JP2022169226A - 車両のダンパ変数算出装置 - Google Patents

Abstract

【課題】クランク軸をロックさせることなく、ダンパ変数の値を算出できるようにしたダンパ変数算出装置を提供する。
【解決手段】ＣＰＵ７２は、第１モータジェネレータ５２のトルク等に基づき、サンギアＳに入力されるトルクを算出する。ＣＰＵ７２は、サンギアＳに入力されるトルクに所定の換算係数を乗算することにより、キャリアＣからダンパ２７に入力されるトルクを算出する。ＣＰＵ７２は、キャリアＣの回転速度の時間積分値と、クランク軸２６の回転速度の時間積分値とに基づき、ダンパ２７の捩れ角を算出する。ＣＰＵ７２は、キャリアＣおよびダンパ２７間の回転軸の角運動量の時間微分値とダンパ２７に入力されるトルクとの和を捩れ角によって除算することにより、ダンパ２７の剛性値を算出する。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両のダンパ変数算出装置に関する。

たとえば下記特許文献１には、内燃機関のクランク軸にダンパが連結された車両において、ダンパの剛性を示す変数の値を算出する算出装置が記載されている。この算出装置は、クランク軸をロックした状態でダンパのうちクランク軸とは逆側にトルクを掛ける。そして、ダンパの捩れ角を算出することによって、上記変数の値を算出する。

特開２０１９－１２４１４３号公報

上記算出装置の場合、上記変数を算出するために、クランク軸をロックする機構を設ける必要がある。

以下、上記課題を解決するための手段およびその作用効果について記載する。
内燃機関、ダンパおよび電動機を備えたハイブリッド車両に適用され、前記内燃機関のクランク軸には前記ダンパを介して前記電動機および前記ハイブリッド車両の駆動輪が機械的に連結可能とされており、前記ダンパは、前記クランク軸と、前記駆動輪側に機械的に連結される入力軸と、に機械的に連結されており、入力角速度算出処理、入力側トルク取得処理、捩れ角取得処理、およびダンパ変数算出処理を実行し、前記入力角速度算出処理は、前記入力軸の回転角速度を取得する処理であり、前記入力側トルク取得処理は、前記入力軸に入力されるトルクを取得する処理であり、前記捩れ角取得処理は、前記クランク軸の回転角および前記入力軸の回転角の差である捩れ角を取得する処理であり、前記ダンパ変数算出処理は、前記入力軸の回転角速度の時間微分から定まる前記入力軸の角運動量の時間微分と、前記入力軸に入力されるトルクとの和を前記捩れ角で減算した値に応じた変数値であるダンパ変数の値を算出する処理である車両のダンパ変数算出装置である。

上記角運動量の時間微分と、入力軸に入力されるトルクとの和は、ダンパに加わる捩れトルクである。そして、このトルクを、捩れ角で除算することによって、ダンパの剛性を示す変数であるダンパ変数の値を算出できる。そのため、上記構成では、クランク軸をロックさせることなく、ダンパ変数の値を算出できる。

一実施形態にかかる車両の構成を示す図。 同実施形態にかかる制御装置が実行する処理の手順を示す流れ図。 （ａ）～（ｃ）は、同実施形態にかかる、クランク角、捩れトルクおよび捩れ角の推移例を示すタイムチャート。

以下、一実施形態について図面を参照しつつ説明する。
図１に示すように、内燃機関１０は、４つの気筒＃１～＃４を備える。内燃機関１０の吸気通路１２には、スロットルバルブ１４が設けられている。吸気通路１２の下流部分である吸気ポート１２ａには、吸気ポート１２ａに燃料を噴射するポート噴射弁１６が設けられている。吸気通路１２に吸入された空気やポート噴射弁１６から噴射された燃料は、吸気バルブ１８の開弁に伴って、燃焼室２０に流入する。燃焼室２０には、筒内噴射弁２２から燃料が噴射される。また、燃焼室２０内の空気と燃料との混合気は、点火プラグ２４の火花放電に伴って燃焼に供される。そのときに生成される燃焼エネルギは、クランク軸２６の回転エネルギに変換される。一方、燃焼室２０において燃焼に供された混合気は、排気バルブ２８の開弁に伴って、排気として排気通路３０に排出される。

