JP2022133221A - 搬送システム - Google Patents

Abstract

【課題】 既存の無人搬送車の仕様を変更せずに使用を継続させ、コストを増大させずに全体の搬送スピードを上げることが可能な搬送システムを提供する。【解決手段】 搬送システムは、搬送物を搬送する投入用コンベヤを有する投入ステーションと、搬送物を積載する積載部を有し、投入ステーションの端部に面した積載場所において、投入ステーションの端部から搬送物を積載部に積載し、積載された搬送物を搬送する無人搬送車と、を備える搬送システムであって、無人搬送車は、無人搬送車自身の現在位置情報を取得し、取得した現在位置情報に基づいて、現在の位置から所定間隔離れた位置まで走行するか、現在の位置において９０度単位で方向転換するか、又は現在の位置で停止して搬送物を積載するか、のいずれか一つの動作を、所定の時間間隔ごとに行うことを特徴とする。【選択図】 図１

Description

本発明は、搬送システムに関する。

従来、例えば、集配所や倉庫等において、搬送物を積載可能な無人搬送車が、コンベヤ等で運ばれてきた搬送物を積載場所において積載し、走行領域を走行した後、荷下ろし場所において荷下ろしする搬送システムが知られている（例えば、特許文献１、２参照）。

特許第６５７１９１６号公報 特許第６８１０７７２号公報

従来の搬送システムでは、搬送物の搬送スピードを上げるため、従来よりも多くの荷物をコンベヤ等で運ばせたとしても、積載場所又は荷下ろし場所において無人搬送車が渋滞してしまい、結局、全体の搬送物の搬送スピードを上げることが出来なかった。この場合、全体の搬送スピードを上げるためには、無人搬送車の作業時間（タクト動作時間）であるタクトタイムを短縮させることが考えられる。

しかし、無人搬送車のタクトタイムを上げるためには、従来よりも大型・高容量であるか、従来よりも高能力・高速度である新しい無人搬送車を設計・製作しなければならない。また、そのような新しい無人搬送車は、従来の小型でコストメリットのある無人搬送車よりも、１台当たりの単価が高額になってしまう。このため、搬送物の搬送スピードを上げるために、無人搬送車を新しく置き換えてタクトタイムを上げる手段は、コストが増大するという問題がある。

また、そのような新しい無人搬送車に置き換える場合、既存の無人搬送車を全て新しい無人搬送車に置き換えなければ、全体の搬送物の搬送スピードを上げることができない。このため、例えば、１つの集配所や倉庫等において数百台単位で使用されている既存の無人搬送車は、新しい無人搬送車に置き換えた後は、全て利用することが出来なくなるという問題がある。

そこで、本発明は、既存の無人搬送車の仕様を変更せずに使用を継続させ、コストを増大させずに全体の搬送スピードを上げることが可能な搬送システムを提供することを目的とする。

本発明の一態様に係る搬送システムは、搬送物を搬送する投入用コンベヤを有する投入ステーションと、搬送物を積載する積載部を有し、投入ステーションの端部に面した積載場所において、投入ステーションの端部から搬送物を積載部に積載し、積載された搬送物を搬送する無人搬送車と、を備える搬送システムであって、無人搬送車は、無人搬送車自身の現在位置情報を取得し、取得した現在位置情報に基づいて、現在の位置から所定間隔離れた位置まで走行するか、現在の位置において９０度単位で方向転換するか、又は現在の位置で停止して搬送物を積載するか、のいずれか一つの動作を、所定の時間間隔ごとに行うことを特徴とする。

なお、一態様に係る搬送システムにおいて、投入ステーションは、投入用コンベヤの終端部から受け入れた搬送物を、投入用コンベヤの幅方向である左右方向のいずれか一方へ振り分ける動作を、所定の時間間隔以内に行う二方向振分装置をさらに備え、二方向振分装置は、投入用コンベヤの幅方向である左右方向のいずれか一方の端部から、無人搬送車の積載部に搬送物を積載させる動作を、所定の時間間隔以内に行ってもよい。

また、一態様に係る搬送システムにおいて、投入ステーションは、投入用コンベヤの終端部から受け入れた搬送物を、投入用コンベヤの長手方向か、又は投入用コンベヤの幅方向である左右方向のいずれか一方か、のいずれか一つへ振り分ける動作を、所定の時間間隔以内に行う三方向振分装置をさらに備え、三方向振分装置は、投入用コンベヤの長手方向の端部か、又は投入用コンベヤの幅方向である左右方向の何れか一方の端部か、のいずれか一つの端部から無人搬送車の積載部に搬送物を積載させる動作を、所定の時間間隔以内で行ってもよい。

本発明の別の態様に係る搬送システムは、搬送物を搬送する払出用コンベヤを有する払出ステーションと、搬送物を積載する積載部を有し、積載部に積載された搬送物を搬送し、払出ステーションの端部に面した荷下ろし場所において、払出ステーションの端部に搬送物を荷下ろしする無人搬送車と、を備える搬送システムであって、無人搬送車は、無人搬送車自身の現在位置情報を取得し、取得した現在位置情報に基づいて、現在の位置から所定間隔離れた位置まで走行するか、現在の位置において９０度単位で方向転換するか、又は現在の位置で停止して搬送物を荷下ろしするか、のいずれか一つの動作を、所定の時間間隔ごとに行うことを特徴とする。

なお、別の態様に係る搬送システムにおいて、払出ステーションは、払出用コンベヤの幅方向である左右方向のいずれか一方の端部に荷下ろしされた搬送物を、払出用コンベヤの先端部へ載せる動作を、所定の時間間隔以内に行う二方向振分装置をさらに備え、二方向振分装置は、払出用コンベヤの幅方向である左右方向のいずれか一方の端部に、無人搬送車の積載部から搬送物を荷下ろしさせる動作を、所定の時間間隔以内に行ってもよい。

また、別の態様に係る搬送システムにおいて、払出ステーションは、払出用コンベヤの長手方向の端部か、又は払出用コンベヤの幅方向である左右方向のいずれか一方の端部か、のいずれか一つに荷下ろしされた搬送物を、払出用コンベヤの先端部へ載せる動作を、所定の時間間隔以内に行う三方向振分装置をさらに備え、三方向振分装置は、払出用コンベヤの長手方向の端部か、又は払出用コンベヤの幅方向である左右方向の何れか一方の端部か、のいずれか一つの端部に、無人搬送車の積載部から搬送物を荷下ろしさせる動作を、所定の時間間隔以内で行ってもよい。

なお、上記の搬送システムにおいて、二方向振分装置は、左右方向に動作自在なベルトコンベヤであってもよい。

また、上記の搬送システムにおいて、三方向振分装置は、幅方向における両端で軸支される複数のローラーを長手方向に複数有し、ローラーの回転により、搬送物を長手方向に搬送可能なローラーコンベヤと、ローラーコンベヤにおける所定の複数のローラー間に設けられ、ローラーコンベヤの幅方向に動作自在なツメ部材と、を備えてもよい。

また、上記の搬送システムにおいて、三方向振分装置は、振分けられた先に別のコンベヤを備えてもよい。

また、上記の搬送システムにおいて、無人搬送車は、積載部に、水平面における走行方向に直交する方向に動作するコンベヤをさらに備え、コンベヤを動作させて搬送物を積載又は荷下ろししてもよい。

また、上記の搬送システムにおいて、無人搬送車は、投入ステーション又は払出ステーションの搬送物の積載場所又は荷下ろし場所に進入する前に、積載場所又は荷下ろし場所の外側で方向転換を行い、積載場所又は荷下ろし場所に進入するときは、走行方向に直交する方向に投入ステーション又は払出ステーションの端部が位置するように進入し、積載場所又は荷下ろし場所から退出するときは、進入した側とは反対側に直進して退出してもよい。

また、上記の搬送システムにおいて、無人搬送車の現在位置情報と、無人搬送車に積載されている搬送物の積載情報とを取得し、現在位置情報と積載情報とに基づいて、無人搬送車に行先情報を送信する地上制御装置をさらに備え、無人搬送車は、地上制御装置から受信した行先情報に基づいて走行してもよい。

