JP2022500599A - 油圧機械コントローラを有する装置 - Google Patents
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Abstract
Description
油圧機械の1つまたは複数(任意選択的2つ以上)の作業チャンバのグループと油圧アクチュエータのうちの1つまたは複数(任意選択的に2つ以上)との間に伸長する油圧回路とを備える装置(たとえば掘削機)が提供され、
油圧機械の各作業チャンバは、作業チャンバと低圧マニホールドとの間で作動油の流れを調整する低圧弁と、作業チャンバと高圧マニホールドとの間で作動油の流れを調整する高圧弁とを備え、
油圧機械は、デマンド信号に応答して、作業チャンバ体積の各サイクルにおける各作業チャンバによる作動油の正味変位を選択することによって1つまたは複数の作業チャンバのグループによる作動油の正味変位を選択するために1つまたは複数の作業チャンバのグループの少なくとも低圧弁を能動的に制御するように構成される。
Sset point−Scurrent=ΔS (式1)
油圧機械の各作業チャンバは、作業チャンバと低圧マニホールドとの間で作動油の流れを調整する低圧弁と、作業チャンバと高圧マニホールドとの間で作動油の流れを調整する高圧弁とを備え、
油圧機械は、デマンド信号に応答して、作業チャンバ体積の各サイクルにおける各作業チャンバによる作動油の正味変位を選択することによって1つまたは複数の作業チャンバのグループによる作動油の正味変位を選択するために1つまたは複数の作業チャンバのグループの少なくとも低圧弁を能動的に制御するように構成され、
装置は、原動力制御信号に応答して原動力速度を調整するように動作可能な原動力速度ガバナを備え、装置は、トルクデマンドに関連する信号のフィードフォワードによって原動力制御信号を調整するように構成される装置。
Claims (59)
- 原動力および複数の油圧アクチュエータと、前記原動力と駆動中係合する回転軸を有し、前記回転軸の回転によって周期的に変化する体積を有する複数の作業チャンバを備える油圧機械と、前記油圧機械の1つまたは複数の作業チャンバのグループと前記油圧アクチュエータのうちの1つまたは複数との間に伸長する油圧回路とを備える装置であって、
前記油圧機械の各作業チャンバは、前記作業チャンバと低圧マニホールドとの間で作動油の流れを調整する低圧弁と、前記作業チャンバと高圧マニホールドとの間で前記作動油の流れを調整する高圧弁とを備え、
前記油圧機械は、デマンド信号に応答して、作業チャンバ体積の各サイクルにおける各作業チャンバによる作動油の正味変位を選択することによって前記1つまたは複数の作業チャンバのグループによる前記作動油の正味変位を選択するために前記1つまたは複数の作業チャンバのグループの少なくとも前記低圧弁を能動的に制御するように構成され、前記装置は、前記油圧回路または1つまたは複数のアクチュエータの測定された特性に応じて前記デマンド信号を計算するように構成されたコントローラを備え、前記コントローラは、油圧機械トルク制限を実現するために前記デマンド信号を選択的に調整するように構成され、前記油圧機械トルク制限は、原動力速度誤差に対する依存して計算される、装置。 - 前記原動力速度誤差は、原動力速度の測定値と原動力速度設定値とを比較することによって決定される、請求項1に記載の装置。
- 前記原動力は、前記原動力をオペレータ入力に応答して決定された目標速度に調整する原動力ガバナを備える、請求項1つまたは請求項2に記載の装置。
- 前記目標速度は、データベース内で定義されたトルク制限に応答して決定される、請求項3に記載の装置。
- 前記コントローラは、油圧機械変位信号を処理し、トルク制限関数および前記原動力速度誤差を考慮に入れて、トルク制限を超えることを回避するために選択的に制限された油圧機械変位信号を出力するように構成される、請求項1〜4のいずれか1項に記載の装置。
- 装置を動作させる方法であって、前記装置は、原動力および複数の油圧アクチュエータと、前記原動力と駆動中係合する回転軸を有し、前記回転軸の回転によって周期的に変化する体積を有する複数の作業チャンバを備える油圧機械と、前記油圧機械の1つまたは複数の作業チャンバのグループと前記油圧アクチュエータのうちの1つまたは複数との間に伸長する油圧回路とを備え、
