JP7309782B2 - 搬送装置および搬送方法 - Google Patents

Description

本開示は、搬送装置および搬送方法に関するものである。

従来、航空機胴体に用いられるパネル等の大型の板状構造部材を供給台から組立用治具に搬送する搬送装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に開示される搬送装置は、アームの先端に吸着機構が取り付けられた一対の多関節ロボットにより、供給台に設置された板状構造部材の上面を把持し、板状構造部材を供給台から組立用治具に搬送する。

特開２０１７－１９０６０号公報

しかしながら、特許文献１に開示される搬送装置では、所定方向に沿って曲率を有する板状構造部材を把持して搬送する際に、板状構造部材の所定方向の両端部が自重により変形してしまう可能性がある。板状構造部材が組立用治具に設置された状態の形状とは異なる形状に変形してしまうと、板状構造部材を組立用治具の適切な位置に設置することができなくなる可能性がある。この場合、板状構造部材を組立用治具に設置する際に、作業者が板状構造部材の位置を調整する等の作業が必要となってしまう。

また、特許文献１に開示される搬送装置では、吸着機構のスポンジ部に設けられた吸入穴から空気を吸引することにより板状構造部材を吸着させている。そのため、吸着機構が板状構造部材を吸着させる際に、スポンジ部が収縮し、吸着機構に対する板状構造部材の吸着面の位置ずれが発生する可能性がある。そして、板状構造部材を組立用治具に設置する際には、作業者が板状構造部材の位置ずれを調整する作業等が必要となってしまう。

本開示は、このような事情に鑑みてなされたものであって、作業者による別途の作業を必要とすることなく短手方向に曲率を有する長尺状の板状構造部材を供給台から組立用治具に搬送することが可能な搬送装置および搬送方法を提供することを目的とする。

本開示に係る搬送装置は、短手方向に沿って曲率を有する板状構造部材に前記短手方向に間隔を空けて取り付けられた一対のフィッティング部材を把持する把持機構と、前記把持機構を空間上の所定の位置に搬送する搬送機構と、供給台に設置された前記板状構造部材を前記把持機構により把持し、前記板状構造部材を前記供給台から組立用治具に前記搬送機構により搬送するよう制御する制御部と、を備え、前記把持機構は、一対の前記フィッティング部材の一方に対する前記短手方向の位置を固定する第１固定部と、一対の前記フィッティング部材の他方に対する前記短手方向の位置を固定する第２固定部と、前記第１固定部と前記第２固定部との前記短手方向の間隔を調整する調整部と、を有し、前記制御部は、一対の前記フィッティング部材の前記短手方向の間隔が前記組立用治具に対応する所定間隔となるように前記調整部を制御する。

本開示に係る搬送方法は、供給台に設置され、短手方向に沿って曲率を有するとともに前記短手方向に間隔を空けて一対のフィッティング部材が取り付けられた板状構造部材を、把持機構により把持する把持工程と、前記把持機構を空間上の所定の位置に搬送する搬送機構により前記板状構造部材を前記供給台から組立用治具を搬送する搬送工程と、を備え、前記把持工程は、一対の前記フィッティング部材の一方に対する前記短手方向の位置を第１固定部により固定し、一対の前記フィッティング部材の他方に対する前記短手方向の位置を第２固定部により固定し、前記第１固定部と前記第２固定部との前記短手方向の間隔が前記組立用治具に対応する所定間隔となるように調整する。

本開示によれば、作業者による別途の作業を必要とすることなく短手方向に曲率を有する長尺状の板状構造部材を供給台から組立用治具に搬送することが可能な搬送装置および搬送方法を提供することができる。

組立用治具を示す斜視図である。 板状構造部材を示す平面図である。 板状構造部材を位置決めした状態の組立用治具を示す斜視図である。 組立システムを示す平面図である。 図４に示す把持機構の側面図である。 本実施形態の板状構造部材の搬送方法を示すフローチャートである。 把持機構がフィッティング部材の貫通穴にピンを挿入した状態を示す図である。 図７のＡ－Ａ矢視断面図であり、把持機構がフィッティング部材の貫通穴に第１ピンを挿入する前の状態を示す。 図７のＡ－Ａ矢視断面図であり、把持機構がフィッティング部材の貫通穴に第１ピンを挿入した状態を示す。 図７のＢ－Ｂ矢視断面図であり、把持機構がフィッティング部材の貫通穴に第２ピンを挿入する前の状態を示す。 図７のＢ－Ｂ矢視断面図であり、把持機構がフィッティング部材の貫通穴に第２ピンを挿入した状態を示す。 把持機構が板状構造部材を供給台の上方へ移動させた状態を示す図である。 一対のクランプ部の短手方向の間隔を調整した状態を示す図である。 図１３のＣ－Ｃ矢視断面図であり、把持機構がフィッティング部材を挟んだ状態を示す。 組立システムを示す平面図である。 組立システムを示す平面図である。 図３のＤ部分の部分拡大図であり、組立用治具に設置された板状構造部材をパネルクランプにより固定した状態を示す。

以下に、本発明の第１実施形態にかかる組立システム（搬送装置）７００について、図面を参照して説明する。本実施形態の組立システム７００は、長辺方向の両端部に一対の位置決め孔２２０，２２１が形成された複数の板状構造部材２００を組立用治具１００（位置決め装置）に位置決めし、複数の板状構造部材２００を鋲打ち（リベッティング）等の加工により組み立てるシステムである。

