JP2022161123A - 電子機器組立装置および電子機器組立方法 - Google Patents

Abstract

【課題】電子機器の組立作業をより効率化することができる電子機器組立装置および電子機器組立方法を提供すること。【解決手段】電子機器組立装置（１）は、ケーブル保持ツール（２０）と、ケーブル保持ツール（２０）を装着したベース部（８）と、ベース部（８）を移動させることにより、ケーブル保持ツール（２０）を電子機器（４）に対して相対的に移動させるロボット部（５）と、ロボット部（５）を駆動することにより、ケーブル保持ツール（２０）が保持したケーブル（１７）をコネクタ（１３）に装着する制御部（６０）と、コネクタ（１３）およびケーブル（１７）を吸引清掃する吸引装置（６２、６４）と、を備え、制御部（６０）は、吸引装置（６２）を制御してコネクタ（１３）を吸引清掃し、吸引装置（６４）を制御してケーブル（１７）を吸引清掃する。【選択図】図７

Description

本発明は、電子機器組立装置および電子機器組立方法に関する。

従来より、電子機器のコネクタにケーブルを装着して電子機器を組み立てる電子機器組立装置／方法が知られている。

特開２０１９－２１５５５号公報

しかしながら、電子機器の組立作業は手動で行っている工程も多く、工程の自動化を進めることで、組立作業を効率化することが求められる。

従って、本発明の目的は、前記問題を解決することにあって、電子機器の組立作業をより効率化することができる電子機器組立装置および電子機器組立方法を提供することにある。

前記目的を達成するために、本発明の電子機器組立装置は、電子機器のコネクタに装着するためのケーブルを保持するケーブル保持ツールと、前記ケーブル保持ツールを装着したベース部と、前記ベース部を移動させることにより、前記ケーブル保持ツールを前記電子機器に対して相対的に移動させるロボット部と、前記ロボット部を駆動することにより、前記ケーブル保持ツールが保持した前記ケーブルを前記コネクタに装着する制御部と、前記コネクタおよび前記ケーブルを吸引清掃する吸引装置と、を備え、前記制御部は、前記吸引装置を制御して前記コネクタを吸引清掃し、前記吸引装置を制御して前記ケーブルを吸引清掃する。

また、本発明の電子機器組立方法は、電子機器のコネクタにケーブルを装着して電子機器を組み立てる電子機器組立方法であって、ケーブル保持ツールを装着したベース部を移動させて、前記ケーブル保持ツールにより前記ケーブルを保持する保持工程と、吸引装置を制御して、前記コネクタを吸引清掃する第１吸引工程と、前記吸引装置を制御して、前記ケーブルを吸引清掃する第２吸引工程と、前記ベース部を移動させて、前記ケーブル保持ツールが保持した前記ケーブルを前記コネクタに挿入する挿入工程と、を含む。

本発明によれば、電子機器の組立作業をより効率化することができる。

実施形態の電子機器組立装置の概略斜視図 実施形態のベース部の周辺構成を示す概略断面図 実施形態のベース部の周辺構成を示す概略斜視図 実施形態のケーブルをコネクタに装着する前の電子機器の斜視図 実施形態のケーブルをコネクタに装着した後の電子機器の斜視図 実施形態のケーブルの平面図 実施形態のケーブルの斜視図 実施形態のケーブル保持ツールのチャック機構の動作を示す拡大斜視図 実施形態のケーブル保持ツールのチャック機構の動作を示す拡大斜視図 実施形態の電子機器組立装置のレイアウトを概略的に示す平面図 実施形態のケーブルの端子部分を第２吸引ノズルで吸引清掃している状態を示す概略側面図 実施形態の電子機器組立装置の制御系のブロック図 実施形態の電子機器組立装置による電子機器の組立方法を示すフローチャート 実施形態の電子機器組立装置による電子機器の組立方法を示すフローチャート 図１０Ａのフローチャートによる電子機器の組立方法を説明するための概略平面図 図１０Ａのフローチャートによる電子機器の組立方法を説明するための概略平面図 図１０Ａのフローチャートによる電子機器の組立方法を説明するための概略平面図 図１０Ａのフローチャートによる電子機器の組立方法を説明するための概略平面図 図１０Ａのフローチャートによる電子機器の組立方法を説明するための概略平面図 図１０Ａのフローチャートによる電子機器の組立方法を説明するための概略平面図 図１０Ａのフローチャートによる電子機器の組立方法を説明するための概略平面図 図１０Ａのフローチャートによる電子機器の組立方法を説明するための概略平面図 図１０Ａのフローチャートによる電子機器の組立方法を説明するための概略平面図 ステップＳ８による撮像画像の一例を示す図 ステップＳ９による撮像画像の一例を示す図 図１０Ａのフローチャートによる電子機器の組立方法を説明するための概略平面図 図１０Ａのフローチャートによる電子機器の組立方法を説明するための概略平面図

本発明の第１態様によれば、電子機器のコネクタに装着するためのケーブルを保持するケーブル保持ツールと、前記ケーブル保持ツールを装着したベース部と、前記ベース部を移動させることにより、前記ケーブル保持ツールを前記電子機器に対して相対的に移動させるロボット部と、前記ロボット部を駆動することにより、前記ケーブル保持ツールが保持した前記ケーブルを前記コネクタに装着する制御部と、前記コネクタおよび前記ケーブルを吸引清掃する吸引装置と、を備え、前記制御部は、前記吸引装置を制御して前記コネクタを吸引清掃し、前記吸引装置を制御して前記ケーブルを吸引清掃する、電子機器組立装置を提供する。

本発明の第２態様によれば、前記吸引装置は、第１吸引装置と、前記第１吸引装置とは異なる第２吸引装置と、を備え、前記制御部は、前記第１吸引装置を用いて前記コネクタの吸引清掃を行い、前記第２吸引装置を用いて前記ケーブルの吸引清掃を行う、第１態様に記載の電子機器組立装置を提供する。

本発明の第３態様によれば、前記第１吸引装置は前記ベース部に取り付けられ、前記第２吸引装置は前記ベース部とは異なる箇所に設けられており、前記制御部は、前記ベース部を移動させて前記第１吸引装置を前記コネクタに近付けた状態で前記コネクタの吸引清掃を行い、前記ベース部を移動させて前記ケーブル保持ツールが保持する前記ケーブルを前記第２吸引装置に近付けた状態で前記ケーブルの吸引清掃を行う、第２態様に記載の電子機器組立装置を提供する。

本発明の第４態様によれば、前記第１吸引装置は、前記ベース部に取り付けた第１吸引ノズルを有し、前記第１吸引ノズルは、前記ベース部を平面視する方向から見たときに、前記ケーブル保持ツールによる前記コネクタへの前記ケーブルの装着方向に向かって開口する、第２態様又は第３態様に記載の電子機器組立装置を提供する。

本発明の第５態様によれば、前記第１吸引ノズルは、前記ベース部を平面視する方向から見たときに、前記ケーブル保持ツールよりも前記装着方向の前方側に取り付けられる、第４態様に記載の電子機器組立装置を提供する。

本発明の第６態様によれば、前記第１吸引装置はさらに、前記第１吸引ノズルの角度を可変とする角度調整機構を備える、第４態様又は第５態様に記載の電子機器組立装置を提供する。

本発明の第７態様によれば、前記第２吸引装置は、電子機器組立装置内で位置固定された第２吸引ノズルを有し、前記第２吸引ノズルは上方に向けて開口する、第２態様から第６態様のいずれか１つに記載の電子機器組立装置を提供する。

本発明の第８態様によれば、前記第２吸引ノズルの開口を形成する端部は、前記ケーブル保持ツールが保持する前記ケーブルの角度に応じて斜めに傾斜する、第７態様に記載の電子機器組立装置を提供する。

本発明の第９態様によれば、前記ロボット部は、複数のリンク部材によって前記ベース部を移動させることにより、前記ケーブル保持ツールを前記電子機器に対して相対的に移動させる、第１態様から第８態様のいずれか１つに記載の電子機器組立装置を提供する。

本発明の第１０態様によれば、電子機器のコネクタにケーブルを装着して電子機器を組み立てる電子機器組立方法であって、ケーブル保持ツールを装着したベース部を移動させて、前記ケーブル保持ツールにより前記ケーブルを保持する保持工程と、吸引装置を制御して、前記コネクタを吸引清掃する第１吸引工程と、前記吸引装置を制御して、前記ケーブルを吸引清掃する第２吸引工程と、前記ベース部を移動させて、前記ケーブル保持ツールが保持した前記ケーブルを前記コネクタに挿入する挿入工程と、を含む、電子機器組立方法を提供する。

本発明の第１１態様によれば、前記吸引装置は、第１吸引装置と、前記第１吸引装置とは異なる第２吸引装置と、を備え、前記第１吸引工程では、前記第１吸引装置を用いて前記コネクタの吸引清掃を行い、前記第２吸引工程では、前記第２吸引装置を用いて前記ケーブルの吸引清掃を行う、第１０態様に記載の電子機器組立方法を提供する。

