JP2022504503A - 床掃除ロボット - Google Patents

Abstract

本発明は、シャーシと、前記シャーシに取り付けられ、吸気口と、排気口と、前記吸気口と排気口とを連通する噴流通路とを有し、前記吸気口は、気流が噴流通路に入れるものであり、前記排気口は、床掃除ロボットの床ブラシ吸込口の前側に位置するものである噴流発塵構造と、を備える床掃除ロボットを開示する。本発明の技術方案は、床掃除ロボットの清掃効果を向上させるのに有利である。

Description

本発明は、掃除ロボットの技術分野に関し、特に、床掃除ロボットに関する。

生活水準の向上に伴い、床掃除ロボットは、すでにみんなの生活に入り、床掃除ロボットに対する要求もますます高まっている。例えば、床掃除ロボットは、人々の日常的な掃除の代わりとして、その除塵能力が重要な性能である。従来の床掃除ロボットは、床の隙間のほこりの掃除には効果がない。従来の床掃除ロボットは、人々のニーズを満たすことができない。

本発明の主な目的は、床掃除ロボットの清掃能力を向上させるための床掃除ロボットを提供することである。

上記目的を達成するために、本発明が提案する床掃除ロボットは、
シャーシと、
シャーシに取り付けられ、吸気口と、排気口とからなる噴流通路を有し、吸気口は、気流が噴流通路に入れるものであり、排気口は、床掃除ロボットの床ブラシ吸込口の前側に位置するものである噴流発塵構造と、を備える。

排気口は、床ブラシ吸込口の方向に向けて設けられているようにしてもよい。

噴流通路は、シャーシの前側の頂部から床ブラシ吸込口の方向に傾斜して延びているようにしてもよい。

噴流通路は、鉛直方向に対してなす角度αは２０～７０°であるようにしてもよい。

噴流通路は、直線状に延びており、噴流通路の内壁面は平面で構成されているようにしてもよい。

噴流通路は、吸気口に近接して設けられた取り込み部と、排気口に近接して設けられた噴流部とからなり、
取り込み部は直線状に延び、噴流部は曲線状に延びているようにしてもよい。

噴流通路の横断面積は、吸気口から排気口に向かって徐々に減少しているようにしてもよい。

排気口の面積Ｓ１と吸気口の面積Ｓ２との比Ｓ１／Ｓ２は、０．２以上、１未満であるようにしてもよい。

排気口の長さＬは、３～２０ｍｍ、及び／又は、排気口の幅Ｄは０．５～３ｍｍであるようにしてもよい。

排気口と床ブラシ吸込口との距離Ｋは、０より大きく、２０ｍｍ以下であるようにしてもよい。

シャーシには、気流が入れる流入口を有する吸気キャビティが形成され、吸気口が吸気キャビティに連通しているようにしてもよい。

床掃除ロボットは、さらに、空気排出口が吸気口及び／又はシャーシの吸気キャビティの流入口に連通している吸塵モータを備えるようにしてもよい。

空気排出口は、吸気口及び／又は流入口にホースを介して連通している床掃除ロボットにおいて、
ローラブラシを取り付けるために形成された取付筒を備え、取付筒のローラブラシに背向する側に、ホースの一部が係止されたスロットが開設されているようにしてもよい。

空気排出口は、吸気口及び／又は流入口にラインを介して連通しており、ラインには流量調整弁が設けられているようにしてもよい。

床掃除ロボットは、主制御回路と汚れ物の検出に用いられる検出装置を備え、
検出装置は、現在位置における汚れ物の量を検出し、その検出結果を主制御回路に送信し、
主制御回路は、検出結果に基づいて、現在の検出結果に対応する設定時間を取得し、設定時間だけ現在位置に滞在するように床掃除ロボットを制御するようにしてもよいト。

シャーシの底部には、床ブラシ吸込口の前側に位置する増圧突起がさらに設けられおり、
複数の増圧突起は、床ブラシ吸込口の長手方向に間隔をおいて配列され、排気口は、隣接する２つの増圧突起間の間隔に対応しているようにしてもよい。

