JP2022108136A - 作業機 - Google Patents

Abstract

【課題】作業領域に存在する飛散物を効率的に目標位置に移動させることを実現する作業機を提供する。【解決手段】自律式の作業機１Ａであって、本体部１０と、前記本体部１０に設けられ、作業面ＷＰに向けて空気を噴出して気流を発生させる送風部８０と、作業領域に存在する飛散物に関する飛散物情報を取得する第１取得部４０と、前記飛散物を移動させる目標位置に関する目標情報を取得する第２取得部５０と、前記第１取得部４０で取得した前記飛散物情報及び前記第２取得部５０で取得した前記目標情報に基づいて、前記送風部８０を制御する制御部９０と、を有し、前記制御部９０は、前記送風部８０で発生させる前記気流によって前記飛散物が前記目標位置に移動するように、前記送風部８０による前記空気の噴出方向及び噴出量を制御する。【選択図】図１

Description

本発明は、作業機に関する。

道路や公園のメンテナンスなどの作業を行う作業機の１つとして、道路に飛散している落ち葉や公園内の刈り草を移動させる（集める）作業機（ブロアー）が知られている。また、害虫駆除の作業を行う作業機においては、ドローン（無人航空機）を利用する技術が提案されている（特許文献１参照）。

国際公開第２０１８／１８２９４４号

一方、各種の作業機では、近年、作業者による操作を必要とせずに、作業領域内を自動で自律的に走行（自走）して作業を行う機能を備える自律式の作業機に関する技術の研究及び開発が進められている。このような自律式の作業機においては、例えば、特許文献１に開示されているように、ドローンを利用するなどして、作業効率を更に向上させるための技術が求められている。

従って、本発明は、作業機に関する新たな技術を提供することを例示的目的とする。

本発明の一側面としての作業機は、自律式の作業機であって、本体部と、前記本体部に設けられ、作業面に向けて空気を噴出して気流を発生させる送風部と、作業領域に存在する飛散物に関する飛散物情報を取得する第１取得部と、前記飛散物を移動させる目標位置に関する目標情報を取得する第２取得部と、前記第１取得部で取得した前記飛散物情報及び前記第２取得部で取得した前記目標情報に基づいて、前記送風部を制御する制御部と、を有し、前記制御部は、前記送風部で発生させる前記気流によって前記飛散物が前記目標位置に移動するように、前記送風部による前記空気の噴出方向及び噴出量を制御することを特徴とする。

本発明の更なる目的又はその他の側面は、以下、添付図面を参照して説明される実施形態によって明らかにされるであろう。

本発明によれば、例えば、作業機に関する新たな技術を提供することができる。

本発明の第１実施形態における作業機の構成を示す概略図である。 図１に示す作業機の制御部の構成の一例を示す図である。 図１に示す作業機の動作の一例を模式的に示す図である。 図１に示す作業機の動作の一例を模式的に示す図である。 図１に示す作業機の動作の一例を模式的に示す図である。 本発明の第２実施形態における作業機の構成を示す概略図である。 本発明の第３実施形態における作業機の構成を示す概略図である。

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものでなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

＜第１実施形態＞
図１は、本発明の第１実施形態における作業機１Ａの構成を示す概略図であって、作業機１Ａの側面図である。なお、図１を含む各図において、座標軸Ｘは、作業機１Ａの前後方向（走行方向）を示し、座標軸Ｙは、作業機１Ａの幅方向を示し、座標軸Ｚは、作業機１Ａの上下方向（高さ方向）を示している。

作業機１Ａは、作業者による操作を必要とせずに、作業領域内を自動で自律的に走行（自走）して所定の作業を行う機能を備える自律式の作業機、所謂、自走式の無人作業ロボットである。作業機１Ａは、所定の作業として、道路や公園などの作業領域に存在する飛散物を移動させる（集める）作業を行う作業機、所謂、ブロアーとして具現化される。飛散物は、作業領域内で移動させるべき物体、或いは、作業領域から取り除くべき物体であって、本実施形態では、落ち葉や刈り草などを想定している。但し、飛散物は、これらに限定されるものではなく、例えば、雪なども含む。作業機１Ａは、図１に示すように、本体部１０と、走行部２０と、検出部３０と、領域監視部４０と、設定部５０と、環境監視部６０と、通信部７０と、送風部８０と、制御部９０とを有する。

