JP2023006746A - 舶用舵取機の監視装置及び監視方法 - Google Patents

Abstract

【課題】油圧アクチュエータと、当該油圧アクチュエータと閉回路で接続された油圧ポンプを各々に有する複数のポンプユニットとを備える舶用舵取機において、複数のポンプユニットを適切に切り替えるための技術を提供する。
【解決手段】舶用舵取機の監視装置は、複数のポンプユニットを監視対象とし、監視対象の稼働状態を表す少なくとも１種類の計測値を取得し、計測値に基づいて監視対象の各々について稼働状態の指標である状態レベルを求め、監視対象の状態レベルに基づいて監視対象の各々について稼働と停止を判定する、少なくとも１つの処理デバイスを備える。
【選択図】図１

Description

本開示は、舶用舵取機の状態を監視する監視装置及び監視方法に関する。

従来から、舵板と連結された舵軸を舵柄を介して回転させる油圧アクチュエータを備える舶用舵取機が知られている。油圧アクチュエータは１つの舵柄に対して一対の油圧シリンダを有し、これらの油圧シリンダの動作を制御する油圧回路が舶用舵取機に備えられる。油圧回路は、油圧ポンプから油圧アクチュエータへ作動油を給排する複数系統の閉回路を有し、複数系統のうち１又は２系統が同時に使用される。特許文献１は、この種の舶用舵取機を開示する。

特許文献１の舵取機では、舵柄を作動させる油圧アクチュエータが、第１油圧系統及び第２油圧系統の２系統の油圧回路により駆動される。各油圧系統は、作動油の流路を切り替える油圧切換弁を有する。油圧切換弁の動作と油圧切換弁を作動させる電磁弁への指令信号との比較に基づいて油圧系統におけるハイドロロック現象発生の有無が検出され、ハイドロロック現象が発生していればそれが報知される。操舵者は、警報ランプにより異常が報知されると、異常が報知された油圧系統を直ちに停止させる。

特開平９－７６９９７号公報

上記特許文献１の舵取機では、２つの油圧系統のうちハイドロロック現象が発生した油圧系統を特定することができるが、当該油圧系統の停止操作は操舵者によって行われる。また、特許文献１では、２つの油圧系統のうち一方が停止した場合に他方を起動することについては開示されていない。

舶用舵取機では、１つの油圧アクチュエータに対して２つ以上の複数のポンプユニットを備えたものがある。このような舶用舵取機では、通常、少なくとも１つのポンプユニットが停止しており、稼働中のポンプユニットに異常が発生した場合に、異常なポンプユニットの稼働が停止され、停止中のポンプユニットが代替起動される。従来、このようなポンプユニットの起動及び停止の操作は操舵者によって行われている。本願の発明者らは、舶用舵取機の自動運転の実現のために、稼働するポンプユニットの自動切り替えを検討している。ここで、異常なポンプユニットの稼働が停止され且つ停止中のポンプユニットが代替起動されるような単純な切替が行われるのではなく、複数のポンプユニットが適切に運用されることが求められる。

そこで、本開示に係る舶用舵取機の監視装置は、舵板と連結された舵軸を回転させる少なくとも１つの油圧アクチュエータと、前記油圧アクチュエータと接続された油圧ポンプを各々に有する複数のポンプユニットとを備え、前記複数のポンプユニットのうち１又は複数が同時に稼働して前記油圧アクチュエータへ作動油が給排されることにより当該油圧アクチュエータが動作する舶用舵取機の監視装置であって、
前記複数のポンプユニットを監視対象とし、
前記監視対象の稼働状態を表す少なくとも１種類の計測値を取得し、前記計測値に基づいて前記監視対象の各々について稼働状態の指標である状態レベルを求め、前記監視対象の前記状態レベルに基づいて前記監視対象の各々について稼働と停止を判定する、少なくとも１つの処理デバイスを備えることを特徴としている。

また、本開示に係る舶用舵取機の監視方法は、舵板と連結された舵軸を回転させる少なくとも１つの油圧アクチュエータと、前記油圧アクチュエータと接続された油圧ポンプを各々に有する複数のポンプユニットとを備え、前記複数のポンプユニットのうち１又は複数が同時に稼働して前記油圧アクチュエータへ作動油が給排されることにより当該油圧アクチュエータが動作する舶用舵取機の監視方法であって、
前記複数のポンプユニットを監視対象とし、
少なくとも１つの処理デバイスが、前記監視対象の稼働状態を表す少なくとも１種類の計測値を取得すること、前記計測値に基づいて前記監視対象の各々について稼働状態の指標である状態レベルを求めること、及び、前記監視対象の前記状態レベルに基づいて前記監視対象の各々について稼働と停止を判定すること、を含むことを特徴としている。

本開示によれば、油圧アクチュエータと、当該油圧アクチュエータと接続された油圧ポンプを各々に有する複数のポンプユニットとを備える舶用舵取機において、複数のポンプユニットを適切に切り替えるための技術が提供される。

図１は、本開示の第１実施形態に係る舶用舵取機及びその監視装置の概略構成を示す図である。 図２は、第１実施形態に係る舶用舵取機の油圧回路図である。 図３は、第１実施形態に係る監視装置の概略構成を示す図である。 図４は、第１実施形態の変形例１に係る舶用舵取機及びその監視装置の概略構成を示す図である。 図５は、第１実施形態の変形例１に係る監視装置の概略構成を示す図である。 図６は、本開示の第２実施形態に係る舶用舵取機の概略構成を示す図である。 図７は、第２実施形態に係る舶用舵取機の油圧回路図である。

〔第１実施形態〕
図１は、本開示の第１実施形態に係る舶用舵取機１及びその監視装置８の概略構成を示す図である。図１に示すように、船舶１０は、舶用舵取機１と、舶用舵取機１の状態を監視する監視装置８と、舶用舵取機１を操舵する操船制御装置６とを搭載する。舶用舵取機１は、舵板２１と、舵板２１と連結された舵軸２２と、舵軸２２を回転させる油圧アクチュエータ３とを備える。