排気口は、増圧突起の前側に位置するようにしてもよい。

増圧突起の高さは、シャーシの前側から床ブラシ吸込口の方向に向かって徐々に高くなり、増圧突起とシャーシの底面との最大距離は０．５～５ｍｍであるようにしてもよい。

噴流発塵構造は、床ブラシ吸込口の長手方向に沿って配列された複数の噴流通路が開設された噴流シートを含むようにしてもよい。

噴流構造は、噴流シートとで囲まれて吸気キャビティを形成し、吸気口がは吸気キャビティ内に位置している囲い板をさらに備えるようにしてもよい。

噴流シートとシャーシとが一体成形されるように設けられているようにしてもよい。

本発明の技術方案では、シャーシに、噴流通路がシャーシの頂部及び底部を貫通し、気流が吸気口から噴流通路に入り、噴流通路を経た後に排気口から噴出され、床ブラシ吸込口の前側の塵埃を持ち上げ、持ち上げられた塵埃が床ブラシ吸込口に吸引される噴流発塵構造が設けられることによって、気流が噴出されると、平面の塵埃を持ち上げるだけでなく、隙間の塵埃をも同様に持ち上げることができるので、床ブラシ吸込口ではそのまま吸い込むことができない塵埃を持ち上げることで、隙間などの狭い空間の塵埃を床ブラシ吸込口が吸い込むことができ、床ブラシ吸込口の塵埃吸引効率の向上と、床掃除ロボットの清掃能力の向上に有利である。

本発明の実施例又は従来技術に係る技術方案をより明確に説明するために、以下では、実施例又は従来技術の説明に必要な図面を簡単に説明するが、以下の説明における図面は本発明のいくつかの実施例にすぎず、当業者にとって創造的な努力努力をせず、これらの図面に示す構造から他の図面も得られることは明らかである。
図１は、本発明に係る床掃除ロボットの一実施例の構造模式図である。 図２は、図１の底部の構造模式図である。 図３は、図２のＡ部の部分拡大図である。 図４は、シャーシ頂部の一実施例の構造模式図である。 図５は、シャーシ頂部の他の実施例の構造模式図である。 図６は、本発明の床掃除ロボットの一実施例の内部構造模式図である。 図７は、図６のＢ部の部分拡大図である。 図８は、本発明に係る床掃除ロボットの一実施例の断面構造模式図である。 図９は、図８のＣ部の部分拡大図である。 図１０は、本発明の床掃除ロボットにおける噴流シートの一実施例の構造模式図である。

本発明の目的の達成、機能的特徴及び利点について、実施例に関連して、図面を参照しながら更に説明する。

以下では、本発明の実施例の図面に関連して、本発明の実施例の技術方案について明確かつ完全に説明するが、説明した実施例は本発明の一部の実施例にすぎず、すべての実施例ではないことは明らかである。本発明の実施例に基づいて、当業者が創造的な努力をせずに得た他のすべての実施例は、本発明の保護する範囲に属する。

なお、本発明の実施例におけるすべての指向性表示（例えば、上、下、左、右、前、後…）は、ある特定の姿勢（図面に示すようなもの）における各部材間の相対的な位置関係、移動状況などを説明するためにのみ使用され、その特定の姿勢が変化すると、その指向性表示もそれに応じて変化する。

また、本発明では、「第１」、「第２」などに関する説明は、説明のためだけに用いられ、その相対的な重要性を指示若しくは示唆するか、或いは、示された技術的特徴の数を暗黙的に明示すると理解してはいけない。このため、「第１」、「第２」によって限定された特徴は、少なくとも一つのこの特徴を明示的又は暗黙的に含むことができる。また、全文に記載されている「及び／又は」の意味とは、３つの方案、例えば、「Ａ及び／又はＢ」には、Ａの方案や、Ｂの方案や、ＡとＢの両方を満たす方案が含まれるものである。また、各実施例間の技術方案は、互いに組み合わせることができるが、当業者によって実現可能であることを基礎としなければならず、技術方案の組み合わせが互いに矛盾したり実現できなかったりした場合には、このような技術的手段の組み合わせは、存在しないものとみなされ、本発明の特許請求の範囲にも含まないものと考えられるべきである。

