JP6733965B2 - 飛行ロボット - Google Patents
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Description
を複数有し、該複数の推進ユニットは前記本体部に設けられている推進部と、を備えて、所定作業を実行する飛行ロボットであって、所定の接触面に接触して該本体部の少なくとも一部を支持可能な接触支持部と、前記本体部の傾きを検出するセンサと、前記接触支持部が前記所定の接触面に接触して前記所定作業を行っているときに、前記センサにより検出された前記本体部の傾きが所定の角度範囲に収まるように、該本体部の傾きに基づいて前記複数の推進ユニットの少なくとも1つを駆動する姿勢制御を実行する制御部と、を更に備える。
部は、飛行ロボットの本体部の少なくとも一部を支持するように構成されていればよい。接触支持部は、当該支持のために専用的に構成されるものであってもよく、別法として、所定作業を行う構造物(例えば上記のアーム部や脚部等)の一部又は全部が接触支持部としても機能しても構わない。
ここで、本実施例に係る飛行ロボット1について、図1に基づいて説明する。飛行ロボット1の本体部は、主に飛行ロボット1の飛行能力に関連する上側本体部2と、主に飛行ロボット1による所定作業に関連する下側本体部3とを含んで形成される。すなわち、本実施例では、飛行ロボット1の本体部は、上側本体部2と下側本体部3とで一体的に形成される。
次に、飛行ロボット1が有する本体部、すなわち上側本体部2と下側本体部3の制御的な構成について、図2に基づいて説明する。図2は、上側本体部2と下側本体部3のそれぞれに含まれる各機能部を示すブロック図である。上側本体部2は、飛行に関する飛行制御等を行うために制御装置200を有している。制御装置200は、演算処理装置及びメモリを有するコンピュータであり、機能部として、飛行制御部210と姿勢制御部211を有している。各機能部は、制御装置200において所定の制御プログラムが実行されることで形成される。
装置300を有している。そして、両制御装置間の信号の授受を可能とするために、上側本体部2には通信部28が形成され、下側本体部3には通信部38が形成され、且つ、通信部28と通信部38との間は有線通信が可能な構成とされている。この構成により、上側本体部2と下側本体部3との間で動作の連携等の協調制御が必要となる場合に、当該協調制御のための信号を制御装置200と制御装置300との間で授受可能となる。
ここで、飛行ロボット1が歩行制御部310によって歩行作業を行っている際に生じる課題について検討する。飛行ロボット1が所定作業として歩行作業を行う場合、地面等の歩行面からの反力を接地部31が受ける。特に、片方の脚部30が接地している状態でもう片方の脚部30が接地した瞬間に受ける反力は、飛行ロボット1の姿勢に大きな影響を及ぼし得る。片方の脚部30は接地した状態にはなっているため、当該反力が掛かった瞬間にその接地している脚部30によって飛行ロボット1は反力に抗することはできるものの、場合によっては、飛行ロボット1の姿勢が大きく崩れてしまうとその歩行作業の継続が難しくなる(例えば、図3に示す飛行ロボット1の状態を参照。図3の例では、飛行ロボット1がその背面側に姿勢を崩している状態を表している。)。また、他の例では、飛行ロボット1が上記反力に抗しながら好適に歩行作業を行っている場合であっても、歩行面からの反力以外の外力(例えば、飛行ロボット1に当たる風から受ける力等)によってその姿勢を崩してしまう可能性もある。
うことが困難な状態となっていることを意味し、一方で否定判定されると反対の意味となる。また、上記の通り、飛行ロボット1にはピッチ軸、ロール軸が設定されていることから、所定の角度範囲についてもこれらの軸それぞれに対して設定される。そして、これら2軸のうち1軸でも、当該1軸における傾きが、対応する所定の角度範囲から逸脱している場合には、S103の判定処理では肯定判定されてもよい。また、別法として、S103では、ピッチ軸、ロール軸の各軸における傾きを合成した2次元の傾きが、飛行ロボット1における当該2次元の所定の角度範囲から逸脱しているか否かが判定されてもよい。S103で肯定判定されるとS104へ進み、否定判定されるとS107へ進む。
