JP2023087525A - 運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自車両が走行する車線を横断しようとする移動物標を移動途中でロストし、その後再び認識した場合であっても、運転者を慌てさせることなく停車できるようにする。【解決手段】運転支援装置１は、カメラユニット２１と物標検出領設定部２２ａと走行制御演算部２２ｂとを備え、物標検出領設定部２２ａはカメラユニット２１で取得した自車両Ｍ前方の走行環境情報基づき歩道上の移動物標ＯＢを認識し、走行制御演算部２２ｂは、自車両Ｍ前方の目標進行路が交差点の左折方向に設定されている場合、走行環境情報に基づき、交差点の左折側の歩道上に存在する移動物標ＯＢと移動物標ＯＢよりも自車両Ｍ側に立設する立体物Ｄとを認識し、移動物標ＯＢが立体物Ｄと重なってロストした場合、移動物標ＯＢを維持させるためのロスト保持時間を長く設定すると共に交差点を左折する際の通過速度をロスト保持時間に変更がない場合に設定する速度よりも小さい値に設定する。【選択図】図１

Description

本発明は、車道を横断しようとする移動物標が自車両との間の静止物標の陰に隠れてロストした場合であっても、当該移動物標のデータを保持するようにした運転支援装置に関する。

従来、運転者（操作者）が目的地をセットすると、現在地から目的地までの走行ルートを設定し、自動運転区間では、運転者に代わって自車両を自動的に走行させる運転支援装置が知られている。一般道路における自動運転による運転支援に際しては、カメラ等のセンシングデバイスにより自車両前方の走行環境を認識し、先行車の有無、信号機の灯色や矢印信号機の示している方向等を常時監視する。

そして、自車両の進行方向前方に先行車両が検出された場合は、先行車との車間距離、相対車速等に基づき自車速を所定に制御する。又、交差点に設置されている信号現示（灯色）が青色（青信号）の場合、或いは信号現示が赤色（赤信号）であっても矢印信号機の示す矢印方向が自車両の進行方向である場合には自車両を交差点に進入させ、直進、右左折等、走行ルートに沿って設定した目標進行路に沿って自車両を走行させる。

その際、例えば、特許文献１（特開２０１０－７９４２５号公報）に開示されているように、センシングデバイスからの情報に基づき、横断歩道を横断する歩行者等の移動物標を検出した場合、この移動物標の手前で自車両を自動的に停車させる技術も知られている。

又、自動運転においては、自車両が目標進行路に沿って走行している際に、当該走行車線を横断しようと歩道で待機する移動物標を検出した場合には、当該移動物標の手前で自車両を徐行させ、安全に停車できる速度で移動物標の前を通過させる制御を行う。

特開２０１０－７９４２５号公報

引用文献１に開示されているように、走行車線を横断しようとする移動物標は、自車両に搭載されている車載カメラ等のセンシングデバイスで検出するが、図１１Ａに示すように、自車両Ｍが移動物標ＯＢに接近するに従い、センシングデバイスから移動物標を認識する方向が次第に変化する。そのため、センシングデバイスが移動地点Ｐ０では移動物標ＯＢを認識していても、自車両Ｍと移動物標ＯＢとの間に電柱等立体物Ｄ１が存在している場合、自車両Ｍが地点Ｐ１～Ｐ２を通過する際には、移動物標ＯＢが立体物Ｄ１の陰に隠れるため、センシングデバイスの認識対象が立体物Ｄ１に切り替わる。

その結果、移動物標ＯＢはロストし、図１１Ｃに示すように、自車両Ｍが自動運転により左側通行規制の道路を左折しようとする際に、センシングデバイスが走行車線を横断しようとする移動物標ＯＢを再び検出した場合、自動運転は自車両Ｍを急停車させる。自車両Ｍが急停車すると、運転者を慌てさせ、不快感を覚えさせてしまう。

本発明は、自車両が走行する車線を横断しようとする移動物標を移動途中でロストし、その後、再び認識した場合であっても、運転者を慌てさせ、不快感を覚えさせることのない運転支援装置を提供することを目的とする。

本発明の一態様は、自車両前方の走行環境情報を取得する走行環境情報取得部と、前記自車両の前方に設定した自動運転のための目標進行路を設定する目標進行路設定部と、前記走行環境情報に基づき歩道上の移動物標及び静止物標を認識する物標認識部と、前記自車両前方に前記移動物標を検出する物標検出領域を設定する物標検出領域設定部と、前記物標検出領域で前記移動物標を検出した場合、前記自車両の走行状態を制御する走行制御演算部とを備える運転支援装置において、前記走行制御演算部は、急曲率進入前制御部と急曲率通過制御部とを備え、前記急曲率通過制御部は、前記目標進行路の急曲率で変化している曲率位置に対応する歩道上の前記移動物標が、前記自車両の移動により該移動物標よりも該自車両側にある前記静止物標と重なり該移動物標がロストしたか否かを判定するロスト判定部と、前記移動物標がロストしたと判定した場合、該移動物標のデータを保持させるためのロスト保持時間を長く設定するロスト保持時間設定部とを備え、前記急曲率通過制御部は、前記ロスト保持時間が長く設定されている場合、前記目標進行路の急曲率位置を通過させる際の通過速度を前記ロスト保持時間に変更がない場合に設定する速度よりも小さい値に設定する通過速度設定部を備える。