図１に示す組立用治具１００は、長手方向ＬＤの両端部に一対の位置決め孔２２０，２２１が形成された複数の板状構造部材２００を位置決めする装置である。図１に示すように、組立用治具１００は、一対の第１支持部材１１０ａと複数の第２支持部材１１０ｂからなる支持部１１０と、支持部１１０に取り付けられるとともに支持部１１０に板状構造部材２００を位置決めする一対の位置決め部１２０，１２１とを備える。一対の第１支持部材１１０ａは、長手方向ＬＤに沿って平行に配置される長尺状の部材であり、支持部１１０が設置される設置面に締結ボルト（図示略）等により固定されている。

複数の第２支持部材１１０ｂは、一端が一対の第１支持部材１１０ａの一方に固定され、他端が一対の第１支持部材１１０ａの他方に固定される部材である。図１に示すように、複数の第２支持部材１１０ｂのそれぞれは、長手方向ＬＤに直交する短手方向ＳＤに沿って延びるように互いに平行に配置されている。

図１に示すように、第２支持部材１１０ｂは、第１支持部材１１０ａが設置される設置面に対して短手方向ＳＤに沿った中央部が両端部よりも上方に向けて突出したアーチ形状となっている。第２支持部材１１０ｂが曲率を持ったアーチ形状となっているのは、板状構造部材２００の下面をその形状に沿って支持するためである。複数の第２支持部材１１０ｂは、板状構造部材２００の下面を長手方向ＬＤに沿った複数箇所で支持する。

一対の位置決め部１２０，１２１は、短手方向ＳＤの同位置に配置されている。長手方向ＬＤに沿った両端側の第２支持部材１１０ｂには、短手方向ＳＤに沿った異なる３箇所の位置に一対の位置決め部１２０，１２１が３組形成されている。これら３組の一対の位置決め部１２０，１２１により３枚の板状構造部材２００を位置決めすることが可能となっている。

本実施形態の板状構造部材２００は、例えば、航空機の胴体や主翼に用いられる長尺状の構造部材である。板状構造部材２００の材料としては種々のものが採用可能であるが、例えばアルミニウム合金である。

図２に示すように、板状構造部材２００は、平面視が矩形状であるとともに長手方向ＬＤの一端に一対の位置決め孔２２０，２２１が形成された部材である。板状構造部材２００の長手方向ＬＤの両端部には、それぞれ外方へ突出するように形成された一対の突出部２１０，２１１が形成されている。一対の位置決め孔２２０，２２１は、一対の突出部２１０，２１１に形成されている。

図２に示すように、板状構造部材２００には、長手方向ＬＤの一方側（図２中の左方）において、長手方向ＬＤの同位置に短手方向ＳＤに間隔を空けて一対のフィッティング部材２３０，２３１が取り付けられている。また、板状構造部材２００には、長手方向ＬＤの他方側（図２中の右方）において、長手方向ＬＤの同位置に短手方向ＳＤに間隔を空けて一対のフィッティング部材２４０，２４１が取り付けられている。フィッティング部材２３０，２３１，２４０，２４１は、例えば締結ボルトにより板状構造部材２００に取り付けられている。後述する図３，図４，図１５，図１６では、フィッティング部材２３０，２３１，２４０，２４１の図示を省略している。

図３の斜視図に示すように、３枚の板状構造部材２００は、短手方向ＳＤに沿った異なる３箇所の位置に配置される３組の一対の位置決め部１２０，１２１により支持部１１０に位置決めされる。図３に示すように、板状構造部材２００は、短手方向ＳＤに沿って曲率を有する部材であり、短手方向ＳＤに沿った中央部が両端部よりも上方に向けて突出したアーチ形状となっている。

次に、図４および図５を参照して、本実施形態の組立システム７００について説明する。図４は、組立システム７００を示す平面図である。図５は、図４に示す把持機構の側面図である。図４に示すように、組立システム７００は、組立用治具１００と、一対の把持機構３００と、一対の搬送機構４００と、供給台５００と、制御部６００と、を備える。

一対の把持機構３００は、板状構造部材２００に取り付けられた一対のフィッティング部材２３０，２３１および一対のフィッティング部材２４０，２４１を把持する装置である。一対の搬送機構４００は、多関節アーム４１０を有する垂直多関節ロボットであり、先端部４２０に取り付けられる把持機構３００を三次元空間上の任意の位置に任意の姿勢で位置決めすることが可能な装置である。

制御部６００は、組立システム７００の各部を制御する装置である。制御部６００は、供給台５００に設置された板状構造部材２００を把持機構３００により把持し、板状構造部材２００を供給台５００から組立用治具１００に搬送機構４００により搬送するよう制御する。

図５に示すように、把持機構３００は、第１クランプ部（第１固定部）３１０と、第２クランプ部３２０と、駆動部（調整部）３３０と、本体部３４０と、撮像部（認識部）３５０と、を備える。フィッティング部材２３０（２４０）には長手方向ＬＤに沿って延びる貫通穴２３０ａ（２４０ａ）が形成されており、フィッティング部材２３１（２４１）には長手方向ＬＤに沿って貫通する貫通穴２３１ａ（２４１ａ）が形成されている。

