JP2022115522A - ローディング装置 - Google Patents

Abstract

【課題】小さな作業負担で安全に荷を積み卸しできると共に、取り扱いが容易なローディング装置を提供する。【解決手段】ローディング装置１は、荷室２の床５ａに設けられ荷室２の搬出入エリア６から所定方向に延びる複数の溝状のレール７と、複数のレール７内に配置されレール７内で自走すると共にレール７上に載置された荷ＬＤを昇降させるローダ４と、荷室２におけるローダ４の位置を検出するローダ位置検出部８と、荷室２内の荷の位置を検出する荷位置検出部９と、荷位置検出部９からの荷位置情報とローダ位置検出部８からのローダ位置情報に基づいて荷ＬＤを荷室２内で搬送するようにローダ４を制御する制御部１０とを備える。【選択図】図３

Description

本開示は、荷室に荷を積み込んだり荷下ろしするためのローディング装置に関する。

車両の荷室に荷を積み込んだり荷下ろしするためのローダとしては、特許文献１記載のものが知られている。

かかるローダは、溝状のレール内に配置される台車部と、台車部上で荷を受ける荷受部と、荷受部を手動操作にて昇降させるリフト機構とを備える。

特開２０１６－１９６３６２号公報 特開平７－３３２６０号公報

ところで、前述のローダは、荷の昇降及び走行を手動操作にて行うように構成されている。このため、作業者の作業負担が大きいという課題がある。また、荷室内の荷を荷室後端の搬出入エリアまで搬送する場合には、搬送方向に背を向けた状態で作業を行うこととなり、作業者が荷室から落下する可能性がある。また、ローダには、エア圧や電動式のものもあるが、荷室の床面に固定されるものであるため、庫内の水洗いが困難であり、取り扱いが難しいという課題がある。

そこで本開示は、かかる事情に鑑みて創案され、その目的は、小さな作業負担で安全に荷を積み卸しできると共に、取り扱いが容易なローディング装置を提供することにある。

本開示の一の態様によれば、
荷室の床に設けられ荷室の搬出入エリアから所定方向に延びる複数の溝状のレールと、
複数の前記レール内に配置され前記レール内で自走すると共にレール上に載置された荷を昇降させるローダと、
前記荷室における前記ローダの位置を検出するローダ位置検出部と、
前記荷室内の荷の位置を検出する荷位置検出部と、
前記荷位置検出部からの荷位置情報と前記ローダ位置検出部からのローダ位置情報とに基づいて荷を前記荷室内で搬送するように前記ローダを制御する制御部とを備えたことを特徴とするローディング装置が提供される。

好ましくは、前記制御部は、前記レール上に載置されている荷を前記搬出入エリアに搬送するように前記ローダを制御する。

好ましくは、前記荷室は、車両に形成され、前記搬出入エリアは、前記車両の後端部に形成され、前記制御部は、前記レール上に載置されている荷のうち、最も後方の荷を前記搬出入エリアに搬送するように前記ローダを制御する。

好ましくは、前記制御部は、前記搬出入エリアに載置された荷を前記レール上の空きスペースに搬送するように前記ローダを制御する。

好ましくは、前記荷室は、車両に形成され、前記搬出入エリアは前記荷室の後端部に形成され、前記制御部は、搬出入エリアに載置された荷を、最も前方の空きスペースに搬送するように前記ローダを制御する。

好ましくは、搬送する荷の重量を測定する重量測定部を備え、前記制御部は、前記重量測定部で測定される荷の重量に応じて前記ローダの走行速度を設定する。

好ましくは、搬送する荷の重量を３点以上の複数の測定位置で測定する重量測定部を備え、前記制御部は、前記複数の測定位置で測定された重量に基づいて水平面上における荷の重心位置を推定すると共に、前記複数の測定位置における重量が均等である場合の重心位置と推定した重心位置との偏心量を求め、前記偏心量に応じて前記ローダの走行速度を設定する。

好ましくは、前記ローダ位置検出部は、前記ローダに設けられ荷室の所定位置までの距離を測定する測距センサで構成された。

好ましくは、前記荷位置検出部は、荷室内の荷を撮影するカメラで構成された。

好ましくは、前記ローダは、前記制御部からの命令で自走する自走部と、前記自走部に設けられ前記制御部からの命令で昇降するリフト部とを備える。

上記の態様によれば、小さな作業負担で安全に荷を積み卸しできると共に、取り扱いが容易にできる。

本開示の一実施の形態に係るローディング装置が適用される荷室の概略側面図である。 ローディング装置が適用される荷室の概略背面図である。 ローディング装置の全体説明図である。 荷受部を上昇させたローダの側面説明図である。 ローディング装置の荷下ろし作業のフローチャートである。 荷下ろし作業を開始したローディング装置の要部平面図である。 ローダが荷の位置に走行したローディング装置の要部平面図である。 搬出入エリアに荷を移動させたローディング装置の要部平面図である。 ローダが次の荷の位置に走行したローディング装置の要部平面図である。 ローディング装置の積み込み作業のフローチャートである。 積み込み作業を開始したローディング装置の要部平面図である。 ローダが荷の位置に走行したローディング装置の要部平面図である。 前方の空きスペースに荷を移動させたローディング装置の要部平面図である。 ローダが搬出入エリアに走行したローディング装置の要部平面図である。 ローダが搬出入エリアに走行したローディング装置の要部拡大平面図である。 ローダの変形例を示す側面説明図である。

