KR20200097405A

KR20200097405A - 농업용 작업차량

Info

Publication number: KR20200097405A
Application number: KR1020190014716A
Authority: KR
Inventors: 장광선; 김승구
Original assignee: 엘에스엠트론 주식회사
Priority date: 2019-02-08
Filing date: 2019-02-08
Publication date: 2020-08-19

Abstract

본 발명은 엔진이 결합된 차량본체, 상기 차량본체에 결합되어 상기 엔진으로부터 발생된 구동에 의해 전력을 충전하는 차량배터리, 상기 차량본체에 결합되어 상기 차량배터리로부터 전력을 공급받는 충전부, 및 상기 차량배터리로부터 충전되도록 상기 충전부로 복귀하는 복귀모드와 상기 충전부로부터 이격되어서 비행하는 비행모드 간에 전환되는 드론을 포함하는 농업용 작업차량에 관한 것이다.

Description

농업용 작업차량{Agricultural Vehicle}

본 발명은 땅을 이용하여 인간 생활에 필요한 작물을 재배하는데 이용되는 농업용 작업차량에 관한 것이다.

농업용 작업차량은 땅을 이용하여 인간 생활에 필요한 작물을 재배하는데 이용되는 것이다. 예를 들어, 콤바인(Combine), 트랙터(Tractor) 등이 농업용 작업차량에 해당한다. 콤바인은 벼, 보리, 밀, 콩 등의 작물을 예취하여 탈곡하는 작업을 수행하는 것이다. 트랙터는 견인력을 이용하여 작물을 재배하는데 필요한 작업을 수행하는 것이다.

농업용 작업차량은 필요에 따라 소정의 작업을 수행하기 위해 드론(Drone)을 이용하기도 한다. 일반적으로 드론은 배터리의 전력을 이용하여 다수 개의 프로펠러를 회전시킴으로써 하늘을 비행하는 비행유닛의 일종으로서, 상기 드론을 비행시키기 위해서는 상기 드론에 주기적인 충전이 요구된다. 상기 드론은 파종, 비료살포, 지형파악 등의 소정의 작업을 수행할 수 있다.

여기서, 종래 기술에 따른 농업용 작업차량은 상기 드론을 충전시키기 위한 충전부가 차량본체로부터 이격된 위치에 별도로 구비되도록 구현된다. 이에 따라, 종래 기술에 따른 농업용 작업차량은 다음과 같은 문제가 있다.

첫째, 종래 기술에 따른 농업용 작업차량은 상기 충전부가 상기 차량본체로부터 이격된 위치에 배치되도록 구현됨으로써, 상기 드론이 충전된 이후 연속하여 소정의 작업을 수행할 수 없도록 구현된다. 이에 따라, 종래 기술에 따른 농업용 작업차량은 상기 드론이 충전된 이후 소정의 작업에 복귀하는 시간을 증가시킴으로써, 상기 드론의 가동시간을 감소시키는 문제가 있다.

둘째, 종래 기술에 따른 농업용 작업차량은 상기 드론을 충전시키기 위해 상기 차량본체와 별로도 구비된 상기 충전부를 이용하도록 구현된다. 이에 따라, 종래 기술에 따른 농업용 작업차량은 상기 충전부에 전력을 별도로 공급하여야 하므로, 상기 드론에 대한 충전비용을 증가시켜 상기 드론의 가동비용을 증가시키는 문제가 있다.

본 발명은 상술한 바와 같은 문제를 해결하고자 안출된 것으로, 드론이 충전된 이후 소정의 작업에 복귀하는 시간을 감소시킬 수 있는 농업용 작업차량에 관한 것이다.

본 발명은 드론에 대한 충전비용을 절감시킬 수 있는 농업용 작업차량에 관한 것이다.

상기와 같은 과제를 해결하기 위해서, 본 발명은 다음과 같은 구성을 포함할 수 있다.

본 발명은 엔진이 결합된 차량본체, 상기 차량본체에 결합되어 상기 엔진으로부터 발생된 구동에 의해 전력을 충전하는 차량배터리, 상기 차량본체에 결합되어 상기 차량배터리로부터 전력을 공급받는 충전부, 및 상기 차량배터리로부터 충전되도록 상기 충전부로 복귀하는 복귀모드와 상기 충전부로부터 이격되어서 비행하는 비행모드 간에 전환되는 드론을 포함할 수 있다. 상기 충전부는 상기 차량배터리로부터 공급된 전력을 이용하여 상기 드론을 충전시키기 위한 충전기구를 포함할 수 있다.

본 발명에 따르면, 다음과 같은 효과를 도모할 수 있다.

본 발명은 드론이 충전된 이후 연속하여 소정의 작업을 수행할 수 있도록 구현됨으로써, 드론의 가동시간을 증대시킬 수 있다.

본 발명은 충전이 필요한 시점에 드론에 충전이 이루어지도록 구현됨으로써, 부족한 전력으로 인해 드론이 추락하는 등의 안전사고가 발생될 위험을 감소시킬 수 있다.

본 발명은 드론에 대한 충전비용을 절감시킴으로써, 드론의 가동비용을 감소시킬 수 있다.

도 1은 본 발명에 따른 농업용 작업차량의 개략적인 측면도
도 2는 본 발명에 따른 농업용 작업차량에 있어서 충전부가 드론을 충전시키는 것을 설명하기 위한 개략적인 블록도
도 3은 본 발명에 따른 농업용 작업차량에 있어서 제어부가 드론을 제어하는 것을 설명하기 위한 개략적인 블록도
도 4는 본 발명에 따른 농업용 작업차량의 제어부에 대한 개략적인 블록도
도 5는 본 발명에 따른 농업용 작업차량의 차량제어부, 및 자율주행부에 대한 개략적인 블록도
도 6 및 도 7은 본 발명에 따른 농업용 작업차량의 영상획득부와 자율주행부에 대한 개략적인 블록도
도 8은 본 발명에 따른 농업용 작업차량에 있어서 차량본체의 좌표값을 추출하는 것을 설명하기 위한 개략적인 개념도
도 9는 본 발명에 따른 농업용 작업차량에 있어서 차량본체가 기설정된 주행경로를 따라 이동하는 일례를 설명하기 위한 개략적인 개념도

이하에서는 본 발명에 따른 농업용 작업차량의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.

도 1을 참고하면, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 땅을 이용하여 인간 생활에 필요한 작물을 재배하는데 이용되는 것이다. 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 트랙터, 콤바인 등일 수 있다.

