JP2022171075A - 車両情報出力装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】自動運転の車両と周囲の車両との接触を回避できる車両情報出力装置を提供する。【解決手段】車両情報出力装置1は、自車両の周囲に存在する他車両に対して、自車両に関する情報を送信する情報送信部9を備える。従って、車両情報出力装置1は、自車両の状態に基づいて、周囲の他車両に対して自車両に関する情報を出力することが可能となる。ここで、状態判定部7は、自車両が自動運転を行っており、且つ、制御不能状態にあることを判定する。また、情報送信部9は、制御不能状態にある自車両との接触を回避するための情報を他車両へ送信する。従って、他車両は、自車両が自動運転を行っており、且つ、制御不能状態にあることを把握することができる。更に、他車両は、自車両から送信された情報に基づいて、制御不能状態にある自車両との接触を回避することができる。【選択図】図1
Description
本発明は、車両情報出力装置に関する。
特許文献1には、端末装置に接続された車両情報出力装置が、自車両の位置情報、方位情報、速度情報等の走行状態情報を収集することが記載されている。また、他車両にも当該端末装置が搭載され、自車両と他車両との車車間通信によって、他車両との間で走行状態情報を交換し、自車両に対して他車両の存在をモニタやスピーカにより報知している。
車両は自動運転によって走行を行う場合がある。ここで、自動運転中に、電気系の故障や機械の故障などにより自動運転が制御不能となることがある。このような場合、制御不能となった車両と、周囲の他車両との接触を回避することが求められる。
本発明は、上記課題の解決のためになされたものであり、自動運転の車両と周囲の車両との接触を回避できる車両情報出力装置を提供することを目的とする。
本発明に係る車両情報出力装置は、自車両の状態を判定する状態判定部と、自車両の周囲に存在する他車両に対して、自車両に関する情報を送信する情報送信部と、を備え、状態判定部は、自車両が自動運転を行っており、且つ、制御不能状態にあることを判定し、情報送信部は、制御不能状態にある自車両との接触を回避するための情報を他車両へ送信する。
本発明に係る車両情報出力装置は、自車両の状態を判定する状態判定部を備えている。また、車両情報出力装置は、自車両の周囲に存在する他車両に対して、自車両に関する情報を送信する情報送信部を備える。従って、車両情報出力装置は、自車両の状態に基づいて、周囲の他車両に対して自車両に関する情報を出力することが可能となる。ここで、状態判定部は、自車両が自動運転を行っており、且つ、制御不能状態にあることを判定する。また、情報送信部は、制御不能状態にある自車両との接触を回避するための情報を他車両へ送信する。従って、他車両は、自車両が自動運転を行っており、且つ、制御不能状態にあることを把握することができる。更に、他車両は、自車両から送信された情報に基づいて、制御不能状態にある自車両との接触を回避することができる。以上より、自動運転の車両と周囲の車両との接触を回避できる。
状態判定部は、ステアリング制御系、及びブレーキ制御系の少なくとも一方の故障を検出したときに、制御不能状態にあると判定してよい。これにより、状態判定部は、自動運転における「曲がる」という動作、及び「止まる」という動作が正常に行えない状態であることを正確に判定することができる。
状態判定部は、ステアリング制御系、及びブレーキ制御系を制御する主制御部の故障を検出したときに、制御不能状態にあると判定してよい。これにより、状態判定部は、自動運転を行うための制御が行えなくなっていることを正確に判定することができる。
本発明によれば、自動運転の車両と周囲の車両との接触を回避できる車両情報出力装置を提供する。
以下、図面を参照しながら、本発明の一側面に係る車両情報出力装置の好適な実施形態について詳細に説明する。
