JP2022110721A - 電動機の制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】回生電流を用いて故障している電流センサを特定する際に、突入電流による過電流が発生することを抑制する。【解決手段】モータジェネレータ１０の逆起電力を用いて、電流センサ６０ａ、６０ｂ、６０ｃの何れが故障しているかを特定する際に、ｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊＝０、かつ、ｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊＝ωΦとなるよう制御し、その後、ｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊＝０の状態を維持したまま、ｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊をωΦから０に徐変する。【選択図】図１

Description

本開示は、電動機の制御装置に関し、特に、三相交流電動機の制御装置に関する。

特開２０１８－１１３７３４号公報（特許文献１）には、インバータを用いて三相交流電動機（モータ）を制御するモータ制御装置が開示されている。このモータ制御装置は、インバータから電動機に供給される三相の電流値をそれぞれ検出する３個の電流センサを備えている。そして、３個の電流センサのひとつが故障した場合、正常な２つの電流センサを用いて、ＰＷＭ（パルス幅変調）制御によって電動機を制御している。

特開２０１８－１１３７３４号公報

特許文献１では、３個の電流センサのうち、何れの相の電流センサが故障しているかを特定する際に、インバータの上アームあるいは下アームの何れか一方をオン（三相オン）することによって、電動機の逆起電力による三相交流を発生させる。そして、逆起電力により発生する三相の電流値（回生電流）と各電流センサの検出値を用いて、故障している電流センサを特定している。この特許文献１では、三相オンと同時に、逆起電力（逆起電圧）が急激に発生するため、突入電流によって過電流が生じる懸念がある。過電流が生じた場合、インバータを構成するスイッチング素子の寿命の低下や、退避走行への切り替えに不具合が生じる可能性がある。

本開示は、逆起電力により発生する三相の電流値（回生電流）を用いて、故障している電流センサを特定する際に、突入電流による過電流が発生することを抑制可能な電動機の制御装置を提供することを目的とする。

本開示に係る電動機の制御装置は、三相交流の電動機と、直流電力を交流電力に変換し前記電動機を駆動するインバータと、インバータから電動機へ供給する三相の電流値をそれぞれ検出する３個の電流センサと、インバータを制御する制御装置と、を備えた電動機の制御装置である。制御装置は、電流センサの故障を検知する故障検知手段を備え、故障検知手段は、電動機の逆起電力を用いて、３個の電流センサの何れが故障しているかを特定する際に、インバータの出力電圧を電動機の逆起電圧に相当する電圧に制御するよう構成されている。

この構成によれば、制御装置は、電流センサの故障を検知する故障検知手段を備える。故障検知手段は、電動機の逆起電力を用いて、３個の電流センサの何れが故障しているかを特定する際に、インバータの出力電圧が電動機の逆起電圧に相当する電圧に制御されるので、電動機の逆起電圧とインバータの出力電圧の電位差がゼロになり（等電位になり）、突入電流が発生することを抑制できる。

本開示によれば、逆起電力により発生する三相の電流値（回生電流）を用いて、故障している電流センサを特定する際に、突入電流による過電流が発生することを抑制することが可能になる。

本実施の形態に係る電動機の制御装置の全体構成図である。 制御ＥＣＵ５０によって実行される故障検知の処理を示す、概略フローチャートである。 （Ａ）、（Ｂ）および（Ｃ）は、本実施の形態における回生電流を説明する図である。

以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。

図１は、本実施の形態に係る電動機の制御装置１００の全体構成図である。本実施の形態に係る電動機の制御装置１００は、たとえば、ハイブリッド自動車、電気自動車または燃料電池自動車（以下、総称して「車両」とも称する）等に適用することができ、電動機は車両の動力源として用いられる。図１を参照して、電動機の制御装置１００は、電動機であるモータジェネレータ１０と、電力制御装置（ＰＣＵ：Power Control Unit）としてのインバータ２０と、バッテリ３０と、システムメインリレーＳＲ１，ＳＲ２と、制御装置としての制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）５０とを備える。