前記油圧機械の各作業チャンバは、前記作業チャンバと低圧マニホールドとの間で作動油の流れを調整する低圧弁と、前記作業チャンバと高圧マニホールドとの間で前記作動油の流れを調整する高圧弁とを備え、
前記油圧機械は、デマンド信号に応答して、作業チャンバ体積の各サイクルにおける各作業チャンバによる前記作動油の正味変位を選択することによって前記1つまたは複数の作業チャンバのグループによる前記作動油の正味変位を選択するために前記1つまたは複数の作業チャンバのグループの少なくとも前記低圧弁を能動的に制御するように構成され、
前記方法は、前記油圧回路または1つまたは複数のアクチュエータの測定された特性に応答して前記デマンド信号を計算することによって特徴付けられ、前記方法は、油圧機械トルク制限を実現するために前記デマンド信号を選択的に調整することを備え、前記油圧機械トルク制限は、原動力速度誤差に依存して計算される、方法。 - 前記方法は、入力油圧機械変位信号を受信し、トルク制限関数および原動力速度誤差を考慮に入れて、トルク制限を超えることを回避するために選択的に制限された出力油圧機械変位信号を出力することを備える、請求項6に記載の方法。
- 原動力および複数の油圧アクチュエータと、前記原動力と駆動中係合する回転軸を有し、前記回転軸の回転によって周期的に変化する体積を有する複数の作業チャンバを備える油圧機械と、前記油圧機械の1つまたは複数の作業チャンバのグループと前記油圧アクチュエータのうちの1つまたは複数との間に伸長する油圧回路とを備える装置であって、
前記油圧機械の各作業チャンバは、前記作業チャンバと低圧マニホールドとの間で作動油の流れを調整する低圧弁と、前記作業チャンバと高圧マニホールドとの間で前記作動油の流れを調整する高圧弁とを備え、
前記油圧機械は、デマンド信号に応答して、作業チャンバ体積の各サイクルにおける各作業チャンバによる前記作動油の正味変位を選択することによって前記1つまたは複数の作業チャンバのグループによる前記作動油の正味変位を選択するために前記1つまたは複数の作業チャンバのグループの少なくとも前記低圧弁を能動的に制御するように構成され、前記装置は、前記油圧回路または1つまたは複数のアクチュエータの測定された特性に応じて前記デマンド信号を計算するように構成されたコントローラを備え、前記コントローラは、測定された圧力を受信し、前記測定された圧力を圧力制限と比較し、前記測定された圧力が前記圧力制限の限界範囲内にある場合、前記複数の作業チャンバの1つまたは複数による変位を制限するように構成され得る、装置。 - 前記圧力制限は、たとえば圧力解放弁が加圧流体を解放するために作動される圧力などの、物理システム圧力リミッタである、請求項8に記載の装置。
- 前記圧力制限は、ユーザ入力に応答して変化され得る可変圧力制限である、請求項8または請求項9に記載の装置。
- 前記圧力制限は、前記コントローラによって変化され得る可変圧力制限である、請求項8〜10のいずれか1項に記載の装置。
- 前記コントローラは、アクチュエータが使用中かを決定し、前記アクチュエータが使用中であると決定することに応じて、前記アクチュエータが使用中である場合、前記圧力制限を前記アクチュエータに応じたレベルに変化させるように構成される、請求項8〜11のいずれか1項に記載の装置。
- 前記コントローラは、1つまたは複数の油圧機械動作モードが選択されたかを決定し、前記油圧機械動作モードが選択されたことに応答して前記圧力制限を変化させるように構成される、請求項8〜12のいずれか1項に記載の装置。
- 前記圧力制限は、圧力解放弁が加圧流体および/または所定の許容可能な圧力を解放するように作動される圧力である、請求項8〜13のいずれか1項に記載の装置。
- 前記圧力は、圧力解放弁と流体連通していない前記油圧回路の位置において測定される、請求項8〜14のいずれか1項に記載の装置。
- 装置を動作させる方法であって、前記装置は、原動力および複数の油圧アクチュエータと、前記原動力と駆動中係合する回転軸を有し、前記回転軸の回転によって周期的に変化する体積を有する複数の作業チャンバを備える油圧機械と、前記油圧機械の1つまたは複数の作業チャンバのグループと前記油圧アクチュエータのうちの1つまたは複数との間に伸長する油圧回路とを備え、