本体部１０は、作業機１Ａの外表面を形成する。本体部１０は、例えば、作業機１Ａの骨格となるフレームと、フレームで規定される内部の空間（収容空間）を覆う筐体（外表面）とを含む。

走行部２０は、作業機１Ａを走行させる機能を有し、本実施形態では、作業領域の作業面ＷＰに沿って本体部１０を移動させる。走行部２０は、本体部１０に設けられ、作業面ＷＰに回転可能に接する車輪として、作業機１Ａの前方左側及び前方右側に配置されて従動輪として機能する前輪２２と、作業機１Ｂの後方左側及び後方右側に配置されて駆動輪として機能する後輪２４とを含む。また、走行部２０は、作業面ＷＰに沿って本体部１０を移動させるように、後輪２４を駆動するモータ２６を含む。本実施形態において、作業機１Ａ（本体部１０）は、前輪２２及び後輪２４の４輪で支持されている。モータ２６が後輪２４を駆動する（回転させる）ことで、作業機１Ａを作業面ＷＰに沿って走行させることができる。但し、走行部２０は、後述するように、作業機１Ａに必須の要件ではない。

検出部３０は、本体部１０に設けられ、作業機１Ａの走行に関する各種情報を検出する機能を有する。検出部３０は、例えば、走行部２０のモータ２６の負荷を検出する電流センサ、作業機１Ａの位置を検出するＧＰＳセンサ、作業機１Ａの姿勢、車速、角速度など（作業機１Ａの状態）を検出するＧセンサ、車速センサ、角速度センサなどを含む。

領域監視部４０は、本体部１０に設けられ、作業機１Ａの作業領域を監視して作業領域に関する各種情報を取得する機能を有する。領域監視部４０は、例えば、作業領域に飛散物が存在するかどうかを監視して、作業領域に飛散物が存在する場合には、かかる飛散物に関する情報（飛散物情報）を取得する。このように、本実施形態では、領域監視部４０は、作業領域に存在する飛散物に関する飛散物情報を取得する第１取得部として機能する。領域監視部４０は、飛散物に関する飛散物情報として、作業領域に存在する飛散物の位置を示す情報、及び、かかる位置（即ち、飛散物が存在する位置）における飛散物の量を示す情報を取得する。領域監視部４０は、作業領域の状態を検知する検知ユニットを含み、具体的には、検知ユニットとして、作業領域に存在する飛散物（例えば、落ち葉や刈り草）を検知する赤外線センサ及びカメラを含む。また、領域監視部４０は、作業領域内の障害物（例えば、石）を検知することも可能である。

設定部５０は、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）ｙＯＬＥＤ（Ｏｒｇａｎｉｃ Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）などの表示デバイスやボタンや操作キーなどの入力デバイスを含む。設定部５０は、本実施形態では、本体部１０に設けられたタッチパネルとして構成され、設定画面や選択画面などを含む各種のＧＵＩ（Ｇａｐｈｉｃａｌ Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）を表示（提供）するとともに、かかるＧＵＩに対する操作（作業機１Ａに対する各種の設定）を受け付ける。設定部５０（に表示されるＧＵＩ）を介して、作業者によって、作業領域に存在する飛散物を移動させる移動先である目標位置が設定される。また、作業者は、飛散物を移動させる移動先として、目標位置そのものを設定してもよいし、目標位置に向かう方向（目標方向）を設定してもよい。このように、本実施形態では、設定部５０は、飛散物を移動させる目標位置に関する目標情報（即ち、目標位置を示す情報や目標方向を示す情報）を取得する第２取得部として機能する。

環境監視部６０は、本体部１０に設けられ、作業機１Ａの周囲（作業領域）の環境を監視して、作業領域の環境に関する環境情報を取得する第３取得部として機能する。環境監視部６０は、作業領域の環境に関する環境情報として、作業領域における風の方向（風向き）を示す情報や作業領域に存在する人の位置を示す情報を取得する。環境監視部６０は、作業領域の環境を検知する検知ユニットを含み、具体的には、検知ユニットとして、作業領域における風向きや風速を検知する風向計及び風速計や作業領域に存在する人を検知する赤外線センサ及びカメラを含む。なお、環境監視部６０の一部の機能（例えば、人を検知する機能）は、領域監視部４０の一部の機能（例えば、飛散物や障害物を検知する機能）と統合されてもよい。