도 1을 참고하면, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 엔진(Engine)이 결합된 차량본체(2), 상기 차량본체(2)에 결합되어 상기 엔진으로부터 발생된 구동에 의해 전력을 충전하는 차량배터리(3), 상기 차량본체(2)에 결합되어 상기 차량배터리(3)로부터 전력을 공급받는 충전부(4), 및 상기 차량배터리(3)로부터 충전되도록 상기 충전부(4)로 복귀하는 복귀모드와 상기 충전부(4)로부터 이격되어서 비행하는 비행모드 간에 전환되는 드론(5)을 포함한다. 상기 충전부(4)는 상기 차량배터리(3)로부터 공급된 전력을 이용하여 상기 드론(5)을 충전시키기 위한 충전기구(41)를 포함한다. 이에 따라, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 다음과 같은 작용 효과를 도모할 수 있다.

첫째, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 상기 드론(5)이 상기 복귀모드에서 상기 충전기구(41)에 의해 충전된 이후 연속하여 파종, 비료살포, 지형파악 등의 소정의 작업을 수행하는 상기 비행모드로 전환되도록 구현될 수 있다. 상기 충전부(4)가 상기 차량본체(2)에 결합되어 있기 때문이다. 이에 따라, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 상기 복귀모드에서 상기 비행모드로 전환되는 시간을 감소시키도록 구현됨으로써, 상기 드론(5)의 가동시간을 증대시킬 수 있다.

둘째, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 상기 드론(5)이 상기 비행모드에서 소정의 작업을 수행하는 과정 중 충전이 필요한 경우, 상기 복귀모드로 전환될 수 있도록 구현될 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 충전이 필요한 시점에 상기 드론(5)에 충전이 이루어지도록 구현됨으로써, 부족한 전력으로 인해 상기 드론(5)이 추락하는 등의 안전사고가 발생될 위험을 감소시킬 수 있다.

셋째, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 상기 차량본체(2)가 주행됨에 따라 상기 차량배터리(3)에 전력을 충전하여 상기 충전기구(41)에 전력을 공급할 수 있도록 구현될 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 상기 차량본체(2)를 주행시키는 것만으로도 상기 드론(5)을 비행시키기 위한 전력이 확보되도록 구현될 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 상기 차량배터리(3)를 이용하여 상기 드론(5)을 충전시킬 수 있으므로, 상기 드론(5)의 충전비용을 절감시킴으로써 상기 드론(5)의 가동비용을 감소시킬 수 있다.

이하에서는 상기 차량본체(2), 상기 차량배터리(3), 상기 충전부(4), 및 상기 드론(5)에 관해 첨부된 도면을 참조하여 구체적으로 설명한다.

도 1을 참고하면, 상기 차량본체(2)는 상기 엔진(Engine)을 지지하는 것이다. 상기 엔진은 상기 차량본체(2)에 결합됨으로써, 상기 차량본체(2)에 지지될 수 있다. 상기 엔진은 상기 차량본체(2)의 내부에 배치될 수 있다. 상기 엔진은 상기 차량본체(2)를 이동시키기 위한 전기적 에너지를 제공할 수 있다. 상기 엔진은 상기 차량본체(2)가 이동됨에 따라 발생된 구동에 의해 상기 차량배터리(3)에 전력을 공급할 수 있다. 상기 엔진은 상기 차량본체(2)의 전방 쪽에 위치하도록 설치될 수 있다.

상기 차량본체(2)에는 운전석(21)이 마련될 수 있다. 작업자가 상기 차량본체(2)에 마련된 운전석(21)에 탑승하여 조향핸들, 조작장치 등을 조작함에 따라, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 농작물을 재배하는 등의 작업을 수행할 수 있다. 상기 차량본체(2)에는 바퀴(22)가 결합될 수 있다. 상기 엔진은 상기 바퀴(22)를 회전시킴으로써, 상기 차량본체(2)를 주행방향(X축 방향)을 따라 이동시킬 수 있다. 이 경우, 상기 주행방향(X축 방향)은 상기 차량본체(2)가 전방으로 이동하는 전진방향(FD 화살표 방향), 및 상기 차량본체(2)가 후방으로 이동하는 후진방향(BD 화살표 방향)에 대해 평행한 축 방향일 수 있다. 도시되지 않았지만, 상기 차량본체(2)에는 상기 엔진 및 상기 바퀴(22)를 연결하는 변속기(Transmission)가 결합될 수 있다.

도 1을 참고하면, 상기 차량본체(2)는 캐빈(Cabin)(23)을 포함할 수 있다.

상기 캐빈(23)은 작업자가 탑승하기 위한 것이다. 상기 캐빈(23)의 내부에는 작업자가 앉을 수 있는 상기 운전석(21)이 설치될 수 있다. 상기 캐빈(23)의 내부에는 작업자가 조작할 수 있는 상기 조향핸들, 및 상기 조작장치가 설치될 수 있다. 작업자는 상기 캐빈(23)에 탑승하여 상기 조향핸들, 및 상기 조작장치를 조작함으로써, 상기 차량본체(2)를 운전할 수 있다.

도 1 및 도 2를 참고하면, 상기 차량배터리(3)는 상기 차량본체(2)에 결합된 것이다. 상기 차량배터리(3)는 상기 차량본체(2)에 결합되어 상기 엔진으로부터 발생된 구동에 의해 전력을 충전할 수 있다. 도시되지 않았지만, 상기 차량배터리(3)는 배선을 통하여 상기 엔진에 결합될 수 있다. 상기 차량배터리(3)는 충전된 전력을 이용하여 상기 차량본체(2)에 결합된 헤드라이트(HeadLight, 미도시)등을 작동시킬 수 있다. 상기 차량배터리(3)는 상기 차량본체(2)의 내부에 위치하도록 배치될 수 있다.

도 1 및 도 2를 참고하면, 상기 충전부(4)는 상기 차량본체(2)에 결합된 것이다. 상기 충전부(4)는 상기 차량본체(2)에 결합되어 상기 차량배터리(3)로부터 전력을 공급받을 수 있다. 상기 충전부(4)는 상기 차량배터리(3)로부터 공급된 전력을 이용하여 상기 드론(5)을 충전시킬 수 있다.

도 1 내지 도 3을 참고하면, 상기 충전부(4)는 상기 충전기구(41), 및 지지기구(42)를 포함할 수 있다.