図２は、第１実施形態に係る舶用舵取機１の油圧回路図である。図１及び図２に示すように、本実施形態に係る油圧アクチュエータ３は、舵軸２２に固定された舵柄２３を介して舵軸２２を回転させる１ラム２シリンダ型である。油圧アクチュエータ３は、舵軸２２の軸方向と直交する方向に延びる棒状のラム３１と、ラム３１の両端がそれぞれ挿入された一対のシリンダ３２とを含む。ラム３１の中央にはピン３３が設けられており、このピン３３が舵柄２３と係合している。油圧アクチュエータ３は、操船制御装置６からの操舵指令に従って一対のシリンダ３２に対し作動油を給排してラム３１を移動させることにより、舵軸２２を回動する。

本実施形態に係る舶用舵取機１は、油圧アクチュエータ３を作動させる圧力源として、第１乃至第４の４つのポンプユニット２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄを備える。以下、第１乃至第４のポンプユニット２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄが特に区別されない場合は、アルファベットの添え字を省略して単に「ポンプユニット２」と表す。１つの油圧アクチュエータ３に対するポンプユニット２の数は２つ以上であればよく、本実施形態に限定されない。ポンプユニット２の各々は、油圧アクチュエータ３との間に閉回路が形成されるように、油圧アクチュエータ３と油圧回路で接続されている。

本実施形態において、各ポンプユニット２は、実質的に同じ構成を有する。図２では、油圧アクチュエータ３と各々閉回路で接続された第１乃至第３の３つのポンプユニット２Ａ，２Ｂ，２Ｃが示され、第４ポンプユニット２Ｄは省略されている。また、図２では、１つの油圧アクチュエータ３に複数のポンプユニット２が接続された油圧回路の一例が示されたに過ぎず、油圧回路の構成は本図に限定されない。例えば、本開示の油圧回路においてポンプユニット２の各々は油圧アクチュエータ３と閉回路で接続されているが、ポンプユニット２の各々は油圧アクチュエータ３と開回路で接続されていてもよい。

各ポンプユニット２は、油圧ポンプ４と、油圧ポンプ４を駆動する電動モータ５と、油圧ポンプ４と油圧アクチュエータ３との間の作動油の流れの阻止と許容とを切り替えるオイルブロック弁５２とを備える。

油圧ポンプ４は、回転するシリンダブロックに複数のピストンが往復自在に保持されたアキシャルピストン式の油圧ポンプである。油圧ポンプ４は、一対のシリンダ３２のうち一方へ作動油を供給するとともに、他方から作動油を回収する。本実施形態に係る油圧ポンプ４は、斜板がセンターから両方向に傾倒可能な可変容量型の斜板ポンプである。斜板の傾倒方向及び角度は、操船制御装置６の指令を受けて動作するユニットコントローラ５４からの出力に応じてレギュレータ５５により変更される。

電動モータ５は油圧ポンプ４を駆動する。電動モータ５の起動と停止は操船制御装置６によって制御される。本実施形態では、電動モータ５の回転数は一定である。但し、油圧ポンプ４は、可変容量型の斜軸ポンプであってもよい。或いは、油圧ポンプ４が固定容量型であるとともに、電動モータ５がサーボモータであり、ユニットコントローラ５４からの出力に応じて油圧ポンプ４の回転方向及び回転数が変更されてもよい。

油圧ポンプ４は一対の給排ポートを有し、各給排ポートに給排ライン４１が接続されている。一対の給排ライン４１の各々が異なるシリンダ３２と接続されている。これにより油圧アクチュエータ３と油圧ポンプ４との間で閉回路が形成されている。閉回路への作動油の補給のために、給排ライン４１には、逆止弁が設けられたタンクライン５１が接続されている。なお、各ポンプユニット２の給排ライン４１は他のポンプユニット２の給排ライン４１から独立していてもよいし、複数のポンプユニット２が給排ライン４１の一部を共用していてもよい。

一対の給排ライン４１には、オイルブロック弁５２が設けられている。オイルブロック弁５２は、ユニットコントローラ５４の制御を受けて動作するアンロード弁５６によって、中立位置のアンロード状態から作動位置へ切り替えられる。また、オイルブロック弁５２は、パイロット圧を受けて中立位置から作動位置へ切り替わる。オイルブロック弁５２が中立位置にあるとき、油圧ポンプ４から出た作動油が油圧アクチュエータ３へ送られずに油圧ポンプ４又はタンクライン５１へ流れるように一対の給排ライン４１がバイパス接続され、且つ、油圧アクチュエータ３から油圧ポンプ４への作動油の流れがチェック弁によって阻止される。オイルブロック弁５２が作動位置にあるとき、一対の給排ライン４１によって油圧ポンプ４と油圧アクチュエータ３とを接続する閉回路が成立する。閉回路の圧力を一定値以下に保つため、リリーフ弁が一対の給排ライン４１の各々に設けられてもよい。

図１に戻って、舶用舵取機１は、舶用舵取機１の状態を表す各種情報を検出又は測定するための計器類４４を備えている。例えば、舶用舵取機１の各ポンプユニット２には、電源電圧を計測する電圧センサ、電動モータ５の回転数を検出する回転数センサ、油圧回路の圧力を計測する油圧センサ、制御用通信の接続センサ、監視用通信の接続センサ、ハイドロロックを検出するハイドロロック検出器、作動油の油温を検出する油温センサ、タンクの油面レベルを検出するレベルセンサ、シリンダ３２からの油滴下量を検出する滴下量センサ、制御機器の温度を検出する温度センサ、及び、各弁の動作状態を検出するバルブセンサのうち少なくとも１つのセンサが設けられている。また、舶用舵取機１には、舵軸２２又は舵板２１の回転角度を検出する舵角センサ、舵軸２２又は舵板２１の振動を検出する振動センサが設けられている。

上記構成の舶用舵取機１の状態は、監視装置８によって監視される。監視装置８は、複数のポンプユニット２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄを監視対象とする。監視装置８は、複数のポンプユニット２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄに加えて油圧アクチュエータ３を監視対象としてもよい。但し、監視装置８の監視対象は、上記に限定されない。

図３は、監視装置８の概略構成を示す図である。監視装置８は、処理デバイス８１と、処理デバイス８１に対し情報の書き込みと読み出しが可能に接続された記憶デバイス８２とを備える。処理デバイス８１には、記憶デバイス８２、計器類４４、操船制御装置６、各ポンプユニット２のユニットコントローラ５４などが接続されている。監視装置８は、前述の計器類４４から検出信号（測定値及び分析結果を含む）を取得する。

処理デバイス８１は、例えば、プロセッサを備え当該プロセッサが所定のアプリケーションプログラムを読み出して実行することによって、異常検知部８１１、ポイント算出部８１２、及び状態遷移判定部８１３として機能する。

