CN113710136B - 扫地机器人 - Google Patents
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Abstract
一种扫地机器人，包括：底盘(100)，射流起尘结构(200)，射流起尘结构(200)安装于底盘(100)上，射流起尘结构(200)具有进气口(220)、出气口(230)，以及连通进气口(220)和出气口(230)的射流通道(210)，进气口(220)供气流进入射流通道(210)，出气口(230)位于扫地机器人的地刷吸口(110)的前侧。
Description
技术领域
本发明涉及扫地机器人技术领域，特别涉及一种扫地机器人。
背景技术
随着生活水平的提高，扫地机器人已经走入大家的生活，大家对扫地机器人的要求也越来越高。例如，扫地机器人代替人们的日常清扫，其除尘能力是一个很关键的性能。现有的扫地机器人，对地面缝隙中的灰尘清扫的效果不佳。使得现有的扫地机器人不能满足人们的需求。
发明内容
本发明的主要目的是提供一种扫地机器人，旨在提高扫地机器人的清洁能力。
为实现上述目的，本发明提出的扫地机器人，包括：
底盘，
射流起尘结构，所述射流起尘结构安装于所述底盘上，所述射流起尘结构具有射流通道，所述射流通道具有进气口和出气口，所述进气口供气流进入射流通道，所述出气口位于扫地机器人的地刷吸口的前侧。
可选地，所述出气口朝向所述地刷吸口的方向设置。
可选地，所述射流通道自底盘前侧的顶部向所述地刷吸口的方向倾斜延伸。
可选地，所述射流通道与竖直方向之间的夹角α为20～70°。
可选地，所述射流通道沿直线延伸，所述射流通道的内壁面包括平面。
可选地，所述射流通道包括靠近所述进气口设置的引流段和靠近所述出气口设置的射流段；
所述引流段沿直线延伸，所述射流段沿曲线延伸。
可选地，所述射流通道的横截面积，自进气口向出气口逐渐缩小。
可选地，所述出气口的面积S1与所述进气口的面积S2的比值S1/S2，大于或者等于0.2，且小于1。
可选地，所述出气口的长度L为3～20mm，和/或，所述出气口的宽度D为0.5～3mm。
可选地，所述出气口与所述地刷吸口之间的距离K大于0，且小于或者等于20mm。
可选地，所述底盘上形成有进气腔，所述进气腔具有供气流进入的入流口，所述进气口与所述进气腔连通。
可选地，所述扫地机器人还包括吸尘电机，所述吸尘电机的排气口与进气口和/或底盘进气腔的入流口连通。
可选地，所述排气口与所述进气口和/或入流口通过软管连通；
所述扫地机器人包括形成有安装滚刷的安装筒，所述安装筒背对所述滚刷的一侧开设有卡槽，部分所述软管卡设于所述卡槽内。
可选地，所述排气口与所述进气口和/或入流口通过管路连通，在所述管路上设置有流量调节阀。
可选地，所述扫地机器人具有主控电路和用于脏污物的检测装置；
检测装置检测当前位置的脏污物的量，并将检测结果发送至主控电路；
主控电路根据检测结果获取与当前检测结果对应的预设时长，并控制扫地机器人在当前位置停留预设时长。
可选地，所述底盘的底部还设置有增压凸起，所述增压凸起位于地刷吸口的前侧；
多个所述增压凸起沿所述地刷吸口的长度方向间隙排布，所述出气口与相邻两所述增压凸起之间的间隙对应。
可选地，所述出气口位于所述增压凸起的前侧。
可选地，增压凸起的高度自底盘的前侧向所述地刷吸口的方向逐渐增高，所述增压凸起与底盘底面之间的最大距离为0.5～5mm。
可选地，所述射流起尘结构包括射流片，所述射流片上开设有多个所述射流通道，多个所述射流通道沿所述地刷吸口的长度方向排布。
可选地，所述射流结构还包括围板，所述射流片和围板围合形成进气腔，所述进气口位于所述进气腔内。
可选地，所述射流片与所述底盘一体成型设置。
本发明技术方案中，在底盘上设置有射流起尘结构，射流起尘结构的射流通道贯穿底盘的顶部和底部，气流从进气口进入到射流通道，经射流通道后在出气口喷出，将地刷吸口前侧的灰尘扬起，扬起的灰尘被地刷吸口吸入；在气流喷出时，不仅仅可以将平面的灰尘扬起，也同样能将缝隙中的灰尘扬起，如此，将地刷吸口无法直接吸收的灰尘扬起，使得地刷吸口可以吸收缝隙等狭小空间中的灰尘，有利用提高地刷吸口吸尘的效率，有利于提高扫地机器人的清洁能力。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
图1为本发明扫地机器人一实施例的结构示意图；
图2为图1底部的结构示意图；
图3为图2中A处的局部放大图；
图4为底盘顶部一实施例的结构示意图；
图5为底盘顶部另一实施例的结构示意图；
