JP2023002222A - 運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自動運転で交差点を右左折するに際し、右折先、或いは左折先の横断歩道に対象物標を検出した場合、自車両の車速を適切に制御して運転者に与える不安感や違和感を軽減させる。【解決手段】運転支援装置１は、カメラユニット２１と物標検出領域設定部２２ａと走行制御演算部２２ｂとを備え、カメラユニット２１は自車両の前方の走行環境情報を取得すると共に、この走行環境情報に基づき対象物標を認識し、物標検出領域設定部２２ａは自車両前方に停車領域を設定すると共に、停車領域の左右に減速領域を設定し、走行制御演算部２２ｂは、対象物標が停車領域で検出された場合は自車両を停車制御し、対象物標が減速領域で検出された場合は自車両を減速制御する。【選択図】図１

Description

本発明は、自車両前方に設定した物標検出領域で対象物標を検出した場合、自車両の車速を適切に制御する運転支援装置に関する。

従来、運転者（操作者）が目的地をセットすると、現在地から目的地までの走行ルートを設定し、自動運転区では、運転者に代わって自車両を自動的に走行させる運転支援装置が知られている。一般道路における自動運転による運転支援に際しては、カメラ等のセンシングデバイスにより自車両前方の走行環境を認識し、先行車の有無、信号機の灯色や矢印信号機の示している方向等を常時監視する。

そして、自車両の進行方向前方に先行車両が検出された場合は、先行車との車間距離、相対車速等に基づき自車速を所定に制御する。又、交差点に設置されている信号現示（灯色）が青色（青信号）の場合、或いは信号現示が赤色（赤信号）であっても矢印信号機の示す矢印方向が自車両の進行方向である場合には自車両を交差点に進入させ、直進、右左折等、走行ルートに沿って設定した目標進行路に沿って自車両を走行させる。

その際、例えば、特許文献１（特開２０１０－７９４２５号公報）に開示されているように、センシングデバイスからの情報に基づき、横断歩道を横断する歩行者等の対象物標を検出した場合、この対象物標の手前で自車両を自動的に停車させる技術も知られている。

特開２０１０－７９４２５号公報 特開２０１９－２１２０９５号公報

ところで、自動運転において、自車両が目標進行路に沿って、走行車線を直進、或いは、交差点から右折或いは左折する場合、自車両の前方に物標を検出した場合に、当該対象物標に対して自車両が衝突する可能性がある否かを判断し、衝突の可能性がない場合は、そのまま通過させる制御を行う。

この場合、運転者は当該対象物標を、自車両の前方に対峙する以前から目視により既に認識しているため、自車両が対象物標に対峙した際に、自車両は果たして自動的に停車するかどうかの不安感を運転者に抱かせてしまうことになる。

この対策として、例えば、特許文献２（特開２０１９－２１２０９５号公報）に開示されているように、横断歩道を渡ろうとする対象物標を検出した場合、自動運転制御では当該対象物標が横断歩道を渡りきるまで自車両を停車させておくことも考えられる。しかし、例えば、左側通行規制の道路において、対象物標が左側の歩道から自車両の前方を横切って右側の歩道方向、すなわち自車両から遠ざかる方向へ移動している場合、運転者は発進することを期待しているにも拘わらず、自動運転制御では、対象物標が渡りきるまで停車状態を維持させているため、違和感を抱かせてしまうことになる。

本発明は、自車両前方に、対象物標を検出した場合に、自車両の車速を適切に制御して、運転者に与える不安感や違和感を軽減させることのできる運転支援装置を提供することを目的とする。

本発明の一態様は、自車両前方の走行環境情報を取得する走行環境情報取得部と、前記走行環境情報取得部で取得した前記走行環境情報に基づき対象物標を認識する対象物標認識部と、前記自車両前方に前記対象物標認識部で認識した前記対象物標を検出する物標検出領域を設定する物標検出領域設定部と、前記物標検出領域設定部で設定した前記物標検出領域で前記対象物標を検出した場合、前記自車両の走行状態を制御する走行制御演算部とを備える運転支援装置において、前記物標検出領域設定部は、前記自車両前方に停車領域を設定する停車領域設定部と、前記停車領域設定部で設定した前記停車領域の左右に減速領域を設定する減速領域設定部とを有し、前記走行制御演算部は、前記対象物標認識部で認識した前記対象物標が、前記停車領域設定部で設定した前記停車領域で検出された場合、前記自車両を停車制御させる停車制御部と、前記対象物標認識部で認識した前記対象物標が、前記減速領域設定部で設定した前記減速領域で検出された場合、前記自車両を減速制御させる減速制御部とを有する。

本発明の一態様は、自車両前方の走行環境情報に基づき対象物標を認識し、前記対象物標を検出する物標検出領域を設定し、前記物標検出領域で前記対象物標を検出した場合、前記自車両の走行状態を制御する回路を備える運転支援装置において、前記回路は、更に、前記自車両前方に停車領域を設定し、前記停車領域の左右に減速領域を設定し、前記対象物標が前記停車領域で検出された場合は前記自車両を停車制御させ、前記対象物標が前記減速領域で検出された場合は前記自車両を減速制御させる。

本発明によれば、自車両前方に設定する停車領域の左右に減速領域を設定し、この減速領域で対象物標が検出された場合、自車両を減速制御させるようにしたので、自車両が交差点を右左折するに際し、右折先、或いは左折先の横断歩道を移動する対象物標が減速領域で検出された場合には、自車両が適切に減速制御されるので、運転者に与える不安感や違和感を軽減させることができる。

運転支援装置の概略構成図 右左折以外物標検出領域設定ルーチンを示すフローチャート 交差点進入前物標検出領域設定ルーチンを示すフローチャート 交差点進入後右左折物標検出領域設定ルーチンを示すフローチャート 走行制御ルーチンを示すフローチャート 停車目標車速算出サブルーチンを示すフローチャート 減速目標車速算出サブルーチンを示すフローチャート 停車領域の説明図 左右に隣接車線のない走行車線を走行する際に設定する物標検出領域を示す俯瞰図 右側に隣接車線を有する走行車線の走行であって右左折以外の走行時に設定する物標検出領域を示す俯瞰図 両側に隣接車線を有する走行車線を走行する際に設定する物標検出領域を示す俯瞰図 右左折時における交差点進入前に設定する物標検出領域を示す俯瞰図 右左折時における交差点進入後に設定する物標検出領域を示す俯瞰図 隣接車線を有する走行車線走行を走行する際に設定する物標検出領域の俯瞰図 交差点手前の隣接車線を有する走行車線を走行する際に設定する物標検出領域の俯瞰図 左折する際の交差点進入前に設定する物標検出領域の俯瞰図 左折する際の交差点進入後に設定する物標検出領域の俯瞰図 右折する際の交差点進入前に設定する物標検出領域の俯瞰図 右折する際の交差点進入後に設定する物標検出領域の俯瞰図