前記油圧機械の各作業チャンバは、前記作業チャンバと低圧マニホールドとの間で作動油の流れを調整する低圧弁と、前記作業チャンバと高圧マニホールドとの間で前記作動油の流れを調整する高圧弁とを備え、前記油圧機械は、デマンド信号に応答して、作業チャンバ体積の各サイクルにおける各作業チャンバによる前記作動油の正味変位を選択することによって前記1つまたは複数の作業チャンバのグループによる前記作動油の正味変位を選択するために前記1つまたは複数の作業チャンバのグループの少なくとも前記低圧弁を能動的に制御するように構成され、
前記方法は、前記油圧回路または1つまたは複数のアクチュエータの測定された特性に応答して前記デマンド信号を計算することによって特徴付けられ、前記方法は、測定された圧力を受信することと、前記測定された圧力を圧力制限と比較することと、前記測定された圧力が前記圧力制限の限界範囲内にある場合、前記複数の作業チャンバの1つまたは複数による変位を制限することとを備える、方法。 - 前記方法は、前記測定された圧力が圧力制限の限界範囲内に場合を計算する時に、デマンドおよび/またはユーザコマンドを考慮に入れることを備える、請求項16に記載の方法。
- 前記方法は、前記油圧機械、または前記少なくとも1つまたは複数の作業チャンバのグループからの変位を決定するために用いられる制御信号を生成するためにユーザからの入力を測定することを備える、請求項16または請求項17に記載の方法。
- 原動力および複数の油圧アクチュエータと、前記原動力と駆動中係合する回転軸を有し、前記回転軸の回転によって周期的に変化する体積を有する複数の作業チャンバを備える油圧機械と、前記油圧機械の1つまたは複数の作業チャンバのグループと前記油圧アクチュエータのうちの1つまたは複数との間に伸長する油圧回路とを備える装置であって、
前記油圧機械の各作業チャンバは、前記作業チャンバと低圧マニホールドとの間で作動油の流れを調整する低圧弁と、前記作業チャンバと高圧マニホールドとの間で前記作動油の流れを調整する高圧弁とを備え、
前記油圧機械は、デマンド信号に応答して、作業チャンバ体積の各サイクルにおける各作業チャンバによる前記作動油の正味変位を選択することによって前記1つまたは複数の作業チャンバのグループによる前記作動油の正味変位を選択するために前記1つまたは複数の作業チャンバのグループの少なくとも前記低圧弁を能動的に制御するように構成され、前記装置は、前記油圧回路または1つまたは複数のアクチュエータの測定された特性に応じて前記デマンド信号を計算するように構成されたコントローラを備え、前記装置は更に、使用中に作動油が前記1つまたは複数の作業チャンバのグループから前記油圧アクチュエータの前記1つまたは複数へ流れるために通る前記油圧回路内の少なくとも1つのスプール弁と、前記油圧機械出口および前記1つまたは複数のアクチュエータにおいて前記作動油の圧力を測定するように構成された圧力センサとを備え、前記油圧機械コントローラは、前記圧力センサからの圧力の測定値から前記少なくとも1つのスプール弁にわたる圧力降下を決定し、前記スプール弁の位置を示すスプール弁位置信号、またはスプール弁制御信号のいずれかを受信し、前記決定された圧力降下が閾値圧力降下を超える場合、前記1つまたは複数の作業チャンバのグループの前記変位を制限するように構成され、閾値圧力降下は、それぞれ前記スプール弁位置信号またはスプール弁制御信号に依存して決定される、装置。 - 前記1つまたは複数のスプール弁は、常閉型であり、ユーザコマンドに応答して開放可能であり、それによって流れを任意選択的に1つまたは複数のアクチュエータへ方向付けるように構成される、請求項19に記載の装置。
- 前記スプール弁は、前記1つまたは複数の作業チャンバのグループによって変位された流体が任意選択的にタンクへ流動し得る際に通る、デフォルト流路を提供するためにデフォルトで開放され得る主要ポートと、デフォルトで閉鎖され得る、およびユーザまたはコントローラのコマンドに応答して開放され得る、1つまたは複数のアクチュエータに接続された、1つまたは複数の追加のポートとを備える、請求項19または請求項20に記載の装置。
- 前記コントローラは、ユーザ入力、スプール弁制御信号の測定値、および前記回転軸の回転速度の測定値を受信し、それによって、前記ユーザ入力から必要な変位の開ループ推定値を決定し、また、前記回転軸の回転速度の前記測定値および前記必要な変位の前記開ループ推定値に基づいて流量の推定値を計算するように構成される、請求項19〜21のいずれか1項に記載の装置。