本発明によれば、既存の無人搬送車の仕様を変更せずに使用を継続させ、コストを増大させずに全体の搬送スピードを上げることが可能な搬送システムを提供することができる。

第１実施形態に係る搬送システムの構成例を示す図である。 第１実施形態に係る搬送システムにおける無人搬送車の搬送経路の一例を示す図である。 図１に示す無人搬送車の構成例を示す図である。 図１に示す無人搬送車の構成例を示す図である。 第１実施形態に係る搬送システムにおける投入ステーション近傍の構成例を示す図である。 第１実施形態に係る搬送システムにおける投入ステーション近傍での動作例を示す図である。 第２実施形態に係る搬送システムにおける投入ステーション近傍の構成例を示す図である。 第２実施形態に係る搬送システムにおける投入ステーション近傍での動作例を示す図である。 第３実施形態に係る搬送システムにおける投入ステーション近傍の構成例を示す図である。 第３実施形態に係る搬送システムにおける投入ステーション近傍での動作例を示す図である。 本件開示に係るデュアルステーションの動作の検証結果を示す表である。 図１１に示すデュアルステーションの動作の検証結果を示す図である。 第１実施形態に係る搬送システムにおいて、ベルトコンベヤの幅方向である横方向の省スペース化を図った配置例を示す図である。 図１３に示す配置例の比較例を示す図である。 第３実施形態に係る搬送システムにおいて、ローラーコンベヤの効果を示す図である。

以下、本発明に係る搬送システムの実施形態について、図面を用いて説明する。

＜第１実施形態＞
図１は、第１実施形態に係る搬送システム１の構成例を示す図である。図１（ａ）は、搬送システム１の投入ステーション１０の近傍の様子を示す図である。図１（ｂ）は、搬送システム１の払出ステーション４０の近傍の様子を示す図である。なお、本実施形態における搬送システム１は、例えば、荷物等の搬送物の集配所や倉庫等で用いられる。

図１（ａ）、（ｂ）において、搬送システム１は、投入ステーション１０と、無人搬送車２０と、走行領域３０と、払出ステーション４０とを有する。搬送システム１において、無人搬送車２０は、投入ステーション１０で投入された搬送物Ｐを積載し、払出ステーション４０まで走行領域３０を走行した後、払出ステーション４０で搬送物Ｐを荷下ろしする。

投入ステーション１０は、ベルトコンベヤ１１と、端部１２とを有する。投入ステーション１０では、ベルトコンベヤ１１に投入された搬送物Ｐが、図１中上方向の上流側から図１中下方向の下流側に運ばれて来る。搬送物Ｐは、ベルトコンベヤ１１の下流側端部１２において、無人搬送車２０に積載される。なお、投入ステーション１０におけるベルトコンベヤ１１は、搬送手段の一例であり、ローラーコンベヤ等のその他のコンベヤや、押し出し部材等であってもよく、搬送物Ｐを所定方向に搬送可能なものであれば何でも良い。また、ベルトコンベヤ１１は、請求項における投入用コンベヤの一例である。

無人搬送車２０は、上面に積載部２１を有する（図３参照）。積載部２１には、水平面における走行方向に直交する方向に動作するコンベヤ２２が設けられている。無人搬送車２０は、走行領域３０を走行し、積載場所３１の外側において９０度単位で方向転換を行い、積載場所３１に直進で進入可能な位置で待機する。無人搬送車２０は、積載場所３１に進入するときは、走行方向に直交する方向に投入ステーション１０におけるベルトコンベヤ１１の端部１２が位置するように直進して進入する。

無人搬送車２０は、積載場所３１に到着すると、コンベヤ２２を動作させて、ベルトコンベヤ１１の端部１２から搬送物Ｐを積載する。無人搬送車２０は、積載が終わるとコンベヤ２２を停止させて、進入した側とは反対側に向けて直進して、積載場所３１から退出する。無人搬送車２０は、積載場所３１から退出した後、積載場所３１の外側において９０度単位で方向転換を行い、目的の払出ステーション４０に向けて走行する。

無人搬送車２０は、走行領域３０を走行し、荷下ろし場所３３の外側において９０度単位で方向転換を行い、荷下ろし場所３３に直進で進入可能な位置で待機する。無人搬送車２０は、荷下ろし場所３３に進入するときは、走行方向に直交する方向に払出ステーション４０におけるベルトコンベヤ４１の端部４２が位置するように直進して進入する。なお、ベルトコンベヤ４１は、請求項における払出用コンベヤの一例である。

無人搬送車２０は、荷下ろし場所３３に到着すると、コンベヤ２２を動作させて、コンベヤ２２から、ベルトコンベヤ４１の端部４２に搬送物Ｐを荷下ろしする。無人搬送車２０は、荷下ろしが終わるとコンベヤ２２を停止させて、進入した側とは反対側に向けて直進して、荷下ろし場所３３から退出する。無人搬送車２０は、荷下ろし場所３３から退出した後、荷下ろし場所３３の外側において９０度単位で方向転換を行い、目的の投入ステーション１０に向けて走行する。

走行領域３０は、積載場所３１と、識別子３２と、荷下ろし場所３３とを有する。走行領域３０は、無人搬送車２０が走行、方向転換、又は停止する領域である。走行領域３０において、投入ステーション１０のベルトコンベヤ１１の端部１２に面した位置が、積載場所３１である。積載場所３１において、投入ステーション１０から無人搬送車２０に搬送物Ｐが積載される。また、走行領域３０において、払出ステーション４０のベルトコンベヤ４１の端部４２に面した位置が、荷下ろし場所３３である。荷下ろし場所３３において、無人搬送車２０から払出ステーション４０に搬送物Ｐが荷下ろしされる。

走行領域３０には、所定間隔ごとに格子状に識別子３２が設けられている。識別子３２は、例えば、バーコード等の一次元コードや、ＱＲ（Quick Response）コード（登録商標）等の二次元コードである。本明細書においては、識別子３２は、二次元コードで示している。なお、本実施形態において、識別子３２は、床面に設けられているが、例えば、天井に所定間隔ごとに格子状に設けられてもよい。

識別子３２には、当該識別子３２の位置を示す位置情報が格納されている。無人搬送車２０は、取得部２３（図３参照）を有し、取得部２３が、識別子３２に格納されている位置情報を読み取って取得しながら、識別子３２が設けられている場所を連続して転々と辿りながら走行する。このため、走行領域３０において物理的な道路や通路があるわけではないが、識別子３２が設けられたルートが、無人搬送車２０の走行ルートとなる。

無人搬送車２０は、取得部２３（図３参照）によって、識別子３２を読み取り、読み取った識別子３２の位置情報から、自身の現在位置情報を取得する。そして、無人搬送車２０は、取得した位置情報に基づいて、別の識別子３２の位置まで走行するか、９０度単位で方向転換するか、停止して搬送物Ｐを積載するか、停止して搬送物Ｐを荷下ろしするか、のいずれか一つの動作を行う。無人搬送車２０は、上記のいずれか一つの動作を所定の時間間隔ごと、例えば２秒ごとに行う。

無人搬送車２０は、識別子３２から取得した位置情報に基づいて、投入ステーション１０までの距離が遠いと判定したときは、別の識別子３２の位置まで走行する。無人搬送車２０は、識別子３２から取得した位置情報に基づいて、投入ステーション１０の端部１２に面した積載場所３１の外側の位置に到着したと判定したときは、積載場所３１に直進で進入可能となるように９０度単位で方向転換を行う。

無人搬送車２０は、識別子３２から取得した位置情報に基づいて、積載場所３１に到着したと判定したときは、走行を停止して、コンベヤ２２を動作させて、搬送物Ｐを積載する。無人搬送車２０は、搬送物Ｐの積載が完了したと判定したときは、進入した方向とは反対方向に直進して積載場所３１から退出する。無人搬送車２０は、識別子３２から取得した位置情報に基づいて、積載場所３１の外側の位置に到着したと判定したときは、目的の払出ステーション４０に向けて９０度単位で方向転換する。

無人搬送車２０は、識別子３２から取得した位置情報に基づいて、目的の払出ステーション４０までの距離が遠いと判定したときは、別の識別子３２の位置まで走行する。無人搬送車２０は、識別子３２から取得した位置情報に基づいて、払出ステーション４０の端部４２に面した荷下ろし場所３３の外側の位置に到着したと判定したときは、荷下ろし場所３３に直進で進入可能となるように９０度単位で方向転換を行う。

無人搬送車２０は、識別子３２から取得した位置情報に基づいて、荷下ろし場所３３に到着したと判定したときは、走行を停止して、コンベヤ２２を動作させて、搬送物Ｐを荷下ろしする。無人搬送車２０は、搬送物Ｐの荷下ろしが完了したと判定したときは、進入した方向とは反対方向に直進して荷下ろし場所３３から退出する。無人搬送車２０は、識別子３２から取得した位置情報に基づいて、荷下ろし場所３３の外側の位置に到着したと判定したときは、目的の投入ステーション１０に向けて９０度単位で方向転換する。

図２は、第１実施形態に係る搬送システム１における無人搬送車２０の搬送経路の一例を示す図である。図２において、上部は投入ステーション１０であり、中央は走行領域３０であり、下部は払出ステーション４０である。

