JP2022189586A

JP2022189586A - 通信システム、上位制御装置及び下位制御装置

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Publication number: JP2022189586A
Application number: JP2021098245A
Authority: JP
Inventors: 定治奥田; Sadaji Okuda
Original assignee: Yazaki Corp
Current assignee: Yazaki Corp
Priority date: 2021-06-11
Filing date: 2021-06-11
Publication date: 2022-12-22
Anticipated expiration: 2041-06-11
Also published as: CN115469633A; EP4102779A1; US20220398209A1; JP7410085B2; US11809357B2; EP4102779B1

Abstract

【課題】接続されるバスが異なる下位制御装置間での動作開始タイミングのバラツキを抑制できる通信システム、上位制御装置及び下位制御装置を提供する。【解決手段】通信システム１は、セントラルＥＣＵ２と、通信バスＢ１を介してセントラルＥＣＵ２と通信可能なゾーンＥＣＵ３１～３４と、通信バスＢ２を介してセントラルＥＣＵ２と通信可能なゾーンＥＣＵ４１～４４と、を備えている。セントラルＥＣＵ２は、送信する毎にカウントアップされるカウント値を含むカウント信号を定期的に通信バスＢ１、Ｂ２に送信し、開始カウント値、制御内容を含む制御信号を通信バスＢ１、Ｂ２に送信し、カウント信号の送信優先度を制御信号の送信優先度よりも高くする。ゾーンＥＣＵ３１～３４、４１～４４は、カウント信号、制御信号を受信し、制御信号を受信すると、その後、受信したカウント信号に含まれるカウント値が、制御信号に含まれる開始カウント値と等しくなったときに、制御信号に含まれる制御内容に応じた動作を開始する。【選択図】図１

Description

本発明は、通信システム、上位制御装置及び下位制御装置、に関する。

近年、セントラルＥＣＵ（上位制御装置）と、車両の各エリアに配置されたゾーンＥＣＵ（下位制御装置）と、の通信によって、ゾーンＥＣＵがセントラルＥＣＵの指示に従ってエリア内の電装機器を制御することが検討されている。

また、従来、車両に搭載されたＥＣＵ同士の通信方式としては、中継器（ゲートウェイなど）を使わないパッシブ通信方式のＣＡＮやＣＡＮ－ＦＤが用いられている（特許文献１、２）。上述したパッシブ通信方式のＣＡＮやＣＡＮ－ＦＤでは、正常な通信伝送路を確保するために、バスに接続する機器数や、伝送路長に制限がある。そのため、セントラルＥＣＵと、車両の各エリアに点在する複数のゾーンＥＣＵと、の通信に上述したＣＡＮやＣＡＮ－ＦＤを採用した場合、一つのバスにセントラルＥＣＵと、全てのゾーンＥＣＵと、を接続することが難しい。

そこで、例えば、車両の左側に配置される左側バスと、右側に配置される右側バスと、を設け、左側バスにセントラルＥＣＵと、車両の左側に配置されたゾーンＥＣＵと、を接続し、右側バスにセントラルＥＣＵと、車両の右側に配置されたゾーンＥＣＵと、を接続することが考えられている。また、車両の前側に配置される前側バスと、車両の後側に配置される後側バスと、を設け、前側バスにセントラルＥＣＵと、車両の前側に配置されたゾーンＥＣＵと、を接続し、後側バスにセントラルＥＣＵと、車両の後側に配置されたゾーンＥＣＵと、を接続することが考えられている。

ゾーンＥＣＵは、セントラルＥＣＵからバスを介して送信される制御信号に従い動作を行うが、制御信号はバスが高負荷状態では滞留が発生し送信遅延が起きてしまう。そのため、前後、左右にバスを設けると、異なるバスのゾーンＥＣＵ間では制御信号の送信タイミングズレにより動作タイミングがずれてしまう、という問題があった。このため、前後、左右のターンランプの点灯がばらついたり、前後のブレーキアクチュエータの制御タイミングがずれたりする。