通信部７０は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの無線通信を介して、外部デバイス、例えば、他の作業機と通信し、他の作業機に関する各種情報を取得する。通信部７０は、本実施形態では、他の作業機と通信し、他の作業機から、他の作業機が移動するルート（作業経路）を示すルート情報を取得する。

送風部８０は、作業領域に存在する飛散物を目標位置に移動させる作業を実際に行う作業ユニットとして機能する。送風部８０は、本体部１０に設けられ、作業機１Ａ（本体部１０）を浮揚させるように、作業面ＷＰに向けて空気を噴出して気流ＡＦを発生させる。送風部８０は、本実施形態では、羽部材８１と、回転モータ８２と、ダクト８３と、吸気口８４と、送風口８５とを含む。羽部材８１は、回転モータ８２の回転軸８２ａに取り付けられ、例えば、回転軸８２ａを中心として放射方向に延在する羽を含む。回転モータ８２は、回転軸８２ａを回転させることで、回転軸８２ａを中心として羽部材８１を回転させる。ダクト８３は、吸気口８４と送風口８５とを接続し、その内部（吸気口８４と送風口８５との間）に、羽部材８１を収容する。また、吸気口８４をモータ２６の近傍に設けることで、吸気口８４からダクト８３の内部に取り込まれる空気によって、発熱源であるモータ２６を冷却することができる。

送風部８０において、回転モータ８２が羽部材８１を回転させると、外部の空気が吸気口８４からダクト８３の内部に取り込まれる。ダクト８３の内部に取り込まれた空気は、吸気口８４の下流に位置する羽部材８１に送り込まれ、羽部材８１の回転により圧縮（加圧）される。羽部材８１で圧縮された空気は、羽部材８１の下流に位置する送風口８５から作業面ＷＰに噴出され、送風口８５から作業面ＷＰに向かう気流ＡＦを形成する。送風部８０は、吸気口８４から取り込んだ空気を圧縮して作業機１Ａ（本体部１０）の下にある作業面ＷＰに噴射し続けることで（即ち、圧縮空気による気流ＡＦを形成し続けることで）、作業機１Ａに浮揚力を作用させる。従って、送風部８０が発生させる気流ＡＦによって、作業機１Ａを浮揚させることも可能である。

また、送風部８０には、送風口８５から噴射される空気の方向、即ち、送風部８０による空気の噴射方向を変更する機構として、本実施形態では、作業面ＷＰに対する羽部材８１の向き（姿勢）を変更する変更機構８６が設けられている。変更機構８６は、図１に矢印で示すように、少なくとも、作業機１Ａの前後方向（Ｘ方向）及び作業機１Ａの幅方向（Ｙ方向）のそれぞれに沿った２軸を回転軸として羽部材８１を回転させる機能を有する。変更機構８６を介して作業面ＷＰに対する羽部材８１の向きを変更するによって、気流ＡＦの向きを変更することができる。例えば、作業機１Ａの前後方向や左右方向に向かう気流ＡＦを形成することで作業機１Ａ（本体部１０）に推進力を作用させることもできる。換言すれば、送風部８０は、変更機構８６と協同して、作業機１Ａを作業面ＷＰに沿って移動させるように、気流ＡＦを発生させることができる。この場合、送風部８０が作業機１Ａを走行させる機能も有することになるため、上述したように、作業機１Ａは必ずしも走行部２０を有していなくてもよい。また、作業機１Ａを走行させる上で、送風部８０、或いは、走行部２０を補助的に用いてもよい。更には、作業機１Ａを走行させる機能を送風部８０で実現し、かかる走行の補助として、作業機１Ａに前輪２２及び後輪２４のみを設けてもよい。

制御部９０は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）であって、図２に示すように、中央演算装置（ＣＰＵ）９２と、メモリ９４と、記憶部９６とを含む。図２は、制御部９０の構成の一例を示す図である。ＣＵＰ９２は、記憶部９６に記憶されたプログラムをメモリ９４に展開して実行することで、作業機１の各部を制御する。なお、制御部９０の機能は、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ）や特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）などの半導体集積回路によって実現されてもよいし、ソフトウェアによって実現されてもよい。換言すれば、制御部９０の機能は、ハードウェア及びソフトウェアのいずれによっても実現可能である。

