JP2022134301A - 自動販売機 - Google Patents

Abstract

【課題】バケット内への商品の受け入れなどの商品の移動に関する所定のイベントが完了したか否かを確実に判定する。【解決手段】自動販売機１は、自身に載置された商品Ｐを前方に搬出する商品搬出装置５と、商品搬出装置５から搬出された商品Ｐを受け入れるバケット６を上下方向に移動させるバケット移動装置７と、制御部８と、を備える。この自動販売機１は、バケット６に設けられ、バケット６における受け入れた商品Ｐが載置される載置面６ａを含む画像を撮像する撮像部１０を含む。制御部８は、商品Ｐの移動に関する複数のイベントのうちの予め定めた所定のイベントに前後するタイミングで撮像部１０により撮像された二つの画像のデータ同士の比較結果に基づいて、前記所定のイベントが完了したか否かを判定する完了判定部８３を有する。【選択図】図３

Description

新規性喪失の例外適用申請有り

本発明は、様々な形状及び大きさの複数の商品を販売可能な自動販売機に関する。

この種の自動販売機としては、特許文献１に記載されたものが知られている。この特許文献１に記載された自動販売機は、上下方向に離隔した複数の棚を内部に有する箱状のキャビネットと、キャビネットの前面下部に設けられる商品取出口と、キャビネットの各棚の上に設けられ自身に載置された商品を前方に搬出する商品搬出装置と、複数の棚の前方において上下方向に移動可能に支持され、商品搬出装置から搬出された商品を受け入れるバケットと、を備えている。この自動販売機において、商品を受け入れたバケットはバケット移動用のアクチュエータによって商品取出口まで移動（移送）され、商品の購入者等の利用者がバケット内に受け入れられた商品を商品取出口から取り出すことができるようになっている。

特開２０２０－３５３２３号公報

ここで、特許文献１に開示された自動販売機のように、商品を受け入れたバケットを商品取出口まで移動させるバケット移動式の自動販売機では、商品がバケット内に確実に受け入れられることが、その後のバケットの移動制御等を含む制御を実行する上で重要である。このため、例えば、バケットにおける商品搬出装置側の部分に互いに対向した投光部及び受光部を有した光電センサを設け、商品搬出装置から搬出された商品が投光部と受光部との間を通過することを検知することによって、バケット内への商品の受け入れが完了したと推定することが考えられる。

しかしながら、上述した光電センサにより取得される情報は、バケット内への商品の受け入れの完了を推定する情報として利用できるにすぎない。したがって、バケット移動式の自動販売機において、上述した光電センサにより得られる情報は、バケット内への商品の受け入れ（つまり、商品搬出装置からバケット内への商品の移動又は搬出）が完了したか否かを確実に判定するための情報としては不十分であり、その工夫が求められ得る。

また、バケット移動式の自動販売機では、バケット内の商品が商品取出口を介してバケット外に取り出された後において、例えば、自動販売機の待機用の制御等が必要な場合には、バケット内からの商品取出口を介した商品の取り出しが完了したか否かを判定することが、その後の制御を実行する上で重要である。しかしながら、上述したバケットにおける商品搬出装置側の部分に配置された光電センサにより得られる情報では、バケット内からの商品取出口を介した商品の取り出しが完了したか否かを判定することができない。

そして、本願の発明者は、商品搬出装置からバケット内への商品の受け入れやバケット内からの商品取出口を介した商品の取り出し等の、商品の移動に関するイベントが完了したか否かを判定することが、バケット移動式の自動販売機の制御において重要であることに着目した。

そこで、本発明は、商品の移動に関する所定のイベントが完了したか否かを確実に判定することができる自動販売機を提供することを目的とする。

本発明の一側面によると、箱状のキャビネットと、商品取出口と、商品搬出装置と、バケットと、バケット移動装置と、を備える、自動販売機が提供される。前記箱状のキャビネットは、上下方向に離隔した複数の棚を内部に有する。前記商品取出口は、前記キャビネットの前面パネルにおける下部に設けられる。前記商品搬出装置は、前記キャビネットの各棚の上に設けられ自身に載置された商品を前方に搬出する。前記バケットは、前記前面パネルと前記複数の棚との間において上下方向に移動可能に支持され、前記商品搬出装置から搬出された前記商品を受け入れる。前記バケット移動装置は、前記バケットを上下方向に移動させる。そして、前記自動販売機は、前記バケットに設けられ、当該バケットにおける受け入れた前記商品が載置される載置面を含む画像を撮像する撮像部と、少なくとも前記商品搬出装置及び前記バケット移動装置の動作を制御する制御部と、を含む。前記制御部は、前記商品の移動に関する複数のイベントのうちの予め定めた所定のイベントに前後するタイミングで前記撮像部により撮像された二つの画像のデータ同士の比較結果に基づいて、前記所定のイベントが完了したか否かを判定する完了判定部を有する。

前記自動販売機では、前記バケットに設けられた前記撮像部によって、前記バケットにおける受け入れた前記商品が載置される載置面を含む画像が撮像される。そして、前記制御部の完了判定部によって、前記商品の移動に関する複数のイベントのうちの予め定めた所定のイベントに前後するタイミングで前記撮像部により撮像された二つの画像のデータ同士の比較結果に基づいて、前記所定のイベントが完了したか否かが判定される。したがって、前記完了判定部は、前記所定のイベントに前後するタイミングで撮像されたバケット内の実際の画像に基づいて、当該イベントが完了したか否かを確実に判定することができる。

このようにして、本発明の前記一側面によると、商品の移動に関する所定のイベントが完了したか否かを確実に判定することができる自動販売機を提供することができる。

本発明の一実施形態に係る自動販売機の正面図である。 前記自動販売機の内部構造を説明するための概略の縦断面図である。 前記自動販売機の制御系の概略構成を示すブロック図である。 前記自動販売機のバケットを後方斜め前上から見た斜視図である。 前記バケットの正面図である。 前記バケットの右側面図である。 前記バケットの部分拡大側面図である。 前記バケットの部分拡大斜視図である。 図８に示すＡ方向から視た前記バケットの商品移動装置の要部を含む部分拡大図である。 前記自動販売機の制御部における完了判定部による第１の判定を含むフロー図である。 前記制御部における完了判定部による第２の判定を含むフロー図である。 前記制御部における完了判定部による第３の判定を含むフロー図である。 前記制御部における完了判定部による第４の判定を含むフロー図である。

以下、本発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。

図１は本実施形態に係る自動販売機１の正面図であり、図２は自動販売機１（具体的には、後述する本体ユニット３）の内部構造を説明するための概略の縦断面図である。図３は、自動販売機１の制御系の概略の構成を示すブロック図である。なお、説明の便宜のため、前後、左右及び上下のそれぞれの方向が適宜に図面に示されている。左右の方向は自動販売機１の前方において自動販売機１の正面に向いている利用者側から視た方向で示されている。前後方向については、自動販売機１における利用者側の方向を前側とする。

図１及び図２に示すように、自動販売機１は、利用者等により操作される操作ユニット２と、商品Ｐを収納する本体ユニット３と、を含む。自動販売機１には、適宜の袋入り又は容器入りの各種の商品Ｐがそれぞれ複数個収納されている。

操作ユニット２は、縦長の箱状に形成され、本体ユニット３の側方に隣接して配置されている。操作ユニット２の前面には、例えば、紙幣投入部２ａ、硬貨投入部２ｂ、電子マネーによる決済を行うための非接触式のカードリーダ部２ｃ、金額表示部２ｄ、硬貨返却口２ｅ、及び、タッチパネル式の商品選択部２ｆ等が設けられる。操作ユニット２は、紙幣、硬貨あるいは電子マネーにより料金の支払いが行われると、商品選択部２ｆを介して利用者により選択された商品Ｐについての販売指令（販売動作開始指令）を本体ユニット３に送信（出力）するように構成されている。

本実施形態では、操作ユニット２において、商品選択部２ｆは、商品Ｐの種類の異同に関係なく、一度に複数の商品Ｐを選択できるようになっている。そして、操作ユニット２は、選択された複数の商品Ｐに対応する料金の支払いが利用者により行われると、選択された複数の商品Ｐについての販売指令を本体ユニット３にまとめて送信するように構成されている。このように、自動販売機１は複数の商品Ｐのまとめ買いに対応可能な課金処理を実行可能に構成されており、利用者は複数の商品Ｐを一回の料金の支払い操作によってまとめて買うことができる。もちろん、利用者は、一個の商品Ｐのみを選択するとともにその商品Ｐの料金の支払い操作をすることによって、一個の商品Ｐのみを買うこと、つまり、単品買いを行うこともできる。

本体ユニット３は、箱状の筐体であるキャビネット４と、商品搬出装置５と、バケット６と、バケット移動装置７と、制御部８（図３参照）と、を含む。

キャビネット４は、前面が開口されたキャビネット本体４ａとキャビネット本体４ａの前面開口を開閉自在に覆う扉式の前面パネル４ｂとを有している。前面パネル４ｂの上側の大半の部分は透明板４ｃからなり、利用者は透明板４ｃを介して本体ユニット３内を視認できる。また、前面パネル４ｂにおける下部には、利用者が商品Ｐを取り出し可能な商品取出口４ｄが設けられている。商品取出口４ｄの開口は、矩形状の商品取出扉４ｅによって開閉される。商品取出扉４ｅは、前面パネル４ｂの背面側において商品取出口４ｄの上縁部に前後方向に回動可能に支持されており、正面側から後方に押されることによって商品取出口４ｄを開放するようになっている。

