JP2022186010A - 搬送装置および搬送方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本実施形態の組立システム700によれば、板状構造部材200を把持する把持機構300は、板状構造部材200の短手方向SDに間隔を空けて取り付けられたフィッティング部材230に対する短手方向SDの位置を第1クランプ部310により固定し、フィッティング部材231に対する短手方向SDの位置を第2クランプ部により固定する。そして、フィッティング部材230,231の短手方向SDの間隔が組立用治具100に対応するピッチ間隔PI2となるように第1クランプ部310と第2クランプ部320との間隔を調整する駆動部330が制御される。
本開示に係る搬送装置は、短手方向(SD)に沿って曲率を有する板状構造部材(200)に前記短手方向に間隔を空けて取り付けられた一対のフィッティング部材(230,231)を把持する把持機構(300)と、前記把持機構を空間上の所定の位置に搬送する搬送機構(400)と、供給台(500)に設置された前記板状構造部材を前記把持機構により把持し、前記板状構造部材を前記供給台から組立用治具(100)に前記搬送機構により搬送するよう制御する制御部(600)と、を備え、前記把持機構は、一対の前記フィッティング部材の一方に対する前記短手方向の位置を固定する第1固定部(310)と、一対の前記フィッティング部材の他方に対する前記短手方向の位置を固定する第2固定部(320)と、前記第1固定部と前記第2固定部との前記短手方向の間隔を調整する調整部(330)と、を有し、前記制御部は、一対の前記フィッティング部材の前記短手方向の間隔が前記組立用治具に対応する所定間隔(PI2)となるように前記調整部を制御する。
本開示に係る搬送方法は、供給台に設置され、短手方向に沿って曲率を有するとともに前記短手方向に間隔を空けて一対のフィッティング部材が取り付けられた板状構造部材を、把持機構により把持する把持工程(S102-S106)と、前記把持機構を空間上の所定の位置に搬送する搬送機構により前記板状構造部材を前記供給台から組立用治具を搬送する搬送工程(S107)と、を備え、前記把持工程は、一対の前記フィッティング部材の一方に対する前記短手方向の位置を第1固定部により固定し、一対の前記フィッティング部材の他方に対する前記短手方向の位置を第2固定部により固定し、前記第1固定部と前記第2固定部との前記短手方向の間隔が前記組立用治具に対応する所定間隔となるように調整する。
110 支持部
110a 第1支持部材
110b 第2支持部材
120,121 位置決め部
130 パネルクランプ
200 板状構造部材
210,211 突出部
220,221 位置決め孔
230,231,240,241 フィッティング部材
230a,231a,240a,241a 貫通穴
300 把持機構
310 第1クランプ部(第1固定部)
311 第1ピン(第1突起部)
312,313,322,323 保持部材
320 第2クランプ部(第2固定部)
321 第2ピン(第2突起部)
330 駆動部(調整部)
350 撮像部(認識部)
400 搬送機構
500 供給台
600 制御部
700 組立システム(搬送装置)
LD 長手方向
PI0 ピッチ間隔
PI1 ピッチ間隔
PI2 ピッチ間隔
SD 短手方向
Claims (10)
- 短手方向に沿って曲率を有する板状構造部材に前記短手方向に間隔を空けて取り付けられた一対のフィッティング部材を把持する把持機構と、
前記把持機構を空間上の所定の位置に搬送する搬送機構と、
供給台に設置された前記板状構造部材を前記把持機構により把持し、前記板状構造部材を前記供給台から組立用治具に前記搬送機構により搬送するよう制御する制御部と、を備え、
前記把持機構は、
一対の前記フィッティング部材の一方に対する前記短手方向の位置を固定する第1固定部と、
一対の前記フィッティング部材の他方に対する前記短手方向の位置を固定する第2固定部と、
前記第1固定部と前記第2固定部との前記短手方向の間隔を調整する調整部と、を有し、