- 前記閾値圧力降下は、予想圧力降下に関連し、前記コントローラは、前記スプール弁位置信号および/または前記スプール弁制御信号に依存して前記予想圧力下降依存を決定するように構成される、請求項19〜22のいずれか1項に記載の装置。
- 装置を動作させる方法であって、前記装置は、原動力および複数の油圧アクチュエータと、前記原動力と駆動中係合する回転軸を有し、前記回転軸の回転によって周期的に変化する体積を有する複数の作業チャンバを備える油圧機械と、前記油圧機械の1つまたは複数の作業チャンバのグループと前記油圧アクチュエータのうちの1つまたは複数との間に伸長する油圧回路とを備え、
前記油圧機械の各作業チャンバは、前記作業チャンバと低圧マニホールドとの間で作動油の流れを調整する低圧弁と、前記作業チャンバと高圧マニホールドとの間で前記作動油の流れを調整する高圧弁とを備え、
前記油圧機械は、デマンド信号に応答して、作業チャンバ体積の各サイクルにおける各作業チャンバによる前記作動油の正味変位を選択することによって前記1つまたは複数の作業チャンバのグループによる前記作動油の正味変位を選択するために前記1つまたは複数の作業チャンバのグループの少なくとも前記低圧弁を能動的に制御するように構成され、
前記方法は、前記油圧回路または1つまたは複数のアクチュエータの測定された特性に応答して前記デマンド信号を計算することによって特徴付けられ、前記方法は、前記圧力センサからの圧力の測定値から前記少なくとも1つのスプール弁にわたる圧力降下を決定することと、前記スプール弁の位置を示すスプール弁位置信号、またはスプール弁制御信号のいずれかを受信することと、前記決定された圧力降下が閾値圧力降下を超える場合、前記1つまたは複数の作業チャンバの前記変位を制限することとを備え、閾値圧力降下は、それぞれ前記スプール弁位置信号またはスプール弁制御信号に依存して決定される、方法。 - 前記方法は、ユーザ入力に応答してスプール弁制御信号、および前記回転軸の回転速度の測定値を受信および処理し、それによって必要な変位の開ループ推定値を計算し、前記軸速度の測定値および前記必要な変位の開ループ推定値に基づいて推定流量を計算することを備える、請求項24に記載の方法。
- 前記方法は、前記制御信号に基づいて前記スプール弁にわたる圧力降下を表す値を決定することと、前記実際の圧力降下を測定することと、前記実際の圧力降下と閾値圧力降下とを比較することと、前記実際の圧力降下が前記閾値圧力降下を超える場合、前記変位を低減することとを備える、請求項24または請求項25に記載の方法。
- 原動力および複数の油圧アクチュエータと、前記原動力と駆動中係合する回転軸を有し、前記回転軸の回転によって周期的に変化する体積を有する複数の作業チャンバを備える油圧機械と、前記油圧機械の1つまたは複数の作業チャンバのグループと前記油圧アクチュエータのうちの1つまたは複数との間に伸長する油圧回路とを備える装置であって、
前記油圧機械の各作業チャンバは、前記作業チャンバと低圧マニホールドとの間で作動油の流れを調整する低圧弁と、前記作業チャンバと高圧マニホールドとの間で前記作動油の流れを調整する高圧弁とを備え、
前記油圧機械は、デマンド信号に応答して、作業チャンバ体積の各サイクルにおける各作業チャンバによる前記作動油の正味変位を選択することによって前記1つまたは複数の作業チャンバのグループによる前記作動油の正味変位を選択するために前記1つまたは複数の作業チャンバのグループの少なくとも前記低圧弁を能動的に制御するように構成され、前記装置は、前記油圧回路または1つまたは複数のアクチュエータの測定された特性に応じて前記デマンド信号を計算するように構成されたコントローラを備え、前記デマンド信号は、量子化され、複数の離散値の1つを有し、前記コントローラは、フィルタを用いて前記油圧回路または1つまたは複数のアクチュエータの前記測定された特性に基づく制御信号をフィルタすることによって前記量子化されたデマンド信号を計算するように構成され、前記フィルタは、前記量子化されたデマンド信号に応答して前記油圧機械が各作業チャンバによる前記作動油の正味変位を選択した結果生じる作業チャンバ体積のアクティブおよびインアクティブサイクルのパターンによって生じる1つまたは複数の周波数を減衰し、前記1つまたは複数のフィルタは、少なくとも1つの移動平均フィルタを備える、装置。 - 前記制御信号が、油圧機械の出口圧力の測定値を備える、請求項27に記載の装置。