本発明の第１２態様によれば、前記第１吸引装置は前記ベース部に取り付けられ、前記第２吸引装置は前記ベース部とは異なる箇所に設けられており、前記第１吸引工程では、前記ベース部を移動させて前記第１吸引装置を前記コネクタに近付けた状態で前記コネクタの吸引清掃を行い、前記第２吸引工程では、前記ベース部を移動させて前記ケーブル保持ツールが保持する前記ケーブルを前記第２吸引装置に近付けた状態で前記ケーブルの吸引清掃を行う、第１１態様に記載の電子機器組立方法を提供する。

本発明の第１３態様によれば、前記第１吸引装置は、前記ベース部に取り付けた第１吸引ノズルを有し、前記第１吸引ノズルは、前記ベース部を平面視する方向から見たときに、前記ケーブル保持ツールによる前記コネクタへの前記ケーブルの装着方向に向かって開口する、第１１態様又は第１２態様に記載の電子機器組立方法を提供する。

本発明の第１４態様によれば、前記第１吸引ノズルは、前記ベース部を平面視する方向から見たときに、前記ケーブル保持ツールよりも前記装着方向の前方側に取り付けられる、第１３態様に記載の電子機器組立方法を提供する。

本発明の第１５態様によれば、前記第１吸引装置はさらに、前記第１吸引ノズルの角度を可変とする角度調整機構を備える、第１３態様又は第１４態様に記載の電子機器組立方法を提供する。

本発明の第１６態様によれば、前記第２吸引装置は、電子機器組立装置内で位置固定された第２吸引ノズルを有し、前記第２吸引ノズルは上方に向けて開口する、第１１態様から第１５態様のいずれか１つに記載の電子機器組立方法を提供する。

本発明の第１７態様によれば、前記第２吸引ノズルの開口を形成する端部は、前記ケーブル保持ツールが保持する前記ケーブルの角度に応じて斜めに傾斜する、第１６態様に記載の電子機器組立方法を提供する。

本発明の第１８態様によれば、前記保持工程は、複数のリンク部材によって前記ベース部を移動させて、前記ケーブル保持ツールにより前記ケーブルを保持する、第１０態様から第１７態様のいずれか１つに記載の電子機器組立方法を提供する。

以下、本発明に係る電子機器組立装置および電子機器組立方法の例示的な実施形態について、添付の図面を参照しながら説明する。本発明は、以下の実施形態の具体的な構成に限定されるものではなく、同様の技術的思想に基づく構成が本発明に含まれる。

（実施形態）
まず図１を参照して、本発明の一実施形態に係る電子機器組立装置について説明する。図１に示す電子機器組立装置１は、車載用電子機器などの電子機器４を作業対象として、電子機器４の筐体内に取り付けられた回路基板などの機能モジュールに実装されたコネクタ１３（図３、図４参照）にケーブル１７を装着する機能を有している。

基台２の上面２ａには作業ステージ３が設けられている。作業ステージ３は、作業対象の電子機器４を所定の姿勢で位置決めして保持する。

ここで図３，図４を参照して、作業対象の電子機器４について説明する。図３はコネクタ１３にケーブル１７（図４）を装着する前の状態を示し、図４はコネクタ１３にケーブル１７を装着した後の状態を示している。図３において、電子機器４には、電子部品１１ａが実装された回路基板１１が箱型の筐体４ａの内部に設置されている。筐体４ａ内に設置された回路基板１１の縁部には、コネクタ１３が実装されている。コネクタ１３には、図４に示すように、柔軟性のあるケーブル１７の端部に貼付された硬質の補強板１６が装着される。筐体４ａの背面４ｂには、筐体４ａ内のコネクタ１３に外部からケーブル１７を接続するための開口４ｃが形成されている。

図３に示すように、コネクタ１３において、ケーブル１７が装着される装着部１３ａの底面の端子部１３ｂには接続用の端子列が形成されている。ケーブル１７の補強板１６をコネクタ１３に挿入して装着した状態では、ケーブル１７に形成された配線パターンが端子部１３ｂに接触する。

コネクタ１３は、装着されたケーブル１７の脱落を防止するためのロック機構（図示せず）を備えている。実施形態１のロック機構は、いわゆるオートロックタイプのロック機構であり、装着部１３ａに挿入されたケーブル１７を挿入に応じて自動的にロックする。

図３において、作業対象の電子機器４は、背面４ｂが斜め上方を向くように作業ステージ３に対して作業角度θだけ背面４ｂを持ち上げた姿勢で、作業ステージ３に位置決めされる。電子機器４を作業ステージ３に水平に保持した状態（作業角度θがゼロ）では、上方から筐体４ａの内部にあるコネクタ１３を見ることができない。一方、作業角度θだけ傾けることで、上方から開口４ｃを通じてコネクタ１３の少なくとも一部を見ることができる。電子機器４は、作業ステージ３上に設置された作業角度θの斜面を有する保持台（図示省略）に保持してもよく、保持台に保持した状態で作業ステージ３に搬送してもよい。また、作業ステージ３まで水平姿勢で搬送した後に、作業角度θだけ傾けるようにしてもよい。

電子機器４の内部に設けられるコネクタ１３も斜め向きに配置される。コネクタ１３の幅方向ＫはＸ方向に概ね平行であるのに対して、コネクタ１３の奥行方向ＭはＸＹ方向を含む水平面に対して作業角度θだけ傾斜する。このように斜めに配置されたコネクタ１３に対して、ケーブル１７を装着方向（挿入方向）Ｑに沿って斜めに装着する。装着方向Ｑは、コネクタ１３の奥行方向Ｍに概ね平行である。

図１において、作業ステージ３は昇降動作が可能である。電子機器４を作業対象とするケーブル１７の装着作業においては、作業ステージ３を昇降させることにより電子機器４を所定の作業高さに位置させる。基台２の上面２ａのコーナ部にはコーナポスト２ｂが立設されており、コーナポスト２ｂの上端部には水平な架台２ｃが架設されている。架台２ｃの側面には、タッチパネルを備えた操作パネル９が配置されている。

ロボット部５を対象とした操作や動作指示のための指示入力は、操作パネル９を介してのタッチ操作入力によって実行される。操作パネル９は表示機能を有しており、電子機器組立装置１によるケーブル装着動作において、異常や不具合が発生した場合の報知は、操作パネル９に表示される。電子機器組立装置１の座標系については、電子機器組立装置１の正面から見て左右方向をＸ軸とし、前後方向をＹ軸とし、鉛直方向をＺ軸とする。

図１において、架台２ｃの下面には、以下に説明するロボット部５の駆動機構を内蔵した固定ベース部６が配置されている。固定ベース部６には個別に動作する６つのサーボ駆動機構が内蔵されており、それぞれのサーボ駆動機構は固定ベース部６から下方に延出した６本のリンク部材７を個別に駆動する。リンク部材７の下端部はベース部８に結合されている。上記構成において、固定ベース部６およびリンク部材７は、ロボット部５を構成する。ロボット部５はベース部８を移動させ、ベース部８の姿勢を変更させる。

ロボット部５は、個別に動作する６本のリンク部材７を有する６自由度タイプのパラレルリンクロボット１０を構成する。固定ベース部６から下方に延出した６本のリンク部材７の下端部は、ケーブル１７をコネクタ１３に装着する装着作業を実行する作業ユニットであるベース部８に結合されている。図２Ａに示すように、リンク部材７はユニバーサルジョイント７ａを介してベース部８に結合されている。この構成により、ロボット部５を用いてベース部８に６自由度の移動動作を行わせるパラレルリンクロボット１０が構成される。

図２Ａ、図２Ｂにおいて、パラレルリンクロボット１０のベース部８には、ケーブル保持ツール２０、投光器４０（図２Ｂ）、撮像部５０、照明部材５６（図２Ａ）および第１吸引装置６２が装着されている。ケーブル保持ツール２０は、コネクタ１３へ装着される対象となるケーブル１７（図示せず）を保持する機能を有している。

図２Ａに示す第１吸引装置６２は、コネクタ１３を吸引清掃するための装置である。本実施形態では、ベース部８とは異なる箇所に、第１吸引装置６２とは異なる吸引装置として、ケーブル１７を吸引清掃するための第２吸引装置６４（図７）を設けている。吸引装置６２、６４については後述する。

ロボット部５がベース部８を移動させることにより、ケーブル保持ツール２０は、作業ステージ３に保持された電子機器４に対して相対的に移動させることができる。ケーブル１７をコネクタ１３に装着する装着作業では、制御部６０が、ロボット部５、ケーブル保持ツール２０、撮像部５０、照明部材５６を作動させる。