本発明の一態様は、自車両前方の走行環境情報を取得し、前記自車両の前方に設定した自動運転のための目標進行路を設定し、前記走行環境情報に基づき歩道上の移動物標及び静止物標を認識し、前記自車両前方に前記移動物標を検出する物標検出領域を設定し、前記物標検出領域で前記移動物標を検出した場合、前記自車両の走行状態を制御する回路を備える運転支援装置において、前記回路は、更に、前記目標進行路の急曲率で変化している曲率位置に対応する歩道上の前記移動物標が、前記自車両の移動により該移動物標よりも該自車両側にある前記静止物標と重なり該移動物標がロストしたか否かを判定し、前記移動物標がロストしたと判定した場合、該移動物標のデータを保持させるためのロスト保持時間を長く設定すると共に前記目標進行路の急曲率位置を通過させる際の通過速度を前記ロスト保持時間に変更がない場合に設定する速度よりも小さい値に設定する。

本発明によれば、走行環境情報に基づき目標進行路の急曲率で変化する曲率位置に対応する歩道上の移動物標と、この移動物標よりも自車両側にある静止物標とを認識し、自車両の移動により移動物標がそれよりも手前の静止物標と重なって移動物標がロストしたか否かを判定し、移動物標がロストしたと判定した場合、移動物標のデータを保持させるためのロスト保持時間を長く設定すると共に、目標進行路の急曲率で変化する曲率位置を通過させる際の通過速度を前記ロスト保持時間に変更がない場合に設定する速度よりも小さい値に設定されるので、自車両が走行する車線を横断しようとする移動物標を移動途中にロストし、その後、再び認識した場合であっても、運転者を慌てさせたり、不快感を覚えさせたりすることがない。

運転支援装置の概略構成図 移動物標検出領域設定ルーチンを示すフローチャート 交差点急カーブ走行制御ルーチンを示すフローチャート 交差点急カーブ進入前制御ルーチンを示すフローチャート 交差点急カーブ通過制御ルーチンを示すフローチャート 移動物標検知時制御ルーチンを示すフローチャート 交差点急カーブ通過後制御ルーチンを示すフローチャート センシングデバイスが走行車線を横断しようとする移動物標を認識した状態を示す俯瞰図 センシングデバイスが走行車線を横断しようとする移動物標を一時ロストした状態を示す俯瞰図 センシングデバイスが走行車線を横断しようとする移動物標を再度認識した状態を示す俯瞰図 走行車線を横断しようとする移動物標を認識した状態を示すカメラ画像 走行車線を横断しようとする移動物標をロストした状態を示すカメラ画像 走行車線を横断しようとする移動物標を再度認識した状態を示すカメラ画像 右側に隣接車線を有する走行車線に設定する移動物標検出領域を示す俯瞰図 交差点手前で走行車線を横断しようとする移動物標を認識した状態を示す俯瞰図 走行車線を横断しようとする移動物標をロストした状態を示す俯瞰図 走行車線を横断しようとする移動物標を再度認識した状態を示す俯瞰図 急カーブの走行車線を横断しようとする移動物標をロストした状態を示す俯瞰図

以下、図面に基づいて本発明の一実施形態を説明する。尚、本実施形態では左側通行規制の道路を前提に説明する。従って、右側通行規制の場合は、左右を逆に読み替えて適用する。

図１に示す運転支援装置１は、自車両Ｍ（図８Ａ～図８Ｃ等参照）に搭載されている。この運転支援装置１は、ロケータユニット１１と走行環境情報取得部としてのカメラユニット２１と自動運転制御ユニット２２とを備えている。

ロケータユニット１１は、道路地図上の自車両Ｍの位置（自車位置）を推定すると共に、自車位置周辺の道路地図データを取得する。又、カメラユニット２１は自車両Ｍの前方の走行環境情報を取得して、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を区画する区画線、道路形状、横断歩道、先行車、及び歩行者や自転車等の移動物標を認識すると共に、区画線中央の道路曲率、先行車両との車間距離及び相対速度等を求める。

ロケータユニット１１は、地図ロケータ演算部１２と高精度道路地図データベース１３とを有している。この地図ロケータ演算部１２、後述する前方走行環境認識部２１ｄ及び自動運転制御ユニット２２は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、書き換え可能な不揮発性メモリ（フラッシュメモリ又はＥＥＰＲＯＭ）、及び周辺機器を備えるマイクロコントローラで構成されている。ＲＯＭにはＣＰＵにおいて各処理を実行させるために必要なプログラムや固定データ等が記憶されている。又、ＲＡＭはＣＰＵのワークエリアとして提供され、ＣＰＵでの各種データが一時記憶される。尚、ＣＰＵはＭＰＵ（Microprocessor）、プロセッサとも呼ばれている。又、ＣＰＵに代えてＧＰＵ（Graphics Processing Unit）やＧＳＰ(Graph Streaming Processor)を用いても良い。或いはＣＰＵとＧＰＵとＧＳＰとを選択的に組み合わせて用いても良い。

又、地図ロケータ演算部１２の入力側に、ＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite System / 全球測位衛星システム)受信機１４、及び目的地情報入力装置１５が接続されている。ＧＮＳＳ受信機１４は複数の測位衛星から発信される測位信号を受信する。又、目的地情報入力装置１５は、操作者である運転者が目的地情報（住所、電話番号、モニタに表示された登録一覧からの選択等）を入力すると、対応する位置座標（緯度、経度）を取得し、この位置座標を目的地として設定する。