상기 충전기구(41)는 상기 드론(5)을 충전시키기 위한 것이다. 상기 충전기구(41)는 상기 차량배터리(3)로부터 공급된 전력을 이용하여 상기 드론(5)을 충전시킬 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 상기 드론(5)이 상기 복귀모드에서 상기 충전기구(41)에 의해 충전된 이후 연속하여 소정의 작업을 수행하는 상기 비행모드로 전환되도록 구현될 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 상기 복귀모드에서 상기 비행모드로 전환되는 시간을 감소시키도록 구현됨으로써, 상기 드론(5)의 가동시간을 증대시킬 수 있다.

상기 충전기구(41)에는 상기 차량배터리(3)와 전기적으로 연결될 수 있는 포트(미도시)가 형성될 수 있다. 상기 충전기구(41)는 케이블(Cable)(미도시) 등을 통하여 상기 차량배터리(3)에 연결될 수 있다. 이에 따라, 상기 충전기구(41)는 상기 차량배터리(3)에 전기적으로 연결될 수 있다. 상기 충전기구(41)는 상기 차량본체(2)에 결합될 수 있다. 상기 충전기구(41)는 상기 캐빈(23)의 루프(231)에 결합될 수 있다.

상기 지지기구(42)는 상기 드론(5)을 지지하기 위한 것이다. 상기 지지기구(42)는 상기 복귀모드에서 상기 드론(5)을 지지할 수 있다. 이에 따라, 상기 지지기구(42)는 상기 복귀모드에서 상기 차량본체(2)에 진동, 흔들림 등이 발생하더라도 상기 드론(5)에 대한 충전이 용이하게 이루어지도록 상기 드론(5)을 지지할 수 있다. 상기 지지기구(42)는 상기 차량본체(2)에 결합될 수 있다. 상기 지지기구(42)는 나사 결합 등을 통하여 상기 차량본체(2)에 분리 가능하게 결합될 수도 있다.

상기 지지기구(42)는 상기 캐빈(23)의 루프(Roof)(231)에 결합될 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 다음과 같은 작용 효과를 도모할 수 있다.

첫째, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 상기 차량본체(2)가 주행됨에 따라 진동, 흔들림이 발생하더라도 상기 복귀모드에서 상기 드론(5)을 지지하는 지지력이 충분히 확보되도록 구현될 수 있다. 상기 루프(231)가 상기 지지기구(42)를 수직방향(Y축 방향)으로 지지할 수 있기 때문이다. 상기 수직방향(Y축 방향)은 상기 주행방향(X축 방향)에 대해 수직하면서 상기 차량본체(2)와 지면이 이격된 방향에 대해 평행한 축 방향일 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 상기 복귀모드에서 상기 드론(5)에 대한 충전이 용이하게 이루어지도록 상기 드론(5)을 지지하는 지지력을 충분히 확보되도록 구현될 수 있다.

둘째, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 상기 드론(5)이 상기 비행모드에서 상기 복귀모드로 전환함에 있어서 상기 차량본체(2)에 결합된 주변 부품들과의 간섭없이 전환될 수 있도록 구현될 수 있다. 상기 지지기구(42)가 상기 캐빈(23)의 내부에 배치된 경우에는 상기 드론(5)이 상기 비행모드에서 상기 복귀모드로 전환함에 있어서 상기 차량본체(2)에 결합된 다른 부품과 충돌이 발생하여 상기 드론(5)이 손상될 위험이 있기 때문이다. 따라서, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 상기 드론(5)이 상기 비행모드와 상기 복귀모드 간에 전환되는 모드전환의 용이성을 향상시킬 수 있다.

상기 지지기구(42)는 상기 루프(231)에 분리 가능하게 결합될 수 있다. 상기 지지기구(42)는 상기 루프(231)의 상면(上面)에 결합될 수 있다. 상기 지지기구(42)는 전체적으로 상기 드론(5)을 지지하기 위한 브라켓(Braket)으로 구현될 수 있다. 상기 루프(231)는 상기 캐빈(23)의 상부에 배치될 수 있다. 상기 루프(231)는 캐노피(Canopy)일 수 있다.

도 1 내지 도 3을 참고하면, 상기 드론(5)은 배터리의 전력을 이용하여 하늘을 비행하는 무인 비행기(Unmanned Aerial Vehicle; UAV)이다. 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 상기 드론(5)을 이용하여 파종, 비료살표, 및 지형파악 등의 소정의 작업을 수행할 수 있다.

상기 드론(5)은 상기 복귀모드와 상기 비행모드 간에 전활될 수 있다. 상기 복귀모드는 상기 드론(5)이 상기 차량배터리(3)로부터 충전되도록 상기 드론(5)을 상기 충전부(4)로 복귀시키는 것이다. 상기 드론(5)은 상기 복귀모드에서 상기 차량배터리(3)로부터 공급된 전력을 제공받을 수 있다. 상기 드론(5)은 상기 복귀모드에서 전력을 공급받기 위하여 상기 충전부(4)와 인접한 위치에 배치될 수 있다. 상기 비행모드는 상기 드론(5)이 비행할 수 있도록 상기 충전부(4)로부터 상기 드론(5)을 이격시키는 것이다. 상기 드론(5)은 상기 비행모드에서 파종, 비료살표, 및 지형파악 등의 소정의 작업을 수행할 수 있다. 상기 드론(5)은 상기 비행모드에서 소정의 작업을 수행하기 위하여 상기 충전부(4)와 이격된 위치에서 비행할 수 있다.

도 3을 참고하면, 상기 드론(5)은 드론본체(51), 프로펠러(52), 및 안테나(53)를 포함할 수 있다.

상기 드론본체(51)는 상기 드론(5)의 전체적인 외형을 이룰 수 있다. 상기 드론본체(51)는 상기 프로펠러(52)가 회전함에 따라 비행할 수 있다. 상기 드론본체(51)에는 상기 프로펠러(52), 및 상기 안테나(53)가 각각 결합될 수 있다. 상기 드론본체(51)는 상기 프로펠러(52), 및 상기 안테나(53) 각각을 지지할 수 있다.

상기 프로펠러(52)는 상기 드론(5)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 상기 프로펠러(52)는 상기 드론본체(51)의 내부에 배치된 모터(미도시)에 의해 회전할 수 있다. 상기 프로펠러(52)는 복수개로 구현될 수 있다.

상기 안테나(53)는 상기 드론본체(51)에 결합될 수 있다. 상기 안테나(53)는 상기 드론(5)의 원격제어를 위한 것일 수 있다. 상기 안테나(53)는 상기 드론(5)의 원격제어를 위해 지상 기지국 또는 조종기와 무선 통신을 송수신할 수 있다.

도 1 내지 도 3을 참고하면, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 드론배터리(6)를 포함할 수 있다.