特開２００２－２６１７８０号公報特開２００２－２５４９９６号公報

本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、接続されるバスが異なる下位制御装置間での動作開始タイミングのバラツキを抑制できる通信システム、上位制御装置及び下位制御装置を提供することにある。

前述した目的を達成するために、本発明に係る通信システム、上位制御装置及び下位制御装置は、下記［１］～［５］を特徴としている。
［１］
上位制御装置と、
第１バスを介して前記上位制御装置と通信可能な第１下位制御装置と、
第２バスを介して前記上位制御装置と通信可能な第２下位制御装置と、を備えた
通信システムであって、
前記上位制御装置は、
送信する毎にカウントアップされるカウント値を含むカウント信号を定期的に前記第１バス及び前記第２バスに送信する第１送信部と、
開始カウント値、制御内容を含む制御信号を前記第１バス及び前記第２バスに送信する第２送信部と、を有し、
前記カウント信号の送信優先度を前記制御信号の送信優先度よりも高くし、
前記第１下位制御装置及び前記第２下位制御装置は、
前記カウント信号を受信する第１受信部と、
前記制御信号を受信する第２受信部と、を有し、
前記制御信号を受信すると、その後、受信した前記カウント信号に含まれるカウント値が、前記制御信号に含まれる前記開始カウント値と等しくなったときに、前記制御信号に含まれる制御内容に応じた動作を開始する、
通信システムであること。
［２］
［１に記載の通信システムにおいて、
前記上位制御装置は、前記カウント信号を最優先で前記第１バス及び前記第２バスに送信させる、
通信システムであること。
［３］
［１］又は［２］に記載の通信システムにおいて、
前記上位制御装置は、前記制御信号の送信優先度が高いほど、直前に送信した前記カウント信号に含まれる前記カウント値との差が短くなるような前記開始カウント値を前記制御信号に含めて送信する、
通信システムであること。
［４］
第１バスを介して第１下位制御装置に通信可能であると共に、第２バスを介して第２下位制御装置に通信可能な上位制御装置であって、
送信する毎にカウントアップされるカウント値を含むカウント信号を定期的に前記第１バス及び前記第２バスに対して送信する第１送信部と、
開始カウント値、制御内容を含む制御信号を前記第１バス及び前記第２バスに対して送信する第２送信部と、を有し、
前記カウント信号の送信優先度を前記制御信号の送信優先度よりも高くする、
上位制御装置であること。
［５］
上位制御装置と通信可能な下位制御装置であって、
前記上位制御装置から送信される毎にカウントアップされるカウント値が含まれるカウント信号を受信する第１受信部と、
前記上位制御装置から送信された開始カウント値、制御内容を含む制御信号を受信する第２受信部と、を有し、
前記制御信号を受信すると、その後、受信した前記カウント信号に含まれるカウント値が、前記制御信号に含まれる前記開始カウント値と等しくなったときに、前記制御信号に含まれる制御内容に応じた動作を開始する、
下位制御装置であること。

上記［１］の構成の通信システムによれば、第１、第２下位制御装置は、送信優先度の高いカウント信号のカウント値が制御信号に含まれる開始カウントになったときに下位制御装置が制御信号に含まれる制御内容に従った動作を開始する。これにより、第１、第２下位制御装置間での動作開始タイミングのバラツキを抑制できる。
上記［２］の構成の通信システムによれば、上位制御装置は、カウント信号を最優先で第１バス及び前記第２バスに送信させる。これにより、より一層、第１、第２下位制御装置間での動作開始タイミングのバラツキを抑制できる。
上記［３］の構成の通信システムによれば、送信優先度の制御信号に含まれる制御内容については迅速に実行することができる。
上記［４］の構成の上位制御装置によれば、送信する毎にカウントアップされるカウント値を含むカウント信号を定期的に第１、第２バスに送信すると共に、開始カウント値、制御内容を含む制御信号を第１、第２バスを送信する。これにより、第１、第２バスに接続された下位制御装置は、カウント信号のカウント値が制御信号に含まれる開始カウントになったときに下位制御装置が制御信号に含まれる制御内容に従った動作を開始することができる。これにより、第１、第２下位制御装置間での動作開始タイミングのバラツキを抑制できる。
上記［５］の構成の下位制御装置によれば、制御信号を受信すると、その後、受信したカウント信号に含まれるカウント値が、制御信号に含まれる開始カウント値と等しくなったときに、制御信号に含まれる制御内容に応じた動作を開始する。これにより、異なるバスに接続される下位制御装置間で動作開始タイミングのバラツキを抑制できる。