以下、図面に基づいて本発明の一実施形態を説明する。尚、本実施形態では左側通行規制の道路を前提に説明する。従って、右側通行規制の場合は、左右を逆に読み替えて適用する。

図１に示す運転支援装置１は、自車両Ｍ（図７～図１５Ｂ参照）に搭載されている。この運転支援装置１はロケータユニット１１と走行環境情報取得部としてのカメラユニット２１と自動運転制御ユニット２２とを備えている。

ロケータユニット１１は、道路地図上の自車両Ｍの位置（自車位置）を推定すると共に、自車位置周辺の道路地図データを取得する。又、カメラユニット２１は自車両Ｍの前方の走行環境情報を取得して、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を区画する区画線、道路形状、横断歩道、先行車、及び歩行者や自転車等の対象物標を認識すると共に、区画線中央の道路曲率、先行車両との車間距離及び相対速度等を求める。

ロケータユニット１１は、地図ロケータ演算部１２と高精度道路地図データベース１３とを有している。この地図ロケータ演算部１２、後述する前方走行環境認識部２１ｄ及び自動運転制御ユニット２２は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、書き換え可能な不揮発性メモリ（フラッシュメモリ又はＥＥＰＲＯＭ）、及び周辺機器を備えるマイクロコントローラで構成されている。ＲＯＭにはＣＰＵにおいて各処理を実行させるために必要なプログラムや固定データ等が記憶されている。又、ＲＡＭはＣＰＵのワークエリアとして提供され、ＣＰＵでの各種データが一時記憶される。尚、ＣＰＵはＭＰＵ（Microprocessor）、プロセッサとも呼ばれている。又、ＣＰＵに代えてＧＰＵ（Graphics Processing Unit）やＧＳＰ(Graph Streaming Processor)を用いても良い。或いはＣＰＵとＧＰＵとＧＳＰとを選択的に組み合わせて用いても良い。

又、地図ロケータ演算部１２の入力側に、ＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite System / 全球測位衛星システム)受信機１４、及び目的地情報入力装置１５が接続されている。ＧＮＳＳ受信機１４は複数の測位衛星から発信される測位信号を受信する。又、目的地情報入力装置１５は、操作者である運転者が目的地情報（住所、電話番号、モニタに表示された登録一覧からの選択等）を入力すると、対応する位置座標（緯度、経度）を取得し、この位置座標を目的地として設定する。

地図ロケータ演算部１２は、自車位置推定演算部１２ａ、道路地図情報取得部１２ｂ、目標進行路設定演算部１２ｃを備えている。自車位置推定演算部１２ａは、ＧＮＳＳ受信機１４で受信した測位信号に基づき自車両Ｍの位置情報である位置座標（緯度、経度）を取得する。

道路地図情報取得部１２ｂは、自車両Ｍの位置座標と目的地情報入力装置１５で設定した目的地の位置座標（緯度、経度）とを、高精度道路地図データベース１３に記憶されている道路地図上にマップマッチングする。そして、両位置を特定し、現在の自車位置から目的地周辺の道路地図情報を目標進行路設定演算部１２ｃに送信する。この高精度道路地図データベース１３はＨＤＤ等の大容量記憶媒体であり、高精度な道路地図情報（ダイナミックマップ）が記憶されている。この高精度道路地図情報は、自動運転を行う際に必要とする車線データ（車線幅データ、車線中央位置座標データ、車線の進行方位角データ、制限速度等）を保有している。

目標進行路設定演算部１２ｃは、先ず、道路地図情報取得部１２ｂでマップマッチングした現在位置と目的地とを結ぶ走行ルートを道路地図上に作成する。次いで、この走行ルート上に、自車両Ｍを自動走行させるための進行方向である目標進行路（直進、交差点からの右左折、直進路であれば左車線、中央車線、右車線等の走行車線、及び車線内の横位置等）を、自車両Ｍの前方、数百～数キロ先までを逐次設定し更新する。尚、この目標進行路の情報は自動運転制御ユニット２２で読込まれる。

一方、カメラユニット２１は、自車両Ｍの車室内前部の上部中央に固定されている。このカメラユニット２１はメインカメラ２１ａとサブカメラ２１ｂからなる車載カメラ（ステレオカメラ）、画像処理ユニット（ＩＰＵ）２１ｃ、及び前方走行環境認識部２１ｄとを有している。両カメラ２１ａ，２１ｂは、車幅方向中央を挟んで左右対称な位置に、所定の基線長を有して配設されている。又、両カメラ２１ａ，２１ｂは、図１に一点鎖線で示すように、広角カメラであり、自車両Ｍの直前における車幅方向左右の広い範囲を撮像することができる。尚、この両カメラ２１ａ，２１ｂは全方位カメラであっても良い。

カメラユニット２１は、両カメラ２１ａ，２１ｂで、自車両Ｍ前方の所定撮像領域を撮像した走行環境画像情報をＩＰＵ２１ｃにて所定に画像処理する。前方走行環境認識部２１ｄは、ＩＰＵ２１ｃで画像処理された走行環境画像情報を読込み、この走行環境画像情報に基づき前方走行環境を認識して取得する。取得する前方走行環境情報としては、自車両Ｍが走行する進行路（自車進行路）の道路形状（左右を区画する区画線の中央の道路曲率[1/m]、及び左右区画線間の幅（車幅）)、交差点、道路標識等の静止物標、歩行者や自転車等の対象物標、及び、信号機の現示（灯色）等がある。従って、この前方走行環境認識部２１ｄは対象物標認識部としての機能を備えている。

この場合、カメラユニット２１をメインカメラ２１ａのみの単眼カメラとし、サブカメラ２１ｂに代えて超音波センサ、ミリ波レーダ、マイクロ波レーダ、赤外線センサ、レーザレーダ、LiDAR(Light Detection And Ranging）を１つ或いは組み合わせて採用することで、自車両Ｍの前方を広範囲に探索するようにしても良い。