상기 드론배터리(6)는 상기 드론(5)에 결합된 것이다. 상기 드론배터리(6)는 상기 드론(5)에 결합되어 상기 충전부(4)로부터 전력을 공급받을 수 있다. 상기 드론배터리(6)는 상기 비행모드에서 상기 드론(5)이 소정의 작업을 수행하도록 상기 드론(5)에 전력을 공급할 수 있다. 상기 드론배터리(6)는 상기 복귀모드에서 충전부(4)로부터 전력을 공급받도록 상기 충전기구(41)와 포트(미도시)를 통해 전기적으로 연결될 수 있다.

도 1 내지 도 4를 참고하면, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 제어부(7)를 포함할 수 있다.

상기 제어부(7)는 상기 드론(5)이 상기 복귀모드와 상기 비행모드 간에 전환되도록 상기 드론(5)을 제어하는 것이다. 상기 제어부(7)는 상기 차량본체(2)에 결합될 수 있다.

상기 제어부(7)는 상기 드론배터리(6)에 충전된 전력의 잔량(殘量)값이 기설정된 기준값 미만인 경우, 상기 드론(5)이 상기 충전부(4)로 복귀하도록 상기 드론(5)을 제어할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 다음과 같은 작용 효과를 도모할 수 있다.

첫째, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 상기 제어부(7)가 상기 드론배터리(6)에 충전된 전력의 잔량값이 상기 기설정된 기준값 미만인 것을 확인하면 상기 드론(5)이 상기 복귀모드로 진입하도록 상기 드론(5)을 제어할 수 있도록 구현됨으로써, 상기 드론배터리(6)가 방전(妨電)되는 것을 방지할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 상기 드론배터리(6)의 가동수명을 연장시킴으로써, 상기 드론(5)의 유지보수비용을 감소시킬 수 있다.

둘째, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 상기 제어부(7)를 통하여 상기 드론(5)이 상기 비행모드에서 소정의 작업을 수행하는 과정 중 충전이 필요한 경우, 상기 복귀모드로 전환될 수 있도록 구현될 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 상기 드론배터리(6)에 충전이 필요한 시점에 충전이 이루어지도록 구현됨으로써, 부족한 전력으로 인해 상기 드론(5)이 추락하는 등의 안전사고가 발생될 위험을 감소시킬 수 있다.

상기 제어부(7)는 상기 드론배터리(6)에 충전된 전력의 잔량값이 기설정된 기준값 이상인 경우, 상기 드론(5)이 소정의 작업을 수행하도록 상기 드론(5)을 제어할 수도 있다. 즉, 상기 제어부(7)는 상기 드론배터리(6)에 충전된 전력의 잔량값이 기설정된 기준값 이상인 것을 확인하면, 상기 드론(5)이 상기 비행모드로 진입하도록 상기 드론(5)을 제어할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 상기 복귀모드에서 상기 드론배터리(6)에 대한 충전이 이루어진 직후 연속하여 상기 드론(5)이 상기 비행모드로 진입할 수 있도록 구현될 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 상기 제어부(7)를 통해 상기 복귀모드에서 상기 비행모드로 진입하는데 소요되는 시간을 감소시킴으로써, 상기 드론(5)의 가동시간을 증대시킬 수 있다.

도 1 내지 도 4를 참고하면, 상기 제어부(7)는 수신모듈(70)을 포함할 수 있다.

상기 수신모듈(70)은 상기 드론배터리(6)에 충전된 전력의 잔량값을 수신할 수 있다. 상기 수신모듈(70)은 유선통신 및 무선통신 중에서 적어도 하나를 이용하여 상기 드론배터리(6)에 충전된 전력의 잔량값을 수신할 수 있다.

도 1 내지 도 4를 참고하면, 상기 제어부(7)는 확인모듈(71), 및 제어모듈(72)을 포함할 수 있다.

상기 확인모듈(71)은 상기 드론배터리(6)에 충전된 전력의 잔량값을 확인하는 것이다. 상기 확인모듈(71)은 상기 드론배터리(6)에 충전된 전력의 잔량값이 기설정된 기준값 미만인 것을 확인함에 따라, 상기 드론(5)을 상기 복귀모드로 진입시키기 위한 복귀신호를 생성할 수 있다. 이 경우, 상기 확인모듈(71)은 상기 복귀신호를 상기 제어모듈(72)에 제공할 수 있다.

상기 확인모듈(71)은 상기 드론배터리(6)에 충전된 전력의 잔량값이 기설정된 기준값 이상인 것을 확인함에 따라, 상기 드론(5)을 상기 비행모드로 진입시키기 위한 비행신호를 생성할 수 있다. 이 경우, 상기 확인모듈(71)은 상기 비행신호를 상기 제어모듈(72)에 제공할 수 있다.

상기 제어모듈(72)은 상기 확인모듈(71)이 확인한 결과에 따라 상기 드론(5)을 상기 충전부(4)로 복귀시키는 상기 복귀모드, 및 상기 드론(5)을 비행시키는 상기 비행모드 중에서 어느 하나로 상기 드론(5)을 제어하는 것이다.

상기 제어모듈(72)은 상기 확인모듈(71)이 확인한 결과에 따라 상기 복귀신호를 제공받은 경우, 상기 드론(5)이 상기 복귀모드로 진입하도록 상기 드론(5)을 제어할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 다음과 같은 작용 효과를 도모할 수 있다.

첫째, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 상기 드론배터리(6)에 충전된 전력의 잔량값이 상기 기설정된 기준값 미만인 경우 상기 드론(5)이 상기 복귀모드로 진입하도록 구현됨으로써, 상기 드론배터리(6)가 방전되는 것을 방지할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 상기 드론배터리(6)의 가동수명을 연장시킴으로써, 상기 드론(5)의 유지보수비용을 감소시킬 수 있다.

둘째, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 상기 드론(5)이 상기 비행모드에서 소정의 작업을 수행하는 과정 중 충전이 필요한 경우 상기 복귀모드로 전환될 수 있도록 구현될 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 상기 드론배터리(6)에 충전이 필요한 시점에 충전이 이루어지도록 구현됨으로써, 부족한 전력으로 인해 상기 드론(5)이 추락하는 등의 안전사고가 발생될 위험을 감소시킬 수 있다.

