JP2022532100A - 道路舗装の凹凸を認識する方法及びシステム - Google Patents
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Abstract
Description
(i) 舗装道路の状態及び舗装道路の凹凸タイプ、
(ii) 自動車のタイプ及び空気タイヤのタイプ、
(iii) 自動車の速度
に対する応答を研究するために実施した。
Claims (11)
- 舗装道路における凹凸を認識する方法において、
(A)予備的試験ステップであって、順次に、
- 自動車の異なる速度で異なる凹凸上において空気タイヤを走行させる及び/又は衝撃を受けさせることによって試験を実施するサブステップ、
- 試験中に垂直方向加速度を取得するサブステップ、及び
- 実施した試験に関する垂直方向加速度の標準偏差を舗装道路の凹凸に関連付けるための少なくとも第1モデルを構築するサブステップ、
を含む、該予備的試験ステップと、
(B)実認識ステップであって、順次に、
- 前記垂直方向加速度を取得するサブステップ、
- 垂直方向加速度の高域通過フィルタ処理を遂行するサブステップであり、好適には、高域通過フィルタにおける最小フィルタ処理閾値を0.1Hz以下とし、高域通過フィルタ処理のサブステップは、直線的2~25メートルの長さ、好適には、直線的5~10メートルの長さを有する可変長さの舗装道路の基準区域上で実施する、該垂直方向加速度の高域通過フィルタ処理サブステップ、
- 前記垂直方向加速度を高速フーリエ変換によって処理するサブステップ、
- 前記処理した垂直方向加速度の前記標準偏差を関連周波数での高速フーリエ変換によって計算するサブステップであって、前記関連周波数は、好適には、1.5Hz~3Hzである前記自動車のサスペンションシステムの第1振動周波数レンジを有する、該計算サブステップ、及び
- 前記第1モデルと、前記関連周波数での高速フーリエ変換によって処理した垂直方向加速度の標準偏差との比較に基づいて前記舗装道路における凹凸の存在及び寸法を認識するサブステップ、
を含む、該実認識ステップと、
を備える、方法。 - 請求項1記載の方法において、前記垂直方向加速度を取得するサブステップは、少なくとも10Hzのサンプリング・レートで実施する、方法。
- 請求項1又は2記載の方法において、前記関連周波数は、自動車シャシーの第2振動周波数レンジを含む、方法。
- 請求項1~3のうちいずれか1項記載の方法において、前記ステップ(B)は、さらに、GPS信号によって車両位置に関する情報を取得するサブステップ、及び前記車両位置に基づいていかなる凹凸をも位置付けするサブステップを含む、方法。
- 請求項1~4のうちいずれか1項記載の方法において、前記ステップ(A)は、さらに、異なるタイプの自動車における異なるタイプの空気タイヤを走行させる及び/又は衝撃を受けさせることによって前記試験を実施するサブステップ、及び前記垂直方向加速度の標準偏差を空気タイヤのタイプ及び/又は自動車に関連付けるため、多数のモデルを構築するサブステップを含む、方法。
- 請求項1~5のうちいずれか1項記載の方法において、
前記ステップ(A)は、以下のサブステップ、すなわち、
- 前記実施される試験中に、前記ホイール速度及び自動車の速度を取得し、実施される前記試験に関する正規化したホイール速度を、前記自動車のホイール速度と対応するそれぞれの自動車の速度との間における比によって計算するサブステップ、及び
- 前記正規化したホイール速度の標準偏差を前記舗装道路の凹凸に関連付けするため、少なくとも1つの第2モデルを構築するサブステップ
を含み、
前記ステップ(B)は、以下のサブステップ、すなわち、
- 前記自動車のホイールにおけるステアリング角度を取得するサブステップ、
- 前記自動車のホイールにおけるステアリング角度を高速フーリエ変換によって取得するサブステップ、
- 前記高速フーリエ変換によって処理される前記ホイールにおけるステアリング角度の周波数成分内で最小閾値を決定するサブステップ、
- 前記ホイール速度を取得するサブステップ、
- 前記自動車の速度を取得するサブステップ、
- 前記ホイール速度とそれぞれに対応する前記自動車の速度との間における比によって、前記正規化したホイール速度を計算するサブステップ、
- 前記ホイール速度又は前記正規化したホイール速度の高域通過フィルタ処理を前記最小閾値の適用により実施するサブステップ、
- 前記正規化したホイール速度の標準偏差を計算するサブステップ、
を含み、
前記舗装道路における凹凸の存在を認識するサブステップは、前記第1モデルと、前記関連周波数での高速フーリエ変換により処理した垂直方向加速度の標準偏差との間の比較、及び前記第2モデルと前記正規化したホイール速度の標準偏差との間の比較の双方を使用することを含む、方法。 - 舗装道路における凹凸を認識するため、取得デバイス(11)及び処理デバイス(12、12*、12**)を備えるシステム(1、1*、1**)であって、
前記取得デバイス(11)は、
・空気タイヤを装着した2つ又はそれ以上のホイールを設けた自動車(2)に車載して据え付けられる、
・前記自動車(2)の車両バス(20)に接続される、及び
・以下をするよう構成される、すなわち、
- 前記車両バス(20)から垂直方向加速度を表している信号を取得する、並びに
- 前記垂直方向加速度を表している振幅を出力として供給する
よう構成されており、
前記処理デバイス(12、12*、12**)は、
・舗装道路における凹凸を認識するための少なくとも1つのモデルを記憶し、また前記取得デバイス(11)から前記垂直方向加速度を表している振幅を受信するよう構成され、
・以下のことをするようプログラムされる、すなわち、
- 前記垂直方向加速度に関する振幅を処理し、また前記垂直方向加速度に関する振幅の標準偏差を計算し、
- 高速フーリエ変換により前記垂直方向加速度に関する振幅の標準偏差を処理し、
- 前記モデルと前記垂直方向加速度に関する振幅の標準偏差との間における比較に基づいて舗装道路の凹凸の存在及び寸法を認識する
ようプログラムされている、システム。 - 請求項7記載のシステムにおいて、前記取得デバイス(11)は、前記自動車(2)のシャシーに固着/連結され、この固着/連結は、好適には、前記自動車(2)のシャシーが受けるのと同一の振動を前記取得デバイス(11)が受けるように行われる、システム。
- 請求項7又は8記載のシステムにおいて、前記取得デバイス(11)は、前記自動車(2)のOBDコネクタ近傍に配置される、システム。
- 請求項7~9のうちいずれか1項記載のシステムにおいて、前記処理デバイス(12*)は、前記取得デバイス(11)に対して遠隔無線接続されるクラウド型コンピューティング・システム(12*)である、システム。
- 請求項7~9のうちいずれか1項記載のシステムにおいて、前記処理デバイス(12**)は、前記自動車(2)に車載して据え付けられた電子制御ユニット(12**)である、システム。
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