クランク軸２６には、歯部４２が設けられたクランクロータ４０が結合されている。歯部４２は、クランク軸２６の複数の回転角度のそれぞれを示す。クランクロータ４０には、基本的には、１０°ＣＡ間隔で歯部４２が設けられているものの、隣接する歯部４２間の間隔が３０°ＣＡとなる箇所である欠け歯部４４が１箇所設けられている。これは、クランク軸２６の基準となる回転角度を示すためのものである。

クランク軸２６は、ダンパ２７を介して、動力分割装置を構成する遊星歯車機構５０のキャリアＣに機械的に連結されている。遊星歯車機構５０のサンギアＳには、第１モータジェネレータ５２の回転軸５２ａが機械的に連結されている。また、遊星歯車機構５０のリングギアＲには、第２モータジェネレータ５４の回転軸５４ａと駆動輪６０とが機械的に連結されている。第１モータジェネレータ５２の端子には、インバータ５６によって交流電圧が印加される。また、第２モータジェネレータ５４の端子には、インバータ５８によって交流電圧が印加される。

制御装置７０は、内燃機関１０を制御対象とし、その制御量としてのトルクや排気成分比率等を制御するために、スロットルバルブ１４、ポート噴射弁１６、筒内噴射弁２２、および点火プラグ２４等の内燃機関１０の操作部を操作する。また、制御装置７０は、第１モータジェネレータ５２を制御対象とし、その制御量である回転速度を制御すべく、インバータ５６を操作する。また、制御装置７０は、第２モータジェネレータ５４を制御対象とし、その制御量であるトルクを制御すべくインバータ５８を操作する。図１には、スロットルバルブ１４、ポート噴射弁１６、筒内噴射弁２２、点火プラグ２４、およびインバータ５６，５８のそれぞれの操作信号ＭＳ１～ＭＳ６を記載している。制御装置７０は、内燃機関１０の制御量を制御するために、エアフローメータ８０によって検出される吸入空気量Ｇａ、およびクランク角センサ８２の出力信号Ｓｃｒを参照する。ここで、出力信号Ｓｃｒは、クランク角センサ８２が被検出部としての歯部４２と対向する周期を有する周期信号である。また制御装置７０は、第１モータジェネレータ５２の制御量を制御するために、第１モータジェネレータ５２の回転角を検知する第１回転角センサ９０の出力信号Ｓｍ１を参照する。また制御装置７０は、第２モータジェネレータ５４の制御量を制御するために、第２モータジェネレータ５４の回転角を検知する第２回転角センサ９２の出力信号Ｓｍ２を参照する。

制御装置７０は、ＣＰＵ７２、ＲＯＭ７４、記憶装置７５、および周辺回路７６を備えており、それらが通信線７８によって通信可能とされている。ここで、周辺回路７６は、内部の動作を規定するクロック信号を生成する回路、電源回路、およびリセット回路等を含む。制御装置７０は、ＲＯＭ７４に記憶されたプログラムをＣＰＵ７２が実行することにより制御量を制御する。

ＲＯＭ７４には、ダンパ剛性値算出プログラム７４ａおよび失火検出プログラム７４ｂが記憶されている。失火検出プログラム７４ｂは、クランク軸２６の微小な回転領域における回転速度である瞬時速度の変動に基づき、失火の有無を判定する処理の実行指令を規定する。この処理には、出力信号Ｓｃｒから算出される瞬時速度を示す変数である瞬時速度変数に対するフィルタ処理が含まれる。フィルタ処理は、ダンパ２７を含む駆動系の共振周波数とクランク軸２６の回転周波数とが一致する場合に、瞬時速度変数から共振による影響を除去するためのものである。これは、瞬時速度変数から共振による速度成分を抽出し、抽出した成分を瞬時速度変数の値から減算することで可能となる。フィルタ処理は、ダンパ２７の剛性を示す変数であるダンパ剛性値Ｋｄａｍｐに応じて時定数が設定される。

図２に、ダンパ剛性値Ｋｄａｍｐを算出する処理の手順を示す。図２に示す処理は、ＲＯＭ７４に記憶されたダンパ剛性値算出プログラム７４ａをＣＰＵ７２がたとえば所定周期で実行することにより実現される。ここでの所定周期は、たとえば「３０°ＣＡ」等、圧縮上死点の出現周期の整数Ｎ（＞１）分の１とする。なお、以下では、先頭に「Ｓ」が付与された数字によって、各処理のステップ番号を表現する。