本発明によれば、接続されるバスが異なる下位制御装置間での動作開始タイミングのバラツキを抑制できる通信システム、上位制御装置及び下位制御装置を提供することができる。

以上、本発明について簡潔に説明した。更に、以下に説明される発明を実施するための形態（以下、「実施形態」という。）を添付の図面を参照して通読することにより、本発明の詳細は更に明確化されるであろう。

図１は、本発明の通信システムの一実施形態を示すブロック図である。図２（Ａ）はカウント信号のフレーム構成を示す図であり、図２（Ｂ）は制御信号のフレーム構成を示す図である。図３は、図１に示すセントラルＥＣＵが送信する信号と、信号に付与されるＩＤと、を示す表である。図４は、図４に示す通信システムの動作を説明するためのタイムチャートである。

本発明に関する具体的な実施形態について、各図を参照しながら以下に説明する。

図１は、本発明の通信システム１の一実施形態を示すブロック図である。本実施形態の通信システム１は、車両１００に搭載されている。通信システム１は、複数の通信バスＢ１（第１バス）、通信バスＢ２（第２バス）と、セントラルＥＣＵ２（上位制御装置）と、複数のゾーンＥＣＵ３１～３４（第１下位制御装置）、ＥＣＵ４１～４４（第２下位制御装置）と、を備えている。

複数の通信バスＢ１、Ｂ２は、例えば車両１００のインストルメントパネルに配置されたセントラルＥＣＵ２と、車両１００の各エリアに配置されたゾーンＥＣＵ３１～３４、４１～４４と、の間に接続される。本実施形態では、通信バスＢ１は、セントラルＥＣＵ２と、車両１００の左エリアに配置される複数のゾーンＥＣＵ３１～３４と、の間に接続される。通信バスＢ２は、セントラルＥＣＵ２と、車両１００の右エリアに配置される複数のゾーンＥＣＵ４１～４２と、の間に接続される。

なお、本実施形態では通信バスＢ１、Ｂ２は、左右エリアに対応して設けられる例について説明するが、これに限ったものではない。通信バスＢ１、Ｂ２は、車両１００の各エリアに対応して設けられていればよい。例えば、車両１００を前エリアと、後エリアと、に分け、前エリアに対応した通信バスＢ１によりセントラルＥＣＵ２と、前エリアに配置されたゾーンＥＣＵ３１～３４と、を接続し、後エリアに対応した通信バスＢ２によりセントラルＥＣＵ２と、後エリアに配置されたゾーンＥＣＵ４１～４４と、を接続するようにしてもよい。

セントラルＥＣＵ２は、ＣＰＵを有するマイクロコンピュータから構成され、通信システム１全体を制御する。

複数のゾーンＥＣＵ３１～３４は、車両１００の左エリアに配置されている。複数のゾーンＥＣＵ４１～４４は、車両１００の右エリアに配置されている。本実施形態において、ゾーンＥＣＵ３１、４１は車両１００の前方に配置され、ゾーンＥＣＵ３２、３４、４２、４４は車両１００の運転席側のドア付近に配置され、ゾーンＥＣＵ３３、４３は車両１００の後方に配置されている。