地図ロケータ演算部１２は、自車位置推定演算部１２ａ、道路地図情報取得部１２ｂ、目標進行路設定部としての目標進行路設定演算部１２ｃを備えている。自車位置推定演算部１２ａは、ＧＮＳＳ受信機１４で受信した測位信号に基づき自車両Ｍの位置情報である位置座標（緯度、経度）を取得する。

道路地図情報取得部１２ｂは、自車両Ｍの位置座標と目的地情報入力装置１５で設定した目的地の位置座標（緯度、経度）とを、高精度道路地図データベース１３に記憶されている道路地図上にマップマッチングする。そして、両位置を特定し、現在の自車位置から目的地周辺の道路地図情報を目標進行路設定演算部１２ｃに送信する。この高精度道路地図データベース１３はＨＤＤ等の大容量記憶媒体であり、高精度な道路地図情報（ダイナミックマップ）が記憶されている。この高精度道路地図情報は、自動運転を行う際に必要とする車線データ（車線幅データ、車線中央位置座標データ、車線の進行方位角データ、制限速度等）を保有している。

目標進行路設定演算部１２ｃは、先ず、道路地図情報取得部１２ｂでマップマッチングした現在位置と目的地とを結ぶ走行ルートを道路地図上に作成する。次いで、この走行ルート上に、自車両Ｍを自動走行させるための進行方向である目標進行路（直進、交差点からの右左折、直進路であれば左車線、中央車線、右車線等の走行車線、及び車線内の横位置等）を、自車両Ｍの前方、数百～数キロ先までを逐次設定し更新する。尚、この目標進行路の情報は自動運転制御ユニット２２で読込まれる。

一方、カメラユニット２１は、自車両Ｍの車室内前部の上部中央に固定されている。このカメラユニット２１はメインカメラ２１ａとサブカメラ２１ｂからなる車載カメラ（ステレオカメラ）、画像処理ユニット（ＩＰＵ）２１ｃ、及び前方走行環境認識部２１ｄとを有している。両カメラ２１ａ，２１ｂは、車幅方向中央を挟んで左右対称な位置に、所定の基線長を有して配設されている。又、両カメラ２１ａ，２１ｂは、図１に一点鎖線で示すように、広角カメラであり、自車両Ｍの直前における車幅方向左右の広い範囲を撮像することができる。尚、この両カメラ２１ａ，２１ｂは全方位カメラであっても良い。

カメラユニット２１は、両カメラ２１ａ，２１ｂで、自車両Ｍ前方の所定撮像領域を撮像した走行環境画像情報をＩＰＵ２１ｃにて所定に画像処理する。前方走行環境認識部２１ｄは、ＩＰＵ２１ｃで画像処理された走行環境画像情報を読込み、この走行環境画像情報に基づき前方走行環境を認識して取得する。取得する前方走行環境情報としては、自車両Ｍが走行する進行路（自車進行路）の道路形状（左右を区画する区画線の中央の道路曲率[1/m]、及び左右区画線間の幅（車幅）)、交差点、道路標識、電柱、電信柱等の静止物標、歩行者や自転車等の移動物標、及び、信号機の現示（灯色）等がある。従って、この前方走行環境認識部２１ｄは物標認識部としての機能を備えている。

この場合、カメラユニット２１をメインカメラ２１ａのみの単眼カメラとし、サブカメラ２１ｂに代えて超音波センサ、ミリ波レーダ、マイクロ波レーダ、赤外線センサ、レーザレーダ、LiDAR(Light Detection And Ranging）を１つ或いは組み合わせて採用することで、自車両Ｍの前方を広範囲に探索するようにしても良い。

又、自動運転制御ユニット２２は、移動物標検出領域設定部２２ａと走行制御演算部２２ｂとを備えており、入力側に、地図ロケータ演算部１２、カメラユニット２１の前方走行環境認識部２１ｄ、及び自車両状態センサ１６が接続されている。この自車両状態センサ１６は、自車両Ｍに関する種々の状態を検出するセンサ群の総称であり、自車両Ｍの車速（自車速）を検出する車速センサ、自車両Ｍに作用する前後加速度を検出する加速度センサ、自車両Ｍに作用するヨーレートを検出するヨーレートセンサ、ブレーキペダルの踏込みを検出するブレーキセンサ等が含まれている。

又、この自動運転制御ユニット２２の出力側に、自車両Ｍを目標進行路に沿って走行させる操舵制御部３１、強制ブレーキにより自車両Ｍを減速させるブレーキ制御部３２、自車両Ｍに搭載されている駆動源（エンジンやモータ等）の出力を制御する加減速制御部３３、及び警報装置３４が接続されている。

移動物標検出領域設定部２２ａは、地図ロケータ演算部１２の目標進行路設定演算部１２ｃで設定した、自車両Ｍが現在走行している目標進行路を読込み、目標進行路上の走行車線幅ＷLINEを高精度道路地図データベース１３から取得する。尚、この走行車線幅ＷLINEはカメラユニット２１で撮像した自車両Ｍの走行環境から取得するようにしても良い。

そして、この走行車線幅ＷLINEに基づいて、自車両Ｍからの目標進行路に沿った進行路長Ｌｍ（例えば、２０～４０[m]）に、走行車線幅ＷLINEと隣接車線幅Ｗａに応じて移動物標検出領域ＡOBを設定する（図１０参照）。尚、この移動物標検出領域ＡOBについての詳細は後述する。