ＣＰＵ９２は、本実施形態では、走行制御部９２２や作業制御部９２４として機能する。例えば、ＣＰＵ９２は、走行制御部９２２として機能することで、検出部３０で検出された各種情報に基づいて走行部２０（又は送風部８０）を制御し、作業制御部９２４として機能することで、領域監視部４０、設定部５０及び環境監視部６０で取得された各種情報に基づいて送風部８０を制御する。これにより、作業者による操作を必要とせずに、作業領域内を自動で自律的に走行して飛散物を移動させる作業を行う機能が実現される。なお、以下では、説明を容易にするために、制御部９０を制御主体として説明する。

制御部９０は、作業機１Ａの各部を統括的に制御して作業機１Ａを動作させる。制御部９０は、本実施形態では、領域監視部４０で取得した飛散物情報と、設定部５０で取得した目標情報とに基づいて、送風部８０を制御する。例えば、制御部９０は、まず、設定部５０で取得した目標情報から飛散物を移動させる移動先である目標位置を特定する。次いで、制御部９０は、走行部２０を制御して作業機１Ａを作業領域内で走行させながら、領域監視部４０を制御して作業領域に存在する飛散物に関する飛散物情報を取得する。次に、制御部９０は、領域監視部４０で取得した飛散物情報に基づいて、走行部２０を制御して、作業領域内の飛散物が存在する位置に作業機１Ａを移動させる。そして、制御部９０は、図３に示すように、送風部８０で発生させる気流ＡＦによって、飛散物が目標位置に移動するように、送風部８０による空気（圧縮空気）の噴出方向及び噴出量を制御する。図３は、作業機１Ａの動作（作業）の一例を模式的に示す図である。このように、作業領域に存在する飛散物の位置と目標位置との位置関係から、送風部８０による空気の噴射方向及び噴出量を制御することで、飛散物を効率的に目標位置に移動させることができる。なお、送風部８０による空気の噴出方向は、上述したように、変更機構８６によって制御することが可能であり、送風部８０による空気の噴射量は、羽部材８１の回転数や回転速度（即ち、回転モータ８２の出力）によって制御することが可能である。

また、作業領域内の飛散物が存在する位置に作業機１Ａを移動させる際の移動方向を、飛散物を目標位置に移動させる方向と一致させることで、飛散物を目標位置に移動させる作業を効率的に行うことが可能となる。これは、作業機１Ａの移動を、走行部２０を用いるのではなく、送風部８０を用いる場合に特に有用である。

また、制御部９０は、領域監視部４０で取得した飛散物情報に含まれる飛散物の量が多いほど、かかる飛散物が存在する位置において、送風部８０による空気の噴射量を増加するように、送風部８０を制御するとよい。これにより、気流ＡＦによって目標位置に移動させられなかった飛散物の量、即ち、飛散物の残留量を低減させることができる。

また、制御部９０は、領域監視部４０で取得した飛散物情報に含まれる飛散物の量が多いほど、かかる飛散物が存在する位置での作業機１Ａ（本体部１０）の移動速度が遅くなるように、走行部２０（モータ２６）、或いは、送風部８０を制御してもよい。これにより、送風部８０による空気の噴射量を増加する場合と同様に、気流ＡＦによって目標位置に移動させられなかった飛散物の量、即ち、飛散物の残留量を低減させることができる。

制御部９０は、領域監視部４０で取得した飛散物情報、及び、設定部５０で取得した目標情報に加えて、環境監視部６０で取得した環境情報にも基づいて、送風部８０で発生させる気流ＡＦによって、飛散物が目標位置に移動するように、送風部８０による空気の噴出方向及び噴出量を制御するとよい。これにより、作業領域の環境に応じて、飛散物を目標位置に移動させる作業を行うことが可能となる。

例えば、環境情報が作業領域における風の方向を示す情報を含む場合を考える。この場合、制御部９０は、環境監視部６０で取得した環境情報に含まれる風の方向に沿って飛散物が目標位置に移動するように、送風部８０による空気の噴出方向及び噴出量を制御することで、飛散物の再飛散を低減（防止）しながら、飛散物を更に効率的に目標位置に移動させることができる。

また、環境情報が作業領域に存在する人の位置を示す情報を含む場合を考える。この場合、制御部９０は、図４に示すように、環境監視部６０で取得した環境情報に含まれる人の位置を避けて飛散物が目標位置に移動するように、送風部８０による空気の噴出方向及び噴出量を制御する。図４は、作業機１Ａの動作（作業）の一例を模式的に示す図である。このように、作業機１Ａの周囲に存在する人を考慮して飛散物を移動させることで、飛散物が人に当たることを低減（防止）することができる。