第１クランプ部３１０は、フィッティング部材２３０（２４０）に対する短手方向ＳＤの位置を固定するものである。第１クランプ部３１０は、長手方向ＬＤに延びるとともに貫通穴２３０ａ（２４０ａ）に挿入される第１ピン（第１突起部）３１１を有する。第１クランプ部３１０は、第１ピン３１１を貫通穴２３０ａ（２４０ａ）に挿入することによりフィッティング部材２３０（２４０）に対する短手方向ＳＤの位置を固定する。

第２クランプ部３２０は、フィッティング部材２３１（２４１）に対する短手方向ＳＤの位置を固定するものである。第２クランプ部３２０は、長手方向ＬＤに延びるとともに貫通穴２３１ａ（２４１ａ）に挿入される第２ピン（第２突起部）３２１を有する。第２クランプ部３２０は、第２ピン３２１を貫通穴２３１ａ（２４１ａ）に挿入することによりフィッティング部材２３１（２４１）に対する短手方向ＳＤの位置を固定する。

駆動部３３０は、本体部３４０に形成されるとともに短手方向ＳＤに沿って延びるレール３４１に沿って第１クランプ部３１０および第２クランプ部３２０を移動させる装置である。駆動部３３０は、第１クランプ部３１０および第２クランプ部３２０を短手方向ＳＤに沿って移動させることにより、第１ピン３１１と第２ピン３２１との短手方向ＳＤの間隔を調整する。

撮像部３５０は、フィッティング部材２３０，２３１（２４０，２４１）に形成される貫通穴２３０ａ，２３１ａ（２４０ａ，２４１ａ）を撮像し、貫通穴２３０ａ，２３１ａ（２４０ａ，２４１ａ）の位置を認識する装置である。撮像部３５０は、搬送機構４００により貫通穴２３０ａ，２３１ａ（２４０ａ，２４１ａ）を撮像可能な位置に把持機構３００を移動した状態で、貫通穴２３０ａ，２３１ａ（２４０ａ，２４１ａ）を撮像する。

ここで、図６を参照して、本実施形態の組立システム７００が実行する板状構造部材２００の搬送方法について説明する。本実施形態の各処理は、組立システム７００の各部を制御する制御部６００が制御プログラムを実行することにより実行される。

ステップＳ１０１において、制御部６００は、搬送機構４００により貫通穴２３０ａ，２３１ａ（２４０ａ，２４１ａ）を撮像可能な位置に把持機構３００を移動させる。制御部６００は、図４に実線で示す初期位置から点線で示す位置へ把持機構３００を移動させる。

また、制御部６００は、貫通穴２３０ａ，２３１ａ（２４０ａ，２４１ａ）を撮像するよう撮像部３５０を制御する。撮像部３５０は、貫通穴２３０ａ，２３１ａ（２４０ａ，２４１ａ）を撮像した画像を解析し、貫通穴２３０ａ，２３１ａ（２４０ａ，２４１ａ）の三次元空間上の位置を認識する。

ステップＳ１０２において、制御部６００は、第１クランプ部３１０，第２クランプ部３２０（一対のクランプ部）の短手方向ＳＤの間隔が、撮像部３５０により認識された貫通穴２３０ａ，２３１ａ（２４０ａ，２４１ａ）の短手方向ＳＤの間隔と一致するように、第１クランプ部３１０と第２クランプ部３２０との間隔を調整する。

図５に示すように、制御部６００は、撮像部３５０が貫通穴２３０ａ，２３１ａ（２４０ａ，２４１ａ）の短手方向ＳＤの間隔がピッチ間隔ＰＩ１であると認識した場合、現在の第１クランプ部３１０，第２クランプ部３２０の短手方向ＳＤのピッチ間隔ＰＩ０がピッチ間隔ＰＩ１と一致するように駆動部３３０を制御する。第１クランプ部３１０，第２クランプ部３２０は、図５に点線で示す位置から実線で示す位置へ移動する。

ステップＳ１０３において、制御部６００は、第１ピン３１１が貫通穴２３０ａ（２４０ａ）の延長線上に配置され、かつ第２ピン３２１が貫通穴２３１ａ（２４１ａ）の延長線上に配置されるように搬送機構４００により把持機構３００を移動させる。また、制御部６００は、第１ピン３１１が貫通穴２３０ａ（２４０ａ）に挿入され、第２ピン３２１が貫通穴２３１ａ（２４１ａ）に挿入されるよう第１クランプ部３１０および第２クランプ部３２０を制御する。

図７は、把持機構３００がフィッティング部材２３０，２３１（２４０，２４１）の貫通穴２３０ａ，２３１ａ（２４０ａ，２４１ａ）に第１ピン３１１，第２ピン３２１を挿入した状態を示す図である。図８は、図７のＡ－Ａ矢視断面図であり、把持機構３００がフィッティング部材２３０（２４０）の貫通穴２３０ａ（２４０ａ）に第１ピン３１１を挿入する前の状態を示す。図９は、図７のＡ－Ａ矢視断面図であり、把持機構３００がフィッティング部材２３０（２４０）の貫通穴２３０ａ（２４０ａ）に第１ピン３１１を挿入した後の状態を示す。