走行制御演算部２２ｂは、移動物標検出領域設定部２２ａで設定した移動物標検出領域ＡOBで移動物標ＯＢが検出されたか否かを調べ、移動物標検出領域ＡOB内に移動物標ＯＢが検出された場合、自車両Ｍと移動物標ＯＢとの位置関係に応じて、自車両Ｍの走行状態を制御する。尚、本実施形態では、移動物標ＯＢを、歩行者、自転車等、歩道での移動を許可された移動体に限定している。この移動物標ＯＢは、例えば前方走行環境認識部２１ｄで読込んだ環境情報に基づき、周知のテンプレートマッチング処理や特徴点検出処理等を用いて認識する。

移動物標検出領域設定部２２ａでの移動物標検出領域ＡOBの設定は、具体的には、図２に示す外移動物標検出領域設定ルーチンに従って行われる。

このルーチンでは、先ず、ステップＳ１で、自車両Ｍが走行している現在の車線の車線幅（走行車線幅）ＷLINEを読込み、ステップＳ２へ進み、右側停車幅Ｗrstを、次式から算出する。
Ｗrst←（ＷLINE／２）＋Ｗi1
ここで、Ｗi1は第1拡幅量（オフセット量）である。従って、右側停車幅Ｗrstは、左側停車幅Ｗlstに対して、第１拡幅幅Ｗi1の分だけ広く設定される。

尚、この第1拡幅量Ｗi1、初期拡幅量Ｗi0、及び後述する第２拡幅量Ｗi2は、Ｗi2＞Ｗi1＞Ｗi0の関係を有しており、第２拡幅量Ｗi2は自車両Ｍの走行車線に隣接する車線の幅よりも広く設定されている。因みに、本実施形態では、Ｗi1＝１[m]、Ｗi2＝５[m]程度に設定されている。

次いで、ステップＳ３へ進み、左側停車幅Ｗlstを算出し（Ｗlst←ＷLINE／２）、ステップＳ４へ進む。ステップＳ４では、右側減速幅Ｗrdcを、右側停車幅Ｗrst、第1拡幅量Ｗi1、及び第２拡幅幅Ｗi2に基づいて算出する（Ｗrdc←Ｗrst＋Ｗi2-Ｗi1）。その後、ステップＳ５へ進み、左側減速幅Ｗldcを、左側停車幅Ｗlstと初期拡幅量Ｗi0とに基づき算出する（Ｗldc←Ｗlst＋Ｗi0）。

自動運転により目標進行路に沿って、自車両Ｍが交差点を左折すべく交差点に進入した場合、交差点に進入する前よりも、左折先の横断歩道に近づくため、右側減速幅Ｗrdcを広く設定することで、移動物標ＯＢを検出した際に、早期に減速制御を実行させることができる。

その後、ステップＳ６へ進むと左右停車領域Ａlst，Ａrstを設定する。図１０に示すように、左右停車領域Ａlst，Ａrstは、左右の停車幅Ｗlst，Ｗrstと自車両Ｍから予め前方に設定されている進行路長Ｌｍとで囲まれた領域となる。

次いで、ステップＳ７へ進むと、左右減速領域Ａldc，Ａrdcを設定してルーチンを抜ける。図１０に示すように、左右減速領域Ａldc，Ａrdcは、左右の減速幅Ｗldc，Ｗrdcと自車両Ｍ前方の予め設定されている進行路長Ｌｍで囲まれた領域であって、ステップＳ６で設定した左右停車領域Ａlst，Ａrstとの重複領域を除いた領域であり、左減速領域Ａldcは走行車線幅ＷLINEの左脇に初期拡幅量Ｗi0の幅で設定される。一方、右減速領域Ａrdcは、走行車線幅ＷLINEの右脇から第１拡幅幅Ｗi1だけ移動させた位置であって、差分（Ｗi2－Ｗi1）の幅で設定される。

この場合、左折先の横断歩道を渡ろうとする移動物標（歩行者、自転車等）ＯＢが、減速領域Ａldc，Ａrdcで検出された場合、自動運転制御ユニット２２は、自車両Ｍの横断歩道を通過する際の速度を徐行速度まで減速させる。又、停車領域Ａlst，Ａrstで横断歩道を移動する移動物標ＯＢを検出した場合、自動運転制御ユニット２２は、停止制御を実行する。この移動物標検出領域ＡOBによる移動物標（歩行者、自転車等）ＯＢの検出は、目標進行路設定演算部１２ｃで設定する目標進行路が急曲率で変化していれば、左折する交差点以外に、図１２に示すような直進路の急カーブにも適用される。この場合、急カーブか否かは道路曲率の変化に基づいて判定する。この場合、道路曲率が予め設定した急曲率判定値以上の場合に急カーブと判定する。尚、この急カーブには、一般道路のみならず駅前などに設けられているロータリー道路、或いは環状交差点（ラウンドアバウト）も含まれる。

ところで、図１１Ａに示すように、自車両Ｍに搭載されているカメラユニット２１が、左折先の横断歩道を横断しようと歩道で待機している移動物標（図においては歩行者）ＯＢを認識する方向は、自車両Ｍが交差点に近づくに従い移動する。この場合、移動物標ＯＢよりも自車両Ｍに近い側に、電柱、電信柱等の静止物標としての立体物Ｄ（図においてはＤ１，Ｄ２）が立設されていると、立体物Ｄ（Ｄ１，Ｄ２）から比較的離れている移動地点Ｐ０では移動物標ＯＢを認識しているが、立体物Ｄ１に比較的近い移動地点Ｐ１～Ｐ２、及び立体物Ｄ（Ｄ２に比較的近い移動地点Ｐ３～Ｐ４では、移動物標ＯＢが立体物Ｄ（Ｄ１，Ｄ２）の陰に隠れてロストする。尚、ここでの「ロスト」とは、カメラユニット２１で撮像した画像による認識対象である移動物標ＯＢが手前の立体物Ｄ１，Ｄ２に隠れて認識できなくなることをいう。