また、本実施形態では、キャビネット４には、商品取出扉４ｅの開閉状態を検知する扉検知部４ｅ１（図３参照）を有している。つまり、扉検知部４ｅ１は、商品取出扉４ｅが閉止状態（閉状態）であるか開放状態（開状態）であるかを検知するものであり、例えば、光学式のセンサーからなり、その検知結果を制御部８に出力するように構成されている。また、図示を省略するが、前面パネル４ｂには、例えば、商品取出扉４ｅを施解錠する電動式の扉ロック部が設けられている。そして、商品取出扉４ｅは、初期状態（待機状態）及び装置の動作中には前記扉ロック部によって施錠されており、これにより、例えば、商品取出口４ｄを介した装置内へのいたずら等が防止される。

キャビネット４は、上下方向に離隔した複数（ここでは６個）の棚４ｆを内部に有する。棚４ｆの幅方向（左右方向）の各端部はキャビネット４を構成する側壁における上下方向の所定位置にそれぞれ固定されている。キャビネット４の内部は、区画壁４ｇにより上側の領域と下側の領域とに区画されており、上側の領域には、本体ユニット３を構成する主要な要素が配置されている。区画壁４ｇは、棚４ｆの前端よりも後方で且つ棚４ｆの下方に位置する棚下方部４ｇ１と、棚４ｆの前端よりも前方の張り出し且つ棚下方部４ｇ１よりも下方に位置する張出部４ｇ２と、棚下方部４ｇ１の前端と張出部４ｇ２の後端とを接続する接続部４ｇ３とを有している。また、各棚４ｆはキャビネット４の背面側に寄せて配置されており、各棚４ｆの前端と前面パネル４ｂとの間及び区画壁４ｇの接続部４ｇ３と前面パネル４ｂとの間には、バケット６の移動用のバケット移動空間Ｓが設けられている。

キャビネット４において、区画壁４ｇの下側の領域は機械室を構成している。キャビネット４内には、棚４ｆの周囲を周回するようにダクトＤが設けられており、冷気がこのダクトＤを適宜に循環することにより、キャビネット４内を冷却するようになっている。なお、図示を省略したが、前記機械室及びダクトＤに冷気生成用の冷却ユニットが設けられている。

商品搬出装置５は、キャビネット４の各棚４ｆの上に設けられ、自身に載置された商品Ｐを前方に搬出する（払い出す）装置である。本実施形態では、商品搬出装置５は、各棚４ｆの上において、棚４ｆの幅方向に並列するように複数個（図では６個）設けられている。

商品搬出装置５は、商品Ｐを前方に搬出する搬出機構（図示省略）と、前記搬出機構を作動させる商品搬出用モータＭ１（図３参照）とを有する。前記搬出機構としては、例えば、スパイラル状に巻回された金属棒を回転させるスパイラル式の機構やベルトコンベア式の機構等の適宜の駆動形式の機構が採用され得る。

商品搬出装置５には、複数の商品Ｐが前後方向に一列に並ぶように載置される。商品搬出装置５は、複数の商品Ｐのうちの最前列の商品Ｐから順に商品Ｐを自身の前方に搬出するように、その商品搬出用モータＭ１が制御部８からの搬出指令に基づいて駆動される。

バケット６は、前面パネル４ｂと複数の棚４ｆとの間において上下方向に移動可能に支持され、商品搬出装置５から搬出された商品Ｐを受け入れるものである。バケット６は、上方から視た平面視で自動販売機１の左右方向に長い概ね矩形状の外形を有している。

バケット６は、自身の内部に受け入れた商品Ｐが載置される載置面６ａを有している。なお、バケット６の他の構造等については、後に詳述する。

バケット移動装置７は、バケット移動空間Ｓにおいてバケット６を上下方向に移動させる装置であり、商品Ｐを受け入れたバケット６を商品取出口４ｄに相対する位置まで移動（移送）させるように構成されている。

バケット移動装置７は、棚４ｆの幅と同程度の左右方向の幅を有するとともにバケット６が載置されるバケット載置部７１と、バケット載置部７１を水平に支持する支持プレート７２と、支持プレート７２を上下方向に移動させるための昇降アクチュエータ７３とを有している。昇降アクチュエータ７３は、例えば、上下一対のプーリー（図示省略）と、前記上下一対のプーリに巻き掛けられたプーリーベルト（図示省略）と、前記プーリを回転駆動するバケット移動用モータＭ２（図３参照）と、を有する。支持プレート７２の端部が前記プーリーベルトの周方向における所定位置に固定されている。バケット移動装置７は、バケット移動用モータＭ２によって前記プーリを回転駆動することでバケット６を上下に移動させる（昇降させる）。

本実施形態において、バケット移動装置７は、バケット６を各段の棚４ｆの前端部に相対する位置と商品取出口４ｄに相対する位置とに移動させるように、そのバケット移動用モータＭ２が制御部８からのバケット移動指令に基づいて駆動される。具体的には、バケット６が棚４ｆの前端部に相対する位置では、バケット６の載置面６ａの後端部が当該棚４ｆに配置された商品搬出装置５における商品Ｐの載置面よりも僅かに下方の高さ位置に位置するように、バケット移動用モータＭ２の駆動が制御部８によって制御されている。また、バケット６が商品取出口４ｄと相対する位置は最下段の棚４ｆよりも下方に位置しており、この位置がバケット６の待機位置であり且つ商品Ｐの取出位置でもある。そして、待機位置及び取出位置において、バケット６の前方に商品取出口４ｄが位置し、前記扉ロック部が解錠方向に駆動されると、利用者等が商品取出扉４ｅを開けて手をバケット６内に入れることができるようになっている。

このように、バケット６を移動させることにより、バケット移動装置７は商品搬出装置５と商品取出口４ｄとの間で商品Ｐを移送可能になっている。なお、ここで説明したバケット移動装置７は一例にすぎず、バケット６を上下に移動させることのできる種々の構成の機構が用いられ得る。

制御部８は、ＣＰＵ、Ｉ／Ｏ（情報入出力部）、ＲＯＭ、ＲＡＭ等で構成されており、少なくとも商品搬出装置５及びバケット移動装置７の動作を制御するものである。制御部８は、例えば、操作ユニット２からの販売指令に基づいて、商品搬出装置５及びバケット移動装置７といった各種機器の動作等を統括的に制御する。制御部８の詳しい構成については、後に説明する。

次に、バケット６について、詳述する。

図４～図８は、バケット６を含む自動販売機１の要部を説明するための図である。図４はバケット６を後方斜め前上から見た斜視図であり、図５はバケット６の前方から視た正面図であり、図６はバケット６の右側面図であり、図７はバケット６の部分拡大側面図であり、図８はバケット６の部分拡大斜視図である。なお、図６～図８ではバケット６から後述する右側の側板６１を含むユニットが取り外されており、図８ではバケット６から更に後述する後下板６５が取り外されている。

本実施形態では、バケット６は、上方から視た平面視で、棚４ｆの幅に合わせた幅を有する。ここで、「棚の幅に合わせた幅」とは、棚４ｆの幅（左右方向の幅）と厳密に同一の幅に限定されるものではなく、棚４ｆの幅と僅かに異なっていてもよい。つまり、バケット６の幅は棚４ｆの幅と同程度であればよい。載置面６ａは、バケット６の幅方向の全体に亘って延在しており、棚４ｆと同程度の幅を有している。

図４及び図５に示すように、バケット６は、左右に一対の側板６１と、左右の側板６１の下端部同士を接続する底板６２と、側板６１に支柱ユニット６１ａを介して支持された天板６３と、前下板６４と、後下板６５と、を有する。

側板６１は上下方向に延びた概ね矩形状の板部材である。底板６２、天板６３、前下板６４及び後下板６５は、それぞれ、平面視で、棚４ｆの幅と同程度の幅を有するとともに左右方向に長い概ね矩形状に形成される。支柱ユニット６１ａは、側板６１の前端部に取り付けられ、その上側の部分が側板６１の上端よりも上方に突出している。そして、支柱ユニット６１ａの上端部に天板６３の前端部の幅方向の両端部が接続されている。前下板６４は、左側の側板６１の前端部の下端側部分から右側の側板６１の前端部の下端側部分まで延在しており、商品Ｐのストッパ部を構成している。後下板６５は、左側の側板６１の後端部の下端側部分から右側の側板６１の後端部の下端側部分まで延在している。

バケット６は、その内部に前後の開口部の両方からアクセスできるように形成されている。そして、バケット６の前側開口部には、前板６６が揺動可能に設けられている。また、前板６６は、天板６３の前端部を揺動中心として左右の支柱ユニット６１ａの間にて前後方向に揺動可能に、天板６３に支持されている。また、前板６６のバケット６の前面よりも前方への移動は、左右の側板６１にそれぞれ設けられたストッパプレート６７（図５参照）によって阻止されている。

本実施形態では、バケット６は、自身（当該バケット６）の幅方向に商品Ｐを移動させるベルトコンベア式の商品移動装置９を有している。

図６～図８に示すように、商品移動装置９は、左右一対の円筒状のプーリ９１ａに巻き掛けられた無端状のベルト９１と、ベルト駆動機構９２と、商品移動用モータＭ３と、を有する。

各プーリ９１ａの回転軸９１ｂは、上方から視た平面視で前後方向に延伸し、且つ、側方から視た平面視で前側ほど底板６２に近づくように前下がりで傾斜している。そして、各プーリ９１ａの前端部は前下板６４の下端側の部分に前ブラケット９１ｃ（図７参照）を介して回転可能に支持され、各プーリ９１ａの回転軸９１ｂの後端部は後下板６５の上端側の部分に後ブラケット９１ｄ（図７参照）を介して回転可能に支持されている。