図1を参照して、本実施形態に係る車両情報出力装置1について説明する。図1は、本発明の実施形態に係る車両情報出力装置1を示す概略的なブロック図である。車両情報出力装置1は、当該車両情報出力装置1が搭載された車両(例えば図2の自車両M1)の周囲に存在する他車両(例えば図2の他車両M2,M3)に対し、自車両に関する情報を出力する装置である。なお、本明細書では、車両情報出力装置1が搭載されている車両を「自車両」と称する。また、本実施形態では、車両情報出力装置1は、自車両の自動運転を制御する機能も備えている。
車両情報出力装置1は、ECU[Electronic Control Unit]を備えた一つ、または複数の電子制御ユニットによって構成される。ECUは、CPU[Central Processing Unit]、ROM[Read Only Memory]、RAM[Random Access Memory]、CAN[Controller Area Network]通信回路等を有する電子制御ユニットである。ECUでは、例えば、ROMに記憶されているプログラムをRAMにロードし、RAMにロードされたプログラムをCPUで実行することにより各種の機能を実現する。車両情報出力装置1は、主制御部2と、ステアリング制御部3と、ブレーキ制御部4と、主制御監視部6と、状態判定部7と、情報制御部8と、情報送信部9と、を備える。
主制御部2は、自動運転を行う自車両の動作を制御すると共に、当該自動運転の状況を監視するユニットである。主制御部2は、自動運転制御部11と、自動運転監視部12と、を備える。自動運転制御部11は、自車両の自動運転を制御するユニットである。自動運転制御部11は、図示されないカメラや受信機から自車両の周辺の情報を取得すると共に、当該情報に基づいて、ステアリング制御部3及びブレーキ制御部4へ制御信号を出力する。なお、本明細書では、自動運転制御部11の制御対象として、ステアリング制御部3及びブレーキ制御部4だけが図示されているが、自動運転制御部11は、他の図示されない制御ユニットにも制御信号を出力する。自動運転監視部12は、自動運転が正常に行われているか否かを監視するユニットである。自動運転監視部12は、ステアリング制御部3を含むステアリング制御系13、及びブレーキ制御部4を含むブレーキ制御系14を監視することができる。自動運転監視部12は、ステアリング制御系13及びブレーキ制御系14の電気的な故障、または機械的な故障を検出することができる。自動運転監視部12は、監視結果を状態判定部7へ出力する。
ステアリング制御部3は、自車両のステアリングを制御するユニットである。ステアリング制御部3は、自車両に設けられたステアリング機構(不図示)を制御する。なお、ステアリング制御系13は、自車両がステアリング動作を行うための電気的構成要素、及び機械的構成要素を含む制御系であり、ステアリング制御部3及びステアリング機構を含む。ブレーキ制御部4は、自車両に設けられたブレーキ機構(不図示)を制御する。なお、ブレーキ制御系14は、自車両がブレーキ動作を行うための電気的構成要素、及び機械的構成要素を含む制御系であり、ブレーキ制御部4及びブレーキ機構を含む。
主制御監視部6は、主制御部2が正常に動作しているか否かを監視するユニットである。主制御監視部6は、主制御部2の故障、非動作を検出することができる。主制御監視部6は、監視結果を状態判定部7へ出力する。
状態判定部7は、自車両の状態を判定するユニットである。状態判定部7は、自車両が運転者の操作による手動運転を行っている状態であるか、自車両が自動運転を行っている状態であるかを判定する。また、状態判定部7は、自車両が自動運転を行っている場合に、当該自動運転が正常状態にあるか、制御を正常に行うことができない制御不能状態にあるかを判定する。従って、状態判定部7は、自車両が自動運転を行っており、且つ、制御不能状態にあることを判定することができる。