例えば、図８Ｂ、図１１Ｂ、及び図９Ｂのカメラユニット２１で撮像した画像（カメラ画像）ＶＡに示すように、左折しようとする自車両Ｍが、赤信号のために交差点手前で停車している状態では、移動物標ＯＢが立体物Ｄ２の陰に隠れていて、カメラユニット２１では認識されていない場合がある。従って、信号機の信号が赤信号から青信号に切り替わった際には、自車両Ｍは左折先の横断歩道を渡ろうとする移動物標ＯＢが認識されない状態で発進する。

その結果、自車両Ｍが左折先の横断歩道に近づいた際に、図８Ｃ、図１１Ｃ、及び図９Ｃのカメラ画像ＶＡに示すように、左折先の横断歩道を渡ろうとする移動物標ＯＢがカメラユニット２１でいきなり認識される。この移動物標ＯＢが自車両Ｍ前方の停車領域Ａlstで検出された場合には、自車両Ｍが急停車されるため運転者を慌てさせることになる。このことは、急カーブにおいて、立体物の陰に隠れていてロストしている移動物標ＯＢが横断歩道を渡ろうとして自車両Ｍの前方に現れた場合も同様である。

そのため、走行制御演算部２２ｂでは、立体物の陰に隠れる前に認識した移動物標ＯＢのデータを、立体物の陰に隠れた状態においても保持することで、移動物標ＯＢが自車両Ｍの前方に現れた場合であっても、安全に停止できるような速度で走行させるようにしている。

走行制御演算部２２ｂでの交差点、急カーブにおける走行制御は、具体的には、図３に示す交差点、急カーブ走行制御ルーチンに従って実行される。

このルーチンでは、先ず、ステップＳ１１において、目標進行路設定演算部１２ｃで、自車両Ｍの前方に設定した目標進行路の曲率の変化が、予め設定した急曲率の変化以上か否かで、自車両Ｍが左折する交差点や急カーブに進入するか否かを調べる。

ここで、左折する交差点や急カーブに進入するか否かを判定する進入前の距離は、地図ロケータ演算部１２の目標進行路設定演算部１２ｃで設定した目標進行路の上述した進行路長Ｌｍに数[m]～数十[m]の前方長αを更に加算した区間（Ｌｍ＋α）で調べる。

そして、交差点、急カーブ進入前と判定した場合は、ステップＳ１４へ進み、交差点急カーブ進入前制御を実行してルーチンを抜ける。この交差点急カーブ進入前制御での処理が、本発明の急曲率進入前制御部に対応している。

又、自車両Ｍの現在位置が交差点、急カーブ進入前ではない場合と判定した場合はステップＳ１２へ分岐する。ステップＳ１２では、自車両Ｍの現在位置が交差点、急カーブを通過中か否かを調べる。

そして、交差点、急カーブを通過中と判定した場合はステップＳ１５へ進み、交差点急カーブ通過制御を実行してルーチンを抜ける。尚、この交差点急カーブ通過制御での処理が本発明の急曲率通過制御部に対応している。

又、自車両Ｍの現在位置が交差点、急カーブを通過中でないと判定した場合はステップＳ１３へ分岐する。ステップＳ１３では、自車両Ｍの現在位置が交差点、急カーブ通過後か否かを判定する。そして、交差点、急カーブ通過後、所定時間経過（数[sec]）したと判定した場合は、ステップＳ１６へ進み、交差点急カーブ通過後制御を実行してルーチンを抜ける。尚、このステップＳ１６での処理が、本発明の急曲率通過後制御部に対応している。

又、交差点、急カーブ通過後でない場合はルーチンを抜ける。この交差点、急カーブ進入前、通過中、通過後は、カメラユニット２１の前方走行環境認識部２１ｄで認識した前方の走行環境、或いは、道路地図情報取得部１２ｂで取得した道路地図情報に基づいて判定する。

すなわち、図１１Ａにおいて、自車両Ｍが目標進行路に沿って直進方向に進行している状態が交差点、急カーブ進入前の状態である。次いで、自車両Ｍの方位が目標進行路に沿って転換される状態が交差点、急カーブ通過中の状態である。その後、自車両Ｍの方位が目標進行路に沿って再び直進方向に進行する状態が通過後である。従って、この交差点、急カーブ進入前、通過中、通過後は、操舵角センサで検出した操舵角、或いはヨーレートセンサで検出したヨーレートに基づいて判定しても良い。
［交差点急カーブ進入前制御］
上述したステップＳ１４での交差点急カーブ進入前制御は、図４に示す交差点急カーブ進入前制御サブルーチンに従って実行される。このサブルーチンでは、
先ず、交差点、或いは急カーブに進入するまでの距離が、予め設定した自車両Ｍ前方の距離（Ｌｍ＋α）内にいるかを調べる。そして、自車両Ｍから交差点、或いは急カーブに進入口までの距離が区間（Ｌｍ＋α）に達するまで待機する。そして、進入前の距離が区間（Ｌｍ＋α）に達した後（進入前距離≦Ｌｍ＋α）、ステップＳ２２へ進む。