ゾーンＥＣＵ３１～３４、４１～４４は、セントラルＥＣＵ２と通信を行い、セントラルＥＣＵ２から送信される制御信号に従って各エリア内に配置されたランプ５１～５３、６１～６３を制御する。ランプ５１～５３は、車両１００の左エリアに配置されている。ランプ６１～６３は、車両１００の右エリアに配置されている。ランプ５１、６１は、車両１００の前方に左右に並べて配置され、同時に点灯、消灯する。ランプ５２、６２は、左右のサイドミラーにそれぞれ配置され、同時に点灯、消灯する。ランプ５３、６３は、車両１００の後方に左右に並べて配置され、同時に点灯、消灯する。

ランプ５１～５３は、ゾーンＥＣＵ３１～３３にそれぞれ接続され、制御される。ランプ６１～６３は、ゾーンＥＣＵ４１～４３にそれぞれ接続され、制御される。なお、図１に示す例では、ゾーンＥＣＵ３１～３３、４１～４３には、上述したランプ５１～５３、６１～６３以外にパワトレ系の電装機器やシャシ系の電装機器も接続されている。

本実施形態の通信システム１は、セントラルＥＣＵ２、ゾーンＥＣＵ３１～３４、４１～４４に平等なバスアクセスが可能なマルチマスター方式を採用している。マルチマスター方式において、セントラルＥＣＵ２、ゾーンＥＣＵ３１～３４、４１～４４は、通信バスＢ１、Ｂ２の電圧レベルに基づいて他のＥＣＵが通信バスＢ１、Ｂ２に信号を送信しているか否かを判定し、送信中でなければ信号を送信し、送信中であればその信号の送信が終わるまで待って信号を送信する。

また、本実施形態の通信システム１は、複数のＥＣＵ２、３１～３４、４１～４４が、同時に信号を通信バスＢ１、Ｂ２に送信して、信号同士が衝突することを防止するために、ＣＳＭＡ／ＣＡ（Carrier Sense Multiple Access with Collision Avoidance）を採用している。ＣＳＭＡ／ＣＡにおいて、ＥＣＵ２、３１～３４、４１～４４は、送信する信号に送信優先度を示すＩＤを付与する。ＥＣＵ２、３１～３４、４１～４４は、通信バスＢ１、Ｂ２の電圧レベルに基づいて、自身より送信優先度の高いＩＤの信号が同時送信されていれば、信号の送信を停止する。これにより、送信優先度の高いＩＤが付与された信号が、優先的に通信バスＢ１、Ｂ２に送信される。

より詳しく説明すると、ＥＣＵ２、３１～３４、４１～４４は、「０：ドミナント（優性）」と、「１：リセッシブ（劣性）」と、から構成される信号を送信する。通信バスＢ１、Ｂ２では、「０」と「１」の信号が同時に送信されると、信号レベルは「０」に対応するものとなる。よって、図３に示すように、全ビット「０」のＩＤが最優先のＩＤとなり、全ビット「１」のＩＤが送信優先度の最も低いＩＤとなる。例えば、全ビット「１」のＩＤと、全ビット「０」のＩＤと、が同時に送信されると、通信バスＢ１、Ｂ２では全ビット「０」のＩＤが優先的に送信される。ＥＣＵ２、３１～３４、４１～４４は、ＩＤ送信中に送信した信号と、通信バスＢ１、Ｂ２の信号レベルと、が一致しなければ、自身より送信優先度の高いＩＤの信号が同時送信されていると判断し、信号の送信を停止する。

次いで、セントラルＥＣＵ２が送信する信号について説明する。セントラルＥＣＵ２は、第１送信部として機能し、通信バスＢ１、Ｂ２に定期的にカウント信号を送信する。このカウント信号のフレーム構成について図２（Ａ）を参照して説明する。同図に示すように、カウント信号は、ヘッダ、データ領域、フッタから構成され、データ領域に時間カウント値が含まれる。セントラルＥＣＵ２は、カウント信号を送信する毎に時間カウント値をカウントアップする。また、カウント信号のヘッダには、送信優先度を示すＩＤが含まれる。本実施形態では、図３に示すように、カウント信号のＩＤには、全ビット「０」の最優先のＩＤが付与される。

