて、自動減速を実行するか否かを判断するための減速閾値ＳＴを設定する。これにより、制御装置６０は、作業機１の走行状態に応じた減速閾値を設定することができ、作業機１の走行状態に応じて自動減速をより適切に作動させることが可能となる。

また、本実施形態の作業機の油圧システム１００は、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒに作動油を供給して走行モータ３６Ｌ、３６Ｒを駆動させる走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒと、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒと走行モータ３６Ｌ、３６Ｒとに接続された循環油路５７ｈ、５７ｉと、循環油路５７ｈ、５７ｉに接続されたリリーフ弁８１ａ～８１ｄと、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの動力源である原動機３２と、原動機３２の回転数を検出する第２検出装置（第２回転数検出装置）６８ｃと、をさらに備え、制御装置６０は、物理量の変化の傾向又は度合いと、第２検出装置６８ｃにより検出された原動機３２の所定の回転数に対応するリリーフ弁８１ａ～８１ｄの有効リリーフ圧と、第２検出装置６８ｃにより検出された原動機３２の回転数に対応する第１係数（基本係数）η５ａ～η５ｄと、複数の物理量から算出した物理量の時間的な変化量に対応する第２係数（補助係数）η６ａ～η６ｄとに基づいて、減速閾値ＳＴを設定する。

上記により、制御装置６０は、作業機１の走行状態に応じた減速閾値ＳＴを適切に設定することができ、作業機１の走行状態に応じて自動減速をより適切に作動させることが可能となる。具体的には、物理量が作業機１の走行速度の減速に相当する傾向にあるときに、減速閾値ＳＴを小さくして、自動減速を作動し易く促進したり、物理量が作業機１の走行速度の増速に相当する傾向にあるときに、減速閾値ＳＴを大きく設定して、自動減速を作動し難く抑制したりすることができる。

また、本実施形態では、制御装置６０は、０より大きくて１より小さい値を第１係数η５ａ～η５ｄに設定し、１以上の値を第２係数η６ａ～η６ｄに設定し、物理量の変化が作業機１の走行速度の増速に相当する傾向にあるときは、１より大きい値を第２係数η６ａ～η６ｄに設定し、有効リリーフ圧ｕ１～ｕ４と第１係数η５ａ～η５ｄと第２係数η６ａ～η６ｄとを乗算することにより、減速閾値ＳＴを設定する。これにより、制御装置６０は、第１係数η５ａ～η５ｄを変更することで、減速閾値ＳＴの下げ幅を調整して、自動減速の作動し易さを容易に制御することができる。また、制御装置６０は、第２係数η６ａ～η６ｄを変更することで、減速閾値ＳＴの上げ幅を調整して、自動減速の作動し難さを容易に制御することができる。特に、作業機１の走行速度の増速中（加速中）に、自動減速が無用に作動するのを防止することができる。

また、本実施形態の作業機の油圧システム１００は、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転時に循環油路５７ｈ、５７ｉに作用する作動油の圧力である走行圧ＬＦ、ＬＢ、ＲＦ、ＲＢを検出する第３検出装置（圧力検出装置）８０ａ～８０ｄをさらに備え、制御装置６０は、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数が第２速度段であるときに、第３検出装置８０ａ～８０ｄにより検出された走行圧ＬＦ、ＬＢ、ＲＦ、ＲＢと減速閾値ＳＴとに基づいて、自動減速を実行する。これにより、制御装置６０は、作業機１の走行状態に応じて変化する走行圧ＬＦ、ＬＢ、ＲＦ、ＲＢと減速閾値ＳＴに基づいて、自動減速を適切に作動させることが可能となる。

また、本実施形態では、制御装置６０は、作業機１が直進走行し且つ走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数が第２速度段であるときに、走行圧ＬＦ、ＬＢ、ＲＦ、ＲＢと減速閾値ＳＴとに基づいて、自動減速を実行する。これにより、制御装置６０は、作業機１の直進走行中に、作業機１の走行状態に応じて変化する走行圧ＬＦ、ＬＢ、ＲＦ、ＲＢと減速閾値ＳＴに基づいて、自動減速を適切に作動させることが可能となる。