図２において、投入ステーション１０の近傍には不図示のトラック等から搬送物Ｐが降ろされている。搬送物Ｐは、人手又はロボット等によって、ベルトコンベヤ１１に投入される。投入された搬送物Ｐは、端部１２から、図２では不図示の無人搬送車２０に積載される。

図２において、走行領域３０は、四角形のマス目で区画されているが、実際にはマス目は無く、各マス目には、図２では不図示の識別子３２が設けられている。すなわち、各マス目は、識別子３２が設けられている位置を区画で示している。無人搬送車２０は、走行領域３０の矢印の経路を辿って投入ステーション１０と払出ステーション４０とを往復する。図２では、投入ステーション１０と払出ステーション４０とが一つずつ配されているが、実際は、図２の横方向に複数の投入ステーション１０と払出ステーション４０とが並んでいる。例えば、投入ステーション１０は、不図示のトラックごとに横方向に複数並んでおり、払出ステーション４０は、例えば、東京、大阪、沖縄など、行先ごとに横方向に複数並んでいる。

走行領域３０の中央側において、横方向に矢印が描かれている部分はハイウェイ３４である。ハイウェイ３４は、例えば、無人搬送車２０が、左側の東京の投入ステーション１０で積載した搬送物Ｐを右側の沖縄の払出ステーション４０に荷下ろしする場合、横方向に高速で移動するための走行領域３０である。

無人搬送車２０は、投入ステーション１０及び払出ステーション４０から遠い場所を走行する場合は縦方向又は横方向の矢印の経路（例えばハイウェイ３４）を高速で走行する。一方、投入ステーション１０及び払出ステーション４０の近傍においては、矢印の経路を１マスごと（１つの識別子３２ごと）に移動、方向転換、停止を行う。そして、無人搬送車２０は、投入ステーション１０及び払出ステーション４０の積載場所３１及び荷下ろし場所３３においては、停止して積載又は荷下ろしを行う。本実施形態における無人搬送車２０は、これらの１マスごと（１つの識別子３２ごと）の移動、方向転換、積載又は荷下ろしを、それぞれ所定の時間間隔ごと、例えば２秒ごとに行う。搬送システム１では、無人搬送車２０が、方向転換、直進、積載又は荷下ろしを例えば各２秒で行えば、１つの搬送物Ｐの積載又は荷下ろしを計６秒で行うことができる。

しかし、例えば、これらの動作が１つでも遅くなると、例えば、積載又は荷下ろしが３秒かかると、一つの搬送物Ｐの積載又は荷下ろしに要する時間が計７秒となり、全体の搬送スピードが遅くなってしまう。この場合、例えば、無人搬送車２０の走行スピードを向上させて、投入ステーション１０及び払出ステーション４０から遠い場所やハイウェイ３４をどんなに高速で移動しても、投入ステーション１０及び払出ステーション４０で渋滞が起きてしまう。この場合、結局全体の搬送スピードが遅くなってしまう。

また、無人搬送車２０について方向転換、直進、積載又は荷下ろしを各２秒未満で行うようにして、スピードアップによる性能向上を図ることが選択肢としてあるが、無人搬送車２０のコストアップにつながってしまう。これを回避するため、無人搬送車２０が、方向転換、直進、積載又は荷下ろしをそれぞれ所定の時間間隔ごと（例えば２秒ごと）に行う本実施形態によれば、無人搬送車２０の搬送スピードを向上させなくても、全体の搬送スピードを上げることができる。

図３及び図４は、図１に示す無人搬送車２０の構成例を示す図である。図３（ａ）は、無人搬送車２０の斜視図の一例であり、図３（ｂ）は、無人搬送車２０の制御系ブロック図の一例である。図４（ａ）は、無人搬送車２０の側面図の一例であり、図４（ｂ）は、無人搬送車２０の正面図の一例であり、図４（ｃ）は、無人搬送車２０の上面図の一例である。

図３及び図４において、無人搬送車２０は、積載部２１と、コンベヤ２２と、取得部２３と、駆動輪２４と、自在輪２５と、通信部２６と、制御部２７とを有する。制御部２７は、積載部２１と、コンベヤ２２と、取得部２３と、駆動輪２４と、自在輪２５と、通信部２６とそれぞれ接続されている。また、通信部２６は、後述の地上制御装置５０と無線で接続されており、地上制御装置５０と情報を送受信する。

積載部２１は、制御部２７の制御に従ってコンベヤ２２を動作させる。積載部２１は、不図示のセンサを備え、当該センサにより、制御部２７の制御に従って、例えば搬送物Ｐに記載された二次元コード（や搬送物Ｐの重量等）からコンベヤ２２に積載された搬送物Ｐの情報を取得してもよい。

コンベヤ２２は、走行方向に直交する方向にコンベヤ２２を例えば２本有し、制御部２７の制御や搬送物Ｐの大きさによって１本又は２本のコンベヤ２２を動作させる。すなわち、２本のコンベヤ２２は、それぞれ別の搬送物Ｐを積載することができるし、２本のコンベヤ２２で１つの大きな搬送物Ｐを積載することもできる。コンベヤ２２は、積載場所３１又は荷下ろし場所３３において、搬送物Ｐの積載又は荷下ろしを所定の時間間隔、例えば２秒で行うことができる。なお、無人搬送車２０は、２本のコンベヤ２２にそれぞれ積載されている２個の搬送物Ｐの行先によっては、２箇所の払出ステーション４０を回って、それぞれ別々に荷下ろししてもよい。

取得部２３は、例えばカメラ等を有し、制御部２７の制御に従って、二次元コード等で示された走行領域３０の識別子３２を読み取り、無人搬送車２０自身の現在の位置情報である現在位置情報を取得する。

駆動輪２４は、制御部２７の制御に従って回転し、無人搬送車２０を走行方向に走行させる。駆動輪２４は、投入ステーション１０及び払出ステーション４０から遠い場所を走行する場合は、無人搬送車２０が高速で走行するように高速で回転する。一方、駆動輪２４は、投入ステーション１０及び払出ステーション４０の近傍を走行する場合は、無人搬送車２０が低速で走行するように低速で回転する。なお、駆動輪２４は、無人搬送車２０が投入ステーション１０及び払出ステーション４０の近傍を走行する場合は、隣接する識別子３２との間を所定の時間間隔、例えば２秒で移動するように回転する。

自在輪２５は、垂直方向に軸支されており、制御部２７の制御に従って水平方向に３６０度回動することができる。自在輪２５は、通常は走行方向を向いているが、駆動輪２４と協働して、無人搬送車２０が所定の時間間隔、例えば２秒で、９０度単位で方向転換できるように回動する。なお、自在輪２５は、無人搬送車２０が９０度単位で方向転換するときに制御部２７の制御に従って回動してもよい。

通信部２６は、制御部２７の制御に従って、後述の地上制御装置５０と通信し、地上制御装置５０と情報を送受信する。

制御部２７は、例えば、プロセッサとメモリとを有し、無人搬送車２０の動作を統括的に制御する。例えば、制御部２７は、積載部２１や取得部２３や、通信部２６に情報を取得させる。そして、制御部２７は、積載部２１が取得した搬送物Ｐの情報や、取得部２３が取得した現在位置情報や、通信部２６によって送受信された地上制御装置５０からの情報等によって、コンベヤ２２や、駆動輪２４等の動作を制御する。

図３（ｂ）において、地上制御装置５０は、地上通信部５１と、地上制御部５２とを有する。地上制御装置５０は、搬送システム１の全体の動作を統括的に制御する。

地上通信部５１は、例えば、投入ステーション１０及び払出ステーション４０や、無人搬送車２０等と通信し、例えば、搬送物Ｐの内容や行先や、無人搬送車２０の位置情報や積載情報等を送受信する。

地上制御部５２は、例えば、プロセッサとメモリとを有し、地上通信部５１に通信させて情報を取得させる。そして、地上制御部５２は、取得した情報に基づいて、投入ステーション１０及び払出ステーション４０の動作や、無人搬送車２０の動作を監視し、地上通信部５１を通じて、行先情報等を送受信して、これらに動作指示を与える。

図５は、第１実施形態に係る搬送システム１における投入ステーション１０近傍の構成例を示す図である。なお、払出ステーション４０近傍の構成も同様であるため、以下の説明では、投入ステーション１０を例にとって説明する。また、以下の説明では、一例として、所定の時間間隔は、２秒であることを前提として説明する。また、以下の説明では、走行領域３０において、実際にはマス目は無いが、識別子３２が存在する領域を模式的にマス目で区画して示している。そして、識別子３２（マス目）には、それぞれ、例えば、Ａ１、Ａ２などの位置情報が格納されており、図面の縦横のアルファベット及び数字は、当該位置情報の一例を示している。例えば、左上の識別子３２（マス目）の位置情報は、Ａ１である。