図８に示すように、第１クランプ部３１０は、第１ピン３１１が固定される保持部材（第１保持部材）３１２と、貫通穴３１３ａが形成される保持部材（第１保持部材）３１３を有する。一対の保持部材３１２，３１３は、フィッティング部材２３０（２４０）を長手方向ＬＤに沿って挟んだ状態で保持するための部材である。第１クランプ部３１０は、保持部材３１３に対する保持部材３１２の位置を調整する調整機構（図示略）を備える。

ステップＳ１０３において、制御部６００は、図８に示す状態から第１ピン３１１を長手方向ＬＤに沿って貫通穴２３０ａ（２４０ａ）に沿って移動させ、図９に示す状態となるように第１クランプ部３１０を制御する。図９に示す状態では、保持部材３１２はフィッティング部材２３０（２４０）と接触しておらず、フィッティング部材２３０（２４０）は一対の保持部材３１２，３１３により挟まれていない。

図１０は、図７のＢ－Ｂ矢視断面図であり、把持機構３００がフィッティング部材２３１（２４１）の貫通穴２３１ａ（２４１ａ）に第２ピン３２１を挿入する前の状態を示す。図１１は、図７のＢ－Ｂ矢視断面図であり、把持機構３００がフィッティング部材２３１（２４１）の貫通穴２３１ａ（２４１ａ）に第２ピン３２１を挿入した後の状態を示す。

図１０に示すように、第２クランプ部３２０は、第２ピン３２１が固定される保持部材（第２保持部材）３２２と、貫通穴３２３ａが形成される保持部材（第２保持部材）３２３を有する。一対の保持部材３２２，３２３は、フィッティング部材２３１（２４１）を長手方向ＬＤに沿って挟んだ状態で保持するための部材である。第２クランプ部３２０は、保持部材３２３に対する保持部材３２２の位置を調整する調整機構（図示略）を備える。

ステップＳ１０３において、制御部６００は、図１０に示す状態から第２ピン３２１を長手方向ＬＤに沿って貫通穴２３１ａ（２４１ａ）に沿って移動させ、図１１に示す状態となるように第２クランプ部３２０を制御する。図１１に示す状態では、保持部材３２２はフィッティング部材２３１（２４１）と接触しておらず、フィッティング部材２３１（２４１）は一対の保持部材３２２，３２３により挟まれていない。

ステップＳ１０４において、制御部６００は、第１クランプ部３１０と第２クランプ部３２０との短手方向ＳＤの間隔をピッチ間隔ＰＩ１に維持した状態で、板状構造部材２００を上方へ移動させるよう搬送機構４００を制御する。板状構造部材２００が上方へ移動すると、図１２に示す状態となる。

ステップＳ１０５において、制御部６００は、板状構造部材２００が供給台５００から離れた状態で、フィッティング部材２３０，２３１（２４０，２４１）の短手方向ＳＤの間隔が組立用治具１００に対応するピッチ間隔（所定間隔）ＰＩ２となるように駆動部３３０を制御する。ここで、組立用治具１００に対応するピッチ間隔ＰＩ２とは、組立用治具１００の第２支持部材１１０ｂの短手方向ＳＤに沿った曲率と板状構造部材２００の短手方向の曲率とが一致するようになる間隔をいう。

図１３は、第１クランプ部３１０，第２クランプ部３２０（一対のクランプ部）の短手方向ＳＤの間隔を調整した状態を示す図である。図１３に示すように、フィッティング部材２３０，２３１（２４０，２４１）の短手方向ＳＤの間隔は、点線で示すピッチ間隔ＰＩ１からピッチ間隔ＰＩ２に拡大している。また、板状構造部材２００は、フィッティング部材２３０，２３１（２４０，２４１）の短手方向ＳＤの間隔がピッチ間隔ＰＩ１のときよりもピッチ間隔ＰＩ２のときの方が短手方向ＳＤの曲率が大きくなっている。

ステップＳ１０６で、制御部６００は、フィッティング部材２３０（２４０）を保持部材３１２，３１３で挟んだ状態で保持するよう第１クランプ部３１０を制御し、フィッティング部材２３１（２４１）を保持部材３２２，３２３で挟んだ状態で保持するよう第２クランプ部３２０を制御する。

ステップＳ１０６で、制御部６００は、図９に示す状態から保持部材３１２をフィッティング部材２３０（２４０）に近づけてフィッティング部材２３０（２４０）に接触させ、図１４に示す状態とする。図１４は、図１３のＣ－Ｃ矢視断面図であり、把持機構３００がフィッティング部材２３０（２４０）を挟んだ状態を示す。また、制御部６００は、図１１に示す状態から保持部材３２２をフィッティング部材２３１（２４１）に近づけてフィッティング部材２３１（２４１）に接触させる。

ステップＳ１０７で、制御部６００は、フィッティング部材２３０，２３１（２４０，２４１）の短手方向ＳＤの間隔をピッチ間隔ＰＩ２に維持した状態で、板状構造部材２００を供給台５００の上方から組立用治具１００の上方へ搬送する。図１５および図１６は、組立システム７００を示す平面図である。

制御部６００は、一対の搬送機構４００を協調動作させて図４に示す供給台５００の上方の位置から図１５に示す供給台５００と組立用治具１００との間の位置を移動させる。その後、制御部６００は、一対の搬送機構４００を協調動作させて図１６に示す組立用治具１００の上方に板状構造部材２００を搬送する。