상기 제어모듈(72)은 상기 확인모듈(71)이 확인한 결과에 따라 상기 비행신호를 제공받은 경우, 상기 드론(5)이 상기 비행모드로 진입하도록 상기 드론(5)을 제어할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 상기 복귀모드에서 상기 드론배터리(6)에 대한 충전이 이루어진 직후 연속하여 상기 드론(5)이 상기 비행모드로 진입할 수 있도록 구현될 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 상기 복귀모드에서 상기 비행모드로 진입하는데 소요되는 시간을 감소시킴으로써, 상기 드론(5)의 가동시간을 증대시킬 수 있다.

도 1 내지 도 4를 참고하면, 상기 제어부(7)는 차단모듈(73)을 포함할 수 있다.

상기 차단모듈(73)은 상기 차량배터리(3)에 충전된 전력의 잔량값이 기설정된 기준값 미만인 경우, 상기 드론배터리(6)에 공급되는 전력을 차단하기 위한 것이다. 이를 위해, 상기 차단모듈(73)은 상기 차량배터리(3)에 충전된 전력의 잔량값이 기설정된 기준값 미만인 경우, 상기 차량배터리(3)와 상기 충전부(4) 간의 전기적 연결을 차단할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 상기 차량배터리(3)가 방전되는 것을 방지하여 상기 차량배터리(3)의 가동수명을 연장시킴으로써, 상기 차량본체(2)의 유지보수비용을 감소시킬 수 있다.

이하에서는 상기 차단모듈(73)이 상기 드론배터리(6)에 공급되는 전력을 차단하는 과정에 대해 설명한다. 우선, 상기 수신모듈(70)은 상기 차량배터리(3)에 충전된 전력의 잔량값을 수신할 수 있다. 다음, 상기 확인모듈(71)은 상기 수신모듈(70)로부터 제공된 상기 차량배터리(3)의 잔량값을 확인할 수 있다. 다음, 상기 확인모듈(71)은 상기 차량배터리(3)에 충전된 전력의 잔량값이 기설정된 기준값 미만인 것을 확인함에 따라, 상기 드론배터리(6)에 공급되는 전력을 차단하기 위한 차단신호를 생성할 수 있다. 다음, 상기 확인모듈(71)이 확인한 결과에 따라 상기 차단신호가 상기 차단모듈(73)에 제공된 경우, 상기 차단모듈(73)은 상기 드론배터리(6)에 공급되는 전력을 차단기 위하여 상기 차량배터리(3)와 상기 충전부(4) 간의 전기적 연결을 차단시킬 수 있다. 상기와 같은 과정으로 상기 차단모듈(73)은 상기 드론배터리(6)에 공급되는 전력을 차단할 수 있다.

상기에서는 상기 제어부(7)가 상기 차량본체(2)에 결합된 것을 기준으로 설명하였으나 이에 한정되지 않으며, 상기 제어부(7)는 상기 드론(5)에 결합될 수도 있다.

도 1 내지 도 5를 참고하면, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 주행부(8A), 및 조작부(8B)를 포함할 수 있다.

상기 주행부(8A)는 상기 차량본체(2)에 대한 경로제어 및 속도제어를 위한 것이다. 상기 주행부(8A)는 상기 차량본체(2)의 경로를 변경시킴으로써, 상기 차량본체(2)에 대한 경로제어를 수행할 수 있다. 이 경우, 상기 주행부(8A)는 조향축으로 구현될 수 있다. 상기 주행부(8A)는 상기 차량본체(2)의 속도를 변경시킴으로써, 상기 차량본체(2)에 대한 속도제어를 수행할 수도 있다. 이 경우, 상기 주행부(8A)는 상기 엔진으로 구현될 수 있다. 상기 주행부(8A)는 상기 차량본체(2)에 결합될 수 있다.

상기 조작부(8B)는 상기 차량본체(2)를 주행시키기 위한 조작신호를 생성하는 것이다. 상기 조작부(8B)는 상기 운전석(21)에 마련될 수 있다. 상기 운전석(21)에 탑승한 작업자가 상기 조작부(8B)를 조작함에 따라, 상기 차량본체(2)를 동작시키기 위한 조작신호를 생성할 수 있다. 상기 조작부(8B)는 조향핸들(Steering Wheel), 페달(Pedal) 등으로 구현될 수 있다. 예컨대, 작업자가 상기 조작부(8B)를 조작함에 따라 상기 차량본체(2)의 경로변경을 위한 경로변경신호를 생성한 경우, 상기 조작부(8B)는 상기 경로변경신호를 상기 차량제어부(8)에 제공할 수 있다. 작업자가 상기 조작부(8B)를 조작함에 따라 상기 차량본체(2)의 속도변경을 위한 속도변경신호를 생성한 경우, 상기 조작부(8B)는 상기 속도변경신호를 상기 차량제어부(8)에 제공할 수 있다.

도 1 내지 도 5를 참고하면, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 차량제어부(8)를 포함할 수 있다.

상기 차량제어부(8)는 상기 차량본체(2)의 주행을 제어하기 위한 것이다. 상기 차량제어부(8)는 상기 조작부(8B)로부터 제공된 신호에 따라 상기 주행부(8A)를 제어할 수 있다. 상기 차량제어부(8)는 상기 조작부(8B)로부터 상기 경로변경신호가 제공된 경우, 상기 차량본체(2)의 경로를 변경시키기 위해 상기 주행부(8A)를 제어할 수 있다. 상기 차량제어부(8)는 상기 조작부(8B)로부터 상기 속도변경신호가 제공된 경우, 상기 차량본체(2)의 속도를 변경시키기 위해 상기 주행부(8A)를 제어할 수 있다. 상기 차량제어부(8)는 상기 차량본체(2)에 결합될 수 있다.

본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 상기 차량본체(2)가 기설정된 주행경로(101)를 따라 이동하는 자율주행이 이루어지도록 구현될 수 있다. 이하에서는 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)에 대한 자율주행의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 구체적으로 설명한다.

도 1 내지 도 9를 참고하면, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 자율주행부(9)를 포함할 수 있다.

상기 자율주행부(9)는 상기 차량본체(2)가 작업지(100)에서 상기 기설정된 주행경로(101)를 따라 이동하도록 상기 차량제어부(8)를 제어하는 것이다. 상기 작업지(100)는 상기 차량본체(2)가 주행하는 공간으로서, 논, 밭, 및 과수원 등의 경작지일 수 있다. 상기 자율주행부(9)는 상기 차량본체(2)가 작업지(100)에서 상기 기설정된 주행경로(101)를 따라 이동하도록 상기 경로변경신호와 상기 속도변경신호 중 적어도 어느 하나를 생성할 수 있다. 상기 자율주행부(9)가 생성한 상기 경로변경신호 및 상기 속도변경신호는 상기 자량제어부(8)에 제공될 수 있다. 상기 자율주행부(9)는 상기 차량본체(2)에 결합될 수 있다. 작업자는 상기 차량본체(2)의 운용상황에 따라 상기 기설정된 주행경로(101)를 다양하게 설정할 수 있다.