このように、ロボット部５がベース部８を移動させることにより、コネクタ１３を備える電子機器４に対してケーブル保持ツール２０を移動させる。

制御部６０は、電子機器組立装置１の各構成要素を制御する部材である。制御部６０は例えば、プロセッサと、プロセッサによって実行されるコンピュータプログラムを記憶したメモリとを備えるマイクロコンピュータで構成される。

次に、図２Ａを参照してベース部８の詳細構成を説明する。ベース部８において複数のユニバーサルジョイント７ａの中心位置を示す駆動中心には開口部８ａが設けられている。ベース部８の上面において開口部８ａの近傍に立設されたブラケット５１には、撮像部５０が配置されている。

撮像部５０は、光学レンズ部５２およびカメラ５３を含んで構成され、撮像光軸５３ａを駆動中心に合わせて下向き姿勢で配置されている。制御部６０は、ロボット部５を作動させて、ベース部８に配置された撮像部５０を作業ステージ３に保持された電子機器４の上方に位置させる（図１１Ｈ参照）。この状態で、撮像部５０に撮像させることにより、ケーブル保持ツール２０に保持されたケーブル１７およびコネクタ１３の画像を取得することができる。撮像部５０による撮像画像は、制御部６０に送信される。

図２Ａに戻ると、ベース部８の下面側には、開口部８ａを囲む配置で支持部材５４が下方に立設されている。支持部材５４の下端部には、電子機器４の外形形状に対応した照明保持板５５が保持されている。照明保持板５５の下面には、ＬＥＤなどの発光体を含んで構成される照明部材５６が装着されている。撮像部５０による撮像に際しては、照明部材５６を点灯させて、撮像対象のケーブル１７およびコネクタ１３などを照明する。後述する投光器４０からスリット光５８を照射した状態で撮像を行う際は、照明部材５６を点灯させないように制御してスリット光５８を容易に識別できるようにする。

図２Ａに示すベース部８の開口部８ａから右方向に隔てた側端部近傍の下面には、ケーブル保持ツール２０が装着されている。

図２Ａに示すケーブル保持ツール２０は、装着部２１と、シリンダ２２と、固定ブロック２３と、チャックベース２４と、アクチュエータ２５と、スライド部２６と、チャックブロック２７と、ブレード２８とを備える。

装着部２１は、ケーブル保持ツール２０をベース部８に固定して装着する部材である。

シリンダ２２は、ケーブル保持ツール２０に付勢力Ｆを発生させる部材である。付勢力Ｆは、ケーブル保持ツール２０がケーブル１７をコネクタ１３に挿入する装着方向Ｑに作用する。付勢力Ｆは例えば、シリンダ２２の内部における空気バネの力によって発生される。

コネクタ１３にケーブル１７を挿入する時や、後述するブレード２８の先端が電子機器４などに当接する時に、シリンダ２２は付勢方向Ｆとは逆向きの反力Ｂを受ける。シリンダ２２の可動部はシリンダ２２による付勢力Ｆを受けながら、所定の基準位置から離れる方向に移動する（矢印ｂ１）。このようにして付勢力Ｆは緩衝作用を生じさせる。

シリンダ２２の下面には固定ブロック２３が取り付けられる。固定ブロック２３は、チャックベース２４をシリンダ２２に固定する部材である。固定ブロック２３およびその下方に取り付けられているケーブル保持ツール２０の構成要素は、シリンダ２２の可動部とともに、ベース部８に対して相対的に移動する「可動部２０Ｂ」を構成する。

固定ブロック２３には、ベース部８の駆動中心側に向かって斜め下方に延出するチャックベース２４が結合されている。チャックベース２４の上面側には駆動中心側に向かって進退（矢印ｃ）するスライド部２６を備えたアクチュエータ２５が配設されている。さらにチャックベース２４の下端部には、先端にテーパ部が設けられた薄板部材であるブレード２８が斜め姿勢で装着されている。ブレード２８はその先端部が開口部８ａの下方に位置するように位置設定がなされており、撮像部５０の画角に含まれる。

スライド部２６の進出側の端面にはチャックブロック２７が結合されている。アクチュエータ２５を作動させてチャックブロック２７を斜め下方に進出させた状態では、チャックブロック２７のチャック面２７ａ（図６Ａ、図６Ｂ参照）がブレード２８に当接する。

次に、図５Ａ、図５Ｂを参照して、ケーブル１７の構成の詳細を説明する。図５Ａ、図５Ｂに示すように、ケーブル１７は、ケーブル本体部１５と、補強板１６とを有する。ケーブル本体部１５は、一端部１５ａにコネクタ１３に装着される被装着部１５ｂが形成された帯状の部材である。補強板１６は、ケーブル本体部１５の片面１５ｃにおいて一端部１５ａ側に接合部１７ａを介して接合された部材である。ケーブル本体部１５において補強板１６が接合された片面１５ｃの反対面（下面）は、配線パターンが形成された端子部１５ｄ（図５Ａ）となっている。コネクタ１３へのケーブル１７の装着作業においては、被装着部１５ｂの端子部１５ｄをコネクタ１３の装着部１３ａに形成された端子部１３ｂに押し付けて接触させる。これにより、ケーブル１７がコネクタ１３に電気的に接続される。

ケーブル本体部１５は例えば、フレキシブルプリントサーキット（ＦＰＣ）やフレキシブルフラットケーブル（ＦＦＣ）を用いてもよい。補強板１６は、ケーブル本体部１５よりも硬質の材料で形成されており、ケーブル保持ツール２０による保持およびコネクタ１３への挿入に適している。補強板１６および被装着部１５ｂは、コネクタ１３に挿入して装着される「装着部分」である。

図５Ｂに示すように、補強板１６においてケーブル本体部１５の片面１５ｃに接合された接合部１７ａに対して、一端部１５ａの反対側に位置する部分（自由端部１６ａ）には、ケーブル本体部１５の片面１５ｃと離隔した口開き部１７ｂが形成されている。本実施形態においては、図２Ａに示すケーブル保持ツール２０によってケーブル１７を保持するに際して、口開き部１７ｂにブレード２８を挿入してチャックブロック２７との間で補強板１６を挟み込んで保持するようにしている（図６Ａ、図６Ｂ参照）。

図６Ａ、図６Ｂは、図５Ａ、図５Ｂに示すケーブル１７を保持対象とする場合を示している。図６Ａに示すように、ケーブル本体部１５の一端部１５ａにおいて被装着部１５ｂをはみ出させた状態で、補強板１６をケーブル本体部１５に接合した構成のケーブル１７では、ケーブル本体部１５と補強板１６との間の口開き部１７ｂにブレード２８を挿入する。

このような場合にあっても、図６Ｂに示すように、チャックブロック２７をブレード２８に対して接近させて（矢印ｅ）、チャック面２７ａとブレード２８との間に補強板１６を挟み込んだ状態では、チャックブロック２７のチャック面２７ａは、補強板１６を挟んだときに少なくともケーブル本体部１５と補強板１６とを接合する接合部１７ａの上面に張り出す。

図２Ｂに戻ると、パラレルリンクロボット１０のベース部８には投光器４０が取り付けられている。投光器４０は、撮像部５０の撮像領域５７に向けて、高さ情報を得るためのスリット光５８を照射する。スリット光５８は、撮像部５０の撮像領域５７において、ケーブル保持ツール２０に保持されているケーブル１７とコネクタ１３の両方に照射される。これにより、ケーブル１７とコネクタ１３の高さ情報が取得される。

投光器４０は、投光方向ＤＲにスリット光５８を照射する。本実施形態の投光方向ＤＲは、コネクタ１３とケーブル１７に対して斜め下方に向かう方向である。投光方向ＤＲは、ＸＺ平面（鉛直面）に対してθ２だけ傾斜しており、＋Ｙ方向に向かう成分を含む。投光方向ＤＲが＋Ｙ方向の成分を含むことにより、スリット光５８は、ケーブル１７の装着方向Ｑおよびコネクタ１３の奥行方向Ｍに向かう成分を含む方向から照射される。これにより、電子機器４の開口４ｃ（図３）の内側にコネクタ１３が配置される場合でも、スリット光５８をケーブル１７とコネクタ１３の両方に照射しやすくなる。

次に、電子機器組立装置１のレイアウトについて、図７を用いて説明する。図７は、本実施形態の電子機器組立装置１のレイアウトを概略的に示す平面図である。

図７に示すように、本実施形態の電子機器組立装置１は、ケーブル保持ツール２０にケーブル１７を供給するための構成として、フィーダ６６と、トレイ６８と、ケーブル搬送ユニット７０とを備える。

フィーダ６６は、電子機器組立装置１にケーブル１７を供給するための部材である。フィーダ６６は、ケーブル１７を上下方向に積み重ねて配置可能なスロット部７６を複数有する。図７では１つのスロット部７６にケーブル１７が配置されている状態を実線で示し、他のスロット部７６にはケーブル１７が配置されていない状態を点線で示す。