前記制御部は、一対の前記フィッティング部材の前記短手方向の間隔が前記組立用治具に対応する所定間隔となるように前記調整部を制御する搬送装置。 - 前記フィッティング部材には、前記板状構造部材の長手方向に沿って貫通する貫通穴が形成されており、
前記第1固定部は、前記長手方向に延びる第1突起部を一対の前記フィッティング部材の一方に形成された前記貫通穴に挿入することにより前記短手方向の位置を固定し、
前記第2固定部は、前記長手方向に延びる第2突起部を一対の前記フィッティング部材の他方に形成された前記貫通穴に挿入することにより前記短手方向の位置を固定する請求項1に記載の搬送装置。 - 前記制御部は、前記板状構造部材が前記供給台から離れた状態で、前記第1固定部と前記第2固定部との前記短手方向の間隔が前記所定間隔となるよう前記調整部を制御する請求項2に記載の搬送装置。
- 前記第1固定部は、前記フィッティング部材を挟んだ状態で保持する一対の第1保持部材を有し、
前記第2固定部は、前記フィッティング部材を挟んだ状態で保持する一対の第2保持部材を有し、
前記制御部は、前記調整部により前記第1固定部と前記第2固定部との前記短手方向の間隔が前記所定間隔に調整された後に、一対の前記第1保持部材により前記フィッティング部材を挟んだ状態で保持し、一対の前記第2保持部材により前記フィッティング部材を挟んだ状態で保持するよう前記把持機構を制御する請求項3に記載の搬送装置。 - 一対の前記フィッティング部材に形成される一対の前記貫通穴の位置を認識する認識部を備え、
前記制御部は、前記供給台に設置された前記板状構造部材を前記把持機構により把持する前に、前記認識部により認識された一対の前記貫通穴の前記短手方向の間隔と一致するように前記第1固定部と前記第2固定部との前記短手方向の間隔を調整する請求項2から請求項4のいずれか一項に記載の搬送装置。 - 供給台に設置され、短手方向に沿って曲率を有するとともに前記短手方向に間隔を空けて一対のフィッティング部材が取り付けられた板状構造部材を、把持機構により把持する把持工程と、
前記把持機構を空間上の所定の位置に搬送する搬送機構により前記板状構造部材を前記供給台から組立用治具を搬送する搬送工程と、を備え、
前記把持工程は、
一対の前記フィッティング部材の一方に対する前記短手方向の位置を第1固定部により固定し、
一対の前記フィッティング部材の他方に対する前記短手方向の位置を第2固定部により固定し、
前記第1固定部と前記第2固定部との前記短手方向の間隔が前記組立用治具に対応する所定間隔となるように調整する搬送方法。 - 前記フィッティング部材には、前記板状構造部材の長手方向に沿って貫通する貫通穴が形成されており、
前記第1固定部は、前記長手方向に延びる第1突起部を一対の前記フィッティング部材の一方に形成された前記貫通穴に挿入することにより前記短手方向の位置を固定し、
前記第2固定部は、前記長手方向に延びる第2突起部を一対の前記フィッティング部材の他方に形成された前記貫通穴に挿入することにより前記短手方向の位置を固定する請求項6に記載の搬送方法。 - 前記把持工程は、前記板状構造部材が前記供給台から離れた状態で、前記第1固定部と前記第2固定部との前記短手方向の間隔が前記所定間隔となるように調整する請求項7に記載の搬送方法。
- 前記第1固定部は、前記フィッティング部材を挟んだ状態で保持する一対の第1保持部材を有し、
前記第2固定部は、前記フィッティング部材を挟んだ状態で保持する一対の第2保持部材を有し、
前記把持工程は、前記第1固定部と前記第2固定部との前記短手方向の間隔が前記所定間隔に調整された後に、一対の前記第1保持部材により前記フィッティング部材を挟んだ状態で保持し、一対の前記第2保持部材により前記フィッティング部材を挟んだ状態で保持する請求項8に記載の搬送方法。 - 一対の前記フィッティング部材に形成される一対の前記貫通穴の位置を認識する認識工程を備え、
前記把持工程は、前記供給台に設置された前記板状構造部材を前記把持機構により把持する前に、前記認識工程により認識された一対の前記貫通穴の前記短手方向の間隔と一致するように前記第1固定部と前記第2固定部との前記短手方向の間隔を調整する請求項7から請求項9のいずれか一項に記載の搬送方法。
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