又、自動運転制御ユニット２２は、物標検出領域設定部２２ａと走行制御演算部２２ｂとを備えており、入力側に、地図ロケータ演算部１２、カメラユニット２１の前方走行環境認識部２１ｄ、及び自車両状態センサ１６が接続されている。この自車両状態センサ１６は、自車両Ｍに関する種々の状態を検出するセンサ群の総称であり、自車両Ｍの車速（自車速）を検出する車速センサ、自車両Ｍに作用する前後加速度を検出する加速度センサ、自車両Ｍに作用するヨーレートを検出するヨーレートセンサ、ブレーキペダルの踏込みを検出するブレーキセンサ等が含まれている。

又、この自動運転制御ユニット２２の出力側に、自車両Ｍを目標進行路に沿って走行させる操舵制御部３１、強制ブレーキにより自車両Ｍを減速させるブレーキ制御部３２、自車両Ｍに搭載されている駆動源（エンジンやモータ等）の出力を制御する加減速制御部３３、及び警報装置３４が接続されている。

物標検出領域設定部２２ａは、地図ロケータ演算部１２の目標進行路設定演算部１２ｃで設定した、自車両Ｍが現在走行している目標進行路を読込み、目標進行路上の走行車線幅ＷLINEを高精度道路地図データベース１３から取得する。尚、この走行車線幅ＷLINEはカメラユニット２１で撮像した自車両Ｍの走行環境から取得するようにしても良い。

そして、この走行車線幅ＷLINEに基づいて、自車両Ｍからの目標進行路に沿った進行路長Ｌｍ（例えば、２０～４０[m]）に物標検出領域ＡOBを設定する。この物標検出領域ＡOBは、図８～図１０に示すような、直進路やカーブ路等、右左折以外の走行時に設定する右左折以外物標検出領域ＡOB1と、図１１Ａに示す右左折するに際し交差点進入前に設定する右左折物標検出領域ＡOB2と、図１１Ｂに示す右左折するに際し交差点進入後に設定する物標検出領域ＡOB2'とを備えている。尚、物標検出領域ＡOB1，ＡOB2，ＡOB2'の設定については後述する。

走行制御演算部２２ｂは、物標検出領域設定部２２ａで設定した物標検出領域ＡOBに対象物標ＯＢが検出されたか否かを調べ、物標検出領域ＡOB内に対象物標ＯＢが検出された場合、自車両Ｍと対象物標ＯＢとの位置関係に応じて、自車両Ｍの走行状態を制御する。

尚、本実施形態では、対象物標ＯＢを、歩行者、自転車等、歩道での移動を許可された移動体に限定している。この対象物標ＯＢは、例えば前方走行環境認識部２１ｄで読込んだ環境情報に基づき、周知のテンプレートマッチング処理や特徴点検出処理等を用いて認識する。

上述した物標検出領域設定部２２ａでは、各物標検出領域ＡOB1，ＡOB2，ＡOB2'を走行車線幅ＷLINEと左右の隣接車線幅Ｗr，Ｗl（図９～図１１Ｂ参照）に応じて、各々設定する。右左折以外物標検出領域ＡOB1は、図２に示す右左折以外物標検出領域設定ルーチンに従って設定される。一方、交差点進入前右左折物標検出領域ＡOB2は、図３Ａに示す交差点進入前右左折物標検出領域設定ルーチンに従って設定され、又、交差点進入後右左折物標検出領域ＡOB2'は図３Ｂに示す交差点進入後右左折物標検出領域設定ルーチンに従って設定される。

先ず、図２に示す右左折以外（直線路、カーブ路等）物標検出領域設定ルーチンについて説明する。このルーチンでは、ステップＳ１で、自車両Ｍが走行している現在の車線の車線幅（走行車線幅）ＷLINEを読込む。この走行車線幅ＷLINEは、ロケータユニット１１の高精度道路地図データベース１３に格納されている情報から取得する。或いは、カメラユニット２１で撮像した自車両Ｍ前方の走行環境から走行車線幅ＷLINEを取得するようにしても良い。

次いで、ステップＳ２へ進み、右側停車幅Ｗrstを算出し（Ｗrst←ＷLINE／２）、ステップＳ３で左側停車幅Ｗlstを算出する（Ｗlst←ＷLINE／２）。すなわち、図７に示すように、この右側停車幅Ｗrstと左側停車幅Ｗlstとは、目標進行路として設定されている走行車線幅ＷLINEの中央（車線幅中央）を基準とし、その左右の道路幅（ＷLINE／２）で設定される。この左右の停車幅Ｗlst，Ｗrstは、この領域で対象物標ＯＢを検出した場合、後述する走行制御演算部２２ｂにおいて、自車両Ｍを対象物標ＯＢの手前で停車させる停車制御が実行される。

その後、ステップＳ４で、走行車線の右側に、隣接車線（右側隣接車線）が検出されている否かを調べる。この右側隣接車線の有無は、ロケータユニット１１の高精度道路地図データベース１３に格納されている情報、或いは、カメラユニット２１で撮像した自車両Ｍ前方の走行環境から取得する。

そして、右側隣接車線が検出されている場合はステップＳ５へ進む。又、自車両Ｍが右端の車線を走行し、或いは片側一車線の道路を走行しており、従って、右側隣接車線が検出されていない場合は、ステップＳ６へ分岐する。

ステップＳ５へ進むと、右側減速幅Ｗrdcを次式から算出して、ステップＳ７へ進む。
Ｗrdc←Ｗrst＋Ｗr
ここで、Ｗrは右側隣接車線の車線幅である。

又、ステップＳ６へ分岐すると右側減速幅Ｗrdcを次式から算出して、ステップＳ７へ進む。
Ｗrdc←Ｗrst＋Ｗi0
ここで、ＷiOは減速領域を設定する初期拡幅量（オフセット量）であり、隣接車線がないため比較的狭い値（例えば、0.3～0.5[m]）に設定されている。

次いで、ステップＳ５、或いはステップＳ６からステップＳ７へ進むと、走行車線の左側に、隣接車線（左側隣接車線）が検出されているか否かを調べる。左側隣接車線が検出されている場合はステップＳ８へ進む。又、自車両Ｍが左端の車線を走行し、或いは片側一車線の道路を走行しており、従って、左側車線が検出されていない場合は、ステップＳ９へ分岐する。

ステップＳ８へ進むと、左側減速幅Ｗldcを次式から算出して、ステップＳ１０へ進む。
Ｗldc←Ｗlst＋Ｗl
ここで、Ｗlは左側隣接車線の車線幅である。

又、ステップＳ９へ分岐すると左側減速幅Ｗldcを次式から算出して、ステップＳ１０へ進む。
Ｗldc←Ｗlst＋Ｗi0

ステップＳ５或いはＳ６で算出する各側減速幅Ｗrdcの領域、ステップＳ８或いはＳ９で算出するＷldcの領域で対象物標ＯＢを検出した場合、自動運転制御ユニット２２は後述する走行制御演算部２２ｂにおいて、自車両Ｍが対象物標ＯＢの脇を徐行運転により通過させるための目標減速度を設定求める。