トレイ６８は、フィーダ６６から供給されるケーブル１７を位置決めして保持するための部材である。トレイ６８は、フィーダ６６に対してＸ方向に間隔を空けて設けられる。トレイ６８の上面には複数の位置決めスペース７８が設けられており、それぞれの位置決めスペース７８に１つのケーブル１７が位置決め可能である。トレイ６８に位置決めされたケーブル１７は、ケーブル保持ツール２０によってピックアップされる。ケーブル１７を位置決めする機構については図示を省略している。

ケーブル搬送ユニット７０は、フィーダ６６からトレイ６８へケーブル１７を搬送するためのユニットである。ケーブル搬送ユニット７０は、ケーブル保持部８０と、スライド部８２と、レール８４とを備える。

ケーブル保持部８０は、ケーブル１７を保持する機能を有する部材であり、例えばフィーダ６６のスロット部７６に搭載されたケーブル１７を上から吸着保持する。ケーブル保持部８０は、上下方向（Ｚ方向）に昇降可能な状態でスライド部８２に取り付けられている。スライド部８２は、Ｘ方向に延びるレール８４に沿ってスライド可能な部材であり、ケーブル保持部８０をＸ方向にスライドさせる（矢印Ｘ１参照）。このようなケーブル搬送ユニット７０の構成によれば、フィーダ６６のケーブル１７をケーブル保持部８０で吸着保持してから、スライド部８２をトレイ６８の上方へスライド移動させて、ケーブル保持部８０によるケーブル１７の吸着保持を解除することで、位置決めスペース７８にケーブル１７を配置できる。

電子機器組立装置１はさらに、ベース部８に取り付けた第１吸引装置６２に加えて、第２吸引装置６４と、第１流量センサ７２と、第２流量センサ７４とを備える。

第１吸引装置６２は、電子機器４のコネクタ１３を吸引清掃するための装置である。第１吸引装置６２は、ベース部８から突出する第１吸引ノズル８６を有する。第１吸引ノズル８６の先端部には吸引用の開口８６Ａが形成される。

図２Ａに戻ると、第１吸引装置６２は、第１吸引ノズル８６に加えて、取付部８８と、角度調整機構９０とを備える。

取付部８８は、第１吸引ノズル８６をベース部８に取り付ける部材である。角度調整機構９０は、第１吸引ノズル８６の上下方向の角度（矢印Ｓ参照）を調整するための機構である。角度調整機構９０によって、吸引対象であるコネクタ１３の向きや位置に応じて、第１吸引ノズル８６の上下方向の角度を調節することができる。

図７に示すように、ベース部８を平面視する方向から見たときに、第１吸引装置６２は、ケーブル保持ツール２０に対して、装着方向Ｑに向かって前方側（紙面左側）に設けられている。これにより、第１吸引ノズル８６の開口８６Ａをコネクタ１３に近付けて吸引清掃する際に、ケーブル保持ツール２０が電子機器４に干渉しないようにすることができる。

また、第１吸引ノズル８６の開口８６Ａは装着方向Ｑに向かって開口している。これにより、第１吸引ノズル８６の開口８６Ａをコネクタ１３に近付ければコネクタ１３を容易に吸引清掃することができる。

図７に示す例では、電子機器４は、複数のコネクタ１３および複数の開口４ｃを有し、Ｘ方向に複数列、Ｚ方向に複数段（２列×２段の合計４つ）設けた場合を例示する。

第２吸引装置６４は、ケーブル１７を吸引清掃する装置である。本実施形態の第２吸引装置６４は、電子機器組立装置１の内部で位置固定されており、移動機能を有しない。図７に示す例では、第２吸引装置６４はフィーダ６６とレール８４の間に配置され、スライド部８２の移動に干渉しない高さ位置に設けられる。

第２吸引装置６４は、第２吸引ノズル９２を有する。第２吸引ノズル９２は上方に開口しており、ケーブル保持ツール２０に保持されたケーブル１７の端子部１５ｄに対向する方向に向けられる。第２吸引ノズル９２の外観図を図８に示す。

図８は、ケーブル１７の端子部１５ｄを第２吸引ノズル９２で吸引清掃している状態を示す概略側面図である。図８に示すように、ケーブル保持ツール２０によって保持されるケーブル１７は斜めに傾斜する（点線Ｇ１）。ケーブル１７が傾斜する角度に応じて、開口９２Ａを形成する第２吸引ノズル９２の端部も斜めに傾斜するように形成されている（点線Ｇ２）。当該構成によれば、ケーブル１７の端子部１５ｄを第２吸引ノズル９２の開口９２Ａの上方に配置するだけで、端子部１５ｄを容易に吸引清掃することができる。

図７に戻ると、流量センサ７２、７４はそれぞれ、吸引ノズル８６、９２の内部を流れる空気の流量を計測するためのセンサである。第１流量センサ７２は第１吸引ノズル８６の流量を計測し、第２センサ７４は第２吸引ノズル９２の流量を計測する。流量センサ７２、７４のそれぞれの測定値は制御部６０に送信される。制御部６０は、流量センサ７２、７４の測定値に基づいて、吸引ノズル８６、９２の内部の詰まり、すなわち、吸引した異物がノズル内のフィルタ（図示せず）を詰まらせる異常を検出する。

次に、図９を参照して、電子機器組立装置１の制御系の構成を説明する。電子機器組立装置１が備える制御部６０は、ロボット部５、作業ステージ３、撮像部５０、照明部材５６、投光器４０、アクチュエータ２５、吸引装置６２、６４、流量センサ７２、７４、操作パネル９と接続されている。

図９において、制御部６０は、内部制御処理機能として、位置検出部９４と、流量監視部９６とを備える。

位置検出部９４は、撮像部５０より撮像された撮像画像に基づいて、ケーブル１７やコネクタ１３の位置、あるいはケーブル１７とコネクタ１３の相対位置関係を検出する位置検出処理を実行する。ケーブル１７をコネクタ１３に装着するケーブル装着動作においては、制御部６０は、ケーブル１７の一端部１５ａとコネクタ１３との相対位置検出結果に基づいて、ロボット部５によるケーブル保持ツール２０の移動を制御する。

流量監視部９６は、流量センサ７２、７４の測定値に基づいて、吸引装置６２、６４の流量を監視して異常を検出する処理を実行する。流量監視部９６は、第１流量センサ７２の測定値が予め定めた閾値を下回る場合に、第１吸引装置６２の流量に関する異常を検出し、第２流量センサ７４の測定値が予め定めた閾値を下回る場合に、第２吸引装置６４の流量に関する異常を検出する。

制御部６０はさらに、記憶装置としての記憶部９８を備えている。記憶部９８には、作業対象の電子機器４におけるコネクタ１３の位置、サイズ、形状など、ケーブル装着作業に必要な情報が記憶されている。

次に図１０Ａ、１０Ｂのフローに沿って、図１１Ａ～図１１Ｍの説明図を参照しながら、電子機器組立装置１によって電子機器４のコネクタ１３にケーブル１７を装着するケーブル装着作業を含む電子機器組み立て方法について説明する。図１０Ａ、図１０Ｂに示すフローの各ステップは、例えば、制御部６０によって実行される。

図１０Ａにおいて、紙面左側には、ケーブル搬送ユニット７０が実行する動作を示し、紙面右側には、パラレルリンクロボット１０が実行する動作を示す。

図１０Ａにおいて、まず、電子機器４をセットすると同時に（Ｓ００）、ケーブル１７をトレイ６８へ移動させる（Ｓ０：ケーブル搬送工程）。具体的には、図１１Ａに示すように、電子機器４を所定の作業位置にセットするとともに、ケーブル搬送ユニット７０のケーブル保持部８０をフィーダ６６の上方に配置して（矢印Ｘ２参照）、スロット部７６に配置されたケーブル１７を吸着保持する。ケーブル１７を吸着保持した状態で、図１１Ｂに示すように、スライド部８２をトレイ６８へ向けてスライド移動させて（矢印Ｘ３参照）、ケーブル保持部８０によるケーブル１７の吸着保持を解除する。これにより、トレイ６８の位置決めスペース７８にケーブル１７を配置する。

図１１Ａ、図１１Ｂに示すように、パラレルリンクロボット１０は予め、スライド部８２に干渉しない位置（例えば電子機器４に近付いた位置）に移動させている。

次いで、ケーブル搬送ユニット７０を退避させる（Ｓ１：退避工程）。具体的には、図１１Ｃに示すように、スライド部８２をフィーダ６６へ向けてＸ方向にスライド駆動して（矢印Ｘ４参照）、トレイ６８から退避させる。スライド部８２を退避させる位置は、後に続くパラレルリンクロボット１０の動作に干渉しない位置に設定される。