ステップＳ１０８で、制御部６００は、板状構造部材２００の位置決め孔２２０，２２１に組立用治具１００の棒状の位置決め部１２０，１２１が挿入されるように板状構造部材２００を上方から下方に移動させるよう搬送機構４００を制御する。位置決め孔２２０，２２１に位置決め部１２０，１２１が挿入されると、板状構造部材２００の下面が組立用治具１００の複数の第２支持部材１１０ｂで支持される状態となる。このとき、板状構造部材２００の短手方向ＳＤの曲率が第２支持部材１１０ｂの短手方向ＳＤの曲率と一致しているため、板状構造部材２００が第２支持部材１１０ｂにより適切に支持される状態となる。

ステップＳ１０９で、制御部６００は、第２支持部材１１０ｂにより支持される板状構造部材２００を組立用治具１００に固定する。図１７は、図３のＤ部分の部分拡大図であり、組立用治具１００に設置された板状構造部材２００をパネルクランプ１３０により固定した状態を示す。図１７に示すように、制御部６００は、パネルクランプ１３０を点線で示す解除位置から固定位置に移動させることにより、板状構造部材２００の突出部２１０が位置決め部１２１から外れないように固定する。

ステップＳ１１０で、制御部６００は、フィッティング部材２３０（２４０）の貫通穴２３０ａ（２４０ａ）から第１ピン３１１を抜くよう第１クランプ部３１０を制御し、フィッティング部材２３１（２４１）の貫通穴２３１ａ（２４１ａ）から第２ピン３２１を抜くよう第２クランプ部３２０を制御する。その後、制御部６００は、把持機構３００が図４に実線で示す初期位置に移動するよう搬送機構４００を制御する。

制御部６００は、以上のステップＳ１０１からステップＳ１１０の動作を、３枚の板状構造部材２００について実行し、３枚の板状構造部材２００を組立用治具１００に設置する。また、制御部６００は、組立用治具１００に設置された３枚の板状構造部材２００に対して鋲打ち（リベッティング）等の加工をして組み立てるよう加工装置（図示略）を制御する。

以上説明した本実施形態の組立システム７００が奏する作用および効果について説明する。
本実施形態の組立システム７００によれば、板状構造部材２００を把持する把持機構３００は、板状構造部材２００の短手方向ＳＤに間隔を空けて取り付けられたフィッティング部材２３０に対する短手方向ＳＤの位置を第１クランプ部３１０により固定し、フィッティング部材２３１に対する短手方向ＳＤの位置を第２クランプ部により固定する。そして、フィッティング部材２３０，２３１の短手方向ＳＤの間隔が組立用治具１００に対応するピッチ間隔ＰＩ２となるように第１クランプ部３１０と第２クランプ部３２０との間隔を調整する駆動部３３０が制御される。

フィッティング部材２３０，２３１の間隔が組立用治具１００に対応するピッチ間隔ＰＩ２となるため、板状構造部材２００の短手方向ＳＤの両端部が自重により変形する場合であっても、組立用治具１００に対応するように適切な形状に維持される。そのため、作業者による別途の作業を必要とすることなく短手方向ＳＤに曲率を有する長尺状の板状構造部材２００を供給台５００から組立用治具１００に搬送し、板状構造部材２００を組立用治具１００に適切に設置することができる。

また、本実施形態の組立システム７００によれば、フィッティング部材２３０に形成された貫通穴２３０ａに第１ピン３１１を挿入し、フィッティング部材２３１に形成された貫通穴２３１ａに第２ピン３２１を挿入することにより、第１クランプ部３１０および第２クランプ部３２０のフィッティング部材２３０，２３１に対する短手方向ＳＤの位置を固定することができる。

また、本実施形態の組立システム７００によれば、板状構造部材２００が供給台５００から離れて自重により変形し得る状態で第１クランプ部３１０と第２クランプ部３２０との短手方向ＳＤの間隔がピッチ間隔ＰＩ２に調整される。そのため、板状構造部材２００を組立用治具１００に設置する際の形状を確実に組立用治具１００に対応する形状とすることができる。

また、本実施形態の組立システム７００によれば、駆動部３３０により第１クランプ部３１０と第２クランプ部３２０との短手方向ＳＤの間隔を調整する際にはフィッティング部材２３０が保持部材３１２，３１３により挟まれず、フィッティング部材２３１が保持部材３２２，３２３により挟まれないため、板状構造部材２００を容易に変形させることができる。また、駆動部３３０により第１クランプ部３１０と第２クランプ部３２０との短手方向ＳＤの間隔を調整した後にフィッティング部材２３０を保持部材３１２，３１３により挟み、フィッティング部材２３１を保持部材３２２，３２３により挟むことにより、板状構造部材２００を確実に把持することができる。

また、本実施形態の組立システム７００によれば、第１クランプ部３１０と第２クランプ部３２０との短手方向ＳＤの間隔が撮像部３５０により認識された貫通穴２３０ａ，２３１ａの短手方向ＳＤのピッチ間隔ＰＩ１と一致するように調整される。そのため、第１ピン３１１および第２ピン３２１をそれぞれに対応する貫通穴２３０ａ，２３１ａに確実に挿入することができる。