例えば、片側一車線の場合、図８に示すように、走行車線の両側に隣接車線がないため、走行車線幅ＷLINEを3.5[m]とした場合、左右の停車幅Ｗlst，Ｗrstは共に、1.75[m]となり、従って、各側減速幅Ｗrdc，Ｗldcは、1.75＋Wi0[m]となる。又、図９に示すように、片側二車線以上の道路で、自車両Ｍが左端の走行車線を走行している場合、右側減速幅Ｗrdcは1.75＋Ｗr[m］、左側減速幅Ｗldcは1.75＋Ｗi0[m]となる。更に、図１０に示すように、例えば、片側３車線の中央を走行車線として自車両Ｍが走行している場合、左右に隣接車線があるため、右側減速幅Ｗrdcは1.75＋Ｗr[m］、左側減速幅Ｗldcは1.75＋Ｗl[m]となる。

次いで、ステップＳ８或いはステップＳ９からステップＳ１０へ進むと、左右停車領域Ａlst，Ａrstを設定する。図８～図１０に示すように、左右停車領域Ａlst，Ａrstは、左右の停車幅Ｗlst，Ｗrstと自車両Ｍから予め設定されている進行路長Ｌｍとで囲まれた領域である。尚、上述したステップＳ２，Ｓ３、Ｓ１０、後述するステップＳ２２Ａ，Ｓ２３Ａ，Ｓ２６Ａ、及びステップＳ２２Ｂ，Ｓ２３Ｂ，Ｓ２６Ｂでの処理が、本発明の停車領域設定部に対応している。

そして、ステップＳ１１へ進むと、左右減速領域Ａldc，Ａrdcを設定してルーチンを抜ける。尚、上述したステップＳ５，Ｓ６，Ｓ８，Ｓ９，Ｓ１１、後述するステップＳ２４Ａ，Ｓ２５Ａ，Ｓ２７、及びステップＳ２４Ｂ，Ｓ２５Ｂ，Ｓ２７Ｂでの処理が、本発明の減速領域設定部に対応している。

図８～図１０に示すように、左右減速領域Ａldc，Ａrdcは、左右の停車幅Ｗlst，Ｗrstと自車両Ｍから予め設定されている進行路長Ｌｍとで囲まれた領域であって、ステップＳ１０で設定した左右停車領域Ａlst，Ａrstとの重複領域を除いた領域、すなわち、走行車線幅ＷLINEの両隣に設定される。

尚、この左右停車領域Ａlst，Ａrstと左右減速領域Ａldc，Ａrdcとで、右左折以外物標検出領域ＡOB1が構成される。この右左折以外物標検出領域ＡOB1は、後述する走行制御ルーチンにおいて、目標進行路が交差点を右折或いは左折する以外の方向（直進、カーブ等）へ進行する場合に設定されている場合に適用される。

ところで、図１２や図１３に示すように、自車両Ｍの目標進行路が直進方向に設定されている場合、目標進行路と自車両Ｍが向いている方向とは常にほぼ一致している。従って、走行車線幅ＷLINEと同じ幅で停車領域Ａlst，Ａrstを設定すれば、自車両Ｍの前方に対象物標ＯＢを検出した場合は、後述する自動停車制御が実行されるため、自車両Ｍを対象物標ＯＢの手前で安全に停車させることができる。

又、この停車領域Ａlstの左側に初期拡幅量Ｗi0で左減速領域Ａldcを設定したので、左減速領域Ａldcに対象物標（自転車、歩行者）ＯＢを検出した場合、自車両Ｍを停車させることなく徐行運転で通過させることができる。尚、左減速領域Ａldcを初期拡幅量Ｗi0で設定することで、自車両Ｍから横方向に離れた位置を移動する対象物標ＯＢを通過する際において不必要に減速されてしまうことを防止することができる。

これに対し、自車両Ｍの右側は、道路が片側二車線以上であれば隣接車線、片側一車線であれば対向車線であり、自車両Ｍが走行していれば、対象物標（自転車、歩行者）ＯＢが通過する確率は低い。しかし、図１２に示すように、隣接車線に故障車等の停車車両Ｐがあれば、この停車車両Ｐに乗車している乗員が、自車両Ｍの走行車線側へ飛び出してくる可能性がある。従って、停車領域Ａrstの右側に右減速領域Ａrdcを隣接車線幅Ｗrで設定することで、この右減速領域Ａrdcに対象物標（乗員）ＯＢが検出された場合には自車両Ｍを徐行運転で通過させることができる。

更に、物標検出領域設定部２２ａは、交差点に進入する前の右左折物標検出領域ＡOB2を、図３Ａに示す交差点進入前左折時物標検出領域設定ルーチンに従って設定する。このルーチンでは、先ず、ステップＳ２１Ａ～Ｓ２３Ａで、上述したステップＳ１～Ｓ３と同様、走行車線幅ＷLINEに基づいて左右側停車幅を算出する（Ｗlst←ＷLINE／２，Ｗrst←ＷLINE／２）。

その後、ステップＳ２４Ａへ進み、右側減速幅Ｗrdcを、右側停車幅Ｗrstと右側隣接車線幅Ｗrに基づいて算出する（Ｗrdc←Ｗrst＋Ｗr）。尚、右折時の右側隣接車線幅Ｗrは、走行車線幅ＷLINEを適用する。

その後、ステップＳ２５Ａへ進み、左側減速幅Ｗldcを、左側停車幅Ｗlstと予め設定されている初期拡幅量（オフセット量）Ｗi0とに基づき算出する（Ｗldc←ＷlＬst＋Ｗi0）。

自動運転により自車両Ｍが交差点を右折、或いは左折すべく交差点に進入する際に、左右の減速幅Ｗldc，Ｗrdcの領域で対象物標ＯＢを検出した場合、後述する走行制御演算部２２ｂにおいて、自車両Ｍが対象物標ＯＢの近傍を徐行運転で通過させるための目標減速度を設定する。

その後、ステップＳ２６Ａへ進むと、右左折における交差点進入前の左右停車領域Ａlst，Ａrstを設定する。図１１Ａに示すように、左右停車領域Ａlst，Ａrstは、左右の停車幅Ｗlst，Ｗrstと自車両Ｍから予め設定されている進行路長Ｌｍとで囲まれた領域である。