図２に示す一連の処理において、ＣＰＵ７２は、まず回転速度ＮＥ、充填効率η、機関瞬時速度ωｅ、第１瞬時速度ωｍｇ１、第２瞬時速度ωｍｇ２を取得する（Ｓ１０）。ここで、回転速度ＮＥは、クランク軸２６の回転速度であり、ＣＰＵ７２によって出力信号Ｓｃｒに基づき算出される。回転速度ＮＥは、クランク軸２６が１回転以上回転する間における平均的な回転速度である。充填効率ηは、内燃機関１０の負荷を示す変数であり、ＣＰＵ７２により、回転速度ＮＥおよび吸入空気量Ｇａに基づき算出される。機関瞬時速度ωｅは、圧縮上死点の出現間隔よりも小さい角度間隔におけるクランク軸２６の回転速度を示す変数である。機関瞬時速度ωｅは、ＣＰＵ７２により、出力信号Ｓｃｒに基づき算出される。第１瞬時速度ωｍｇ１は、第１モータジェネレータ５２の回転軸５２ａの微小な回転角度における回転速度を示す変数である。ここで、微小な回転角度は、キャリアＣが１回転よりも短い回転角度だけ回転するときにサンギアＳが回転する角度である。第２瞬時速度ωｍｇ２は、第２モータジェネレータ５４の回転軸５４ａの微小な回転角度における回転速度を示す変数である。ここで、微小な回転角度は、キャリアＣが１回転よりも短い回転角度だけ回転するときにリングギアＲが回転する角度である。

次にＣＰＵ７２は、回転速度ＮＥが所定速度ＮＥｔｈ以下であることと、充填効率ηが規定値ηｔｈ以上であることとの論理積が真であるか否かを判定する（Ｓ１２）。この処理は、ダンパ剛性値Ｋｄａｍｐを算出する処理の実行条件が成立するか否かを判定する処理である。実行条件は、機関瞬時速度ωｅの変動の大きさが所定以上となる条件である。ここで、回転速度ＮＥが低いほど、回転エネルギが小さいことから、変動が大きくなりやすい。また、充填効率ηが大きいほど、１つの気筒の１回の燃焼行程で生成される燃焼エネルギ量が大きいことから、変動が大きくなりやすい。

ＣＰＵ７２は、論理積が真であると判定する場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、入力瞬時速度ωｉｎｐを算出する（Ｓ１４）。入力瞬時速度ωｉｎｐは、ダンパ２７とキャリアＣとを連結する回転軸である入力軸が、１回転よりも小さい角度だけ回転する際の回転速度である。具体的には、ＣＰＵ７２は、第１瞬時速度ωｍｇ１および第２瞬時速度ωｍｇ２と、ギア比ρとを用いて、以下の式によって、入力瞬時速度ωｉｎｐを算出する。

ωｉｎｐ＝（ρ・ωｍｇ１＋ωｍｇ２）／（１＋ρ）
ここで、ギア比ρは、サンギアＳの歯数をリングギアＲの歯数で割った値である。
次にＣＰＵ７２は、ダンパ２７の捩れ角θｄａｍｐを算出する（Ｓ１６）。捩れ角θｄａｍｐは、ダンパ２７のうちのクランク軸２６側に対するキャリアＣ側の回転角度差である。ＣＰＵ７２は、入力瞬時速度ωｉｎｐの積算値と機関瞬時速度ωｅの積算値との差によって、捩れ角θｄａｍｐを算出する（Ｓ１６）。

そして、ＣＰＵ７２は、ダンパ２７の捩れに起因したトルクである捩れトルクＴｄａｍｐを算出する（Ｓ１８）。捩れトルクＴｄａｍｐは、入力軸の角運動量の時間微分と、キャリアＣに付与されるトルクとの和である。角運動量の時間微分は、入力軸の慣性モーメントである入力慣性モーメントＩｉｎｐを用いて、以下の式にて算出される。