ベルト９１は、上述したように前下がりで傾斜した左右一対のプーリ９１ａに巻き掛けられているので、前下がりの姿勢でバケット６の幅方向に走行可能である。商品搬出装置５からバケット６内に受け入れられた商品Ｐは、ベルト９１の上面、つまり、ベルト９１の上側走行部Ｖａの上面に沿って前方に向かって滑り落ちつつ、ベルト９１の上面に載置される。したがって、ベルト９１の上側走行部Ｖａの上面が、バケット６における商品Ｐが載置される載置面６ａをなす。なお、ベルト９１の上側走行部Ｖａとは、ベルト９１における一方のプーリ９１ａの上側の部分に巻き掛けられた部分と他方のプーリ９１ａの上側の部分に巻き掛けられた部分との間の部位である。また、ベルト９１の下側走行部Ｖｂとは、ベルト９１における一方のプーリ９１ａの下側の部分に巻き掛けられた部分と他方のプーリ９１ａの下側の部分に巻き掛けられた部分との間の部位である。

ベルト駆動機構９２は、商品移動用モータＭ３を動力源としてベルト９１を走行（駆動）させる機構である。ベルト駆動機構９２の機構は、特に限定されるものではないが、ここでは、回転運動を直線運動に変換するリニアアクチュエータ式の機構が採用される。ベルト駆動機構９２は、ベルト９１の下方の狭い領域、具体的には、ベルト９１と底板６２と後下板６５とで囲まれた領域に配置される。したがって、ベルト９１を傾斜させたことによって生じたベルト９１の下方の領域が有効に利用される。

図６～図９に示すように、リニアアクチュエータ式のベルト駆動機構９２は、具体的には、スパイラル軸９２ａと、可動子９２ｂと、ベルト係合部９２ｃと、ガイドレール９２ｄと、を有する。なお、図９は、図８に示すＡ方向から視た可動子９２ｂを含む部分拡大図である。

スパイラル軸９２ａは、一方向に延伸し、スパイラル状のネジ部が形成された外周面を有するシャフトである。スパイラル軸９２ａは、ベルト９１の走行方向（搬送方向）、つまり、バケット６の幅方向に延伸するように配置され、その両端部が底板６２に固定された左右一対の軸支持部９２ｅに回転可能に支持されている。可動子９２ｂは、スパイラル軸９２ａの前記ネジ部に螺合する半球体突起を内部に有し、スパイラル軸９２ａに螺合するとともに、ベルト係合部９２ｃを介してベルト９１の下側走行部Ｖｂに係合する。ベルト係合部９２ｃは、ベルト９１の下側走行部Ｖｂに固定され、その一部が下側走行部Ｖｂの下面よりも下方に突出している。ベルト係合部９２ｃにおける下側走行部Ｖｂの下面よりも下方に突出した部分は、可動子９２ｂに形成された凹部９２ｂ１に嵌め込まれ、ベルト９１の走行方向の両側から挟み込まれるようになっている。ガイドレール９２ｄは、スパイラル軸９２ａの下方に設けられ、可動子９２ｂの下部をスパイラル軸９２ａの延伸方向（ベルト９１の走行方向）に移動可能にガイドするものである。

可動子９２ｂは、スパイラル軸９２ａに螺合した状態で、ガイドレール９２ｄを介して自身のスパイラル軸９２ａ回りの回転が規制されている。その結果、スパイラル軸９２ａの回転運動がスパイラル軸９２ａの延伸方向の直線運動に変換される。したがって、スパイラル軸９２ａが回転すると、可動子９２ｂはスパイラル軸９２ａの延伸方向に移動し、その結果、ベルト９１の下側走行部Ｖｂがバケット６の幅方向の一方に走行（移動）するとともにベルト９１の上側走行部Ｖａが下側走行部Ｖｂと逆方向に走行（移動）する。なお、ベルト駆動機構９２は、リニアアクチュエータ式の機構に限らず、左右一対のプーリ９１ａの一方を駆動させるプーリ駆動式の機構でもよい。

商品移動用モータＭ３は、スパイラル軸９２ａを回転駆動させるものであり、回転方向を正逆に切り替え可能である。商品移動用モータＭ３は、例えば、歯車列９２ｆを介して、スパイラル軸９２ａの端部に接続される。商品移動装置９は、商品移動用モータＭ３によってスパイラル軸９２ａを回転駆動することでベルト９１の上側走行部Ｖａをバケット６の幅方向に走行させ、これにより、上側走行部Ｖａの上面（載置面６ａ）に載置された商品Ｐをバケット６の幅方向に移動させる。

商品移動装置９は、商品移動用モータＭ３の回転方向を切り替えることにより、バケット６内において商品Ｐをバケット６の幅方向の一方及び他方に選択的に移動させることが可能である。そして、商品移動装置９は、ベルト９１の上側走行部Ｖａが選択された商品Ｐの位置に応じた移動方向で且つバケット６の幅方向に目標の送り量（移動量）だけ走行するように、その商品移動用モータＭ３が制御部８からの商品移動指令に基づいて駆動される。

ここで、自動販売機１（本体ユニット３）は、前述した各要素（４～９）以外に、撮像部１０とバケット照明部１１とを含む。

撮像部１０は、バケット６に設けられ、当該バケット６における受け入れた商品Ｐが載置される載置面６ａを含む画像を撮像するものである。撮像部１０は、例えば、樹脂製のカメラケースと、前記カメラケース内に収納された図示省略の撮像素子及び撮像回路部と、光学系と、を有した、カラー又はモノクロのカメラである。前記撮像素子は、例えば、ＣＭＯＳセンサやＣＣＤセンサ等の一般的な素子が用いられる。また、前記撮像回路部は、制御部８からの撮像指令に基づく前記撮像素子への撮像の指令の出力や撮像した画像のデータの制御部８への出力を実行する。制御部８へ出力された画像のデータは、当該画像の撮像のタイミングを識別可能にメモリＭに格納（記憶）される。なお、バケット６内における左右一対の側板６１、天板６３、前下板６４及び前板６６のそれぞれの内壁面の色はそれぞれ黒であり、載置面６ａ（つまり、ベルト９１）の色は緑である。したがって、バケット６の内側の面は、載置面６ａを除いて黒色であり、これにより、撮像部１０により撮像される載置面６ａや商品Ｐに撮像画質に影響し得る余計な影が映ることが抑制され、載置面６ａや商品Ｐが良好な画質で撮像される。

本実施形態では、撮像部１０は、バケット６の幅方向の両側にそれぞれ設けられる。具体的には、撮像部１０は、左右一対の側板６１の上端側の部分に、それぞれ取り付けられている。詳しくは、撮像部１０は、バケット６の幅方向の一方から他方に向かって、載置面６ａを斜め上方から俯瞰して見下ろすように、左右一対の側板６１の内壁面における上端側の部分にそれぞれ取り付けられる。各撮像部１０は、載置面６ａにおける自身の直下を除くバケット６の幅方向の概ね全体を撮像可能になっている。

バケット照明部１１は、バケット６に設けられ、バケット６の載置面６ａを照明するものである。本実施形態では、バケット照明部１１は、バケット６における前面パネル４ｂ側の所定の部位に載置面６ａ側に向いた姿勢で設けられている。具体的には、バケット照明部１１は、バケット６の前下板６４の背面における上端側の部分に、設けられている。

本実施形態では、バケット照明部１１は、バケット６の幅の全体に亘って一列に配置された複数の光源１１ａ（図６及び図７参照）を有する。光源１１ａとしては、例えば、発光ダイオード（ＬＥＤ）が用いられる。

次に、図３に戻って、制御部８について、詳述する。

制御部８は、メモリＭ以外に、搬送制御部８１と、撮像照明制御部８２と、完了判定部８３、を含む。

搬送制御部８１は、上下に段違いの複数の商品Ｐ（つまり、上下方向の位置が異なる複数の商品Ｐ）についての販売指令が入力された場合には、複数の商品Ｐのうちの上段側の商品Ｐを優先して先に搬出し、複数の商品Ｐの中に同一段の商品Ｐがある場合には、予め定められた幅方向のどちらか一方側（例えば右側）の商品Ｐを優先して先に搬出するように、バケット移動用モータＭ２及び商品搬出用モータＭ１の駆動を制御する。

また、搬送制御部８１は、同列の複数の商品Ｐ（つまり棚４ｆの幅方向の位置が同一であり且つ上下方向の位置が異なる複数の商品Ｐ）や同一の商品搬出装置５に載置された複数の商品Ｐについての販売指令が入力された場合には、先にバケット６に受け入れられた先行の商品Ｐを後にバケット６に受け入れられる後行の商品Ｐと干渉（衝突）しない目標の送り量分（例えば、複数の商品搬出装置５についての棚４ｆ上における設置間隔分、又は、一個の商品Ｐの幅より僅かに広い幅分）だけ、バケット６の幅方向に移動させるように、商品移動用モータＭ３の駆動を制御する。

具体的には、搬送制御部８１は、（１）バケット移動装置７のバケット移動用モータＭ２へバケット移動指令を出力してバケット移動用モータＭ２を駆動させるバケット移動制御と、（２）商品搬出装置５の商品搬出用モータＭ１へ商品Ｐの搬出指令を出力して商品搬出用モータＭ１を駆動させる搬出制御と、（３）商品移動装置９の商品移動用モータＭ３へ商品移動指令を出力して商品移動用モータＭ３を駆動させる商品移動制御と、を実行する。