ここで、制御不能状態とは、車両の基本機能である「走る」「曲がる」「止まる」のうち、他車両との接触の可能性が高くなる「曲がる」「止まる」に関係する動作ができなくなる状態である。具体的に、「曲がる」に関係する動作ができなくなる状態とは、ステアリング制御系13の電気的故障、または機械的故障によってステアリング操作が行えなくなる状態である。「止まる」に関係する動作ができなくなる状態とは、ブレーキ制御系14の電気的故障、または機械的故障によってブレーキ操作が行えなくなる状態である。以上より、状態判定部7は、ステアリング制御系13、及びブレーキ制御系14の少なくとも一方の故障を検出したときに、制御不能状態にあると判定する。
また、自動運転時に、ステアリング制御系13、及びブレーキ制御系14を制御する主制御部2が故障となったときも、動作不能状態となる。従って、状態判定部7は、ステアリング制御系13、及びブレーキ制御系14を制御する主制御部2の故障を検出したときに、制御不能状態にあると判定する。
情報制御部8は、他車両へ送信するための各種情報の制御内容を制御するユニットである。他車両へ送信するための情報として、例えば、自車両の位置情報、自動運転の内容、及び他車両の推奨動作などが挙げられる。自車両が自動運転であって制御不能な状態にあるときは、情報制御部8は、制御不能状態にある自車両との接触を回避するための情報が送信されるように、情報制御を行う。自動運転の内容として、例えば、自車両が走行する予定の走行予定経路(図2(a)の走行予定経路L1参照)、停車する場合の停車位置、緊急停止を行う旨の通知、緊急停止までに要する停車距離(図2(b)に示す停車距離D1)、速度情報などが挙げられる。他車両の推奨動作は、自車両の自動運転の内容に基づいて、他車両がどのような動作を行うことが推奨されるかを示す情報である。他車両の推奨動作として、自車両の走行予定経路、及び停車位置を避けるような経路を走行すること、自車両から距離を確保すること、及び安全な場所で停車することなどが挙げられる。例えば、「自動運転の車両の後ろを走行することを推奨します」などのメッセージを推奨動作の情報としてよい。なお、自動運転の内容、及び他車両の推奨動作は、いずれも制御不能状態にある自車両との接触を回避するための情報に該当する。
情報送信部9は、自車両の周囲に存在する他車両に対して、自車両に関する情報を送信するユニットである。情報送信部9は、電波を介して、無線通信によって情報を他車両へ送信する。情報送信部9は、制御不能状態にある自車両との接触を回避するための情報を他車両へ送信する。
図3は、車両が制御不能状態になっている原因と、他車両へ送信する情報との対応関係の一例を示すフロー図である。図3に示すように、車両が制御不能な状態(ステップS1)は、ブレーキ制御が不能となる状態(ステップS2)と、ステアリング制御が不能となる状態(ステップS3)と、に分類される。ブレーキ制御が不能となる状態(ステップS2)は、アクセルOFFが不可能な状態(ステップS4)と、アクセルOFFが可能な状態(ステップS6)と、に分類される。なお、アクセルOFFが可能(不可能)な状態とは、アクセルを自動的に緩めることで、速度を調整しながら速度低下を図ることが可能(不可能)な状態である。ブレーキ制御系14が故障してアクセルOFFが不可能な状態(ステップS4)は、完全に自車両の制御が行えていない状態であるため、緊急停止を行う必要がある。従って、情報送信部9は、他車両へ走行予定経路を送信すると共に、緊急停止を行う旨の緊急信号を送信することで(ステップS7)、他車両に退避を促す。ブレーキ制御系14が故障してアクセルOFFが可能な状態(ステップS6)は、停車距離の計算ができる状態であるため、情報送信部9は、走行予定経路及び停車予想位置を送信する(ステップS8)。
ステアリング制御が不能となる状態(ステップS3)は、ステアリング固定が不可能な状態(ステップS11)と、ステアリング固定が可能な状態(ステップS12)と、に分類される。なお、ステアリング固定が可能(不可能)な状態とは、ステアリングを所望の操舵角に固定することが可能(不可能)な状態である。ステアリング制御系13が故障してステアリング固定が不可能な状態(ステップS11)は、完全に自車両の制御が行えていない状態であるため、緊急停止を行う必要がある。従って、情報送信部9は、他車両へ停車距離を送信すると共に、緊急停止を行う旨の緊急信号を送信することで(ステップS13)、他車両に退避を促す。ステアリング制御系13が故障してステアリング固定が可能な状態(ステップS12)は、ブレーキが使用可能であれば、走行軌跡、及び停車位置の計算ができる状態であるため、情報送信部9は、走行予定経路及び停車位置を送信する(ステップS14)。