図５において、不図示の無人搬送車２０は、図５の矢印に沿って走行する。すなわち、無人搬送車２０は、Ｃ６からＣ１まで直進し、Ｃ１で方向転換を２秒で行い、Ｂ１（積載場所３１）への直進での進入を２秒で行い、Ｂ１（積載場所３１）で搬送物Ｐの積載を２秒で行い、Ａ１への直進での退出を２秒で行う。そして、無人搬送車２０は、Ａ１での方向転換を２秒で行い、Ａ２への直進を２秒で行い、Ａ２での方向転換を２秒で行い、Ｂ２への直進を２秒で行い、Ｂ２での方向転換を２秒で行い、Ｂ２からＢ６まで直進する。

なお、無人搬送車２０は、Ｃ６からＣ１までの直進と、Ｂ２からＢ６までの直進とは、走行領域３０が渋滞していなければ所定の時間間隔を２秒未満にした高速で行う。また、無人搬送車２０がＡ２及びＢ２において、再度方向転換しているのは、Ａのレーン（走行領域３０）ではなくＢのレーン（走行領域３０）を走行することにより、例えば、図１３及び図１４で後述するとおり、横方向の省スペース化を図るためである。

図６は、第１実施形態に係る搬送システム１における投入ステーション１０近傍での動作例を示す図である。なお、以下の説明では、投入ステーション１０における太矢印は、搬送物Ｐを示す。また、走行領域３０における太矢印は、搬送物Ｐを積載した無人搬送車２０を示し、細矢印は、搬送物Ｐを積載していない無人搬送車２０を示す。図面の煩雑を避けるため、各矢印における無人搬送車２０の符号は、省略する。なお、以下の説明において、上部の０ｓｅｃ、２ｓｅｃ、４ｓｅｃ、６ｓｅｃは、それぞれ０秒、２秒後、４秒後、６秒後を示す。また、下部の矢印は、６秒後において、０秒時点と同じ状態となっていることを示している。

ステップＳ１～Ｓ２において、注目する搬送物ＰをＰ１とすると、注目する搬送物Ｐ１は、まだ運ばれてきていない。

ステップＳ３（０ｓｅｃ）において、無人搬送車２０は、積載場所Ｂ１に進入する。また、注目する搬送物Ｐ１が、端部１２に運ばれてきている。

ステップＳ４（２ｓｅｃ）において、無人搬送車２０は、取得した位置情報Ｂ１から、現在位置は積載場所３１であると判定し、その場で停止し、コンベヤ２２を動作させて、搬送物Ｐ１を積載する。

ステップＳ５（４ｓｅｃ）において、搬送物Ｐ１を積載した無人搬送車２０は、積載場所Ｂ１から退出する。

ステップＳ６（６ｓｅｃ）において、搬送物Ｐ１を積載した無人搬送車２０は、取得した位置情報Ａ１から、現在位置は積載場所３１の外側であると判定し、９０度方向転換する。このとき、次の無人搬送車２０が、積載場所Ｂ１に進入してきており、次の搬送物Ｐ２が、端部１２に運ばれてきている。すなわち、ステップＳ６（６ｓｅｃ）は、ステップＳ３（０ｓｅｃ）と同一の状態となる。

なお、ステップＳ７～Ｓ８において、搬送物Ｐ１を積載した無人搬送車２０が再度方向転換しているのは、上述のとおり、横方向の省スペース化を図るためである。

＜第１実施形態の作用効果＞
以上、図１から図６、及び後述の図１３、図１４に示す第１実施形態によれば、無人搬送車２０は、直進、方向転換、積載又は荷下ろしを所定の時間間隔ごと（２秒ごと）に行う。これにより、ステップＳ３（０ｓｅｃ）からステップＳ６（６ｓｅｃ）を繰り返すことで、６秒ごとに搬送物Ｐを搬送することができる。なお、特許文献１、２では、コンベヤの端部にコンベヤの長手方向の延長線上から無人搬送車が接近して搬送物を積載したり荷下ろししたりしている。このような場合、搬送スピードを向上させるためには、無人搬送車を大型又は高性能なものに置き換える必要がある。一方、本実施形態の搬送システム１によれば、無人搬送車２０を大型又は高性能なものに置き換えることなく、すなわち、無人搬送車２０の仕様を変更することなく、既存の無人搬送車２０の使用を継続しても、全体の搬送スピードを上げることができる。これにより、本実施形態の搬送システム１によれば、コストを増大させずに全体の搬送スピードを上げることができる。

また、本実施形態によれば、無人搬送車２０は、積載部２１に、水平面における走行方向に直交する方向に動作するコンベヤ２２を備える。これにより、無人搬送車２０は、走行方向に直交する方向に投入ステーション１０又は払出ステーション４０の端部が位置するように積載場所３１又は荷下ろし場所３３に進入すれば、すぐに積載又は荷下ろしすることができ、タクトタイムを早めることができる。

また、本実施形態によれば、無人搬送車２０は、積載場所３１又は荷下ろし場所３３の外側で方向転換し、積載場所３１又は荷下ろし場所３３に、直進で進入し、直進で退出する。これにより、搬送物Ｐをすぐに積載又は荷下ろしすることができ、積載場所３１又は荷下ろし場所３３で方向転換してから積載又は荷下ろしするよりも無人搬送車２０のタクトタイムを早めることができる。

また、本実施形態によれば、無人搬送車２０は、積載場所３１又は荷下ろし場所３３に直進で進入し、進入した側とは反対側に直進して退出する。これにより、図５のＣで示される進入側に無人搬送車２０の待機スペースを確保することができ、他の場所に待機スペースを設けるよりも省スペース化を図ることができる。

なお、無人搬送車２０は、積載場所３１又は荷下ろし場所３３から退出し、方向転換した後、再度方向転換し、ベルトコンベヤ１１、４１の長手方向の延長線上を走行する。これにより、横方向の省スペース化を図ることができる。つまり、投入ステーション１０と払出ステーション４０のセットと隣の投入ステーション１０と払出ステーション４０のセットを、空レーンを利用して省スペースな配置をとることができる。

＜第２実施形態＞
図７は、第２実施形態に係る搬送システム１００における投入ステーション１１０近傍の構成例を示す図である。なお、第２実施形態において、第１実施形態と同様の構成については同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。また、第１実施形態と同様に、不図示の払出ステーション１４０近傍の構成も同様であるため、以下の説明では、投入ステーション１１０を例にとって説明する。

図７において、投入ステーション（「デュアルステーション」とも称する。）１１０は、デュアルソータ６０を備える。デュアルソータ６０は、ベルトコンベヤ１１の下流側の終端部である端部１２に配置される。なお、デュアルソータ６０は、請求項における二方向振分装置の一例である。

デュアルソータ６０は、ベルトコンベヤ１１の端部１２から受け入れた搬送物Ｐをベルトコンベヤ１１の幅方向である、図７中左右方向のいずれか一方に振り分ける。デュアルソータ６０は、図７中左右方向に動作自在なベルトコンベヤ６１を有し、ベルトコンベヤ６１の左右方向の中央部分で、ベルトコンベヤ１１の端部１２と面している。デュアルソータ６０は、当該中央部分において、端部１２から搬送物Ｐを受け入れる。

デュアルソータ６０は、ベルトコンベヤ６１を動作させて、無人搬送車２０が直進、方向転換、積載又は荷下ろしする所定の時間間隔以内、すなわち例えば２秒以内に、受け入れた搬送物Ｐを左右方向のいずれか一方の端部６２Ｌ又は端部６２Ｒに振り分ける。なお、ベルトコンベヤ６１は、振分手段の一例であり、ローラーコンベヤ等のその他のコンベヤや、押し出し部材等であってもよく、搬送物Ｐを左右方向に振り分け可能なものであれば何でも良い。なお、デュアルソータ６０には、ベルトコンベヤ６１を用いることで、ローラーコンベヤや押し出し部材（ツメ部材）等を用いるよりも、コストを削減することができる。

走行領域３０において、デュアルソータ６０の両端部６２Ｌ及び６２Ｒに面した場所がそれぞれ積載場所３１Ｌ及び３１Ｒとなる。このため、デュアルソータ６０は、左右方向のいずれか一方の端部６２Ｌ又は端部６２Ｒから、無人搬送車２０に搬送物Ｐを積載させることができる。これにより、第１実施形態の搬送システム１に比べ、第２実施形態の搬送システム１００によれば、全体の搬送スピードを２倍に上げることができる。すなわち、第１実施形態の搬送システム１では、６秒に１個ずつ搬送物Ｐを搬送することができたが、第２実施形態の搬送システム１００によれば、単純計算すれば、６秒に２個ずつ、すなわち３秒に１個ずつ搬送物Ｐを搬送することができる。