以下、添付図面を参照して本開示の実施形態を説明する。なお、後述する実施の形態における前後左右上下の各方向は、車両Ｖの各方向をいうものとする。ただし、本実施の形態における各方向は、説明の便宜のために用いるものであり、後述する部材間の相対的な位置関係を表す。

図１は、本実施形態に係るローディング装置１が適用される荷室２の概略説明図であり、図２はその荷室２の概略背面図である。図３は、本実施形態に係るローディング装置１の全体構造を模式的に示す説明図である。図４は、荷受部３が上昇したローダ４の側面説明図である。

まず、本開示の一実施の形態に係るローディング装置１が適用される荷室２について説明する。

図１及び図２に示すように、荷室２は、トラック等の車両Ｖの後部に搭載される荷箱５内に形成される。荷箱５は、前後方向に長い箱形に形成される。荷室２の後端部には、荷室２に荷ＬＤを搬出入するための搬出入エリア６が形成される。

次に本開示の一実施の形態に係るローディング装置１について説明する。

図１、図２及び図３に示すように、ローディング装置１は、荷室２の床５ａに埋設された複数（本実施の形態では４つ）の溝状のレール７と、レール７内に配置されレール７内で自走すると共にレール７上に載置された荷ＬＤを昇降させるローダ４と、荷室２におけるローダ４の位置を検出するローダ位置検出部８と、荷室２内の荷ＬＤの位置を検出する荷位置検出部９と、荷位置検出部９からの荷位置情報とローダ位置検出部８からのローダ位置情報に基づいてローダ４を制御する制御部１０とを備える。

複数のレール７は、荷室２の搬出入エリア６から前方に延びると共に、左右方向に離間して平行に延びる。レール７には、後述するローダ４が必要に応じて配置される。具体的には、ローダ４は、荷ＬＤを搬送するとき、その荷ＬＤの下に位置される複数のレール７のうち、最も左側に位置されるレール７と最も右側に位置されるレール７とに配置される。そして、荷ＬＤの搬送が終了したとき、ローダ４は車両Ｖに備えられた収納部１１に収納される。なお、レール７は、床５ａ上に設けられてもよい。

収納部１１は箱形に形成され、搬出入エリア６の近傍に配設される。また、収納部１１には、ローダ４のバッテリー３１に充電用の電力を供給するための充電器１２が設けられている。充電器１２は、ワイヤレス式であり、上方に磁界を発生させる。また、充電器１２は、ローダ４を載置するための載置台を構成する。このため、充電器１２上にローダ４を載置するだけでローダ４のバッテリー３１が充電される。また、充電器１２には、発電装置１３が接続されている。発電装置１３は、熱電発電装置で構成され、熱を電力に変換する熱電変換素子などの廃熱発電装置を備える。発電装置１３は、排気処理装置１４より下流の排気通路１５に設けられる。すなわち、発電装置１３は、エンジン排ガスの熱を利用して発電する。このため、消費エネルギに由来するＣＯ２排出量や燃料消費量を低く抑えることができる。なお、発電装置１３は太陽光で発電するソーラー発電装置（図示せず）であってもよい。この場合、発電装置１３は荷箱５の表面に設けられるとよい。また、ローダ４は、家庭用コンセントからの電力で充電されるように構成されてもよい。

ローダ４は、制御部１０からの命令で自走する自走部１６と、自走部１６上に配置され荷ＬＤを受ける荷受部３と、荷受部３及び自走部１６間に設けられ制御部１０からの命令で荷受部３を昇降させるリフト部１７とを備える。

自走部１６は、前後方向に長く形成された走行基部１８と、走行基部１８の左右両側に回転自在に設けられた複数の車輪１９と、走行基部１８に設けられ車輪１９を回転させる走行駆動部２０とを備える。走行基部１８の前後両端には、後述する荷受部３の昇降をガイドするためのガイド壁１８ａが上方に延びて設けられる。走行駆動部２０はモータ２０ａを備える。モータ２０ａは、後述する制御部１０に電気的に接続される。モータ２０ａは、制御部１０から電気信号で構成される命令を受けることで正転、逆転又は停止される。ここでいう正転とは、ローダ４を前方に走行させる方向の回転である。逆転とは、ローダ４を後方に走行させる方向の回転である。そして、停止とは、モータ２０ａが制動力をもって積極的に回転を止めることである。