次いで、ステップＳ２７Ａへ進むと、左右減速領域Ａldc，Ａrdcを設定してルーチンを抜ける。図１１Ａに示すように、左右減速領域Ａldc，Ａrdcは、左右の減速幅Ｗldc，Ｗrdcと自車両Ｍ前方の予め設定されている進行路長Ｌｍで囲まれた領域であって、ステップＳ２６Ａで設定した左右停車領域Ａlst，Ａrstとの重複領域を除いた領域である。

従って、左減速領域Ａldcは走行車線幅ＷLINEの左隣に初期拡幅量Ｗi0の幅で設定される。一方、右減速領域Ａrdcは、走行車線幅ＷLINEの右脇に右側隣接車線幅Ｗrの幅で設定される。尚、この左右停車領域Ａlst，Ａrstと左右減速領域Ａldc，Ａrdcとで、交差点進入前の右左折物標検出領域ＡOB2が構成される。

ところで、図１４Ａに示すように、自車両Ｍの目標進行路が交差点から左折する方向に設定されている場合、右左折物標検出領域ＡOB2は、交差点手前の走行車線から、目標進行路に沿って左折方向の走行車線側に設定される。従って、例えば、図１４Ａに示すように、左折先の対向車線側の歩道から対象物標（歩行者）ＯＢが横断歩道を横断している場合、自車両Ｍの前方に設定された右左折物標検出領域ＡOB2の右減速領域Ａrdcで当該対象物標（歩行者）ＯＢを検出した場合、自動運転制御ユニット２２は、減速制御を実行する。

一方、図１４Ａに示すように、左折先の走行車線に設定された左右停車領域Ａlst，Ａrstで横断歩道を左から右方向へ移動する対象物標（自転車）ＯＢを検出した場合、自動運転制御ユニット２２は、停止制御を実行する。

この場合、従来のように、右停車領域Ａrstの隣に右減速領域Ａrdcが設定されていないとすると、対象物標（歩行者）ＯＢが左右停車領域Ａlst，Ａrstで捕捉されないので、自車両Ｍは徐行することなく対象物標（歩行者）ＯＢの脇を通過することになる。しかし、運転者は左折先の対象物標（歩行者）ＯＢを認識しているため、対象物標（歩行者）ＯＢが自車両Ｍに接近するに際し、当該自車両Ｍが果たして停車するか否か不安になる。

これに対し、本実施形態では、右停車領域Ａrstの右隣に右減速領域Ａrdcが設定されているため、対象物標（歩行者）ＯＢを右減速領域Ａrdcで検出した場合、減速制御により徐行運転がなされるので、運転者に不安感を与えることがない。

一方、図１４Ａに示すように、右左折物標検出領域ＡOB2で設定する左減速領域Ａldcは、左停車領域Ａlstの隣に初期拡幅量Ｗi0の幅で一律に設定されている。そのため、歩道に存在する物標（歩行者、自転車等）を制御対象物標ＯＢと誤認し、不必要に減速制御が実行されてしまうことを防止することができる。

次に、交差点進入後右左折物標検出領域ＡOB2'の設定について、図３Ｂに示すルーチンに従って説明する。

このルーチンでは、先ず、ステップＳ２１Ｂで、自車両Ｍが走行している現在の車線の車線幅（走行車線幅）ＷLINEを読込み、ステップＳ２２Ｂへ進み、右側停車幅Ｗrstを、次式から算出する。
Ｗrst←（ＷLINE／２）＋Ｗi1
ここで、Ｗi1は第1拡幅量（オフセット量）である。従って、右側停車幅Ｗrstは、左側停車幅Ｗlstに対して、第１拡幅幅Ｗi1の分だけ広く設定される。

尚、この第1第1拡幅量Ｗi1、初期拡幅量Ｗi0、及び後述する第２拡幅量Ｗi2は、Ｗi2＞Ｗi1＞Ｗi0の関係を有しており、第２拡幅量Ｗi2は自車両Ｍの走行車線に隣接する車線の幅よりも広く設定されている。因みに、本実施形態では、Ｗi1＝１[m]、Ｗi2＝５[m]程度に設定されている。

次いで、ステップＳ２３Ｂへ進み、左側停車幅Ｗlstを算出し（Ｗlst←ＷLINE／２）、ステップＳ２４Ｂへすすむ。ステップＳ２４Ｂでは、右側減速幅Ｗrdcを、右側停車幅Ｗrstと第２拡幅幅Ｗi2に基づいて算出する（Ｗrdc←Ｗrst＋Ｗi2）。従って、この右側減速幅Ｗrdcは、交差点進入前に設定する右側減速幅Ｗrdcよりも広く設定される（図１１Ａ、図１１Ｂ参照）。その後、ステップＳ２５Ｂへ進み、左側減速幅Ｗldcを、左側停車幅Ｗlstと初期拡幅量Ｗi0とに基づき算出する（Ｗldc←Ｗlst＋Ｗi0）。

自動運転により自車両Ｍが交差点を右折、或いは左折すべく交差点に進入した場合、交差進入前より、右折、或いは左折先の横断歩道により近づくため、右側減速幅Ｗrdcを広く設定することで、対象物標ＯＢを検出した際に、早期に減速制御を実行させることがで

その後、ステップＳ２６Ｂへ進むと、交差点進入後の左右停車領域Ａlst，Ａrstを設定する。図１１Ｂに示すように、左右停車領域Ａlst，Ａrstは、左右の停車幅Ｗlst，Ｗrstと自車両Ｍから予め前方に設定されている進行路長Ｌｍとで囲まれた領域となる。

次いで、ステップＳ２７Ｂへ進むと、左右減速領域Ａldc，Ａrdcを設定してルーチンを抜ける。図１１Ｂに示すように、左右減速領域Ａldc，Ａrdcは、左右の減速幅Ｗldc，Ｗrdcと自車両Ｍ前方の予め設定されている進行路長Ｌｍで囲まれた領域であって、ステップＳ２６Ｂで設定した左右停車領域Ａlst，Ａrstとの重複領域を除いた領域であり、左減速領域Ａldcは走行車線幅ＷLINEの左脇に初期拡幅量Ｗi0の幅で設定される。一方、右減速領域Ａrdcは、走行車線幅ＷLINEの右脇から第１拡幅幅Ｗi1だけ移動させた位置であって、差分（Ｗi2－Ｗi1）の幅で設定される。尚、この左右停車領域Ａlst，Ａrstと左右減速領域Ａldc，Ａrdcとで、交差点進入後の右左折物標検出領域ＡOB2'が構成される。