図７において、不図示の無人搬送車２０は、図７の矢印に沿って走行する。すなわち、第１の無人搬送車２０Ｌは、Ａ１６からＡ１１まで直進し、Ａ１１で方向転換を２秒で行い、Ｂ１１への直進を２秒で行い、Ｂ１１での方向転換を２秒で行い、Ｂ１２（積載場所３１Ｌ）への直進での進入を２秒で行う。そして、第１の無人搬送車２０Ｌは、Ｂ１２（積載場所３１Ｌ）で搬送物Ｐの積載を２秒で行い、Ｂ１３への直進での退出を２秒で行い、Ｂ１３からＢ１６まで直進する。

一方、第２の無人搬送車２０Ｒは、Ｄ１６からＤ１１まで直進し、Ｄ１１で方向転換を２秒で行い、Ｃ１１への直進を２秒で行い、Ｃ１１での方向転換を２秒で行い、Ｃ１２（積載場所３１Ｒ）への直進での進入を２秒で行う。そして、第２の無人搬送車２０Ｒは、Ｃ１２（積載場所３１Ｒ）で搬送物Ｐの積載を２秒で行い、Ｃ１３への直進での退出を２秒で行い、Ｃ１３からＣ１６まで直進する。

なお、第１の無人搬送車２０Ｌは、Ａ１６からＡ１１までの直進と、Ｂ１２からＢ１６までの直進とは、走行領域３０が渋滞していなければ所定の時間間隔を２秒未満にした高速で行う。また、第２の無人搬送車２０Ｒは、Ｄ１６からＤ１１までの直進と、Ｃ１２からＣ１６までの直進とは、走行領域３０が渋滞していなければ所定の時間間隔を２秒未満にした高速で行う。また、無人搬送車２０が外側のＡのレーン又はＤのレーンから内側のＢのレーン又はＣのレーンに回り込んで積載場所３１Ｌ又は３１Ｒに進入するのは、外側のレーンの方が多くの無人搬送車２０を待機させることができるためである。

図８は、第２実施形態に係る搬送システム１００における投入ステーション１１０近傍での動作例を示す図である。なお、矢印の意味等は、第１実施形態と同様である。なお、以下の説明において、左側のＡ、Ｂのレーンを走行する無人搬送車２０を第１の無人搬送車２０Ｌとも称し、右側のＣ、Ｄのレーンを走行する無人搬送車２０を第２の無人搬送車２０Ｒとも称する。

ステップＳ１１～Ｓ１４において、注目する搬送物ＰをＰ１１及びＰ１２とすると、注目する搬送物Ｐ１及びＰ１２は、まだ運ばれてきていない。

ステップＳ１５（０ｓｅｃ）において、第１の無人搬送車２０Ｌは、取得した位置情報Ｂ１１から、現在位置は積載場所３１Ｌの外側であると判定し、Ｂ１１で方向転換を行う。第２の無人搬送車２０Ｒは、Ｃ１１に進入してきている。注目する搬送物Ｐ１１は、ベルトコンベヤ１１からデュアルソータ６０に載せられるところである。

ステップＳ１６（２ｓｅｃ）において、第１の無人搬送車２０Ｌは、積載場所Ｂ１２に進入する。第２の無人搬送車２０Ｒは、取得した位置情報Ｃ１１から、現在位置は積載場所３１Ｒの外側であると判定し、Ｃ１１で９０度方向転換を行う。注目する搬送物Ｐ１１は、デュアルソータ６０で、左側の端部６２Ｌに振り分けられている。注目する搬送物Ｐ１２は、ベルトコンベヤ１１からデュアルソータ６０に載せられるところである。

ステップＳ１７（４ｓｅｃ）において、第１の無人搬送車２０Ｌは、取得した位置情報Ｂ１２から、現在位置は積載場所３１Ｌであると判定し、その場で停止し、コンベヤ２２を動作させて、搬送物Ｐ１１を積載する。第２の無人搬送車２０Ｒは、積載場所Ｃ１２に進入する。注目する搬送物Ｐ１２は、デュアルソータ６０で、右側の端部６２Ｒに振り分けられている。

ステップＳ１８（６ｓｅｃ）において、搬送物Ｐ１１を積載した第１の無人搬送車２０Ｌは、積載場所Ｂ１２から退出する。第２の無人搬送車２０Ｒは、取得した位置情報Ｃ１２から、現在位置は積載場所３１Ｒであると判定し、その場で停止し、コンベヤ２２を動作させて、搬送物Ｐ１２を積載する。

このとき、次の第１の無人搬送車２０Ｌは、取得した位置情報Ｂ１１から、現在位置は積載場所３１Ｌの外側であると判定し、Ｂ１１で方向転換を行っている。また、次の第２の無人搬送車２０Ｒは、Ｃ１１に進入してきている。そして、次の注目する搬送物Ｐ１３は、ベルトコンベヤ１１からデュアルソータ６０に載せられるところである。すなわち、ステップＳ１８（６ｓｅｃ）は、ステップＳ１５（０ｓｅｃ）と同一の状態となる。

＜第２実施形態の作用効果＞
以上、図７及び図８に示す第２実施形態によれば、図１から図６に示す第１実施形態と同様の効果を奏する。

また、本実施形態によれば、無人搬送車２０は、直進、方向転換、積載又は荷下ろしを所定の時間間隔ごと（２秒ごと）に行う。また、デュアルソータ６０も所定の時間間隔ごと（２秒ごと）に搬送物Ｐを左右方向のいずれか一方の端部６２Ｌ又は６２Ｒに振り分ける。これにより、ステップＳ１５（０ｓｅｃ）からステップＳ１８（６ｓｅｃ）を繰り返すことで、６秒ごとに搬送物Ｐを２個ずつ搬送することができる。すなわち、第２実施形態によれば、単純計算すれば、３秒に１個ずつ搬送物Ｐを搬送することができるため、第１実施形態の搬送システム１に比べて、全体の搬送スピードを２倍に上げることができ、無人搬送車２０の渋滞による搬送スピードの低下を回避できる。なお、本実施形態によれば、デュアルソータ６０が、所定の時間間隔以内（２秒未満）に搬送物Ｐを振り分けても同様の効果を奏する。

これにより、本実施形態によれば、無人搬送車２０を大型又は高性能なものに置き換えることなく、すなわち、無人搬送車２０の仕様を変更することなく、既存の無人搬送車２０の使用を継続しても、全体の搬送スピードを２倍に上げることができる。これにより、本実施形態の搬送システム１００によれば、既存の無人搬送車２０の仕様を変更せずに使用を継続させて、無人搬送車２０の性能アップによるコストを増大させずに全体の搬送スピードを上げることができる。

＜第３実施形態＞
図９は、第３実施形態に係る搬送システム２００における投入ステーション２１０近傍の構成例を示す図である。なお、第３実施形態において、第１実施形態及び第２実施形態と同様の構成については同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。また、第１実施形態及び第２実施形態と同様に、不図示の払出ステーション２４０近傍の構成も同様であるため、以下の説明では、投入ステーション２１０を例にとって説明する。

図９において、投入ステーション（「サテライトステーション」、「トリプルステーション」とも称する。）２１０は、トリプルソータ７０を備える。トリプルソータ７０は、ベルトコンベヤ１１の下流側の終端部である端部１２に配置される。なお、トリプルソータ７０は、請求項における三方向振分装置の一例である。

トリプルソータ７０は、ベルトコンベヤ１１の端部１２から受け入れた搬送物Ｐをベルトコンベヤ１１の長手方向か、ベルトコンベヤ１１の幅方向である、図９中左右方向のいずれか一方か、の何れか一つに振り分ける。トリプルソータ７０は、図９中左右方向の端部で軸支される複数のローラー７１ａをベルトコンベヤ１１の長手方向（図９中縦方向）に複数有し、ローラー７１ａの回転により搬送物Ｐを図９中縦方向に搬送するローラーコンベヤ７１を有する。ローラーコンベヤ７１の図９中縦方向の中央部分には、ローラーコンベヤ７１を流れる搬送物Ｐを押し出すことで図９中左右方向に振り分ける複数のツメ部材７２が設けられている。

トリプルソータ７０は、上端がベルトコンベヤ１１の端部と面しており、当該上端から搬送物Ｐを受け入れる。搬送物Ｐがローラーコンベヤ７１上を流れてツメ部材７２が動作しないときは、無人搬送車２０が直進、方向転換、積載又は荷下ろしする所定の時間間隔以内、すなわち例えば２秒以内に、搬送物Ｐは、ローラーコンベヤ７１の下流側端部７３Ｄに振り分けられる。一方、搬送物Ｐがローラーコンベヤ７１上を流れたときに、ツメ部材７２が左右方向のいずれか一方に動作したときは、上記の所定の時間間隔以内、すなわち例えば２秒以内に、搬送物Ｐは、左右方向のいずれかの端部７３Ｌ又は７３Ｒに振り分けられる。