本発明は、主に、噴流発塵構造２００を備えることで、床の隙間などの狭い空間の塵埃を清掃することができ、床掃除ロボットの清掃能力の向上に有利な、床掃除ロボットを提案する。

以下では、主に床掃除ロボットの具体的な構成について説明する。

図１～図１０を参照すると、本発明の実施例において、この床掃除ロボットは、
シャーシ１００と、
前記シャーシ１００に取り付けられ、吸気口２２０と、排気口２３０と、前記吸気口２２０と排気口２３０とを連通する噴流通路２１０とを有し、前記吸気口２２０は、気流が噴流通路２１０に入れるものであり、前記排気口２３０は、床掃除ロボットの床ブラシ吸込口１１０の前側に位置するものである噴流発塵構造２００と、を備える。床ブラシ吸込口１１０は、シャーシ１００の底部に開設され、床ブラシ吸込口１１０内にはローラブラシが設けられている。

具体的には、本実施例では、噴流発塵構造２００は、板状、ブロック状、ストリップ状に設けられるようなものなど様々な形であるが、ここでは特に限定されることなく、塵上げ効果を得るために噴流可能な噴流通路２１０を有するものであればよい。噴流発塵構造２００のシャーシ１００への取り付け方法は、スナップによる接続、ネジ締めによる接続、接着による接続、及びプラグによる接続など、様々である。もちろん、いくつかの実施例では、シャーシ１００にスロットが設けられ、噴流発塵構造２００をスロットにスナップするようにしてもよい。本実施例では、噴流発塵構造２００とシャーシ１００とが一体成形されるように設けられたものを例に挙げる。なお、シャーシ１００は、多角形、楕円形、円形などの様々な形状であってもよいが、同じ体積である場合には、床掃除ロボットがより狭い空間に入れるように、シャーシ１００を円形のものとする。

噴流発塵構造２００とシャーシ１００との関係は、様々であってもよく、例えば、シャーシ１００に取付口を開設し、この取付口に噴流発塵構造が取り付けられるようにしてもよいし、気流を通過させるために噴流通路２１０に連通するビアホールが形成されているシャーシ１００に直接取り付けられるようにしてもよい。噴流通路２１０の排気口２３０から床ブラシ吸込口１１０の前側の床に気流が送られることが確保できればよい。

以下に、前記床ブラシ吸込口１１０の長手方向に沿って配列された複数の前記噴流通路２１０が開設された噴流シートを含む噴流発塵構造２００の具体例を説明する。本実施例では、噴流発塵構造２００は噴流シートであり、噴流通路２１０は、噴流シートの対向する両板面を貫通している。シャーシ１００には取付口が開設されており、噴流通路２１０の吸気口２２０がシャーシ１００の頂部に連通し、排気口２３０がシャーシ１００の底部に連通するように、噴流シートが取付口に取り付けられている。複数の噴流通路２１０を設けることにより、床ブラシ吸込口１１０の前側の塵埃を全部確実に持ち上げることができ、床掃除ロボットの清掃効果を向上させるのに有利である。吸気口２２０は、個別に空気を供給しても、一括して空気を供給してもよいが、一括して空気を供給する場合には、吸気キャビティが必要である。この場合、前記噴流構造は、前記噴流シートとで囲まれて吸気キャビティを形成し、前記吸気口２２０が前記吸気キャビティ内に位置している囲い板２４０をさらに備える。囲い板２４０は、長尺状に設けられており、その断面は、Ｌ字状であってもよく、ノッチ状であってもよい。Ｌ字状に配置されている場合には、シャーシ１００上に合わせてバリアを設ける必要があり、囲い板２４０とバリアとで囲まれて形成された構造は、噴流シートの上にカバーされ、ノッチ状に配置されている場合には、囲い板２４０は、噴流シートの上にカバーされて吸気キャビティを形成する。もちろん、いくつかの実施例では、囲い板２４０は、シャーシ１００と一体成形されるように設けられていてもよく、噴流シートと一体成形されるように設けられていてもよい。いくつかの実施例では、噴流シートの製造及び取り付けプロセスを簡略化するために、前記噴流シートと前記シャーシ１００とが一体成形されるように設けられている。