異常検知部８１１は、計器類４４から取得した検出信号（測定値）に基づいて、舶用舵取機１の異常を検出する。異常検知部８１１によって検知され得る異常の項目は、次の表１に例示される通りである。異常検知部８１１は、公知の手法によって異常を検知してよい。例えば、異常検知部８１１は、電源電圧を計測する電圧センサの検出信号に基づいて電源電圧の低下又は上昇、或いは差動限界超過の異常を検知することができる。例えば、異常検知部８１１は、測定値と所定の閾値とを比較し、測定値が所定の閾値を超える又は下回るときに異常を検知する。

異常検知部８１１は、異常を検知すると、検知された異常の項目、異常が発生した場所、異常が発生した時刻などを含む異常検知情報をポイント算出部８１２へ出力する。異常が発生した場所は、例えば、油圧アクチュエータ３、舵軸２２及び舵柄２３を含む舵本体、第１乃至第４のポンプユニット２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄなどに分類される。なお、異常検知部８１１は、監視装置８から独立して構成されていてもよい。例えば、操船制御装置６が異常検知機能を備え、操船制御装置６で検知された異常が監視装置８へ伝達されてもよい。

異常検知情報を取得したポイント算出部８１２は、異常の項目と異常ポイントとの関係を定めた異常項目－異常ポイント情報を利用して、検知された異常の項目に対応する異常ポイントを導出する。異常項目－異常ポイント情報は、ポイント算出部８１２に備えられたメモリ又は記憶デバイス８２に予め記憶されている。異常ポイントは、舶用舵取機１に関わる様々な異常の異常レベルを共通の尺度で表したものであり、異常レベルを表す指標となる。異常ポイントは、異常レベルと対応して大きくなる又は小さくなる値であってよい。本実施形態では、異常ポイントは整数で表される。ポイント算出部８１２は、異常ポイントを更に含む異常検知情報を状態遷移判定部８１３へ出力する。

異常検知情報を取得した状態遷移判定部８１３は、各監視対象の状態レベルを求める。直前の各監視対象の状態レベルは、記憶デバイス８２に記憶されている。状態遷移判定部８１３は、直前の各監視対象の状態レベルを記憶デバイス８２から読み出す。状態遷移判定部８１３は、読み出した直前の各監視対象の状態レベルに、異常ポイントを加えて、遷移後の状態レベルを求める。状態遷移判定部８１３は、遷移後の状態レベルを記憶デバイス８２に記憶させる。これにより、記憶デバイス８２に記憶された状態レベルが更新される。

状態遷移判定部８１３は、遷移後の状態レベルに基づいて、稼働中の監視対象の稼働と停止を所定のルールに則って判定する。監視対象がポンプユニット２である場合には、停止に代えて、ホットスタンバイとコールドスタンバイが判定されてもよい。なお、ホットスタンバイ及びコールドスタンバイは何れも停止に分類されるが、ホットスタンバイは油圧ポンプ４は稼働しているが油圧アクチュエータ３へ作動油が流れないように維持されている状態であり、コールドスタンバイは油圧ポンプ４が停止して油圧アクチュエータ３へ作動油が流れない状態である。また、状態遷移判定部８１３は、停止と判定した場合に、遷移後の状態レベルに基づいて、代わりに起動する監視対象を所定のルールに則って選択してもよい。監視対象の稼働と停止を判定するルール及び代替起動する監視対象を選択するルールは任意に設定することができる。

状態遷移判定部８１３は、稼働中の監視対象の稼働と停止の判定結果を記憶デバイス８２に記憶させる。代替起動する監視対象の選択結果がある場合には、選択された監視対象を識別する情報も、記憶デバイス８２に記憶させる。

また、状態遷移判定部８１３は、停止と判定した場合には、操船制御装置６へ切替信号を出力する。切替信号には、停止させる監視対象と起動する監視対象の識別情報が含まれていてよい。状態遷移判定部８１３は、稼働停止と判定した場合には、起動／停止を切り替える監視対象へ切替信号を出力してもよい。この切替信号に基づいて、停止させる監視対象は停止され、起動させる監視対象は起動される。また、監視対象がポンプユニット２であって、ホットスタンバイへ切り替えるポンプユニット２がある場合には、対象のポンプユニット２がコールドスタンバイからホットスタンバイへ切り替えられる。但し、状態遷移判定部８１３は、船橋に設けられたモニタディスプレイなどの表示出力装置を通じて、停止させる監視対象と起動する監視対象の識別情報を報知してもよい。この場合、報知を受けた操船者が手動で監視対象の切り替え操作を行ってもよい。以下、監視装置８の処理を具体的な事例に当てはめて説明する。

＜事例１＞
事例１では、監視装置８の監視対象は第１乃至第４のポンプユニット２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄである。表２には、事例１における第１乃至第４のポンプユニット２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄの、直前の状態レベル、異常ポイント、遷移後の状態レベル、及び稼働状況が示されている。

事例１の直前の稼働状況では、第１ポンプユニット２Ａのみが稼働し、第２ポンプユニット２Ｂ，第３ポンプユニット２Ｃ、及び第４ポンプユニット２Ｄは停止している。なお、稼働中のポンプユニット２では、オイルブロック弁５２が作動位置にあり、且つ、電動モータ５が作動している。コールドスタンバイのポンプユニット２では、オイルブロック弁５２が中立位置にあり、且つ、電動モータ５が停止している。ホットスタンバイのポンプユニット２では、オイルブロック弁５２が中立位置にあり、且つ、電動モータ５が作動している。

事例１において、直前の状態レベルは第１ポンプユニット；0.1、第２ポンプユニット；1.2、第３ポンプユニット；0.3、第４ポンプユニット；0.4である。状態レベルは値が小さいほど良好である。状態レベルの整数部分の値は、蓄積された異常ポイントを表す。状態レベルの小数部分の値は、起動優先順位を表す任意の値である。起動優先順位が高いほど、状態レベルの小数部分の値は小さくなる。例えば、整備中で使用不可のポンプユニット２の状態レベルの小数部分の値は起動優先順位の最も低い９となる。状態レベルの小数部分の値が等しい場合は、起動優先順位の序列が無い又は同列である。

事例１では、第１ポンプユニット２Ａについて異常ポイント1.0の異常が検知されたので、遷移後の状態レベルは、第１ポンプユニット；1.1、第２ポンプユニット；1.2、第３ポンプユニット；0.3、第４ポンプユニット；0.4となる。