なお、ローラーコンベヤ７１及びツメ部材７２は、振分手段の一例であり、ベルトコンベヤ等のその他のコンベヤや、押し出し部材等であってもよく、搬送物Ｐを三方向に振り分け可能なものであれば何でも良い。また、トリプルソータ７０は、ツメ部材７２が図９中左右方向のいずれか一方に動作した先である図９中左右方向の搬送物Ｐの振り分け先に、ローラーコンベヤ７１０をさらに有してもよい。

走行領域３０において、トリプルソータ７０の３つの端部７３Ｄ、７３Ｌ、及び７３Ｒに面した場所がそれぞれ積載場所３１Ｄ、３１Ｌ、及び３１Ｒとなる。このため、トリプルソータ７０は、図９中下方向、又は左右方向のいずれか一方の７３Ｄ、７３Ｌ、又は７３Ｒから、無人搬送車２０に搬送物Ｐを積載させることができる。これにより、第１実施形態の搬送システム１に比べ、第３実施形態の搬送システム２００によれば、全体の搬送スピードを３倍に上げることができる。すなわち、第１実施形態の搬送システム１では、６秒に１個ずつ搬送物Ｐを搬送することができたが、第３実施形態の搬送システム２００によれば、単純計算すれば、２秒に１個ずつ搬送物Ｐを搬送することができる。

図９において、不図示の無人搬送車２０は、図９の矢印に沿って走行する。すなわち、第１の無人搬送車２０Ｌは、Ａ２６からＡ２１まで直進し、Ａ２１で方向転換を２秒で行い、Ｂ２１への直進を２秒で行い、Ｂ２１での方向転換を２秒で行い、Ｂ２２（積載場所３１Ｌ）への直進での進入を２秒で行う。そして、第１の無人搬送車２０Ｌは、Ｂ２２（積載場所３１Ｌ）で搬送物Ｐの積載を２秒で行い、Ｂ２２からＢ２６まで直進する。

一方、第２の無人搬送車２０Ｒは、Ｇ２６からＧ２１まで直進し、Ｇ２１で方向転換を２秒で行い、Ｆ２１への直進を２秒で行い、Ｆ２１での方向転換を２秒で行い、Ｆ２２（積載場所３１Ｒ）への直進での進入を２秒で行う。そして、第２の無人搬送車２０Ｒは、Ｆ２２（積載場所３１Ｒ）で搬送物Ｐの積載を２秒で行い、Ｆ２２からＦ２６まで直進する。

そして、第３の無人搬送車２０Ｄは、Ｅ２６からＥ２４まで直進し、Ｅ２４で方向転換を２秒で行い、Ｄ２４（積載場所３１Ｄ）への直進での進入を２秒で行う。そして、第３の無人搬送車２０Ｄは、Ｄ２４（積載場所３１Ｄ）で搬送物Ｐの積載を２秒で行い、Ｃ２４への直進での退出を２秒で行い、Ｃ２４で方向転換を２秒で行い、Ｃ２４からＣ２６まで直進する。

なお、第１の無人搬送車２０Ｌは、Ａ２６からＡ２１までの直進と、Ｂ２２からＢ２６までの直進とは、走行領域３０が渋滞していなければ所定の時間間隔を２秒未満にした高速で行う。同様に、第２の無人搬送車２０Ｒは、Ｇ２６からＧ２１までの直進と、Ｆ２２からＦ２６までの直進とは、走行領域３０が渋滞していなければ所定の時間間隔を２秒未満にした高速で行う。また、同様に、第３の無人搬送車２０Ｄは、Ｅ２６からＥ２４までの直進と、Ｃ２４からＣ２６までの直進とは、走行領域３０が渋滞していなければ所定の時間間隔を２秒未満にした高速で行う。

また、無人搬送車２０Ｌ、２０Ｒが外側のＡのレーン又はＧのレーンから内側のＢのレーン又はＦのレーンに回り込んで積載場所３１Ｌ又は３１Ｒに進入するのは、外側のレーンの方が多くの無人搬送車２０を待機させることができるためである。なお、第３の無人搬送車２０Ｄは、第１実施形態と同様に、図９における横方向の省スペースのため、Ｃ２５及びＤ２５で方向転換を行い、Ｄのレーンを走行してもよい。これに伴い、第１の無人搬送車２０Ｌ又は第２の無人搬送車２０Ｒは、第１実施形態と同様に、図９における横方向の省スペースのため、方向転換を行い、Ｄのレーンに近いレーンを走行してもよい。

図１０は、第３実施形態に係る搬送システム２００における投入ステーション２１０近傍での動作例を示す図である。なお、矢印の意味等は、第１実施形態及び第２実施形態と同様である。なお、以下の説明において、左側のＡ、Ｂのレーンを走行する無人搬送車２０を第１の無人搬送車２０Ｌと称し、右側のＦ、Ｇのレーンを走行する無人搬送車２０を第２の無人搬送車２０Ｒと称する。また、中央のＣ、Ｄ、Ｅのレーンを走行する無人搬送車２０を第３の無人搬送車２０Ｄと称する。

ステップＳ２１～Ｓ２４において、注目する搬送物ＰをＰ２１、Ｐ２２、及びＰ２３とすると、ステップＳ２４において、注目する搬送物Ｐ２１が、トリプルソータ７０に載せられるところである。

ステップＳ２５（０ｓｅｃ）において、第１の無人搬送車２０Ｌは、取得した位置情報Ｂ２１から、現在位置は積載場所３１Ｌの外側であると判定し、Ｂ２１で方向転換を行う。第２の無人搬送車２０Ｒは、Ｆ２１に進入してきている。第３の無人搬送車２０Ｄは、積載場所Ｄ２４に進入する。注目する搬送物Ｐ２１は、トリプルソータ７０のローラーコンベヤ７１によって下流の端部７３Ｄに振り分けられている。注目する搬送物Ｐ２２は、トリプルソータ７０に載せられるところである。

ステップＳ２６（２ｓｅｃ）において、第１の無人搬送車２０Ｌは、積載場所Ｂ２２に進入する。第２の無人搬送車２０Ｒは、取得した位置情報Ｆ２１から、現在位置は積載場所３１Ｒの外側であると判定し、Ｆ２１で９０度方向転換を行う。第３の無人搬送車２０Ｄは、取得した位置情報Ｄ２４から、現在位置は積載場所３１Ｄであると判定し、その場で停止し、コンベヤ２２を動作させて、搬送物Ｐ２１を積載する。注目する搬送物Ｐ２２は、トリプルソータ７０のツメ部材７２によって左側の端部７３Ｌに振り分けられている。注目する搬送物Ｐ２３は、トリプルソータ７０に載せられるところである。

ステップＳ２７（４ｓｅｃ）において、第１の無人搬送車２０Ｌは、取得した位置情報Ｂ２２から、現在位置は積載場所３１Ｌであると判定し、その場で停止し、コンベヤ２２を動作させて、搬送物Ｐ２２を積載する。第２の無人搬送車２０Ｒは、積載場所Ｆ２２に進入する。搬送物Ｐ２１を積載した第３の無人搬送車２０Ｄは、積載場所Ｄ２４から退出する。注目する搬送物Ｐ２３は、トリプルソータ７０のツメ部材７２によって右側の端部７３Ｒに振り分けられている。このとき、次の注目する搬送物Ｐ２４が、トリプルソータ７０に載せられるところである。

ステップＳ２８（６ｓｅｃ）において、搬送物Ｐ２２を積載した第１の無人搬送車２０Ｌは、積載場所Ｂ２２から退出する。第２の無人搬送車２０Ｒは、取得した位置情報Ｆ２２から、現在位置は積載場所３１Ｒであると判定し、その場で停止し、コンベヤ２２を動作させて、搬送物Ｐ２３を積載する。搬送物Ｐ２１を積載した第３の無人搬送車２０Ｄは、Ｃ２４で方向転換を行う。

このとき、次の第１の無人搬送車２０Ｌは、取得した位置情報Ｂ２１から、現在位置は積載場所３１Ｌの外側であると判定し、Ｂ２１で方向転換を行っている。また、次の第２の無人搬送車２０Ｒは、Ｆ２１に進入してきている。また、次の第３の無人搬送車２０Ｄは、積載場所Ｄ２４に進入してきている。そして、このとき、次の注目する搬送物Ｐ２４は、トリプルソータ７０のローラーコンベヤ７１によって下流の端部７３Ｄに振り分けられている。また、その次の注目する搬送物Ｐ２５は、トリプルソータ７０に載せられるところである。すなわち、ステップＳ２８（６ｓｅｃ）は、ステップＳ２５（０ｓｅｃ）と同一の状態となる。