以上説明した本実施形態に記載の搬送装置（７００）は、例えば以下のように把握される。
本開示に係る搬送装置は、短手方向（ＳＤ）に沿って曲率を有する板状構造部材（２００）に前記短手方向に間隔を空けて取り付けられた一対のフィッティング部材（２３０，２３１）を把持する把持機構（３００）と、前記把持機構を空間上の所定の位置に搬送する搬送機構（４００）と、供給台（５００）に設置された前記板状構造部材を前記把持機構により把持し、前記板状構造部材を前記供給台から組立用治具（１００）に前記搬送機構により搬送するよう制御する制御部（６００）と、を備え、前記把持機構は、一対の前記フィッティング部材の一方に対する前記短手方向の位置を固定する第１固定部（３１０）と、一対の前記フィッティング部材の他方に対する前記短手方向の位置を固定する第２固定部（３２０）と、前記第１固定部と前記第２固定部との前記短手方向の間隔を調整する調整部（３３０）と、を有し、前記制御部は、一対の前記フィッティング部材の前記短手方向の間隔が前記組立用治具に対応する所定間隔（ＰＩ２）となるように前記調整部を制御する。

本開示に係る搬送装置によれば、板状構造部材を把持する把持機構は、板状構造部材の短手方向に間隔を空けて取り付けられた一対のフィッティング部材の一方に対する短手方向の位置を第１固定部により固定し、一対のフィッティング部材の他方に対する短手方向の位置を第２固定部により固定する。そして、一対のフィッティング部材の短手方向の間隔が組立用治具に対応する所定間隔となるように第１固定部と第２固定部との間隔を調整する調整部が制御される。

一対のフィッティング部材の間隔が組立用治具に対応する所定間隔となるため、板状構造部材の短手方向の両端部が自重により変形する場合であっても、組立用治具に対応するように適切な形状に維持される。そのため、作業者による別途の作業を必要とすることなく短手方向に曲率を有する長尺状の板状構造部材を供給台から組立用治具に搬送し、板状構造部材を組立用治具に適切に設置することができる。

本開示に係る搬送装置において、前記フィッティング部材には、前記長手方向に沿って貫通する貫通穴（２３０ａ，２３１ａ）が形成されており、前記第１固定部は、前記長手方向に延びる第１突起部（３１１）を一対の前記フィッティング部材の一方に形成された前記貫通穴に挿入することにより前記短手方向の位置を固定し、前記第２固定部は、前記長手方向に延びる第２突起部（３２１）を一対の前記フィッティング部材の他方に形成された前記貫通穴に挿入することにより前記短手方向の位置を固定する構成としてもよい。

本構成の搬送装置によれば、一対のフィッティング部材の一方に形成された貫通穴に第１突起部を挿入し、一対のフィッティング部材の他方に形成された貫通穴に第２突起部を挿入することにより、第１固定部および第２固定部のフィッティング部材に対する短手方向の位置を固定することができる。

上記構成の搬送装置において、前記制御部は、前記板状構造部材が前記供給台から離れた状態で、前記第１固定部と前記第２固定部との前記短手方向の間隔が前記所定間隔となるよう前記調整部を制御する態様としてもよい。

本態様の搬送装置によれば、板状構造部材が供給台から離れて自重により変形し得る状態で第１固定部と第２固定部との短手方向の間隔が所定間隔に調整される。そのため、板状構造部材を組立用治具に設置する際の形状を確実に組立用治具に対応する形状とすることができる。

上記態様の搬送装置において、前記第１固定部は、前記フィッティング部材を挟んだ状態で保持する一対の第１保持部材を有し、前記第２固定部は、前記フィッティング部材を挟んだ状態で保持する一対の第２保持部材を有し、前記制御部は、前記調整部により前記第１固定部と前記第２固定部との前記短手方向の間隔が前記所定間隔に調整された後に、一対の前記第１保持部材により前記フィッティング部材を挟んだ状態で保持し、一対の前記第２保持部材により前記フィッティング部材を挟んだ状態で保持するよう前記把持機構を制御する形態としてもよい。

本形態の搬送装置によれば、調整部により第１固定部と第２固定部との短手方向の間隔を調整する際にはフィッティング部材が一対の保持部材により挟まれないため、板状構造部材を容易に変形させることができる。また、調整部により第１固定部と第２固定部との短手方向の間隔を調整した後にフィッティング部材を一対の保持部材により挟むことにより、板状構造部材を確実に把持することができる。

上記構成の搬送装置において、一対の前記フィッティング部材に形成される一対の前記貫通穴の位置を認識する認識部（３５０）を備え、前記制御部は、前記供給台に設置された前記板状構造部材を前記把持機構により把持する際に、前記認識部により認識された一対の前記貫通穴の前記短手方向の間隔と一致するように前記第１固定部と前記第２固定部との前記短手方向の間隔を調整する態様としてもよい。

本態様の搬送装置によれば、第１固定部と第２固定部との短手方向の間隔が認識部により認識された一対の貫通穴の短手方向の間隔と一致するように調整される。そのため、第１突起部および第２突起部をそれぞれに対応する貫通穴に確実に挿入することができる。