이하에서는 상기 자율주행부(9)가 상기 차량제어부(8)를 제어하는 일 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 구체적으로 설명한다.

우선, 작업자는 상기 차량본체(2)의 운용상황에 따라 상기 차량본체(2)의 주행경로를 설정할 수 있다.

다음, 상기 차량본체(2)는 상기 기설정된 주행경로(101)를 따라 상기 작업지(100) 상에서 이동할 수 있다.

다음, 상기 차량본체(2)는 상기 기설정된 주행경로(101)를 이동함에 따라 경로변경지점(200, 도 9에 도시됨)에 도달할 수 있다. 상기 경로변경지점(200)은 상기 작업지(100)와 상기 작업지(100) 외부의 경계인 지점을 의미한다.

다음, 상기 자율주행부(9)는 상기 차량본체(2)가 상기 기설정된 주행경로(101)를 따라 상기 작업지(100) 상에서만 이동 가능하도록 상기 경로변경신호를 생성할 수 있다.

다음, 상기 차량제어부(8)는 상기 자율주행부(9)로부터 상기 경로변경신호를 제공받음에 따라 상기 차량본체(2)의 경로가 변경되도록 상기 주행부(8A)를 제어할 수 있다. 이에 따라, 상기 차량본체(2)는 상기 작업지(100) 상에서 상기 기설정된 주행경로(101)를 따라 이동할 수 있다.

도 1 내지 도 9를 참고하면, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 상기 드론(5)이 촬영한 영상정보를 이용하여 자율주행이 이루어지도록 구현될 수도 있다. 이를 위해, 상기 드론(5)은 영상획득부(54)를 포함할 수 있다.

상기 영상획득부(54)는 상기 비행모드에서 상기 작업지(100)를 촬영하여 영상정보를 획득하는 것이다. 상기 영상정보는 상기 차량본체(2)의 위치, 상기 작업지(100)의 크기, 및 상기 작업지(100) 상에서 상기 기설정된 주행경로(101) 상에 위치한 장애물(300) 등에 관한 정보일 수 있다. 상기 영상획득부(54)는 상기 드론본체(51)에 결합될 수 있다.

도 7을 참고하면, 상기 영상획득부(54)는 영상촬영부(541), 및 영상송신부(542)를 포함할 수 있다.

상기 영상촬영부(541)는 상기 비행모드에서 상기 작업지(100)를 촬영하는 것이다. 상기 영상촬영부(541)는 상기 차량본체(2)의 위치, 상기 작업지(100)의 크기, 및 상기 장애물(300, 도 9에 도시됨) 등을 촬영할 수 있다.

상기 영상송신부(542)는 상기 영상촬영부(541)가 촬영한 상기 영상정보를 상기 자율주행부(9)에 송신하는 것이다. 상기 영상송신부(542)는 유선통신 및 무선통신 중에서 적어도 하나를 이용하여 상기 영상정보를 상기 자율주행부(9)에 송신할 수 있다.

상기 자율주행부(9)는 상기 영상정보를 이용하여 상기 차량본체(2)가 상기 기설정된 주행경로(101)를 따라 이동하도록 상기 차량제어부(8)를 제어할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 작업자가 아닌 상기 영상획득부(54)가 획득한 상기 영상정보를 이용하여 상기 차량본체(2)에 대한 자율주행이 이루어지도록 구현됨으로써, 상기 차량본체(2)에 대한 자율주행의 정확성 및 용이성을 향상시킬 수 있다.

도 7을 참고하면, 상기 자율주행부(9)는 영상수신모듈(90)을 포함할 수 있다.

상기 영상수신모듈(90)은 상기 영상정보를 수신하는 것이다. 상기 영상수신모듈(90)은 상기 차량본체(2)의 위치, 상기 장애물(300, 도 9에 도시됨), 및 상기 작업지(100)의 환경 등에 관한 정보를 수신할 수 있다. 상기 영상수신모듈(90)은 유선통신 및 무선통신 중에서 적어도 하나를 이용하여 상기 영상정보를 수신할 수 있다.

도 1 내지 도 9를 참고하면, 상기 자율주행부(9)는 추출모듈(91), 및 자율주행모듈(92)을 포함할 수 있다.

상기 추출모듈(91)은 상기 영상정보로부터 상기 작업지(100)에서 상기 차량본체(2)의 좌표값을 추출하는 것이다. 이에 따라, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 상기 추출모듈(91)을 통하여 상기 작업지(100) 상에서 상기 차량본체(2)의 위치를 추출할 수 있도록 구현될 수 있다. 상기 추출모듈(91)은 상기 영상수신모듈(90)로부터 상기 영상정보를 제공받을 수 있다.

이하에서는 상기 추출모듈(91)이 상기 차량본체(2)의 좌표값을 추출하는 일 례에 대해 첨부된 도면을 참조하여 설명한다.

우선, 상기 영상수신모듈(90)은 상기 영상정보에 포함된 상기 작업지(100)의 크기에 관한 정보를 수신할 수 있다.

다음, 상기 추출모듈(91)은 상기 영상수신모듈(90)로부터 상기 작업지(100)의 크기에 관한 정보를 제공받을 수 있다.

다음, 상기 추출모듈(91)은 상기 작업지(100)의 크기에 관한 정보를 이용하여 상기 작업지(100) 상에 복수개의 좌표값(C)을 생성할 수 있다. 상기 좌표값(C)들은 도 8에 도시된 바와 같이 상기 작업지(100)의 전 영역에서 생성될 수 있다. 상기 작업지(100) 상에 생성된 상기 좌표값(C)들은 서로 다른 숫자, 심볼, 및 바코드 등을 가짐으로써 서로 구분될 수 있다.

다음, 상기 영상수신모듈(90)은 상기 영상정보에 포함된 상기 차량본체(2)의 위치에 관한 정보를 수신할 수 있다.

다음, 상기 추출모듈(91)은 도 8에 도시된 바와 같이 상기 차량본체(2)의 위치에 관한 정보를 이용하여 서로 다른 상기 좌표값(C)들 중에서 상기 차량본체(2)의 좌표값을 추출할 수 있다. 상기와 같은 과정으로 상기 추출모듈(91)은 상기 차량본체(2)의 좌표값을 추출할 수 있다.