荷受部３は、下端が開放された箱形に形成されている。荷受部３の前端及び後端は、ガイド壁１８ａに上下方向にスライド可能に当接される。荷受部３内には、後述するリフト部１７のカム２１を受けるためのカム受け部２２が設けられる。カム受け部２２は、ローラフォロアで構成される。具体的には、カム受け部２２は、荷受部３の左右の側壁３ａ間に掛け渡して設けられる軸部２２ａと、軸部２２ａを中心として自由に回転するフリーローラ２２ｂとを備える。カム受け部２２は、荷受部３に前後方向に間隔を隔てて複数設けられる。なお、カム受け部２２は、ローラフォロアに限られない。例えば、カム受け部２２は、左右方向に延びる棒状に形成されたものであってもよい。この場合、カム受け部２２は、荷受部３の左右の側壁３ａ間に掛け渡して設けられるとよく、極めて摩擦係数が小さな低摩擦材で構成されるとよい。また、カム受け部２２の底面は、曲面で構成されるとよい。

リフト部１７は、走行基部１８に前後方向にスライド自在に設けられるスライダ２３と、スライダ２３を後方に駆動させるリフト駆動部２４と、スライダ２３に設けられるカム２１とを備える。スライダ２３は前後方向に長いロッド状に形成される。リフト駆動部２４は、スライダ２３の上面に形成されるラックギア（図示せず）と、ラックギアと噛合される送りギア２５と、送りギア２５を回転駆動させるモータ（図示せず）と、スライダ２３及び走行基部１８間に設けられスライダ２３を前方に付勢するスプリング２６とを備える。モータは、制御部１０に電気的に接続される。モータは、制御部１０から命令を構成する電気信号を受けることで正転又は駆動解除される。ここでいう正転とは、スライダ２３を後方にスライドさせる方向の回転である。また、駆動解除とは、外力に対してモータの回転を自由にすることである。具体的には、モータが正転されたのち駆動解除になった場合、モータはスプリング２６からの外力により逆転される。

カム２１は、スライダ２３が後方に移動したときカム受け部２２を上昇させ、スライダ２３が前方に移動したときカム受け部２２を下降させるように構成される。具体的には、カム２１は、スライダ２３上で前後方向に延びる直進カムである。カム２１の傾斜面２１ａはカム受け部２２のフリーローラに下方から当接される。カム２１の傾斜面２１ａは、前端から後方に向かうにつれて下方に傾斜される。カム２１は、カム受け部２２に対応してスライダ２３に前後方向に間隔を隔てて複数設けられる。なお、カム２１の傾斜面２１ａは、後端から前方に向かうにつれて下方に傾斜されるものであってもよい。この場合、スプリング２６は、スライダ２３を後方に付勢するように構成されるとよい。そして、モータは制御部１０から命令を受けることで逆転又は駆動解除されるとよい。

ローダ位置検出部８は、ローダ４の前端に設けられる。ローダ位置検出部８は、レール７の前端までの距離を測定する測距センサで構成される。測距センサは、音波センサで構成される。音波センサは、前方に音波を発射すると共に、反射して戻ってきた音波を検出し、音波発射から音波検出までの時間でレール７の前端までの距離を測定する。なお、ローダ位置検出部８は、これに限られない。例えばローダ位置検出部８は、音波の代わりにレーザ光や赤外線を用いる光学式センサであってもよい。また、ローダ位置検出部８は、ローダ４の後端に設けられ、レール７の後端までの距離を測定するものであってもよい。また、ローダ位置検出部８は、予めレール７内に前後方向に離間して複数設けられる磁気的なマークを検出することでレール７における前後方向の位置を検出するものであってもよい。

荷位置検出部９は、カメラで構成される。荷位置検出部９は、一般にバックモニターやドライブレコーダー等に用いられるものであり、荷室２内の荷ＬＤやローダ４を撮影する。荷位置検出部９は、魚眼式であり、荷室２の天井部５ｂの後部に設けられる。また、荷位置検出部９は、荷室２を連続的に撮影する。これにより、一台で広い範囲を撮影できると共に、積み込み中及び荷下ろし中のいずれにおいても荷ＬＤとローダ４を撮影できる。また、荷位置検出部９の設置台数を抑えることができ、製造コストを低く抑えることができる。なお、荷位置検出部９は複数台設置されてもよい。荷位置検出部９の設置台数が多いほど荷室２内の状態を詳細に認識できる。また、荷位置検出部９は、広角式のカメラで構成されてもよい。

また、ローディング装置１は、制御部１０に制御の開始又は終了を手動で命令するためのコントローラ３０を備える。コントローラ３０は、無線式であり、車内のみならず車外からも制御部１０に命令を発せられるように構成される。コントローラ３０で発生させることができる命令は、荷下ろし作業の開始と、荷ＬＤの積み込み作業の開始と、作業の強制終了である。なお、コントローラ３０は、有線式であってもよい。