事例１において、稼働中のポンプユニット２の遷移後の状態レベルと全ての停止中のポンプユニット２の遷移後の状態レベルとを比較し、前者が後者よりも高ければ「稼働停止」と判定し、それ以外では「稼働継続」と判定することを、第１ルールとする。第１ルールは、監視対象がポンプユニット２である場合に監視対象の稼働と停止を判定するために使用されるルールである。稼働中の第１ポンプユニット２Ａの遷移後の状態レベルは停止中の第３ポンプユニット２Ｃ及び第４ポンプユニット２Ｄの遷移後の状態レベルと比較して高いことから、状態遷移判定部８１３は稼働停止と判定する。

事例１において、停止中のポンプユニット２のうちの遷移後の状態レベルの最も低いポンプユニット２を代替起動するポンプユニット２に選択することを、第２ルールとする。第２ルールは、監視対象がポンプユニット２である場合に、代替起動させるポンプユニット２を選択するために使用されるルールである。停止中のポンプユニット２のうち第３ポンプユニット２Ｃの状態レベルが最も低いことから、状態遷移判定部８１３は、第３ポンプユニット２Ｃを選択する。

なお、事例１の第２ルールでは、停止中のポンプユニット２のうちの１つを起動するポンプユニット２として選択するが、停止するポンプユニット２の数と起動するポンプユニット２の数は必ずしも同一とはならない。例えば、事例１及び事例２の第２ルールは、１つのポンプユニット２が停止する場合に、停止中のポンプユニット２のうち状態レベルの低いものから順に２つのポンプユニット２を選択するものであってよい。例えば、事例１の第２ルールは、１つのポンプユニット２を停止させる場合に、停止中のポンプユニット２のうち状態レベルの最も低いポンプユニット２を起動するポンプユニット２として選択し、状態レベルの２番目に低いポンプユニット２を停止（ホットスタンバイ）とするポンプユニット２として選択してもよい。

＜事例２＞
事例２では、監視装置８の監視対象は第１乃至第４のポンプユニット２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄである。表３には、事例２における第１乃至第４のポンプユニット２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄの、直前の状態レベル、異常ポイント、遷移後の状態レベル、及び稼働状況が示されている。

事例２の直前の稼働状況では、第１ポンプユニット２Ａのみが稼働し、第２ポンプユニット２Ｂ，第３ポンプユニット２Ｃ、及び第４ポンプユニット２Ｄは停止している。直前の状態レベルは第１ポンプユニット；0.1、第２ポンプユニット；2.2、第３ポンプユニット；2.3、第４ポンプユニット；2.4である。ここで、第１ポンプユニット２Ａについて異常ポイント1.0の異常が検知されると、遷移後の状態レベルは第１ポンプユニット；1.1、第２ポンプユニット；2.2、第３ポンプユニット；2.3、第４ポンプユニット；2.4となる。

事例２では、状態遷移判定部８１３は事例１と同じ第１ルールを用いる。遷移後の状態レベルは第１ポンプユニット２Ａが全ての停止中のポンプユニット２Ｂ，２Ｃ，２Ｄの遷移後の状態レベルよりも低いことから、状態遷移判定部８１３は稼働継続と判定する。

＜事例３＞
事例３では、監視装置８の監視対象は第１乃至第４のポンプユニット２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄである。表４には、事例３における第１乃至第４のポンプユニット２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄの、直前の状態レベル、異常ポイント、遷移後の状態レベル、及び稼働状況が示されている。

事例３の直前の稼働状況では、第１ポンプユニット２Ａのみが稼働し、第２ポンプユニット２Ｂ，第３ポンプユニット２Ｃ、及び第４ポンプユニット２Ｄは停止している。状態遷移判定部８１３は、異常の検知の有無にかかわらず、定期的（例えば、数カ月ごと）に稼働時間ポイントを加味した遷移後の状態レベルを求め、この遷移後の状態レベルに基づいて舶用舵取機１の状態を監視してもよい。稼働時間ポイントは監視対象の累計稼働時間に基づく値であり、累計稼働時間が長くなるほど稼働時間ポイントの値は大きくなる。監視対象の累計稼働時間は、計器類４４で計測されてもよいし、操船制御装置６が備えるタイマでカウントされてもよい。稼働時間ポイントは累計稼働時間に対し一次関数的に増える値であってもよいし、二次関数的に増える値でもよい。記憶デバイス８２には各ポンプユニット２の累計稼働時間と、累計稼働時間と稼働時間ポイントとの関係を表す情報が記憶されており、状態遷移判定部８１３はこれらの情報を用いて各ポンプユニット２の累計稼働ポイントを求めることができる。

事例３において、直前の状態レベルは第１ポンプユニット；1.1、第２ポンプユニット；2.2、第３ポンプユニット；1.4、第４ポンプユニット；2.3である。状態遷移判定部８１３は、直前の状態レベルに稼働時間ポイントを加算する。遷移後の状態レベルは第１ポンプユニット；1.7、第２ポンプユニット；2.3、第３ポンプユニット；1.5、第４ポンプユニット；2.4となる。

事例３では、状態遷移判定部８１３は事例１と同じ第１ルール及び第２ルールを用いる。第１ポンプユニット２Ａの遷移後の状態レベルよりも停止中の第３ポンプユニット２Ｃの遷移後の状態レベルが低いことから、状態遷移判定部８１３は稼働停止と判定する。また、第３ポンプユニット２Ｃの遷移後の状態レベルが最も低いことから、監視装置８は第３ポンプユニット２Ｃを選択する。

上記の事例１乃至３において、第１ルールは稼働中のポンプユニット２と停止中のポンプユニット２の遷移後の状態レベルを比較するものであるが、第１ルールは稼働中のポンプユニット２と所定の閾値とを比較するものであってもよい。例えば、事例１乃至３において、稼働中のポンプユニット２の遷移後の状態レベルが所定の閾値（例えば、３）を超えれば「停止」と判定し、それ以外では「稼働継続」と判定することを第１ルールとしてもよい。このように、第１ルールと第２ルールは独立して設定することができ、また、第１ルールと第２ルールの各々は個々の舶用舵取機１に応じて適切に設定されることが望ましい。