実際のシーンでは、飛散物を目標位置に移動させる作業を、１台の作業機１Ａだけで行うのではなく、複数台の作業機、即ち、他の作業機とともに行う場合もある。このような場合、制御部９０は、通信部７０で取得した他の作業機に関する情報を用いて、作業機１Ａの移動を制御するとよい。例えば、制御部９０は、通信部７０で取得した他の作業機が移動するルートを示すルート情報に基づいて、図５（ａ）に示すように、作業機１Ａが他の作業機と干渉しないように、作業機１Ａ（本体部１０）を作業面ＷＰに沿って移動させる。これにより、作業機１Ａは、他の作業機が行う作業を邪魔せずに、飛散物を目標位置に移動させる作業を行うことが可能となり、作業の効率化を図ることができる。また、制御部９０は、通信部７０で取得したルート情報に基づいて、図５（ｂ）に示すように、作業域１Ａが他の作業機に追従するように、作業機１Ａ（本体部１０）を作業面ＷＰに沿って移動させてもよい。これにより、作業機１Ａは、他の作業機と協同して作業を行うことが可能となり、作業の効率化を図ることができる。これは、他の作業機が行う作業によって飛散物が生じる場合、例えば、他の作業機が芝刈りを行う場合に、飛散物である刈り芝を直ちに目標位置に移動させることができるため、特に有用である。更には、作業機１Ａと複数の他の作業機とでフォーメンションをとりながら（隊列を作りながら）、作業を行うようにしてもよい。ここで、図５（ａ）及び図５（ｂ）は、作業機１Ａの動作（作業）の一例を模式的に示す図である。

以上、説明したように、本実施形態によれば、作業領域に存在する飛散物を効率的に目標位置に移動させることを実現する作業機を提供することができる。

＜第２実施形態＞
図６は、本発明の第２実施形態における作業機１Ｂの構成を示す概略図であって、作業機１Ｂの側面図である。作業機１Ｂは、作業機１Ａと同様に、自律式の作業機であって、道路や公園などの作業領域に存在する飛散物を移動させる（集める）作業を行う作業機、所謂、ブロアーとして具現化される。作業機１Ｂは、基本的には、作業機１Ａと同様な構成を有しているが、作業機１Ａと比べて、送風口８５から噴射される空気の方向、即ち、送風部８０による空気の噴射方向を変更する機構が異なる。具体的には、作業機１Ｂでは、変更機構８６が変更機構８８に置換されている。

変更機構８８は、作業面ＷＰに対する送風口８５の向き（姿勢）を変更する。変更機構８８は、図６に矢印で示すように、少なくとも、作業機１Ｂの幅方向（Ｙ方向）に沿った軸を回転軸として送風口８５を回転させる機能を有する。更に、変更機構８８は、作業機１Ｂの前後方向（Ｘ方向）に沿った軸を回転軸として送風口８５を回転させる機能を有しているとよい。変更機構８８を介して作業面ＷＰに対する送風口８５の向きを変更するによって、作業機１と同様に、気流ＡＦの向きを変更することができる。

本実施形態においても、第１実施形態と同様に、作業領域に存在する飛散物を効率的に目標位置に移動させることを実現する作業機を提供することができる。

＜第３実施形態＞
図７は、本発明の第３実施形態における作業機１Ｃの構成を示す概略図であって、作業機１Ｃの側面図である。作業機１Ｃは、作業機１Ａと同様に、自律式の作業機であって、道路や公園などの作業領域に存在する飛散物を移動させる（集める）作業を行う作業機、所謂、ブロアーとして具現化される。作業機１Ｃは、基本的には、作業機１Ａと同様な構成を有している。但し、作業機１Ｃは、作業機１Ａと比べて、走行部２０を有しておらず、更に、作業領域に存在する飛散物を目標位置に移動させる作業を実際に行う作業ユニットが異なる。具体的には、作業機１Ｃでは、送風部８０が送風部８０Ｃに置換されている。

送風部８０Ｃは、本体部１０に設けられ、作業機１Ｃ（本体部１０）を浮揚及び移動させるように、作業面ＷＰに向けて空気を噴出して気流ＡＦを発生させる。送風部８０Ｃは、ドローン（無人航空機）ＤＲで構成され、本実施形態では、３台のドローンＤＲを含む。但し、送風部８０Ｃとして構成されるドローンＤＲの数は限定されるものではない。