行作業を開始してもよく、別法として、当初の歩行作業を最初から実行し直してもよい。
ここで、図5Aに基づいて、飛行ロボット1の第1の変形例について説明する。図5Aに示す飛行ロボット1と図1に示す飛行ロボット1とは、主に下側本体部3の構成が異なっており、共通の上側本体部2の説明は割愛する。
所定の把持作業を行うことも可能である。
次に、図5Bに基づいて、飛行ロボット1の第2の変形例について説明する。図5Bに示す飛行ロボット1と図5Aに示す飛行ロボット1とは、主に下側本体部3の構成が異なっている。具体的には図5Bに示す飛行ロボット1は、下側ボディ35に1脚の脚部30が取り付けられている。そのため、当該飛行ロボット1は、所定作業として上述までの歩行作業は実行できない。しかし、脚部30を接地させることで、飛行ロボット1の本体部の一部又は全部を支えることができ、アーム部40による把持作業を行う際に推進ユニット23の駆動を停止でき、又は、当該推進ユニット23による推進力を抑えることができる。このことは、推進ユニット23を駆動するためのバッテリ26の電力確保に有用である。また、本変形例の飛行ロボット1に対しても上記の姿勢制御を適用することができ、以て、飛行ロボット1の傾きを所定の角度範囲に収めたり、飛行制御により転倒を回避したりすることができる。本変形例の場合も、アーム部40が本願発明の作業マニピュレータに相当し、脚部30が本願発明の接触支持部に相当する。
Claims (3)
- 本体部と、
回転翼の駆動により推進力を発生させる推進ユニットを複数有し、該複数の推進ユニットは前記本体部の上側にブリッジを介して設けられている推進部と、
を備えて、歩行作業を実行する飛行ロボットであって、
前記本体部の下側に設けられ、且つ、前記歩行作業のために所定の接触面に接触して該本体部の少なくとも一部を支持可能な複数の脚部と、
前記本体部の傾きを検出するセンサと、
前記本体部のヨー軸、ピッチ軸、ロール軸に対応する環境情報に基づいて前記推進部を用いて前記飛行ロボットの飛行に関する制御を行う制御部であって、前記複数の脚部が前記所定の接触面に接触して前記歩行作業を行っているときに、前記センサにより検出された前記本体部の傾きが所定の角度範囲に収まるように、該本体部の傾きに基づいて前記複数の推進ユニットの少なくとも1つを駆動する姿勢制御を実行する制御部と、
を更に備える、
飛行ロボット。 - 前記制御部は、
前記複数の脚部により歩行を行っているときに、前記本体部の傾きが、前記所定の角度範囲より大きく該歩行を行っている飛行ロボットが転倒し得る転倒角度以下の場合、前記姿勢制御を実行し、
前記複数の脚部により歩行を行っているときに、前記本体部の傾きが、前記転倒角度を超えた場合、該歩行を中止するとともに前記推進部での推進力により飛行する、
請求項1に記載の飛行ロボット。 - 本体部と、
回転翼の駆動により推進力を発生させる推進ユニットを複数有し、該複数の推進ユニットは前記本体部に設けられている推進部と、
を備えて、所定作業を実行する飛行ロボットであって、
所定の接触面に接触して該本体部の少なくとも一部を支持可能な接触支持部と、
前記本体部の傾きを検出するセンサと、
前記接触支持部が前記所定の接触面に接触して前記所定作業を行っているときに、前記
センサにより検出された前記本体部の傾きが所定の角度範囲に収まるように、該本体部の傾きに基づいて前記複数の推進ユニットの少なくとも1つを駆動する姿勢制御を実行する制御部と、
を更に備え、
前記所定作業は、前記飛行ロボットの前記所定の接触面上の歩行作業であって、
前記接触支持部は、前記歩行作業のために前記本体部を支持する複数の脚部であって、
前記制御部は、
前記複数の脚部により歩行を行っているときに、前記本体部の傾きが、前記所定の角度範囲より大きく該歩行を行っている飛行ロボットが転倒し得る転倒角度以下の場合、前記姿勢制御を実行し、
前記複数の脚部により歩行を行っているときに、前記本体部の傾きが、前記転倒角度を超えた場合、該歩行を中止するとともに前記推進部での推進力により飛行する、
飛行ロボット。
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