〔変形例１〕
次に、第１実施形態の変形例について説明する。図４は、本開示の第１実施形態の変形例１に係る舶用舵取機１及びその監視装置８０の概略構成を示す図であり、図５は、第１実施形態の変形例１に係る監視装置８０の概略構成を示す図である。なお、本変形例の説明においては、前述の第１実施形態と同一又は類似の部材には図面に同一の符号を付し、詳細な説明を省略する。

図４及び図５に示すように、変形例１に係る舶用舵取機１の監視装置８０は、前述の第１実施形態と異なる。舶用舵取機１の構成は、前述の第１実施形態のものと実質的に同一であるから、舶用舵取機１についての詳細な説明は省略する。

監視装置８０は、ポンプユニット２の各々に設けられたユニット監視部８Ａと、ユニット監視部８Ａと通信可能な中央監視部８Ｂとを有する。各種の計器類４４は、ユニット監視部８Ａから独立して設けられていてもよいし、ユニット監視部８Ａ内に設けられていてもよい。

ユニット監視部８Ａは、異常検知部８１１及びポイント算出部８１２の機能を備える。異常検知部８１１とポイント算出部８１２の機能は前述の第１実施形態のものと実質的に同一である。ポンプユニット２に設けられたユニット監視部８Ａは、当該ポンプユニット２の異常を検知し、検知した異常について異常ポイントを求め、異常ポイントを含む異常検出情報を中央監視部８Ｂへ伝達する。例えば、第１ポンプユニット２Ａに設けられたユニット監視部８Ａは、第１ポンプユニット２Ａの異常を検知し、検知した異常について異常ポイントを求め、異常ポイントを含む異常検出情報を中央監視部８Ｂへ伝達する。

中央監視部８Ｂは、状態遷移判定部８１３の機能を備える。状態遷移判定部８１３の機能は、前述の第１実施形態のものと実質的に同一である。中央監視部８Ｂは、ユニット監視部８Ａの各々から異常検出情報を取得し、遷移後の状態レベルを算出し、遷移後の状態レベルに基づいて、稼働中のポンプユニット２の停止と稼働を第１ルールに則って判定する。また、中央監視部８Ｂは、稼働中のポンプユニット２の停止と判定した場合に、遷移後の状態レベルに基づいて、代わりに起動するポンプユニット２を第２ルールに則って選択する。

中央監視部８Ｂは、稼働中のポンプユニット２の停止と判定した場合には、操船制御装置６、及び／又は、起動／停止を切り替える対象のポンプユニット２へ切替信号を出力する。この切替信号に基づいて、停止対象のポンプユニット２は停止され、起動対象のポンプユニット２は起動される。

〔第２実施形態〕
次に、第２実施形態を説明する。図６は、本開示の第２実施形態に係る舶用舵取機１Ａ及びその監視装置８の概略構成を示す図であり、図７は第２実施形態に係る舶用舵取機１Ａの油圧回路図である。なお、本実施形態の説明においては、前述の第１実施形態と同一又は類似の部材には図面に同一の符号を付し、詳細な説明を省略する。

図６及び図７に示すように、本実施形態に係る舶用舵取機１Ａは、２ラム４シリンダ型であって、１本の舵軸２２に対し第１油圧アクチュエータ３Ａ及び第２油圧アクチュエータ３Ｂの２つの油圧アクチュエータを備える。

第１油圧アクチュエータ３Ａ及び第２油圧アクチュエータ３Ｂの各々は、舵軸２２の軸方向と直交する方向に延びる棒状のラム３１と、ラム３１の両端がそれぞれ挿入された一対のシリンダ３２とを有する。ラム３１の中央にはピン３３が設けられており、このピン３３が舵軸２２に固定された舵柄２３と係合している。

舶用舵取機１Ａは、第１油圧アクチュエータ３Ａ及び第２油圧アクチュエータ３Ｂを作動させる圧力源として４つのポンプユニット２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄを備える。但し、２つの油圧アクチュエータ３Ａ，３Ｂに対するポンプユニット２の数は２つ以上であればよく、本実施形態に限定されない。ポンプユニット２の各々は、第１油圧アクチュエータ３Ａ及び第２油圧アクチュエータ３Ｂとの間に閉回路が形成されるように、第１油圧アクチュエータ３Ａ及び第２油圧アクチュエータ３Ｂと油圧回路で接続されている。各ポンプユニット２の構成は、前述の第１実施形態のものと実質的に同じであるから、説明を省略する。

図７では、油圧アクチュエータ３Ａ，３Ｂと各々閉回路で接続された第１乃至第３の３つのポンプユニット２Ａ，２Ｂ，２Ｃが示され、第４ポンプユニット２Ｄは省略されている。また、図７では、２つの油圧アクチュエータ３Ａ，３Ｂの各々に複数のポンプユニット２が接続された油圧回路の一例が示されたに過ぎず、油圧回路の構成は本図に限定されない。

第１油圧アクチュエータ３Ａ及び第２油圧アクチュエータ３Ｂの稼働と停止を切り替えるために、油圧回路にはアクチュエータ切替装置４６が設けられている。アクチュエータ切替装置４６は、第１油圧アクチュエータ３Ａ及び第２油圧アクチュエータ３Ｂを使用する状態、第１油圧アクチュエータ３Ａのみを使用する状態、及び、第２油圧アクチュエータ３Ｂのみを使用する状態に、油圧回路の接続構成を切り替えることができる。

アクチュエータ切替装置４６は、第１切替弁４６Ａ及び第２切替弁４６Ｂを含む。第１切替弁４６Ａ及び第２切替弁４６Ｂは、例えば、操船制御装置６の指令を受けて動作する電磁弁であってよい。第１切替弁４６Ａ及び第２切替弁４６Ｂは、作動位置にあるとき作動油の通過を許容し、中立位置にあるとき作動油の通過を阻止する。第１切替弁４６Ａ及び第２切替弁４６Ｂが作動位置にある状態では、稼働しているポンプユニット２から第１油圧アクチュエータ３Ａ及び第２油圧アクチュエータ３Ｂへ作動油が供給され、第１油圧アクチュエータ３Ａ及び第２油圧アクチュエータ３Ｂが動作する。第１切替弁４６Ａが作動位置にあり第２切替弁４６Ｂが中立位置にある状態では、第１油圧アクチュエータ３Ａ及び第２油圧アクチュエータ３Ｂのうち一方が動作する。同様に、第１切替弁４６Ａが中立位置にあり第２切替弁４６Ｂが作動位置にある状態では、第１油圧アクチュエータ３Ａ及び第２油圧アクチュエータ３Ｂのうち一方が動作する。本実施形態では、稼働するポンプユニット２に応じて、第１切替弁４６Ａ及び第２切替弁４６Ｂの作動／中立の組み合わせは異なる。