送風部８０Ｃは、ドローンＤＲとして、複数（例えば、４つ）の回転翼（プロペラ）８０２と、複数の回転翼８０２のそれぞれを回転させるモータ８０４とを含む。送風部８０Ｃにおいて、モータ８０４が回転翼８０２を回転させると、回転翼８０２で圧縮された空気は、回転翼８０２の下に位置する送風口８５から作業面ＷＰに噴出され、送風口８５から作業面ＷＰに向かう気流ＡＦを形成する。

制御部９０は、本実施形態では、複数の回転翼８０２のそれぞれの回転方向及び回転速度を制御する。これにより、作業機１Ｃの浮上及び移動、即ち、気流ＡＦの向きを制御（変更）することができる。従って、送風部８０ＣとしてドローンＤＲを用いた場合であっても、送風部８０Ｃで発生させる気流ＡＦによって、飛散物が目標位置に移動するように、送風部８０Ｃによる空気の噴出方向及び噴出量を制御することが可能であり、作業領域に存在する飛散物の位置と目標位置との位置関係から、送風部８０による空気の噴射方向及び噴出量を制御することで、飛散物を効率的に目標位置に移動させることができる。

このように、本実施形態においても、第１実施形態や第２実施形態と同様に、作業領域に存在する飛散物を効率的に目標位置に移動させることを実現する作業機を提供することができる。

＜実施形態のまとめ＞
１． 上述の実施形態の作業機は、
自律式の作業機（例えば、１Ａ、１Ｂ、１Ｃ）であって、
本体部（例えば、１０）と、
前記本体部に設けられ、作業面（例えば、ＷＰ）に向けて空気を噴出して気流（例えば、ＡＦ）を発生させる送風部（例えば、８０、８０Ｃ）と、
作業領域に存在する飛散物に関する飛散物情報を取得する第１取得部（例えば、４０）と、
前記飛散物を移動させる目標位置に関する目標情報を取得する第２取得部（例えば、５０）と、
前記第１取得部で取得した前記飛散物情報及び前記第２取得部で取得した前記目標情報に基づいて、前記送風部を制御する制御部（例えば、９０）と、
を有し、
前記制御部は、前記送風部で発生させる前記気流によって前記飛散物が前記目標位置に移動するように、前記送風部による前記空気の噴出方向及び噴出量を制御することを特徴とする。

この実施形態によれば、飛散物を効率的に目標位置に移動させることができる。

２． 上述の実施形態の作業機（例えば、１Ａ、１Ｂ、１Ｃ）では、
前記飛散物情報は、前記作業領域における前記飛散物の位置を示す情報、及び、当該位置における前記飛散物の量を示す情報を含み、
前記制御部（例えば、９０）は、前記第１取得部（例えば、４０）で取得した前記飛散物情報に含まれる前記飛散物の量が多いほど、前記飛散物情報に含まれる前記飛散物の位置において、前記噴出量を増加するように、前記送風部（例えば、８０、８０Ｃ）を制御することを特徴とする。

この実施形態によれば、気流によって目標位置に移動させられなかった飛散物の量（残留量）を低減させることができる。

３． 上述の実施形態の作業機（例えば、１Ａ、１Ｂ、１Ｃ）では、
前記送風部（例えば、８０、８０Ｃ）は、前記本体部（例えば、１０）を前記作業面（例えば、ＷＰ）に沿って移動させるように、前記気流を発生させることを特徴とする。

この実施形態によれば、本体部を作業面に沿って移動させることが可能となる。

４． 上述の実施形態の作業機（例えば、１Ａ、１Ｂ、１Ｃ）では、
前記飛散物情報は、前記作業領域における前記飛散物の位置を示す情報、及び、当該位置における前記飛散物の量を示す情報を含み、
前記制御部（例えば、９０）は、前記第１取得部（例えば、４０）で取得した前記飛散物情報に含まれる前記飛散物の量が多いほど、前記飛散物情報に含まれる前記飛散物の位置での前記本体部（例えば、１０）の移動速度が遅くなるように、前記送風部（例えば、８０、８０Ｃ）を制御することを特徴とする。

この実施形態によれば、気流によって目標位置に移動させられなかった飛散物の量（残留量）を低減させることができる。

５． 上述の実施形態の作業機（例えば、１Ａ、１Ｂ、１Ｃ）では、
前記本体部（例えば、１０）に設けられ、前記作業面（例えば、ＷＰ）に回転可能に接する車輪（例えば、２２、２４）と、
前記本体部を前記作業面に沿って移動させるように、前記車輪を回転させるモータ（例えば、２６）と、
を更に有することを特徴とする。