以上説明した本実施形態に記載の搬送方法は、例えば以下のように把握される。
本開示に係る搬送方法は、供給台に設置され、短手方向に沿って曲率を有するとともに前記短手方向に間隔を空けて一対のフィッティング部材が取り付けられた板状構造部材を、把持機構により把持する把持工程（Ｓ１０２－Ｓ１０６）と、前記把持機構を空間上の所定の位置に搬送する搬送機構により前記板状構造部材を前記供給台から組立用治具を搬送する搬送工程（Ｓ１０７）と、を備え、前記把持工程は、一対の前記フィッティング部材の一方に対する前記短手方向の位置を第１固定部により固定し、一対の前記フィッティング部材の他方に対する前記短手方向の位置を第２固定部により固定し、前記第１固定部と前記第２固定部との前記短手方向の間隔が前記組立用治具に対応する所定間隔となるように調整する。

本開示に係る搬送方法によれば、板状構造部材を把持する把持工程は、板状構造部材の短手方向に間隔を空けて取り付けられた一対のフィッティング部材の一方に対する短手方向の位置を第１固定部により固定し、一対のフィッティング部材の他方に対する短手方向の位置を第２固定部により固定する。そして、一対のフィッティング部材の短手方向の間隔が組立用治具に対応する所定間隔となるように第１固定部と第２固定部との間隔が調整される。

一対のフィッティング部材の間隔が組立用治具に対応する所定間隔となるため、板状構造部材の短手方向の両端部が自重により変形する場合であっても、組立用治具に対応するように適切な形状に維持される。そのため、作業者による別途の作業を必要とすることなく短手方向に曲率を有する長尺状の板状構造部材を供給台から組立用治具に搬送し、板状構造部材を組立用治具に適切に設置することができる。

本開示に係る搬送方法において、前記フィッティング部材には、前記長手方向に沿って貫通する貫通穴が形成されており、前記第１固定部は、前記長手方向に延びる第１突起部を一対の前記フィッティング部材の一方に形成された前記貫通穴に挿入することにより前記短手方向の位置を固定し、前記第２固定部は、前記長手方向に延びる第２突起部を一対の前記フィッティング部材の他方に形成された前記貫通穴に挿入することにより前記短手方向の位置を固定する構成としてもよい。

本構成の搬送方法によれば、一対のフィッティング部材の一方に形成された貫通穴に第１突起部を挿入し、一対のフィッティング部材の他方に形成された貫通穴に第２突起部を挿入することにより、第１固定部および第２固定部がフィッティング部材に対する短手方向の位置を固定することができる。

上記構成の搬送方法において、前記把持工程は、前記板状構造部材が前記供給台から離れた状態で、前記第１固定部と前記第２固定部との前記短手方向の間隔が前記所定間隔となるように調整する態様としてもよい。

本態様の搬送方法によれば、板状構造部材が供給台から離れて自重により変形し得る状態で第１固定部と第２固定部との短手方向の間隔が所定間隔に調整される。そのため、板状構造部材を組立用治具に設置する際の形状を確実に組立用治具に対応する形状とすることができる。

上記態様の搬送方法において、前記第１固定部は、前記フィッティング部材を挟んだ状態で保持する一対の第１保持部材を有し、前記第２固定部は、前記フィッティング部材を挟んだ状態で保持する一対の第２保持部材を有し、前記把持工程は、前記第１固定部と前記第２固定部との前記短手方向の間隔が前記所定間隔に調整された後に、一対の前記第１保持部材により前記フィッティング部材を挟んだ状態で保持し、一対の前記第２保持部材により前記フィッティング部材を挟んだ状態で保持する形態としてもよい。

本形態の搬送方法によれば、第１固定部と第２固定部との短手方向の間隔を調整する際にはフィッティング部材が一対の保持部材により挟まれないため、板状構造部材を容易に変形させることができる。また、第１固定部と第２固定部との短手方向の間隔を調整した後にフィッティング部材を一対の保持部材により挟むことにより、板状構造部材を確実に把持することができる。

上記構成の搬送方法において、一対の前記フィッティング部材に形成される一対の前記貫通穴の位置を認識する認識工程（Ｓ１０１）を備え、前記把持工程は、前記供給台に設置された前記板状構造部材を前記把持機構により把持する際に、前記認識工程により認識された一対の前記貫通穴の前記短手方向の間隔と一致するように前記第１固定部と前記第２固定部との前記短手方向の間隔を調整する態様としてもよい。

本態様の搬送方法によれば、第１固定部と第２固定部との短手方向の間隔が認識部により認識された一対の貫通穴の短手方向の間隔と一致するように調整される。そのため、第１突起部および第２突起部をそれぞれに対応する貫通穴に確実に挿入することができる。

１００ 組立用治具
１１０ 支持部
１１０ａ 第１支持部材
１１０ｂ 第２支持部材
１２０，１２１ 位置決め部
１３０ パネルクランプ
２００ 板状構造部材
２１０，２１１ 突出部
２２０，２２１ 位置決め孔
２３０，２３１，２４０，２４１ フィッティング部材
２３０ａ，２３１ａ，２４０ａ，２４１ａ 貫通穴
３００ 把持機構
３１０ 第１クランプ部（第１固定部）
３１１ 第１ピン（第１突起部）
３１２，３１３，３２２，３２３ 保持部材
３２０ 第２クランプ部（第２固定部）
３２１ 第２ピン（第２突起部）
３３０ 駆動部（調整部）
３５０ 撮像部（認識部）
４００ 搬送機構
５００ 供給台
６００ 制御部
７００ 組立システム（搬送装置）
ＬＤ 長手方向
ＰＩ０ ピッチ間隔
ＰＩ１ ピッチ間隔
ＰＩ２ ピッチ間隔
ＳＤ 短手方向