次に、図4~図6を参照して、本実施形態に係る車両情報出力装置1の制御内容を示すフローチャートについて説明する。図4(a)は、車両情報出力装置1の制御内容を示すフローチャートである。図4(b)は、他車両の制御内容を示すフローチャートである。図4は、自動運転が正常状態にあるときと、制御不能な状態にあるときの両方に共通するフローチャートである。図4(a)に示すように、車両情報出力装置1の状態判定部7は、自車両の状態を判定する(ステップS20)。情報制御部8は、周囲の他車両へ送信する各種情報を制御する(ステップS30)。情報送信部9は、電波で、周囲の他車両へ情報を送信する(ステップS40)。ステップS40が終了したら、再びステップS20から処理を繰り返す。図4(b)に示すように、他車両の制御部は、自動運転を行っている自車両から、情報を取得する(ステップS50)。他車両の制御部は、他車両のドライバに対して、取得した各種情報をモニタに表示したり、音声で報知する(ステップS60)。
図5は、状態判定部7が、主制御部2の自動運転監視部12からの監視結果に基づいて状態判定を行う場合の制御内容を示すフローチャートである。図5に示すように、状態判定部7は、ブレーキ制御系14が故障しているか否かを判定する(ステップS100)。ステップS100において、ブレーキ制御系14が故障していると判定されると、状態判定部7は、アクセルOFFが可能であるか否かを判定する(ステップS110)。ステップS110において、アクセルOFFが可能であると判定されると、情報制御部8は、走行予定経路及び停止位置を取得すると共に、情報送信部9は、当該情報を他車両へ送信する(ステップS120)。ステップS120が完了すると、図5に示す制御処理が終了し、ステップS100から再び処理が繰り返される。
ステップS110において、アクセルOFFが不可能であると判定されると、情報制御部8は、走行予定経路及び緊急信号を取得すると共に、情報送信部9は、当該情報を他車両へ送信する(ステップS130)。ステップS130が完了すると、図5に示す制御処理が終了し、ステップS100から再び処理が繰り返される。
ステップS100において、ブレーキ制御系14が故障していないと判定されると、状態判定部7は、ステアリング制御系13が故障しているか否かを判定する(ステップS140)。ステップS140において、ステアリング制御系13が故障していると判定されると、状態判定部7は、ステアリングが固定可能であるか否かを判定する(ステップS150)。ステップS150において、ステアリングが固定可能であると判定されると、情報制御部8は、走行予定経路及び停止位置を取得すると共に、情報送信部9は、当該情報を他車両へ送信する(ステップS160)。ステップS160が完了すると、図5に示す制御処理が終了し、ステップS100から再び処理が繰り返される。
ステップS150において、ステアリングが固定不可能であると判定されると、情報制御部8は、停車距離及び緊急信号を取得すると共に、情報送信部9は、当該情報を他車両へ送信する(ステップS170)。ステップS170が完了すると、図5に示す制御処理が終了し、ステップS100から再び処理が繰り返される。
ステップS140において、ステアリング制御系13が故障していないと判定されると、状態判定部7は、自動運転が正常状態であると判定する。従って、情報制御部8は、正常走行時における情報を取得し、情報送信部9は、当該情報を他車両へ送信する(ステップS180)。ステップS180が完了すると、図5に示す制御処理が終了し、ステップS100から再び処理が繰り返される。