次いで、制御部６０は、パラレルリンクロボット１０において、ケーブル保持ツール２０にケーブル１７を保持させる（Ｓ２：ケーブル保持工程）。具体的には、図１１Ｄに示すように、パラレルリンクロボット１０のベース部８をトレイ６８に向けて移動させ（矢印ＸＹ１参照）、ケーブル保持ツール２０にケーブル１７を保持させる。ケーブル保持ツール２０がケーブル１７を保持する方法は、図６Ａ、図６Ｂに示した通りであり、説明を省略する。

次いで、ケーブル１７を吸引清掃する（Ｓ３：ケーブル吸引工程）。具体的には、図１１Ｅに示すように、ベース部８を第２吸引装置６４に向けて移動させ（矢印ＸＹ２参照）、ケーブル保持ツール２０が保持したケーブル１７を第２吸引ノズル９２の上方に配置する。第２吸引ノズル９２がケーブル１７を吸引清掃する方法は、図８に示した通りであり、説明を省略する。本実施形態ではさらに、ケーブル１７の幅方向Ｗに略平行なＸ方向に沿ってベース部８を往復移動させながら吸引清掃を行う（矢印Ｘ５参照）。これにより、ケーブル１７の端子部１５ｄの全体をより精度良く清掃することができる。

次いで、コネクタ１３が吸引済みであるか否かを判断する（Ｓ４）。具体的には、後述するコネクタ１３の吸引処理としてのステップＳ５を既に実施したか否かに基づいて、コネクタ１３が吸引済みであるか否かを判断する。図１０Ａのフローを開始してから最初にステップＳ４を実行する際はステップＳ５を実施していないため、コネクタ１３は吸引済みでないと判断され（Ｓ４でＮＯ）、ステップＳ５に移行する。

次いで、コネクタ１３を吸引清掃する（Ｓ５：コネクタ吸引工程）。具体的には、図１１Ｆに示すように、ベース部８を電子機器４に向けて移動させ（矢印ＸＹ３参照）、複数のコネクタ１３のうちの１つのコネクタ１３に対応する開口４ｃの近傍に第１吸引ノズル８６の開口８６Ａを配置する。最初に吸引清掃するコネクタ１３および複数のコネクタ１３の吸引清掃の順序は予め決められている。すなわち、記憶部９８において吸引対象であるコネクタ１３毎にベース部８を移動させる目標座標位置が記憶されている。

第１吸引ノズル８６がコネクタ１３を吸引する状態の概略断面図を図１１Ｇに示す。図１１Ｇに示すように、第１吸引ノズル８６の開口８６Ａが電子機器４の開口４ｃに配置された状態で、コネクタ１３の周辺の雰囲気を吸引する。これにより、コネクタ１３の端子部１３ｂ（図３）に付着する異物を吸引して取り除く。ケーブル１７を吸引清掃するときと同様に、コネクタ１３の幅方向Ｋに略平行なＸ方向にベース部８を往復移動させながら吸引清掃することで、端子部１３ｂの全体をより精度良く吸引清掃することができる。

ステップＳ５では、複数のコネクタ１３のそれぞれを順番に吸引清掃する。コネクタ１３毎に設定された目標座標位置にベース部８を移動させて、各コネクタ１３を順番に第１吸引ノズル８６で吸引清掃する。全てのコネクタ１３（例えば合計４個）の吸引清掃が完了すると、ステップＳ５が終了する。

ステップＳ５が一度実行されると、ステップＳ４を２回目以降に実行する際は、コネクタ１３は吸引済みと判断される（Ｓ４でＮＯ）。この場合、コネクタ１３を吸引清掃するステップＳ５はスキップされ、ステップＳ６に移行する。本実施形態では、各コネクタ１３の吸引清掃を一度のみ実行する。

次いで、ケーブル１７をコネクタ１３に接近させる（Ｓ６：コネクタ接近工程）。具体的には、図１１Ｈに示すように、ベース部８を移動させて、ケーブル保持ツール２０が保持するケーブル１７の一端部１５ａをコネクタ１３に接近させる。ケーブル１７が電子機器４と干渉せず、撮像部５０の撮像領域５７にコネクタ１３が含まれる位置までベース部８を移動させる。

次いで、次に装着するコネクタが有るか否かを判断する（Ｓ７）。具体的には、ケーブル１７を接近させているコネクタ１３の他に、ケーブル１７を装着すべきコネクタ１３が残っているか否かに基づいて、次に装着するコネクタ１３が有るか否かを判断する。

ケーブル１７を装着すべきコネクタ１３が他に残っている場合は、次に装着するコネクタ１３があると判断し（Ｓ７でＹＥＳ）、制御部６０は、パラレルリンクロボット１０においてステップＳ８～Ｓ１２を実行し、ケーブル搬送ユニット７０においてステップＳ１３、Ｓ１４を実行する。ステップＳ８～Ｓ１２と、ステップＳ１３、Ｓ１４は並行して実行される。

一方、ケーブル１７を装着すべきコネクタ１３が他に残っていない場合（すなわち他のコネクタ１３はケーブル装着済みである場合）、次に装着するコネクタ１３はないと判断され（Ｓ７でＮＯ）、図１０Ｂに示すフローに移行する。図１０Ｂのフローについては後述する。

ステップＳ８およびステップＳ１３を実行するときは、図１１Ｉに示すように、ケーブル１７がコネクタ１３に接近した状態にあり、パラレルリンクロボット１０はケーブル搬送ユニット７０のスライド部８２と干渉しない位置にある。このため、パラレルリンクロボット１０においてステップＳ８～Ｓ１２を実行する間に、ケーブル搬送ユニット７０においてステップＳ１３、Ｓ１４（スライド部８２をスライド移動させる動作）を並行して実行することができる。

図１１Ｉに示す状態において、制御部６０は、ケーブル搬送ユニット７０において、スライド部８２をスライド駆動して（矢印Ｘ７）、次のケーブル１７をトレイ６８へ移動させ（Ｓ１３：ケーブル搬送工程）、その後、ケーブル搬送ユニット７０を退避させる（Ｓ１４：ケーブル搬送ユニット退避工程）。ステップＳ１３、Ｓ１４の動作は、前述したステップＳ０、Ｓ１と同様の動作である。図１１Ｉでは、スライド部８２が移動している途中の状態（矢印Ｘ７）を例示する。

ステップＳ１３、Ｓ１４と並行して、制御部６０は、パラレルリンクロボット１０において、撮像部５０による撮像を行う（Ｓ８：スリット光撮像工程）。具体的には、図１１Ｈに示したようにコネクタ１３にケーブル１７を接近させた状態で、図２Ｂに示した投光器４０からスリット光５８を照射しながら、ケーブル保持ツール２０が保持するケーブル１７とコネクタ１３の両方を含む画像を撮像部５０に撮像させる。撮像部５０は、撮像光軸５３ａに沿って、ケーブル１７の装着方向Ｑに対して鋭角φ（９０度から作業角度θを引いた角度）に斜向する方向から撮像を行う。鋭角φは例えば、３５度以上７５度以下の値に設定してもよい。ステップＳ８では、照明部材５６は動作させずに、照明用の光を照射しないように制御する。

ステップＳ８で撮像した撮像画像の一例を図１１Ｊに示す。図１１Ｊに示す撮像画像１００は、コネクタ１３とケーブル１７に照射されたスリット光５８のうち、コネクタ１３とケーブル１７に当たる箇所である前端部５８Ａを含む。位置検出部９４は、前端部５８Ａの中から、コネクタ１３に対応する認識点Ｒ５と、ケーブル１７に対応する認識点Ｒ６を特定する。認識点Ｒ５、Ｒ６のｘｙ座標に基づいて、ケーブル１７の高さ情報と、コネクタ１３の高さ情報が得られる。

続いて、照明部材５６で照明した状態で、撮像部５０による撮像を行う（Ｓ９：照明撮像工程）。具体的には、ベース部８を移動させずにステップＳ８と同じ位置で、図２Ａに示した照明部材５６で照明した状態で、ケーブル保持ツール２０によって保持したケーブル１７とコネクタ１３の両方を含む画像を撮像部５０に撮像させる。ステップＳ９では、投光器４０を動作させず、スリット光５８を照射しないように制御する。

ステップＳ９で撮像した撮像画像の一例を図１１Ｋに示す。図１１Ｋに示す撮像画像１０２は、照明部材５６によって照明されたコネクタ１３およびケーブル１７の表面部分を含む。位置検出部９４は、コネクタ１３の位置を検出するための認識点Ｒ７、Ｒ８と、ケーブル１７の補強板１６の位置を検出するための認識点Ｒ９、Ｒ１０のそれぞれのｘｙ座標を特定する。認識点Ｒ７、Ｒ８、Ｒ９、Ｒ１０は、撮像画像１０２における特徴点として特定される。