Ｉｉｎｐ・（ｄωｉｎｐ／ｄｔ）
一方、キャリアＣに付与されるトルクは、以下の式にて算出される。
｛（１＋ρ）／ρ｝・｛Ｉｍｇ１・（ｄωｍｇ１／ｄｔ）－Ｔｍｇ１｝
ここでは、第１トルクＴｍｇ１と、第１モータジェネレータ５２の慣性モーメントである第１慣性モーメントＩｍｇ１とを用いている。ここで、第１トルクＴｍｇ１は、第１モータジェネレータ５２のトルクであり、第１瞬時速度ωｍｇ１を減速する側の値を正としている。上記「Ｉｍｇ１・（ｄωｍｇ１／ｄｔ）－Ｔｍｇ１」は、サンギアＳのトルクである。一方、「（１＋ρ）／ρ」は、サンギアＳのトルクをキャリアＣのトルクに換算する換算係数である。

捩れトルクＴｄａｍｐが、上記によって算出されるのは、次の理由による。
内燃機関１０のトルクである機関トルクＴｅおよびクランク軸２６の慣性モーメントである機関慣性モーメントＩｅを用いると、以下の式（ｃ１）が成立する。

Ｔｅ＝Ｉｅ・（ｄωｅ／ｄｔ）＋Ｋｄａｍｐ・θｄａｍｐ …（ｃ１）
また、クランク軸２６の角運動量の時間微分および入力軸の角運動量の時間微分は、機関トルクＴｅおよびキャリアＣのトルクに等しいから以下の式（ｃ２）が成立する。
Ｉｅ・（ｄωｅ／ｄｔ）＋Ｉｉｎｐ・（ｄωｉｎｐ／ｄｔ）
＝Ｔｅ＋｛（１＋ρ）／ρ｝・｛Ｉｍｇ１・（ｄωｍｇ１／ｄｔ）－Ｔｍｇ１｝
…（ｃ２）
上記式（ｃ１）から式（ｃ２）を減算すると、以下の式となる。
Ｋｄａｍｐ・θｄａｍｐ
＝Ｉｉｎｐ・（ｄωｉｎｐ／ｄｔ）
＋｛（１＋ρ）／ρ｝・｛Ｉｍｇ１・（ｄωｍｇ１／ｄｔ）－Ｔｍｇ１｝
次にＣＰＵ７２は、気筒＃１～＃４のいずれかの圧縮上死点であるか否かを判定する（Ｓ２０）。ＣＰＵ７２は、圧縮上死点であると判定する場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、捩れトルク振幅ΔＴｄａｍｐおよび捩れ角振幅Δθｄａｍｐを算出する（Ｓ２２）。ここで、捩れトルク振幅ΔＴｄａｍｐは、所定期間における、捩れトルクＴｄａｍｐの最大値から最小値を減算した値である。また、捩れ角振幅Δθｄａｍｐは、所定期間における、捩れ角θｄａｍｐの最大値から最小値を減算した値である。ここで、所定期間は、圧縮上死点の出現周期である。詳しくは、前回Ｓ２０の処理において肯定判定されてから今回Ｓ２０の処理において肯定判定されるまでの期間とする。

図３に、捩れトルクＴｄａｍｐ、および捩れ角θｄａｍｐの推移例を示す。詳しくは、図３（ａ）に、１８０°ＣＡ周期でリセットされるクランク角の推移を示す。また、図３（ｂ）に、捩れトルクＴｄａｍｐの推移を示す。図３（ｃ）に、捩れ角θｄａｍｐの推移を示す。

図３には、期間Ａにおける捩れトルクＴｄａｍｐの最大値Ｐ１および最小値Ｐ２を明記している。また、期間Ａにおける捩れ角θｄａｍｐの最大値Ｐ３および最小値Ｐ４を明記している。図３に示すように、捩れトルクＴｄａｍｐおよび捩れ角θｄａｍｐは、圧縮上死点の出現周期で周期的に変動する。したがって、圧縮上死点の出現周期における最大値および最小値の差を用いることにより、捩れトルク振幅ΔＴｄａｍｐおよび捩れ角振幅Δθｄａｍｐを極力大きくすることができる。