상기 추출모듈(91)은 상기 영상정보로부터 상기 작업지(100)에서 상기 기설정된 주행경로(101) 상에 위치한 상기 장애물(300)의 좌표값을 추출할 수도 있다. 상기 추출모듈(91)이 상기 장애물(300)의 좌표값을 추출하는 과정은, 상기 차량본체(2)의 좌표값을 추출하는 과정과 동일하게 구현되므로 구체적인 설명은 생략한다.

상기 자율주행모듈(92)은 상기 차량본체(2)의 좌표값을 이용하여 상기 차량본체(2)가 상기 기설정된 주행경로(101)를 따라 이동하도록 상기 차량제어부(8)를 제어하는 것이다. 이에 따라, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 작업자가 아닌 상기 추출모듈(91)이 추출한 상기 차량본체(2)의 좌표값을 이용하여 상기 차량본체(2)에 대한 자율주행이 이루어지도록 구현됨으로써, 상기 차량본체(2)에 대한 자율주행의 정확성 및 용이성을 향상시킬 수 있다.

이하에서는 상기 자율주행모듈(92)이 상기 차량본체(2)의 좌표값을 이용하여 상기 차량제어부(8)를 제어하는 일 실시예에 대해 첨부된 도면을 참조하여 구체적으로 설명한다.

우선, 상기 차량본체(2)는 도 9에 도시된 바와 같이 상기 작업지(100) 상에서 상기 기설정된 주행경로(101)를 따라 이동할 수 있다.

다음, 상기 차량본체(2)는 바람, 태풍 등과 같은 상기 작업지(100) 주위의 환경에 따라 상기 기설정된 주행경로(101) 상에서 이탈될 수 있다.

다음, 상기 드론(5)은 상기 비행모드에서 상기 차량본체(2)를 촬영할 수 있다. 이에 따라, 상기 영상획득부(54)는 상기 영상정보에 포함된 상기 차량본체(2)의 위치에 관한 정보를 상기 영상수신모듈(90)에 송신할 수 있다.

다음, 상기 영상수신모듈(90)은 상기 영상정보를 수신함에 따라 상기 차량본체(2)의 위치에 관한 정보를 상기 추출모듈(91)에 제공할 수 있다.

다음, 상기 추출모듈(91)은 상기 차량본체(2)의 위치에 관한 정보를 제공받을 수 있다. 이에 따라, 상기 추출모듈(91)은 상기 차량본체(2)의 좌표값을 추출할 수 있다.

다음, 상기 추출모듈(91)은 상기 기설정된 주행경로(101)의 좌표값들과 상기 차량본체(2)의 좌표값이 서로 상이한 것임을 추출할 수 있다.

다음, 상기 자율주행모듈(92)은 상기 차량본체(2)의 경로변경을 위한 상기 경로변경신호를 생성할 수 있다. 이에 따라, 상기 자율주행모듈(92)은 상기 경로변경신호를 상기 차량제어부(8)에 제공할 수 있다.

다음, 상기 차량제어부(8)는 상기 경로변경신호를 제공받음에 따라 상기 차량본체(2)의 경로가 변경되도록 상기 주행부(8A)를 제어할 수 있다. 이에 따라, 상기 차량본체(2)는 상기 기설정된 주행경로(101)로 복귀할 수 있다.

도 1 내지 도 9를 참고하면, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 상기 작업지(100) 주위의 환경변화에 의해 상기 기설정된 주행경로(101) 상에 상기 장애물(300)이 발생하였을 경우, 상기 차량본체(2)가 상기 장애물(300)을 회피하도록 구현될 수 있다. 이를 위해, 상기 자율주행부(9)는 회피모듈(93)을 포함할 수 있다.

상기 회피모듈(93)은 상기 장애물(300)의 좌표값을 이용하여 상기 차량본체(2)가 상기 장애물(300)을 회피하는 회피경로(102)를 생성하는 것이다. 상기 회피경로(102)는 도 9에 도시된 바와 같이 상기 차량본체(2)가 상기 장애물(300)을 회피하기 위해 상기 기설정된 주행경로(101)와 다른 방향으로 생성된 경로이다. 상기 차량본체(2)는 상기 회피모듈(93)에 의해 생성된 상기 회피경로(102)를 주행함에 따라 상기 장애물(300)을 회피할 수 있도록 구현될 수 있다.

상기 자율주행부(9)가 상기 회피모듈(93)을 포함할 경우, 상기 자율주행모듈(92)은 다음과 같이 구현될 수 있다.

상기 자율주행모듈(92)은 상기 차량본체(2)가 상기 회피경로(102)와 상기 기설정된 주행경로(101)를 따라 이동하도록 상기 차량제어부(8)를 제어하는 것이다. 이에 따라, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 상기 차량본체(2)가 상기 기설정된 주행경로(101)를 이동함에 따라 상기 장애물(300)을 회피할 수 있도록 구현됨으로써, 상기 차량본체(2)가 상기 장애물(300)에 충돌할 가능성을 감소시킬 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 상기 차량본체(2)의 가동률을 증대시킬 수 있음과 아울러 상기 차량본체(2)의 손상에 따른 유지보수비용을 감소시킬 수 있다.

이하에서는, 상기 자율주행모듈(92)이 상기 차량본체(2)가 상기 회피경로(102)와 상기 기설정된 주행경로(101)를 따라 이동하도록 상기 차량제어부(8)를 제어하는 과정에 대해 첨부된 도면을 참조하여 구체적으로 설명한다.

다음, 상기 차량본체(2)가 이동하는 중 바람, 태풍 등과 같은 상기 작업지(100) 주위의 환경변화에 따라 상기 기설정된 주행경로(101) 상에 상기 장애물(300)이 발생할 수 있다.

다음, 상기 드론(5)은 상기 비행모드에서 상기 장애물(300)을 촬영할 수 있다. 이에 따라, 상기 영상획득부(54)는 상기 영상정보에 포함된 상기 장애물(300)의 위치에 관한 정보를 상기 영상수신모듈(90)에 송신할 수 있다.

다음, 상기 영상수신모듈(90)은 상기 영상정보를 수신함에 따라 상기 장애물(300)의 위치에 관한 정보를 상기 추출모듈(91)에 제공할 수 있다.

다음, 상기 추출모듈(91)은 상기 장애물(300)의 위치에 관한 정보를 제공받을 수 있다. 이에 따라, 상기 추출모듈(91)은 상기 기설정된 주행경로(101) 상에 위치한 상기 장애물(300)의 좌표값을 추출할 수 있다.