图6为本发明扫地机器人一实施例的内部结构示意图；
图7为图6中B处的局部放大图；
图8为本发明扫地机器人一实施例的截面结构示意图；
图9为图8中C处的局部放大图；
图10为本发明的扫地机器人的射流片一实施例的结构示意图。
附图标号说明：
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。同时，全文中出现的“和/或”的含义为，包括三个方案，以“A和/或B”为例，包括A方案，或B方案，或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
本发明主要提出一种扫地机器人，该扫地机器人包括射流起尘结构200，使得扫地机器人可以清洁地面缝隙等狭小空间的灰尘，有利于提高扫地机器人的清洁能力。
以下将主要描述扫地机器人的具体结构。
参照图1至图10，在本发明实施例中，该扫地机器人包括：
底盘100，
射流起尘结构200，所述射流起尘结构200安装于所述底盘100上，所述射流起尘结构200具有进气口220、出气口230，以及连通所述进气口220和出气口230的射流通道210，所述进气口220供气流进入射流通道210，所述出气口230位于扫地机器人的地刷吸口110的前侧。地刷吸口110开设在底盘100的底部，滚刷设置在地刷吸口110内。
具体地，本实施例中，射流起尘结构200的形式有很多，如呈板状设置、块状设置，条状设置等等，在此不做特殊限定，只要其具有可以射流的射流通道210，以实现扬灰的效果即可。射流起尘结构200安装于底盘100上的方式有很多，如通过卡扣连接、通过螺钉紧固连接、通过胶粘连接、以及插接等。当然，在一些实施例中，也可以在底盘100上设置卡槽，将射流起尘结构200卡到卡槽中。本实施例中，以将射流起尘结构200与底盘100一体成型设置为例。其中，底盘100的形状可以有很多种，如多边形、椭圆形、圆形等，在相同的体积的情况下，为了使扫地机器人可以进入到更狭小的空间，将底盘100设置为圆形。
关于射流起尘结构200与底盘100之间的关系，可以有很多种，如在底盘100上开设一个安装口，将水流起尘结构安装至安装口中，也可以直接安装在底盘100上，底盘100上形成有与射流通道210连通的过孔，以供气流通过。只要能保证射流通道210的出气口230能将气流输送至地刷吸口110前侧的地面上即可。
下面介绍射流起尘结构200的一个具体例子，所述射流起尘结构200包括射流片，所述射流片上开设有多个所述射流通道210，多个所述射流通道210沿所述地刷吸口110的长度方向排布。本实施例中，射流起尘结构200为射流片，射流通道210贯穿射流片的相对两板面。在底盘100上开设有安装口，射流片安装于安装口内，使得射流通道210的进气口220与底盘100的顶部连通，出气口230与底盘100的底部连通。多个射流通道210的设置，使得地刷吸口110前侧的灰尘都可靠的被扬起，有利于提高扫地机器人的清洁效果。进气口220可以单独供气也可以集体供气，集体供气时，需要一个进气腔。此时，所述射流结构还包括围板240，所述射流片和围板240围合形成进气腔，所述进气口220位于所述进气腔内。围板240呈长条形设置，其横截面可以呈L形，也可以呈凹口状。当呈L形设置时，需要在底盘100上设置挡板与其配合，围板240与挡板围合形成的结构罩设于射流片上；当呈凹口状设置时，围板240罩设于射流片上形成进气腔。当然，在一些实施例中，围板240可以与底盘100一体成型设置，也可以与射流片一体成型设置。在一些实施例中，为了简化射流片制造和安装工艺，所述射流片与所述底盘100一体成型设置。
本实施例中，通过在底盘100上设置射流起尘结构200，射流起尘结构200的射流通道210贯穿底盘100的顶部和底部，气流从进气口220进入到射流通道210，经射流通道210后在出气口230喷出，将地刷吸口110前侧的灰尘扬起，扬起的灰尘被地刷吸口110吸入；在气流喷出时，不仅仅可以将平面的灰尘扬起，也同样能将缝隙中的灰尘扬起，如此，将地刷吸口110无法直接吸收的灰尘扬起，使得地刷吸口110可以吸收缝隙等狭小空间中的灰尘，有利用提高地刷吸口110吸尘的效率，有利于提高扫地机器人的清洁能力。
在一些实施例中，为了是射流通道210可以更好的实现起尘效果。