制御部１０は、演算機能を有するＣＰＵ（Central Processing Unit）、記憶媒体であるＲＯＭ（Read Only Memory）およびＲＡＭ（Random Access Memory）、入出力ポート、ならびにＲＯＭおよびＲＡＭ以外の記憶装置等を含む。制御部１０は、各ローダ４に設けられる。すなわち、制御部１０は、その制御部１０が設けられるローダ４を制御する。また、同じ荷ＬＤを搬送するローダ４の制御部１０同士は、後述する通信部２９を介して双方向通信するように構成されている。これにより、荷ＬＤを昇降させるときや、荷ＬＤを持ち上げた状態で走行するとき、同じ荷ＬＤを搬送するローダ４の制御部１０同士で同期をとることが可能となっている。また、制御部１０は、通信部２９を介して荷位置検出部９に接続される。なお、制御部１０は、荷位置検出部９と有線で接続されるものであってもよい。

制御部１０は、荷ＬＤを荷室２内で搬送するようにローダ４を制御する。具体的には、制御部１０は、コントローラ３０から荷下ろしの開始命令を受けたとき、荷室２内の荷ＬＤを搬出入エリア６に移送するようにローダ４を制御する。また、制御部１０は、コントローラ３０から荷ＬＤの積み込み作業の開始命令を受けたとき、搬出入エリア６に載置された荷ＬＤを荷室２内の空きスペースに搬送するようにローダ４を制御する。

また、ローディング装置１は、搬送する荷ＬＤの重量を３点以上の複数の測定位置で測定する重量測定部２７を備える。重量測定部２７は、複数の荷重センサー２８を備える。複数の荷重センサー２８は、複数のローダ４に分散して設けられる。具体的には、荷重センサー２８は、各ローダ４の各カム２１に設けられる。また、各ローダ４おいて荷重センサー２８は前後方向に離間して配設されると共に、荷重センサー２８の前後方向の間隔は一定に設定されている。また、ローダ４は、同じ荷ＬＤを搬送する左右のローダ４間で通信可能であると共に、荷位置検出部９と通信可能な通信部２９を備える。通信部２９は、双方向通信が可能な無線装置で構成され、制御部１０と電気的に接続される。また、ローダ４の制御部１０は、荷室２内における自身の左右方向の位置（いずれのレール７に配置されたか）を荷位置検出部９からの映像情報に基づいて取得する。各ローダ４には、個体を識別するためのマーク（図示せず）が付されており、同じ荷ＬＤを搬送するローダ４同士であるか否かは、荷位置検出部９からの映像情報に基づいて判断される。マークは個体を識別できるものであればよく、荷位置検出部９で撮影可能な位置に付された数字、記号、色彩等のいずれか一つ又は複数の組み合わせで構成される。また、同じ荷ＬＤを搬送する左右のローダ４の制御部１０同士は、通信部２９を介してローダ位置検出部８の測定値を相互に送受信して共有すると共に、各荷重センサー２８の測定値を相互に送受信して共有する。なお、重量測定部２７は、搬送する荷ＬＤの重量を、前後方向に離間すると共に左右方向に離間する３点以上の複数の測定位置で測定するものであればよい。また、通信部２９は、無線式に限られない。通信部２９は、有線式であってもよい。

また、ローダ４は、充電可能なバッテリー３１を備える。バッテリー３１は、走行駆動部２０、リフト駆動部２４、ローダ位置検出部８、重量測定部２７及び制御部１０等の電気部品に電力を供給する。バッテリー３１は、荷受部３内に設けられる。

次に、制御部１０が行う制御について詳細に説明する。ただし、同じ荷ＬＤを搬送する左右のローダ４の制御部１０は概ね同様の制御を行う。このため、特に断らない限り右側に位置されるローダ４の制御部１０が行う制御について説明し、左側に位置されるローダ４の制御部１０が行う制御については説明を省略する。

図６に示すように、例えば荷室２に複数の荷ＬＤが左右２列に載置されている状況で左側の列の荷ＬＤの荷下ろしをする場合、その荷ＬＤが載置されている左右２つのレール７に作業者がローダ４を配置する。この後、作業者がコントローラ３０にて荷下ろしの開始命令を発する。なお、本実施の形態では２つのレール７上に荷ＬＤが載置されているが、３つ以上のレール７上にローダ４が載置されている場合、最も左側のレール７と、最も右側のレール７とにローダ４を配置するとよい。

図３及び図５に示すように、コントローラ３０から荷下ろしの開始命令を受けた制御部１０は、荷下ろしの処理を開始する。ステップＳ１０１にて制御部１０は、自身が制御するローダ４が配置されるレール７上であって自身が制御するローダ４より前方のレール７上に荷ＬＤがあるか否かを荷位置検出部９からの映像情報である荷位置情報に基づいて判別する。前方のレール７上に荷ＬＤがある場合（ＹＥＳ）、処理はステップＳ１０２に進む。