また、セントラルＥＣＵ２は、第２送信部として機能し、ゾーンＥＣＵ３１～３４、４１～４４を制御するための制御信号を送信する。制御信号のうち互いに異なる通信バスＢ１、Ｂ２に接続され、同時に動作する必要があるゾーンＥＣＵ３１～３４、４１～４４に出力される例えばランプ制御信号は、ヘッダ、データ領域、フッタから構成され、データ領域に制御内容（ランプ点灯）と、開始カウント値が含まれる。また、ランプ制御信号のヘッダには、送信優先度を示すＩＤが含まれる。本実施形態では、図３に示すように、ランプ制御信号のＩＤは、パワトレ系の電装機器を制御するパワトレ関連制御信号や、シャシ系の電装機器を制御するシャシ系関連制御信号よりも送信優先度の低いＩＤが付与される。セントラルＥＣＵ２は、通信バスＢ１、Ｂ２の双方にランプ制御信号を送信する。

なお、セントラルＥＣＵ２は、制御信号に含まれるＩＤの送信優先度が高いものほど、直前に送信したカウント信号に含まれる時間カウント値との差が短い開始カウント値を含めるようにする。具体的に説明すると、直前に送信した時間カウント値が１００である場合、送信優先度の高いパワトレ関連制御信号には、１０５を開始カウント値として含め、送信優先度の低いランプ制御信号には、１１０を開始カウント値として含める。これにより、送信優先度の高いＩＤが含まれる制御信号に含まれる制御内容については迅速に実行することができる。

一方、ランプ５１～５３、６１～６３に接続されたゾーンＥＣＵ３１～３３、４１～４３は、第１受信部、第２受信部として機能し、これらカウント信号、ランプ制御信号を受信する。ゾーンＥＣＵ３１～３３、４１～４３は、ランプ制御信号を受信すると、その後、受信したカウント信号に含まれるカウント値が、制御信号に含まれる開始カウント値と等しくなったときに、ランプ制御信号に含まれる制御内容に従ってランプ５１～５３、６１～６３を点灯する。

次に、上述した通信システム１の動作について図４のタイムチャートを参照して説明する。同図に示すように、セントラルＥＣＵ２は、通信バスＢ１、Ｂ２に定期的にカウント信号を送信する。カウント信号は、最優先のＩＤであるため、最優先で通信バスＢ１、Ｂ２から送信することができる。このため、図４に示すように、カウント信号は、通信バスＢ１、Ｂ２の間で送信ずれがほぼ発生しない。

また、セントラルＥＣＵ２は、運転手によってハザード点灯指示が行われたと判定すると、通信バスＢ１、Ｂ２にランプ制御信号を送信する。図４に示す例では、通信バスＢ１は使用されていないので、セントラルＥＣＵ２はすぐに通信バスＢ１にランプ制御信号を送信できる。一方、通信バスＢ２は他の制御信号が送信中であるので、セントラルＥＣＵ２は、他の制御信号の送信が終わるのを待って、ランプ制御信号を送信する。その後、図４に示す例では、セントラルＥＣＵ２は、自身より送信優先度の高いＩＤの制御信号が同時送信されているため、さらにその制御信号の送信が終わるのを待ってランプ制御信号を送信できる。このため、ランプ制御信号は、通信バスＢ１、Ｂ２の間で大きな送信ずれが発生してしまう。

しかしながら、ランプ制御信号には、開始カウント値として１１０が書き込まれている。このため、ゾーンＥＣＵ３１～３３、４１～４３は、「１１０」がカウント値として書き込まれたカウント信号を受信した後、ランプ制御信号に含まれる制御内容に従ってランプ５１～５３、６１～６３を点灯する。上述したようにカウント信号は通信バスＢ１、Ｂ２間での送信ずれがほぼ発生しない。このため、左に配置されたランプ５１～５３と、右に配置されたランプ６１～６３と、で点灯開始タイミングのバラツキを抑制することができる。