所述出气口230朝向所述地刷吸口110的方向设置。通过将出气口230朝向地刷吸口110的方向，自射流通道210射出的气流将灰尘垂向地刷吸口110。从而，便于地刷吸口110吸收灰尘。所述射流通道210自底盘100前侧的顶部向所述地刷吸口110的方向倾斜延伸。即射流通道210向后延伸，射流通道210将气流向后喷射。通过将进气口220设置在底盘100的顶部，使得射流通道210的进气不影响出气口230的射流，同时，可以保证射流通道210的趋势为自上而下，有利于气流的传输。
为了进一步的保证射流效果，所述射流通道210与竖直方向之间的夹角α为20°～70°。射流通道210与竖直方向的夹角为射流通道210向地刷吸口110的方向的偏角。当夹角α太小时，射出的气流反射到地刷吸口110的前侧，不利于直接进入到地刷吸口110，当夹角α太大时，反射的距离较远，可能落到地刷吸口110的后侧，也不利于直接被吸入地刷吸口110。
关于射流通道210的内壁面，可以为平面，也可以为曲面，在一些实施例中，还可以既有平面又有曲面，下面先以具有平面为例，再以既有平面又有曲面为例。
所述射流通道210沿直线延伸，所述射流通道210的内壁面包括平面。本实施例中，射流通道210为直流通道，气流在射流通道210中所受阻力较小，可以简单快速的从出气口230射出；同时，直线的射流通道210容易加工，便于简化加工工艺。当然，在一些特殊的工况下，射流通道210需要有较大的角度变化，此时，需要曲面对气流进行导流，以使气流在偏转角度的过程中，顺滑过渡。
在一些实施中，为了使射流通道210在有效的空间内具有较大的转角，在靠近出气口230的部分设置曲线段，所述射流通道210包括靠近所述进气口220设置的引流段和靠近所述出气口230设置的射流段；所述引流段沿直线延伸，所述射流段沿曲线延伸。本实施例中，气流首先经过直线的引流段，在气流射出出气口230之前，需要对气流的喷射方向进行调整，通过射流段的设置，使得气流喷出的喷射角可以达到最佳的喷射的效果。
为了进一步的增加起尘效果，所述射流通道210的横截面积，自进气口220向出气口230逐渐缩小。通过将射流通道210的横截面积逐渐缩小，使得气流在射流通道210中的气压逐渐增加，使得出气口230气流的流速更高，有利于大幅提升起尘效果。为了进一步的提高射流通道210内压强和流速调节的精度，所述出气口230的面积S1与所述进气口220的面积S2的比值S1/S2，大于或者等于0.2，且小于1。在一定的范围内，出气口230面积与进气口220面积的比值与压强和流速的增加呈反相关，但是，出气口230面积和进气口220面积的比值不能太大，当等于1时，将起不到增压和增速的效果，当小于0.2时，出气口230和进气口220的面积差较大，将影响气流的正常流动，反而不利于气流的喷射。
为了达到更好的射流效果，所述出气口230的长度L为3～20mm，和/或，所述出气口230的宽度D为0.5～3mm。出气口230的长度不能太长，也不能太短，太长时沿出气口230长度方向流出的气流不均匀，容易沿其长度方向发生紊流，不利于气流准确的射出，出气口230长度太短时，喷射长度不够，效果不佳。同理，出气口230的宽度不能太大，也不能太小，太大时沿出气口230宽度方向流出的气流不均匀，容易沿其宽度方向发生紊流，不利于气流准确的射出，出气口230宽度太短时，喷射宽度不够，效果不佳。
为了进一步的提高射流通道210起尘的效果，所述出气口230与所述地刷吸口110之间的距离K大于0，且小于或者等于20mm。出气口230与地刷吸口110之间的距离非常关键，气流在射入地面(缝隙)后，反弹射向地刷吸口110，当出气口230与地刷吸口110之间的距离太长时，气流难以准确快速的射向地刷吸口110，起尘效果不佳。
在一些实施例中，为了提高进气效率，所述底盘100上形成有进气腔，所述进气腔具有供气流进入的入流口260，所述进气口220与所述进气腔连通。当进气口220的数量为多个时，多个进气口220同时与进气腔连通，使得多个进气口220可以同时供气。另外，通过进气腔的设置，使得进气口220的位置更加灵活，以便于与地刷吸口110对应。进气腔沿地刷吸口110的长度方向延伸，以使进气口220和出气口230可以与地刷吸口110对应的同时，减小射流通道210的长度，以减小气流运动的路程。
为简化整机结构，尽量合理的利用现有结构来供气，所述扫地机器人还包括吸尘电机900，所述吸尘电机900的排气口与进气口220和/或底盘100进气腔的入流口260连通。吸尘电机900与尘杯700和地刷吸口110连通，用于在地刷吸口110处形成负压，从而吸收灰尘。在本实施例中，还将抽离尘杯700中的气流输送至射流通道210，从而形成气流的循环。循环路径如下：地刷吸口110在负压的作用下吸取气流，从地刷吸口110流到尘杯700，再经过吸尘电机900后进入到射流通道210，自射流通道210射出的气流被地刷吸口110吸收。如此，重合的利用了吸尘电机900，使得吸尘电机900的利用率得到大幅的提高。