- 前記移動平均フィルタは、前記1つまたは複数の作業チャンバのグループが前記デマンド信号の離散値および前記回転軸の回転速度において作業チャンバ体積のアクティブまたはインアクティブサイクルを実行することによって生じる周波数を減衰するために前記デマンド信号の前記離散値および前記回転軸の前記回転速度に依存して選択されたフィルタウィンドウ長さを有する、フィルタウィンドウを有する、請求項27または請求項28に記載の装置。
- 前記移動平均フィルタは、所定の最小周波数の逆の値に対応するフィルタウィンドウ長さを有する、フィルタウィンドウを有する、請求項27〜29のいずれか1項に記載の装置。
- 前記油圧機械コントローラは、前記デマンド信号に依存して前記フィルタウィンドウ長さの定期的調整をもたらすように構成される、請求項27〜30のいずれか1項に記載の装置。
- 前記所定の最小周波数は、前記デマンド信号の所与の離散値に関してメモリ内に格納されたパラメータ、および前記回転軸の前記回転速度から決定される、請求項27〜31のいずれか1項に記載の装置。
- 前記複数の離散値は、前記回転軸記の前記回転速度によって変化する、請求項27〜32のいずれか1項に記載の装置。
- 前記フィルタの少なくとも1つは、信号を受信および信号を出力し、前記出力信号は、帯域内で変化する前記入力信号の結果として変化することはない、請求項1〜33のいずれか1項に記載の装置。
- 前記フィルタの前記出力は、前記入力値が前記出力の所定の除去範囲外に変化するまで、ほぼ一定の値に保たれる、請求項1〜34のいずれか1項に記載の装置。
- 前記複数の離散値は、等間隔に離間される、請求項1〜35のいずれか1項に記載の装置。
- 前記複数の離散値は、1,000未満の離散値を備える、請求項1〜36のいずれか1項に記載の装置。
- 前記離散値は、自身のビット長を所与として前記デマンド信号が有し得るデジタル値の10%未満を表す、請求項1〜37のいずれか1項に記載の装置。
- 装置を動作させる方法であって、前記装置は、原動力および複数の油圧アクチュエータと、前記原動力と駆動中係合する回転軸を有し、前記回転軸の回転によって周期的に変化する体積を有する複数の作業チャンバを備える油圧機械と、前記油圧機械の1つまたは複数の作業チャンバのグループと前記油圧アクチュエータのうちの1つまたは複数との間に伸長する油圧回路とを備え、
前記油圧機械の各作業チャンバは、前記作業チャンバと低圧マニホールドとの間で作動油の流れを調整する低圧弁と、前記作業チャンバと高圧マニホールドとの間で前記作動油の流れを調整する高圧弁とを備え、
前記油圧機械は、デマンド信号に応答して、作業チャンバ体積の各サイクルにおける各作業チャンバによる前記作動油の正味変位を選択することによって前記1つまたは複数の作業チャンバのグループによる前記作動油の正味変位を選択するために前記1つまたは複数の作業チャンバのグループの少なくとも前記低圧弁を能動的に制御するように構成され、
前記方法は、前記油圧回路または1つまたは複数のアクチュエータの測定された特性に応答して前記デマンド信号を計算することによって特徴付けられ、前記方法は、フィルタを用いて前記油圧回路または1つまたは複数のアクチュエータの前記測定された特性に基づく制御信号をフィルタすることによって前記量子化されたデマンド信号を計算することを含み、前記フィルタは、前記量子化されたデマンド信号に応答して前記油圧機械が各作業チャンバによる前記作動油の正味変位を選択した結果生じる作業チャンバ体積のアクティブおよびインアクティブサイクルのパターンによって生じる1つまたは複数の周波数を減衰し、前記1つまたは複数のフィルタは、少なくとも1つの移動平均フィルタを備える、方法。 - 前記方法は、個々の作業チャンバがアクティブサイクルを経るかインアクティブサイクルを経るかを決定するためのアルゴリズムを実行することを備える、請求項39に記載の方法。
- 原動力および複数の油圧アクチュエータと、前記原動力と駆動中係合する回転軸を有し、前記回転軸の回転によって周期的に変化する体積を有する複数の作業チャンバを備える油圧機械と、前記油圧機械の1つまたは複数の作業チャンバのグループと前記油圧アクチュエータのうちの1つまたは複数との間に伸長する油圧回路とを備える装置であって、