なお、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、適宜、変形、改良、等が可能である。その他、上述した実施形態における各構成要素の材質、形状、寸法、数、配置箇所、等は本発明を達成できるものであれば任意であり、限定されない。

上述した実施形態では、カウント信号のＩＤは、最優先のＩＤに設定されていたが、これに限ったものではない。カウント信号のＩＤは、ランプ制御信号のＩＤよりも送信優先度が高いものであればよい。ＩＤの送信優先度が高いほど、通信バスＢ１、Ｂ２への送信ずれが小さくなる。このため、上述した実施形態のようにカウント信号のＩＤを最優先にした場合が、最もランプ５１～５３、６１～６３の点灯タイミングのバラツキを抑制できる。しかしながら、ＩＤを最優先にしなくても、ランプ制御信号のＩＤよりも送信優先度が高いものであれば、ランプ５１～５３、６１～６３の点灯タイミングのバラツキを抑制することができる。

また、上述した実施形態では、通信システム１は、２つの通信バスＢ１、Ｂ２を備えていたが、これに限ったものではない。３つ以上の通信バスＢ１、Ｂ２を備えていてもよい。

また、上述した実施形態では、ゾーンＥＣＵ３１～３３、４１～４３は、ランプ５１～５３、６１～６３を制御していたが、これに限ったものではない。ゾーンＥＣＵ３１～３３、４１～４３に接続される電装機器としては、前後のブレーキアクチュエータなどであってもよい。

ここで、上述した本発明に係る通信システム、上位制御装置及び下位制御装置の実施形態の特徴をそれぞれ以下［１］～［５］に簡潔に纏めて列記する。
［１］
上位制御装置（２）と、
第１バス（Ｂ１）を介して前記上位制御装置（２）と通信可能な第１下位制御装置（３１～３４）と、
第２バス（Ｂ２）を介して前記上位制御装置（２）と通信可能な第２下位制御装置（４１～４４）と、を備えた
通信システム（１）であって、
前記上位制御装置（２）は、
送信する毎にカウントアップされるカウント値を含むカウント信号を定期的に前記第１バス（Ｂ１）及び前記第２バス（Ｂ２）に送信する第１送信部（２）と、
開始カウント値、制御内容を含む制御信号を前記第１バス（Ｂ１）及び前記第２バス（Ｂ２）に送信する第２送信部（２）と、を有し、
前記カウント信号の送信優先度を前記制御信号の送信優先度よりも高くし、
前記第１下位制御装置（３１～３４）及び前記第２下位制御装置（４１～４４）は、
前記カウント信号を受信する第１受信部（３１～３４、４１～４４）と、
前記制御信号を受信する第２受信部（３１～３４、４１～４４）と、を有し、
前記制御信号を受信すると、その後、受信した前記カウント信号に含まれるカウント値が、前記制御信号に含まれる前記開始カウント値と等しくなったときに、前記制御信号に含まれる制御内容に応じた動作を開始する、
通信システム（１）。
［２］
［１］に記載の通信システム（１）において、
前記上位制御装置（２）は、前記カウント信号を最優先で前記第１バス（Ｂ１）及び前記第２バス（Ｂ２）に送信させる、
通信システム（１）。
［３］
［１］又は［２］に記載の通信システム（１）において、
前記上位制御装置（２）は、前記制御信号の送信優先度が高いほど、直前に送信した前記カウント信号に含まれる前記カウント値との差が短くなるような前記開始カウント値を前記制御信号に含めて送信する、
通信システム（１）。
［４］
第１バス（Ｂ１）を介して第１下位制御装置（３１～３４）に通信可能であると共に、第２バス（Ｂ２）を介して第２下位制御装置（４１～４４）に通信可能な上位制御装置（２）であって、
送信する毎にカウントアップされるカウント値を含むカウント信号を定期的に前記第１バス（Ｂ１）及び前記第２バス（Ｂ２）に対して送信する第１送信部（２）と、
開始カウント値、制御内容を含む制御信号を前記第１バス（Ｂ１）及び前記第２バス（Ｂ２）に対して送信する第２送信部（２）と、を有し、
前記カウント信号の送信優先度を前記制御信号の送信優先度よりも高くする、
上位制御装置（２）。
［５］
上位制御装置（２）と通信可能な下位制御装置（３１～３４、４１～４４）であって、
前記上位制御装置（２）から送信される毎にカウントアップされるカウント値が含まれるカウント信号を受信する第１受信部（３１～３４、４１～４４）と、
前記上位制御装置（２）から送信された開始カウント値、制御内容を含む制御信号を受信する第２受信部（３１～３４、４１～４４）と、を有し、
前記制御信号を受信すると、その後、受信した前記カウント信号に含まれるカウント値が、前記制御信号に含まれる前記開始カウント値と等しくなったときに、前記制御信号に含まれる制御内容に応じた動作を開始する、
下位制御装置（３１～３４、４１～４４）。