ステップＳ１０２にて制御部１０は、図７に示すように、ローダ４より前方のレール７上にある複数又は単数の荷ＬＤのうち最後尾に位置される荷ＬＤの位置にローダ４を走行させる。このとき、制御部１０は、荷位置検出部９からの荷位置情報と、ローダ位置検出部８からのローダ位置情報とに基づいて荷ＬＤに対するローダ４の停止位置を設定する。具体的には、荷ＬＤの前後方向の長さがローダ４の前後方向の長さより短い場合、ローダ４の停止位置は、ローダ４の前端が荷ＬＤの前端と同じとなる位置に設定される。これにより、搬送すべき荷ＬＤの前方の他の荷ＬＤにローダ４が触れることが抑制でき、荷ＬＤを安定して搬送できる。また、荷ＬＤの前後方向の長さがローダ４の前後方向の長さより長い場合、ローダ４の停止位置は、ローダ４の前後方向の中心位置が荷ＬＤの前後方向の中心位置と同じとなる位置に設定される。これにより、水平面上において多くの荷ＬＤの重心が荷ＬＤの中心近傍にあると仮定したとき、荷ＬＤをその重心に近い位置で押し上げることができることとなり、荷ＬＤを安定して速やかに搬送できる可能性が高くなる。

この後、処理はステップＳ１０３に進む。ステップ１０３にて制御部１０は、荷受部３を上昇させて荷ＬＤをリフトアップする。具体的には、制御部１０は、リフト駆動部２４を駆動させてスライダ２３を後方にスライドさせる。このとき、左右のローダ４の制御部１０同士は、同時にリフト駆動部２４の駆動を開始するように同期をとる。これにより、左右のローダ４のカム２１が同時に後方に移動される。カム２１の傾斜面２１ａに当接されたカム受け部２２は斜め後方の上方に押される。このとき、荷受部３は、ガイド壁１８ａに後方への移動を規制されると共に、上下方向にスライド可能に当接されている。このため、左右のローダ４の荷受部３は、同時に鉛直に上昇され、荷受部３上の荷ＬＤは傾くことなくリフトアップされる。

この後、処理はステップＳ１０４に進む。ステップＳ１０４にて制御部１０は、荷ＬＤの重量及び水平面上における荷ＬＤの偏心量を測定する。具体的には、制御部１０は、各カム２１に設けられた荷重センサー２８の測定値に基づいて荷ＬＤの重量を算出すると共に、水平面上における荷ＬＤの偏心量を算出する。荷ＬＤの重量は、各荷重センサー２８の測定値の総和で求まる。また、水平面上における荷ＬＤの偏心量とは、各カム２１に荷ＬＤの重量が均等に分散されたときの重心位置と、実際の重心位置との水平面上における距離である。水平面上における荷ＬＤの偏心量は、各カム２１に設けられた荷重センサー２８の測定値と、各荷重センサー２８の位置とに基づいて算出される。ここで、各荷重センサー２８の前後方向の位置は、ローダ位置検出部８からのローダ位置情報と、ローダ４における各荷重センサー２８の位置情報とに基づいて算出される。ローダ４における各荷重センサー２８の位置情報は、予めそのローダ４の制御部１０に記憶されている。また、各荷重センサー２８の左右方向の位置は、荷重センサー２８が設けられるローダ４の左右方向の位置と同じであり、荷位置検出部９からの映像情報に基づいて取得される。

この後、処理はステップＳ１０５に進む。ステップＳ１０５にて制御部１０は、荷ＬＤの重量及び水平面上における荷ＬＤの偏心量に応じてローダ４の走行速度を設定する。具体的には、ローダ４の走行速度は、荷ＬＤの重量が大きいほど低く決定されると共に、荷ＬＤの偏心量が大きいほど低く決定される。そして、荷ＬＤの重量に基づいて決定される走行速度と、荷ＬＤの偏心量に基づいて決定される走行速度が異なる場合、より低い走行速度の決定がローダ４の走行速度として設定される。これにより、荷ＬＤが重い場合や、荷ＬＤの重心位置が水平方向に偏っている場合、荷ＬＤを低い速度で搬送することができ、荷崩れを防止又は抑制することができる。

この後、処理はステップＳ１０６に進む。ステップＳ１０６にて制御部１０は、搬出入エリア６が空いているか否かを判別する。この判別は、荷位置検出部９からの荷位置情報に基づいて行う。搬出入エリア６が空いていない場合（ＮＯ）、処理はステップＳ１０６に戻り、搬出入エリア６から荷ＬＤがなくなるまでステップＳ１０６を繰り返す。これにより、搬出入エリア６が空くまでローダ４は待機状態となる。また、搬出入エリア６が空いた場合（ＹＥＳ）、処理はステップＳ１０７に進む。