前記油圧機械の各作業チャンバは、前記作業チャンバと低圧マニホールドとの間で作動油の流れを調整する低圧弁と、前記作業チャンバと高圧マニホールドとの間で前記作動油の流れを調整する高圧弁とを備え、
前記油圧機械は、デマンド信号に応答して、作業チャンバ体積の各サイクルにおける各作業チャンバによる前記作動油の正味変位を選択することによって前記1つまたは複数の作業チャンバのグループによる前記作動油の正味変位を選択するために前記1つまたは複数の作業チャンバのグループの少なくとも前記低圧弁を能動的に制御するように構成され、
前記装置は、前記油圧回路または1つまたは複数のアクチュエータの測定された特性に応じて前記デマンド信号を計算するように構成されたコントローラを備える、装置。 - 前記装置は、前記1つまたは複数のオープンセンタ制御弁のオープンセンタと直列に接続されたスロットルを更に備え、前記オープンセンタ制御弁は、前記1つまたは複数の作業チャンバのグループと前記1つまたは複数のアクチュエータとの中間にある前記油圧回路内に位置し、前記デマンド信号は、前記スロットルにおける前記作動油の圧力の測定値に応答して決定される、請求項41に記載の装置。
- 前記デマンド信号は、前記1つまたは複数の作業チャンバのグループによって前記回転軸の回転ごとに変位される作動油の最大変位の分数を示す、請求項41つまたは42に記載の装置。
- 装置を動作させる方法であって、前記装置は、原動力および複数の油圧アクチュエータと、前記原動力と駆動中係合する回転軸を有し、前記回転軸の回転によって周期的に変化する体積を有する複数の作業チャンバを備える油圧機械と、前記油圧機械の1つまたは複数の作業チャンバのグループと前記油圧アクチュエータのうちの1つまたは複数との間に伸長する油圧回路とを備え、
前記油圧機械の各作業チャンバは、前記作業チャンバと低圧マニホールドとの間で作動油の流れを調整する低圧弁と、前記作業チャンバと高圧マニホールドとの間で前記作動油の流れを調整する高圧弁とを備え、
前記油圧機械は、デマンド信号に応答して、作業チャンバ体積の各サイクルにおける各作業チャンバによる前記作動油の正味変位を選択することによって前記1つまたは複数の作業チャンバのグループによる前記作動油の正味変位を選択するために前記1つまたは複数の作業チャンバのグループの少なくとも前記低圧弁を能動的に制御するように構成され、
前記方法は、前記油圧回路または1つまたは複数のアクチュエータの測定された特性に応答して前記デマンド信号を計算することによって特徴付けられる、方法。 - 前記油圧アクチュエータのグループの少なくとも1つの前記流量および/または圧力要件を検出することと、それに応じて、前記1つまたは複数の油圧アクチュエータのグループに流体接続された前記1つまたは複数の作業チャンバのグループの各々からの、またはそれらへの前記作動油の流量を制御することとを備える、請求項44に記載の方法。
- 前記1つまたは複数の油圧アクチュエータのグループの圧力および/または流量デマンドに基づいて流量の要求圧力を示すデマンド信号を受信することと、それに応じて、前記1つまたは複数の油圧アクチュエータのグループに流体接続された前記1つまたは複数の作業チャンバのグループの各々からの、またはそれらへの前記作動油の流量を制御することとを備える、請求項44または請求項45に記載の方法。
- 前記測定された圧力に応答して、前記1つまたは複数の作業チャンバのグループの前記変位を調整し、それによって前記圧力モニタにおける前記作動油の圧力を調整することを備える、請求項44〜46のいずれか1項に記載の方法。
- 作業チャンバ体積のサイクルと同位相関係にある前記弁を制御し、それによって作業チャンバ体積の各サイクルにおける各作業チャンバによる前記作動油の正味変位を決定する、請求項44〜47のいずれか1項に記載の方法。
- 前記制御信号は、前記少なくとも1つのスプール弁がどのように開放するかを決定するスプール弁制御信号である、請求項1〜48のいずれか1項に記載の装置または方法。
- 前記圧力センサは、前記油圧機械の前記1つまたは複数の作業チャンバのグループの前記出口における圧力センサと、前記油圧アクチュエータのうちの1つまたは複数への前記入力における圧力センサとを備える、請求項1〜49のいずれか1項に記載の装置または方法。