吸尘电机900的排气口与进气口220和/或底盘100进气腔的入流口260连通的方式有很多，如通过管道连通，二者直接连通，当然也可以通过软管270连通。具体地，所述排气口与所述进气口220和/或入流口260通过软管270连通；所述扫地机器人包括形成有安装滚刷的安装筒800，所述安装筒800背对所述滚刷的一侧开设有卡槽，部分所述软管270卡设于所述卡槽内。本实施例中，通过软管270连通吸尘电机900的排气口和射流通道210的进气口220，由于软管270的刚度较低，在工作过程中可能出现晃动，通过卡槽的设置，将软管270固定，从而避免软管270的晃动，提高软管270工作的稳定性。
在一些实施例中，所述排气口与所述进气口220和/或入流口260通过软管270连通；所述扫地机器人包括用于安装滚刷的安装筒800，所述安装筒800背对所述滚刷的一侧设置有安装柱760，所述扫地机器人的电路板安装于所述安装柱760上；所述软管270经过电路板、安装柱760以及安装筒800所围成的限位间隙。安装柱760的数量为两个，分别支撑电路板的两端，两安装柱760、安装筒800的顶部和电路板围合形成限位间隙，软管270穿过后不容易晃动，提高了软管270工作的稳定性。
在一些实施例中，为了可以根据当前地面的脏污程度来控制射流的强弱和在同一位置的喷射时长，下面给出两种可行的方案：
第一种，所述排气口与所述进气口220和/或入流口260通过管路连通，在所述管路上设置有流量调节阀。在软管270上设置流路调节阀，流量调节阀用于控制单位时间内通过软管270的流量；当地面脏污物较多时，增大流量调节阀的开口以增加流量；当地面脏污物较少时，减小流量调节阀的开口以缩减流量。流量调节阀可以为手动阀，也可以为自动阀。为自动阀时，与扫地机器人的电路板连接，根据电路板所发出的指令来调整流量调节阀的流量。
第二种，所述扫地机器人具有主控电路和用于脏污物的检测装置；检测装置检测当前位置的脏污物的量，并将检测结果发送至主控电路；主控电路根据检测结果获取与当前检测结果对应的预设时长，并控制扫地机器人在当前位置停留预设时长。本实施例中，检测装置的种类可以有很多，如红外传感器、图像采集装置、接触式检测传感器等等均可。检测传感器将检测到的信号发送至主控电路，主控电路将接收到的信号与预设的信号强度-时长表进行比对，从表格中查找出与该信号对应的射流时长。当地面的脏污物较多时，主控电路选择与之对应的较长的射流时长；当地面脏污物较少时，主控电路选择与之对应的较短的射流时长。如此，以兼顾扫地机器人的清洁效率与效果。
在一些实施例中，为了增加地刷吸口110的吸取效率，所述底盘100的底部还设置有增压凸起120，所述增压凸起120位于地刷吸口110的前侧；多个所述增压凸起120沿所述地刷吸口110的长度方向间隙排布，所述出气口230与相邻两所述增压凸起120之间的间隙对应。
具体地，本实施例中，增压凸起120设置于地刷吸口110的前侧，相邻的增压凸起120之间具有通气间隙，气流从间隙中穿过，通过设置增压凸起120，减小了过风面积，从而提高进入地刷吸口110的风压，有利于地刷吸口110对脏污物的吸取。在此基础上，射流通道210的出气口230对应间隙设置，使得通过射流通的气流可以快速可靠的通多间隙而进入到地刷吸口110中。其中，为了保证充分合理的利用间隙，出气口230的长度大于与之对应的间隙的宽度。为了提高吸尘效果，所述出气口230位于所述增压凸起120的前侧。通过将出气口230设置在地刷吸口110的前侧，使得喷射的气流在增压凸起120增压之前穿过底盘100底部，避免竖向的高速气压与横向的高速气压相互损耗，将二者的交接位置位于低压段，有利于提高气流的利用率。
为了保证增压效果，增压凸起120的高度自底盘100的前侧向所述地刷吸口110的方向逐渐增高，所述增压凸起120与底盘100底面之间的最大距离为0.5～5mm。增压凸起120与底盘100之间的距离，即为增压凸起120顶部与出气口230之间的高度差。当高度差太小时，滚刷距离地面的距离较小，滚刷吸地板阻力大，不利于工作；当高度差太大时，地刷吸口110距离地面的距离太大，此时滚刷没压力，吸不起灰尘，吸尘效果不佳。
Claims (18)
1.一种扫地机器人，其特征在于，包括：
底盘，所述底盘的底部还设置有增压凸起，所述增压凸起位于地刷吸口的前侧；
多个所述增压凸起沿所述地刷吸口的长度方向间隙排布，