ステップＳ１０７にて制御部１０は、図８に示すように、ローダ４を搬出入エリア６に走行させる。具体的には、左右のローダ４の制御部１０は、左右のローダ４を同時に発進させると共に、同じ速度で走行させるように同期をとりながら走行駆動部２０のモータを逆転させる。これにより、左右のローダ４は同じ速度で後方に走行し、左右のローダ４にリフトアップされた荷ＬＤは上下軸回りに回転することなく安定して後方に搬送される。そして、左右のローダ４の制御部１０同士で直接通信しているため、無線通信を比較的短い距離で完結させることができ、通信エラーが発生しやすい環境下にあってもローダ４を安定して制御することができる。また、左右のローダ４の制御部１０は、ローダ位置検出部８からのローダ位置情報に基づいてローダ４が搬出入エリア６に到着したか否かを判別し、左右のローダ４が搬出入エリア６に到着したとき左右のローダ４を同時に停止させる。搬出入エリア６の位置情報（レール７の前端から搬出入エリア６までの長さ）は、予め制御部１０に記憶されている。

この後、処理はステップＳ１０８に進む。ステップＳ１０８にて制御部１０は、荷受部３を下降させて荷ＬＤをリフトダウンさせる。具体的には、左右のローダ４の制御部１０は、同期をとりながら左右のローダ４のリフト駆動部２４を同時に駆動解除させる。これにより、左右のローダ４のスライダ２３が荷ＬＤの荷重とスプリング２６のバネ力とでカム２１と共に前方にスライドさせられる。そして、左右のローダ４において、カム２１の傾斜面２１ａに当接されたカム受け部２２が同時に下降する。このとき、荷受部３は、ガイド壁１８ａに前方への移動を規制されると共に、上下方向にスライド可能に当接されている。このため、左右のローダ４の荷受部３は、同時に鉛直に下降され、荷受部３上の荷ＬＤは傾くことなくリフトダウンされる。

この後、処理はステップＳ１０１に戻る。ステップＳ１０１にて制御部１０は、搬出入エリア６より前方のレール７上に荷ＬＤがあるか否かを判別する。搬出入エリア６より前方のレール７上に荷ＬＤがある場合（ＹＥＳ）、処理はステップＳ１０２に進む。ステップＳ１０２にて制御部１０は、図９に示すように、ローダ４を前方の荷ＬＤの位置に走行させる。以降、上述と同様の処理を繰り返す。

また、ステップＳ１０１でレール７上に荷ＬＤがない場合（ＮＯ）、処理はステップＳ１０９に進む。ステップＳ１０９にて制御部１０は、ローダ４を回収位置に走行させる。回収位置とは、ローダ４を回収するための位置であり、レール７の後端からローダ４が若干後方に突出される位置である。これにより、車両Ｖの後方に立っている作業者がローダ４を容易に回収することができる。

また、制御部１０は、ステップＳ１０１又はステップＳ１０２を行っている最中にコントローラ３０から強制終了の命令を受けた場合、直ちにステップＳ１０９を実行し、ローダ４を回収位置に走行させる。

また、制御部１０は、ステップＳ１０３からステップＳ１０８のいずれかを行っている最中にコントローラ３０から強制終了の命令を受けた場合、直ちに荷ＬＤをリフトダウンさせ、しかるのち、ステップＳ１０９を実行する。これにより、空荷となったローダ４が回収位置に走行する。

また、図１１に示すように、例えば荷室２が空の状態で左側の列に荷ＬＤを積み込む場合、その左側の列に位置される２つのレール７に作業者がローダ４を配置する。この後、作業者がコントローラ３０にて積み込みの開始命令を発する。

図１０に示すように、コントローラ３０から積み込みの開始命令を受けた制御部１０は、積み込みの処理を開始する。これにより、処理はステップＳ２０１に進む。ステップＳ２０１にて制御部１０は、ローダ４を搬出入エリア６に走行させる。

この後、処理はステップＳ２０２に進む。ステップＳ２０２にて制御部１０は、搬出入エリア６に荷ＬＤがあるか否かを判別する。搬出入エリア６に荷ＬＤがない場合（ＮＯ）、処理はステップＳ２０２に戻り、搬出入エリア６に荷ＬＤが置かれるまでステップＳ２０２を繰り返す。これにより、搬出入エリア６に荷ＬＤが置かれるまでローダ４は待機状態となる。搬出入エリア６に荷ＬＤが置かれた場合（ＹＥＳ）、処理はステップＳ２０３に進む。

ステップＳ２０３にて制御部１０は、自身が制御するローダ４が配置されるレール７上であって自身が制御するローダ４より前方のレール７上に空きスペースがあるか否かを判別する。この判別は荷位置検出部９からの荷位置情報に基づいて行う。前方に空きスペースがある場合（ＹＥＳ）、処理はステップＳ２０４に進む。