前記バケット移動制御に関して、例えば、バケット６における棚４ｆ側の端部（詳しくは、各側板６１の後端部における上端側の部分）には、棚４ｆを検知する光学式の棚検知センサＳ２ａが設けられている（図３、図４及び図６参照）。棚検知センサＳ２ａは、光ビームを投光する投光素子と受光素子とを有し、前記受光素子によって検出物体からの反射光を受光することによって、物体（棚４ｆ）の有無を検出するものである。また、バケット移動装置７には、下端リミットセンサＳ２ｂ（図３参照）が設けられている。下端リミットセンサＳ２ｂは、バケット６が待機位置（つまり、商品取出口４ｄに相対する位置）に位置しているか否かを検知するセンサである。棚検知センサＳ２ａからの信号及び下端リミットセンサＳ２ｂからの信号は制御部８（搬送制御部８１）に入力される。制御部８は、バケット６を待機位置から販売指令に応じた最初の目標の棚４ｆまで上昇させたり、バケット６を次の目標の棚４ｆまで下降させたり、バケット６を待機位置まで戻したりする度に、搬送制御部８１を介してバケット移動用モータＭ２にバケット移動指令を出力してバケット移動用モータＭ２を駆動させる。搬送制御部８１は、バケット移動指令に基づく一度のバケット移動動作の開始からの棚検知回数が目標の棚４ｆまでの棚数に達すると、バケット移動用モータＭ２の駆動を停止させる。その結果、バケット６が目標の棚４ｆの前端部に相対する位置に位置する。また、バケット６を待機位置（商品取出口４ｄに相対する位置）に移動させる場合には、搬送制御部８１は、下端リミットセンサＳ２ｂからの信号が入力されたタイミングで、バケット移動用モータＭ２の駆動を停止させる。その結果、バケット６が待機位置及び取出位置（商品取出口４ｄに相対する位置）に位置する（戻る）。

前記搬出制御に関して、例えば、商品搬出装置５には、搬出動作中における商品搬出用モータＭ１の回転軸の総回転数を検知する第１エンコーダＳ１（図３参照）が設けられている。第１エンコーダＳ１からの信号は制御部８（搬送制御部８１）に入力される。制御部８は、操作ユニット２からの販売指令に対応する商品Ｐが載置された商品搬出装置５の商品搬出用モータＭ１に、搬送制御部８１を介して商品Ｐの搬出指令を出力し、これにより、当該商品搬出用モータＭ１を駆動させる。搬送制御部８１は、商品搬出用モータＭ１の駆動開始からの総回転数が商品一つ分の予め定めた送り量（例えば、スパイラル式の場合は、スパイラル状の金属棒の一巻き分）に応じた総回転数に達すると、商品搬出用モータＭ１の駆動を停止させる。その結果、複数の商品Ｐの全体が商品一つ分だけ前方に移動し、最前列の商品Ｐだけが商品搬出装置５の前方に搬出される。

前記商品移動制御に関して、例えば、商品移動装置９には、商品移動動作中における商品移動用モータＭ３の回転軸の総回転数を検知する第２エンコーダＳ３が設けられている。第２エンコーダＳ３からの信号は制御部８（搬送制御部８１）に入力される。前述したようにバケット６への複数の商品Ｐの受け入れの際に、互いに衝突し得る複数の商品Ｐがある場合には、搬送制御部８１は、先行の商品Ｐのバケット６への受け入れと後行の商品Ｐについての商品搬出装置５における搬出動作の開始との間において、商品移動用モータＭ３を衝突回避に必要な回転方向で駆動させる。そして、搬送制御部８１は、商品移動用モータＭ３の駆動開始からの総回転数が衝突回避に必要な目標の送り量に応じた総回転数に達すると、商品移動用モータＭ３の駆動を停止させる。その結果、載置面６ａ上の商品Ｐがバケット６の幅方向に目標の送り量分だけ、バケット６の幅方向に移動する。

撮像照明制御部８２は、本体ユニット３における商品Ｐについての一連の販売動作過程において予め設定された複数のタイミングで画像を撮像するように撮像部１０による撮像タイミングを制御する機能と、バケット照明部１１による点灯タイミングを制御する機能と、を有する。

具体的には、撮像照明制御部８２は、（１）予め定めたタイミング毎に撮像部１０の前記撮像回路部へ撮像指令を出力して撮像部１０により画像を撮像させる撮像制御と、（２）少なくとも撮像部１０により画像が撮像され得る予め定めた期間にバケット照明部１１に点灯指令を出力しバケット照明部１１の光源１１ａを点灯させる点灯制御と、を実行する。

前記撮像制御に関して、撮像照明制御部８２は、商品Ｐの移動に関する複数のイベントのうちの予め定めた所定のイベントに前後するタイミング毎に撮像部１０に撮像指令を出力する。撮像部１０は、撮像照明制御部８２からの撮像指令が入力される度に、載置面６ａを撮像するとともに撮像した画像のデータを制御部８に出力し、出力された画像のデータはメモリＭに撮像のタイミングを識別可能に格納される。商品Ｐの移動に関する複数のイベントとは、自動販売機１（主にバケット６）において生じるイベントである。

また、制御部８は、例えば、バケット６の待機位置及び取出位置（商品取出口４ｄに相対する位置）への戻りが完了したことが下端リミットセンサＳ２ｂからの信号に基づいて検知されると、前記扉ロック部へ解錠指令を出力し前記扉ロック部を解錠方向に駆動させる。これにより、商品取出扉４ｅが開閉可能な状態になり、利用者はバケット６内の商品Ｐを取り出すことができるようになる。

本実施形態では、商品Ｐの移動に関する複数のイベントには、バケット６内への商品Ｐの受け入れである第１イベント、バケット６内における商品移動装置９による商品Ｐの移動である第２イベント、バケット移動装置７によるバケット６の移動を介した商品Ｐの移送である第３イベント、及び、バケット６内からの商品取出口４ｄを介した商品Ｐの取り出しである第４イベントが含まれる。第３イベントは、詳しくは、バケット移動装置７によるバケット６の移動を介した商品取出口４ｄに相対する位置への商品Ｐの移送であって、バケット６の移動（下降）中におけるバケット６に対する相対移動の無い、商品移送である。換言すると、前記第１イベントはバケット６への商品受け入れであり、前記第２イベントは衝突回避用の商品退避であり、前記第３イベントはバケット６に対する相対移動の無い正常な姿勢での商品移送（商品下降）であり、前記第４イベントはバケット６からの商品取り出しである。また、前記第１イベント、前記第２イベント及び前記第４イベントは、バケット６と商品Ｐとの間の相対移動があることを前提とした商品Ｐの移動であり、当該相対移動があることを正常とした商品Ｐの移動に関するイベントである。前記第３イベントは、本実施形態では、バケット６と商品Ｐとの間の相対移動がないことを前提としたバケット６と一緒に下降する商品Ｐの移動であり、当該相対移動がないことを正常とした商品Ｐの移動に関するイベントである。

本実施形態では、撮像照明制御部８２は、前記第１イベントに前後するタイミング、前記第２イベントに前後するタイミング、前記第３イベントに前後するタイミング、及び、前記第４イベントに前後するタイミングに、撮像部１０に撮像指令をそれぞれ出力する。

前記第１イベントに前後するタイミングとは、制御部８（搬送制御部８１）から商品搬出装置５への搬出指令の出力前後のタイミングである。前記第２イベントに前後するタイミングとは、制御部８（搬送制御部８１）から商品移動装置９への商品移動指令の出力前後のタイミングである。前記第３イベントに前後するタイミングとは、制御部８（搬送制御部８１）からバケット移動装置７への商品取出口４ｄに相対する位置へのバケット移動指令の出力直前のタイミングと商品Ｐを受け入れたバケット６がバケット移動装置７により商品取出口４ｄに相対する位置まで移動された直後のタイミングである。前記第４イベントに前後するタイミングとは、例えば、制御部８に商品Ｐの販売指令が入力された後の所定のタイミング（本実施形態ではバケット照明部１１が点灯された直後のタイミング）及び商品Ｐを受け入れたバケット６がバケット移動装置７により商品取出口４ｄに相対する位置まで移動された状態で商品取出扉４ｅが開閉されて開位置から閉位置に位置することによって扉検知部４ｅ１が商品取出扉４ｅの閉状態を検知した後のタイミングである。つまり、商品Ｐを受け入れたバケット６がバケット移動装置７により商品取出口４ｄに相対する位置まで移動されると、前記扉ロック部が解錠方向に駆動され、この状態で、商品取出扉４ｅが例えば利用者等によって開かれた後に再び閉じられると、商品取出扉４ｅが閉状態にあることが扉検知部４ｅ１によって再検知される。この閉状態の再検知後のタイミングが前記第４イベントの前後するタイミングのうちの後の方のタイミングである。

本実施形態では、前記点灯制御に関して、撮像照明制御部８２（制御部８）は、商品Ｐの販売指令が入力された直後にバケット照明部１１（光源１１ａ）に点灯指令を出力してバケット照明部１１を点灯させ、その後、後述するように完了判定部８３によりバケット６内からの商品取出口４ｄを介した商品Ｐの取り出し（つまり、前記第４イベント）が完了したと判定された直後にバケット照明部１１を消灯させる。つまり、本実施形態では、販売動作の開始直後から販売完了までの間に亘って、載置面６ａがバケット照明部１１によって照明されている。そして、自動販売機１は、販売完了後は、バケット照明部１１が消灯されて待機状態になる。

完了判定部８３は、自動販売機１において生じる商品Ｐの移動に関する複数のイベントのうちの予め定めた所定のイベントに前後するタイミングで撮像部１０により撮像された二つの画像のデータ同士の比較結果に基づいて、当該所定のイベントが完了したか否かを判定する。