＜第３実施形態の作用効果＞
以上、図９及び図１０に示す第３実施形態によれば、図１から図６に示す第１実施形態と同様の効果を奏する。

また、本実施形態によれば、無人搬送車２０は、直進、方向転換、積載又は荷下ろしを所定の時間間隔ごと（２秒ごと）に行う。また、トリプルソータ７０も所定の時間間隔ごと（２秒ごと）に搬送物Ｐを下流側端部７３Ｄか、左右方向のいずれか一方の端部７３Ｌ又は７３Ｒに振り分ける。これにより、ステップＳ２５（０ｓｅｃ）からステップＳ２８（６ｓｅｃ）を繰り返すことで、６秒ごとに搬送物Ｐを３個ずつ搬送することができる。すなわち、本実施形態によれば、単純計算すれば、２秒に１個ずつ搬送物Ｐを搬送することができるため、第１実施形態の搬送システム１に比べて、全体の搬送スピードを３倍に上げることができる。これにより、本実施形態によれば、第１実施形態又は第２実施形態の搬送システム１又は搬送システム１００よりも無人搬送車２０の渋滞による搬送スピードの低下も回避できる。なお、トリプルソータ７０は、所定の時間間隔以内（２秒未満）に搬送物Ｐを振り分けても同様の効果を奏する。

これにより、本実施形態によれば、無人搬送車２０を大型又は高性能なものに置き換えることなく、すなわち、無人搬送車２０の仕様を変更することなく、既存の無人搬送車２０の使用を継続しても、全体の搬送スピードを３倍に上げることができる。これにより、本実施形態の搬送システム２００によれば、コストを増大させずに全体の搬送スピードを３倍に上げることができる。

＜デュアルステーションの能力検証＞
図１１は、本件開示に係るデュアルステーションの動作の検証結果を示す表である。図１１（ａ）は、インダクションコンベヤの動作検証を示す表である。図１１（ｂ）は、デュアルソータ仕分動作検証を示す表である。なお、インダクションコンベヤは、ベルトコンベヤ（投入用コンベヤ）１１又はベルトコンベヤ（払出用コンベヤ）４１の一例である。また、本能力検証では、二方向振分装置（デュアルソータ６０）及び三方向振分装置（トリプルソータ７０）の一例として、デュアルソータを用いて検証を行っている。すなわち、デュアルステーション（投入ステーション１１０、払出ステーション１４０）及びトリプルステーション（サテライトステーション）（投入ステーション２１０、払出ステーション２４０）の一例として、デュアルステーションを用いて検証を行っている。

図１１（ａ）において、インダクションコンベヤは、ベルト速度Ｖ_ＳＯ１が６０ｍ／ｍｉｎであり、仕分加速時間Ｔ_Ａ１が０．３ｓであり、定速度時間（搬送物有）Ｔ_Ｂ１が０．５ｓであり、仕分減速時間Ｔ_Ｄ１が０．３ｓである。このため、仕分必要時間Ｔ_１＝Ｔ_Ａ１＋Ｔ_Ｂ１＝０．８ｓとなる。

図１１（ｂ）において、デュアルソータは、ベルト速度Ｖ_ＳＯ２が６０ｍ／ｍｉｎであり、仕分加速時間Ｔ_Ａ２が０．１ｓであり、定速度時間（搬送物有）Ｔ_Ｂ２が１．０５ｓであり、仕分減速時間Ｔ_Ｄ２が０．１ｓである。

図１２は、図１１に示すデュアルステーションの動作の検証結果を示す図である。図１２によれば、分岐サイクルタイムＴ（搬送物を払出すのに要する時間Ｔ）＝Ｔ_１＋Ｔ_Ｂ２＋Ｔ_３＝２．０秒／個となった。なお、Ｔ_３＝０．１５ｓは、制御系の応答遅れ及び搬送物の安定化時間である。

すなわち、図１１及び図１２によれば、インダクションコンベヤに要する時間は、仕分加速時間Ｔ_Ａ１（０．３ｓ）＋定速度時間（搬送物有）Ｔ_Ｂ１（０．５ｓ）＝０．８秒である。また、デュアルソータに要する時間は、定速度時間（搬送物有）Ｔ_Ｂ２（１．０５ｓ）＋応答遅れ及び安定化時間Ｔ_３（０．１５ｓ）＝１．２秒である。このため、デュアルステーションにおいて、搬送物を払出すのに要する時間Ｔ＝０．８秒＋１．２秒＝２．０秒／個であることがわかる。なお、図１１及び図１２では、デュアルソータの結果を示しているが、トリプルソータであっても、同様に、搬送物を払出すのに要する時間Ｔ＝２．０秒／個となる。

以上の検証結果により、２秒又は２秒以内に払出し可能な本件開示のデュアルソータと、６秒に１個搬送物を搬送可能な無人搬送車とを用いれば、６秒に２個ずつ搬送物を払出すことができることがわかった。また、以上の検証結果により、２秒又は２秒以内に払出し可能な本件開示のトリプルソータと、６秒に１個搬送物を搬送可能な無人搬送車とを用いれば、６秒に３個ずつ搬送物を払出すことができることがわかった。

＜実施形態の補足事項＞
なお、デュアルソータ６０及びトリプルソータ７０は、ベルトコンベヤ６１やローラーコンベヤ７１やツメ部材７２ではなく、ターンテーブル等を備え、複数の無人搬送車２０に搬送物Ｐを振り分けてもよい。

また、上記の実施形態では、無人搬送車２０は、識別子３２を読み取ることで位置情報を把握している。しかし、位置情報を把握できる手段であれば識別子３２にこだわらず、例えば、全地球測位システム（ＧＰＳ：Global Positioning System）技術の利用でもよい。また、予め屋内の壁を赤外線で測距して位置情報を記憶して屋内のマッピングを行っておき、位置情報の把握は、現在の赤外線測距による情報から現在の位置情報を認識できる機能を有した無人搬送車２０を利用することで行ってもよい。

図１３は、第１実施形態に係る搬送システム１において、ベルトコンベヤ１１の幅方向である横方向の省スペース化を図った配置例を示す図である。図１４は、図１３に示す配置例の比較例を示す図である。なお、第１実施形態と同様の構成については同一の符号を付し、詳細な説明は省略している。

図１３で示す例では、投入ステーション１０と払出ステーション４０のセットと隣の投入ステーション１０と払出ステーション４０のセットを、図１３中上下にずらして配置している。一方、図１４で示す比較例では、投入ステーション１０と払出ステーション４０のセットと隣の投入ステーション１０と払出ステーション４０のセットを、真横に配置した例を示す図である。図１３に示す例によれば、図１４に示す比較例よりも、中央の白抜き矢印で示すスペースを少なくすることができ、空レーンを利用して省スペースな配置をとることができる。

図１５は、第３実施形態に係る搬送システム２００において、ローラーコンベヤ７１０の効果を示す図である。なお、第３実施形態と同様の構成については同一の符号を付し、詳細な説明は省略している。

図１５において、第１の無人搬送車２０Ｌは、トリプルソータ７０のツメ部材７２の振分けにより、図中左方向にローラーコンベヤ７１がなくとも搬送物Ｐを積載可能である。第１の無人搬送車２０Ｌが走行するレーンは図中矢印のとおり、Ａ２５→Ａ２１→Ｂ２１→Ｂ２５である。しかし、第３の無人搬送車２０Ｄが走行するレーンは図中矢印のとおり、Ｄ２５→Ｄ２３→Ｂ２３→Ｂ２４→Ｃ２４→Ｃ２５であり、第１の無人搬送車２０Ｌの走行レーンと重なっていることから、どちらかの無人搬送車２０の待機時間を要し、渋滞してしまう可能性がある。一方、ローラーコンベヤ７１０を設けている図中右側から搬送物Ｐを積載する第２の無人搬送車２０Ｒが走行するレーンは、図中矢印のとおり、Ｆ２５→Ｆ２１→Ｅ２１→Ｅ２５であり、第３の無人搬送車２０Ｄの走行レーンと重なっていない。このため、どちらかの無人搬送車２０の待機は必要なく、渋滞を生ずる原因を生じない。つまり、ローラーコンベヤ７１０が右の方へ突出している分、第２及び第３の無人搬送車２０Ｒ、２０Ｄが渋滞を招かないように走行レーンを独立させることができるのである。以上、投入ステーション２１０について説明したが、払出ステーション２４０でも同様である。

なお、先の図９及び図１０に示す例では、トリプルソータ７０の図中左右の端部７３Ｌ、７３Ｒが図中左右方向に突出している。ベルトコンベヤ１１の長手方向の７３Ｄではローラーコンベヤ７１が突出して設けられている。このため、第１から第３の無人搬送車２０Ｌ、２０Ｒ、２０Ｄはそれぞれ独立したレーンを走行し、無人搬送車２０同士は干渉せず、渋滞解消に効果的であることがわかる。