次いで制御部６０は、位置検出を行う（Ｓ１０：位置検出工程）。具体的には、位置検出部９４により、ステップＳ８で撮像した撮像画像１００と、ステップＳ９で撮像した撮像画像１０２とに基づいて３次元的な位置計算を行うことにより、ケーブル１７の補強板１６とコネクタ１３の相対位置関係を検出する。より具体的には、位置検出部９４は、ステップＳ８で撮像した撮像画像１００から取得した認識点Ｒ５のｘｙ座標と、ステップＳ９で撮像した撮像画像１０２から取得した認識点Ｒ７、Ｒ８のｘｙ座標に基づいて、認識点Ｒ７、Ｒ８の中点である代表点ＰＭ１のｘｙｚ座標を特定する。同様に、位置検出部９４は、ステップＳ８で撮像した撮像画像１００から取得した認識点Ｒ６のｘｙ座標と、ステップＳ９で撮像した撮像画像１０２から取得した認識点Ｒ９、Ｒ１０のｘｙ座標に基づいて、認識点Ｒ９、Ｒ１０の中点である代表点ＰＭ２のｘｙｚ座標を特定する。特定した代表点ＰＭ１と代表点ＰＭ２は、コネクタ１３とケーブル１７の補強板１６の相対位置関係を示す情報である。

次いで制御部６０は、ケーブル１７をコネクタ１３へ挿入して装着する（Ｓ１１：ケーブル装着工程）。具体的には、ステップＳ１０で検出された代表点ＰＭ１と代表点ＰＭ２の相対位置関係に基づいて、それぞれの代表点ＰＭ１、ＰＭ２が適正な位置関係となるよう、ロボット部５を駆動してケーブル１７を保持したケーブル保持ツール２０を位置合わせする。その後、図１１Ｌに示すように、ロボット部５を駆動してケーブル保持ツール２０を装着方向Ｑに移動させることで、ケーブル１７の補強板１６を電子機器４のコネクタ１３の装着部１３ａ（図３）に斜め方向から挿入する。

図４に示すように、コネクタ１３に対してケーブル１７の補強板１６が挿入された状態となり、コネクタ１３に内蔵されたオートロックタイプのロック機構が動作する。ケーブル１７は自動的にロックされ、コネクタ１３からのケーブル１７の脱落が防止される。

ステップＳ１１におけるケーブル１７の挿入量は、ケーブル１７の一端部１５ａがコネクタ１３の奥まで十分に到達する値、且つ過剰な押込みとならない範囲内に決定される。ケーブル１７がコネクタ１３に正常に挿入・装着されると、図１１Ｌの矢印ｂ３で示すように、ケーブル保持ツール２０の可動部２０Ｂが装着方向Ｑとは逆方向に適度な量だけ移動する。

次いで制御部６０は、ケーブル保持ツール２０からケーブル１７を開放する（Ｓ１２：ケーブル解放工程）。具体的には、図２Ａ等に示したチャックブロック２７を後退させて、ケーブル１７の把持を解除する。

ステップＳ８～Ｓ１２およびステップＳ１３、Ｓ１４を実行すると、図１０Ａに示すように、ステップＳ２に戻る。すなわち、次のケーブル１７をケーブル保持ツール２０で保持し（Ｓ２）、保持したケーブル１７を第２吸引装置６４で吸引清掃し（Ｓ３）、コネクタ１３が清掃済みであるか否かを判断する（Ｓ４）。前述したように、ステップＳ４を２回目以降に実行する際は、ステップＳ５の実行によってコネクタ１３が清掃済みであると判断されるため（Ｓ４でＹＥＳ）、ステップＳ５のコネクタ吸引工程はスキップされる。制御部６０は、ステップＳ６のコネクタ接近工程を実行して、次のケーブル１７を次のコネクタ１３に接近させる。

その後、次のコネクタ１３があるか否かの判断（Ｓ７）を行う。次のコネクタ１３があると判断した場合（Ｓ７でＹＥＳ）は同様に、パラレルリンクロボット１０にステップＳ８～Ｓ１２の動作を実行させ、ケーブル搬送ユニット７０にステップＳ１３、Ｓ１４の動作を実行させる。これにより、次のケーブル１７を次のコネクタ１３に装着するとともに（Ｓ１１）、さらに次のケーブル１７をトレイ６８にセットする（Ｓ１３）。上記動作を繰り返すことにより、複数のコネクタ１３のそれぞれにケーブル１７を順番に装着する動作と、次のケーブル１７をトレイ６８にセットする動作を並行して実行することができる。

また、ケーブル１７を装着すべきコネクタ１３が複数ある場合にコネクタ１３の吸引清掃は一度にまとめて行いながら（Ｓ５）、ケーブル１７については各ケーブル１７をケーブル保持ツール２０で保持する度に吸引清掃することで（Ｓ３）、清掃済みのケーブル１７を順次、清掃済みのコネクタ１３に装着することができる（Ｓ１１）。

一方、ステップＳ７で次のコネクタ１３がないと判断した場合は（Ｓ７でＮＯ）、図１０Ｂに示すように、制御部６０は、ステップＳ８－１～Ｓ１２－１およびステップＳ２０、Ｓ２１を実行する。

図１０Ｂに示すステップＳ８－１～Ｓ１２－１は、図１０ＡのステップＳ８～Ｓ１２と同様の動作を実行する。具体的には、投光器４０からスリット光５８を照射した状態で撮像部５０による撮像を行い（Ｓ８－１）、照明部材５６で照明した状態で撮像部５０による撮像を行い（Ｓ９－１）、位置検出部９４により、撮像画像１００、１０２に基づいて３次元的な位置計算を行って、ケーブル１７の補強板１６とコネクタ１３の相対位置関係を検出し（Ｓ１０－１）、検出した相対位置関係に基づいてケーブル１７をコネクタ１３に装着し（Ｓ１１－１）、ケーブル保持部２０からケーブル１７を開放する（Ｓ１２－１）。

次いで制御部６０は、ケーブル保持ツール２０を電子機器４から帰還させる（Ｓ２０）。具体的には、図１１Ｍに示すように、ケーブル１７を開放した状態のケーブル保持ツール２０およびベース部８を電子機器４から離れる方向に移動させる（矢印Ｓ参照）。

次いで制御部６０は、電子機器４を回収する（Ｓ２１）。具体的には、作業ステージ３からケーブル装着作業が完了した電子機器４を回収する。これにより、複数のコネクタ１３のそれぞれにケーブル１７を装着した１つの電子機器４に対する電子機器組み立てが完了する。

図１０Ｂに示すステップＳ８－１～Ｓ１２－１、Ｓ２０、Ｓ２１は全て、パラレルリンクロボット１０で実行する動作である。ステップＳ７で次のコネクタ１３がないと判断しているため、ケーブル搬送ユニット７０を動作させて次のケーブル１７をセットする必要がなく、ケーブル搬送ユニット７０を動作させることなく図１０Ｂのフローが終了する。

上記方法によれば、コネクタ１３の吸引清掃とケーブル１７の吸引清掃をそれぞれ、パラレルリンクロボット１０を利用して自動化することができる。これにより、作業員が手作業で吸引清掃する場合に比べて、電子機器４の組立作業を効率化することができる。

また、ケーブル１７を吸引清掃するケーブル吸引工程（Ｓ３：第１吸引工程）と、コネクタ１３を吸引清掃するコネクタ吸引工程（Ｓ５：第２吸引工程）をそれぞれ実行している。これにより、ケーブル１７とコネクタ１３のそれぞれに適した形態の吸引清掃が実行可能となる。

また、コネクタ１３を吸引清掃する第１吸引装置６２と、ケーブル１７を吸引清掃する第２吸引装置６４を別々に設けている。これにより、コネクタ１３とケーブル１７のそれぞれの向きや位置に応じて、吸引装置６２、６４のそれぞれの仕様を調整することができる。

また、コネクタ１３を吸引清掃する第１吸引装置６２をベース部８に取り付けている。コネクタ１３を吸引清掃する際には、ベース部８を移動させて第１吸引装置６２を電子機器４のコネクタ１３に近付けることで、コネクタ１３を容易に吸引清掃することができる。特に、コネクタ１３および開口４ｃは斜めに配置されているため、ベース部８の下面に取り付けた第１吸引装置６２をコネクタ１３に近付けるだけで、コネクタ１３を容易に吸引清掃することができる。さらに、角度調整機構９０によって第１吸引ノズル８６の角度を調整することができ、図２Ａに示すように第１吸引ノズル８６を斜め下方に向けることで、コネクタ１３を容易に吸引清掃することができる。

一方、ケーブル１７を吸引清掃する第２吸引装置６４はベース部８を含むパラレルリンクロボット１０とは異なる箇所（本実施形態ではフィーダ６６とレール８４の間で位置固定）に設けている。本実施形態のパラレルリンクロボット１０では、ベース部８が水平面内で回転できる角度に制限があり（例えば±３０度以内）、またベース部８には第１吸引装置６２とケーブル保持ツール２０を取り付けているため、他の部材を設置するスペースには制限がある。これより、ベース部８を含むパラレルリンクロボット１０とは異なる箇所に第２吸引装置６４を設けることで、パラレルリンクロボット１０の動作や構成上の制限を回避しながら、ケーブル１７を吸引清掃を行うことができる。またパラレルリンクロボット１０とは異なる箇所に第２吸引装置６４を設けることで、パラレルリンクロボット１０のケーブル保持ツール２０に保持された状態のケーブル１７を第２吸引装置６４で吸引清掃することが可能となる。これにより、ケーブル１７の端子部１５ｄを集中的に吸引清掃することが容易となる。