ステップＳ２０４にて制御部１０は、図１２に示すように、ローダ４を搬出入エリア６に置かれた荷ＬＤの位置に走行させる。このとき、制御部１０は、荷位置検出部９からの荷位置情報と、ローダ位置検出部８からのローダ位置情報とに基づいて荷ＬＤに対するローダ４の停止位置を設定する。荷ＬＤに対するローダ４の停止位置は、上述した図５のステップＳ１０２と同様である。

この後、処理はステップＳ２０５に進む。ステップＳ２０５にて制御部１０は、荷受部３を上昇させて荷ＬＤをリフトアップする。ステップＳ２０５の詳細については、上述した図５のステップＳ１０３と同様である。

この後、処理はステップＳ２０６に進む。ステップＳ２０６にて制御部１０は、荷ＬＤの重量及び水平面上における荷ＬＤの偏心量を測定する。ステップＳ２０６の詳細については、上述した図５のステップＳ１０４と同様である。

この後、処理はステップＳ２０７に進む。ステップＳ２０７にて制御部１０は、荷ＬＤの重量及び水平面上における偏心量に応じてローダ４の走行速度を設定する。ステップＳ２０７の詳細については、上述した図５のステップＳ１０５と同様である。

この後、処理はステップＳ２０８に進む。ステップＳ２０８にて制御部１０は、図１３に示すように、ローダ４を前方の空きスペースに走行させる。このとき、左右のローダ４の制御部１０は、左右のローダ４を同時に発進させると共に、同じ速度で走行させるように同期をとりながら走行駆動部２０のモータを正転させる。これにより、左右のローダ４は同じ速度で前方に走行し、左右のローダ４にリフトアップされた荷ＬＤは安定して前方に搬送される。また、制御部１０は、荷室２の前壁５ｃと荷ＬＤとの間に所定間隔Ｃの間隙が形成される位置までローダ４を前方に走行させる。具体的には、荷ＬＤの前後方向の長さＬ１がローダ４の前後方向の長さＬ２より短い場合、ステップＳ２０４にてローダ４の前端位置は荷ＬＤの前端位置と同じにされている。よってこの場合、ローダ４の前端位置が荷室２の前壁５ｃから所定間隔Ｃ離間される位置までローダ４は走行する。また、図１５に示すように、荷ＬＤの前後方向の長さＬ１がローダ４の前後方向の長さＬ２より長い場合、ステップＳ２０４にてローダ４の前端位置は荷ＬＤの前端位置より後述するオフセット量Ｏだけ後方に位置されている。このオフセット量Ｏは、荷ＬＤの前後方向の長さＬ１からローダ４の前後方向の長さＬ２を差し引いた値の半分（Ｏ＝（Ｌ１－Ｌ２）／２）である。よってこの場合、ローダ４の前端位置が荷室２の前壁５ｃから所定間隔Ｃにオフセット量Ｏを加味した長さ（＝Ｃ＋Ｏ）だけ離間される位置までローダ４は走行する。

この後、処理はステップＳ２０９に進む。ステップＳ２０９にて制御部１０は、荷受部３を下降させて荷ＬＤをリフトダウンする。ステップＳ２０９の詳細については、上述した図５のステップＳ１０８と同様である。

この後、処理はステップＳ２０１に戻る。ステップＳ２０１にて制御部１０は、図１４に示すように、ローダ４を搬出入エリア６に走行させる。以降、上述と同様の処理を繰り返す。ステップＳ２０３にて前方に空きスペースがない（ＮＯ）と判別された場合、処理はステップＳ２１０に進む。

ステップＳ２１０にて制御部１０は、ローダ４を回収位置に走行させる。ここでいう回収位置は、上述した図５のステップＳ１０９における回収位置と同じである。

また、制御部１０は、ステップＳ２０１又はステップＳ２０２を行っている最中にコントローラ３０から強制終了の命令を受けた場合、直ちにステップＳ２１０を実行し、ローダ４を回収位置に走行させる。

また、制御部１０は、ステップＳ２０３からステップＳ２０８のいずれかを行っている最中にコントローラ３０から強制終了の命令を受けた場合、直ちに荷ＬＤをリフトダウンさせ、しかるのち、ステップＳ２１０を実行してローダ４を回収位置に走行させる。

以上、本開示の実施形態を詳細に述べたが、本開示は以下のような他の実施形態も可能である。

（１）ローダ４は、前後方向にスライドするカム２１で荷受部３を昇降させるものとしたがこれに限られない。例えば、図１６に示すように、ローダ４は、回転するカム３２で荷受部３を昇降させるものであってもよい。また、ローダ４は、ネジ式のジャッキ（図示せず）で荷受部３を昇降させるものであってもよい。