本実施例では、シャーシ１００に、噴流通路２１０がシャーシ１００の頂部及び底部を貫通し、気流が吸気口２２０から噴流通路２１０に入り、噴流通路２１０を経た後に排気口２３０から噴出され、床ブラシ吸込口１１０の前側の塵埃を持ち上げ、持ち上げられた塵埃が床ブラシ吸込口１１０に吸引される噴流発塵構造２００を設けることによって、気流が噴出されると、平面の塵埃を持ち上げるだけでなく、隙間の塵埃をも同様に持ち上げることができるので、床ブラシ吸引口１１０ではそのまま吸い込むことができない塵埃を持ち上げることで、隙間などの狭い空間の塵埃を床ブラシ吸込口１１０が吸い込むことができ、床ブラシ吸込口１１０の塵埃吸引効率の向上と、床掃除ロボットの清掃能力の向上に有利である。

いくつかの実施例では、噴流通路２１０が発塵効果をより良く達成できるために。

前記排気口２３０は、前記床ブラシ吸込口１１０の方向に向けて設けられている。排気口２３０を床ブラシ吸込口１１０の方向に向けることにより、噴流通路２１０から噴出される気流が塵埃を床ブラシ吸込口１１０へ垂下させる。これにより、床ブラシ吸込口１１０による塵埃の吸収を容易にすることができる。前記噴流通路２１０は、シャーシ１００の前側の頂部から前記床ブラシ吸込口１１０の方向に傾斜して延びている。すなわち、噴流通路２１０は後方に延びており、噴流通路２１０によって、気流を後方に噴射する。吸気口２２０をシャーシ１００の頂部に設けることで、噴流通路２１０の吸気が排気口２３０の噴流に影響を与えないようにするとともに、噴流通路２１０の傾向をトップダウンになるように保つことができ、気流の伝達に有利である。

噴流効果をさらに確保するために、前記噴流通路２１０は、鉛直方向に対してなす角度αは２０°～７０°である。噴流通路２１０と鉛直方向とのなす角度は、噴流通路２１０の床ブラシ吸込口１１０の方向への偏角である。角度αが小さすぎると、噴出された気流が床ブラシ吸込口１１０の前側に噴回され、床ブラシ吸込口１１０に直接入るのに不利になり、角度αが大きすぎると、噴回される距離が遠くなり、床ブラシ吸込口１１０の後側に落下する可能性があり、床ブラシ吸込口１１０に直接吸い込まれることにも不利である。

噴流通路２１０の内壁面は、平面であっても曲面であってもよいが、いくつかの実施例では、平面と曲面の両方があってもよく、以下では、まず平面があるものを例示し、次に平面と曲面の両方があるものを例示する。

前記噴流通路２１０は、直線状に延びており、前記噴流通路２１０の内壁面は平面で構成されている。本実施例では、噴流通路２１０は直流通路であり、気流が噴流通路２１０で受けた抵抗が小さく、排気口２３０から簡単かつ迅速に噴出することができ、同時に、直線状の噴流路２１０は加工が容易であり、加工プロセスの簡略化に便利である。もちろん、いくつかの特殊なケースでは、噴流通路２１０に大きな角度変化が要求し、この場合、角度を偏向する過程で気流がスムーズに移行するように、曲面で気流を案内する必要がある。

いくつかの実施例では、有効な空間内で噴流通路２１０に大きな回転角度を持たせるために、排気口２３０に近接する部分に曲線部が設けられ、前記噴流通路２１０は、前記吸気口２２０に近接して設けられた取り込み部と、前記排気口２３０に近接して設けられた噴流部とからなり、前記取り込み部は直線状に延び、前記噴流部は曲線状に延びている。本実施例では、気流は、まず直線状の取り込み部を経て、気流が排気口２３０から噴出される前に、気流の噴射方向を調整する必要があり、噴流部を設けることにより、噴出される気流の噴射角が最適な噴射効果を与えることができる。