また本実施形態の第２吸引装置６４は、電子機器組立装置１の内部で位置固定されるとともに第２吸引ノズル９２を上方に開口させている。これにより、ベース部８を移動させてケーブル保持ツール２０が保持するケーブル１７を第２吸引ノズル９２の上方に配置するだけで、ケーブル１７を容易に吸引清掃することができる。また図８に示すように、ケーブル保持ツール２０が保持するケーブル１７の角度に応じて、第１吸引ノズル９２の開口９２Ａを形成する端部も斜めに傾斜させているため、ケーブル１７の端子部１５ｄの全体を精度良く吸引清掃することができる。

また、仮にケーブル１７あるいはコネクタ１３の吸引清掃の際に、吸引ノズル８６、９２の開口８６Ａ、９２Ａが誤って対象物に接触して吸い付く場合には、流量センサ７２、７４の測定値が急激に減少する。流量センサ７２、７４の測定値が所定の閾値を下回ることに応じて、流量監視部９６は、吸引ノズル８６、９２における流量の異常を検出する。これにより、吸引ノズル８６、９２の開口８６Ａ、９２Ａが誤ってケーブル１７やコネクタ１３に吸い付いたことを検知することができる。吸引ノズル８６、９２の流量の異常を検出した場合、制御部６０は操作パネル９等を用いてエラー報知を行い、電子機器組立装置１を停止させてもよい。

上述したように、本実施形態の電子機器組立装置１は、電子機器４のコネクタ１３に装着するためのケーブル１７を保持するケーブル保持ツール２０と、ケーブル保持ツール２０を装着したベース部８と、ベース部８を移動させることにより、ケーブル保持ツール２０を電子機器４に対して相対的に移動させるロボット部５と、ロボット部５を駆動することにより、ケーブル保持ツール２０が保持したケーブル１７をコネクタ１３に装着する制御部６０と、コネクタ１３をよびケーブル１７を吸引清掃する吸引装置６２、６４と、を備える。制御部６０は、第１吸引装置６２を制御してコネクタ１３を吸引清掃し、第２吸引装置６４を制御してケーブル１７を吸引清掃する。

また、本実施形態の電子機器組立方法は、電子機器４のコネクタ１３にケーブル１７を装着して電子機器４を組み立てる電子機器組立方法であって、ケーブル保持ツール２０を装着したベース部８を移動させて、ケーブル保持ツール２０によりケーブル１７を保持するケーブル保持工程（Ｓ２）と、第１吸引装置６２を制御して、コネクタ１３を吸引清掃するコネクタ吸引工程（Ｓ５：第１吸引工程）と、第２吸引装置６４を制御して、ケーブル１７を吸引清掃するケーブル吸引工程（Ｓ３：第２吸引工程）と、ベース部８を移動させて、ケーブル保持ツール２０が保持したケーブル１７をコネクタ１３に装着する装着工程（Ｓ１１）と、を含む。

このような電子機器組立装置１／電子機器組立方法によれば、吸引装置６２、６４を用いてコネクタ１３とケーブル１７のそれぞれを吸引清掃することで、電子機器４の組立作業を効率化することができる。

また、本実施形態の電子機器組立装置１／電子機器組立方法では、第１吸引装置６２と、第１吸引装置６２とは異なる第２吸引装置６４と、を備え、制御部６０は、第１吸引装置６２を用いてコネクタ１３の吸引清掃を行い、第２吸引装置６４を用いてケーブル１７の吸引清掃を行う。

このような構成／方法によれば、別々の吸引装置６２、６４を用いてコネクタ１３とケーブル１７のそれぞれを吸引清掃することで、コネクタ１３やケーブル１７の位置・向き等に応じて吸引装置６２、６４の仕様を調整することができる。これにより、電子機器４の組立作業をより効率化することができる。

また、本実施形態の電子機器組立装置１／電子機器組立方法では、第１吸引装置６２はベース部８に取り付けられ、第２吸引装置６４はベース部８とは異なる箇所に設けられる。制御部６０は、ベース部８を移動させて第１吸引装置６２をコネクタ１３に近付けた状態でコネクタ１３の吸引清掃を行い、ベース部８を移動させてケーブル保持ツール２０が保持するケーブル１７を第２吸引装置６４に近付けた状態でケーブル１７の吸引清掃を行う。

このような構成／方法によれば、ベース部８を移動させることで、コネクタ１３の吸引清掃とケーブル１７の吸引清掃を切り替えて実行することができる。また、ケーブル１７についてはケーブル保持ツール２０に保持した状態で吸引清掃することで、ケーブル１７の端子部１５ｄを集中的に吸引清掃することが容易となる。

また、本実施形態の電子機器組立装置１／電子機器組立方法では、第１吸引装置６２は、ベース部８に取り付けた第１吸引ノズル８６を有し、第１吸引ノズル８６は、ベース部８を平面視する方向から見たときに、ケーブル保持ツール２０によるコネクタ１３へのケーブル１７の装着方向Ｑに向かって開口する。

このような構成／方法によれば、第１吸引ノズル８６の開口８６Ａをコネクタ１３に接近させるだけでコネクタ１３の吸引清掃を容易に行うことができる。

また、本実施形態の電子機器組立装置１／電子機器組立方法では、第１吸引ノズル８６は、ベース部８を平面視する方向から見たときに、ケーブル保持ツール２０よりも装着方向Ｑの前方側に取り付けられる。

このような構成／方法によれば、第１吸引ノズル８６でコネクタ１３を吸引清掃する際に、ケーブル保持ツール２０が電子機器４に干渉しにくくなる。

また、本実施形態の電子機器組立装置１／電子機器組立方法では、第１吸引装置６２はさらに、第１吸引ノズル８６の角度を可変とする角度調整機構９０を備える。

このような構成／方法によれば、吸引対象であるコネクタ１３の仕様に応じて第１吸引ノズル８６の角度を調整することができる。

また、本実施形態の電子機器組立装置１／電子機器組立方法では、第２吸引装置６４は、電子機器組立装置１内で位置固定された第２吸引ノズル９２を有し、第２吸引ノズル９２は上方に向けて開口する。

このような構成／方法によれば、ケーブル１７の下面側にある端子部１５ｄを第２吸引ノズル９２の上方に配置するだけで、端子部１５ｄを容易に吸引清掃することができる。

また、本実施形態の電子機器組立装置１／電子機器組立方法では、第２吸引ノズル９２の開口９２Ａを形成する端部は、ケーブル保持ツール２０が保持するケーブル１７の角度に応じて斜めに傾斜する。

このような構成／方法によれば、ケーブル１７の端子部１５ｄを容易に吸引清掃することができる。

以上、上述の実施形態を挙げて本発明を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されない。例えば実施形態では、コネクタ１３を吸引清掃するための第１吸引装置６２と、ケーブル１７を吸引清掃するための第２吸引装置６４を別々に設ける場合について説明したが、このような場合に限らない。例えば、ベース部８に取り付けた１つの吸引装置を用いてコネクタ１３とケーブル１７の両方を吸引清掃するようにしてもよい。すなわち、同じ吸引装置を用いて、コネクタ１３を吸引清掃する第１吸引ステップと、ケーブル１７を吸引清掃する第２吸引ステップを実行してもよい。

また実施形態では、電子機器４が４つのコネクタ１３を有する場合について説明したが、このような場合に限らず、コネクタ１３の数は任意の数であってもよい。

また実施形態では、複数のコネクタ１３を吸引清掃するステップＳ５を一度のみ実行する場合について説明したが、このような場合に限らない。１つのケーブル１７を吸引清掃するケーブル吸引処理（Ｓ３）を繰り返し実行するのと同様の周期で、１つのコネクタ１３を吸引清掃するコネクタ吸引処理を繰り返し実行することで、複数のコネクタ１３を吸引清掃してもよい。

また実施形態では、ケーブル吸引用の第２吸引装置６４をフィーダ６６とレール８４の間に設ける場合について説明したが、このような場合に限らない。パラレルリンクロボット１０の動作や他の部材の動作に干渉しない位置であれば、任意の位置にケーブル吸引用の吸引装置を設けてもよい。

また実施形態では、斜めに配置されたコネクタ１３に対してケーブル１７を斜めに挿入する場合について説明したが、このような場合に限らない。コネクタ１３やケーブル１７の仕様に応じて、コネクタ１３を作業角度θ＝０度で配置してケーブル１７を水平方向に挿入する等、コネクタ１３の作業角度θやケーブル１７の装着方向Ｑは任意の角度・方向であってもよい。