射流起尘结构，所述射流起尘结构包括射流片，所述射流片上开设有多个射流通道，多个所述射流通道沿所述地刷吸口的长度方向排布；所述射流通道贯穿所述射流片的相对两板面；
在底盘上开设有安装口，所述射流片安装于所述安装口内，
所述射流起尘结构具有进气口、出气口，以及连通所述进气口和出气口的所述射流通道，所述进气口供气流进入所述射流通道，所述出气口位于扫地机器人的地刷吸口的前侧,所述出气口与相邻两所述增压凸起之间的间隙对应。
2.如权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述出气口朝向所述地刷吸口的方向设置。
3.如权利要求2所述的扫地机器人，其特征在于，所述射流通道自底盘前侧的顶部向所述地刷吸口的方向倾斜延伸。
4.如权利要求3所述的扫地机器人，其特征在于，所述射流通道与竖直方向之间的夹角α为20~70°。
5.如权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述射流通道沿直线延伸，所述射流通道的内壁面包括平面；或者，
所述射流通道包括靠近所述进气口设置的引流段和靠近所述出气口设置的射流段；
所述引流段沿直线延伸，所述射流段沿曲线延伸。
6.如权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述射流通道的横截面积，自进气口向出气口逐渐缩小。
7.如权利要求6所述的扫地机器人，其特征在于，所述出气口的面积S1与所述进气口的面积S2的比值S1/S2，大于或者等于0.2，且小于1。
8.如权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述出气口的长度L为3~20mm，和/或，所述出气口的宽度D为0.5~3mm。
9.如权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述出气口与所述地刷吸口之间的距离K大于0，且小于或者等于20mm。
10.如权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述底盘上形成有进气腔，所述进气腔具有供气流进入的入流口，多个所述进气口与所述进气腔连通。
11.如权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人还包括吸尘电机，所述吸尘电机的排气口与进气口和/或底盘进气腔的入流口连通，所述吸尘电机进风口与地刷吸口连通。
12.如权利要求11所述的扫地机器人，其特征在于，所述排气口与所述进气口和/或入流口通过软管连通；
所述扫地机器人包括形成有安装滚刷的安装筒，所述安装筒背对所述滚刷的一侧开设有卡槽，部分所述软管卡设于所述卡槽内。
13.如权利要求11所述的扫地机器人，其特征在于，所述排气口与所述进气口和/或入流口通过软管连通；
所述扫地机器人包括用于安装滚刷的安装筒，所述安装筒背对所述滚刷的一侧设置有安装柱，所述扫地机器人的电路板安装于所述安装柱上；
所述软管经过电路板、安装柱以及安装筒所围成的限位间隙。
14.如权利要求11所述的扫地机器人，其特征在于，所述排气口与所述进气口和/或入流口通过管路连通，在所述管路上设置有流量调节阀。
15.如权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人具有主控电路和用于脏污物的检测装置；
检测装置检测当前位置的脏污物的量，并将检测结果发送至主控电路；
主控电路根据检测结果获取与当前检测结果对应的预设时长，并控制扫地机器人在当前位置停留预设时长。
16.如权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述出气口位于所述增压凸起的前侧。
17.如权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，增压凸起的高度自底盘的前侧向所述地刷吸口的方向逐渐增高，所述增压凸起与底盘底面之间的最大距离为0.5~5mm。
18.如权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述射流起尘结构还包括围板，所述射流片和围板围合形成进气腔，所述进气口位于所述进气腔内；和/或，
所述射流片与所述底盘一体成型设置。
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