このように、アクチュエータ切替装置４６では、稼働する油圧アクチュエータ３Ａ，３Ｂを切り替えることができる。例えば、第１油圧アクチュエータ３Ａ及び第２油圧アクチュエータ３Ｂの状態が良好であり、舵軸２２に高トルクが要求される場合には、第１油圧アクチュエータ３Ａ及び第２油圧アクチュエータ３Ｂの両方を稼働してよい。例えば、第１油圧アクチュエータ３Ａ及び第２油圧アクチュエータ３Ｂのうち一方の状態が良好であり他方の状態が不良であれば、第１油圧アクチュエータ３Ａ及び第２油圧アクチュエータ３Ｂのうち状態が良好な方のみを稼働してよい。

舶用舵取機１Ａの状態は、監視装置８によって監視される。監視装置８の構成は前述の第１実施形態のものと実質的に同じであるから、詳細な説明を省略する。監視装置８は、舶用舵取機１Ａの複数のポンプユニット２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄを監視対象としてよい。監視装置８は、複数のポンプユニット２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄに加えて、第１油圧アクチュエータ３Ａ及び第２油圧アクチュエータ３Ｂを監視対象としてもよい。

監視装置８の異常検知部８１１が異常を検知し、ポイント算出部８１２が検知された異常の異常レベルを求め、状態遷移判定部８１３は遷移後の状態レベルを求める。状態遷移判定部８１３は、遷移後の状態レベルに基づいて、所定のルールに則って監視対象の稼働と停止を判断する。また、状態遷移判定部８１３は、停止を判定し、且つ、監視対象の代替起動が必要である場合には、遷移後の状態レベルに基づいて、所定のルールに従って代替起動する監視対象を選択する。

状態遷移判定部８１３は、監視対象の稼働と停止の判定結果と、代替起動する監視対象の選択結果がある場合は選択された監視対象を識別する情報とを、記憶デバイス８２に記憶する。状態遷移判定部８１３は、稼働中の監視対象の停止を判定した場合は、操船制御装置６へ監視対象の稼働と停止の切替信号を出力する。以下、監視装置８の状態遷移判定部８１３の処理を具体的な事例に当てはめて説明する。

＜事例４＞
事例４では、監視装置８の監視対象は第１乃至第４のポンプユニット２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄ、並びに、第１油圧アクチュエータ３Ａ及び第２油圧アクチュエータ３Ｂである。

事例４の直前の稼働状況では、第１ポンプユニット２Ａ及び第３ポンプユニット２Ｃが稼働し、第２ポンプユニット２Ｂ及び第４ポンプユニット２Ｄは停止し、第１油圧アクチュエータ３Ａが停止し、第２油圧アクチュエータ３Ｂが稼働している。状態遷移判定部８１３は、直前の状態レベルを記憶デバイス８２から読み出す。直前の状態レベルは第１ポンプユニット；0.1、第２ポンプユニット；1.2、第３ポンプユニット；0.3、第４ポンプユニット；0.4、第１油圧アクチュエータ；1.1、第２油圧アクチュエータ；1.2である。ここで、第２油圧アクチュエータ３Ｂについて異常ポイント2.0の異常が検知されると、状態遷移判定部８１３は直前の状態レベルに異常ポイントを加算した遷移後の状態レベルを求める。遷移後の状態レベルは、第１ポンプユニット；0.1、第２ポンプユニット；1.2、第３ポンプユニット；0.3、第４ポンプユニット；0.4、第１油圧アクチュエータ；1.1、第２油圧アクチュエータ；3.2となる。

状態遷移判定部８１３は、ポンプユニット２の稼働と停止を第１ルールに則って判定する。また、状態遷移判定部８１３は、ポンプユニット２の停止を判定した場合に、遷移後の状態レベルに基づいて、代替起動するポンプユニット２を第２ルールに則って選択する。事例４において、状態遷移判定部８１３は事例１と同じ第１ルール及び第２ルールを用いる。第１ポンプユニット２Ａの遷移後の状態レベルは、停止中のポンプユニット２Ｂ，２Ｄの遷移後の状態レベルよりも低いことから、状態遷移判定部８１３は稼働継続と判定する。また、第３ポンプユニット２Ｃの遷移後の状態レベルは、停止中のポンプユニット２Ｂ，２Ｄの遷移後の状態レベルよりも低いことから、状態遷移判定部８１３は稼働継続と判定する。

状態遷移判定部８１３は、油圧アクチュエータ３Ａ，３Ｂの稼働と停止を第３ルールに則って判定する。第３ルールは、監視対象が油圧アクチュエータ３である場合に監視対象の稼働と停止を判定するために使用されるルールである。事例４において、油圧アクチュエータ３Ａ，３Ｂの遷移後の状態レベルが所定の閾値（例えば、３）を超えれば「停止」と判定し、それ以外では「稼働」と判定することを第３ルールとする。稼働中の第２油圧アクチュエータ３Ｂの遷移後の状態レベルは閾値を上回ることから、状態遷移判定部８１３は停止と判定する。状態遷移判定部８１３は、第２油圧アクチュエータ３Ｂの停止を判定したので、代替起動する油圧アクチュエータ３を選択する。停止中の第１油圧アクチュエータ３Ａの遷移後の状態レベルは閾値以下であるから、状態遷移判定部８１３は代替起動させる油圧アクチュエータ３として第１油圧アクチュエータ３Ａを選択する。監視装置８は判定結果及び選択結果を操船制御装置６へ出力する。その結果、第１油圧アクチュエータ３Ａでは停止から稼働に切り替えられ、第２油圧アクチュエータ３Ｂは稼働から停止に切り替えられる。なお、事例４では、２つの油圧アクチュエータ３のうち一方が稼働し他方が停止した状態にあることから、判定結果に基づいて稼働中の油圧アクチュエータ３を停止し、停止中の油圧アクチュエータ３を稼働させるが、２つの油圧アクチュエータ３のうち双方が稼働中の場合には一方の油圧アクチュエータ３が停止と判定されても代替起動させる油圧アクチュエータ３が選択されなくてもよい。