ところで、図１４Ｂに示すように、自車両Ｍが交差点から左折しようとする場合、左折先の横断歩道を移動する物標ＯＢを検出した際に、先ず左右減速領域Ａrdc，Ａrdcで、当該物標ＯＢが検出することで、自動運転制御ユニット２２は、早期に減速制御を実行させることができる。

又、図１４Ｂに示すように、左折先の走行車線に設定された左右停車領域Ａlst，Ａrstで横断歩道を移動する対象物標（歩行者、自転車等）ＯＢを検出した場合、自動運転制御ユニット２２は、停止制御を実行する。

この交差点進入後に設定する物標検出領域ＡOB2'は、自車両Ｍが左折、或いは右折を完了させて、自車両Ｍの向きが左折先、或いは右折先に設定されている目標進行路と一致すると、後述する走行制御ルーチンでは、物標検出領域ＡOBを右左折物標検出領域ＡOB2'から右左折以外物標検出領域ＡOB1に切換える。

従って、右左折物標検出領域ＡOB2は、後述するように、自車両Ｍの所定前方（Ｌｍ＋α）で交差点が検出されたときから交差点に進入するまでの間だけ設定される。そして、自車両Ｍが交差点に進入すると、右左折物標検出領域ＡOB2'が自車両Ｍの左折、或いは右折が完了するまでの間だけ設定される。

又、右左折物標検出領域ＡOB2，ＡOB2'を、自車両Ｍが交差点を右折する際に設定すると、図１５Ａ、図１５Ｂに示すように、右折先の走行車線側の歩道から横断歩道を渡ろうとしている対象物標（歩行者）ＯＢは、先ず、右減速領域Ａrdcで検出されて減速制御が実行され、次いで、当該対象物標（歩行者）ＯＢは右停車領域Ａrstで検出されて停車制御が実行される。一方、右折先の横断歩道を、対向車線側の歩道から対象物標（自転車）ＯＢが横断しようとしている場合は、先ず、右減速領域Ａrdcで対象物標（自転車）ＯＢが検出されて減速制御が実行され、次いで、この対象物標（自転車）ＯＢが右停車領域Ａrstで検出されて停車制御が実行される。

従って、自動運転制御ユニット２２が、右折先の横断歩道を横断しようとする対象物標ＯＢを検出した場合、先ず、減速制御が実行され、次いで、停車制御が実行される。そのため、運転者が対象物標ＯＢを認識しているにも関わらず、減速制御が開始されないという不安感を当該運転者に与えることがない。同様に、横断歩道を横断する対象物標（歩行者、自転車）ＯＢも自車両Ｍの減速を認識することで、安心感を得ることができる。

上述した物標検出領域設定部２２ａで設定した右左折以外物標検出領域ＡOB1と右左折物標検出領域ＡOB2，ＡOB2'とは、走行制御演算部２２ｂで読込まれる。

この走行制御演算部２２ｂでは、交差点で自車両Ｍが右左折する場合、交差点進入前は右左折物標検出領域ＡOB2を読込み、交差点進入後は右左折物標検出領域ＡOB2'を読込む。又、それ以外では右左折以外物標検出領域ＡOB1が読込まれる。そして、走行制御演算部２２ｂでは、読込んだ物標検出領域ＡOB1、ＡOB2或いはＡOB2'に対象物標ＯＢを検出した場合に走行制御を実行する。

この走行制御演算部２２ｂで実行する自車両Ｍの走行制御は、具体的には、図４に示す走行制御ルーチンに従って行われる。このルーチンでは、先ず、ステップＳ３１で、地図ロケータ演算部１２の目標進行路設定演算部１２ｃで設定した目標進行路の上述した進行路長Ｌｍに数[m]～数十[m]の前方長αを更に加算した区間（Ｌｍ＋α）に交差点が検出されているか否かを調べる。交差点が検出されているか否かは、カメラユニット２１の前方走行環境認識部２１ｄで認識した前方の走行環境に基づいて取得する。或いは、交差点は道路地図上の静的情報であるため道路地図情報取得部１２ｂで取得した道路地図情報から検出するようにしても良い。

そして、例えば、図１２に示すように目標進行路が直進路上に設定されており、進行路長Ｌｍに数[m]～数十[m]の前方長を加算した区間に交差点が検出されていない場合は、ステップＳ３４へジャンプする。又、交差点が検出された場合は、ステップＳ３２へ進む。

ステップＳ３２へ進むと、目標進行路設定演算部１２ｃで設定した目標進行路が、ステップＳ３１で検出した交差点を右折、或いは左折する方向にあるか否かを調べる。そして、目標進行路が交差点を直進する方向へ設定されている場合は、ステップＳ３４へ進む。又、目標進行路が交差点を右折、或いは左折する方向へ設定されている場合は、ステップＳ３３へ分岐する

ステップＳ３１、或いはステップＳ３２からステップＳ３４へ進むと、物標検出領域ＡOBを、図２に示す右左折以外物標検出領域設定ルーチンで設定した右左折以外物標検出領域ＡOB1で設定してステップＳ３７へ進む（ＡOB←ＡOB1）。

又、ステップＳ３３へ分岐すると、自車両Ｍは交差点手前、即ち交差点に進入前か交差点に進入した後かを、カメラユニット２１の前方走行環境認識部２１ｄで認識した前方の走行環境に基づいて調べる。或いは、道路地図情報取得部１２ｂで取得した道路地図情報に自車位置をマッピングさせて検出する。

そして、自車両Ｍが交差点手前を走行していると判定した場合は、ステップＳ３５へ分岐する。又、自車両Ｍが交差点に進入していると判定した場合は、ステップＳ３６へ分岐する。

ステップＳ３５へ進むと、物標検出領域ＡOBを、図３Ａに示す交差点進入前右左折物標検出領域設定ルーチンで設定した右左折物標検出領域ＡOB2で設定して、ステップＳ３７へ進む（ＡOB←ＡOB2）。

一方、ステップＳ３６へ分岐すると、物標検出領域ＡOBを、図３Ｂに示す交差点進入後右左折物標検出領域設定ルーチンで設定した右左折物標検出領域ＡOB2'で設定して、ステップＳ３７へ進む（ＡOB←ＡOB2'）。

ステップＳ３４～Ｓ３６の何れかから、ステップＳ３７へ進むと、物標検出領域ＡOBに対象物標（歩行者、自転車）ＯＢが検出されているか否かを、カメラユニット２１の前方走行環境認識部２１ｄで認識した前方の走行環境に基づいて判定する。そして、対象物標ＯＢが検出されている場合は、ステップＳ３８へ進む。又、対象物標ＯＢが検出されていない場合は、ルーチンを抜ける。