ステップＳ２２へ進むと、前方交差点、或いは急カーブの歩道に移動物標ＯＢが認識されているか否かを、カメラユニット２１の前方走行環境認識部２１ｄで認識した前方の走行環境情報に基づいて調べる。図８Ａ、図１１Ａ、及び図９Ａのカメラユニット２１で撮像した画像ＶＡに示すように、例えば、自車両Ｍの目標進行路が交差点を左折する場合、左側の歩道であって左折先の横断歩道を横断しようと待機している移動物標（図では歩行者）ＯＢが検出された場合、ステップＳ２３へ進む。又、移動物標ＯＢが検出されていない場合はステップＳ３０へジャンプする。

ステップＳ２３へ進むと、カメラユニット２１の前方走行環境認識部２１ｄで認識した前方の走行環境情報に基づいて、自車両Ｍと移動物標ＯＢとの間に立体物Ｄが存在しているか否かを調べる。例えば、図８Ａ、図１１Ａにおいては電柱、電信柱等の２本の立体物Ｄ１，Ｄ２が検出されている。そして、立体物Ｄが検出される場合はステップＳ２４へ進む。又、立体物Ｄが検出されていない場合は、ステップＳ３０へジャンプする。

ステップＳ２４では、立体物Ｄで移動物標ＯＢが一時ロストしたか否かを調べる。図８Ａ、図１１Ａに示すように、自車両Ｍが交差点に接近するに従い、カメラユニット２１が移動物標ＯＢを認識する方向が移動する。その結果、移動地点Ｐ０～Ｐ１では移動物標ＯＢは認識されているが、移動地点Ｐ１～Ｐ２では移動物標ＯＢに立体物Ｄ１が重なり、移動物標ＯＢは立体物Ｄ１の陰に隠れてロストする。更に、移動地点Ｐ２～Ｐ３を通過する際に移動物標ＯＢが認識されるが、移動地点Ｐ３～Ｐ４では、再び移動物標ＯＢに立体物Ｄ１が重なりロストする。尚、このステップＳ２４での処理が、本発明のロスト判定部に対応している。

ステップＳ２４で移動物標ＯＢを一時ロストしたと判定した場合は（移動地点Ｐ１～Ｐ２，Ｐ３～Ｐ４）、ステップＳ２５へ進む。又、移動物標ＯＢを認識していると判定した場合は（Ｐ０～１，Ｐ２～Ｐ３）、ステップＳ３０へジャンプする。

ステップＳ２５へ進むと、一時ロスト判定フラグＦOBの値を参照し、一時ロスト判定後、最初のルーチンか否かを調べる。尚、この一時ロスト判定フラグＦOBの初期値は０である。

そして、ＦOB＝０のロスト判定後最初のルーチンと判定された場合は、ステップＳ２６へ進む。ステップＳ２６では、ロスト保持時間ＴOBを、通常よりも長い保持時間Ｔ２（例えば、１０[sec]）に設定し（ＴOB←Ｔ２）、ステップＳ２７へ進み、一時ロスト判定フラグＦOBをセットして（ＦOB←１）、ルーチンを抜ける。

一方、ステップＳ２５において、ＦOB＝１の移動物標ＯＢをロストした後のルーチン実行と判定されてステップＳ２８へ進むと、ロスト保持時間ＴOBをデクリメントし（ＴOB←ＴOB－１）、ステップＳ２９へ進み、ロスト保持時間ＴOBが経過したか否かを調べる。

そして、ロスト保持時間ＴOBが継続している場合は、そのままルーチンを抜ける。又、ロスト保持時間ＴOBに達した場合は（ＴOB＝０）、ステップＳ３０へ進む。従って、図１１Ａに示すように、移動地点Ｐ１～Ｐ２，Ｐ３～Ｐ４において、移動物標ＯＢが一時的にロストした場合であっても、移動物標ＯＢのデータはロスト保持時間ＴOBが経過するまで保持される。この場合、図１１Ｂに示すように、自車両Ｍが信号機の信号が赤信号であるために交差点の手前で停止している場合は、ステップＳ２８におけるロスト保持時間ＴOBの減算は、自車両Ｍが発進するまで停止される。尚、このステップＳ２７～２９での処理が、本発明のロスト保持時間設定部に対応している。

又、ステップＳ２１～Ｓ２４，Ｓ２９の何れかからステップＳ３０へ進むと、ロスト保持時間ＴOBを通常の保持時間Ｔ１（例えば、０．５[sec]）にセットし（ＴOB←Ｔ１）、ステップＳ３１へ進み、一時ロスト判定フラグＦOBをクリアして（ＦOB←０）、ルーチンを抜ける。
［交差点急カーブ通過制御］
又、図３のステップＳ１５での交差点急カーブ通過制御は、図５に示す交差点急カーブ通過制御サブルーチンに従って実行される。このサブルーチンでは、先ず、ステップＳ４１において、図４の交差点急カーブ進入前制御サブルーチンで設定した一時ロスト判定フラグＦOBの値を参照する。

そして、ＦOB＝１の移動物標ＯＢを一時ロストしていると判定した場合は、ステップＳ４３へ進む。一方、ＦOB＝０の移動物標ＯＢを認識している、或いは、移動物標ＯＢが検出されていない場合は、ステップＳ４２へ分岐する。ステップＳ４２では、左側減速幅Ｗldc内に移動物標ＯＢが認識されているか否かを調べる。尚、この移動物標ＯＢは、上述の一時ロストした移動物標ＯＢに限るものではなく、左側減速幅Ｗldc内で認識した全ての移動物標ＯＢが含まれる。