また、本実施形態では、作業機の油圧システム１００は、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの駆動を操作する走行操作部材５９（５９Ａ）を備え、制御装置６０は、走行操作部材５９（５９Ａ）の操作状態に基づいて、作業機１が直進走行していることを判断する。これに
より、運転者が走行操作部材５９（５９Ａ）を操作して、作業機１を直進走行させているときに、自動減速を作動させて、作業機１を効率良く走行させることができる。

また、本実施形態では、制御装置６０は、走行圧ＬＦ、ＬＢ、ＲＦ、ＲＢに基づいて算出した有効走行圧ａ、ｂ、ｃ、ｄが減速閾値ＳＴ以上であれば、自動減速を実行する。これにより、制御装置６０は、作業機１の走行状態に応じた減速閾値ＳＴと有効走行圧ａ、ｂ、ｃ、ｄを比較して、作業機１の走行状態に応じて自動減速を適切に作動させることが可能となる。

また、本実施形態では、制御装置６０は、有効走行圧ａ、ｂ、ｃ、ｄが減速閾値ＳＴ以上である状態が所定の判定時間継続すると、自動減速を実行し、複数の物理量から算出した物理量の変化量に基づいて、判定時間を設定する。これにより、作業機１の停止状態からの発進時、低速走行状態からの増速時、又は段差への接触時などに、物理量が瞬間的に変動しても、自動減速が無用に作動するのを防止することができる。

また、本実施形態では、制御装置６０は、物理量の変化が作業機１の走行速度の増速に相当する傾向にあると判断すると、自動減速を禁止する。これにより、作業機の走行速度の増速時（加速時）に、自動減速が無用に作動するのを防止することができる。
また、本実施形態では、制御装置６０は、複数の物理量の平均値と、第２検出装置６８ｃにより検出された原動機３２の回転数とに基づいて、物理量の変化の度合いの大小を判断する。これにより、原動機３２の回転数の変化に応じて、物理量が変動しても、制御装置６０が物理量の変化の度合いを判断することができ、自動減速を適切に作動させることが可能となる。

また、本実施形態では、制御装置６０は、物理量の平均値が原動機３２の回転数に対応する判断基準値より大きければ、物理量の変化の度合いが大きいと判断して、自動減速を禁止する。これにより、作業機の走行速度の増速（加速）などにより、物理量の変化が大きくなっているときに、自動減速が無用に作動するのを防止することができる。
また、本実施形態では、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの駆動を操作する走行操作部材５９（５９Ａ）をさらに備え、制御装置６０は、作業機１が走行している方向と反対に対応する方向に走行操作部材５９（５９Ａ）が操作されたことを検出すると、自動減速を禁止する。これにより、作業機１が走行している方向と反対に対応する方向に走行操作部材５９（５９Ａ）が操作（即ち、逆操作）されることで、物理量が一時的に変動しても、自動減速が無用に作動するのを防止することができる。

また、本実施形態では、制御装置６０は、作業機１の直進に対応する方向（前方又は後方）に走行操作部材５９（５９Ａ）が操作されたことを検出すると、複数の物理量に基づいて待機時間を設定し、当該待機時間が経過すると、物理量の変化の傾向及び度合いの判断を行う。これにより、走行操作部材５９（５９Ａ）が操作された直後に、物理量が一時的に変動しても、自動減速が無用に作動するのを防止することができる。特に、制御装置６０が、記憶された複数の物理量から物理量の時間的な変化量を算出し、当該変化量に基づいて待機時間を設定することで、走行操作部材５９（５９Ａ）の操作直後の無用な自動減速の作動をより防止することができる。

さらに、本実施形態では、第１検出装置６８ａ、６８ｂは、物理量として走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数を所定の周期で検出し、制御装置６０は、第１検出装置６８ａ、６８ｂにより所定の周期で検出された走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの複数の回転数に基づいて、当該回転数の変化の傾向又は度合いを判断する。これにより、制御装置６０は、作業機１の走行状態に応じて変化する走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数の時系列データに基づいて、当該回転数の変化の傾向又は度合いを適正に判断することができる。そして、制御装置６０は、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数の変化の傾向又は度合いに基づいて、自動減速を実行することができる。この結果、作業機１の走行状態に応じて自動減速を適切に作動させることが可能となる。