ステップＳ３８へ進むと、対象物標ＯＢが左右の停車領域Ａlst，Ａrstの少なくとも一方で検出されているか否かを調べる。そして、停車領域Ａlst，Ａrstの少なくとも一方で検出されていると判定した場合は、ステップＳ３９へ進み、停車目標車速Ｖtgt_stを算出する。又、ステップＳ３８において、対象物標ＯＢが左右の停車領域Ａlst，Ａrstの何れでも検出されていないと判定した場合は、対象物標ＯＢは減速領域Ａldc，Ａrdcにあり、自車両Ｍを停車させることなく徐行で通過させることができると判定し、ステップＳ４０へ分岐して減速目標車速Ｖtgt_dcを算出する。

上述したステップＳ３９で算出する停車目標車速Ｖtgt_stは、図５に示す停車目標車速算出サブルーチンで求められる。このサブルーチンでは、先ず、ステップＳ５１で、上述した前方走行環境認識部２１ｄで認識した自車両Ｍ前方の対象物標ＯＢまでの距離（物間距離）Ｌob（但し、Ｌob≦Ｌｍ）が予め設定した停車距離Ｌst（２～３[m]）よりも長いか否かを調べる。そして、物間距離Ｌobが停車距離Ｌstよりも長いと判定した場合（Ｌob＞Ｌst）、ステップＳ５２へ進む。一方、ステップＳ５１で、物間距離Ｌobが停車距離Ｌst以内と判定した場合（Ｌob≦Ｖtgt）、ステップＳ５３へ分岐し、自車両Ｍを急停車させる、周知の緊急停車処理を実行してルーチンを抜ける。

又、ステップＳ５２へ進むと、次の（１）式に基づいて停車目標車速Ｖtgt_stを算出して、図４のステップ４１へ進む。

ここで、ｇ：重力加速度[m/S^２]、Ｇtgt：目標減速率（負の加速率）[%]、Ｖ0：現在の車速（初速）[Km/h]である。この（１）式は、現在の車速Ｖ0から（Ｌob－Ｌst）だけ移動したときに現在の車速Ｖ0が０[Km/h] となる停車目標車速Ｖtgt_stを演算周期毎に求めるものであり、目標減速率Ｇtgtは任意に設定できる固定値であっても良いが、車速Ｖ0に基づいて設定する可変値であってもよい。

尚、（ｇ・Ｇtgt）は要求減速度（負の加速度）であり、ａ＝ｇ・Ｇtgtで表すと、上述した（１）式は、Ｖtgt_stをＶ、（Ｌob－Ｌst）を走行距離ｘとした場合、
２ａｘ＝Ｖ^２－Ｖ0^２
の一般式となる。

そして、図４のステップＳ４１へ進むと、前述のステップＳ５２で算出した停車目標車速Ｖtgt_stで目標車速Ｖtgtをセットして（Ｖtgt←Ｖtgt_st）、ステップＳ４３へ進む。尚、ステップＳ３９，Ｓ４１での処理が、本発明の停車制御部に対応している。

又、ステップＳ３８からステップＳ４０へ分岐すると、自車両Ｍを停車させることなく、対象物標ＯＢの近傍を通過させるための減速目標車速Ｖtgt_dcを算出する。

この減速目標車速Ｖtgt_dcは、図６に示す減速目標車速算出サブルーチンで求められる。このサブルーチンでは、先ず、ステップＳ６１で、減速目標車速Ｖtgt_dcを次の（２）式より算出する。
Ｖtgt_dc＝Ｖα－Ｖsub …（２）

ここで、Ｖαは走行路毎に設定された静的な設定車速であり、直進路では当該道路に定められている制限速度、交差点を右折或いは左折する場合は、予め設定されている通過速度（例えば、２０[Km/h]）である。又、Ｖsubは、自車両Ｍが対象物標ＯＢの近傍を安全に通過するための減速量であり、１０[Km/h]等の固定値であっても良いが、設定車速Ｖα毎に設定されている可変値であっても良い。

次いで、ステップＳ６２へ進み、減速目標車速Ｖtgt_dcと、徐行速度Ｖslとを比較する。この徐行速度Ｖslは対象物標ＯＢの脇を安全に通過することのできる下限リミッタ値であり、５～１０[Km/h]等、予め設定されている固定値である。

そして、Ｖtgt_dc≧Ｖslの場合は、そのまま、図４のステップＳ４２へ進む。一方、Ｖtgt_dc＜Ｖslの場合は、ステップＳ６３へ進み、減速目標車速Ｖtgt_dcを徐行速度Ｖslで設定した後（Ｖtgt_dc←Ｖsl）、図４のステップＳ４２へ進む。図４のステップＳ４２では、前述のステップＳ６３で算出した減速目標車速Ｖtgt_dcで目標車速Ｖtgtをセットして（Ｖtgt←Ｖtgt_dc）、ステップＳ４３へ進む。尚、ステップＳ４０，Ｓ４２での処理が、本発明の減速制御部に対応している。

ステップＳ４３へ進むと、ステップＳ４１、或いはステップＳ４２で設定した目標車速Ｖtgtを出力してルーチンを抜ける。

走行制御演算部２２ｂは、自車両状態センサ１６に設けられている車速センサで検出した自車速と、走行制御ルーチンで求めた目標車速Ｖtgtとを比較し、自車速が目標車速Ｖtgtに収まるように、加減速制御部３３へ制御信号を出力して、駆動源（エンジンやモータ）の出力を制御する。又、駆動源の出力を制御しても、自車速を目標車速Ｖtgtまで減速させることが困難と判定した場合は、ブレーキ制御部３２に制動信号を出力して、ブレーキを強制的に作動させ、自車速を目標車速Ｖtgtまで減速させる。

このように、本実施形態によれば、自車両Ｍの前方に、走行車線幅ＷLINEに基づき、走行車線の中央を挟んで左右に停車領域Ａlst，Ａrstを設定し、その両隣に減速領域Ａldc，Ａrdcを設定したので、自車両Ｍが交差点を右折、或いは左折するに際し、右折先、或いは左折先の横断歩道に、停車領域Ａlst，Ａrstで歩行者や自転車等の対象物標ＯＢを検出した場合には、自動的に停車する。又、減速領域Ａldc，Ａrdcで対象物標ＯＢを検出した場合、自車両Ｍは安全な速度で対象物標ＯＢの近傍を通過することができる。その結果、自車両Ｍの車速が適切に制御され、運転者に与える不安感や違和感を軽減させることができる。