（２）荷位置検出部９はカメラで構成されるものとしたが、これに限られない。例えば、荷位置検出部９は、音波の反射で物体を感知する音波センサーや、レーザ光や赤外線で物体を感知する光学式センサで構成されてもよい。この場合、荷位置検出部９は、荷室２の側壁５ｄや床５ａに複数分散して設けられるとよい。また、荷ＬＤが磁力を持つものである場合、荷位置検出部９は磁気センサで構成されてもよい。この場合も荷位置検出部９は、荷室２の側壁５ｄや床５ａに複数分散して設けられるとよい。

（３）荷室２は車両Ｖに搭載される荷箱５内に形成されるものとしたが、これに限られない。例えば、荷室２は地上に載置されるコンテナ内に形成されるものであってもよい。

（４）ローダ位置検出部８はローダ４に設けられるものとしたが、これに限られない。例えば、ローダ位置検出部８は、荷室２の前壁５ｃに設けられてもよい。この場合、ローダ位置検出部８は、制御部１０に通信部２９を介して接続されるとよい。

（５）制御部１０は、各ローダ４に設けられ、その制御部１０が設けられるローダ４を制御するものとしたが、これに限られない。例えば制御部１０は、車両Ｖに設けられる単一のものであってもよい。この場合、制御部１０は、複数のローダ４を制御するように構成されるとよい。

（６）制御部１０は、荷ＬＤの重量及び荷ＬＤの偏心量の両方に応じてローダ４の走行速度を設定するものとしたが、これに限られない。制御部１０は、荷ＬＤの重量及び荷ＬＤの偏心量のいずれか一方に応じてローダ４の走行速度を設定するものであってもよい。

（７）レール７は、荷室２の搬出入エリア６から前方に延びると共に、左右方向に離間して平行に延びるものとしたが、これに限られない。例えば、搬出入エリア６が荷室２の左端に形成される場合、レール７は、搬出入エリア６から右方に延びると共に、前後方向に離間して平行に延びるとよい。すなわち、レール７は、搬出入エリア６の位置に応じて水平面上の所定方向に延びると共に、所定方向とは直交する方向に離間して平行に延びるとよい。

１ ローディング装置
２ 荷室
４ ローダ
５ａ 床
６ 搬出入エリア
７ レール
８ ローダ位置検出部
９ 荷位置検出部
１０ 制御部
ＬＤ 荷

Claims (10)

1. 荷室の床に設けられ荷室の搬出入エリアから所定方向に延びる複数の溝状のレールと、
   複数の前記レール内に配置され前記レール内で自走すると共にレール上に載置された荷を昇降させるローダと、
   前記荷室における前記ローダの位置を検出するローダ位置検出部と、
   前記荷室内の荷の位置を検出する荷位置検出部と、
   前記荷位置検出部からの荷位置情報と前記ローダ位置検出部からのローダ位置情報とに基づいて荷を前記荷室内で搬送するように前記ローダを制御する制御部とを備えた
   ことを特徴とするローディング装置。
2. 前記制御部は、前記レール上に載置されている荷を前記搬出入エリアに搬送するように前記ローダを制御する
   請求項１に記載のローディング装置。
3. 前記荷室は、車両に形成され、
   前記搬出入エリアは、前記車両の後端部に形成され、
   前記制御部は、前記レール上に載置されている荷のうち、最も後方の荷を前記搬出入エリアに搬送するように前記ローダを制御する
   請求項１又は２に記載のローディング装置。
4. 前記制御部は、前記搬出入エリアに載置された荷を前記レール上の空きスペースに搬送するように前記ローダを制御する
   請求項１に記載のローディング装置。
5. 前記荷室は、車両に形成され、
   前記搬出入エリアは前記荷室の後端部に形成され、
   前記制御部は、搬出入エリアに載置された荷を、最も前方の空きスペースに搬送するように前記ローダを制御する
   請求項４に記載のローディング装置。
6. 搬送する荷の重量を測定する重量測定部を備え、
   前記制御部は、前記重量測定部で測定される荷の重量に応じて前記ローダの走行速度を設定する
   請求項１から５のいずれか一項に記載のローディング装置。
7. 搬送する荷の重量を３点以上の複数の測定位置で測定する重量測定部を備え、
   前記制御部は、前記複数の測定位置で測定された重量に基づいて水平面上における荷の重心位置を推定すると共に、前記複数の測定位置における重量が均等である場合の重心位置と推定した重心位置との偏心量を求め、
   前記偏心量に応じて前記ローダの走行速度を設定する
   請求項１から６のいずれか一項に記載のローディング装置。
8. 前記ローダ位置検出部は、前記ローダに設けられ荷室の所定位置までの距離を測定する測距センサで構成された
   請求項１から７のいずれか一項に記載のローディング装置。
9. 前記荷位置検出部は、荷室内の荷を撮影するカメラで構成された
   請求項１から８のいずれか一項に記載のローディング装置。
10. 前記ローダは、前記制御部からの命令で自走する自走部と、前記自走部に設けられ前記制御部からの命令で昇降するリフト部とを備える
    請求項１から９のいずれか一項に記載のローディング装置。

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