前記二つの画像のデータ同士の比較は、例えば、完了判定部８３によって実行される。つまり、本実施形態では、完了判定部８３は、データ比較の機能と、イベント完了判定の機能と、を有している。前記データ比較は、比較対象の前記二つの画像のうちの後の方の画像が撮像された直後に実行される。そして、前記イベント完了判定は、前記データ比較の完了直後に実行される。なお、以下では、完了判定部８３が前記データ比較の機能を有するものとして説明するが、これに限らず、前記データ比較の機能を有したデータ比較部が制御部８に別に設けられてもよい。

本実施形態では、完了判定部８３は、比較対象の前記二つの画像のデータをそれぞれメモリＭから読み出し、これら読み出された画像のデータに対して、例えば、画素毎に白黒二色に分ける２値化処理（前処理）を施す。そして、完了判定部８３は、前処理された二つの画像のデータ同士の画素毎の差分値を比較結果として演算する。この差分値が大きいほど、二つの画像の違いが大きくなり、差分値が小さいほど、二つの画像の違いは小さくなる。つまり、一方の画像の撮像と他方の画像の撮像との間に、バケット６に対する相対移動があることを正常とした商品Ｐの移動に関するイベント（本実施形態では、前記第１イベント、前記第２イベント、及び、前記第４イベント）が生じていた場合には、差分値は大きく、これらのイベントが生じていない場合には、差分値はゼロ又は著しく小さい。したがって、完了判定部８３は、前記第１イベント、前記第２イベント、及び、前記第４イベントについては、演算した画素毎の差分値がそれぞれ予め定めた閾値よりも大きい場合は、これらのイベントが完了したと判定し、演算した画素毎の差分値がそれぞれ前記閾値よりも小さい場合は、これらのイベントが完了していないと判定するように構成されている。また、本実施形態では、第３イベントは、一方の画像の撮像と他方の画像の撮像との間に、バケット６に対する相対移動がないことを正常とした商品Ｐの移動に関するイベントであり、この第３イベントが生じていた場合には、差分値はゼロ又は著しく小さく、第３イベントが生じていない場合（つまり、商品下降中に商品Ｐの袋がバケット６外にはみ出して棚４ｆの前端などに引っ掛かるなどして商品Ｐがバケット６内で動いてしまい、正常な姿勢での商品移送が生じていない場合）には、差分値は大きい。したがって、本実施形態では、完了判定部８３は、前記第３イベントについては、演算した画素毎の差分値がそれぞれ予め定めた閾値よりも小さい場合は、前記第３イベントが完了したと判定し、演算した画素毎の差分値がそれぞれ前記閾値よりも大きい場合は、前記第３イベントが完了していないと判定するように構成されている。

本実施形態では、完了判定部８３は、前記第１イベント、前記第２イベント、前記第３イベント、及び、前記第４イベントのそれぞれについての完了判定を実行することができる。そして、制御部８は、各イベントに後続すべき次の制御がある場合には、各イベントが完了判定部８３により完了したと判定されたことを、当該イベントに後続する次の制御の実行の開始条件とする。

前記第１イベント（商品受け入れ）に関して、完了判定部８３は、制御部８（搬送制御部８１）から商品搬出装置５への搬出指令の出力前後のそれぞれのタイミングで撮像部１０により撮像された二つの画像のデータ同士の比較結果に基づいて、前記第１イベントが完了したか否かを判定する第１の判定を実行する。商品搬出装置５への搬出指令の出力前のタイミングとは、例えば、制御部８から商品搬出装置５への搬出指令の出力の直前のタイミングである。但し、例えば、単品買いの場合やまとめ買いのうちの最初の商品の受け入れの場合には、前記第１の判定における商品搬出装置５への搬出指令の出力前のタイミングは、これに限らず、例えば、操作ユニット２から制御部８に商品Ｐについての販売指令が入力され、その後、バケット照明部１１が点灯した直後のタイミングであってもよい。このタイミングでは、バケット６は空の状態で待機位置に位置しており且つ載置面６ａが照明されている。また、前記第１の判定における制御部８（搬送制御部８１）から商品搬出装置５への搬出指令の出力後のタイミングとは、例えば、商品搬出装置５の商品搬出用モータＭ１の駆動開始からの総回転数が商品一つ分の予め定めた送り量に応じた総回転数に達したことが、第１エンコーダＳ１からの信号に基づいて検知されたタイミングである。

図１０は、制御部８における完了判定部８３による第１の判定を含むフロー図の一例である。制御部８は、例えば、商品搬出装置５への搬出指令の出力の直前のタイミングに撮像部１０に撮像指令を出力することにより、第１イベント前の画像を撮像させる（ステップＳ１１）、その後、商品搬出装置５へ搬出指令を出力する（ステップＳ１２）。制御部８は、商品一つ分の送りが完了したことが第１エンコーダＳ１からの信号に基づいて検知されると（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、撮像部１０に撮像指令を出力することにより、第１イベント後の画像を撮像させる（ステップＳ１４）、一方、商品一つ分の送りが完了していな場合（ステップＳ１３：Ｎｏ）は、撮像部１０への撮像指令を出力せず、撮像待ち状態となる。制御部８の完了判定部８３は、第１イベント後の画像を撮像した直後に、第１イベントの前後の二つの画像のデータについて前記データ比較（前記差分値の演算）を実行し（ステップＳ１５）、この比較結果（前記差分値）に基づいて第１イベントが完了したか否かを判定する（ステップＳ１６）。制御部８は、前記差分値が前記閾値よりも大きく、完了判定部８３によって第１イベントが完了したと判定されると（ステップＳ１６：Ｙｅｓ）、後続の制御に移行する。一方、制御部８は、前記差分値が前記閾値よりも小さく、完了判定部８３によって第１イベントが完了したと判定されない場合（ステップＳ１６：Ｙｅｓ）、所定のエラー処理に移行する。

第１イベントの完了後の後続の制御としては、単品買いの場合には、バケット移動装置７を駆動させるバケット移動制御があり、まとめ買いの場合には、次の商品Ｐの搬出等のための搬出制御、商品移動制御及びバケット移動制御があり、必要に応じて、商品搬出装置５、バケット移動装置７及び商品移動装置９の駆動が制御される。

前記第２イベント（商品退避）に関して、完了判定部８３は、制御部８（搬送制御部８１）から商品移動装置９への商品移動指令の出力前後のそれぞれのタイミングで撮像部１０により撮像された二つの画像のデータ同士の比較結果に基づいて、前記第２イベントが完了したか否かを判定する第２の判定を実行する。完了判定部８３は、まとめ買いの場合に、商品衝突回避のために商品移動装置９を駆動させて先行の商品Ｐを退避させる必要があるときに前記第２の判定を実行する。商品移動装置９への商品移動指令の出力前のタイミングとは、先行の商品Ｐについてのバケット６内への受け入れが完了したと判定された後から商品移動装置９への商品移動指令の出力までの間であればよく、例えば、制御部８から商品移動装置９への商品移動指令の出力の直前のタイミングである。また、前記第２の判定における制御部８（搬送制御部８１）から商品移動装置９への商品移動指令の出力後のタイミングとは、例えば、商品移動装置９の商品移動用モータＭ３の駆動開始からの総回転数が予め定めた衝突回避に必要な目標の送り量に応じた総回転数に達したことが、第２エンコーダＳ３からの信号に基づいて検知されたタイミングである。

図１１は、制御部８における完了判定部８３による第２の判定を含むフロー図の一例である。制御部８は、例えば、商品移動装置９への商品移動指令の出力の直前のタイミングに撮像部１０に撮像指令を出力することにより、第２イベント前の画像を撮像させる（ステップＳ２１）、その後、商品移動装置９へ商品移動指令を出力する（ステップＳ２２）。制御部８は、衝突回避の送りが完了したことが第２エンコーダＳ３からの信号に基づいて検知されると（ステップＳ２３：Ｙｅｓ）、撮像部１０に撮像指令を出力することにより、第２イベント後の画像を撮像させる（ステップＳ２４）、一方、衝突回避の送りが完了していな場合（ステップＳ２３：Ｎｏ）は、撮像部１０への撮像指令を出力せず、撮像待ち状態となる。制御部８の完了判定部８３は、第２イベント後の画像を撮像した直後に、第２イベントの前後の二つの画像のデータについて前記データ比較（前記差分値の演算）を実行し（ステップＳ２５）、この比較結果（前記差分値）に基づいて第２イベントが完了したか否かを判定する（ステップＳ２６）。制御部８は、前記差分値が前記閾値よりも大きく、完了判定部８３によって第２イベントが完了したと判定されると（ステップＳ２６：Ｙｅｓ）、後続の制御に移行する。一方、制御部８は、前記差分値が前記閾値よりも小さく、完了判定部８３によって第２イベントが完了したと判定されない場合（ステップＳ２６：Ｎｏ）、所定のエラー処理に移行する。

第２イベントの完了後の後続の制御としては、後行の商品Ｐの受け入れがない場合には、バケット移動装置７を駆動させるバケット移動制御があり、後行の商品Ｐの受け入れがある場合には、次の商品Ｐの搬出等のための搬出制御、商品移動制御及びバケット移動制御があり、必要に応じて、商品搬出装置５、バケット移動装置７及び商品移動装置９の駆動が制御される。