モータジェネレータ１０は、たとえば、車両の駆動輪を駆動するためのトルクを発生する駆動用電動機である。モータジェネレータ１０は、三相交流同期電動機であり、たとえば、ロータに永久磁石を埋め込んだＩＰＭ（Interior Permanent Magnet）同期電動機である。

バッテリ３０は、ニッケル水素電池あるいはリチウムイオン電池等の二次電池によって構成される。二次電池は、正極と負極との間に液体電解質を有する電池であってもよいし、固体電解質を有する電池（全固体電池）であってもよい。バッテリ３０は、複数のリチウムイオン電池等の単電池（電池セル）３１を電気的に直列に接続した組電池として構成されている。

バッテリ３０には監視ユニット３５が設けられている。監視ユニット３５は、単電池３１の電圧ＶＢ、バッテリ３０の入出力電流ＩＢ、およびバッテリ３０の温度ＴＢを検出するセンサを備え、それらの検出結果を示す信号を制御ＥＣＵ５０に出力する。本実施の形態では、監視ユニット３５により、単電池３１の電圧ＶＢを検出しているが、これに限られない。たとえば、バッテリ３０（組電池）を構成する複数の単電池３１が複数の電池ブロックに分けられている場合には、各電池ブロックの電圧を検出するようにしてもよい。また、バッテリ３０（組電池）の全体の電圧を検出するようにしてもよい。

システムメインリレーＳＲ１は、バッテリ３０の正極端子および電力線ＰＬの間に接続される。システムメインリレーＳＲ２は、バッテリ３０の負極端子および電力線ＮＬの間に接続される。システムメインリレーＳＲ１，ＳＲ２は、制御ＥＣＵ５０からの制御信号により開閉状態が切り替わる。

インバータ２０とバッテリ３０の間には、電力線ＰＬおよび電力線ＮＬの間に接続されたコンデンサＣが設けられる。コンデンサＣは、バッテリ電圧を平滑化してインバータ２０に供給する。電圧センサ４０は、コンデンサＣの両端の電圧、すなわちバッテリ３０とインバータ２０とを結ぶ電力線ＰＬ、ＮＬ間の電圧（以下「システム電圧」とも称する）ＶＨを検出し、その検出結果を示す信号を制御ＥＣＵ５０に出力する。

インバータ２０は、バッテリ３０から供給される直流電力を交流電力に変換してモータジェネレータ１０に供給する。また、インバータ２０は、モータジェネレータ１０により発電された交流電力を直流電力に変換してバッテリ３０に供給する。すなわち、バッテリ３０は、インバータ２０を経由してモータジェネレータ１０との間で電力を授受することができる。

インバータ２０は、Ｕ相アーム２１と、Ｖ相アーム２２と、Ｗ相アーム２３とを含む。各相アームは、電力線ＰＬと電力線ＮＬとの間に互いに並列に接続されている。Ｕ相アーム２１は、互いに直列に接続されたスイッチング素子Ｑ１、Ｑ２を有する。Ｖ相アーム２２は、互いに直列に接続されたスイッチング素子Ｑ３、Ｑ４を有する。Ｗ相アーム２３は、互いに直列に接続されたスイッチング素子Ｑ５、Ｑ６を有する。各スイッチング素子Ｑ１～Ｑ６のコレクタ－エミッタ間には、ダイオードＤ１～Ｄ６が逆並列にそれぞれ接続されている。

各相アームの中間点は、モータジェネレータ１０の各相コイルの各相端に接続されている。スイッチング素子Ｑ１、Ｑ２の中間点は、モータジェネレータ１０のＵ相コイルの一方端に接続されている。スイッチング素子Ｑ３、Ｑ４の中間点は、モータジェネレータ１０のＶ相コイルの一方端に接続されている。スイッチング素子Ｑ５、Ｑ６の中間点は、モータジェネレータ１０のＷ相コイルの一方端に接続されている。モータジェネレータ１０のＵ相、Ｖ相およびＷ相の３つのコイルの他方端は、中性点に共通接続されている。