発塵効果をさらに高めるために、前記噴流通路２１０の断面積は、吸気口２２０から排気口２３０に向かって徐々に減少している。噴流通路２１０の断面積を徐々に減少することで、噴流通路２１０内の気流の気圧が徐々に増加し、排気口２３０の気流の流速が高くなり、発塵効果を大きく向上させるのに有利である。噴流通路２１０内の圧力及び流速調整の精度をさらに向上させるために、前記排気口２３０の面積Ｓ１と前記吸気口２２０の面積Ｓ２との比Ｓ１／Ｓ２は、０．２以上、１未満である。一定の範囲内で、排気口２３０の面積と吸気口２２０の面積との比は、圧力及び流速の増加と逆相関があるが、排気口２３０の面積と吸気口２２０の面積との比は大きすぎてはならず、１に等しい場合には、増圧・増速の効果が得られず、０．２未満の場合には、排気口２３０と吸気口２２０の面積差が大きくなり、気流の正常な流れに影響を与え、逆に気流の噴射に不利となる。

より良好な噴流効果を得るために、前記排気口２３０の長さＬは、３～２０ｍｍ、及び／又は、前記排気口２３０の幅Ｄは０．５～３ｍｍである。排気口２３０の長さは、長すぎても短すぎてもいけず、長すぎると、排気口２３０の長手方向に流出した気流が不均一になり、その長手方向に沿って乱流が発生しやすくなり、気流の正確な噴出に不利になり、排気口２３０の長さが短すぎると、噴射長さが不足して効果が良くない。同様に、排気口２３０の幅は、大きすぎても小さすぎてもいけず、大きすぎると、排気口２３０の幅方向に流出した気流が不均一になり、その幅方向に沿って乱流が発生しやすくなり、気流の正確な噴出に不利になり、排気口２３０の幅が短すぎると、噴射幅が不足して効果が良くない。

噴流通路２１０の発塵効果をさらに高めるために、前記排気口２３０と前記床ブラシ吸込口１１０との距離Ｋは、０より大きく、２０ｍｍ以下である。排気口２３０と床ブラシ吸込口１１０との距離は非常に重要であり、気流が地面（隙間）に噴入した後、床ブラシ吸込口１１０へ跳ね返って噴回され、排気口２３０と床ブラシ吸込口１１０との距離が長すぎると、気流が正確かつ迅速に床ブラシ吸込口１１０へ噴入することが困難であり、発塵効果が良くない。

いくつかの実施例では、吸気効率を向上させるために、前記シャーシ１００には、気流が入れる流入口２６０を有する吸気キャビティが形成され、前記吸気口２２０が前記吸気キャビティに連通している。吸気口２２０の数が複数である場合には、複数の吸気口２２０を同時に吸気口に連通させることにより、複数の吸気口２２０から同時に空気を供給することができる。また、吸気キャビティを設けることにより、吸気口２２０の位置がより柔軟性があり、床ブラシ吸込口１１０に対応しやすくなる。吸気キャビティは、床ブラシ吸込口１１０の長手方向に沿って延びることで、吸気口２２０及び排気口２３０が床ブラシ吸込口１１０に対応できるようにしながら、噴流通路２１０の長さを短くして、気流の移動の道程を短くすることができる。

機械全体の構造を簡単にして、既存の構造をできるだけ合理的に利用して空気を供給するために、前記床掃除ロボットは、さらに、排気口が吸気口２２０及び／又はシャーシ１００の吸気キャビティの流入口２６０に連通している吸塵モータ９００を備える。吸塵モータ９００は、ダストカップ７００と床ブラシ吸込口１１０に連通し、床ブラシ吸込口１１０に負圧を形成して塵埃を吸引するためのものである。本実施例では、ダストカップ７００から引き出された気流も噴流通路２１０に搬送されることで、気流の循環が形成される。循環路としては、床ブラシ吸込口１１０が負圧の作用により気流を吸引し、床ブラシ吸込口１１０からダストカップ７００に流れ、さらに吸塵モータ９００を経て噴流通路２１０に入り、噴流通路２１０から噴出した気流が床ブラシ吸込口１１０に吸引される。このように、吸塵モータ９００を重ねて利用することで、吸塵モータ９００の利用率が大幅に向上することができる。