本実施形態では、前記第３イベント（バケット６に対する相対移動の無い正常な姿勢での商品移送）に関して、完了判定部８３は、制御部８（搬送制御部８１）からバケット移動装置７への商品取出口４ｄに相対する位置へのバケット移動指令の出力直前のタイミング及び商品Ｐを受け入れたバケット６がバケット移動装置７により商品取出口４ｄに相対する位置まで移動された直後のタイミングで撮像部１０により撮像された二つの画像のデータ同士の比較結果に基づいて、前記第３イベントが完了したか否かを判定する第３の判定を実行する。バケット移動装置７への商品取出口４ｄに相対する位置へのバケット移動指令の出力直前のタイミングとは、例えば、単品買いの場合には、バケット６内への商品Ｐの受け入れが完了したと判定された直後のタイミングであり、まとめ買いの場合にはバケット６内への最後の商品Ｐの受け入れが完了したと判定された直後のタイミングである。また、前記第３の判定における商品Ｐを受け入れたバケット６がバケット移動装置７により商品取出口４ｄに相対する位置まで移動された直後のタイミングとは、例えば、バケット６が待機位置及び取出位置に戻ったことが、下端リミットセンサＳ２ｂからの信号に基づいて検知された直後のタイミングである。

図１２は、制御部８における完了判定部８３による第３の判定を含むフロー図の一例である。制御部８は、バケット移動装置７への商品取出口４ｄに相対する位置へのバケット移動指令の出力の直前のタイミングに撮像部１０に撮像指令を出力することにより、第３イベント前の画像を撮像させる（ステップＳ３１）、その後、バケット移動装置７へバケット移動指令を出力する（ステップＳ３２）。その後、制御部８は、バケット６の待機位置及び取出位置への戻りが完了したことが下端リミットセンサＳ２ｂからの信号に基づいて検知されると（ステップＳ３３：Ｙｅｓ）、撮像部１０に撮像指令を出力することにより、第３イベント後の画像を撮像させる（ステップＳ３４）、一方、バケット６の戻りが完了していな場合（ステップＳ３３：Ｎｏ）は、撮像部１０への撮像指令を出力せず、撮像待ち状態となる。制御部８の完了判定部８３は、第３イベント後の画像を撮像した直後に、第３イベントの前後の二つの画像のデータについて前記データ比較（前記差分値の演算）を実行し（ステップＳ３５）、この比較結果（前記差分値）に基づいて第３イベントが完了したか否かを判定する（ステップＳ３６）。制御部８は、前記差分値が前記閾値よりも小さく、完了判定部８３によって第３イベントが完了したと判定されると（ステップＳ３６：Ｙｅｓ）、後続の制御に移行する。一方、制御部８は、前記差分値が前記閾値よりも大きく、完了判定部８３によって第３イベントが完了したと判定されない場合（ステップＳ３６：Ｎｏ）、所定のエラー処理に移行する。

第３イベントの完了後の後続の制御としては、例えば、前記第４イベントの判定用の撮像や演算がある。

前記第４イベント（商品取り出し）に関して、完了判定部８３は、載置面６ａに商品Ｐが載置されていない状態で撮像部１０により撮像された初期画像と商品Ｐを受け入れたバケット６がバケット移動装置７により商品取出口４ｄに相対する位置まで移動された状態で商品取出扉４ｅが開閉されて開位置から閉位置に位置することによって扉検知部４ｅ１が商品取出扉４ｅの閉状態を検知した後のタイミングで撮像部１０により撮像された画像のデータ同士の比較結果に基づいて、前記第４イベントが完了したか否かを判定する第４の判定を実行する。本実施形態では、前記初期画像は、バケット照明部１１が点灯された直後のタイミングで撮像部１０により撮像された画像である。この画像は、換言すると、制御部８に商品Ｐの販売指令が入力された後であり、且つ、バケット照明部１１が点灯された直後のタイミングで撮像された画像であり、載置面６ａ上に商品Ｐが載置されていない空の状態の画像である。そして、前記第４の判定における商品Ｐを受け入れたバケット６がバケット移動装置７により商品取出口４ｄに対応する位置まで移動された状態で商品取出扉４ｅが開閉されて開位置から閉位置に位置することによって扉検知部４ｅ１が商品取出扉４ｅの閉状態を検知した後のタイミングとは、例えば、バケット６が待機位置及び取出位置に戻ったことが、下端リミットセンサＳ２ｂからの信号に基づいて検知され、且つ、商品取出扉４ｅが閉状態にあることが、扉検知部４ｅ１からの信号に基づいて再検知された後のタイミングである。

図１３は、制御部８における完了判定部８３による第４の判定を含むフロー図の一例である。制御部８に販売指令が入力されず、バケット照明部１１が点灯されない場合（ステップＳ４１：Ｎｏ）は、初期画像は撮像されず、撮像部１０及びバケット照明部１１を有したバケット６は待機位置で待機されている。一方、制御部８は、販売指令が入力されて、バケット照明部１１を点灯させると（ステップＳ４１：Ｙｅｓ）、その直後に撮像部１０に撮像指令を出力することにより、第４イベント前の画像（初期画像）を撮像させる（ステップＳ４２）。その後、制御部８は、バケット６の待機位置及び取出位置への戻りが完了したことが下端リミットセンサＳ２ｂからの信号に基づいて検知されるとともに、商品取出扉４ｅが開閉されて開位置から閉位置に位置することによって、商品取出扉４ｅの閉状態が再検知されると（ステップＳ４３：Ｙｅｓ）、撮像部１０に撮像指令を出力することにより、第４イベント後の画像を撮像させる（ステップＳ４４）、一方、バケット６の戻りが完了していない場合や商品取出扉４ｅの閉状態が検知されない場合（ステップＳ４３：Ｎｏ）は、撮像部１０への撮像指令を出力せず、撮像待ち状態となる。制御部８の完了判定部８３は、第４イベント後の画像を撮像した直後に、第４イベントの前後の二つの画像のデータについて前記データ比較（前記差分値の演算）を実行し（ステップＳ４５）、この比較結果（前記差分値）に基づいて第４イベントが完了したか否かを判定する（ステップＳ４６）。制御部８は、前記差分値が前記閾値よりも大きく、完了判定部８３によって第４イベントが完了したと判定されると（ステップＳ４６：Ｙｅｓ）、後続の制御に移行する。一方、制御部８は、前記差分値が前記閾値よりも小さく、完了判定部８３によって第４イベントが完了したと判定されない場合（ステップＳ４６：Ｎｏ）、商品Ｐが取り出されていないこと（本実施形態では複数の商品Ｐのうちの一部の商品Ｐが取り出されていないことを含む）を、音声や表示等により利用者へ報知する（ステップＳ４７）。そして、この場合（ステップＳ４６：Ｎｏ）には、第４イベント後の画像の再撮像（ステップＳ４４）、データ比較（ステップＳ４５）及び第４イベントの完了判定は、第４イベントが完了した（まとめ買いの場合は、バケット６内の全ての商品Ｐが取り出された）と判定する（ステップＳ４６：Ｙｅｓ）まで繰り返される。

なお、バケット６の待機位置及び取出位置への戻りが完了したことが検知されると、前述したように、前記扉ロック部が解錠方向に駆動されて、商品取出扉４ｅが開閉可能な状態になり、利用者はバケット６内の商品Ｐを取り出すことができるようになる。この取り出しの際、まとめ買いの利用者は、例えば、複数の商品Ｐを、商品取出扉４ｅを開けた状態で商品取出口４ｄから一度の動作によって取り出す場合や、商品取出扉４ｅを複数回開閉し複数回の動作に分けて取り出す場合もある。後者の場合であっても、第４イベント後の画像は前述したように扉検知部４ｅ１が商品取出扉４ｅの閉状態を検知（再検知）した後のタイミングで再撮像（ステップＳ４４）されるため、商品Ｐの取り出しの完了が正しく判定される。

第４イベントの完了後の後続の制御としては、自動販売機１を待機状態にするための待機用の制御がある。例えば、完了判定部８３によって第４イベント（商品取り出し）が完了したと判定されると、制御部８は、撮像照明制御部８２によってバケット照明部１１を消灯させる。これにより、自動販売機１は待機状態になる。

なお、待機用の制御は、バケット照明部１１の消灯だけでなく他の制御も含まれ得る。例えば、本実施形態のように、商品取出扉４ｅを施解錠する電動式の扉ロック部が設けられる場合には、待機用の制御に、この扉ロック部の再施錠の制御が含まれてもよい。具体的には、バケット６内の商品Ｐ（まとめ買いの場合には全ての商品Ｐ）が取り出され、完了判定部８３によって第４イベントが完了したと判定されると、制御部８は前記扉ロック部へ施錠指令を出力し前記扉ロック部を施錠方向へ駆動させ、これにより、商品取出扉４ｅが施錠された待機状態に戻る。

次に、自動販売機１の動作の一例について、簡単に説明する。

以下では、利用者が、操作ユニット２の商品選択部２ｆを介して、図１に示すように、最上段（下から６段目）の棚４ｆにおける右端の商品搬出装置５に載置された商品Ｐ（以下では第１商品Ｐ１という）と、第１商品Ｐ１の直下の商品搬出装置５に載置された商品Ｐ（以下では第２商品Ｐ２という）と、下から２段目の棚４ｆにおける左端から二番目の商品搬出装置５に載置された商品Ｐ（以下では第３商品Ｐ３という）を、購入商品としてそれぞれ一個ずつ選択した場合（つまり、まとめ買いの場合）を一例に挙げて説明する。