インバータ２０は、システム電圧ＶＨ（バッテリ電圧）が供給されると、制御ＥＣＵ５０からの制御信号Ｓ１～Ｓ６に従って、直流電圧を交流電圧に変換してモータジェネレータ１０を駆動する。これにより、モータジェネレータ１０は、トルク指令値Ｔｒｑｃｏｍに従ったトルクを発生するように、インバータ２０により制御される。

電流センサ６０は、モータジェネレータ１０に流れる三相電流（モータ電流）ｉｕ、ｉｖ、ｉｗを検出し、その検出結果を示す信号を制御ＥＣＵ５０に出力する。本実施の形態において、電流センサ６０は各相のそれぞれに設けられており、電流センサ６０ａがＵ相の電流値ｉｕを検出し、電流センサ６０ｂがＶ相の電流値ｉｖを検出し、電流センサ６０ｃがＷ相の電流値ｉｗを検出する。

回転角センサ（レゾルバ）６５は、モータジェネレータ１０の回転角θを検出し、その検出結果を示す信号を制御ＥＣＵ５０に出力する。回転角センサ６５によって検出された回転角θの変化速度から、モータジェネレータ１０の回転数（回転速度）ＮＭおよび電気角速度ωを検出することができる。

制御ＥＣＵ５０は、図示しない、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、メモリおよび入出力バッファを含み、図示しない各種センサ等からの信号により、トルク指令値Ｔｒｑｃｏｍを演算するとともに、電圧センサ４０によって検出されたシステム電圧ＶＨ、電流センサ６０ａ、６０ｂ、６０ｃからの電流値ｉｕ、ｉｖ、ｉｗおよび回転角センサ６５からの回転角θに基づいて、モータジェネレータ１０がトルク指令値Ｔｒｑｃｏｍに従ったトルクを出力するように、インバータ２０の動作を制御する。すなわち、制御ＥＣＵ５０はインバータ２０を制御するための制御信号Ｓ１～Ｓ６を生成して、インバータ２０へ出力する。

また、制御ＥＣＵ５０は、車両が回生制動モードに入ったことを示す信号を外部ＥＣＵから受けると、モータジェネレータ１０で発電された交流電圧を直流電圧に変換するように制御信号Ｓ１～Ｓ６を生成してインバータ２０へ出力する。これにより、インバータ２０は、モータジェネレータ１０で発電された交流電圧を直流電圧に変換してバッテリ３０に供給する。

さらに、制御ＥＣＵ５０は、システムメインリレーＳＲ１、ＳＲ２の開閉状態を切り替えるための制御信号を生成してシステムメインリレーＳＲ１、ＳＲ２へ出力する。

上記のように構成された電動機の制御装置１００においては、予め設定されたテーブル（マップ）から、トルク指令値Ｔｒｑｃｏｍに応じたｄ軸電流指令値Ｉｄｃｏｍおよびｑ軸電流指令値Ｉｑｃｏｍを読み出す。回転角センサ６５で検出したモータジェネレータ１０の回転角θを用いた座標変換（三相→二相）により、電流センサ６０ｂで検出したＶ相電流値ｉｖと電流センサ６０ｃで検出したＷ相電流値ｉｗを基に、ｄ軸電流Ｉｄおよびｑ軸電流Ｉｑを算出する。そして、ｄ軸電流偏差ΔＩｄ（＝Ｉｄｃｏｍ－Ｉｄ）およびｑ軸電流偏差ΔＩｑ（＝Ｉｑｃｏｍ－Ｉｑ）に、所定ゲインの比例積分（ＰＩ）演算を行い制御偏差を求め、この制御偏差に応じたｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊およびｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊を算出する。

モータジェネレータ１０の回転角θを用いた座標変換（二相→三相）によって、ｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊およびｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊を、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の各相電圧指令値Ｖｕ＊、Ｖｖ＊、Ｖｗ＊に変換する。そして、搬送波（キャリア）と各相電圧指令値Ｖｕ＊、Ｖｖ＊、Ｖｗ＊とを比較し、インバータ２０を制御するための制御信号（ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）信号）Ｓ１～Ｓ６を生成して、インバータ２０へ出力する。