吸塵モータ９００の空気排出口と吸気口２２０及び／又はシャーシ１００の吸気キャビティの流入口２６０とは、ダクトで連通することや、両方が直接的に連通するように、多くの連通方式があり、もちろんホース２７０を介して連通していてもよい。具体的には、前記空気排出口と前記吸気口２２０及び／又は流入口２６０とは、ホース２７０を介して連通しており、前記床掃除ロボットにおいて、ローラブラシを取り付けるために形成された取付筒８００を含み、前記取付筒８００の前記ローラブラシに背向する側に、前記ホース２０７の一部が係止されたスロットが開設されている。本実施例では、ホース２７０を介して吸塵モータ９００の空気排出口と噴流通路２１０の吸気口２２０とを連通しており、ホース２７０は剛性が低いため、作業中にガタつきが生じる可能性があるが、スロットを設けることにより、ホース２７０を固定することで、ホース２７０のガタつきを回避し、ホース２７０の作業の安定性を向上させる。

いくつかの実施例では、前記空気排出口と前記吸気口２２０及び／又は流入口２６０とは、ホース２７０によって連通しており、前記床掃除ロボットにおいて、ロールブラシを取り付けるための取付筒８００を含み、前記取付筒８００の前記ローラブラシに背向する側に、前記床掃除ロボットの回路基板が取り付けられた取付柱７６０が設けられており、前記ホース２７０は、回路基板、取付柱７６０及び取付筒８００によって囲まれた制限隙間を通る。取付柱７６０の数は２つであり、回路基板の両端をそれぞれ支持しており、２つの取付柱７６０、取付筒８００の頂部と回路基板とで囲まれて制限隙間が形成され、ホース２７０が貫通した後にガタつきにくくなり、ホース２７０の作業の安定性が向上している。

いくつかの実施例では、現在の地面の汚れの程度に応じて、噴流の強さ及び同じ位置での噴流の時間を制御できるようにするために、次の２つの実行可能な方案を提出する。

第１に、前記空気排出口は、前記吸気口２２０及び／又は流入口２６０にラインラインを介して連通しており、前記ラインには流量調整弁が設けられている。ホース２７０には、単位時間当たりにホース２７０を通過する流量を制御するための流量調整弁が設けられ、床の汚れ物が多い場合には、流量調整弁の開度を大きくして流量を増加させ、床の汚れ物が少ない場合には、流量調整弁の開度を小さくして流量を削減する。流量調整弁は、手動弁でも自動弁でもよい。自動弁の場合には、床掃除ロボットの回路基板に接続され、回路基板からの指令に応じて流量調整弁の流量を調整する。

第２に、前記床掃除ロボットは、主制御回路と汚れ物の検出に用いられる検出装置を備え、検出装置は、現在位置における汚れ物の量を検出し、その検出結果を主制御回路に送信し、主制御回路は、検出結果に基づいて、現在の検出結果に対応する設定時間を取得し、設定時間だけ現在位置に滞在するように床掃除ロボットを制御する。本実施例では、検出装置は、赤外線センサ、画像取得装置、接触式検出センサ等のような様々な種類があってもよい。検出センサは、検出した信号を主制御回路に送信し、主制御回路は、受信された信号を予め設定された信号強度-時間テーブルと比較し、テーブルからその信号に対応する噴流時間を調べる。床の汚れ物が多い場合には、主制御回路は、それに対応する長い噴流時間を選択し、床の汚れ物が少ない場合には、主制御回路は、それに対応する短い噴流時間を選択する。このように、床掃除ロボットの清掃の効率と効果を両立させる。