この実施形態によれば、本体部を作業面に沿って移動させることが可能となる。

６． 上述の実施形態の作業機（例えば、１Ａ、１Ｂ、１Ｃ）では、
前記制御部（例えば、９０）は、前記第１取得部（例えば、４０）で取得した前記飛散物情報に含まれる前記飛散物の量が多いほど、前記飛散物情報に含まれる前記飛散物の位置での前記本体部（例えば、１０）の移動速度が遅くなるように、前記モータ（例えば、２６）を制御することを特徴とする。

この実施形態によれば、気流によって目標位置に移動させられなかった飛散物の量（残留量）を低減させることができる。

７． 上述の実施形態の作業機（例えば、１Ａ、１Ｂ、１Ｃ）では、
前記作業領域の環境に関する環境情報を取得する第３取得部（例えば、６０）を更に有し、
前記制御部（例えば、９０）は、前記第３取得部で取得した前記環境情報にも基づいて、前記送風部（例えば、８０、８０Ｃ）で発生させる前記気流によって前記飛散物が前記目標位置に移動するように、前記噴出方向及び前記噴出量を制御することを特徴とする。

この実施形態によれば、作業領域の環境に応じて、飛散物を目標位置に移動さえる作業を行うことが可能となる。

８． 上述の実施形態の作業機（例えば、１Ａ、１Ｂ、１Ｃ）では、
前記環境情報は、前記作業領域における風の方向を示す情報を含み、
前記制御部（例えば、９０）は、前記第３取得部（例えば、６０）で取得した前記環境情報に含まれる風の方向に沿って前記飛散物が前記目標位置に移動するように、前記噴出方向及び前記噴出量を制御することを特徴とする。

この実施形態によれば、飛散物の再飛散を低減しながら、飛散物を更に効率的に目標位置に移動させることができる。

９． 上述の実施形態の作業機（例えば、１Ａ、１Ｂ、１Ｃ）では、
前記環境情報は、前記作業領域に存在する人の位置を示す情報を含み、
前記制御部（例えば、９０）は、前記第３取得部（例えば、６０）で取得した前記環境情報に含まれる人の位置を避けて前記飛散物が前記目標位置に移動するように、前記噴出方向及び前記噴出量を制御することを特徴とする。

この実施形態によれば、飛散物が人に当たることを低減することができる。

１０． 上述の実施形態の作業機（例えば、１Ａ、１Ｂ、１Ｃ）では、
他の作業機と通信する通信部（例えば、７０）を更に有し、
前記通信部は、前記他の作業機から前記他の作業機が移動するルートを示すルート情報を取得し、
前記制御部（例えば、９０）は、前記通信部で取得した前記ルート情報に基づいて、前記他の作業機と干渉しないように、前記本体部（例えば、１０）を前記作業面（例えば、ＷＰ）に沿って移動させることを特徴とする。

この実施形態によれば、他の作業機が行う作業を邪魔せずに、飛散物を目標位置に移動させる作業を行うことが可能となり、作業の効率化を図ることができる。

１１． 上述の実施形態の作業機（例えば、１Ａ、１Ｂ、１Ｃ）では、
前記制御部（例えば、９０）は、前記他の作業機に追従するように、前記本体部（例えば、１０）を前記作業面（例えば、ＷＰ）に沿って移動させることを特徴とする。

この実施形態によれば、他の作業機と協同して作業を行うことが可能となり、作業の効率化を図ることができる。

１２． 上述の実施形態の作業機（例えば、１Ａ、１Ｂ、１Ｃ）では、
前記送風部（例えば、８０，８０Ｃ）による前記空気の噴出方向を変更する変更機構（例えば、８６、８８）を更に有することを特徴とする。

この実施形態によれば、送風部が発生させる気流の向きを変更することができる。

１３． 上述の実施形態の作業機（例えば、１Ａ、１Ｂ、１Ｃ）では、
前記送風部（例えば、８０Ｃ）は、前記本体部を浮揚させるように空気を噴出して気流を発生させることを特徴とする。