モータジェネレータ１０の三相の電流値ｉｕ、ｉｖ、ｉｗは、ｉｕ＋ｉｖ＋ｉｗ＝０が成立するので、たとえば電流センサ６０ｂが故障した場合、電流センサ６０ａと電流センサ６０ｃを用いて、インバータ２０（モータジェネレータ１０）の制御を継続することが可能である。したがって、電流センサ６０のひとつが故障しても、退避走行が可能である。ここで、退避走行とは、電流センサ６０のひとつが故障した状態で、整備工場等への自力走行が可能な走行である。

電流センサ６０の故障時に退避走行を行うためには、電流センサ６０ａ、６０ｂ、６０ｃの何れの電流センサが故障しているかを特定できることが望ましい。本実施の形態では、モータジェネレータ１０の逆起電力により発生する三相交流の電流値（回生電流）を用いて、故障している電流センサを特定する。この際、モータジェネレータ１０の逆起電力（逆起電圧）が急激に発生し、特に、モータジェネレータ１０の回転速度が高い場合には、逆起電圧が高く、大きな突入電流が発生して過電流が生じる懸念がある。本実施の形態では、モータジェネレータ１０の逆起電力による三相の電流（回生電流）が発生する際に、インバータ２０の出力電圧を、モータジェネレータ１０の逆起電圧に相当する電圧に制御することによって、突入電流を抑制する。

図２は、制御ＥＣＵ５０によって実行される故障検知の処理を示す、概略フローチャートである。このフローチャートは、電動機の制御装置１００が搭載された車両の走行中（パワースイッチのオンからオフまで）に、所定期間毎に繰り返し処理される。なお、このフローチャートによる処理の一部が、本開示の「故障検知手段」に相当する。

図２において、ステップ（以下、ステップをＳと略す）１０では、電流センサ６０が故障しているか否かを判定する。たとえば、電流センサ６０ａ、６０ｂ、６０ｃで検出した電流値ｉｕ、ｉｖ、ｉｗの合計値がゼロでない場合、電流センサ６０が故障していると判定する（電流センサ６０ａ、６０ｂ、６０ｃの何れかの電流センサ６０が故障していると判定する）。ｉｕ＋ｉｖ＋ｉｗ＝０である場合は、電流センサ６０が故障しておらず否定判定され、今回のルーチンを終了する。ｉｕ＋ｉｖ＋ｉｗ≠０である場合は、電流センサ６０が故障しており、肯定判定されＳ１２へ進む。

Ｓ１２では、ＰＭ（Permanent Magnet）同期電動機の電圧方程式を用いて、ｄ軸電圧とｑ軸電圧がゼロになるよう、インバータ２０を制御する。ｄｑ軸電流の時間変化がない定常状態における、ｄ軸電圧Ｖｄおよびｑ軸電圧Ｖｑは、公知の通り、下記の式（１）および（２）として表される。

Ｖｄ＝ＲＩｄ－ωＬｑＩｑ・・・・・・・（１）
Ｖｑ＝ＲＩｑ＋ωＬｄＩｄ＋ωΦ・・・・（２）
ここで、Ｒは電機子巻線抵抗であり、Ｌｑはｑ軸インダクタンスであり、Ｌｄはｄ軸インダクタンスであり、Φは鎖交磁束である。