そして、左側減速幅Ｗldc内で移動物標ＯＢが認識されている場合は、ステップＳ４３へ進む。又、左側減速幅Ｗldc内で移動物標ＯＢが認識されていない場合は、ステップＳ４４へ進む。

ステップＳ４３では、交差点急カーブ通過速度Ｖｓを極低速度ＶL（１０[Km/h]以下）に設定して、ステップＳ４５へ進む。又、ステップＳ４４へ進むと、交差点急カーブ通過速度Ｖｓを低速度ＶH（１５～２０[Km/h]程度）に設定して、ステップＳ４５へ進む。従って、極低速度ＶLはロスト保持時間ＴOBに変更がない場合に設定される低速度ＶHよりも小さい値に設定される。尚、このステップＳ４３，Ｓ４４での処理が、本発明の通過速度設定部に対応している。

自動運転制御ユニット２２の走行制御演算部２２ｂでは、加減速制御部３３に対し、ステップＳ４２、或いはステップＳ４３で設定した交差点急カーブ通過速度Ｖｓを目標車速として出力する。すると、加減速制御部３３は、交差点急カーブ通過速度Ｖｓとして、駆動源の出力を制御して交差点、或いは急カーブを通過させる。

又、ステップＳ４５での移動物標検出時制御は、図６に示す移動物標検知時制御サブルーチンに従って実行される。

このサブルーチンでは、先ず、交差点急カーブを通過する際に、カメラユニット２１の前方走行環境認識部２１ｄで認識した前方の走行環境情報に基づいて、前方に移動物標ＯＢを検知したか否かを調べる。そして、移動物標ＯＢを検知しない場合は、そのままルーチンを抜ける。

一方、移動物標ＯＢが検知された場合は、ステップＳ５２へ進み、移動物標ＯＢが自車両Ｍ前方の停車領域Ａlst，Ａrstで捕捉されたか否かを調べる。そして、移動物標ＯＢが停車領域Ａlst，Ａrstで捕捉されていない場合は、ステップＳ４２、或いはステップＳ４３で設定した交差点急カーブ通過速度Ｖｓ通過させる。

一方、移動物標ＯＢが停車領域Ａlst，Ａrstで捕捉された場合は、ステップＳ５３へ進み、停止制御を実行してルーチンを抜ける。

この停止制御は、例えば、次の（１）式に基づいて停車目標車速Ｖtgt_stを算出し、みの停車目標車速Ｖtgt_stで目標車速Ｖtgtをセットして（Ｖtgt←Ｖtgt_st）、この目標車速Ｖtgtで、ブレーキ制御部３２を制御して自車両Ｍを移動物標ＯＢの手前で自動停止させる。

ここで、ｇ：重力加速度[m/S^２]、Ｇtgt：目標減速率（負の加速率）[%]、Ｖ0：現在の車速（初速）[Km/h]である。この（１）式は、現在の車速Ｖ0から（Ｌob－Ｌst）だけ移動したときに現在の車速Ｖ0が０[Km/h] となる停車目標車速Ｖtgt_stを演算周期毎に求めるものであり、目標減速率Ｇtgtは任意に設定できる固定値であっても良いが、車速Ｖ0に基づいて設定する可変値であってもよい。

尚、（ｇ・Ｇtgt）は要求減速度（負の加速度）であり、ａ＝ｇ・Ｇtgtで表すと、上述した（１）式は、Ｖtgt_stをＶ、（Ｌob－Ｌst）を走行距離ｘとした場合、
２ａｘ＝Ｖ^２－Ｖ0^２
の一般式となる。

走行制御演算部２２ｂは、交差点急カーブを通過する以前から既に移動物標ＯＢを認識しており、極低速度ＶLの速度で走行している。そのため、ブレーキ制御部３２を急制動させて自車両Ｍを停車させることがないので、移動物標ＯＢが自車両Ｍの先方に飛び出してきても、運転者を慌てさせたり、不快感を覚えさせたりすることがない。
［交差点急カーブ通過後制御］
図３のステップＳ１６での交差点急カーブ通過後制御は、図７に示す交差点急カーブ通過後制御サブルーチンに従って実行される。自車両Ｍが交差点、急カーブを通過した場合は、ステップＳ６１でロスト保持時間ＴOBを通常の保持時間Ｔ１にセットし（ＴOB←Ｔ１）、更に、ステップＳ６２で一時ロスト判定フラグＦOBをクリアして（ＦOB←０）、ルーチンを抜け、通常の自動運転へ移行させる。その結果、ロスト保持時間ＴOBと通過速度Ｖｓとが通常の初期値に戻される。

このように、本実施形態では、交差点や急カーブを走行するに際し、移動物標ＯＢを一時的にロストしても、ロスト保持時間ＴOBを、通常よりも比較的長い保持時間Ｔ２（例えば、１０[sec]）で設定したので、移動物標ＯＢのデータを比較的長時間保持させておくことができる。その結果、交差点や急カーブを走行する際の通過速度Ｖｓが極低速度ＶL（１０[Km/h]以下）に設定されるので、移動物標ＯＢが飛び出してきても、自車両Ｍを急停車させることなく、余裕を持って停車させることができる。従って、運転者を慌てさせたり、不快感を覚えさせることがない。