なお、（１）自動販売機１の管理者等は商品Ｐを商品搬出装置５に補充の抜け（補充飛ばし）なく適切な姿勢で補充しており（例えば、スパイラル式の商品搬出装置５の場合は、搬出可能な適切なサイズの商品Ｐがスパイラル状の金属棒の一巻き分の載置箇所の全てに搬出可能な適切な姿勢で補充されており）、（２）管理者等は商品選択部２ｆや制御部８の前記情報入出力部を介して各商品搬出装置５に載置（補充）した商品の個数を間違いなく入力しており、（３）自動販売機１の商品搬出装置５やバケット移動装置７や商品移動装置９等の各種機器は故障なく正常に作動し、（４）商品下降中において商品Ｐの袋がバケット６外にはみ出していないものとする。つまり、以下では、商品Ｐの補充ミス（補充抜けを含むミス）、商品Ｐに関する情報の入力ミス、及び、機器の故障がない、自動販売機１におけるまとめ買いの場合の動作の一例について説明する。

操作ユニット２は、商品選択部２ｆを介して選択された三個の商品Ｐに対応する料金支払いが行われると、これらの商品Ｐについての販売指令を本体ユニット３（制御部８）に送信する。操作ユニット２からの販売指令が制御部８に入力されると、制御部８はバケット照明部１１（光源１１ａ）を点灯させる。

制御部８は、第１商品Ｐ１、第２商品Ｐ２、第３商品Ｐ３の順番でバケット６内に商品Ｐを受け入れるように、商品搬出装置５、バケット移動装置７及び商品移動装置９の動作を制御する。

第２商品Ｐ２は第１商品Ｐ１の直下に位置している。したがって、バケット６内への第１商品Ｐ１の受け入れ後に、商品移動装置９を駆動させずに、そのまま、バケット６内への第２商品Ｐ２の受け入れがなされると、第２商品Ｐ２が第１商品Ｐ１の上に搬出されて第１商品Ｐ１を傷つける可能性があるがある。この点に関し、本実施形態では、制御部８は、例えば、商品搬出装置５による第１商品Ｐ１の搬出動作後に、先行の商品Ｐ（第１商品Ｐ１）を後行の商品Ｐ（第２商品Ｐ２）と干渉しない目標の送り量分だけ左側に移動させるようにバケット移動装置７を駆動させる。その結果、載置面６ａ上の第１商品Ｐ１が第２商品Ｐ２と干渉しない目標の送り量分だけ左側に移動される。この状態で、第２商品Ｐ２がバケット６内に受け入れられることによって、第１商品Ｐ１が傷つけられること等が防止される。

そして、制御部８は、バケット６への第３商品Ｐ３の受け入れのための動作制御後に、バケット移動装置７を駆動させて、三個の商品Ｐを受け入れたバケット６を商品取出口４ｄに相対する位置（取出位置及び待機位置）まで移動させる。この状態で、利用者は、商品取出口４ｄを介して三個の商品Ｐ（Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３）を取り出すことができる。

ここで、上記の動作の一例では、商品Ｐの補充ミス、商品Ｐに関する情報の入力ミス、及び、機器の故障といった問題がないものとしたが、例えば、機器が正常に動作していたとしても、補充ミス又は入力ミスがある場合もある。この場合、商品搬出装置５が商品Ｐの搬出動作を正常に行ったとしても、実際には、商品Ｐが無い状態で、空運転がなされているおそれがある。このような空運転の場合には、実際には、商品Ｐは搬出されず、商品搬出装置５の搬出動作後に、商品Ｐはバケット６内に受け入れられていない。つまり、空運転後、後続するバケット移動装置７及び商品搬出装置５の動作等の一連の制御動作がそのまま実行され得ることになる。これに対して、本実施形態では、制御部８は、前記第１イベント（商品受け入れ）が完了判定部８３により完了したと判定された場合（図１０に示すステップＳ１６：Ｙｅｓ参照）に、後続する次の制御に移行するようになっており、異常な状態で後続の制御に移行されることが防止されている。

また、商品移動装置９が正常に動作したとしても、例えば、商品Ｐの形状によっては、商品Ｐがバケット６の前下板６４等に引っ掛かる等して、目標の送り量分だけバケット６の幅方向に移動していないという現象が生じるおそれもある。この点に関し、本実施形態では、制御部８は、前記第２イベント（商品退避）が完了判定部８３により完了したと判定された場合（図１１に示すステップＳ２６：Ｙｅｓ参照）に、後続する次の制御に移行するようになっており、異常な状態で後続の制御に移行されることが防止されている。

また、上記の動作の一例では、商品下降中において商品Ｐの袋がバケット６外にはみ出していないものとしたが、例えば、商品Ｐの袋の大きさや形状によっては、機器が正常に動作していたとしても、商品Ｐの袋がバケット６外にはみ出した状態で商品Ｐがバケット６と一緒に商品取出口４ｄに相対する位置に向かって下降する場合もある。この場合、商品下降中において、例えば、商品Ｐの袋が棚４ｆの前端に引っ掛かり、その結果、バケット６内での商品Ｐの移動が生じ、また、引っ掛かりの程度によってはさらに商品Ｐの袋の破損が生じ、このような状態で、後続する制御動作がそのまま実行され得ることになる。これに対して、本実施形態では、制御部８は、前記第３イベント（本実施形態ではバケット６に対する相対移動の無い正常な姿勢での商品移送）が完了判定部８３により完了したと判定された場合（図１２に示すステップＳ３６：Ｙｅｓ参照）に、後続する次の制御に移行するようになっており、異常な状態（例えば、袋が破損した状態）で後続の制御に移行されることが防止され得る。

また、各機器が正常に動作し、販売指令に応じた商品Ｐを受け入れたバケット６がバケット移動装置７により商品取出口４ｄに相対する位置まで移動されたとしても、何らかの理由によって、バケット６内からの商品Ｐの取り出しが行われない場合もある。そして、自動販売機１の待機用の制御（例えば、バケット照明部１１や前記扉ロック部の制御）が必要な場合において、バケット６内からの商品Ｐの取り出しが行われないと、待機用の制御等を実行できないことになる。この点に関し、本実施形態では、制御部８は、前記第４イベント（商品取り出し）が完了判定部８３により完了したと判定された場合（図１３に示すステップＳ４６：Ｙｅｓ参照）に、後続する次の制御に移行するようになっており、異常な状態で後続の制御（待機用の制御）に移行されることが防止されている。

本実施形態に係る自動販売機１によれば、バケット６に設けられた撮像部１０によって、バケット６における受け入れた商品Ｐが載置される載置面６ａを含む画像が撮像される。そして、制御部８の完了判定部８３によって、商品Ｐの移動に関する複数のイベントのうちの予め定めた所定のイベントに前後するタイミングで撮像部１０により撮像された二つの画像のデータ同士の比較結果に基づいて、前記所定のイベントが完了したか否かが判定される。したがって、完了判定部８３は、前記所定のイベントに前後するタイミングで撮像されたバケット６内の実際の画像に基づいて、当該イベントが完了したか否かを確実に判定することができる。

このようにして、商品の移動に関する所定のイベントが完了したか否かを確実に判定することができる自動販売機１を提供することができる。

本実施形態に係る自動販売機１によれば、バケット６に設けられた撮像部１０によって、バケット６における受け入れた商品Ｐが載置される載置面６ａを含む画像が撮像される。したがって、バケット６内に商品Ｐが正常に受け入れられた場合（換言すると、商品搬出装置５から商品Ｐが正常に搬出された場合）には、撮像部１０により撮像された画像には、バケット６内に受け入れられた商品Ｐが映り込んでいる。したがって、撮像部１０により取得された画像のデータ（情報）を用いて、バケット６内への商品Ｐの受け入れ（第１イベント）が完了したか否かを確実に判定することができる。また、第２イベント（商品退避）や第３イベント（商品移送）や第４イベント（商品取り出し）が完了したか否かについても同様に確実に判定することができる。

このようにして、第１イベントや第２イベントや第３イベントや第４イベントといった自動販売機１において生じる商品Ｐの移動に関する所定のイベントが完了したか否かを確実に判定するための情報を取得できる自動販売機１を提供することができる。

ここで、例えば、まとめ買いの場合において、先行してバケット６に受け入れられた比較的に大きな商品Ｐの近傍に、先行の商品Ｐよりも小さい後行の商品Ｐがバケット６に受け入れられ、一つの撮像部１０では、後行の商品Ｐが先行の商品Ｐの後ろに隠れてしまい、後行の商品Ｐを撮像できないおそれがある。この点に関し、本実施形態では、撮像部１０は、バケット６の幅方向の両側にそれぞれ設けられているため、後行の商品Ｐをいずれか一方の撮像部１０によって確実に撮像することができ、先行の商品Ｐの後に隠れて後行の商品Ｐを撮像することができない死角領域を無くすことができる。

本実施形態では、バケット６は、棚４ｆの幅に合わせた幅を有する。これにより、複数の商品Ｐを一度に受け入れる必要があるまとめ買いに好適なバケット６が提供される。

本実施形態では、商品搬出装置５は各棚４ｆの上において棚４ｆの幅方向に並列するように複数個設けられている。そして、バケット６は、自身の幅方向に商品Ｐを移動させるベルトコンベア式の商品移動装置９を有し、商品移動装置９のベルト９１の上側走行部Ｖａの上面が載置面６ａをなしている。これにより、まとめ買いの場合であっても、商品Ｐ同士が衝突することが防止される。例えば、同一の商品搬出装置５に載置された複数の商品Ｐや、棚４ｆの幅方向についての設置位置が同一の商品搬出装置５に載置された複数の商品Ｐが選択された場合に、効果的である。