図6は、状態判定部7が、主制御監視部6からの監視結果に基づいて状態判定を行う場合の制御内容を示すフローチャートである。図6に示すように、状態判定部7は、主制御部2が正常に動作しているか否かを判定する(ステップS200)。ステップS200において、主制御部2が正常に動作していると判定されると、状態判定部7は、自動運転が正常状態であると判定する。従って、情報制御部8は、正常走行時における情報を取得し、情報送信部9は、当該情報を他車両へ送信する(ステップS210)。ステップS210が完了すると、図6に示す制御処理が終了し、ステップS200から再び処理が繰り返される。
ステップS200において、主制御部2が正常に動作していないと判定されると、情報制御部8は、走行予定経路及び緊急信号を取得すると共に、情報送信部9は、当該情報を他車両へ送信する(ステップS220)。ステップS220が完了すると、図6に示す制御処理が終了し、ステップS200から再び処理が繰り返される。
次に、本実施形態に係る車両情報出力装置1の作用・効果について説明する。
車両情報出力装置1は、自車両の状態を判定する状態判定部7を備えている。また、車両情報出力装置1は、自車両の周囲に存在する他車両に対して、自車両に関する情報を送信する情報送信部9を備える。従って、車両情報出力装置1は、自車両の状態に基づいて、周囲の他車両に対して自車両に関する情報を出力することが可能となる。ここで、状態判定部7は、自車両が自動運転を行っており、且つ、制御不能状態にあることを判定する。また、情報送信部9は、制御不能状態にある自車両との接触を回避するための情報を他車両へ送信する。従って、他車両は、自車両が自動運転を行っており、且つ、制御不能状態にあることを把握することができる。更に、他車両は、自車両から送信された情報に基づいて、制御不能状態にある自車両との接触を回避することができる。以上より、自動運転の車両と周囲の車両との接触を回避できる。
また、車両情報出力装置1は、遠方のサーバーなどを介して情報を出力するのではなく、周囲の他車両へ電波で情報を送信する。従って、周囲の他車両は、いち早く自動運転の状態を認識することができると共に、制御不能状態になったときは、速やかにレスキュー対応を行うことが可能となる。また、例えば自車両が電光掲示板などで全方向へ向けて情報を周囲に提示する構造に比して、コストを低減することができる。
状態判定部7は、ステアリング制御系13、及びブレーキ制御系14の少なくとも一方の故障を検出したときに、制御不能状態にあると判定してよい。これにより、状態判定部7は、自動運転における「曲がる」という動作、及び「止まる」という動作が正常に行えない状態であることを正確に判定することができる。
状態判定部7は、ステアリング制御系13、及びブレーキ制御系14を制御する主制御部2の故障を検出したときに、制御不能状態にあると判定してよい。これにより、状態判定部7は、自動運転を行うための制御が行えなくなっていることを正確に判定することができる。
本発明は、上述の実施形態に限定されるものではない。
例えば、図1に示す車両情報出力装置の構成は一例に過ぎず、適宜変更してもよい。
1…車両情報出力装置、2…主制御部、7…状態判定部、9…情報送信部、13…ステアリング制御系、14…ブレーキ制御系。
Claims (3)
- 自車両の状態を判定する状態判定部と、
前記自車両の周囲に存在する他車両に対して、前記自車両に関する情報を送信する情報送信部と、を備え、
前記状態判定部は、前記自車両が自動運転を行っており、且つ、制御不能状態にあることを判定し、
前記情報送信部は、制御不能状態にある前記自車両との接触を回避するための情報を前記他車両へ送信する、車両情報出力装置。 - 前記状態判定部は、ステアリング制御系、及びブレーキ制御系の少なくとも一方の故障を検出したときに、制御不能状態にあると判定する、請求項1に記載の車両情報出力装置。
- 前記状態判定部は、ステアリング制御系、及びブレーキ制御系を制御する主制御部の故障を検出したときに、制御不能状態にあると判定する、請求項1または2に記載の車両情報出力装置。
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