以上の詳細な説明により、実施形態の特徴点および利点は明らかになるであろう。これは、特許請求の範囲がその精神および権利範囲を逸脱しない範囲で前述のような実施形態の特徴点および利点にまで及ぶことを意図するものである。また、当該技術分野において通常の知識を有する者であれば、あらゆる改良および変更に容易に想到できるはずである。したがって、発明性を有する実施形態の範囲を前述したものに限定する意図はなく、実施形態に開示された範囲に含まれる適当な改良物および均等物に拠ることも可能である。

１，１００，２００…搬送システム；１０，１１０，２１０…投入ステーション；１１…ベルトコンベヤ（投入用コンベヤ）；１２…端部；２０，２０Ｄ，２０Ｌ，２０Ｒ…無人搬送車；２１…積載部；２２…コンベヤ；２３…取得部；２４…駆動輪；２５…自在輪；２６…通信部；２７…制御部；３０…走行領域；３１，３１Ｄ，３１Ｌ，３１Ｒ…積載場所；３２…識別子（二次元コード）；３３…荷下ろし場所；３４…ハイウェイ；４０，１４０，２４０…払出ステーション；４１…ベルトコンベヤ（払出用コンベヤ）；４２…端部；５０…地上制御装置；５１…地上通信部；５２…地上制御部；６０…デュアルソータ（二方向振分装置）；６１…ベルトコンベヤ；６２Ｌ，６２Ｒ…端部；７０…トリプルソータ（三方向振分装置）；７１，７１０…ローラーコンベヤ；７１ａ…ローラー；７２…ツメ部材；７３Ｄ，７３Ｌ，７３Ｒ…端部；Ｐ，Ｐ１，Ｐ２，Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３，Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３，Ｐ２４，Ｐ２５…搬送物；Ｔ…分岐サイクルタイム；Ｔ_１…仕分必要時間；Ｔ_３…安定化時間；Ｔ_Ａ１，Ｔ_Ａ２…仕分加速時間；Ｔ_Ｄ１，Ｔ_Ｄ２…仕分減速時間；Ｖ_ＳＯ１，Ｖ_ＳＯ２…ベルト速度

Claims (12)

1. 搬送物を搬送する投入用コンベヤを有する投入ステーションと、
   前記搬送物を積載する積載部を有し、前記投入ステーションの端部に面した積載場所において、前記投入ステーションの前記端部から前記搬送物を前記積載部に積載し、積載された前記搬送物を搬送する無人搬送車と、
   を備える搬送システムであって、
   前記無人搬送車は、前記無人搬送車自身の現在位置情報を取得し、取得した前記現在位置情報に基づいて、
   現在の位置から所定間隔離れた位置まで走行するか、現在の位置において９０度単位で方向転換するか、又は現在の位置で停止して前記搬送物を積載するか、のいずれか一つの動作を、所定の時間間隔ごとに行う
   ことを特徴とする搬送システム。
2. 請求項１に記載の搬送システムにおいて、
   前記投入ステーションは、前記投入用コンベヤの終端部から受け入れた前記搬送物を、前記投入用コンベヤの幅方向である左右方向のいずれか一方へ振り分ける動作を、前記所定の時間間隔以内に行う二方向振分装置をさらに備え、
   前記二方向振分装置は、前記投入用コンベヤの幅方向である前記左右方向のいずれか一方の端部から、前記無人搬送車の前記積載部に前記搬送物を積載させる動作を、前記所定の時間間隔以内に行う
   ことを特徴とする搬送システム。
3. 請求項１に記載の搬送システムにおいて、
   前記投入ステーションは、前記投入用コンベヤの終端部から受け入れた前記搬送物を、前記投入用コンベヤの長手方向か、又は前記投入用コンベヤの幅方向である左右方向のいずれか一方か、のいずれか一つへ振り分ける動作を、前記所定の時間間隔以内に行う三方向振分装置をさらに備え、
   前記三方向振分装置は、前記投入用コンベヤの前記長手方向の端部か、又は前記投入用コンベヤの前記左右方向の何れか一方の端部か、のいずれか一つの端部から前記無人搬送車の前記積載部に前記搬送物を積載させる動作を、前記所定の時間間隔以内で行う
   ことを特徴とする搬送システム。
4. 搬送物を搬送する払出用コンベヤを有する払出ステーションと、
   前記搬送物を積載する積載部を有し、前記積載部に積載された前記搬送物を搬送し、前記払出ステーションの端部に面した荷下ろし場所において、前記払出ステーションの端部に前記搬送物を荷下ろしする無人搬送車と、
   を備える搬送システムであって、
   前記無人搬送車は、前記無人搬送車自身の現在位置情報を取得し、取得した前記現在位置情報に基づいて、
   現在の位置から所定間隔離れた位置まで走行するか、現在の位置において９０度単位で方向転換するか、又は現在の位置で停止して前記搬送物を荷下ろしするか、のいずれか一つの動作を、所定の時間間隔ごとに行う
   ことを特徴とする搬送システム。
5. 請求項４に記載の搬送システムにおいて、
   前記払出ステーションは、前記払出用コンベヤの幅方向である左右方向のいずれか一方の端部に荷下ろしされた前記搬送物を、前記払出用コンベヤの先端部へ載せる動作を、前記所定の時間間隔以内に行う二方向振分装置をさらに備え、
   前記二方向振分装置は、前記払出用コンベヤの幅方向である前記左右方向のいずれか一方の端部に、前記無人搬送車の前記積載部から前記搬送物を荷下ろしさせる動作を、前記所定の時間間隔以内に行う
   ことを特徴とする搬送システム。
6. 請求項４に記載の搬送システムにおいて、
   前記払出ステーションは、前記払出用コンベヤの長手方向の端部か、又は前記払出用コンベヤの幅方向である左右方向のいずれか一方の端部か、のいずれか一つに荷下ろしされた前記搬送物を、前記払出用コンベヤの先端部へ載せる動作を、前記所定の時間間隔以内に行う三方向振分装置をさらに備え、
   前記三方向振分装置は、前記払出用コンベヤの前記長手方向の端部か、又は前記払出用コンベヤの前記左右方向の何れか一方の端部か、のいずれか一つの端部に、前記無人搬送車の前記積載部から前記搬送物を荷下ろしさせる動作を、前記所定の時間間隔以内で行う
   ことを特徴とする搬送システム。
7. 請求項２又は請求項５に記載の搬送システムにおいて、
   前記二方向振分装置は、前記左右方向に動作自在なベルトコンベヤである
   ことを特徴とする搬送システム。
8. 請求項３又は請求項６に記載の搬送システムにおいて、
   前記三方向振分装置は、
   幅方向における両端で軸支される複数のローラーを長手方向に複数有し、前記ローラーの回転により、前記搬送物を前記長手方向に搬送可能なローラーコンベヤと、
   前記ローラーコンベヤにおける所定の複数の前記ローラー間に設けられ、前記ローラーコンベヤの前記幅方向に動作自在なツメ部材と、
   を備えることを特徴とする搬送システム。
9. 請求項３又は請求項６に記載の搬送システムにおいて、
   前記三方向振分装置は、振分けられた先に別のコンベヤを備える
   ことを特徴とする搬送システム。
10. 請求項１から請求項９の何れか１項に記載の搬送システムにおいて、
    前記無人搬送車は、
    前記積載部に、水平面における走行方向に直交する方向に動作するコンベヤをさらに備え、
    前記コンベヤを動作させて前記搬送物を積載又は荷下ろしする
    ことを特徴とする搬送システム。
11. 請求項１から請求項１０の何れか１項に記載の搬送システムにおいて、
    前記無人搬送車は、投入ステーション又は払出ステーションの前記搬送物の積載場所又は荷下ろし場所に進入する前に、前記積載場所又は前記荷下ろし場所の外側で前記方向転換を行い、前記積載場所又は前記荷下ろし場所に進入するときは、走行方向に直交する方向に前記投入ステーション又は前記払出ステーションの前記端部が位置するように進入し、前記積載場所又は前記荷下ろし場所から退出するときは、前記進入した側とは反対側に直進して退出する
    ことを特徴とする搬送システム。
12. 請求項１から請求項１１の何れか１項に記載の搬送システムにおいて、
    前記無人搬送車の前記現在位置情報と、前記無人搬送車に積載されている搬送物の積載情報とを取得し、前記現在位置情報と前記積載情報とに基づいて、前記無人搬送車に行先情報を送信する地上制御装置をさらに備え、
    前記無人搬送車は、前記地上制御装置から受信した前記行先情報に基づいて走行する
    ことを特徴とする搬送システム。

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