この実施形態によれば、ドローンを用いて、飛散物を効率的に目標位置に移動させることができる。

発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

１：作業機 １０：本体部 ２０：走行部 ３０：検出部 ４０：領域監視部 ５０：設定部 ６０：環境監視部 ７０：通信部 ８０：送風部 ９０：制御部 ＡＦ：気流 ＷＰ：作業面

Claims (13)

1. 自律式の作業機であって、
   本体部と、
   前記本体部に設けられ、作業面に向けて空気を噴出して気流を発生させる送風部と、
   作業領域に存在する飛散物に関する飛散物情報を取得する第１取得部と、
   前記飛散物を移動させる目標位置に関する目標情報を取得する第２取得部と、
   前記第１取得部で取得した前記飛散物情報及び前記第２取得部で取得した前記目標情報に基づいて、前記送風部を制御する制御部と、
   を有し、
   前記制御部は、前記送風部で発生させる前記気流によって前記飛散物が前記目標位置に移動するように、前記送風部による前記空気の噴出方向及び噴出量を制御することを特徴とする作業機。
2. 前記飛散物情報は、前記作業領域における前記飛散物の位置を示す情報、及び、当該位置における前記飛散物の量を示す情報を含み、
   前記制御部は、前記第１取得部で取得した前記飛散物情報に含まれる前記飛散物の量が多いほど、前記飛散物情報に含まれる前記飛散物の位置において、前記噴出量を増加するように、前記送風部を制御することを特徴とする請求項１に記載の作業機。
3. 前記送風部は、前記本体部を前記作業面に沿って移動させるように、前記気流を発生させることを特徴とする請求項１又は２に記載の作業機。
4. 前記飛散物情報は、前記作業領域における前記飛散物の位置を示す情報、及び、当該位置における前記飛散物の量を示す情報を含み、
   前記制御部は、前記第１取得部で取得した前記飛散物情報に含まれる前記飛散物の量が多いほど、前記飛散物情報に含まれる前記飛散物の位置での前記本体部の移動速度が遅くなるように、前記送風部を制御することを特徴とする請求項３に記載の作業機。
5. 前記本体部に設けられ、前記作業面に回転可能に接する車輪と、
   前記本体部を前記作業面に沿って移動させるように、前記車輪を回転させるモータと、
   を更に有することを特徴とする請求項１又は２に記載の作業機。
6. 前記制御部は、前記第１取得部で取得した前記飛散物情報に含まれる前記飛散物の量が多いほど、前記飛散物情報に含まれる前記飛散物の位置での前記本体部の移動速度が遅くなるように、前記モータを制御することを特徴とする請求項５に記載の作業機。
7. 前記作業領域の環境に関する環境情報を取得する第３取得部を更に有し、
   前記制御部は、前記第３取得部で取得した前記環境情報にも基づいて、前記送風部で発生させる前記気流によって前記飛散物が前記目標位置に移動するように、前記噴出方向及び前記噴出量を制御することを特徴とする請求項１乃至６のうちいずれか１項に記載の作業機。
8. 前記環境情報は、前記作業領域における風の方向を示す情報を含み、
   前記制御部は、前記第３取得部で取得した前記環境情報に含まれる風の方向に沿って前記飛散物が前記目標位置に移動するように、前記噴出方向及び前記噴出量を制御することを特徴とする請求項７に記載の作業機。
9. 前記環境情報は、前記作業領域に存在する人の位置を示す情報を含み、
   前記制御部は、前記第３取得部で取得した前記環境情報に含まれる人の位置を避けて前記飛散物が前記目標位置に移動するように、前記噴出方向及び前記噴出量を制御することを特徴とする請求項７又は８に記載の作業機。
10. 他の作業機と通信する通信部を更に有し、
    前記通信部は、前記他の作業機から前記他の作業機が移動するルートを示すルート情報を取得し、
    前記制御部は、前記通信部で取得した前記ルート情報に基づいて、前記他の作業機と干渉しないように、前記本体部を前記作業面に沿って移動させることを特徴とする請求項３又は５に記載の作業機。
11. 前記制御部は、前記他の作業機に追従するように、前記本体部を前記作業面に沿って移動させることを特徴とする請求項１０に記載の作業機。
12. 前記送風部による前記空気の噴出方向を変更する変更機構を更に有することを特徴とする請求項１乃至１１のうちいずれか１項に記載の作業機。
13. 前記送風部は、前記本体部を浮揚させるように空気を噴出して気流を発生させることを特徴とする請求項１乃至１１のうちいずれか１項に記載の作業機。

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