Claims (8)

1. 短手方向に沿って曲率を有する板状構造部材に前記短手方向に間隔を空けて取り付けられた一対のフィッティング部材を把持する把持機構と、
   前記把持機構を空間上の所定の位置に搬送する搬送機構と、
   供給台に設置された前記板状構造部材を前記把持機構により把持し、前記板状構造部材を前記供給台から組立用治具に前記搬送機構により搬送するよう制御する制御部と、を備え、
   前記把持機構は、
   一対の前記フィッティング部材の一方に対する前記短手方向の位置を固定する第１固定部と、
   一対の前記フィッティング部材の他方に対する前記短手方向の位置を固定する第２固定部と、
   前記第１固定部と前記第２固定部との前記短手方向の間隔を調整する調整部と、を有し、
   前記制御部は、一対の前記フィッティング部材の前記短手方向の間隔が前記組立用治具に対応する所定間隔となるように前記調整部を制御し、
   前記フィッティング部材には、前記板状構造部材の長手方向に沿って貫通する貫通穴が形成されており、
   前記第１固定部は、前記長手方向に延びる第１突起部を一対の前記フィッティング部材の一方に形成された前記貫通穴に挿入することにより前記短手方向の位置を固定し、
   前記第２固定部は、前記長手方向に延びる第２突起部を一対の前記フィッティング部材の他方に形成された前記貫通穴に挿入することにより前記短手方向の位置を固定する搬送装置。
2. 前記制御部は、前記板状構造部材が前記供給台から離れた状態で、前記第１固定部と前記第２固定部との前記短手方向の間隔が前記所定間隔となるよう前記調整部を制御する請求項１に記載の搬送装置。
3. 前記第１固定部は、前記フィッティング部材を挟んだ状態で保持する一対の第１保持部材を有し、
   前記第２固定部は、前記フィッティング部材を挟んだ状態で保持する一対の第２保持部材を有し、
   前記制御部は、前記調整部により前記第１固定部と前記第２固定部との前記短手方向の間隔が前記所定間隔に調整された後に、一対の前記第１保持部材により前記フィッティング部材を挟んだ状態で保持し、一対の前記第２保持部材により前記フィッティング部材を挟んだ状態で保持するよう前記把持機構を制御する請求項２に記載の搬送装置。
4. 一対の前記フィッティング部材に形成される一対の前記貫通穴の位置を認識する認識部を備え、
   前記制御部は、前記供給台に設置された前記板状構造部材を前記把持機構により把持する前に、前記認識部により認識された一対の前記貫通穴の前記短手方向の間隔と一致するように前記第１固定部と前記第２固定部との前記短手方向の間隔を調整する請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の搬送装置。
5. 供給台に設置され、短手方向に沿って曲率を有するとともに前記短手方向に間隔を空けて一対のフィッティング部材が取り付けられた板状構造部材を、把持機構により把持する把持工程と、
   前記把持機構を空間上の所定の位置に搬送する搬送機構により前記板状構造部材を前記供給台から組立用治具を搬送する搬送工程と、を備え、
   前記把持工程は、
   一対の前記フィッティング部材の一方に対する前記短手方向の位置を第１固定部により固定し、
   一対の前記フィッティング部材の他方に対する前記短手方向の位置を第２固定部により固定し、
   前記第１固定部と前記第２固定部との前記短手方向の間隔が前記組立用治具に対応する所定間隔となるように調整し、
   前記フィッティング部材には、前記板状構造部材の長手方向に沿って貫通する貫通穴が形成されており、
   前記第１固定部は、前記長手方向に延びる第１突起部を一対の前記フィッティング部材の一方に形成された前記貫通穴に挿入することにより前記短手方向の位置を固定し、
   前記第２固定部は、前記長手方向に延びる第２突起部を一対の前記フィッティング部材の他方に形成された前記貫通穴に挿入することにより前記短手方向の位置を固定する搬送方法。
6. 前記把持工程は、前記板状構造部材が前記供給台から離れた状態で、前記第１固定部と前記第２固定部との前記短手方向の間隔が前記所定間隔となるように調整する請求項５に記載の搬送方法。
7. 前記第１固定部は、前記フィッティング部材を挟んだ状態で保持する一対の第１保持部材を有し、
   前記第２固定部は、前記フィッティング部材を挟んだ状態で保持する一対の第２保持部材を有し、
   前記把持工程は、前記第１固定部と前記第２固定部との前記短手方向の間隔が前記所定間隔に調整された後に、一対の前記第１保持部材により前記フィッティング部材を挟んだ状態で保持し、一対の前記第２保持部材により前記フィッティング部材を挟んだ状態で保持する請求項６に記載の搬送方法。
8. 一対の前記フィッティング部材に形成される一対の前記貫通穴の位置を認識する認識工程を備え、
   前記把持工程は、前記供給台に設置された前記板状構造部材を前記把持機構により把持する前に、前記認識工程により認識された一対の前記貫通穴の前記短手方向の間隔と一致するように前記第１固定部と前記第２固定部との前記短手方向の間隔を調整する請求項５から請求項７のいずれか一項に記載の搬送方法。