図２に戻り、ＣＰＵ７２は、捩れトルク振幅ΔＴｄａｍｐを捩れ角振幅Δθｄａｍｐによって除算した値を、ダンパ剛性値Ｋｄａｍｐに代入する（Ｓ２４）。次に、ＣＰＵ７２は、Ｓ２４の処理によって算出したダンパ剛性値Ｋｄａｍｐの指数移動平均処理によって、図１に示した記憶装置７５に記憶するダンパ剛性値Ｋｄａｍｐを算出する（Ｓ２６）。詳しくは、ＣＰＵ７２は、記憶装置７５に記憶する今回のダンパ剛性値Ｋｄａｍｐ（ｎ）に、次の値を代入する。すなわち、ＣＰＵ７２は、記憶装置７５に記憶した前回のダンパ剛性値Ｋｄａｍｐ（ｎ－１）に係数αを乗算した値と、Ｓ２４の処理によって算出したダンパ剛性値Ｋｄａｍｐに「１－α」を乗算した値との和を代入する。そして、ＣＰＵ７２は、ダンパ剛性値Ｋｄａｍｐ（ｎ）を記憶装置７５に記憶する（Ｓ２８）。

なお、ＣＰＵ７２は、Ｓ２８の処理が完了する場合と、Ｓ１２，Ｓ２０の処理において否定判定する場合と、には、図２に示す一連の処理を一旦終了する。
ここで、本実施形態の作用および効果について説明する。

ＣＰＵ７２は、捩れトルクＴｄａｍｐおよび捩れ角θｄａｍｐを算出し、それらの比に応じてダンパ剛性値Ｋｄａｍｐを算出する。これにより、クランク軸２６を固定する機構を利用することなく、通常の内燃機関１０の稼働時にダンパ剛性値を算出できる。

以上説明した本実施形態によれば、さらに以下に記載する作用および効果が得られる。
（１）捩れトルク振幅ΔＴｄａｍｐを捩れ角振幅Δθｄａｍｐにて除算した値によってダンパ剛性値Ｋｄａｍｐを算出した。これにより、都度算出される捩れトルクＴｄａｍｐを捩れ角θｄａｍｐにて除算した値をダンパ剛性値Ｋｄａｍｐとする場合と比較して、ＳＮ比を高めることができる。

（２）都度算出されるダンパ剛性値Ｋｄａｍｐの指数移動平均処理によって最終的なダンパ剛性値Ｋｄａｍｐを算出した。これにより、指数移動平均処理を施さない場合と比較して、ノイズの影響を抑制できる。

（３）ダンパ剛性値Ｋｄａｍｐに応じて瞬時速度変数の共振周波数を抽出するフィルタの時定数を変更した。これにより、フィルタ処理によって瞬時速度変数から共振周波数を高精度に抽出できる。そのため、失火の検出精度を高めることができる。

（４）クランク軸２６を、遊星歯車機構５０を介して駆動輪６０に機械的に連結させた。その場合、クランク軸２６に直接接続される回転体であるキャリアＣのトルクを、駆動輪６０に直接接続された回転体であるリングギアＲとは別の回転体であるサンギアＳのトルクから求めることができる。換言すればクランク軸２６とは逆側からダンパ２７に入力されるトルクを、駆動輪６０に加わるトルクとは別に把握することができる。したがって、車両の走行状態であっても、クランク軸２６とは逆側からダンパ２７に入力されるトルクを簡易に把握できる。

＜対応関係＞
上記実施形態における事項と、上記「課題を解決するための手段」の欄に記載した事項との対応関係は、次の通りである。ダンパ変数算出装置は、制御装置７０に対応する。入力角速度算出処理は、Ｓ１４の処理に対応する。入力側トルク取得処理は、Ｓ１８の処理の一部に対応する。ダンパ変数算出処理は、Ｓ１８～Ｓ２６の処理に対応する。ダンパ変数の値は、ダンパ剛性値Ｋｄａｍｐに対応する。

＜その他の実施形態＞
なお、本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態および以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

「ダンパ変数算出処理について」
・ダンパ剛性値Ｋｄａｍｐとしては、都度算出される値を用いた指数移動平均処理値に限らない。たとえば、Ｓ２６の処理に代えて、Ｓ２４の処理が所定回数だけ実行される都度、それらの単純平均値を算出する処理を採用してもよい。