本実施形態では、載置面６ａを照明するバケット照明部１１は、バケット６における前面パネル４ｂ側の所定の部位に載置面６ａ側に向いた姿勢で設けられている。これにより、前面パネル４ｂの前方に立つ利用者に眩しさを感じさせることなく、撮像部１０による撮像領域である載置面６ａが照明され、明瞭な画像が撮像され得る。また、バケット照明部１１は、バケット６の幅の全体に亘って一列に配置された複数の光源１１ａを有する。これにより、載置面６ａの全体が均一に照明され、より明瞭な画像が撮像され得る。

なお、本実施形態では、第３イベントは、バケット移動装置７によるバケット６の移動を介した商品取出口４ｄに相対する位置への商品Ｐの移送であって、バケット６の移動中におけるバケット６に対する相対移動の無い商品移送であるものとしたが、これに限らず、単に、バケット移動装置７によるバケット６の移動を介した商品取出口４ｄに相対する位置への商品Ｐの移送であってもよい。換言すると、第３イベントは、バケット６が単に商品取出口４ｄに相対する位置に到達しただけでなく、商品Ｐが載置された状態のバケット６が商品取出口４ｄに相対する位置に到達したことを確認することを想定した、イベントであってもよい。この場合、完了判定部８３は、第３イベント前の画像として載置面６ａに商品Ｐが載置されていない状態で撮像部１０により撮像された初期画像（詳しくは第４イベントの完了の判定に用いた初期画像と同じ画像）を用い、この初期画像と商品Ｐを受け入れたバケット６がバケット移動装置７により商品取出口４ｄに相対する位置まで移動された直後のタイミングで撮像部１０により撮像された二つの画像のデータ同士の比較結果に基づいて、第３イベントが完了したか否かを判定する第３の判定を実行する。この場合、完了判定部８３は、ステップＳ３６において、前記差分値が前記閾値よりも大きい場合に、第３イベントが完了したと判定し、前記差分値が前記閾値よりも小さい場合に、第３イベントが完了したと判定する。これにより、第３イベントの完了の判定を通じて、商品Ｐが載置された状態で、バケット６が商品取出口４ｄに相対する位置に到達したことを容易に確認することができる。

また、前記第４イベント前の初期画像（前記第３イベント前の画像として用いられる初期画像も含む）は、バケット照明部１１が点灯された直後のタイミングで撮像部１０により撮像された画像であるものとしたが、これに限らず、制御部８に商品Ｐの販売指令が入力された直後のタイミングで撮像部１０により撮像された画像でもよい。そして、本実施形態では、前記第４イベント前の初期画像（前記第３イベント前の画像として用いられる初期画像も含む）は、販売指令が入力される度に撮像された画像が用いられているが、これに限らず、例えば、自動販売機１の組立工場や自動販売機１の設置場所における初期設定時などのタイミングにおいて撮像部１０により予め撮像されてメモリＭに格納された画像が用いられてもよい。

また、本実施形態では、まとめ買いを想定した動作を一例に挙げて説明したが、一個の商品Ｐのみが選択された場合（つまり、単品買いの場合）には、自動販売機１は、この一個の商品Ｐに対する課金処理、商品搬出装置５による搬出動作、及び、バケット移動装置７による移動動作を含む一連の販売動作を実行させればよい。また、自動販売機１は、まとめ買いと単品買いの両方に対応可能でなくてもよく、単品買いのみに対応可能であってもよい。この場合、自動販売機１は、一個の商品Ｐ毎に、課金処理、商品搬出装置５による搬出動作、及び、バケット移動装置７による移動動作を含む一連の販売動作を実行させればよい。また、単品買いのみに対応した自動販売機１の場合には、撮像部１０は一つでもよく、商品移動装置９は設けなくてもよい。

本実施形態では、商品搬出装置５は、各棚４ｆにおいて並列して複数個設けられているが、これに限らず、例えば、上下に一列に並ぶように各棚４ｆに一個ずつ設けられてもよい。この場合も、撮像部１０がバケット６の幅方向の両側に設けられると共に、商品移動装置９が設けられ、且つ、バケット６が棚４ｆの幅に合わせた幅広に形成されると、まとめ買いに好適である。

以上、本発明の実施形態及び変形例について説明したが、本発明は、上述の実施形態や変形例に制限されるものではなく、本発明の技術的思想に基づいてさらなる変形及び変更が可能であることはもちろんである。

１…自動販売機、４…キャビネット、４ｂ…前面パネル、４ｄ…商品取出口、４ｅ…商品取出扉、４ｅ１…扉検知部、４ｆ…棚、５…商品搬出装置、６…バケット、６ａ…載置面、７…バケット移動装置、８…制御部、８３…完了判定部、９…商品移動装置、９１…ベルト、１０…撮像部、１１…バケット照明部、１１ａ…光源、Ｐ…商品、Ｖａ…上側走行部

Claims (11)

1. 上下方向に離隔した複数の棚を内部に有する箱状のキャビネットと、
   前記キャビネットの前面パネルにおける下部に設けられる商品取出口と、
   前記キャビネットの各棚の上に設けられ自身に載置された商品を前方に搬出する商品搬出装置と、
   前記前面パネルと前記複数の棚との間において上下方向に移動可能に支持され、前記商品搬出装置から搬出された前記商品を受け入れるバケットと、
   前記バケットを上下方向に移動させるバケット移動装置と、
   を備える、自動販売機であって、
   前記バケットに設けられ、当該バケットにおける受け入れた前記商品が載置される載置面を含む画像を撮像する撮像部と、
   少なくとも前記商品搬出装置及び前記バケット移動装置の動作を制御する制御部と、
   を含み、
   前記制御部は、前記商品の移動に関する複数のイベントのうちの予め定めた所定のイベントに前後するタイミングで前記撮像部により撮像された二つの画像のデータ同士の比較結果に基づいて、前記所定のイベントが完了したか否かを判定する完了判定部を有する、自動販売機。
2. 前記複数のイベントには、前記バケット内への前記商品の受け入れである第１イベントが含まれ、
   前記完了判定部は、前記制御部から前記商品搬出装置への搬出指令の出力前後のそれぞれのタイミングで前記撮像部により撮像された二つの画像のデータ同士の比較結果に基づいて、前記第１イベントが完了したか否かを判定する第１の判定を実行する、請求項１に記載の自動販売機。
3. 前記バケットは、前記棚の幅に合わせた幅を有するとともに、当該バケットの幅方向に前記商品を移動させるベルトコンベア式の商品移動装置を有し、
   前記商品搬出装置は、各棚の上において、前記棚の幅方向に並列するように複数個設けられ、
   前記商品移動装置のベルトの上側走行部の上面が前記載置面をなす、請求項１又は２に記載の自動販売機。
4. 前記複数のイベントには、前記バケット内における前記商品移動装置による前記商品の移動である第２イベントが含まれ、
   前記完了判定部は、前記制御部から前記商品移動装置への商品移動指令の出力前後のそれぞれのタイミングで前記撮像部により撮像された二つの画像のデータ同士の比較結果に基づいて、前記第２イベントが完了したか否かを判定する第２の判定を実行する、請求項３に記載の自動販売機。
5. 前記複数のイベントには、前記バケット移動装置による前記バケットの移動を介した商品取出口に相対する位置への前記商品の移送である第３イベントが含まれる、請求項１～４のいずれか一つに記載の自動販売機。
6. 前記商品の移送は、前記バケットの移動中における前記バケットに対する相対移動の無い商品移送であり、
   前記完了判定部は、前記制御部から前記バケット移動装置への前記商品取出口に相対する位置へのバケット移動指令の出力直前のタイミング及び前記商品を受け入れた前記バケットが前記バケット移動装置により前記商品取出口に相対する位置まで移動された直後のタイミングで前記撮像部により撮像された二つの画像のデータ同士の比較結果に基づいて、前記第３イベントが完了したか否かを判定する第３の判定を実行する、請求項５に記載の自動販売機。
7. 前記完了判定部は、前記載置面に前記商品が載置されていない状態で前記撮像部により撮像された初期画像と前記商品を受け入れた前記バケットが前記バケット移動装置により前記商品取出口に相対する位置まで移動された直後のタイミングで前記撮像部により撮像された画像のデータ同士の比較結果に基づいて、前記第３イベントが完了したか否かを判定する第３の判定を実行する、請求項５に記載の自動販売機。
8. 前記商品取出口の開口を開閉する商品取出扉と、
   前記商品取出扉の開閉状態を検知する扉検知部と、
   を更に含み、
   前記複数のイベントには、前記バケット内からの前記商品取出口を介した前記商品の取り出しである第４イベントが含まれ、
   前記完了判定部は、前記載置面に前記商品が載置されていない状態で前記撮像部により撮像された初期画像と前記商品を受け入れた前記バケットが前記バケット移動装置により前記商品取出口に相対する位置まで移動された状態で前記商品取出扉が開閉されて開位置から閉位置に位置することによって前記扉検知部が前記商品取出扉の閉状態を検知した後のタイミングで前記撮像部により撮像された画像のデータ同士の比較結果に基づいて、前記第４イベントが完了したか否かを判定する第３の判定を実行する、請求項１～７のいずれか一つに記載の自動販売機。
9. 前記バケットに固定され、前記載置面を照明するバケット照明部を更に含み、
   前記制御部は、前記商品の販売指令が入力された直後に前記バケット照明部を点灯させ、前記完了判定部により前記第４イベントが完了したと判定された直後に前記バケット照明部を消灯させる、請求項８に記載の自動販売機。
10. 前記初期画像は、前記制御部に前記商品の販売指令が入力された直後のタイミングで前記撮像部により撮像された画像である、請求項７～９のいずれか一つに記載の自動販売機。
11. 前記初期画像は、前記バケット照明部が点灯された直後のタイミングで前記撮像部により撮像された画像である、請求項９に記載の自動販売機。

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