上述した実施形態では、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数が切り換わる速度段として、第１速度段と第２速度段の２つを示したが、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数の変速段数は２段に限定するものではなく、３段以上であってもよい。この場合、走行モータ３
６Ｌ、３６Ｒの回転数に設定されている速度段を第１速度段とし、当該第１速度段から変更される当該第１速度段より高速な速度段を第２速度段とすればよい。

上述した実施形態では、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒとしてアキシャルポンプを用いたが、これに限定するものではなく、例えばラジアルピストンポンプなどの他のポンプを走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒとして用いてもよい。また、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒとして、アキシャルピストンモータ又はラジアルピストンモータなどを用いてもよい。
上述した実施形態では、制御装置６０が、有効リリーフ圧ｕ１～ｕ４と基本係数η５ａ～η５ｄと補助係数η６ａ～η６ｄとに基づいて、減速閾値ＳＴを算出したが、これに限定するわけではない。有効リリーフ圧ｕ１～ｕ４に代えて、例えば原動機３２の回転数、アンチストール比例弁９０に作用するパイロット圧（若しくは開度）、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの斜板の角度、走行油路４５ａ～４５ｄ、１４５ａ～１４５ｄに作用するパイロット圧、又は走行負荷（リリーフ弁８１ａ～８１ｄからの作動油の排出流量）などの他の物理量を用いて、減速閾値を算出してもよい。

上述した実施形態では、制御装置６０は、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数が増速傾向にあるときに、当該回転数の変化量（走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数の変化の度合い）が大きくなるに連れて、補助係数η６ａ～η６ｄを大きく設定することで、減速閾値ＳＴも大きく設定して、自動減速を作動し難く抑制したが、これに限定するわけではない。これ以外に、例えば制御装置６０は、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数の増速傾向の度合い（走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数の変化量が正の値であるときの当該変化量の大きさ）が大きくなるに連れて、有効リリーフ圧ｕ１～ｕ４が大きくなるように当該リリーフ圧ｕ１～ｕ４を補正することで、減速閾値ＳＴを大きく設定して、自動減速を作動し難く抑制してもよい。或いは、制御装置６０は、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数の増速傾向の度合いが大きくなるに連れて、有効走行圧ａ～ｄが小さくなるように当該有効走行圧ａ～ｄを補正することで、有効走行圧ａ～ｄが減速閾値ＳＴ以上になり難くして、自動減速を作動し難く抑制してもよい。

上述した実施形態では、制御装置６０は、走行圧ＬＦ、ＬＢ、ＲＦ、ＲＢに基づいて算出した有効走行圧ａ、ｂ、ｃ、ｄが減速閾値ＳＴ以上であるときに、自動減速を実行したが、これに限定するわけではない。これ以外に、例えば制御装置６０は、走行圧ＬＦ、ＬＢ、ＲＦ、ＲＢとこれに対応する減速閾値とを比較し、走行圧ＬＦ、ＬＢ、ＲＦ、ＲＢのいずれかが減速閾値以上であるときに、自動減速を実行してもよい。又は、制御装置６０は、走行圧ＬＦ、ＬＢ、ＲＦ、ＲＢに基づいて算出した算出値と、減速閾値との比較結果に基づいて、自動減速を実行してもよい。

上述した実施形態では、回転数検出装置６８ａ、６８ｂにより走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数と回転方向とを検出したが、これに代えて、例えばセンサなどにより走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの斜板の角度を検出し、当該斜板の角度に基づいて、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数と回転方向とを検出してもよい。
上述した実施形態では、制御装置６０が、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数の時系列データに基づいて、当該回転数の変化の傾向と度合いを判断し、当該判断結果に基づいて自動減速を実行又は禁止したり、減速閾値及び復帰閾値を設定したりしたが、これに限定するわけではない。これに代えて、例えば原動機３２の回転数、アンチストール比例弁９０若しくは走行油路４５ａ～４５ｄ、１４５ａ～１４５ｄに作用するパイロット圧、走行負荷、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの斜板の角度、走行装置５Ｌ、５Ｒの走行速度、又は作業機１の位置若しくは走行速度などのような、他の物理量を用いてもよい。

即ち、制御装置６０は、上記のような作業機１の走行状態（走行速度）に応じて変化する物理量の時系列データに基づいて、当該物理量の変化の傾向と度合いを判断し、当該判断結果に基づいて自動減速を実行又は禁止したり、減速閾値を設定したりしてもよい。なお、上記で列挙した物理量は、回転数検出装置、圧力検出装置、角度センサ、流量検出装置、速度センサ、加速度センサ、又はＧＰＳなどを用いて検出可能である。