〔総括〕
以上に説明したように、本開示に係る船舶１０は、
舵板２１と連結された舵軸２２を回転させる少なくとも１つの油圧アクチュエータ３，３Ａ，３Ｂと、油圧アクチュエータ３，３Ａ，３Ｂと接続された油圧ポンプ４を各々に有する複数のポンプユニット２とを備え、複数のポンプユニット２のうち１又は複数が同時に稼働して油圧アクチュエータ３，３Ａ，３Ｂへ作動油が給排されることにより当該油圧アクチュエータ３，３Ａ，３Ｂが動作するように構成された舶用舵取機１，１Ａと、監視装置８，８０とを備える。

そして、本開示に係る舶用舵取機１，１Ａの監視装置８，８０は、上記の舶用舵取機１，１Ａの状態を監視する監視装置８，８０であって、
複数のポンプユニット２を監視対象とし、
監視対象の稼働状態を表す少なくとも１種類の計測値を取得し、計測値に基づいて監視対象の各々について稼働状態の指標である状態レベルを求め、監視対象の状態レベルに基づいて監視対象の各々について稼働と停止を判定する、少なくとも１つの処理デバイス８１を備える。

また、本開示に係る舶用舵取機１の監視方法は、上記の舶用舵取機１，１Ａの状態を監視する監視方法であって、
複数のポンプユニット２を監視対象とし、
処理デバイス８１が、監視対象の稼働状態を表す少なくとも１種類の計測値を取得すること、処理デバイス８１が、計測値に基づいて監視対象の各々について稼働状態の指標である状態レベルを求めること、及び、処理デバイス８１が、監視対象の状態レベルに基づいて監視対象の各々について稼働と停止を判定すること、を含むものである。

上記の舶用舵取機１の監視装置８，８０及び監視方法によれば、複数の監視対象の各々について、稼働状態を表す計測値に基づく状態レベルが算出される。従って、複数の監視対象の状態レベルを総合的にみて、各監視対象の稼働と停止を判定することができる。よって、複数の監視対象の稼働と停止を適切に切り替えることができる。

上記の舶用舵取機１の監視装置８，８０において、処理デバイス８１は、計測値に基づいて監視対象の異常状態を求め、当該異常状態に基づいて状態レベルを求めてよい。

状態レベルは異常状態に基づいて算出されるので、稼働と停止の判定には異常状態が加味されている。よって、状態レベルに基づいて監視対象の稼働と停止が判定されることは、即ち、監視対象の異常状態に基づいて監視対象の稼働と停止が判定されることとなる。

上記の舶用舵取機１の監視装置８，８０は、処理デバイス８１と情報の読み出し及び書き込みが可能に接続され、監視対象の状態レベルを格納した少なくとも１つの記憶デバイス８２を更に備え、処理デバイス８１は、異常状態の指標である異常ポイントを求め、異常ポイントを記憶デバイス８２に格納された状態レベルに加えることによって遷移後の状態レベルを求め、監視対象の遷移後の状態レベルに基づいて監視対象の各々について稼働と停止を判定してよい。

上記の舶用舵取機１の監視装置８，８０によれば、検知された異常が加味された各ポンプユニット２の状態が、遷移後の状態レベルとして表される。そして、複数の監視対象の遷移後の状態レベルに基づいて、稼働中の監視対象の稼働と停止の判定が行われることから、自動的に判定結果が得られる。

また、上記の舶用舵取機１の監視装置８，８０において、状態レベルは、蓄積された異常ポイントを表す第１部分と、監視対象の序列を表す第２部分とを含み、処理デバイス８１は、稼働中の監視対象の停止を判定したときに、監視対象の遷移後の状態レベルの第１部分と第２部分に基づいて、監視対象の中から稼働中の監視対象の代わりに起動する監視対象を選択してよい。上記開示においては、第１部分が整数部分であり、第２部分が少数部分であるが、第１部分及び第２部分はこれに限定されない。

複数の監視対象の遷移後の状態レベルに基づいて、稼働中の監視対象の代わりに起動させる監視対象が選択されることから、稼働に関して優先順位の高い監視対象が客観的且つ自動的に選択される。また、上記のように表された状態レベルによって、起動される複数の監視対象の選択に関し複数の監視対象に任意の優先順位を付けることができる。また、メンテナンス中の監視対象がある場合には、その監視対象の序列を下げて選択候補の中から意図的に除外することができる。

操舵者の勘や経験に頼ることなく、稼働中の監視対象の稼働と停止の判定結果と、停止が判定されたときには代替起動させる監視対象の選択結果とが得られることから、稼働する監視対象の切替を自動的に行うことが可能となる。よって、上記の監視装置８，８０が搭載された船舶１０では、舶用舵取機１の稼働中の監視対象に異常が発生したときに、異常が発生した監視対象を停止させるともに、適切な監視対象を起動する処理を自動的に行って、航行を継続することができる。ひいては、自動運転、即ち、無人航行が可能な船舶１０の実現に寄与できる。

また、上記の舶用舵取機１，１Ａの監視装置８，８０において、複数のポンプユニット２の状態レベルが、該当するポンプユニット２の累計稼働時間に対応した稼働時間ポイントを含んでいてよい。この場合、例えば、処理デバイス８１は、複数のポンプユニット２の状態レベルに、該当するポンプユニット２の累計稼働時間に対応した稼働時間ポイントが加算された遷移後の状態レベルを求め、この遷移後の状態レベルで記憶デバイス８２に格納される状態レベルを更新するように構成される。

このように状態レベルにポンプユニット２の累計稼働時間が加味されることによって、代替起動されるポンプユニット２の選択に関し累計稼働時間の少ないポンプユニット２が優先されることになる。これにより、複数のポンプユニット２の累計稼働時間を平準化することができる。

また、上記の舶用舵取機１，１Ａの監視装置８，８０において、処理デバイス８１は、舶用舵取機１，１Ａを制御する操船制御装置６と情報の送受信を可能に接続されており、監視対象の稼働と停止の判定結果を操船制御装置６へ出力してよい。

これにより、監視対象の稼働と停止を自動的に切り替えることができる。

また、上記の舶用舵取機１Ａの監視装置８０において、舶用舵取機１Ａが複数の油圧アクチュエータ３Ａ，３Ｂを備える場合に、監視対象が複数の油圧アクチュエータ３Ａ，３Ｂを更に含んでいてよい。