いくつかの実施例では、床ブラシ吸込口１１０の吸込効率を高めるために、前記シャーシ１００の底部には、床ブラシ吸込口１１０の前側に位置する増圧突起１２０がさらに設けられており、複数の前記増圧突起１２０は、前記床ブラシ吸込口１１０の長手方向に間隔をおいて配列され、前記排気口２３０は、隣接する２つの前記増圧突起１２０の間の間隔に対応している。

具体的には、本実施例では、増圧突起１２０は、床ブラシ吸込口１１０の前側に設けられ、隣接する増圧突起１２０の間に気流を通過させる通気隙間を有し、増圧突起１２０を設けることで、過風面積を小さくして床ブラシ吸込口１１０への風圧を高め、床ブラシ吸込口１１０による汚れ物の吸い込みに有利である。この基礎において、噴流通路２１０の排気口２３０は、噴流通路を通過した空気流が迅速かつ確実に隙間を通って床ブラシ吸込口１１０内に入るように、隙間に対応して設けられている。ここで、隙間の十分且つ合理的な使用を確保するために、排気口２３０の長さは、それに対応する隙間の幅よりも大きい。吸塵効果を高めるために、前記排気口２３０は、前記増圧突起１２０の前側に位置している。排気口２３０を床ブラシ吸込口１１０の前側に設けることで、噴射された気流が増圧突起１２０で増圧される前にシャーシ１００の底部を通過するようにして、縦方向の高速空気圧と横方向の高速空気圧との相互損失を回避し、両者の受け渡し位置を低圧部に位置させることで、気流の利用率の向上に寄与する。

増圧効果を確保するために、増圧突起１２０の高さは、シャーシ１００の前側から前記床ブラシ吸込口１１０の方向に向かって徐々に高くなり、前記増圧突起１２０とシャーシ１００の底面との最大距離は０．５～５ｍｍである。増圧突起１２０とシャーシ１００との距離は、増圧突起１２０の頂部と排気口２３０との高低差である。高低差が小さすぎると、ローラーブラシの床からの距離が小さく、ローラーブラシが床を吸引する抵抗が大きく、作業に不利になり、高低差が大きすぎると、床ブラシ吸込口１１０の床からの距離が大きすぎ、この時、ローラブラシに圧力がなく、塵埃を吸引することができず、掃除効果が良くない。

１００ シャーシ
１１０ 床ブラシ吸込口
１２０ 増圧突起
２００ 噴流発塵構造
２１０ 噴流通路
２２０ 吸気口
２３０ 排気口
２４０ 囲い板
２５０ 吸気キャビティ
２６０ 流入口
２７０ ホース
７００ ダストカップ
７６０ 取付柱
８００ 取付筒
９００ 吸塵モータ

Claims (22)