尚、本発明は、上述した実施形態に限るものではなく、例えば、本発明による運転支援装置は、上述した自動運転の機能に適用する場合に限らず、衝突被害軽減ブレーキ（AEBS:Advanced Emergency Braking System）の機能として適用するようにしても良い。

１…運転支援装置、
１１…ロケータユニット、
１２…地図ロケータ演算部、
１２ａ…自車位置推定演算部、
１２ｂ…道路地図情報取得部、
１２ｃ…目標進行路設定演算部、
１３…高精度道路地図データベース、
１４…ＧＮＳＳ受信機、
１５…目的地情報入力装置、
１６…自車両状態センサ、
２１…カメラユニット、
２１ａ…メインカメラ、
２１ｂ…サブカメラ、
２１ｃ…画像処理ユニット（ＩＰＵ）、
２１ｄ…前方走行環境認識部、
２２…自動運転制御ユニット、
２２ａ…移動物標検出領域設定部、
２２ｂ…走行制御演算部、
３１…操舵制御部、
３２…ブレーキ制御部、
３３…加減速制御部、
３４…警報装置、
ＡOB…移動物標検出領域、
Ａldc，Ａrdc…左右減速領域、
Ａlst，Ａrst…左右停車領域、
Ｄ１，Ｄ２…立体物、
ＦOB…一時ロスト判定フラグ、
Ｌｍ…進行路長、
Ｍ…自車両、
ＯＢ…移動物標、
Ｐ０～Ｐ４Ｐ０…移動地点、
ＴOB…ロスト保持時間、
Ｔ１，Ｔ２…保持時間、
ＶH…低速度、
ＶL…極低速度、
Ｖtgt…停車目標車速、
ＶＡ…カメラ画像、
Ｖｓ…交差点急カーブ通過速度、
ＷLINE…走行車線幅、
Ｗi0…初期拡幅量、
Ｗldc，Ｗrdc…左右減速幅、
Ｗlst，Ｗrst…左右停車幅、
Ｗａ…隣接車線幅、
α…前方長

Claims (5)

1. 自車両前方の走行環境情報を取得する走行環境情報取得部と、
   前記自車両の前方に設定した自動運転のための目標進行路を設定する目標進行路設定部と、
   前記走行環境情報に基づき歩道上の移動物標及び静止物標を認識する物標認識部と、
   前記自車両前方に前記移動物標を検出する物標検出領域を設定する物標検出領域設定部と、
   前記物標検出領域で前記移動物標を検出した場合、前記自車両の走行状態を制御する走行制御演算部と
   を備える運転支援装置において、
   前記走行制御演算部は、急曲率進入前制御部と急曲率通過制御部とを備え、
   前記急曲率通過制御部は、
   前記目標進行路の急曲率で変化している曲率位置に対応する歩道上の前記移動物標が、前記自車両の移動により該移動物標よりも該自車両側にある前記静止物標と重なり該移動物標がロストしたか否かを判定するロスト判定部と、
   前記移動物標がロストしたと判定した場合、該移動物標のデータを保持させるためのロスト保持時間を長く設定するロスト保持時間設定部と
   を備え、
   前記急曲率通過制御部は、
   前記ロスト保持時間が長く設定されている場合、前記目標進行路の急曲率位置を通過させる際の通過速度を前記ロスト保持時間に変更がない場合に設定する速度よりも小さい値に設定する通過速度設定部
   を備えることを特徴とする運転支援装置。
2. 前記急曲率進入前制御部は、前記自車両の前方に設定した前記目標進行路が前記急曲率で変化している場合、急曲率進入前制御を実行し、
   前記急曲率通過制御部は、前記自車両が、前記急曲率で変化している前記目標進行路を通過している場合、急曲率通過制御を実行する
   ことを特徴とする請求項1記載の運転支援装置。
3. 前記走行制御演算部は、
   前記自車両が設定曲率以上の前記目標進行路を通過した場合、急曲率通過後制御を実行する急曲率通過後制御部を更に備え、
   前記急曲率通過後制御部は、前記目標進行路の急曲率位置を通過した後、前記ロスト保持時間と前記通過速度を初期値に戻す
   ことを特徴とする請求項１或いは２記載の運転支援装置。
4. 前記物標検出領域設定部は、
   前記自車両の前方に停車領域を設定する停車領域設定部を備え、
   前記急曲率通過制御部は
   前記停車領域で歩道から移動した前記移動物標を検知した場合、前記自車両を停車させる停止制御部
   を備えることを特徴とする請求項１～３の何れか1項に記載の運転支援装置。
5. 自車両前方の走行環境情報を取得し、
   前記自車両の前方に設定した自動運転のための目標進行路を設定し、
   前記走行環境情報に基づき歩道上の移動物標及び静止物標を認識し、
   前記自車両前方に前記移動物標を検出する物標検出領域を設定し、
   前記物標検出領域で前記移動物標を検出した場合、前記自車両の走行状態を制御する回路を備える運転支援装置において、
   前記回路は、更に、
   前記目標進行路の急曲率で変化している曲率位置に対応する歩道上の前記移動物標が、前記自車両の移動により該移動物標よりも該自車両側にある前記静止物標と重なり該移動物標がロストしたか否かを判定し、
   前記移動物標がロストしたと判定した場合、該移動物標のデータを保持させるためのロスト保持時間を長く設定すると共に前記目標進行路の急曲率位置を通過させる際の通過速度を前記ロスト保持時間に変更がない場合に設定する速度よりも小さい値に設定する
   ことを特徴とする運転支援装置。

Images