- 原動力および複数の油圧アクチュエータと、前記原動力と駆動中係合する回転軸を有し、前記回転軸の回転によって周期的に変化する体積を有する複数の作業チャンバを備える油圧機械と、前記油圧機械の1つまたは複数の作業チャンバのグループと前記油圧アクチュエータのうちの1つまたは複数との間に伸長する油圧回路とを備える装置であって、
前記油圧機械の各作業チャンバは、前記作業チャンバと低圧マニホールドとの間で作動油の流れを調整する低圧弁と、前記作業チャンバと高圧マニホールドとの間で前記作動油の流れを調整する高圧弁とを備え、
前記油圧機械は、デマンド信号に応答して、作業チャンバ体積の各サイクルにおける各作業チャンバによる作動油の正味変位を選択することによって前記1つまたは複数の作業チャンバのグループによる前記作動油の正味変位を選択するために前記1つまたは複数の作業チャンバのグループの少なくとも前記低圧弁を能動的に制御するように構成され、前記装置は、前記油圧回路または1つまたは複数のアクチュエータの測定された特性に応じて前記デマンド信号を計算するように構成されたコントローラを備え、前記コントローラは、少なくとも2つの動作モードを有し、各動作モードは、様々なステップ応答時間および/または様々な時定数を有するフィルタによって特徴付けられる、装置。 - 前記少なくとも2つの動作モードは、他の任意のモードの前記ステップ応答時間よりも短いステップ応答時間によって特徴付けられる少なくとも1つのオーバーライドモードを備え、前記コントローラは、前記原動力の動作条件が1つまたは複数のオーバーライド基準を満たす決定に応答して、前記オーバーライドモードを実行するように動作可能である、請求項51に記載の装置。
- 前記動作条件は、測定されたトルクおよび/または測定された速度および/または測定された動力の少なくとも1つを備える、請求項52に記載の装置。
- 前記少なくとも2つの動作モードは、第1のモードと、第2のモードとを備え、前記第2のモードは、300msより長い反応時間を有する緩慢モードである、請求項51〜53のいずれか1項に記載の装置。
- 前記フィルタは、100〜300msの時定数を有するローパスフィルタを備え、および/または前記フィルタは、100〜300msのステップ変化応答を有するフィルタを備える、請求項51〜54のいずれか1項に記載の装置。
- 装置を動作させる方法であって、前記装置は、原動力および複数の油圧アクチュエータと、前記原動力と駆動中係合する回転軸を有し、前記回転軸の回転によって周期的に変化する体積を有する複数の作業チャンバを備える油圧機械と、前記油圧機械の1つまたは複数の作業チャンバのグループと前記油圧アクチュエータのうちの1つまたは複数との間に伸長する油圧回路とを備え、
前記油圧機械の各作業チャンバは、前記作業チャンバと低圧マニホールドとの間で作動油の流れを調整する低圧弁と、前記作業チャンバと高圧マニホールドとの間で前記作動油の流れを調整する高圧弁とを備え、
前記油圧機械は、デマンド信号に応答して、作業チャンバ体積の各サイクルにおける各作業チャンバによる前記作動油の正味変位を選択することによって前記1つまたは複数の作業チャンバのグループによる前記作動油の正味変位を選択するために前記1つまたは複数の作業チャンバのグループの少なくとも前記低圧弁を能動的に制御するように構成され、
前記方法は、前記油圧回路または1つまたは複数のアクチュエータの測定された特性に応答して前記デマンド信号を計算することによって特徴付けられ、前記方法は、2つ以上の動作モード間で選択することを備え、少なくとも1つの第1のモードは、第1のステップ応答時間を有し、および/または第1の時定数を備え、少なくとも1つの第2のモードは、第2のステップ応答時間を備え、および/または前記第1の時定数とは異なる第2の時定数を有する、方法。 - 前記方法は、原動力速度設定値、任意選択的にエンジン速度設定値を選択することを備える、請求項56に記載の方法。
- 前記方法は、前記現在の原動力速度を測定または決定することと、任意選択的に原動力速度誤差を計算することと、を備える、請求項56または請求項57に記載の方法。
- 前記装置は車両、任意選択的に掘削機であり、前記油圧機械は、1つまたは複数の電子整流式機械を備える、請求項1〜58のいずれか1項に記載の装置または方法。
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