また、作業機１が直進走行しているときだけでなく、作業機１がやや曲がりながら走行しているとき又は旋回しているときなどにも、制御装置６０が、上述の物理量の変化の傾
向と度合いを判断し、当該判断結果に基づいて自動減速を実行又は禁止したり、減速閾値を設定したりしてもよい。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

１ 作業機
２ 機体
５Ｌ 左走行装置
５Ｒ 右走行装置
３２ 原動機
３６Ｌ 左走行モータ
３６Ｒ 右走行モータ
４５ａ～４５ｂ、１４５ａ～１４５ｂ 走行油路
５３Ｌ 左走行ポンプ
５３Ｒ 右走行ポンプ
５７ｈ 第１循環油路
５７ｉ 第２循環油路
５９、５９Ａ 走行操作部材
６０ 制御装置
６８ａ、６８ｂ 第１回転数検出装置（第１検出装置）
６８ｃ 第２回転数検出装置（第２検出装置）
８０ａ～８０ｄ 圧力検出装置（第３検出装置）
８１ａ～８１ｄ リリーフ弁
１００ 作業機の油圧システム
ａ、ｂ、ｃ、ｄ 有効走行圧
ＬＦ、ＬＢ、ＲＦ、ＲＢ 走行圧
ＳＴ 減速閾値
ｕ１、ｕ２、ｕ３、ｕ４ 有効リリーフ圧
η５ａ、η５ｂ、η５ｃ、η５ｄ 基本係数（第１係数）
η６ａ、η６ｂ、η６ｃ、η６ｄ 補助係数（第２係数）

Claims (19)