１通信システム
２セントラルＥＣＵ（上位制御装置、第１送信部、第２送信部）
３１～３４ゾーンＥＣＵ（第１下位制御装置、第１受信部、第２受信部）
４１～４４ゾーンＥＣＵ（第２下位制御装置、第１受信部、第２受信部）
Ｂ１通信バス（第１バス）
Ｂ２通信バス（第２バス）

Claims

上位制御装置と、
第１バスを介して前記上位制御装置と通信可能な第１下位制御装置と、
第２バスを介して前記上位制御装置と通信可能な第２下位制御装置と、を備えた
通信システムであって、
前記上位制御装置は、
送信する毎にカウントアップされるカウント値を含むカウント信号を定期的に前記第１バス及び前記第２バスに送信する第１送信部と、
開始カウント値、制御内容を含む制御信号を前記第１バス及び前記第２バスに送信する第２送信部と、を有し、
前記カウント信号の送信優先度を前記制御信号の送信優先度よりも高くし、
前記第１下位制御装置及び前記第２下位制御装置は、
前記カウント信号を受信する第１受信部と、
前記制御信号を受信する第２受信部と、を有し、
前記制御信号を受信すると、その後、受信した前記カウント信号に含まれるカウント値が、前記制御信号に含まれる前記開始カウント値と等しくなったときに、前記制御信号に含まれる制御内容に応じた動作を開始する、
通信システム。
請求項１に記載の通信システムにおいて、
前記上位制御装置は、前記カウント信号を最優先で前記第１バス及び前記第２バスに送信させる、
通信システム。
請求項１又は２に記載の通信システムにおいて、
前記上位制御装置は、前記制御信号の送信優先度が高いほど、直前に送信した前記カウント信号に含まれる前記カウント値との差が短くなるような前記開始カウント値を前記制御信号に含めて送信する、
通信システム。
第１バスを介して第１下位制御装置に通信可能であると共に、第２バスを介して第２下位制御装置に通信可能な上位制御装置であって、
送信する毎にカウントアップされるカウント値を含むカウント信号を定期的に前記第１バス及び前記第２バスに対して送信する第１送信部と、
開始カウント値、制御内容を含む制御信号を前記第１バス及び前記第２バスに対して送信する第２送信部と、を有し、
前記カウント信号の送信優先度を前記制御信号の送信優先度よりも高くする、
上位制御装置。
上位制御装置と通信可能な下位制御装置であって、
前記上位制御装置から送信される毎にカウントアップされるカウント値が含まれるカウント信号を受信する第１受信部と、
前記上位制御装置から送信された開始カウント値、制御内容を含む制御信号を受信する第２受信部と、を有し、
前記制御信号を受信すると、その後、受信した前記カウント信号に含まれるカウント値が、前記制御信号に含まれる前記開始カウント値と等しくなったときに、前記制御信号に含まれる制御内容に応じた動作を開始する、
下位制御装置。