Ｓ１２では、ｄ軸電流偏差ΔＩｄおよびｑ軸電流偏差ΔＩｑに基づく電流フィードバック制御を停止し、まず、回転角センサ６５で検出した電気角速度ω等に基づき、ｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊＝０、かつ、ｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊＝ωΦとなるよう、ｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊およびｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊を設定する。そして、ｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊＝０、ｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊＝ωΦを、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の各相電圧指令値Ｖｕ＊、Ｖｖ＊、Ｖｗ＊に変換し、搬送波と各相電圧指令値Ｖｕ＊、Ｖｖ＊、Ｖｗ＊とを比較し、インバータ２０を制御するための制御信号Ｓ１～Ｓ６を生成して、インバータ２０へ出力する。ωΦは、モータジェネレータ１０の逆起電圧（逆起電力）に相当するので、インバータ２０の出力電圧がモータジェネレータ１０の逆起電圧に相当する電圧に制御される。このため、モータジェネレータ１０の逆起電圧とインバータ２０の出力電圧の電位差がゼロになり（等電位になり）、モータジェネレータ１０からインバータ２０へ回生電流が流れることを抑制できる。したがって、突入電流が発生することを抑制できる。

続いて、ｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊＝０の状態を維持したまま、ｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊をωΦから０に徐変する。図３は、本実施の形態における回生電流を説明する図である。図３（Ａ）は、インバータ２０の出力電圧Ｌｖｉを示しており、たとえばＵ相の出力電圧である。なお、図３（Ａ）は、ｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊＝０およびｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊＝０であり、出力電圧Ｌｖｉがゼロの状態を示している。図３（Ｂ）において、Ｌｖｂはモータジェネレータ１０の逆起電圧であり、Ｕ相の逆起電圧である。図３（Ｂ）に示すように、Ｕ相の逆起電圧がＵ相のインバータ出力電圧より大きくなると、図３（Ｃ）に示すように、Ｕ相に回生電流が流れる。なお、Ｖ相およびＷ相についても同様である。したがって、ｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊＝０の状態を維持したまま、ｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊をωΦから０に徐変し、インバータ２０の出力電圧Ｌｖｉが小さくなって、モータジェネレータ１０の逆起電圧が出力電圧Ｌｖｉを上回ると、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の各相に回生電流が流れる。

続くＳ１４では、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の各相に流れる回生電流を用いて、３個の電流センサ６０ａ、６０ｂ、６０ｃの何れが故障しているかを特定する。たとえば、モータジェネレータ１０の回転速度と逆起電力定数から逆起電力を算出し、この逆起電力と回路抵抗値から、各相の回生電流推定値を算出する。そして、電流センサ６０ａ、６０ｂ、６０ｃが検出した電流値ｉｕ、ｉｖ、ｉｗと各相の回生電流推定値を比較し、回生電流推定値から最もずれている電流値を検出した電流センサ６０を故障している電流センサ６０に特定する。なお、故障している電流センサ６０の特定方法は、これに限られず、たとえば、回生電流である三相交流の二乗の和が一定であるという原理を用いて、故障している電流センサ６０を特定してもよい。Ｓ１４で、故障している電流センサ６０を特定すると、今回のルーチンを終了する。

なお、Ｓ１４で故障している電流センサ６０が特定されると、たとえば、電流センサ６０ｂが故障していると特定されると、正常な電流センサ６０ａ、６０ｃを用いてインバータ２０を制御し、上述の退避走行が行われる。

本実施の形態によれば、Ｓ１４において、モータジェネレータ１０の逆起電力（回生電流）を用いて電流センサ６０ａ、６０ｂ、６０ｃの何れが故障しているかを特定する際に、Ｓ１２において、ｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊＝０、かつ、ｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊＝ωΦとなるよう、ｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊およびｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊を設定している。これにより、インバータ２０の出力電圧がモータジェネレータ１０の逆起電圧に相当する電圧に制御され、モータジェネレータ１０の逆起電圧とインバータ２０の出力電圧の電位差がゼロになり（等電位になり）、モータジェネレータ１０からインバータ２０へ回生電流が流れることを抑制できる。したがって、突入電流が発生することを抑制できる。

そして、Ｓ１２において、ｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊＝０の状態を維持したまま、ｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊をωΦから０に徐変する。これにより、インバータ２０の出力電圧Ｌｖｉが小さくなって、モータジェネレータ１０の逆起電圧が出力電圧Ｌｖｉを上回ると、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の各相に回生電流が流れ、回生電流（モータジェネレータ１０の逆起電力）を用いて、電流センサ６０の何れが故障しているかを特定できる。