・Ｓ２４の処理では、捩れトルク振幅ΔＴｄａｍｐと捩れ角振幅Δθｄａｍｐとの比を、ダンパ剛性値Ｋｄａｍｐとしたが、これに限らない。たとえば、１８０°ＣＡ間の捩れトルクＴｄａｍｐの時間積分値と、捩れ角θｄａｍｐの時間積分値との比をダンパ剛性値Ｋｄａｍｐとしてもよい。

・振幅や時間積分値を定義する所定期間としては、１８０°ＣＡに限らない。換言すれば、圧縮上死点の出現周期に限らない。
・所定期間における時間積分値、振幅、および平均等を用いてダンパ剛性値Ｋｄａｍｐを算出する処理自体必須ではない。たとえば、都度の捩れトルクＴｄａｍｐと捩れ角θｄａｍｐとの比によってダンパ剛性値Ｋｄａｍｐを算出してもよい。ただしその場合、Ｓ２８の処理において記憶対象とするダンパ剛性値Ｋｄａｍｐは、さらに指数移動平均処理等を用いた何らかの平均値とすることが望ましい。

「捩れ角取得処理について」
・捩れ角θｄａｍｐとしては、入力瞬時速度ωｉｎｐおよび機関瞬時速度ωｅに基づき算出された値に限らない。たとえば、入力軸の回転角と、クランク軸２６の回転角とに基づき算出された値であってもよい。ここで、入力軸の回転角は、第１モータジェネレータ５２の回転軸５２ａの回転角と、第２モータジェネレータ５４の回転軸５４ａの回転角と、に基づき算出できる。

「ダンパ剛性値の用途について」
ダンパ剛性値Ｋｄａｍｐの用途としては、失火の検出の際に所定の周波数成分を除去すべく利用されるフィルタの時定数を調整する用途に限らない。

・たとえば、内燃機関１０の始動時においてクランク軸２６に初期回転を付与するために外部から加えるトルクの大きさを設定するための入力変数とする用途であってもよい。すなわち、ダンパ剛性値Ｋｄａｍｐの大きさが異なる場合、ダンパ２７を含む駆動系の共振周波数が異なる。そして、始動時には、共振周波数帯を早期に抜けるようにクランキングがなされることが望ましい。そのため、ダンパ剛性値Ｋｄａｍｐに応じて共振周波数帯を早期に抜けるためのトルクの大きさを設定すればよい。

・また、たとえば、内燃機関１０の動作点を設定する処理の入力にダンパ剛性値Ｋｄａｍｐを含めてもよい。ダンパ剛性値Ｋｄａｍｐは、車両に生じる振動の大きさと相関を有する。そして内燃機関１０の動作点は、車両の振動が許容範囲となるように設定される。そのため、内燃機関１０の動作点を設定する処理の入力にダンパ剛性値Ｋｄａｍｐを含めることにより、車両の振動を許容範囲内とする制御をより高精度に行うことができる。なお、内燃機関１０の動作点は、回転速度ＮＥおよび負荷によって定義される。

１０…内燃機関
２６…クランク軸
２７…ダンパ
４０…クランクロータ
５０…遊星歯車機構
５２…第１モータジェネレータ
５４…第２モータジェネレータ
７０…制御装置

Claims (1)

1. 内燃機関、ダンパおよび電動機を備えたハイブリッド車両に適用され、
   前記内燃機関のクランク軸には前記ダンパを介して前記電動機および前記ハイブリッド車両の駆動輪が機械的に連結可能とされており、
   前記ダンパは、前記クランク軸と、前記駆動輪側に機械的に連結される入力軸と、に機械的に連結されており、
   入力角速度算出処理、入力側トルク取得処理、捩れ角取得処理、およびダンパ変数算出処理を実行し、
   前記入力角速度算出処理は、前記入力軸の回転角速度を取得する処理であり、
   前記入力側トルク取得処理は、前記入力軸に入力されるトルクを取得する処理であり、
   前記捩れ角取得処理は、前記クランク軸の回転角および前記入力軸の回転角の差である捩れ角を取得する処理であり、
   前記ダンパ変数算出処理は、前記入力軸の回転角速度の時間微分から定まる前記入力軸の角運動量の時間微分と、前記入力軸に入力されるトルクとの和を前記捩れ角で減算した値に応じた変数値であるダンパ変数の値を算出する処理である車両のダンパ変数算出装置。

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