また実施形態では、ケーブル１７を保持するケーブル保持ツール２０がケーブル１７の補強板１６を上下に挟んで保持するものである場合について説明したが、このような場合に限らない。例えば、補強板１６の上面を吸着保持する等、ケーブル１７を保持できるものであれば任意のケーブル保持ツールを用いてもよい。

また実施形態では、ケーブル１７をコネクタ１３に装着するための装着部分として、ケーブル本体部１５よりも硬質の補強板１６を用いる場合について説明したが、このような場合に限らない。補強板１６を設けずに、ケーブル１７のケーブル本体部１５をコネクタ１３に直接装着してもよい。

本開示は、添付図面を参照しながら好ましい実施形態に関連して充分に記載されているが、この技術の熟練した人々にとっては種々の変形や修正は明白である。そのような変形や修正は、添付した特許請求の範囲による本開示の範囲から外れない限りにおいて、その中に含まれると理解されるべきである。また、各実施形態における要素の組合せや順序の変化は、本開示の範囲および思想を逸脱することなく実現し得るものである。

なお、前記実施形態の様々な変形例のうち、任意の変形例を適宜組み合わせることにより、それぞれの有する効果を奏するようにすることができる。

本発明は、電子機器のコネクタにケーブルを装着して電子機器を組み立てる電子機器組立装置および電子機器組立方法であれば適用可能である。

１ 電子機器組立装置
２ 基台
３ 作業ステージ
４ 電子機器
５ ロボット部
６ 固定ベース部
７ リンク部材
８ ベース部
９ 操作パネル
１０ パラレルリンクロボット
１３ コネクタ
１５ ケーブル本体部
１６ 補強板
１７ ケーブル
２０ ケーブル保持ツール
２０Ｂ 可動部
２１ 装着部
２２ シリンダ
２３ 固定ブロック
２４ チャックベース
２５ アクチュエータ
２６ スライド部
２７ チャックブロック
２８ ブレード
５０ 撮像部
５１ ブラケット
５２ 光学レンズ部
５３ カメラ
５４ 支持部材
５５ 照明保持板
５６ 照明部材
５８ スリット光
５８Ａ 前端部
６０ 制御部
６２ 第１吸引装置
６４ 第２吸引装置
６６ フィーダ
６８ トレイ
７０ ケーブル搬送ユニット
７２ 第１流量センサ
７４ 第２流量センサ
７６ スロット部
７８ 位置決めスペース
８０ ケーブル保持部
８２ スライド部
８４ レール
８６ 第１吸引ノズル
８６Ａ 開口
８８ 取付部
９０ 角度調整機構
９２ 第２吸引ノズル
９２Ａ 開口
９４ 位置検出部
９６ 流量監視部
９８ 記憶部
１００ 撮像画像
１０２ 撮像画像
Ｂ 反力
Ｆ 付勢力
Ｋ 幅方向
Ｍ 奥行方向
Ｑ 装着方向
Ｓ 退避方向

Claims (18)

1. 電子機器のコネクタに装着するためのケーブルを保持するケーブル保持ツールと、
   前記ケーブル保持ツールを装着したベース部と、
   前記ベース部を移動させることにより、前記ケーブル保持ツールを前記電子機器に対して相対的に移動させるロボット部と、
   前記ロボット部を駆動することにより、前記ケーブル保持ツールが保持した前記ケーブルを前記コネクタに装着する制御部と、
   前記コネクタおよび前記ケーブルを吸引清掃する吸引装置と、を備え、
   前記制御部は、前記吸引装置を制御して前記コネクタを吸引清掃し、前記吸引装置を制御して前記ケーブルを吸引清掃する、電子機器組立装置。
2. 前記吸引装置は、第１吸引装置と、前記第１吸引装置とは異なる第２吸引装置と、を備え、
   前記制御部は、前記第１吸引装置を用いて前記コネクタの吸引清掃を行い、前記第２吸引装置を用いて前記ケーブルの吸引清掃を行う、請求項１に記載の電子機器組立装置。
3. 前記第１吸引装置は前記ベース部に取り付けられ、前記第２吸引装置は前記ベース部とは異なる箇所に設けられており、
   前記制御部は、前記ベース部を移動させて前記第１吸引装置を前記コネクタに近付けた状態で前記コネクタの吸引清掃を行い、前記ベース部を移動させて前記ケーブル保持ツールが保持する前記ケーブルを前記第２吸引装置に近付けた状態で前記ケーブルの吸引清掃を行う、請求項２に記載の電子機器組立装置。
4. 前記第１吸引装置は、前記ベース部に取り付けた第１吸引ノズルを有し、
   前記第１吸引ノズルは、前記ベース部を平面視する方向から見たときに、前記ケーブル保持ツールによる前記コネクタへの前記ケーブルの装着方向に向かって開口する、請求項２又は３に記載の電子機器組立装置。
5. 前記第１吸引ノズルは、前記ベース部を平面視する方向から見たときに、前記ケーブル保持ツールよりも前記装着方向の前方側に取り付けられる、請求項４に記載の電子機器組立装置。
6. 前記第１吸引装置はさらに、前記第１吸引ノズルの角度を可変とする角度調整機構を備える、請求項４又は５に記載の電子機器組立装置。
7. 前記第２吸引装置は、電子機器組立装置内で位置固定された第２吸引ノズルを有し、前記第２吸引ノズルは上方に向けて開口する、請求項２から６のいずれか１つに記載の電子機器組立装置。
8. 前記第２吸引ノズルの開口を形成する端部は、前記ケーブル保持ツールが保持する前記ケーブルの角度に応じて斜めに傾斜する、請求項７に記載の電子機器組立装置。
9. 前記ロボット部は、複数のリンク部材によって前記ベース部を移動させることにより、前記ケーブル保持ツールを前記電子機器に対して相対的に移動させる、請求項１から８のいずれか１つに記載の電子機器組立装置。
10. 電子機器のコネクタにケーブルを装着して電子機器を組み立てる電子機器組立方法であって、
    ケーブル保持ツールを装着したベース部を移動させて、前記ケーブル保持ツールにより前記ケーブルを保持する保持工程と、
    吸引装置を制御して、前記コネクタを吸引清掃する第１吸引工程と、
    前記吸引装置を制御して、前記ケーブルを吸引清掃する第２吸引工程と、
    前記ベース部を移動させて、前記ケーブル保持ツールが保持した前記ケーブルを前記コネクタに装着する装着工程と、を含む、電子機器組立方法。
11. 前記吸引装置は、第１吸引装置と、前記第１吸引装置とは異なる第２吸引装置と、を備え、
    前記第１吸引工程では、前記第１吸引装置を用いて前記コネクタの吸引清掃を行い、前記第２吸引工程では、前記第２吸引装置を用いて前記ケーブルの吸引清掃を行う、請求項１０に記載の電子機器組立方法。
12. 前記第１吸引装置は前記ベース部に取り付けられ、前記第２吸引装置は前記ベース部とは異なる箇所に設けられており、
    前記第１吸引工程では、前記ベース部を移動させて前記第１吸引装置を前記コネクタに近付けた状態で前記コネクタの吸引清掃を行い、前記第２吸引工程では、前記ベース部を移動させて前記ケーブル保持ツールが保持する前記ケーブルを前記第２吸引装置に近付けた状態で前記ケーブルの吸引清掃を行う、請求項１１に記載の電子機器組立方法。
13. 前記第１吸引装置は、前記ベース部に取り付けた第１吸引ノズルを有し、
    前記第１吸引ノズルは、前記ベース部を平面視する方向から見たときに、前記ケーブル保持ツールによる前記コネクタへの前記ケーブルの装着方向に向かって開口する、請求項１１又は１２に記載の電子機器組立方法。
14. 前記第１吸引ノズルは、前記ベース部を平面視する方向から見たときに、前記ケーブル保持ツールよりも前記装着方向の前方側に取り付けられる、請求項１３に記載の電子機器組立方法。
15. 前記第１吸引装置はさらに、前記第１吸引ノズルの角度を可変とする角度調整機構を備える、請求項１３又は１４に記載の電子機器組立方法。
16. 前記第２吸引装置は、電子機器組立装置内で位置固定された第２吸引ノズルを有し、前記第２吸引ノズルは上方に向けて開口する、請求項１１から１５のいずれか１つに記載の電子機器組立方法。
17. 前記第２吸引ノズルの開口を形成する端部は、前記ケーブル保持ツールが保持する前記ケーブルの角度に応じて斜めに傾斜する、請求項１６に記載の電子機器組立方法。
18. 前記保持工程は、複数のリンク部材によって前記ベース部を移動させて、前記ケーブル保持ツールにより前記ケーブルを保持する、請求項１０から１７のいずれか１つに記載の電子機器組立方法。

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