更に、右折、或いは左折時に設定する停車領域Ａlst，Ａrstは、交差点進入後の右停車領域Ａrstの停車幅Ｗrstを、交差点進入前の左側停車幅Ｗlstよりも広く設定したので、横断歩道を右から左へ横断する対象物標ＯＢを早い段階で検出して停車制御が実行される。そのため、当該対象物標ＯＢに安心感を与えることができる。

又、本実施形態では、右折、或いは左折時に設定する減速領域Ａldc，Ａrdcは、右減速領域Ａrdcの右側減速幅Ｗrdcを左減速領域Ａldcの左側減速幅Ｗldcよりも広く設定した。従って、左折時には、自車両Ｍの向きが次第に左折先の車線に向く直前まで横断歩道を右から左方向、すなわち自車両Ｍに近づく方向へ接近していても、対象物標ＯＢが右減速領域Ａrdcで素早く検出され、早期に減速制御が実行される。そのため、自車両Ｍの乗員と対象物標ＯＢとの双方に安心感を与えることができる。又、右折に自車両Ｍは右旋回するので、右減速領域Ａrdcで右折先の横断歩道を横断しようとする対象物標ＯＢを素早く検出することで、減速制御が実行される。そのため、横断歩道を横断する対象物標ＯＢに安心感を与えることができる。

尚、本発明による運転支援装置は、上述した自動運転の機能に適用する場合に限らず、衝突被害軽減ブレーキ（AEBS:Advanced Emergency Braking System）の機能として適用するようにしても良い。

１…運転支援装置、
１１…ロケータユニット、
１２…地図ロケータ演算部、
１２ａ…自車位置推定演算部、
１２ｂ…道路地図情報取得部、
１２ｃ…目標進行路設定演算部、
１３…高精度道路地図データベース、
１４…ＧＮＳＳ受信機、
１５…目的地情報入力装置、
１６…自車両状態センサ、
２１…カメラユニット、
２１ａ…メインカメラ、
２１ｂ…サブカメラ、
２１ｃ…画像処理ユニット（ＩＰＵ）、
２１ｄ…前方走行環境認識部、
２２…自動運転制御ユニット、
２２ａ…物標検出領域設定部、
２２ｂ…走行制御演算部、
３１…操舵制御部、
３２…ブレーキ制御部、
３３…加減速制御部、
３４…警報装置、
ＡOB…物標検出領域、
ＡOB1…右左折以外物標検出領域、
ＡOB2…交差点進入前右左折物標検出領域、
ＡOB2'…交差点進入後右左折物標検出領域、
Ａldc…左減速領域、
Ａlst…左停車領域、
Ａrdc…右減速領域、
Ａrst…右停車領域、
Ｇtgt…目標減速率、
Ｌob…物間距離、
Ｌst…停車距離、
Ｌｍ…進行路長、
Ｍ…自車両、
ＯＢ…対象物標、
Ｐ…停車車両、
Ｖ0…車速、
Ｖsl…徐行速度、
Ｖtgt_st…停車目標車速、
Ｖtgt_dc…減速目標車速、
Ｖtgt…目標車速、
Ｖα…設定車速、
ＷLINE…走行車線幅、
Ｗi0…初期拡幅量、
Ｗi1…第１拡幅量、
Ｗi2…第２拡幅量、
Ｗldc…左側減速幅、
Ｗlst…左側停車幅、
Ｗrdc…右側減速幅、
Ｗrst…右側停車幅、
Ｗl…左側隣接車線幅、
Ｗr…右側隣接車線幅、
ｘ…走行距離、
α…前方長

Claims (6)

1. 自車両前方の走行環境情報を取得する走行環境情報取得部と、
   前記走行環境情報取得部で取得した前記走行環境情報に基づき対象物標を認識する対象物標認識部と、
   前記自車両前方に前記対象物標認識部で認識した前記対象物標を検出する物標検出領域を設定する物標検出領域設定部と、
   前記物標検出領域設定部で設定した前記物標検出領域で前記対象物標を検出した場合、前記自車両の走行状態を制御する走行制御演算部と
   を備える運転支援装置において、
   前記物標検出領域設定部は、
   前記自車両前方に停車領域を設定する停車領域設定部と、
   前記停車領域設定部で設定した前記停車領域の左右に減速領域を設定する減速領域設定部とを有し、
   前記走行制御演算部は、
   前記対象物標認識部で認識した前記対象物標が、前記停車領域設定部で設定した前記停車領域で検出された場合、前記自車両を停車制御させる停車制御部と、
   前記対象物標認識部で認識した前記対象物標が、前記減速領域設定部で設定した前記減速領域で検出された場合、前記自車両を減速制御させる減速制御部と
   を有することを特徴とする運転支援装置。
2. 前記減速領域設定部で設定する前記減速領域の幅は、左側通行規制の道路では右側が左側よりも広く設定され、又右側通行規制の道路では左側が右側よりも広く設定される
   ことを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
3. 前記減速領域設定部で設定する前記減速領域は、前記左側通行規制の道路では右側の幅が右側に隣接する車線の車線幅よりも広く設定され、又前記右側通行規制の道路では左側の幅が左側に隣接する車線の車線幅よりも広く設定される
   ことを特徴とする請求項２記載の運転支援装置。
4. 前記停車領域設定部で設定する前記停車領域の幅は、前記自車両が走行する走行車線の車線幅に設定されていると共に、前記自車両の進行方向が右左折方向の場合、左側通行規制の道路では右側が前記走行車線から拡幅されて設定され、又右側通行規制の道路では左側が前記走行車線から拡幅されて設定される
   ことを特徴とする請求項１～３の何れか１項に記載の運転支援装置。
5. 前記減速領域設定部で設定する前記減速領域の幅は、該減速領域側に隣接車線が無い場合、予め設定された初期拡幅量で設定される
   ことを特徴とする請求項１～３の何れか１項に記載の運転支援装置。
6. 自車両前方の走行環境情報に基づき対象物標を認識し、
   前記対象物標を検出する物標検出領域を設定し、
   前記物標検出領域で前記対象物標を検出した場合、前記自車両の走行状態を制御する回路を備える運転支援装置において、
   前記回路は、更に、
   前記自車両前方に停車領域を設定し、前記停車領域の左右に減速領域を設定し、
   前記対象物標が前記停車領域で検出された場合は前記自車両を停車制御させ、
   前記対象物標が前記減速領域で検出された場合は前記自車両を減速制御させる
   ことを特徴とする運転支援装置。

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