1. シャーシと、
   噴流発塵構造であって、前記シャーシに取り付けられ、吸気口と、排気口と、前記吸気口と前記排気口とを連通する噴流通路とを有し、前記吸気口は、気流が噴流通路に入れるものであり、前記排気口は、床掃除ロボットの床ブラシ吸込口の前側に位置するものである噴流発塵構造と、
   を備えることを特徴とする床掃除ロボット。
2. 前記排気口は、前記床ブラシ吸込口の方向に向けて設けられていることを特徴とする請求項１に記載の床掃除ロボット。
3. 前記噴流通路は、前記シャーシの前側の頂部から前記床ブラシ吸込口の方向に傾斜して延びていることを特徴とする請求項２に記載の床掃除ロボット。
4. 前記噴流通路は、鉛直方向に対してなす角度αは２０～７０°であることを特徴とする請求項３に記載の床掃除ロボット。
5. 前記噴流通路は、直線状に延びており、前記噴流通路の内壁面は平面で構成されていることを特徴とする請求項１に記載の床掃除ロボット。
6. 前記噴流通路は、前記吸気口に近接して設けられた取り込み部と、前記排気口に近接して設けられた噴流部とからなり、
   前記取り込み部は直線状に延び、前記噴流部は曲線状に延びていることを特徴とする請求項１に記載の床掃除ロボット。
7. 前記噴流通路の横断面積は、前記吸気口から前記排気口に向かって徐々に減少していることを特徴とする請求項１に記載の床掃除ロボット。
8. 前記排気口の面積Ｓ１と前記吸気口の面積Ｓ２との比Ｓ１／Ｓ２は、０．２以上、１未満であることを特徴とする請求項７に記載の床掃除ロボット。
9. 前記排気口の長さＬは、３～２０ｍｍ、及び／又は、前記排気口の幅Ｄは０．５～３ｍｍであることを特徴とする請求項１に記載の床掃除ロボット。
10. 前記排気口と前記床ブラシ吸込口との距離Ｋは、０より大きく、２０ｍｍ以下であることを特徴とする請求項１に記載の床掃除ロボット。
11. 前記シャーシには、気流が入れる流入口を有する吸気キャビティが形成され、複数の前記吸気口が前記吸気キャビティに連通していることを特徴とする請求項１に記載の床掃除ロボット。
12. 空気排出口が前記吸気口及び／又は前記シャーシの吸気キャビティの流入口に連通し、空気入り口が床ブラシ吸込口に連通している吸塵モータをさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の床掃除ロボット。
13. 前記空気排出口は、前記吸気口及び／又は流入口にホースを介して連通している床掃除ロボットであって、
    ローラブラシを取り付けるために形成された取付筒を備え、前記取付筒の前記ローラブラシに背向する側に、前記ホースの一部が係止されたスロットが開設されていることを特徴とする請求項１２に記載の床掃除ロボット。
14. 前記空気排出口は、前記吸気口及び／又は流入口にホースを介して連通している床掃除ロボットにおいて、
    ローラブラシを取り付けるための取付筒を備え、前記取付筒の前記ローラブラシに背向する側に、前記床掃除ロボットの回路基板が取り付けられた取付柱が設けられており、
    前記ホースは、前記回路基板、前記取付柱及び前記取付筒で囲まれた制限隙間を通過することを特徴とする請求項１２に記載の床掃除ロボット。
15. 前記空気排出口は、前記吸気口及び／又は流入口にラインを介して連通しており、前記ラインには流量調整弁が設けられていることを特徴とする請求項１２に記載の床掃除ロボット。
16. 主制御回路と汚れ物の検出に用いられる検出装置とを備える床掃除ロボットにおいて、
    検出装置は、現在位置における汚れ物の量を検出し、その検出結果を主制御回路に送信し、
    主制御回路は、検出結果に基づいて、現在の検出結果に対応する設定時間を取得し、設定時間だけ現在位置に滞在するように床掃除ロボットを制御することを特徴とする請求項１に記載の床掃除ロボット。
17. 前記シャーシの底部には、床ブラシ吸込口の前側に位置する増圧突起がさらに設けられており、
    複数の前記増圧突起は、前記床ブラシ吸込口の長手方向に間隔をおいて配列され、前記排気口は、隣接する２つの前記増圧突起の間の間隔に対応していることを特徴とする請求項１に記載の床掃除ロボット。
18. 前記排気口は、前記増圧突起の前側に位置することを特徴とする請求項１７に記載の床掃除ロボット。
19. 前記増圧突起の高さは、前記シャーシの前側から前記床ブラシ吸込口の方向に向かって徐々に高くなり、前記増圧突起と前記シャーシの底面との最大距離は０．５～５ｍｍであることを特徴とする請求項１７に記載の床掃除ロボット。
20. 前記噴流発塵構造は、前記床ブラシ吸込口の長手方向に沿って配列された複数の前記噴流通路が開設された噴流シートを含むことを特徴とする請求項１～１９のいずれか一項に記載の床掃除ロボット。
21. 前記噴流発塵構造は、囲い板をさらに備え、
    前記囲い板は、前記噴流シートと囲んで吸気キャビティを形成し、前記吸気口が前記吸気キャビティ内に位置していることを特徴とする請求項２０に記載の床掃除ロボット。
22. 前記噴流シートと前記シャーシとが一体成形されるように設けられていることを特徴とする請求項２０に記載の床掃除ロボット。

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