本実施の形態では、モータジェネレータ１０として、ＩＰＭ同期電動機を用いた例を説明したが、電動機の逆起電力により三相の電流（回生電流）が発生する電動機であればよく、たとえば、三相誘導電動機であってよく、また、ＳＰＭ（Surface Permanent Magnet）同期電動機であってもよい。バッテリ３０とインバータ２０の間に昇圧コンバータを設け、バッテリ３０の電圧を昇圧してインバータ２０に供給するようにしてもよい。

本開示における実施態様を例示すると、次のような態様を例示できる。
１）三相交流の電動機（１０）と、直流電力を交流電力に変換し電動機を駆動するインバータ（２０）と、インバータ（２０）から電動機（１０）へ供給する三相の電流値をそれぞれ検出する３個の電流センサ（６０ａ、６０ｂ、６０ｃ）と、インバータ（２０）を制御する制御装置（５０）と、を備えた電動機の制御装置であって、制御装置（５０）は、電流センサ（６０ａ、６０ｂ、６０ｃ）の故障を検知する故障検知手段（Ｓ１０、Ｓ１２）を備え、故障検知手段（Ｓ１０、Ｓ１２）は、電動機（１０）の逆起電力を用いて、３個の電流センサ（６０ａ、６０ｂ、６０ｃ）の何れが故障しているかを特定する際に、インバータ（２０）の出力電圧を電動機（１０）の逆起電圧に相当する電圧に制御するよう構成されている、電動機の制御装置。

２）１において、故障検知手段（Ｓ１０、Ｓ１２）は、一旦、インバータ（２０）の出力電圧を電動機（１０）の逆起電圧に相当する電圧に制御し、その後、インバータ（２０）の出力電圧がゼロになるよう、インバータ（２０）の出力電圧を徐変する。

３）１または２において、電動機（１０）は三相交流同期電動機であり、故障検知手段（Ｓ１０、Ｓ１２）は、電動機（１０）の逆起電力を用いて、３個の電流センサ（６０ａ、６０ｂ、６０ｃ）の何れが故障しているかを特定する際に、ｄ軸電圧指令値（Ｖｄ＊）がゼロになり、かつ、ｑ軸電圧指令値（Ｖｑ＊）がωΦとなるようインバータ（２０）を制御し、その後、ｄ軸電圧指令値（Ｖｄ＊）がゼロの状態を維持し、ｑ軸電圧指令値（Ｖｑ＊）がωΦからゼロになるよう徐変する。ただし、ωは電動機（１０）の電気角速度であり、Φは鎖交磁束である。

４）１～３において、電動機（１０）は車両の動力源として用いられ、故障している電流センサ（６０）が特定されると、故障していない２個の電流センサ（６０）を用いてインバータ（２０）を制御し、退避走行を行う。

今回開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１０ モータジェネレータ、２０ インバータ、２１ Ｕ相アーム、２２ Ｖ相アーム、２３ Ｗ相アーム、３０ バッテリ、３１ 単電池、３５ 監視ユニット、４０ 電圧センサ、５０ 制御ＥＣＵ、６０，６０ａ，６０ｂ，６０ｃ 電流センサ、６５ 回転角センサ、１００ 電動機の制御装置。

Claims (1)

1. 三相交流の電動機と、
   直流電力を交流電力に変換し、前記電動機を駆動するインバータと、
   前記インバータから前記電動機へ供給する三相の電流値をそれぞれ検出する３個の電流センサと、
   前記インバータを制御する制御装置と、を備えた電動機の制御装置であって、
   前記制御装置は、前記電流センサの故障を検知する故障検知手段を備え、
   前記故障検知手段は、前記電動機の逆起電力を用いて、３個の前記電流センサの何れが故障しているかを特定する際に、前記インバータの出力電圧を前記電動機の逆起電圧に相当する電圧に制御するよう構成されている、電動機の制御装置。

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