上記の舶用舵取機１Ａの監視装置８０によれば、複数のポンプユニット２だけではなく複数の油圧アクチュエータ３Ａ，３Ｂの状態も監視される。そして、複数の油圧アクチュエータ３Ａ，３Ｂの状態が遷移後の状態レベルとして数値で客観的に表される。そして、複数の油圧アクチュエータ３Ａ，３Ｂの遷移後の状態レベルに基づいて、使用中の油圧アクチュエータ３Ａ，３Ｂの使用継続／使用停止の判定が行われることから、客観的且つ自動的に判定結果が得られる。

本明細書で開示する監視装置８、及び、監視装置８０のユニット監視部８Ａ並びに中央監視部８Ｂの機能は、開示された機能を実行するように構成又はプログラムされた汎用プロセッサ、専用プロセッサ、集積回路、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuits）、従来の回路、及び／又は、それらの組み合わせを含む回路、又は、処理回路を使用して実行できる。プロセッサは、トランジスタやその他の回路を含むため、処理回路又は回路と見做される。本開示において、回路、ユニット、又は手段は、列挙された機能を実行するハードウェアである。ハードウェアは、本明細書に開示されているハードウェアであってもよいし、或いは、列挙された機能を実行するようにプログラム又は構成されているその他の既知のハードウェアであってもよい。ハードウェアが回路の一種と考えられるプロセッサである場合、回路、手段、又はユニットは、ハードウェアとソフトウェアの組み合わせであり、ソフトウェアはハードウェア及び／又はプロセッサの構成に使用される。

本開示に係る実施形態は、例示及び説明の目的で提示されたものであり、本開示を本明細書に開示される形態に限定することを意図するものではない。例えば、前述の詳細な説明では、本開示の様々な特徴は、本開示を合理化する目的で１つの実施形態に纏められている。但し、本開示に含まれる複数の特徴は、上記で論じたもの以外の代替の実施形態、構成、又は態様に組み合わせることができる。

また、本開示では油圧駆動式の舶用舵取機１について説明したが、複数の駆動系統を有する電動式舵取機にも本開示の監視装置及び監視方法を適用可能である。例えば、電動式舵取機において、一つの舵軸に対して複数の電動モータが動力伝達機構を介して接続されている場合に、複数の電動モータが監視装置及び監視方法の監視対象とされる。

１，１Ａ：舶用舵取機
２，２Ａ－２Ｄ：ポンプユニット
３，３Ａ，３Ｂ：油圧アクチュエータ
４ ：油圧ポンプ
５ ：電動モータ
６ ：操船制御装置
８，８０：監視装置
８Ａ ：ユニット監視部
８Ｂ ：中央監視部
１０ ：船舶
２１ ：舵板
２２ ：舵軸
８１ ：処理デバイス

Claims (8)

1. 舵板と連結された舵軸を回転させる少なくとも１つの油圧アクチュエータと、前記油圧アクチュエータと接続された油圧ポンプを各々に有する複数のポンプユニットとを備え、前記複数のポンプユニットのうち１又は複数が同時に稼働して前記油圧アクチュエータへ作動油が給排されることにより当該油圧アクチュエータが動作する舶用舵取機の監視装置であって、
   前記複数のポンプユニットを監視対象とし、
   前記監視対象の稼働状態を表す少なくとも１種類の計測値を取得し、前記計測値に基づいて前記監視対象の各々について稼働状態の指標である状態レベルを求め、前記監視対象の前記状態レベルに基づいて前記監視対象の各々について稼働と停止を判定する、少なくとも１つの処理デバイスを備える、
   舶用舵取機の監視装置。
2. 前記処理デバイスは、前記計測値に基づいて前記監視対象の異常状態を求め、当該異常状態に基づいて前記状態レベルを求める、
   請求項１に記載の舶用舵取機の監視装置。
3. 前記処理デバイスと情報の読み出し及び書き込みが可能に接続され、前記監視対象の前記状態レベルを格納した少なくとも１つの記憶デバイスを更に備え、
   前記処理デバイスは、前記異常状態の指標である異常ポイントを求め、前記異常ポイントを前記記憶デバイスに格納された前記状態レベルに加えることによって遷移後の前記状態レベルを求め、前記監視対象の遷移後の前記状態レベルに基づいて前記監視対象の各々について稼働と停止を判定する、
   請求項２に記載の舶用舵取機の監視装置。
4. 前記状態レベルは、蓄積された前記異常ポイントを表す第１部分と、前記監視対象の序列を表す第２部分とを含み、
   前記処理デバイスは、稼働中の前記監視対象の停止を判定したときに、前記監視対象の遷移後の前記状態レベルの前記第１部分と前記第２部分に基づいて、前記監視対象の中から稼働中の前記監視対象の代わりに起動する前記監視対象を選択する、
   請求項３に記載の舶用舵取機の監視装置。
5. 前記状態レベルが、累計稼働時間に対応した稼働時間ポイントを含む、
   請求項１乃至４のいずれか一項に記載の舶用舵取機の監視装置。
6. 前記処理デバイスは、前記舶用舵取機を制御する操船制御装置と情報の送受信を可能に接続されており、前記監視対象の稼働と停止の判定結果を前記操船制御装置へ出力する、
   請求項１乃至５のいずれか一項に記載の舶用舵取機の監視装置。
7. 前記舶用舵取機が複数の前記油圧アクチュエータを備え、
   前記監視対象が複数の前記油圧アクチュエータを更に含む、
   請求項１乃至５のいずれか一項に記載の舶用舵取機の監視装置。
8. 舵板と連結された舵軸を回転させる少なくとも１つの油圧アクチュエータと、前記油圧アクチュエータと接続された油圧ポンプを各々に有する複数のポンプユニットとを備え、前記複数のポンプユニットのうち１又は複数が同時に稼働して前記油圧アクチュエータへ作動油が給排されることにより当該油圧アクチュエータが動作する舶用舵取機の監視方法であって、
   前記複数のポンプユニットを監視対象とし、
   少なくとも１つの処理デバイスが、前記監視対象の稼働状態を表す少なくとも１種類の計測値を取得すること、前記計測値に基づいて前記監視対象の各々について稼働状態の指標である状態レベルを求めること、及び、前記監視対象の前記状態レベルに基づいて前記監視対象の各々について稼働と停止を判定すること、を含む、
   舶用舵取機の監視方法。

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