1. 作業機に設けられた走行装置に動力を出力可能な走行モータと、
   作業機の走行状態に応じて変化する物理量を所定の周期で検出する第１検出装置と、
   前記走行モータの回転数が第２速度段であるときに、前記走行モータの回転数を前記第２速度段より低速な第１速度段に自動的に減速する自動減速を実行する制御装置と、を備え、
   前記制御装置は、前記第１検出装置により所定の周期で検出された複数の前記物理量に基づいて、当該物理量の変化の傾向又は度合いを判断する作業機の油圧システム。
2. 前記制御装置は、前記複数の物理量の時間的な変化量を算出し、当該変化量に基づいて前記物理量の変化の傾向又は度合いを判断し、当該判断結果に基づいて前記自動減速を実行する請求項１に記載の作業機の油圧システム。
3. 前記制御装置は、前記物理量を２以上の所定数保持し、
   前記第１検出装置により新しい前記物理量が検出されると、前記保持している物理量のうちの最古の物理量に代えて、前記新しい物理量を保持し、且つ前記保持している物理量の平均値を算出して、当該平均値を２以上の所定数保持し、
   前記保持している平均値のうちの最新の平均値と最古の平均値との差分を、前記物理量の時間的な変化量として算出する請求項２に記載の作業機の油圧システム。
4. 前記制御装置は、前記物理量の変化が作業機の走行速度の増速に相当する傾向にあると判断すると、当該物理量の変化の度合いが大きくなるに連れて、前記自動減速を作動し難く抑制する請求項１～３のいずれか１項に記載の作業機の油圧システム。
5. 前記制御装置は、前記物理量の変化の傾向又は度合いに基づいて、前記自動減速を実行するか否かを判断するための減速閾値を設定する請求項１～４のいずれか１項に記載の作業機の油圧システム。
6. 前記走行モータに作動油を供給して前記走行モータを駆動させる走行ポンプと、
   前記走行ポンプと前記走行モータとに接続された循環油路と、
   前記循環油路に接続されたリリーフ弁と、
   前記走行ポンプの動力源である原動機と、
   前記原動機の回転数を検出する第２検出装置と、を備え、
   前記制御装置は、前記物理量の変化の傾向又は度合いと、前記第２検出装置により検出された前記原動機の回転数に対応する前記リリーフ弁の有効リリーフ圧と、前記第２検出装置により検出された前記原動機の回転数に対応する第１係数と、前記複数の物理量から算出した前記物理量の時間的な変化量に対応する第２係数とに基づいて、前記減速閾値を設定する請求項５に記載の作業機の油圧システム。
7. 前記制御装置は、
   ０より大きくて１より小さい値を前記第１係数に設定し、
   １以上の値を前記第２係数に設定し、
   前記物理量の変化が作業機の走行速度の増速に相当する傾向にあるときは、１より大きい値を前記第２係数に設定し、
   前記有効リリーフ圧と前記第１係数と前記第２係数とを乗算することにより、前記減速閾値を設定する請求項６に記載の作業機の油圧システム。
8. 前記走行モータに作動油を供給して前記走行モータを駆動させる走行ポンプと、
   前記走行ポンプと前記走行モータとに接続された循環油路と、
   前記走行モータの回転時に前記循環油路に作用する作動油の圧力である走行圧を検出する第３検出装置と、を備え、
   前記制御装置は、前記走行モータの回転数が前記第２速度段であるときに、前記第３検出装置により検出された前記走行圧と前記減速閾値とに基づいて、前記自動減速を実行する請求項５～７のいずれか１項に記載の作業機の油圧システム。
9. 前記制御装置は、作業機が直進走行し且つ前記走行モータの回転数が前記第２速度段であるときに、前記走行圧と前記減速閾値とに基づいて、前記自動減速を実行する請求項８に記載の作業機の油圧システム。
10. 前記走行ポンプの駆動を操作する走行操作部材を備え、
    前記制御装置は、前記走行操作部材の操作状態に基づいて、作業機が直進走行していることを判断する請求項９に記載の作業機の油圧システム。
11. 前記制御装置は、前記走行圧に基づいて算出した有効走行圧が前記減速閾値以上であれば、前記自動減速を実行する請求項８～１０のいずれか１項に記載の作業機の油圧システム。
12. 前記制御装置は、前記有効走行圧が前記減速閾値以上である状態が所定の判定時間継続すると、前記自動減速を実行し、
    前記複数の物理量から算出した前記物理量の変化量に基づいて、前記判定時間を設定する請求項１１に記載の作業機の油圧システム。
13. 前記制御装置は、前記物理量の変化が作業機の走行速度の増速に相当する傾向にあると判断すると、前記自動減速を禁止する請求項１～３のいずれか１項に記載の作業機の油圧システム。
14. 前記走行モータに作動油を供給して前記走行モータを駆動させる走行ポンプと、
    前記走行ポンプの動力源である原動機と、
    前記原動機の回転数を検出する第２検出装置と、を備え、
    前記制御装置は、前記複数の物理量の平均値と、前記第２検出装置により検出された前記原動機の回転数とに基づいて、前記物理量の変化の度合いを判断する請求項１～３のいずれか１項に記載の作業機の油圧システム。
15. 前記制御装置は、前記物理量の平均値が前記原動機の回転数に対応する判断基準値より大きければ、前記物理量の変化の度合いが大きいと判断して、前記自動減速を禁止する請求項１４に記載の作業機の油圧システム。
16. 作動油を供給して前記走行モータを駆動させる走行ポンプと、
    前記走行ポンプの駆動を操作する走行操作部材と、を備え、
    前記制御装置は、作業機が走行している方向と反対に対応する方向に前記走行操作部材が操作されたことを検出すると、前記自動減速を禁止する請求項１～３のいずれか１項に記載の作業機の油圧システム。
17. 作動油を供給して前記走行モータを駆動させる走行ポンプと、
    前記走行ポンプの駆動を操作する走行操作部材と、を備え、
    前記制御装置は、作業機の直進に対応する方向に前記走行操作部材が操作されたことを検出すると、前記複数の物理量に基づいて待機時間を設定し、当該待機時間が経過すると、前記物理量の変化の傾向及び度合いの判断を行う請求項１～１６のいずれか１項に記載
    の作業機の油圧システム。
18. 前記第１検出装置は、前記物理量として前記走行モータの回転数を所定の周期で検出し、
    前記制御装置は、前記第１検出装置により所定の周期で検出された前記走行モータの複数の回転数に基づいて、当該回転数の変化の傾向又は度合いを判断する請求項１～１７のいずれか１項に記載の作業機の油圧システム。
19. 機体を走行可能に支持する走行装置と、
    請求項１～１８のいずれか１項に記載の作業機の油圧システムと、を備えた作業機。

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