다음, 상기 회피모듈(93)은 상기 장애물(300)의 좌표값을 이용하여 상기 차량본체(2)가 상기 장애물(300)을 회피할 수 있도록 상기 회피경로(102)를 생성할 수 있다.

다음, 상기 자율주행모듈(92)은 상기 차량본체(2)가 상기 회피경로(102)를 따라 이동하도록 상기 경로변경신호를 생성할 수 있다. 이에 따라, 상기 자율주행모듈(92)은 상기 경로변경신호를 상기 차량제어부(8)에 제공할 수 있다.

다음, 상기 차량제어부(8)는 상기 경로변경신호를 제공받음에 따라 상기 차량본체(2)의 경로가 변경되도록 상기 주행부(8A)를 제어할 수 있다. 이에 따라, 상기 차량본체(2)는 상기 장애물(300)을 회피하도록 상기 회피경로(102)를 따라 이동할 수 있다.

다음, 상기 차량제어부(8)는 상기 차량본체(2)가 상기 회피경로(102)를 따라 이동하도록 상기 주행부(8A)를 제어한 후에, 상기 차량본체(2)가 상기 기설정된 주행경로(101)를 복귀하여 이동하도록 상기 주행부(8A)를 제어할 수 있다.

상기와 같은 과정을 통하여 상기 자율주행모듈(92)은 상기 차량본체(2)가 상기 회피경로(102)와 상기 기설정된 주행경로(101)를 따라 이동하도록 상기 차량제어부(8)를 제어할 수 있다.

이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러가지 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것이 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 명백할 것이다.

1 : 농업용 작업차량 2 : 차량본체
3 : 차량배터리 4 : 충전부
5 : 드론 6 : 드론배터리
7 : 제어부 8 : 차량제어부
9 : 자율주행부 21 : 운전석
22 : 바퀴 23 : 캐빈
41 : 충전기구 42 : 지지기구
70 : 수신모듈 71 : 확인모듈
72 : 제어모듈 73 : 차단모듈
90 : 영상수신모듈 91 : 추출모듈
92 : 자율주행모듈 93 : 회피모듈
100 : 작업지 101 : 주행경로
102 : 회피경로 231 : 루프
300 : 장애물

Claims

엔진(Engine)이 결합된 차량본체(2);
상기 차량본체(2)에 결합되어 상기 엔진으로부터 발생된 구동에 의해 전력을 충전하는 차량배터리(3);
상기 차량본체(2)에 결합되어 상기 차량배터리(3)로부터 전력을 공급받는 충전부(4); 및
상기 차량배터리(3)로부터 충전되도록 상기 충전부(4)로 복귀하는 복귀모드와 상기 충전부(4)로부터 이격되어서 비행하는 비행모드 간에 전환되는 드론(Drone)(5)을 포함하고,
상기 충전부(4)는 상기 차량배터리(3)로부터 공급된 전력을 이용하여 상기 드론(5)을 충전시키기 위한 충전기구(41)를 포함하는 것을 특징으로 하는 농업용 작업차량.
제1항에 있어서,
상기 차량본체(2)는 작업자가 탑승하기 위한 캐빈(Cabin)(23)을 포함하고,
상기 충전부(4)는 상기 복귀모드에서 상기 드론(5)을 지지하기 위한 지지기구(42)를 포함하며,
상기 지지기구(42)는 상기 캐빈(23)의 루프(Roof)(231)에 결합된 것을 특징으로 하는 농업용 작업차량.
제1항에 있어서,
상기 드론(5)에 결합되어 상기 충전부(4)로부터 전력을 공급받는 드론배터리(6); 및
상기 드론배터리(6)에 충전된 전력의 잔량(殘量)값이 기설정된 기준값 미만인 경우, 상기 드론(5)이 상기 충전부(4)로 복귀하도록 상기 드론(5)을 제어하는 제어부(7)를 포함하는 것을 특징으로 하는 농업용 작업차량.
제3항에 있어서, 상기 제어부(7)는
상기 드론배터리(6)에 충전된 전력의 잔량값을 확인하는 확인모듈(71); 및
상기 확인모듈(71)이 확인한 결과에 따라 상기 드론(5)을 상기 충전부(4)로 복귀시키는 복귀모드, 및 상기 드론(5)을 비행시키는 비행모드 중에서 어느 하나로 상기 드론(5)을 제어하는 제어모듈(72)을 포함하는 것을 특징으로 하는 농업용 작업차량.
제3항에 있어서,
상기 제어부(7)는 상기 차량배터리(3)에 충전된 전력의 잔량값이 기설정된 기준값 미만인 경우, 상기 드론배터리(6)에 공급되는 전력을 차단하는 차단모듈(73)을 포함하는 것을 특징으로 하는 농업용 작업차량.
제1항에 있어서,
상기 차량본체(2)의 주행을 제어하기 위한 차량제어부(8); 및
상기 차량본체(2)가 작업지에서 기설정된 주행경로를 따라 이동하도록 상기 차량제어부(8)를 제어하는 자율주행부(9)를 포함하고,
상기 드론(5)은 상기 비행모드에서 상기 작업지를 촬영하여 영상정보를 획득하는 영상획득부(54)를 포함하며,
상기 자율주행부(9)는 상기 영상정보를 이용하여 상기 차량본체(2)가 상기 기설정된 주행경로를 따라 이동하도록 상기 차량제어부(8)를 제어하는 것을 특징으로 하는 농업용 작업차량.
제6항에 있어서,
상기 자율주행부(9)는 상기 영상정보로부터 상기 작업지에서 상기 차량본체(2)의 좌표값을 추출하는 추출모듈(91), 및 상기 차량본체(2)의 좌표값을 이용하여 상기 차량본체(2)가 상기 기설정된 주행경로를 따라 이동하도록 상기 차량제어부(8)를 제어하는 자율주행모듈(92)을 포함하는 것을 특징으로 하는 농업용 작업차량.
제6항에 있어서,
상기 자율주행부(9)는 상기 영상정보로부터 상기 작업지에서 상기 기설정된 주행경로 상에 위치한 장애물의 좌표값을 추출하는 추출모듈(91), 상기 장애물의 좌표값을 이용하여 상기 차량본체(2)가 상기 장애물을 회피하는 회피경로를 생성하는 회피모듈(93), 및 상기 차량본체(2)가 상기 회피경로와 상기 기설정된 주행경로를 따라 이동하도록 상기 차량제어부(8)를 제어하는 자율주행모듈(92)을 포함하는 것을 특징으로 하는 농업용 작업차량.